REPRESENTACIN EN ESPACIO

DE ESTADO
Ing. Fidel Anda Guzmn

INTRODUCCIN

Estado de un sistema: conjunto ms pequeo de

variables que permiten predecir la evolucin del
sistema conocidas las entradas.

El espacio de todos los posibles valores del estado es

el espacio de estados.

El concepto de espacio de estados generaliza al

plano de fases.

POR QU EL ESPACIO DE ESTADOS?

Modelo

de anlisis y diseo ms general.

Permite

tratar de manera anloga sistemas lineales y

no lineales.

Introduccin

de conceptos de lgebra lineal en el

anlisis de ecuaciones en diferencias.

Utilizacin

de conceptos geomtricos, generalizacin

del plano de fase: (posicin, velocidad) a n
dimensiones.

Relacin

entre descripciones internas y externas.

Adecuado

salidas.

Clculos

para sistemas con mltiples entradas o

matriciales sencillos.

REPRESENTACIN EN ESPACIO DE
ESTADO
Los

mtodos basados en el espacio de estado

permiten el anlisis y diseo de sistemas de
control discreto que presentan mltiples
entradas y mltiples salidas (MIMO).

El

estado de un sistema es la menor coleccin

de variables llamadas variables de estado
= 1 , 2 , , ()
tal
que
conocidas = 0 en junto con la entrada
para 0 determinan unvocamente la
salida para 0 .

REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADO

La

dinmica del sistema multivariable

(MIMO) ser descrita a travs de un
sistema de ecuaciones en diferencia de
primer orden en la forma

+ 1 = ( , )
= ( , )
siendo f y g las funciones de transicin y
lectura del sistema.
Los

diferentes componentes del vector de

estado forman el espacio de estado.

REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADO

En

el estudio que se va a realizar a

continuacin se va a restringir al caso de
sistemas lineales e invariantes en el tiempo
(LTI), en cuyo caso las funciones de transicin
y lectura toman la forma
+ 1 = . + .
= . + .
siendo G, H, C y D las matrices
representacin en espacio de estado.

Existen

de

diferentes
representaciones
en
espacio de estado segn sea la eleccin del
vector de estado.

REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADO

Considerando

el sistema LTI descrito por la

ecuacin en diferencias

+ + 1 . + 1 + + . = 0 . + + + . ()

con funcin de transferencia

()
0 . + 1 . 1 + +
=
=
()
+ 1 . 1 + +
se van a ver dos formas de representacin en
espacio de estado.

REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADO

1.

Forma Cannica de Control

1 ( + 1)
2 ( + 1)

( + 1)

0
0

1
0

0
1

0
0

.
1

1 ()
2 ()

()

0
+ 0 . ()

= 0 1 1 0 .

1 ()
2 ()

()

+ 0 . ()

REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADO

2.

Forma Cannica de Observacin

1 ( + 1)
2 ( + 1)

( + 1)

0 0 0
1 0 0 1
=
.

1 1
0 0

1 ()
2 ()

()

1 0
+ 1
. ()

1 1 0

= 0 0

1 .

1 ()
2 ()

()

+ 0 . ()

MATRIZ DE TRANSFERENCIA DISCRETA

Al

igual que la funcin de transferencia

describa la dinmica de un sistema SISO
en tiempo discreto, es posible tambin
definir la llamada matriz de transferencia
para un sistema MIMO.

Partiendo

de un sistema con r entradas y

m salidas, representado en espacio de
estado por
+ 1 = . + .
= . + .
aplicando la Z se obtiene

MATRIZ DE TRANSFERENCIA DISCRETA

. . . 0 = . + . ()
= . + . ()
Reorganizando

= .
= . .

. . ()

1 .

+ . ()

por tanto, la matriz de transferencia vendr

dada por
= . .

. +

RELACIN ENTRE LA REPRESENTACIN EN ESPACIO

DE ESTADOS Y LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Partiendo de que la funcin de transferencia

viene dada por:
= + . .

1 .

se

ve que los polos de G(z) son los mismos que los

de:
=

Usando la regla de Cramer para inversin de

matrices se ve que el denominador de Gp(z) es:
=

D(z) es el polinomio caracterstico de G.

Por tanto los polos de G(z) son los autovalores de

G.

RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE ESTADO

Obtener una expresin de x(n) en funcin solo de las

condiciones iniciales y u(k).

1 = ( 0 + (0)
2 = ( 1 + 1 = 2 0 + 0 + (1)
3 = ( 2 + 2 = 3 0 + 2 0 + 1 + (2)

Esto se generaliza a:
1

= 0 +

1 ()
=0
1

= 0 +

1 + ()
=0

Alternativamente:
= 1

0 + 1

1 ()

MATRIZ DE TRANSICIN DE ESTADOS

Dado un sistema autnomo:

+ 1 =

La ecuacin de estado resulta ser:

= 0
Donde

=
es la llamada Matriz de transicin de estados.- Contiene la informacin
sobre los movimientos libres del sistema.

La solucin de la ecuacin de estado se puede reescribir

1

= 0 +

( 1)
=0

= 0 +

1 + ()
=0

DISCRETIZACIN DE LAS ECUACIONES

DE ESTADO CONTINUAS

Sistema continuo en espacio de estados:

= +

= +

Al discretizar dicha ecuacin con un tiempo de muestreo T,

queda:
+ 1 = + ()

Donde
=

= 1

la ecuacin de salida quedara como:

= + ()

DISCRETIZACIN DE LAS ECUACIONES

DE ESTADO CONTINUAS

Sistema continuo en espacio de estados:

= +

= +

Al discretizar dicha ecuacin con un tiempo de muestreo T,

queda:
+ 1 = + ()

Donde
=

= 1

la ecuacin de salida quedara como:

= + ()

CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
Conceptos

debidos a Kalman y claves a la

hora de disear sistemas de control basados
en espacio de estados (colocacin de polos,
control ptimo, etc.).

La

Controlabilidad est relacionada con la

existencia de una secuencia de actuaciones
para llevar el sistema a un estado arbitrario.

La

Observabilidad tiene que ver con la

posibilidad de determinar el valor del vector
de estados de un sistema a partir de
observaciones de las salidas y la entradas de
dicho sistema.

CONTROLABILIDAD

Un sistema dinmico es completamente controlable, si es

posible transferir al sistema desde un estado inicial arbitrario a
cualquier estado deseado en un tiempo finito.

Teniendo en cuenta la solucin de la ecuacin de estado se

tiene que:
0 =

( 1 )
( 2 )
1

(0)

Donde

es la matriz de controlabilidad.

Dado un sistema LTI de orden n, es condicin necesaria y

suficiente para que el sistema sea completamente controlable
que el rango de la matriz de controlabilidad sea igual a n.

REALIZACIONES MNIMAS

Se llama realizacin mnima de G(z) a aquella

realizacin (G,H,C,D) cuya dimensin del vector de
estado sea mnima.

Una realizacin mnima ser aquella que contenga slo

la parte controlable y observable.

Modelar un sistema a partir de su funcin de

transferencia permite conocer slo la parte observable
y controlable.

Una realizacin ser mnima si y slo si no hay

cancelacin de polos y ceros en la funcin de
transferencia.

El sistema (G,H,C,D) ser controlable y observable si y

slo si el denominador de su funcin de transferencia
tiene el orden de la dimensin del vector de estado.

FUNCIONES DE MATLAB TILES

SYS = ss(A,B,C,D,Ts): Define un sistema en espacio de estados con tiempo

de muestreo Ts.

[A,B,C,D] = tf2ss(NUM,DEN): Obtiene la representacin en espacio de

estados a partir de la funcin de transferencia.

[NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu): Obtiene la funcin de transferencia desde

la entrada iu hasta la salida de un sistema en espacio de estados.

SYS = ss2ss(SYS,P): Transformacin de semejanza.

expm(A*T): Matriz exponencial (procedimiento numrico).

[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t,x0): Simulacin de la salida y el estado de sistemas

lineales (continuos o discretos).

[y,x] = dstep(A,B,C,D,IU): Simulacin de la salida y estado de sistemas

lineales discretos ante un escaln en la entrada IU.

[y,t,x] = initial(SYS,X0): Respuesta libre del sistema a partir del estado inicial
X0.

[Y,T,X] = impulse(SYS): Respuesta impulsional del sistema al aplicarse

impulso en cada una de las entradas.

FUNCIONES DE MATLAB TILES

eig(G): Devuelve los autovalores de G.

rank(G): Rango de G.

poly(G): Polinomio caracterstico de G.

polyvalm(P,G): Evala el polinomio matricial de coeficientes P con

la matriz G.

ctrb(G,H) o ctrb(sys): Devuelve la matriz de controlabilidad.

ctrbf(G,H,C): Devuelve la descomposicin en parte controlable y

no controlable.

obsv(G,C) o obsv(sys): Devuelve la matriz de observabilidad.

obsvf(G,H,C): Devuelve la descomposicin en parte observable y

no observable.

canon(sys,companion): Devuelve la FCO.

transp(canon(sys,companion)): Devuelve la FCC.

EJEMPLO 1

Dado

el sistema:

2 + 0.2 + 0.5
=
0.5 0.6 0.8
Obtener

su
representacin
en
el
espacio de estado en las formas
cannicas controlable, observable y
diagonal.

EJEMPLO 2

Hallar

la funcin de transferencia de
pulso del sistema cuyo comportamiento
dinmico est descrito mediante la
ecuacin:
0.6
0.8 0.5
+1 =
+
()
0.6
0.4 0.3
= 1 0.5 ()

EJEMPLO 2

Resolver,

utilizando el mtodo recursivo, la

ecuacin de estado en tiempo discreto:
1
0.5 0.2
+1 =
+
()
0
0.4 0.8
= 1 0 ()

Asumiendo

k0

que x(0) = 0 y que u(k) = 1 para

EJEMPLO 3

Resolver,

utilizando el mtodo recursivo, la

ecuacin de estado en tiempo discreto:
1
0.5 0.2
+1 =
+
()
0
0.4 0.8
= 1 0 ()

Asumiendo

k0

que x(0) = 0 y que u(k) = 1 para

EJEMPLO 4

Hallar

la matriz de transicin
la ecuacin de estado para
descrito por la ecuacin:
0.5
0
+1 =
+
0.4 0.8
= 1 0 ()

Asumiendo

y resolver
el sistema
1
()
0

que 1 0 = 1, 2 0 = 0 y que
u(k) = 1 para k 0

EJEMPLO 5
Dado

el sistema en tiempo
definido por:
0
1
0
+1 =
0
0
1 +
0.5 0.4 0.8
= 1 0 0 ()

discreto
1
0 ()
0

a)
Es
el
sistema
completamente
controlable?
b)
Es
el
sistema
completamente observable?