ACTIVIDAD TEORICA

Ejercicio 1.
a) Se tiene la funcin de transferencia en el dominio de S, por lo que se debe
transformar al dominio de Z, para ello se usa un retenedor de orden cero.
10
s 1 s 2

GP s

ZOH(
s)

GP(s)

Segn el captulo tres del libro sistemas de control en tiempo discreto (segunda edicin,
OGATA) la funcin de transferencia del ZOH es:
ZOH s

1 e Ts
s

Aplicando la transformada Z, y teniendo en cuenta que:

Z 1 e Ts GP s 1 Z 1 GP s

10
Z ZOH s GP s 1 Z 1 Z

s s 1 s 2

Ahora se descompone en fracciones parciales la expresin

10
s s 1 s 2
Quedando de la siguiente manera:
10
A
B
C

s s 1 s 2 s s 1 s 2
Resolviendo se obtiene que:
A5
B 10
C 5

Reescribiendo la Ecu.1:

5
5 10
Z ZOH s GP s 1 Z 1 Z

s s 1 s 2

Aplicando tabla de transformada Z y teniendo en cuenta que T=0.1.

5
10 Z
5Z

GP Z 1 Z 1

1
T
Z e
Z e 2T
1 Z
5
10 Z
5Z

GP Z 1 Z 1

1
Z 0.9048 Z 0.8187
1 Z

0.04528Z - 0.04097
Z 2 1.724Z 0.7408

GP Z

La ecu.2 es la funcin de transferencia discreta en lazo abierto. Aplicando la

realimentacin unitaria y el lgebra de diagrama de bloques se llega a la siguiente TF en
lazo cerrado.

TP Z

0.04528Z - 0.04097
Z 2 1.678Z 0.7818

Ahora se procese a calcular la constante de error de posicin.

Para un sistema como el mostrado en la figura 1, la constante de error de posicin est
dada por la siguiente expresin:
K P lim G z H z
Z 1

Fig. 1. Diagrama de bloques de un sistema digital.

Pero la realimentacin del sistema es unitaria, es decir, H(Z) =1, lo que implica que la
expresin para calcular la constante de error de posicin se transforme en:

K P lim G z
Z 1

Reemplazando:

0.04528Z - 0.04097
Z 1 Z 2 1.724 Z 0.7408
K P 0.2565
K P lim

Para el error en estado estacionario para una entrada escaln se usa la constante KP:
e
ss

1
1 KP

e 0.7958
ss

Sabiendo que la TF de la planta es

GP s

10
10
2
s 1 s 2 s 3s 2

Comparando con la ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden se tiene

que:
s 2 2n s n2 s 2 3s 2

Obtenido los siguientes valores para la frecuencia natural no amortiguada y para el

coeficiente de amortiguamiento:

n 1.414
1.06
Aplicando el criterio del 5%, el tiempo de establecimiento es:
ts

3
ts 2
n

Mientras que para el criterio del 2% se obtiene un valor de:

ts

3
t s 2.66
n

b) La funcin de transferencia del controlador PI a implementar es la siguiente:

GC Z K P K i S
2

K iTS 2 K P
K iTS 2 K P
z 1

Como criterio de diseo se opta por imponer el polo del control PI como un polo ms
del sistema anulando el error estacionario ante una entrada escaln, adems se pretende
cancelar el cero del control PI con un de los polos de la planta, a este mtodo se le
denomina mtodo de cancelacin polo-cero, se debe cancelar el polo mas cercano a
Z=1.
Lo primero es hallar el LGR de la TF digital de la planta, para ello se hace uso de
MatLab, implementado el siguiente cdigo:
>>siste=tf([0.04528 -0.04079],[1 -1.724 0.7408],0.1);
>>rlocus(siste)
>>axis[-1 1 -1 1]
Obteniendo la siguiente grfica:

Fig.2. LGR para la TF digital en lazo abierto.

El polo ms cercano a Z=1 es Z=0.9094, dicho es el que se cancelar con el cero del
control PI.
K iTS 2 K P
0.9094
K iTS 2 K P
Se obtiene la siguiente relacin:
KP
1.05375
Ki

Suponiendo KP=1 entonces:

1
Ki
1.05375
K i 0.9489
Con estos valores la expresin para el control PI es la siguiente:
z 0.9094
GC Z 1.0474

z 1

Ejercicio 2.
a) En la figura 1 se muestra el diagrama de bloques general de un sistema digital. Para
estos sistemas la constante de error de velocidad KV se calcula con la siguiente
expresin:
KV lim Z 1 G z H z
Z 1

Pero se tiene una realimentacin unitaria, por lo tanto

KV

1
lim Z 1 G z
TS Z 1

Antes, se debe digitalizar la TF en lazo abierto de la planta.

GP s

1
s s 1

Aplicando un retenedor de orden cero para la digitalizacin:

1
Z ZOH s GP s 1 Z 1 Z
2
s 1 s

Para facilitar el proceso analtico se expresa en fracciones parciales la Ecu. 4

1
A B
C
2
s s 1 s s
s 1
Resolviendo:

A 1
B 1
C 1
1
1 1
1
2
s s 1 s s
s 1
Reescribiendo la Ecu. 5 con las fracciones parciales:

1
1 1
Z ZOH s GP s 1 Z 1 Z 2
s 1
s s

Aplicando la tabla de transformada Z:

1
TZ
Z

Z ZOH s GP s 1 Z 1
s
1
Z 1 Z e Ts
1 Z

Resolviendo:

GP Z

0.01873Z 0.0175
Z 1.8187 Z 0.8187
2

La Ecu. 7 es la TF digital en lazo abierto. A continuacin se muestra la TF en lazo

cerrado:

TP Z

0.01873Z 0.0175
Z 2 1.8Z 0.8362

Ahora se procede a aplicar la Ecu. 4 para determinar la constante de error de velocidad.

KV

1
0.01873Z 0.0175
lim Z 1 2
TS Z 1
Z 1.8187 Z 0.8187

KV

1
0.01873Z 0.0175
lim Z 1
Z

1
TS
Z 1 Z 0.8187

KV

1
0.01873Z 0.0175
lim
Z

1
TS
Z 0.8187

KV 1

El error de velocidad es:

eV

1
1

KV
1

eV 1

Para el error en estado estacionario para una entrada escaln (a la TF en lazo cerrado) se
usa la constante de error de posicin KP:
e
ss

1
1 KP

Pero

0.01873Z 0.0175
Z 1 Z 2 1.8Z 0.8362

K P lim TP Z lim
Z 1

KP 1
1
ss
11
e 0.5
e

ss

b) Para el diseo del compensador en adelanto, lo primero que debe es discretica la

funcin de transferencia y hallar su transformada bilineal, considerando que para el
diseo se utilizara el mtodo de compensacin basado en la respuesta en frecuencia.
La FT discretas en lazo abierto y en lazo cerrado estn representadas en las
ecuaciones 7 y 8 respectivamente.

GP Z

TP Z

K 0.01873Z 0.0175
Z 2 1.8187 Z 0.8187
0.01873Z 0.0175
Z 2 1.8Z 0.8362

TF en lazo abierto.

TF en lazo cerrado.

Se calcula la transformada bilineal de la TF en lazo abierto, para ello se aplica el

siguiente cambio de variable:

TS w
2
Z
TS w
1
2
1

Al reemplazar Ts por 0.2, la igualdad se transforma en:

Z

1 0.1w
1 0.1w

Sustituyendo Z en la TF en lazo abierto:

GP w

1 0.1w
K 0.01873
0.0175
1 0.1w

2
1 0.1w
1 0.1w
1.8187
0.8187
1 0.1w
1 0.1w

K 0.000333w2 0.09633w 0.9966

GP w
w2 w

w
w

K 1
1
300
10
GP w
w w 1

El siguiente paso es suponer una funcin de transferencia de ganancia unitaria para

el control digital
siguiente forma:
GD w

GD

(compensador en adelanto de fase) y adems que tiene la

1 w
1 w

Con la restriccin que

0 1

Segn las especificaciones de diseo la constante de error de velocidad esttica es

igual a dos, la cual se calcula usando la siguiente formula:
KV lim wGD w GP w
w0

Reemplazando:

w
w

K 1
1
1 w
300
10
2 lim w
w0
1 w
w w 1

K 2

Con este valor de K se traza la grfica de bode de

GP w

Se emplea los siguientes comandos en matlab

>>sistema=tf([conv([2/300 2],[-1/10 1])],[1 1 0],0.2)
>>margin(sistema)

Fig.3. Diagrama de bode para el sistema.

Considerando que la adicin de un compensador en delante de fase modifica la
frecuencia de cruce de ganancia desplazndola hacia la derecha y adems el
m
corrimiento de la ganancia en la frecuencia de cruce, se supone que
(mximo
adelanto de fase requerido) es 28, es decir que sean aadido 8 grados para
compensar este corrimiento de la ganancia en la frecuencia de cruce.
1
sin m
1
0.361

Se encuentra el punto de frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado

es igual a
1
20 log

Sustituyendo alfa por 0.361
1

20 log
4.425 dB
0.361
Para encontrar el punto exacto de la frecuencia donde la magnitud vale -4.425 dB se
GP w
G P j
y se determina la magnitud de
remplaza w=jv en

GP j

300

2 1

10

1 2

A la prueba y error se logra determinar que para v=1.68 la magnitud es muy cercana
a -4.425 dB. Ahora este ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia con lo que:
1
C

0.979
Adems
0.3534

Reemplazando
y
1 0.979 w
GD w
1 0.3534 w

en

GD w

Haciendo el siguiente cambio de variable para obtener el compensador en adelanto

digital:
2 1 z
1 z
w
10
T 1 z
1 z

1 z

1 0.979 10

1 z

GD Z
1 z

1 0.3534 10

1 z
2.3798Z 19387
GD Z
Z 0.5589