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anica
Facultad de Ciencias Fsicas y Matem
aticas
Universidad de Chile
Vibraciones Mec
anicas
Apuntes para el curso ME4701
Viviana Meruane
Indice general
Contenidos
II
1 Respuesta libre
1.1
1.2
1.3
Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Amortiguamiento debil
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.1.2
Sobreamortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.1.3
Amortiguamiento crtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.1.4
Estimaci
on experimental del amortiguamiento . . . . . . . .
13
14
1.2.1
15
1.2.2
Metodo de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
1.2.3
Metodo de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
Coeficientes de Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.3.1
Movimiento longitudinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
1.3.2
Movimiento torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
1.3.3
Movimiento transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
ii
22
INDICE GENERAL
iii
2.1
Excitaci
on arm
onica en sistemas sin amortiguamiento . . . . . . .
22
2.2
Excitaci
on arm
onica en sistemas amortiguados . . . . . . . . . . .
26
3 Excitaci
on en la base
32
4 Desbalance rotatorio
37
5 Respuesta a un impulso
40
43
47
8 La transformada de Laplace
50
8.1
II
Funci
on de transferencia y funcion de respuesta en frecuencia . . .
53
54
55
59
9.1.1
62
Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10 M
as de dos grados de libertad
66
68
68
III
Dise
no para la supresi
on de las vibraciones
71
74
75
76
INDICE GENERAL
79
14 Absorbedor de vibraciones
85
15 Absorbedor de vibraci
on con amortiguaci
on
91
16 Adici
on de amortiguamiento viscoel
astico
97
IV
Vibraci
on en Sistemas Continuos
100
17 Vibraci
on en barras
101
18 Vibraci
on torsional
107
19 Vibraci
on transversal en vigas
111
20 Modelos de amortiguamiento
120
21 Respuesta forzada
122
Elementos Finitos
22 Elemento de barra
125
127
133
136
138
Bibliografa
143
Parte I
Sistemas de un grado de
libertad
Captulo 1
Respuesta libre
Un modelo simple para estudiar vibraciones es un resorte (como el que se utiliza
en la suspensi
on de un auto) con un extremo fijo y una masa adherida en el otro
extremo. En la figura 1.1 se muestra un representacion esquematica de un sistema
masa-resorte con un grado de libertad.
fk
mg
Figura 1.1: Esquema de un sistema masa-resorte con 1 grado de libertad y su
diagrama de cuerpo libre
Ignorando la masa del resorte en si, las fuerzas que act
uan sobre la masa son la
fuerza de gravedad (m g) y la fuerza de restauracion del resorte (fk ). La naturaleza
de la fuerza del resorte se puede deducir al realizar un experimento estatico simple.
El que consiste en aumentar la masa adherida y medir el desplazamiento de la
masa (x), tal como se muestra en la figura 1.2.
RESPUESTA LIBRE
x0
x1
x2
x3
fk = kx
(1.1)
x
k
m
m
x(t) = kx(t)
m
x(t) + kx(t) = 0
(1.2)
RESPUESTA LIBRE
donde x
(t) denota la segunda derivada del desplazamiento (i.e., la aceleracion). La
soluci
on de esta ecuaci
on se puede escribir como:
x(t) = A sen(n t + )
(1.3)
(1.4)
(1.5)
Las constantes y A, estan definidas por las condiciones iniciales del problema.
Consideremos que el resorte se encuentra en una posici
on x0 en t = 0, la fuerza
inicial kx0 va a iniciar el movimiento. Si adicionalmente conocemos la velocidad
inicial v0 , tenemos que:
x0
= x(0) = A sen()
(1.6)
v0
= x(0)
= n A cos()
(1.7)
(1.8)
RESPUESTA LIBRE
x(t)
=
Pendiente aqu
es v0
Amplitud
Periodo
=
1
+
x0
cos(tan1 (x))
1
1 + x2
sen(tan1 (x))
x
1 + x2
la soluci
on de la ecuaci
on de movimiento 1.20 se puede escribir como:
x(t) =
v0
sen(n t) + x0 cos(n t)
n
(1.10)
T =
2
(s)
n
(1.11)
AMORTIGUAMIENTO
fn =
n
(Hz)
2
(1.12)
En la figura 1.5 se ilustran tres sistemas de un grado de libertad. Para estos casos
se obtienen las siguientes frecuencias naturales y periodos de oscilacion:
Masa-Resorte
r
n =
k
rad/s,
m
T = 2
m
s
k
(1.13)
J
s
k
(1.14)
l
s
g
(1.15)
Disco y eje
r
n =
k
rad/s,
J
P
endulo simple
r
g
rad/s,
n =
l
r
T = 2
s
T = 2
k=rigidez
torsional
k
m
Masa-resorte
+ = 0
Disco y eje
+ = 0
l=largo
g
Pndulo simple
+ (
) = 0
1.1.
Amortiguamiento
AMORTIGUAMIENTO
eventualmente decaen y dejan de moverse. Esto sugiere que el modelo visto debe
modificarse para incluir este decaimiento. A
nadiendo un termino cx(t)
a la ecuacion
de movimiento se obtiene una soluci
on que decae en el tiempo. Esto se conoce
como amortiguamiento viscoso y ha mostrado representar de buena manera las
observaciones experimentales.
Mientras que un resorte representa un modelo fsico para guardar energa potencial
y por lo tanto causar vibraciones; un amortiguador representa un modelo fsico
para disipar energa y entonces amortiguar la respuesta de un sistema mecanico.
Un ejemplo de un amortiguador corresponde a un piston que debe deslizar en un
cilindro lleno de aceite, tal como se muestra en la figura 1.6. Para ello se le realizan
hoyos al piston de manera que el aceite pueda pasar de un lado del piston al otro.
Pistn
Aceite
(1.16)
donde c es una constante relacionada con la viscosidad del aceite. Esta constante
se denomina el coeficiente de amortiguamiento y tiene unidades de fuerza por
velocidad (N s/m=kg/s).
Consideremos el sistema de un grado de libertad de la figura 1.7. En este caso la
ecuaci
on de movimiento viene dada por:
m
x + cx + kx = 0
(1.17)
AMORTIGUAMIENTO
x
k
c
(1.18)
c 4km
2m 2m
(1.19)
(1.20)
Examinando esta expresion vemos que las races pueden tener valores complejos o
reales dependiendo del valor del discriminante, c2 4km. Si c2 4km > 0, las races
1 y 2 son dos numeros reales negativos. En caso contrario, si el discriminante
es negativo, las races 1 y 2 son dos complejos conjugados con la parte real de
valor negativo. Si el discriminante es cero, las races son numeros reales negativos
iguales.
Se define como amortiguamiento critico al amortiguamiento que hace que el
discriminante sea cero:
r
k
cc = 2mn = 2m
(1.21)
m
A partir de esta definici
on, se define la razon de amortiguamiento, , como:
c
=
(1.22)
cc
Las races presentadas en la ecuacion 1.20, se pueden escribir como dos races
complejas conjugadas:
p
1,2 = n n 2 1
(1.23)
AMORTIGUAMIENTO
10
(1.24)
1.1.1.
(1.25)
Amortiguamiento d
ebil
= n jd
(1.26)
= n + jd
(1.27)
donde wd = n
p
1 2 se denomina frecuencia natural amortiguada.
La soluci
on de la ecuaci
on de movimiento viene dada por:
x = en t A1 ejd t + A2 ejd t
(1.28)
= en t (B cos d t + D sen d t)
(1.29)
= Aen t sen(d t + )
(1.30)
Las constantes A y vienen dadas por las condiciones iniciales al igual que en el
caso sin amortiguamiento,
x(0)
= x0 = A sen()
(1.31)
x(0)
= v0 = An sen() + Ad cos()
(1.32)
AMORTIGUAMIENTO
11
(v0 + n x0 ) + (x0 d )
d2
tan1
x0 d
v0 + n x0
(1.33)
(1.34)
= e
n t
v0 + n x0
sen d t + x0 cos d t
d
(1.35)
Desplazamiento (m)
Tiempo (s)
1.1.2.
Sobreamortiguamiento
Cuando la raz
on de amortiguamiento en mayor a 1 ( > 1), se dice que el sistema
esta sobreamortiguado. En este caso, el discriminante de la ecuacion 1.23 es mayor
AMORTIGUAMIENTO
12
p
2 1
p
= n + n 2 1
(1.36)
n n
(1.37)
(1.38)
A2
p
v0 + ( + 2 1)n x0
p
2n 2 1
p
v0 + ( + 2 1)n x0
p
2n 2 1
(1.39)
(1.40)
Desplazamiento (m)
x0=a, v0=0
x0=0, v0=b
x0=-a, v0=0
0
Tiempo (s)
AMORTIGUAMIENTO
1.1.3.
13
Amortiguamiento crtico
(1.41)
La soluci
on toma la forma,
x(t) = (A1 + A2 t)en t
(1.42)
x0
(1.43)
A2
v0 + n x0
(1.44)
Las respuestas en este caso son similares a las de la figura 1.9. Los sistemas con
amortiguamiento critico se pueden ver desde distintos puntos de vista. Estos
representan al sistema con el menor valor de amortiguamiento que lleva a
movimiento no oscilatorio. El amortiguamiento crtico tambien se puede ver como
el caso que separa la no oscilacion de la oscilacion, o el valor de amortiguamiento
que entrega el decaimiento hacia cero mas rapido sin oscilacion.
Estimaci
on experimental del amortiguamiento
Desplazamiento (m)
1.1.4.
t1
t2
Tiempo (s)
14
x(t)
x(t + T )
(1.45)
Aen t sen(d t + )
n (t+T ) sen( (t + T )
Ae
d
+ )
(1.46)
(1.47)
n 2
2
=p
d
1 2
(1.48)
despejando ,
=
4 2
+ 2
(1.49)
1.2.
1.2.1.
15
M
etodo de las fuerzas
fxi
(1.50)
fyi
(1.51)
m
y =
X
i
1.2.2.
M
etodo de la energa
(1.53)
Uresorte + Ugravitatoria
(1.54)
1
k( + x)2 mgx
2
(1.55)
16
1
mx 2
2
(1.56)
Sustituyendo en la ecuaci
on 1.53,
1
1
k( + x)2 mgx + mx 2 = constante
2
2
derivando con respecto al tiempo,
(k mg)x + (m
x + kx)x = 0
(1.57)
(1.58)
de la ecuaci
on de equilibrio se obtiene que k = mg, reemplazando,
(m
x + kx)x = 0
(1.59)
Dado que x no puede ser cero para todo t, se llega a la ecuacion de movimiento
est
andar:
m
x + kx = 0
(1.60)
1.2.3.
M
etodo de Lagrange
=0
(1.61)
dt qi
qi
reemplazando L = T U ,
T
U
d T
+
=0
dt qi
qi
qi
(1.62)
U=
1
k( + x)2 mgx,
2
T =
1
mx 2
2
(1.63)
COEFICIENTES DE RIGIDEZ
17
d
dt
T
qi
T
U
+
qi
qi
d
(mx)
+ k( + x) mg = 0
dt
= m
x + kx = 0
(1.64)
(1.65)
Amortiguamiento
El amortiguamiento viscoso es una fuerza no conservativa y se puede considerar
utilizando la funcion disipativa de Rayleigh. Esta funcion asume que las fuerzas de
amortiguamiento son proporcionales a la velocidad. La funcion de disipacion de
Rayleigh toma la forma:
F =
1 2
cr r
2
(1.66)
F
qi
i = 1, 2, . . . , n
+
= Qi
dt qi
qi
qi
(1.67)
(1.68)
W
qi
i = 1, 2, . . . , n
(1.69)
1.3.
Coeficientes de Rigidez
COEFICIENTES DE RIGIDEZ
18
1.3.1.
Movimiento longitudinal
EA
l
(1.70)
Esto describe la constante del resorte del problema ilustrado en la Figura 1.11, en
donde la masa del resorte es ignorada (o es muy peque
na con respecto a la masa
m). El modulo de Young E se pide en Pascal (P a), lo que equivale a N/m2 .
E = Modulo de Young
A = rea de la seccin
l = largo de la barra
x = deflexin
Gd4
64nR3
(1.71)
COEFICIENTES DE RIGIDEZ
Material
Acero
Aluminio
Bronce
Cobre
Concreto
Goma
Madera
M
odulo de Young
E (P a)
2,0 1011
7,1 1010
10,0 1010
11,7 1010
3,8 109
2,3 109
5,4 109
19
Densidad
(kg/m3 )
7,8 103
2,7 103
8,5 103
8,9 103
2,0 103
1,1 103
6,0 102
Modulo de corte
G (P a)
8,0 1010
2,67 1010
3,68 1010
2,22 1010
8,21 108
-
1.3.2.
Movimiento torsional
COEFICIENTES DE RIGIDEZ
20
=
1.3.3.
Movimiento transversal
Un ejemplo de movimiento transversal son las vibraciones de una viga con una
masa en su extremo, como se ilustra en la Figura 1.15. Este tipo de comportamiento
tipo resorte, es similar a las suspensiones traseras de un automovil como tambien
al comportamiento de las alas de un avion. En la figura, l es el largo de la viga, E
COEFICIENTES DE RIGIDEZ
21
3EI
l3
(1.73)
=
3
m
x
E = Modulo de Young
l = largo de la viga
I = Momento de inercia de la seccin transversal
k2
b
=
c
1
1
1
+
!
Resortes en paralelo
k1
a
" = ! +
k2
Figura 1.16: Reglas para el calculo de la rigidez equivalente para resortes conectados
en serie y paralelo
Captulo 2
Excitaci
on arm
onica en sistemas sin amortiguamiento
(2.1)
x
k
m
F(t)
ARMONICA
EXCITACION
EN SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO
23
(2.2)
(2.3)
(2.4)
(2.5)
(2.6)
(2.7)
factorizando,
( 2 X + n2 X f0 ) cos(t) = 0
(2.8)
Dado que cos(t) no puede ser cero para todo t, el coeficiente acompa
nado al
coseno debe ser cero. Igualando el coeficiente a cero y despejando X se obtiene,
X=
n2
f0
2
(2.9)
f0
cos(t)
n2 2
(2.10)
ARMONICA
EXCITACION
EN SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO
24
Dado que el sistema es lineal, la solucion final viene dada por la suma de la polucion
homogenea mas la soluci
on particular. Vimos en la seccion anterior que la soluci
on
homogenea se puede escribir como A1 sen n t + A2 cos n t. Por lo tanto la soluci
on
final para la ecuaci
on 2.5 es de la forma:
x(t) = A1 sen n t + A2 cos n t +
n2
f0
cos(t)
2
(2.11)
x(0)
= A2 +
x(0)
= n A1 = v 0
(2.12)
(2.13)
Desplazamiento (m)
Tiempo (s)
ARMONICA
EXCITACION
EN SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO
25
f0
(cos t cos n t)
n2 2
(2.15)
(2.16)
'HVSOD]DPLHQWRP
Tp
7LHPSRV
(2.17)
ARMONICA
EXCITACION
EN SISTEMAS AMORTIGUADOS
26
reemplazando en la ecuaci
on de movimiento y despejando X, se obtiene,
xp (t) =
f0
t sen(t)
2
(2.18)
f0
t sen(t)
2
(2.19)
f0
v0
sen t + x0 cos t +
t sen(t)
(2.20)
Desplazamiento (m)
En la Figura 2.4 se ilustra la respuesta dada por la ecuacion 2.20. Se observa que
la respuesta, x(t), crece sin restricciones. Este fenomeno se denomina resonancia
(i.e, que la amplitud de la respuesta crezca sin restricciones). Esto causara que el
resorte falle y se rompa.
Tiempo (s)
2.2.
Excitaci
on arm
onica en sistemas amortiguados
(2.21)
dividiendo por m,
x
+ 2n x + n2 x = f0 cos(t)
(2.22)
ARMONICA
EXCITACION
EN SISTEMAS AMORTIGUADOS
27
p
donde, n =
k/m, = c/(2mn ) y f0 = F0 /m. El calculo de la solucion
particular para el caso amortiguado, es similar a la del caso sin amortiguamiento y
se determina por el metodo de los coeficientes indeterminados.
De ecuaciones diferenciales se sabe que la respuesta forzada de un sistema
amortiguada, tiene la misma forma de la fuerza armonica. La respuesta tiene
la misma frecuencia que la fuerza de excitacion con una amplitud y fase distintas.
El desfase entre la respuesta y la excitacion se produce debido al efecto de la fuerza
de amortiguamiento. Siguiendo el metodo de los coeficientes indeterminados, se
asume una soluci
on particular de la forma:
xp (t) = X cos(t )
(2.23)
(2.24)
(2.25)
f0
(2.27)
(2.28)
Despejando,
As
Bs
(n2
(n2 2 )f0
2 )2 + (2n )2
(2.29)
(n2
2n f0
2 )2 + (2n )2
(2.30)
}|
f0
}|
{
1 2n
cos(t tan
xp (t) = p
)
n2 2
(n2 2 )2 + (2n )2
(2.31)
ARMONICA
EXCITACION
EN SISTEMAS AMORTIGUADOS
28
}|
f0
}|
{
1 2n
xp (t) = p
sen(t tan
)
n2 2
(n2 2 )2 + (2n )2
z
(2.32)
(2.33)
tan1
x0 X cos
sen
(2.34)
(2.35)
Desplazamiento (m)
ARMONICA
EXCITACION
EN SISTEMAS AMORTIGUADOS
29
Tiempo (s)
= tan1
2n
n2 2
(2.36)
= tan1
2r
1 r2
(2.37)
ARMONICA
EXCITACION
EN SISTEMAS AMORTIGUADOS
=0.25
=0.5
=0.7
=0.1
30
0.5
=0.1
pi
Fase
1
Razn de frecuencias r
=0.25
1.5
=0.5
=0.7
pi/2
0
0
0.5
1
Razn de frecuencias r
1.5
Figura 2.6: Grafico de (a) la amplitud normalizada Xn2 /f0 and (b) la fase de la
respuesta estacionaria de un sistema amortiguado versus la razon de frecuencias,
para distintos valores de la razon de amortiguamiento
10
=0.01
=0.05
=0.2
=0.75
10
10
0.5
1
Razn de frecuencias r
1.5
Figura 2.7: Grafico logartmico de la amplitud normalizada Xn2 /f0 versus la raz
on
de frecuencias r, para distintos valores de la razon de amortiguamiento
ARMONICA
EXCITACION
EN SISTEMAS AMORTIGUADOS
31
f0
n2
(1 r2 )2 + (2r)2
(2.38)
r
)
+
8
r
=0
dr
n 2((1 r2 )2 + (2r)2 )3/2
(2.39)
p
1 2 2
p
n 1 2 2
(2.40)
(2.41)
Esta relacion se cumple solo para sistemas con una razon de amortiguamiento
menor a 1/ 2. En caso contrario, la magnitud no tiene un maximo.
Captulo 3
Excitaci
on en la base
Frecuentemente se tienen equipos o partes de equipos que son excitados
armonicamente a traves de una base elastica, la que puede ser modelada por
resortes y amortiguadores. Por ejemplo, la suspension de un automovil que es
excitada armonicamente por la superficie del camino, la que se puede modelar por
un resorte lineal en paralelo a un amortiguador viscoso. Otros ejemplos son las
gomas de montaje de motores que separan el motor del automovil de su marco o el
motor de un avion de sus alas. Tales sistemas se pueden modelar considerando que
el sistema es excitado por el movimiento de la base. Este problema de excitacion
por la base es ilustrado en la Figura 3.1.
x(t)
c
y(t)
(3.1)
32
EN LA BASE
EXCITACION
33
(3.2)
(3.3)
Esto se puede ver como un sistema masa-resorte con dos fuerzas de excitacion.
Esta expresion es muy similar a la vista en la ecuaci
on 2.21 con F0 = cY b y
= b , a excepcion del termino extra kY sen b t. Se puede aprovechar el hecho
que la ecuacion 3.3 es lineal, y por lo tanto la solucion viene dada por la suma
de dos soluciones particulares; la solucion obtenida por la fuerza de excitacion
(1)
cY b cos b t, xp , y la soluci
on obtenida por la fuerza de excitacion kY sen b t,
(2)
xp .
El calculo de las soluciones particulares viene directo de los calculos hechos en la
secci
on 2.2. Dividiendo la ecuacion 3.3 por m:
x
+ 2n x + n2 (x) = 2n b Y cos b t + n2 Y sen b t
(3.4)
(n2
2n b Y
cos(b t 1 )
b2 )2 + (2n b )2
(3.5)
con
1 = tan1
2n b
n2 b2
(3.6)
(2)
(n2
n2 Y
2
b )2 +
(2n b )2
sen(b t 1 )
(3.7)
n2 + (2b )2
2
(n b2 )2 + (2n b )2
1/2
cos(b t 1 2 )
(3.8)
EN LA BASE
EXCITACION
34
con
2 = tan1
n
2b
(3.9)
=0.01
=0.1
=0.25
=0.75
1
0
1.4142
Razn de frecuencias r
EN LA BASE
EXCITACION
35
(3.11)
estas fuerzas se deben equilibrar con la fuerza inercial de la masa, por lo tanto:
F (t) = m
x
(3.12)
Para el estado estacionaria, la solucion para x viene dada por la ecuacion 3.8.
Diferenciando esta ecuacion dos veces y sustituyendola en la ecuacion 3.12, se
obtiene:
1/2
n2 + (2b )2
F (t) = mb2 n Y
cos(b t 1 2 )
(3.13)
(n2 b2 )2 + (2n b )2
Usando de nuevo la razon de frecuencias, la ecuacion anterior se puede escribir
como:
F (t) = FT cos(b t 1 2 )
(3.14)
1 + (2r)2
(1 r2 )2 + (2r)2
1/2
(3.15)
La ecuaci
on 3.15 sirve para definir la transmisibilidad de fuerzas como la razon:
1/2
FT
1 + (2r)2
= r2
kY
(1 r2 )2 + (2r)2
(3.16)
dr
asticamente para r > 2.
EN LA BASE
EXCITACION
36
=0.01
=0.1
=0.25
=0.75
1.4142
Razn de frecuencias r
Captulo 4
Desbalance rotatorio
Una fuente usual de vibraciones son los equipos rotatorios. Peque
nas irregularidades
en la distribucion de la masa de un componente rotatorio puede causar altas
vibraciones. Esto se conoce como desbalance rotatorio. En la Figura 4.1 se ilustra
un esquema de sistema con un desbalance rotatorio de masa m0 y distancia desde
el centro de rotaci
on e (excentricidad).
x(t)
e
rt
m0
Figura 4.1:
La frecuencia de rotacion del equipo se denomina por r . Por suma de fuerzas se
tiene la siguiente ecuaci
on de movimiento:
m
x + cx + kx = m0 x
r
(4.1)
37
DESBALANCE ROTATORIO
38
(4.2)
(4.3)
m0 e
r2
p
m
(1 r2 )2 + (2r)2
tan1
2r
1 r2
(4.4)
(4.5)
Estas dos expresiones nos entregan la magnitud y fase del movimiento de la masa
m, debido a un desbalance rotatorio de masa m0 . Notar que la masa m en la
ecuaci
on 4.4 es la masa total del sistema e incluye el desbalance m0 .
En la Figura 4.2 se muestra como vara la magnitud normalizada de la respuesta en
funcion de la razon de amortiguamiento para distintos niveles de amortiguamiento.
Esta amplitud cumple que para > 1 toma un valor siempre menor a uno. Esto
indica que se puede suprimir la amplificacion de la respuesta causada por desbalance
si se aumenta el amortiguamiento. Sin embargo, no es siempre practico el uso
de amortiguamientos altos. Se puede ver de la Figura 4.2 que la magnitud de la
amplitud normalizada se acerca a uno para valores de r grandes independiente de
la amortiguacion. Por lo tanto, para valores de r grandes la selecci
on del coeficiente
de amortiguamiento no es importante.
El problema de desbalance rotatorio se puede ver tambien en el caso de un automovil
con una rueda desbalanceada. En donde, r viene dado por la velocidad del auto
y e por el diametro de la ruda. La defleccion xp se transmite por la direccion y
se siente como una vibraci
on del volante. Esto ocurre usualmente a una cierta
velocidad (cercana a r = 1). Si el conductor aumenta o reduce la velocidad, la
vibraci
on del volante se reduce.
DESBALANCE ROTATORIO
39
=0.01
=0.1
=0.25
=0.75
1
0
Razn de frecuencias r
Captulo 5
Respuesta a un impulso
Una fuente usual de vibraciones es la aplicaci
on de una fuerza de corta duraci
on
denominada impulso. Una excitaci
on tipo impulso es una fuerza aplicada por un
periodo muy breve, o infinitesimal, de tiempo y representa un ejemplo de una carga
de impacto. Un impulso corresponde a una fuerza no periodica. La respuesta de
un sistema a un impulso, es identica a la respuesta libre del sistema a una cierta
condici
on inicial.
Consideremos una representacion matem
atica de un impulso. Esta se puede describir
de acuerdo a la siguiente relacion:
0
t
F
F (t) =
(5.1)
t +
2
0
t +
donde es un numero peque
no y corresponde al tiempo en que se aplica la fuerza.
Esta fuerza se ilustra gr
aficamente en la Figura 5.1.
Integrando la fuerza en el tiempo se obtiene la definicion de impulso:
Z
F
I() =
F (t)dt = 2 = F
2
(5.2)
RESPUESTA A UN IMPULSO
41
F(t)
) mx(0
) = mv0 . De manera que F = F t = mv0 0 = mv0 , mientras
que el desplazamiento inicial se mantiene en cero. Por lo tanto, un impulso aplicado
a un sistema de un grado de libertad, es lo mismo que aplicar una condicion inicial
de desplazamiento cero y velocidad inicial de v0 = F /m.
Para un sistema con amortiguamiento debil (0 < < 1), la respuesta a las
condiciones iniciales x0 = 0, v0 = F /m es de la forma:
x(t) =
F en t
sen d t
md
(5.3)
(5.4)
RESPUESTA A UN IMPULSO
42
1 n t
e
sen d t
md
(5.5)
1 n (t )
e
sen d (t ),
md
> 0,
(5.6)
Desplazamiento (m)
t
Tiempo (s)
Captulo 6
= /
t1 t2 t3 t4
ti
43
44
(6.1)
j
X
F (ti )h(t ti )t
(6.2)
i=1
F ( )h(t )d
(6.3)
=
=
1 n t
e
md
1
md
F ( )en sen [d (t )] d
(6.5)
F (t )en sen(d )d
(6.6)
0 0 < t < t0
F (t) =
(6.7)
F0
t t0
45
F(t)
F0
t0
=
=
1 n t
e
md
Z
F0 n t
e
md
t0
(0)en sen [d (t )] d +
F0 en sen [d (t )] d
t0
0
t
en sen [d (t )] d
(6.8)
t0
F0
F0
en (tt0 ) cos [d (t t0 ) ] ,
p
2
k
k 1
t t0
(6.9)
donde,
= tan1 p
1 2
(6.10)
F0
k
(6.11)
Desplazamiento (m)
46
F0/k
t0
Tiempo (s)
Captulo 7
47
RESPUESTA A UNA FUERZA PERIODICA
ARBITRARIA
48
F (t) =
a0 X
+
(an cos nT t + bn sen nT t)
2
n=1
(7.1)
a0
an
bn
2
T
2
T
2
T
F (t)dt
(7.2)
0
T
n = 1, 2, . . .
(7.3)
n = 1, 2, . . .
(7.4)
0
T
0
T /2
m 6= n
m=n
(7.5)
0
T /2
m 6= n
m=n
(7.6)
0
T
(7.7)
Dado que una funcion periodica se puede representar como una suma de senos y
cosenos y que el sistema en estudio es lineal, entonces la respuesta viene dada por
la suma de las respuestas a los terminos individuales de la serie. Por lo tanto, la
soluci
on particular xp (t) de:
m
x + cx + kx = F (t)
(7.8)
X
n=1
(7.9)
RESPUESTA A UNA FUERZA PERIODICA
ARBITRARIA
49
a0
2
(7.10)
la soluci
on particular xcn (t) satisface la ecuacion:
m
xcn + cx cn + kxcn = an cos nT t
(7.11)
para todos los valores de n, y la solucion particular xsn (t) satisface la ecuacion:
m
xsn + cx sn + kxsn = an sen nT t
(7.12)
a0
2k
(7.13)
an /m
h
i1/2 cos(nT t n )
2
2
2
2
(n (nT ) ) + (2n nT )
(7.14)
xsn (t)
bn /m
h
i1/2 sen(nT t n )
2
2
(n2 (nT )2 ) + (2n nT )
(7.15)
tan1
2n nT
n2 (nT )2
(7.16)
x(t) = Ae
n t
a0 X
sen(d t + ) +
+
[xcn (t) + xsn (t)]
2k n=1
(7.17)
Captulo 8
La transformada de Laplace
El metodo de la transformada de Laplace, es un metodo alternativo para determinar
la respuesta de un sistema a una variedad de fuerzas de excitacion, tanto
periodicas como no peri
odicas. La utilidad de la trasformada de Laplace para
determinar la solucion de ecuaciones diferenciales, en particular para encontrar
la respuesta forzada depende de la disponibilidad de una tabla tabulada con
transformadas de Laplace. En ese caso, para determinar la respuesta solo son
necesarias manipulaciones algebraicas y usar una tabla de transformadas de Laplace.
Por definici
on la transformada de Laplace de una funcion f (t) viene dada por:
Z
L [f (t)] = F (s) =
f (t)est dt
(8.1)
0
sF (s) f (0)
(8.2)
L f(t) =
(8.3)
(8.4)
(8.5)
50
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
51
(ms2
F (s)
+ cs + k)
(8.6)
La solucion x(t) viene dada por la transformada inversa de X(s). En la tabla 8.1 se
muestran algunas transformadas de Laplace usuales para condiciones iniciales cero.
Como ejemplo, se puede determinar la solucion de la siguiente ecuacion de
movimiento:
m
x + kx = (t)
tomando la transformada de Laplace:
(ms2 + k)X(s) =
1
s
despejando X(s),
X(s) =
1
1/m
=
s(ms2 + k)
s(s2 + n2 )
1/m
1
(1 cos n t) = (1 cos n t)
2
n
k
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
52
F (s)
f (t)
1
s2
eas
eas
s
1
s+a
1, escalon unitario (t a)
eat
1
(s + a)(s + b)
n
2
s + n2
s
s2 + n2
1
s(s2 + n2 )
1
s2 + 2n s + n2
n2
s(s2 + 2n s + n2 )
1
s(s + n )
1
s2 (s + n )
1
(eat ebt )
ba
sen n t
cos n t
1
(1 cos n t)
n2
p
1 n t
e
sen d t, < 1, d = n 1 2
d
1
n n t
e
sen(d t + ), = cos1 , < 1
d
1
(1 en t )
n
1 n t
(e
+ n t 1)
n2
F (s a)
eat f (t), t 0
eas F (s)
f (t a)(t a)
(1)n
n F (s)
sn
tn f (t)
DE TRANSFERENCIA Y FUNCION
DE RESPUESTA EN FRECUENCIA
FUNCION
8.1.
53
Funci
on de transferencia y funci
on de respuesta
en frecuencia
Reordenando la ecuaci
on 8.5 se puede escribir la siguiente relacion:
X(s)
1
=
= H(s)
F (s)
(ms2 + cs + k)
(8.7)
Esta u
ltima ecuaci
on representa la razon entre la transformada de Laplace de la
salida (respuesta) y la entrada (fuerza de excitaci
on) para el caso de condiciones
iniciales cero. Esta razon, H(s), se denomina funci
on de transferencia y nos entrega
una herramienta muy u
til en el analisis, dise
no y medici
on de las vibraciones de un
sistema.
Se debe recalcar que la variable s de la transformada de Laplace, es un numero
complejo. Si el valor de s se restringe al eje imaginario (i.e, si s = j), la funci
on
de transferencia se convierte en:
1
H(j) =
(8.8)
(k m 2 + jc)
la que se denomina funci
on de respuesta en frecuencia (FRF).
Amplitud
Fase
-pi
Parte II
54
Captulo 9
x1
m2
m1
k1
k1
x2
x2
k,k
m
k2
k2
m
x
x1
(a)
(b)
(c)
55
56
m1
k1x1
k2(x2-x1)
k2(x2-x1)
m2
x2
x1
k1 x1 + k2 (x2 x1 )
(9.1)
m2 x
2
k2 (x2 x1 )
(9.2)
(9.3)
m2 x
2 k2 x1 + k2 x2
(9.4)
x 1 (0) = v10
x2 (0) = x20
x 2 (0) = v20
(9.5)
donde las constantes x10 , x20 y v10 , v20 representan a los desplazamientos y
velocidades iniciales.
Existen varias metodol
ogicas para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
anterior. Se debe notar que no es posible resolver cada ecuacion de forma
independiente ya que cada ecuacion contiene a x1 y x2 (sistema acoplado).
Fsicamente, esto significa que el movimiento de x1 afecta a x2 y viceversa. Una
forma de resolver el sistema de ecuaciones, es escribirlo de forma matricial:
m1 0
x
1
k1 + k2 k2
x1
0
+
=
(9.6)
0 m2
x
2
k2
k2
x2
0
Lo que se puede escribir como:
+ Kx = 0
Mx
(9.7)
57
(9.8)
(9.9)
Dado que el factor ejt es distinto de cero para todo t, u y deben cumplir la
siguiente relaci
on:
( 2 M + K)u = 0,
u 6= 0
(9.10)
(9.11)
(9.13)
58
Una vez que se determinan los valores de 2 que resuelven la ecuacion 9.12, el
vector u se puede determinar resolviendo la ecuaci
on 9.10 para cada valor de 2 .
2
2
2
Esto es, para cada valor de (i.e. 1 y 2 ) existe un vector u que satisface la
ecuaci
on 9.8:
(12 M + K)u1
= 0
(9.14)
(22 M + K)u2
= 0
(9.15)
(9.16)
Por lo tanto, la solucion general es una combinacion lineal de las cuatro soluciones:
x(t) = (ae1 t + be+1 t )u1 + (ce2 t + de+2 t )u2
(9.17)
(9.18)
59
no
son
iguales
a
k
/m
1
2
1
1 ni a
p
k2 /m2 .
Pulsos: El fenomeno de pulsos visto en la respuesta forzada de un sistema de un
grado de libertad (Figura 2.3), tambien puede existir en la respuesta libre de
un sistema de dos grados de libertad. Si las masas y las rigideces del sistema
son tales que las dos frecuencias naturales son cercanas, entonces la respuesta
tendr
a la forma de pulsos. Por lo tanto, el fen
omeno de pulsos puede ocurrir
en dos circunstancias: primero, en la respuesta forzada de un sistema cuya
frecuencia de excitacion es similar a una frecuencia natural y segundo, en la
respuesta libre de un sistema con dos frecuencias naturales cercanas.
C
alculos: El metodo usado para calcular las frecuencias naturales y modos de
vibracion visto en esta seccion, no es el mas eficiente. Este metodo es
instructivo, pero tedioso. En la seccion a continuacion se estudiara una
metodologa basada en el calculo de los valores y vectores propios, que
simplifica bastante el analisis.
9.1.
(9.19)
pre-multiplicando por M 1
+ M 1 Kx = 0
Ix
(9.20)
(9.21)
reordenando y definiendo = 2 I y A = M 1 K:
Au = u
(9.22)
donde u =
6 0. Por definicion, esto es un problema de valores y vectores propios. El
escalar que satisface la ecuacion 9.22 para un vector u 6= 0 se denomina valor
propio y el vector u correspondiente se denomina vector propio.
60
2
T
kxk = x x =
(9.23)
xi
i
r2 M ur
Kus
s2 M us
= r2 uTs M ur
uTr Kus
= s2 uTr M us
(9.24)
Esta ecuaci
on nos da dos posibilidades diferentes:
uTs M ur = 0
r 6= s
(9.25)
uTs M ur 6= 0
r=s
(9.26)
La primera ecuacion nos dice que dos modos distintos son ortogonales con la matriz
de masa (tambien con la matriz de rigidez) y que cuando se calcula el producto del
mismo modo con la matriz de masa como en la segunda ecuaci
on, el producto no
es cero. El valor de este producto se denomina masa generalizada mii
mii = uTi M ui
(9.27)
61
(9.28)
= m
(9.29)
P T KP
= k
(9.30)
(9.31)
(9.32)
1
0
0
1
y1
y2
0
22
12
0
y1
y2
y1 + 12 y1
y2 + 22 y2
=
=
0
0
0
0
(9.33)
(9.34)
(9.35)
y2 + 22 y2
(9.36)
62
Estas dos ecuaciones estan sujetas a condiciones iniciales, las que tambien deben
transformarse en el nuevo sistema de coordenadas y(t) desde el sistema original
x(t):
y0
= P T M x0
(9.37)
y 0
= P T M v0
(9.38)
y2 (t)
2 + y 2
12 y10
1 y10
10
sen(1 t + tan1
)
1
y 10
(9.39)
2 + y 2
22 y20
2 y20
20
sen(2 t + tan1
)
2
y 20
(9.40)
Una vez calculada la solucion para cada una de las ecuaciones. La solucion general
se obtiene al superponer las soluciones modales:
x(t) = P y(t) =
n
X
ui yi (t)
(9.41)
i=1
n
X
ui di sen(i t + i )
(9.42)
i=1
Los factores di , que dependen de las condiciones iniciales, indican cuanto participa
cada modo en la respuesta total. Mientras mayor es di mayor es la contribucion
del modo i-esimo en la respuesta. En consecuencia, los factores di se denominan
factores de participaci
on modal.
9.1.1.
Ejemplo
63
x1
x2
m2
m1
k2
k1
k3
m2 x
2 k2 x1 + (k1 + k2 )x2
en forma matricial,
m1 0
x
1
k1 + k2
+
0 m2
x
2
k2
k2
k2 + k3
x1
x2
0
0
1
1
1
1
64
1
1
1
1
y0
m
P M x0 =
2m
1
0
y 0
m
= P T M v0 =
2m
1
1
1
1
0
0
0
1
1
1
0
0
2m
0
1
!
r
3k
t /2
! sen
r
m
3k
1
x(t) =
sen
t /2 =
!
r
1
m
3k
sen
t /2
m
m
P T M x0 =
2m
1
1
1
1
1
1
y0
y 0
m
= P M v0 =
2m
1
1
1
1
0
0
=
=
2m
0
0
1
0
!
r
k
t + /2
! sen
r
m
k
1
x(t) =
sen
t + /2 =
!
r
1
m
k
sen
t + /2
m
65
m
P M x0 =
2m
1
1
1
1
1
2
m
P M v0 =
2m
1
1
1
1
0
0
=
0
0
m
2
1
3
pm
pm
Los factores de participacion modal son d1 =
2 y d2 = 3
2 . En este caso
participan ambos modos de vibracion. La respuesta x(t) viene dada por:
x(t)
1
2
1
1
r
sen
!
!
r
3
k
3k
1
t + /2 +
sen
t /2
m
2 1
m
!
!
r
k
3k
t + /2 + 3 sen
t /2
sen
m
m
1
!
!
r
r
2
k
3k
sen
t + /2 3 sen
t /2
m
m
r
Captulo 10
M
as de dos grados de libertad
Muchas estructuras, equipos y componentes mecanicos requieren mas de dos grados
de libertad para describir su movimiento. El procedimiento para analizar sistemas
con multiples grados de libertad, es el mismo visto en la seccion anterior.
A cada masa y/o grado de libertad en el sistema, le corresponde una coordenada
xi (t) que describe su movimiento en una dimension; esto resulta en un vector x(t)
de dimensiones n 1, con matrices de masa M de n n y matriz de rigidez K de
n n que satisfacen:
+ Kx = 0
Mx
(10.1)
La forma de la ecuaci
on anterior se mantiene si a cada masa se le permite rotar o
moverse en las direcciones y, z. En esta situacion el vector x puede tener hasta 6
grados de libertad por cada masa.
Como ejemplo generico, consideremos n masas conectadas por n resortes, como se
ilustra en la Figura 10.1.
x1
xn-1
m2
m1
k1
x2
mn
mn-1
k2
kn-1
xn
kn
66
67
i = 1, 2, . . . , n
(10.2)
m1 0
...
0
..
0 m2
.
m3
M =
(10.3)
.
..
..
mn1
0
0 ...
0
mn
k1 + k2
k2
k2
0
k2 + k3
k3
k3
k3 + k4
..
.
0
...
...
..
0
..
.
.
kn1 + kn
kn
x1
x2
x= .
..
xn
kn
kn
(10.4)
(10.5)
La notaci
on del caso con dos grados de libertad se puede usar directamente para
resolver el sistema con n grados de libertad. Se siguen los mismos pasos, excepto que
ahora las matrices son de n n, el resultado son n ecuaciones modales desacopladas:
y1 + 12 y1
y2 + 22 y2
(10.6)
..
.
yn + n2 yn
NODOS DE UN MODO
10.1.
68
Nodos de un modo
10.2.
x2
m2
69
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
1
y0
m
P M x0 =
2m
1
2
y 0
m
= P M v0 =
2m
1
1
1
1
1
0
0
1
0
0
=
0
0
m
2
1
3
La primera frecuencia natural igual a cero, hace que la ecuacion 9.35 cambie. Ahora
la ecuacion de movimiento es: y1 = 0, cuya solucion es y1 (t) = a + bt. Donde a y
b son constantes de integracion dadas por las condiciones iniciales. Aplicando las
condiciones modales iniciales:
r
y1 (0)
= a=
y 1 (0)
= b=0
m
2
70
1
x(t) =
2
1
1
3
t+
2
1
1
r
sen
2k
t /2
m
=
2
!
2k
t + 3 sen
t /2
m
!
r
2k
t 3 sen
t /2
m
r
Captulo 11
(11.1)
i = 1, 2, . . . , n
(11.2)
(11.3)
71
72
donde
p Ai y i son constantes que dependen de las condiciones iniciales y di =
i 1 i2 .
(y i0 + i i yi0 )2 + (yi0 di )2
2
di
Ai
i
tan1
1/2
yi0 di
y i0 + i i yi0
(11.4)
(11.5)
Estas ecuaciones son validas solo para sistemas con amortiguamiento debil y sin
modos de cuerpo rgido. Si existe alguna frecuencia natural igual a cero, entonces
se debe seguir el procedimiento de la seccion 10.2.
Una vez determinadas las soluciones modales, las soluciones en coordenadas fsicas
se determinan siguiendo el mismo procedimiento del caso sin amortiguamiento. De
donde se obtiene lo siguiente:
x(t) =
n
X
di ei i t sen (di t + i ) ui
(11.6)
i=1
donde,
(y i0 + i i yi0 )2 + (yi0 di )2
2
di
di
tan1
yi0 di
y i0 + i i yi0
1/2
(11.7)
(11.8)
m1 0
0 m2
x
1
c1 + c2 c2
x 1
k1 + k2 k2
x1
0
+
+
=
(11.9)
x
2
c2
c2
x 2
k2
k2
x2
0
73
x1
x2
c2
c1
m2
m1
k1
k2
c1 + c2 c2
c2
c2
(11.10)
(11.11)
(11.12)
(11.13)
(11.14)
(11.15)
(11.16)
ANALISIS
MODAL DE RESPUESTA FORZADA
74
con
i =
i
+
,
2i
2
i = 1, 2, . . . , n
(11.17)
11.1.
An
alisis modal de respuesta forzada
(11.18)
(11.19)
con f = P T F
yi + 2i i y i + i2 yi = fi
(11.20)
n
X
di ei i t sen (di t + i ) ui
(11.21)
i=1
donde ui son los vectores propios unitarios de la matriz M 1 K. Por otro, lado la
ecuaci
on particular se puede expresar como:
xp (t) = P yp (t)
(11.22)
n
X
i=1
(11.23)
Parte III
Dise
no para la supresi
on de las
vibraciones
75
Captulo 12
Vibraci
on at
omica
Lmite de percepci
on humana
Vibraci
on de maquinaria y edificios
Vaiven de edificios altos
Frecuencia
(Hz)
1012
18
10 100
15
107
102
102 1
10 1000
76
NIVELES ACEPTABLES DE VIBRACION
77
(12.1)
Dao exterior
Daoexterior
100
AparicindeGrietas
10
impermisible
Senssibilidad
hum
manal
Sindao
insatisfactorio
satisfactorio
1
1
Bajoconfortpara
1
exposicioneslargas
i i
l
bueno
Lmitedela
percepcin
i
0.1
Seeveridadd
devibracio
ones
enmaaquinaria
Dao
o
estructu
ural
Destructivo
0.01
0.001
1101001000
Frecuencia(Hz)
v(t) = An cos n t,
NIVELES ACEPTABLES DE VIBRACION
78
De donde se obtiene que los valores rms del desplazamiento, velocidad y aceleracion,
viene dados por,
A
xrms = ,
2
An
vrms = ,
2
A 2
arms = n
2
Captulo 13
(13.1)
(13.2)
79
80
F(t)=F
( ) 0 sin(t)
( )
x(t)=Xsin(nt)
Aisladordevibraciones
x(t)
()
Basefija
Causa
de
las
vibraciones
modelada como un movimiento
de la base
Aqu y(t) = Y sen(t) es el movimiento
de la base, la ecuaci
on 3.10,
2
1 + (2r)
(1 r2 )2 + (2r)2
Basemvil(causadelas vibraciones)
X
=
Y
m
Causadelas
vibraciones
Aisladordevibraciones
y(t)=Ysin(t)
Transmisibilidad de fuerzas
Transmisibilidaddefuerzas
1/2
1 + (2r)2
(1 r2 )2 + (2r)2
1/2
1 + (2r)2
FT
= r2
kY
(1 r2 )2 + (2r)2
1/2
= X sen(t )
(13.3)
kX cos(t ) cX sen(t )
(13.4)
(13.5)
81
F0 /k
p
k 2 + c2 2
(1 r2 )2 + (2r)2
p
1 + c2 2 /k 2
F0 p
(1 r2 )2 + (2r)2
p
1 + (2r)2
F0 p
(1 r2 )2 + (2r)2
p
(13.7)
(13.8)
(13.9)
82
]=0.1
]=0.5
]=1.0
T.R.
8
6
4
2
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
r
1.2
1.4
Zona de amplificacin
1.6
1.8
Zona de aislamiento
]=0.5
]=1.0
T.R.
]=0.1
0.8
0.6
0.4
0.2
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2.2
2.4
83
1
(r2 1)
(r > 3)
(13.11)
La frecuencia de excitaci
on de un equipo usualmente se entrega en su velocidad de
rotacion en revoluciones por minuto (rpm). Si n es la velocidad en rpm, entonces,
=
2n
60
(13.12)
(13.13)
2R
r= p
=
(13.14)
1R
k/m
substituyendo y reemplazando k = mg/,
s
30 g(2 R)
n=
(1 R)
(13.15)
84
esta u
ltima ecuacion relaciona la velocidad del motor con el factor de reduccion
y con la defleccion est
atica. Se utiliza para construir curvas de dise
no para el
aislamiento de vibraciones.
Como ejemplo de utilizacion de estas curvas, consideremos un equipo que opera a
5000rpm y tiene una masa de 3kg. Se quiere calcular la rigidez del aislamiento para
asegurar una reducci
on del 95 % de las vibraciones. De la Figura 13.3, 5000rpm y
95 % de reduccion equivale a una defleccion de 0.75mm. Lo que significa un resorte
de rigidez:
k=
mg
3 9,8
= 39200N/m
=
0,75 103
(13.16)
30000
10000
Reduccin
1000
0.99
0.95
0.90
0.85
0.80
0.70
0.50
0.20
0.0
100
0.1
1
10
Defleccin esttica, ' (mm)
100
Captulo 14
Absorbedor de vibraciones
Otra opcion para proteger a un componente de vibraciones arm
onicas a una
frecuencia constante es un absorbedor din
amico de vibraciones. A diferencia del
aislador de la seccion anterior, un absorbedor dinamico consiste en un segundo
sistema masa-resorte que se a
nade al componente principal para evitar que vibre.
El efecto mayor de a
nadir un segundo sistema masa-resorte es cambiar el sistema
de un grado de libertad a un sistema de dos grados de libertad. El nuevo sistema
tiene dos frecuencias naturales. El sistema masa-resorte a
nadido se denomina
absorbedor. Los parametros del absorbedor (masa y rigidez) se eligen de manera
que el movimiento del componente original este en un mnimo. Esto se acompa
na
con un movimiento sustancial del sistema absorbedor.
Los absorbedores son usualmente utilizados en maquinas que funcionan a una
velocidad constante, tales como lijadoras, compresores, cortadoras electricas, etc.
En la Figura 14.1 se ilustra un absorbedor simple a
nadido a un sistema masa-resorte.
La ecuaci
on de movimiento de este sistema es:
m 0
x
k + ka ka
x
F0 sen t
+
=
(14.1)
0 ma
x
a
ka
ka
xa
0
donde x es el desplazamiento de la masa principal de masa m y rigidez k, xa
es el desplazamiento del absorbedor de masa ma y rigidez ka y F (t) = F0 sen t
es la excitaci
on armonica aplicada sobre la masa principal. Se desea dise
nar el
absorbedor de manera que el desplazamiento de la masa principal sea el menor
posible para el caso estacionario.
85
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES
86
F(t) F0 sin(t)
F(t)=F
i ( t)
x
m
ka
k/2
xa
k/
k/2
ma
= X sen t
(14.2)
xa (t)
= Xa sen t
(14.3)
(14.4)
X
Xa
1
2
(k + ka m )(ka ma 2 ) ka2
ka ma 2
ka
ka
k + ka m 2
1
2
(k + ka m )(ka ma 2 ) ka2
(ka ma 2 )F0
ka F0
F0
0
(14.5)
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES
87
De la ecuaci
on 14.5 se puede despejar X y Xa ,
X
Xa
(ka ma 2 )F0
(k + ka m 2 )(ka ma 2 ) ka2
(k + ka
ka F0
2
m )(ka
ma 2 ) ka2
(14.6)
(14.7)
Notar de la ecuaci
on 14.6 que los coeficientes del absorbedor se pueden elegir de
forma que la magnitud de la vibracion estacionaria de la masa principal,X, sea
exactamente cero. Esto se cumple si,
2 =
ka
ma
(14.8)
F0
sen t
ka
(14.9)
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES
88
ma
m
(14.10)
=
=
k
m
ka
ma
(14.11)
(14.12)
En la Figura 14.2 se grafica el valor absoluto de esta expresion para el caso = 0,25
y = 1. Este gr
afico ilustra cuanta variacion en la frecuencia de excitacion se
puede tolerar en el dise
no del absorbedor. Notar que si la frecuencia vara a
0,781a o 1,28a el sistema combinado entra en resonancia y falla. De hecho, si la
frecuencia de excitaci
on vara de manera que |Xk/F0 | > 1, la fuerza transmitida
al sistema principal es mayor a la fuerza original y el absorbedor deja de ser
una mejora. El area sombreada en la Figura 14.2 indica los valores de /a de
manera que |Xk/F0 | < 1. En este caso, el rango operativo del absorbedor de
vibraciones es 0,908a < < 1,118a . En este rango el absorbedor va a entregar
algo de proteccion en el sistema principal al reducir la magnitud de sus vibraciones
estacionarias.
El dise
no de un absorbedor se puede estudiar m
as a fondo examinando el efecto
de y . Estas dos cantidades adimensionales, indirectamente especifican la masa
y rigidez del absorbedor. La ecuacion caracterstica para sistemas de dos grados
de libertad se obtiene al definir el determinante de la matriz de coeficientes en la
ecuacion 14.4 igual a cero. Los valores de que satisfacen la ecuacion caracterstica,
corresponden a las frecuencias naturales del sistema. La ecuacion caracterstica
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES
89
n2
a2
2
2
1 + 2 (1 + ) n2 + 1 = 0
a
(14.13)
La soluci
on de esta ecuaci
on viene dada por,
n
a
2
1 + 2 (1 + )
1 p
2 4 (1 + )2 2 2 (1 ) + 1
2 2
2
(14.14)
La que ilustra como varan las frecuencias naturales del sistema en funcion de
y . Estan soluciones se grafican en la Figura 14.3 para el caso = 1. Notar que
a medida que aumenta, las frecuencias naturales se separan y le alejan de la
condicion de operacion = a del absorbedor. Por lo tanto, si es peque
no, el
sistema no va a tolerar mucha variacion de la frecuencia de excitaci
on antes de
fallar. Como regla general, se eligen valores de entre 0,05 y 0,25. Los absorbedores
de vibracion tambien pueden fallar por fatiga, en general, en el dise
no se definen
tambien lmites para la amplitud de vibracion del absorbedor Xa .
3
P=0.25, E=1
2.5
1.5
0.5
0
0
0.5
0.781
1
1.281
1.5
Frecuencia normalizada (Z/Za)
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES
90
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Figura 14.3: Gr
afico de la razon de masa versus las frecuencias naturales del
sistema para el caso = 1
Captulo 15
Absorbedor de vibraci
on con
amortiguaci
on
El amortiguamiento est
a usualmente presente en distintos componentes y puede
disminuir la capacidad de un absorbedor de vibraciones de lograr que la masa
principal no oscile. A pesar de esto, el amortiguamiento se a
nade usualmente en
los absorbedores para prevenir resonancias o para mejorar la banda efectiva de
operacion del absorbedor de vibraciones. Tambien se puede utilizar un amortiguador
solo como un absorbedor de vibraciones, ya que disipa energa. Estos dispositivos
se denominan amortiguadores de vibraci
on en vez de absorbedores.
Consideremos primero el efecto de a
nadir amortiguamiento en un absorbedor de
vibraciones est
andar. En la Figura 15.1 se ilustra un ejemplo de un absorbedor
de vibraciones con amortiguacion en el sistema principal y en el absorbedor. Las
ecuaciones de movimiento de este sistema son:
m 0
0 ma
x
c + ca ca
x
k + ka ka
x
F0 sen t
+
+
=
x
a
ca ca
x a
ka ka
xa
0
(15.1)
CON AMORTIGUACION
ABSORBEDOR DE VIBRACION
92
F(t) F0 sin(t)
F(t)=F
i ( t)
x
m
ca
ka
k/2,c/2
/ /
xa
k/2 /2
k/2,c/2
ma
(k + ka m 2 ) + j(c + ca )
ka jca
ka jca
(ka ma 2 ) + jca
X
F0 jt
ejt =
e
Xa
0
(15.3)
=
+
mma 4 (ca c + ma (k + ka ) + ka m) 2 + ka k
j (kca + cka ) (ca (m + ma ) + cma ) 3 (15.5)
Simplificando la ecuaci
on 15.4 se obtiene:
X
(ka ma 2 ) + jca F0
det(K 2 M jC)
Xa
(ka + jca ) F0
det(K 2 M jC)
(15.6)
(15.7)
CON AMORTIGUACION
ABSORBEDOR DE VIBRACION
93
CON AMORTIGUACION
ABSORBEDOR DE VIBRACION
94
Utilizando
los mismos
p
pparametros definidos en el captulo anterior: = ma /m,
a = ka /ma , p = k/m, = a /p , r = /p , e introduciendo el factor de
amortiguamiento mixto definido por,
ca
=
(15.9)
2ma p
La expresi
on de la ecuaci
on 15.8 se puede expresar como:
s
(2r)2 + (r2 2 )2
Xk
=
2
2
2
F0
(2r) (r 1 + r2 )2 + [r2 2 (r2 1)(r2 2 )]
(15.10)
20
=0.01
=0.05
=0.1
=0.5
15
10
0
0
0.5
1
Frecuencia normalizada r
1.5
CON AMORTIGUACION
ABSORBEDOR DE VIBRACION
95
Sistema principal
Sistemaprincipal
Absorbedor viscoso
x
k
xa
ca
ma
DiscointernodeinerciaJ2
ycoordenadarotacional2
Rigideztorsional,k
g
,
1
Aceiteviscosocon
amortiguamientoca
Figura 15.4: Amortiguador viscoso y masa a
nadido a un eje rotatorio para absorcion
de vibraciones de amplio espectro
En este caso se tiene que ka = 0, por lo tanto a = 0 y = a /p = 0.
CON AMORTIGUACION
ABSORBEDOR DE VIBRACION
96
100
=0.0
=0.1
=0.3
=0.9
10
0.5
1
Frecuencia normalizada r
1.5
Captulo 16
Adici
on de amortiguamiento
viscoel
astico
Una manera efectiva y usual de reducir las vibraciones transientes y estacionarias,
es aumentar el amortiguamiento en el sistema de manera que haya una mayor
disipaci
on de energa.
La adicion de amortiguamiento consiste en a
nadir una lamina de material
viscoelastico, como goma, en la estructura. El sistema combinado tiene un mayor
nivel de amortiguamiento y por lo tanto puede reducir vibraciones no deseadas.
Este procedimiento se determina usando notacion de rigidez compleja. El concepto
de rigidez compleja se obtiene a partir de la respuesta armonica de un sistema
amortiguado de la forma:
m
x + cx + kx = F0 ejt
(16.1)
(16.2)
c
+ 1))X = F0
k
(16.3)
(m 2 + k )X = F0
(16.4)
DE AMORTIGUAMIENTO VISCOELASTICO
ADICION
98
(16.6)
0.21
0.28
0.55
0.25
0.5
1
T ( C)
24
24
24
10
10
10
(Hz)
10
100
1000
10
100
1000
DE AMORTIGUAMIENTO VISCOELASTICO
ADICION
99
3I
3E I
= 3 E(1 + j) = k(1 + j )
(16.8)
l3
l
de manera que las dos nociones de factores de perdida son identicos, = .
k =
(16.10)
Esta u
ltima ecuacion se puede utilizar en el dise
no de adhesi
on de amortiguamiento
a vigas simples. Sin embargo, es una expresion un poco larga para ser usada en
dise
no. Muchas veces se usa la aproximacion,
= 14(e2 h22 )2
(16.11)
la que es razonable en muchos casos. Los valores de e2 y 2 viene dados por los
materiales. Por lo tanto, una vez seleccionado el material, la variable que queda
como parte del dise
no es el parametro h2 = H2 /H1 .
l
H2
H1
E2(1+j2)
E1
Material
M
t i l
viscoelstico
Estructura
metlica
Parte IV
Vibraci
on en Sistemas
Continuos
100
Captulo 17
Vibraci
on en barras
Consideremos la vibracion de una barra el
astica de largo l y seccion variable, como
se indica en la Figura 17.1. La densidad de la barra se denota por y el area de la
seccion como A(x). Usando el sistema de coordenadas indicado en la Figura, la
suma de fuerzas en un elemento infitesimal en la direccion x es,
F + dF F = A(x)dx
2 w(x, t)
t2
(17.1)
(17.2)
l
x
F
w(x,t)
F+dF
x x+dx
EN BARRAS
VIBRACION
102
w(x, t)
x
w(x, t)
2 w(x, t)
EA(x)
= A(x)
x
x
t2
(17.3)
(17.4)
En los casos en que A(x) es constante, la ecuacion anterior se puede escribir como:
2
2 w(x, t)
E w(x, t)
=
(17.5)
2
x
t2
p
Esta ecuacion se conoce como la ecuacion de onda, donde c = E/ corresponde
a la velocidad de propagacion de la deformacion en la barra.
La ecuacion 17.5 se resuelve con un metodo de separacion de variables. En este
metodo se asume que la solucion w(x, t) se puede escribir como la multiplicaci
on
de dos funciones, una que depende solo de x y otra que depende solo de t. Por lo
tanto:
w(x, t) = X(x)T (t)
(17.6)
(17.7)
reordenando,
X 00 (x)
T(t)
= 2
X(x)
c T (t)
(17.8)
Dado que ambos lados de la ecuacion son funciones de una variable distinta, entonces
para que se cumpla la relacion 17.8, ambos deben ser iguales a una constante:
X 00 (x)
T(t)
= 2
= 2
X(x)
c T (t)
(17.9)
En este caso, la constante 2 se elige para asegurar que sea un numero negativo.
En realidad, se deben considerar todas las opciones (negativo, positivo o cero). Sin
embargo, con las otras dos opciones se llegan a resultados fsicamente imposibles.
Reordenando 17.9, se tiene que X(x) debe satisfacer:
X 00 (x) + 2 X(x) = 0
(17.10)
EN BARRAS
VIBRACION
103
(17.11)
(17.12)
(17.13)
(17.14)
Dado que a1 no puede ser igual a cero, entonces se debe cumplir que:
l = (2n 1)
(17.15)
(17.16)
(17.17)
(17.18)
(17.19)
EN BARRAS
VIBRACION
104
w0 (x) sen
(2m1)
x
2l
e integrando sobre
X Z l
(2n 1)
(2m 1)
(2m 1)
x dx =
dn
sen
x sen
x dx
2l
2l
2l
0
i
(17.21)
Dado que {sen m x} es un set de funciones ortogonales, cada termino del lado
derecho es igual a cero excepto para n = m:
Z l
(2m 1)
(2n 1)
l/2, n = m
x sen
x dx =
(17.22)
sen
0, n 6= m
2l
2l
0
Por lo tanto,
Z
w0 (x) sen
l
(2m 1)
x dx = dm
2l
2
(17.23)
(2n 1)
x dx
2l
(17.24)
y
2
dn =
l
w0 (x) sen
w 0 (x) sen
(17.25)
(2m1)
x
2l
e integrando sobre el
Z l
X
(2m 1)
(2n 1)
(2m 1)
cn n c
sen
x dx =
x sen
x dx
2l
2l
2l
0
i
(17.26)
2
n cl
Z
0
w 0 (x) sen
(2n 1)
x dx
2l
(17.27)
EN BARRAS
VIBRACION
105
Por lo tanto, la respuesta libre de una barra empotrada con un lado libre
viene dada por:
X
w(x, t) =
cn sen n x sen n ct + dn sen n x cos n ct
i
con,
n
c =
dn
cn
=
=
(2n 1)
2l
s
E
2
l
w0 (x) sen
2
n cl
Z
0
(2n 1)
x dx
2l
w 0 (x) sen
(2n 1)
x dx
2l
EN BARRAS
VIBRACION
106
Configuraci
on
Modos de vibracion
nc
n =
l
cos
nx
(2n 1)c
n =
2l
sen
nc
n =
l
sen
nx
sen
n x
l
n x
l
librelibre
x
fijolibre
x
(2n 1)x
2l
fijofijo
n cot n
fijoresorte
kl
EA
n c
l
cot n
n c
l
m
fijomasa
m
Al
n
sen
Tabla 17.2: Distintas configuraciones para una barra con vibracion longitudinal
ilustrando sus modos y frecuencias caractersticas
Captulo 18
Vibraci
on torsional
La barra del captulo anterior puede vibrar tambien en la direccion torsional como
se muestra en el eje circular de la Figura 18.1. En este caso, la vibracion ocurre
en la direccion angular en torno al centro del eje. La rotacion del eje, , es una
funcion de la posicion a lo largo, x, y del tiempo, t. La ecuacion de movimiento se
obtiene al considerar el balance de momento de un elemento infitesimal de largo
dx, como el ilustrado en la Figura 18.1. El torque a la derecha del elemento es ,
(x,t)
x
x
x+dx
+d
(x,t)+d
(x,t)
107
TORSIONAL
VIBRACION
108
(x, t)
x
(18.1)
2
dx = J0 2 dx
x
t
(18.2)
(x, t)
2
GJ
= J 2
(18.3)
x
x
t
Simplificando en el caso de J constante:
2
2 (x, t)
G (x, t)
=
t2
x2
(18.4)
p
Esta ecuacion es identica a la ecuacion de ondas con c = G/. Para otro tipo se
secciones, la ecuacion torsional de un eje todava se puede ocupar para aproximar
el movimiento torsional. Sin embargo, se debe reemplazar J en la ecuacion 18.1
por una constante torsional , que equivale al momento requerido para producir
una rotacion de 1 rad en un eje de largo unitario dividido por el modulo de corte.
Por lo tanto, en un eje de secci
on no circular, la ecuacion de movimiento se puede
aproximar por:
2 (x, t)
G 2 (x, t)
=
(18.5)
t2
J
x2
En la Tabla 18.1 se entregan valores de para algunas secciones usuales.
La solucion de la ecuacion 19.1 depende de dos condiciones iniciales en el tiempo
((x, 0) y (x, 0)/t) y dos condiciones de borde, una en cada extremo del eje.
Las elecciones posibles de condiciones de borde son similares a las de la barra. En
la tabla 18.2 se entregan algunas condiciones de borde usuales.
En la Tabla 18.3 se entregan las frecuencias naturales y modos de vibracion para
distintas configuraciones. Notar la similitud con el caso de la barra con movimiento
longitudinal. La u
nica diferencia esta en la interpretacion fsica del movimiento.
TORSIONAL
VIBRACION
109
Secci
on
Constante torsional
R4
2
4
(R R14 )
2 2
R1
R2
0,1406a4
A
B
TORSIONAL
VIBRACION
110
Configuraci
on
x
librelibre
x
fijolibre
x
fijofijo
Modos de vibracion
nc
n =
l
cos
nx
(2n 1)c
n =
2l
sen
nc
n =
l
sen
nx
n cot n
fijoresorte
kl
G
(2n 1)x
2l
sen
n x
l
n x
l
n c
l
cot n
n c
l
J0
fijomasa
J0
l
n
sen
Tabla 18.3: Distintas configuraciones para una eje con vibracion torsional ilustrando
sus modos y frecuencias caractersticas
Captulo 19
Vibraci
on transversal en vigas
En la Figura 19.1 se ilustra una con vibracion en la direccion transversal; defleccion
w(x, t) en la direcci
on y. La viga tiene seccion A(x) y largo l. Asociada a la viga se
define la rigidez por flexi
on EI(x), donde E es el modulo de Young para la viga e
I(x) la inercia de la seccion con respecto al eje z. De resistencia de materiales, el
momento sobre la viga, M (x, t), se relaciona con la defleccion, w(x, t), por:
M (x, t) = EI(x)
2 w(x, t)
x2
(19.1)
M (x, t)
V (x, t)
dx
M (x, t) +
dx M (x, t) V (x, t) +
dx dx+[f (x, t)dx]
=0
x
x
2
(19.3)
111
TRANSVERSAL EN VIGAS
VIBRACION
112
w(x,t)
f(x,t)
y
x
f(x,t)
M(x,t)+dM
M(x,t)
V(x,t)
V(x,t)+dV(x,t)
dx
x+dx
Figura 19.1: Viga de largo l en vibracion transversal y deformada por una fuerza
por unidad de largo denotada f (x, t)
Simplificando la expresi
on anterior,
M (x, t)
V (x, t) f (x, t)
V (x, t) dx +
+
dx2 = 0
x
x
2
(19.4)
M (x, t)
x
(19.5)
2 M (x, t)
2 w(x, t)
dx
+
f
(x,
t)dx
=
A(x)dx
x2
t2
(19.6)
(19.7)
TRANSVERSAL EN VIGAS
VIBRACION
113
Notar que a diferencia de los casos anteriores, esta ecuacion contiene una derivada
a la cuarta y, por lo tanto, requiere cuatro condiciones de borde para calcular la
soluci
on. La presencia de una segunda derivada temporal, indica que se necesitan
dos condiciones en el tiempo, una para el desplazamiento y una para la velocidad.
Las condiciones de borde necesarias para resolver la ecuacion 19.8 utilizando el
metodo de separacion de variables al examinar la defleccion w(x, t) son; la pendiente
2
2
de la deflecci
on w(x, t)/x,
el momento de flexion EI w(x, t)/x y la fuerza de
2
2
corte EI w(x, t)/x /x en cada extremo de la viga. Condiciones de borde
usuales son; empotrada, apoyo simple, libre o deslizante. En un apoyo deslizante la
viga puede deslizar pero no puede rotar.
Si una viga esta libre en un extremo, la defleccion y pendiente en ese extremo no
tienen restricciones, pero el momento y la fuerza de corte son cero:
momento
fuerza de corte
2 w(x, t)
=0
x2
2 w(x, t)
EI
=0
x
x2
EI
(19.9)
Si, por otro lado, el extremo de la viga esta empotrado, el momento y la fuerza
de corte no tienen restricciones, pero la defleccion y su pendiente son cero:
deflecci
on
= w=0
pendiente
(19.10)
w
=0
x
= w=0
momento
EI
(19.11)
2 w(x, t)
=0
x2
Por u
ltimo, una condicion deslizante significa que la pendiente y las fuerzas de
corte son cero, mientras que el momento y la defleccion no tienen restricciones:
pendiente
fuerza de corte
w
=0
x
2 w(x, t)
EI
=0
x
x2
(19.12)
TRANSVERSAL EN VIGAS
VIBRACION
114
X 0000 (x)
T(t)
=
= 2
X(x)
T (t)
(19.13)
(19.14)
Esta ecuaci
on temporal tiene solucion de la forma:
T (t) = A sen t + B cos t
(19.15)
(19.18)
0 = a2 + a4 = 0
X 0 (0)
0 = (a1 + a3 ) = 0
TRANSVERSAL EN VIGAS
VIBRACION
115
y
x
EIX 00 (l)
Estas cuatro condiciones de borde entregan cuatro ecuaciones para los cuatro
coeficientes desconocidos a1 , a2 , a3 y a4 . Esto se puede escribir de forma matricial:
0
1
0
1
a1
0
a2 0
sen l
cos l senh l cosh l a3 0
sen l cos l senh l cosh l
a4
0
Este sistema de ecuaciones puede tener una solucion distinta de cero para el vector
T
a = [a1 a2 a3 a4 ] solo si el determinante de la matriz de coeficientes es cero.
Definiendo el determinante de la matriz de coeficientes igual a cero se obtiene la
siguiente ecuaci
on:
tan l = tanh l
la que se satisface para un numero infinito de valores de , denotados por n .
La solucion se puede visualizar al graficar ambos tan l y tanh l versus l en el
mismo gr
afico, como se muestra en la Figura 19.3.
Las primeras cinco soluciones viene dadas por:
1 l = 3,9267
4 l = 13,3518
2 l = 7,0686
5 l = 16,4934
3 l = 10,2102
Para el resto de los modos (i.e. para valores del ndice n > 5), las soluciones de la
ecuaci
on caracterstica se pueden aproximar por:
n l =
(4n + 1)
4
TRANSVERSAL EN VIGAS
VIBRACION
116
2
tan(l)
tanh(l)
-1
-2
0
10
12
14
16
18
cosh n l cos n l
a4
senh n l sen n l
cosh n l cos n l
(a4 )n cosh n x cos n x
(senh n x sen n x)
senh n l sen n l
1, 2, 3 . . .
En la Figura 19.4 se muestran los primeros tres modos de vibracion para (a4 )n = 1.
TRANSVERSAL EN VIGAS
VIBRACION
117
1.5
Modo 1
Modo 2
Modo 3
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x/l
Figura 19.4: Grafico de los primeros tres modos de vibracion de una viga empotradaapoyada
Se puede demostrar que los modos de vibracion son ortogonales, es decir:
Z l
Xn (x)Xm (x)dx = 0
(19.19)
0
(19.20)
n=1
En la Tabla 19.1 se resumen las frecuencias naturales y modos de vibracion para una
viga con distintas condiciones de borde. Los coeficientes n fueron determinados a
partir de las ecuaciones dadas en la tabla 19.2.
El modelo utilizado en esta seccion se conoce como la viga de Euler-Bernoulli. Para
la formulaci
on de este modelo que asumio que la viga es:
Uniforme a su largo.
Compuesta de un material lineal, isotropico y elastico sin cargas axiales.
Tal que las secciones planas se mantienen planas.
Tal que el plano de simetra de la viga es tambien el plano de vibracion, de
manera que la rotacion y traslacion estan desacopladas.
Tal que la inercia rotacional y la deformaci
on por corte se pueden despreciar.
TRANSVERSAL EN VIGAS
VIBRACION
Configuraci
on
y
x
Libre libre
Libre
y
x
Empotrado libre
Empotrado
y
x
Empotrado apoyado
Empotrado
y
x
Empotrado deslizante
Empotrado
y
x
Empotrado empotrado
Empotrado
118
Modos de vibraci
on
cos l cosh l = 1
0 ( cuerpo rgido)
4,73004074
7,85320462
10,9956078
14,1371655
17,2787597
(2n + 1)
,n>5
2
0,9825
1,0008
cosh n x + cos n x
0,9999
n (senh n x + sen n x) 1,0000
0,9999
1, n > 5
cos l cosh l = 1
1,87510407
4,69409113
7,85475744
10,99554073
14,13716839
(2n 1)
,n>5
2
0,7341
1,0185
cosh n x cos n x
0,9992
n (senh n x sen n x) 1,0000
1,0000
1, n > 5
tan = tanh l
3,92660231
7,06858275
10,21017612
13,35176878
16,49336143
(4n + 1)
,n>5
4
cosh n x cos n x
1,0008
n (senh n x sen n x) 1, n > 1
tan + tanh l = 0
2,36502037
5,49780392
8,63937983
11,78097245
14,92256510
(4n 1)
,n>5
4
cosh n x cos n x
0,9825
n (senh n x sen n x) 1, n > 1
cos l cosh l = 1
4,73004074
7,85320462
10,9956079
14,1371655
17,2787597
(2n + 1)
,n>5
2
0,982502
1,00078
cosh n x cos n x
1,999966
n (senh n x sen n x) 1,00000
1,00000
1, n > 5
y
x
sen l = 0
n
sen
nx
l
Apoyado apoyado
Apoyado
Tabla 19.1: Distintas configuraciones para una viga con vibracion transversal
ilustrando sus
pmodos y frecuencias caractersticas. La frecuencia natural viene dada
por n = n2 EI/A
TRANSVERSAL EN VIGAS
VIBRACION
119
Condici
on de borde
Formula para n
Libre-libre
n =
cosh n l cos n l
senh n l sen n l
Empotrado-libre
n =
cosh n l + cos n l
senh n l + sen n l
Empotrado-apoyado
n =
cosh n l cos n l
senh n l sen n l
Empotrado-deslizante
n =
senh n l + sen n l
cosh n l cos n l
Empotrado-Empotrado
n =
cosh n l cos n l
senh n l sen n l
Captulo 20
Modelos de amortiguamiento
Los modelos presentados en los captulos anteriores no toman en cuenta la
disipacion de energa. El amortiguamiento se puede introducir de dos formas;
como amortiguamiento modal o con un modelo fsico del amortiguamiento.
Una forma sencilla de a
nadir el amortiguamiento, es incluirlo en la ecuacion
temporal luego de separar las variables. Consideremos la forma general de la
ecuaci
on temporal:
Tn (t) + n2 Tn (t) = 0,
n = 1, 2, 3, . . .
(20.1)
n = 1, 2, 3, . . .
(20.2)
n = 1, 2, 3, . . .
(20.3)
La soluci
on para el caso de amortiguamiento debil viene dada por:
Tn (t) = An en n t sen(dn t + n ),
n = 1, 2, 3, . . .
(20.4)
p
donde dn = n 1 n2 . Las constantes A y viene dadas por las condiciones
iniciales, como se recuerda en el cuadro a continuacion.
120
MODELOS DE AMORTIGUAMIENTO
121
= x 0 o x
+ 2n x + 2 x = 0 viene dada por:
x(t) = Aen t sen(d t + )
p
donde n = k/m, = c/2mn y
A=
(x 0 + n x0 )2 + (x0 d )2
d )2
1/2
,
= tan1
x0 d
x 0 + n x0
w(0, t)
t
w(0, t)
x
kw(0, t) + c
w(l, t)
x
kw(l, t) c
AE
(20.5)
w(l, t)
t
(20.6)
k
c
k
c
Figura 20.1: Barra en vibracion longitudinal sujeta por un sistema resorteamortiguador en ambos extremos
Captulo 21
Respuesta forzada
La respuesta forzada de un sistema continuo se puede determinar usando las
condicones de ortogonalidad de los modos de vibracion. De esta manera se
desacoplan las ecuaciones de movimiento. Este procedimiento se ilustra mejor
con un ejemplo.
Ejemplo
Consideremos una barra empotrada en un extremo y con una fuerza de excitacion
sinusoidal en el otro extremo. Como se ilustra en la Figura 21.1. La ecuaci
on de
movimiento de una barra con fuerzas externas viene dada por:
A
2 w(x, t)
2 w(x, t)
EA
= f (x, t)
2
t
x2
(21.1)
122
(21.3)
RESPUESTA FORZADA
123
x
EAl
E,,A,l
F0sint
1)
(2n 1)x
T (t) sen
AT(t) + EA
= (xl)F0 sen t (21.4)
2l
2l
donde
an se ha definido arbitrariamente igual a 1. Multiplicando por
el coeficiente
sen (2n1)x
e
integrando:
2l
"
AT(t) + EA
(2n 1)
2l
2
#
T (t)
l
2
= F0 sen t sen
(2n 1)
2
(2n 1)x
2l
(21.6)
donde,
s
n
Fn
(2n 1)
2l
2
F0 sen
lA
(2n 1)
2
(21.7)
(21.8)
Cuya soluci
on es de la forma:
Tn (t) = An sen n t + Bn cos n t +
n2
Fn
sen t
2
(21.9)
La soluci
on final viene dada por:
w(x, t) =
X
n=1
"
dx
(21.5)
La ecuaci
on 21.5 se puede escribir de la forma:
Tn (t) + n2 Tn (t) = Fn sen t, n = 1, 2, 3, . . .
#
Fn
(2n 1)x
An sen n t + Bn cos n t + 2
sen t sen
n 2
2l
RESPUESTA FORZADA
124
(21.10)
Las constantes An y Bn se obtienen como en casos anteriores a partir de las
condiciones iniciales usando las propiedades de ortogonalidad de los modos.
Consideremos el desplazamiento inicial:
X
(2n 1)x
w0 (x) =
Bn sen
2l
n=1
e integrando:
multiplicando por sen (2m1)x
2l
Bn =
2
l
w0 (x) sen
(2n 1)x
2l
(21.11)
(21.12)
dx
X
Fn
(2n 1)x
An n + 2
w 0 (x) =
sen
n 2
2l
n=1
multiplicando por sen (2m1)x
e integrando:
2l
An =
2
ln
w 0 (x) sen
(2n 1)x
2l
dx
Fn
n (n2 2 )
(21.13)
(21.14)
En resumen la soluci
on viene dada por:
w(x, t) =
#
Fn
(2n 1)x
An sen n t + Bn cos n t + 2
sen
t
sen
n 2
2l
"
n=1
donde,
s
(2n 1)
2l
Fn
2
F0 sen
lA
2
ln
2
l
An
Bn
Z
0
(2n 1)
2
w 0 (x) sen
w0 (x) sen
(2n 1)x
2l
(2n 1)x
2l
dx
dx
Fn
n (n2 2 )
Parte V
Elementos Finitos
125
126
Captulo 22
Elemento de barra
La vibracion longitudinal de una barra nos entrega un ejemplo sencillo de como
se construye un modelo en elementos finitos. Consideremos el caso de una barra
empotrada, en la Figura 22.1 se ilustra esta barra con dos mallas distintas. Tomando
el primer caso de un solo elemento en la Figura 22.1(a). El desplazamiento estatico
(independiente del tiempo) de esta barra debe satisfacer la ecuacion:
EA
2 u(x)
=0
x2
(22.1)
u1(t)
u2(t)
u1(t)
Elemento
u(x,t)
1
Nodos
(a)
u(x,t)
u4(t)
Elementos
1
1
u3(t)
Nodos
(b)
Figura 22.1: Dos mallas distintas para la misma viga empotrada de largo l en
vibracion longitudinal. (a) malla de un elemento y dos nodos, (b) malla de tres
elementos y cuatro nodos
127
ELEMENTO DE BARRA
128
La ecuaci
on 22.1 se puede integrar directamente, de donde se obtiene:
u(x) = c1 x + c2
(22.2)
= c2
u(l) = u2 (t)
= c1 l + c2
1
2
EA
u(x, t)
x
2
dx
(22.4)
reemplazando la soluci
on aproximada para u(x, t) dada en la ecuacion 22.3:
1
V (t) =
2
Z
0
EA
EA 2
2
[u1 (t) + u2 (t)] dx =
(u 2u1 u2 + u22 )
l2
2l 1
(22.5)
ELEMENTO DE BARRA
129
La u
ltima expresi
on se puede escribir como V (t) = 12 uT Ku, con:
u1 (t)
u2 (t)
u(t)
EA
l
1
1
(22.6)
1
1
(22.7)
(22.8)
t) = 1
l
l
asumiendo una densidad constante ((x) = ) y reemplazando 22.9 en la ecuacion
22.8, se obtiene:
T (t) =
1 Al 2
(u 1 + u 1 u 2 + u 22 )
2 3
con:
esta expresi
on se puede factorizar de la forma T (t) = 12 u T M u,
Al 2 1
M=
1 2
6
(22.10)
(22.11)
t u i
ui
ui
donde ui es la i-esima coordenada del sistema y fi (t) es la fuerza externa aplicada
en la coordenada i.
Examinando las condiciones de borde en la Figura 22.1(a) se ve que el
desplazamiento en el lado empotrado es igual a zero u1 (t) = 0. Por lo tanto,
la energa cinetica total es:
T (t) =
1 Al 2
u
2 3 2
(22.13)
ELEMENTO DE BARRA
130
1 EA 2
u
2 l 2
(22.14)
(22.15)
simplificando:
u
2 +
3E
u2 = 0
l2
(22.16)
= v0 es:
La soluci
on de la ecuaci
on x
(t) + n2 x(t) = 0 sujeta a x(0) = x0 y x(0)
p
n2 x20 + v02
1 n x0
x(t) =
sen n t + tan
n
v0
La soluci
on 22.17 se puede combinar con la ecuaci
on 22.9 para determinar la
solucion aproximada para la respuesta transiente del desplazamiento de la barra.
El desplazamiento de la barra viene dado por:
p
n2 u2 (0)2 + u 2 (0)2 x
1 n u2 (0)
u(x, t) =
sen n t + tan
(22.19)
n
l
u 2 (0)
p
Esto describe una vibracion de frecuencia 1/l 3E/, en contraste con la solucion
exacta dada en el capitulo 17, la que describe la vibracion a un n
umero infinito de
frecuencias.
22.1.
131
3EA
2l
0
u2
T
1
1
1
1
0
u2
V2 (t)
3EA
2l
u2
u3
T
1
1
1
1
u2
u3
3EA
2l
u3
u4
T
1
1
1
1
u3
u4
0
u2
V3 (t)
(22.20)
(22.21)
(22.22)
3EA
2l
T
u3
u4
0
u2
T
1
1
1
1
1
1
1
1
T
1
u
3EA 2
u3
0
2l
0
u4
0
0
0
T
u
2
3EA 2
u3
1
2l
u4
0
0
1
1
u3
u4
0
0
0
u2
u3
T
1
1
1
1
u2
u3
1
0
0 + 1
0
0
1
1
0
0
0
0
0
u2
1 u3
1
u4
1
2
1
0
u2
1 u3
1
u4
(22.23)
132
2 1
3EA
V
1 2
=
u
l
0 1
0
u2
1 u3
(22.24)
1
u4
Al
36
0
u 2
u 3
u 4
T
T
2
1
2
1
1
2
T
u 2
4
Al
u 3 1
T (t) =
36
u 4
0
1
2
0
u 2
u 3
u 4
1
4
1
0
u 2
1 u 3
2
u 4
u 2
u 3
T
u
2
4 1 0
V
Al
1 4 1 u
3
=
t u
18
0 1 2
u
4
2
1
1
2
u 2
u 3
(22.25)
1 T
M u.
2u
(22.26)
El primer termino en la
(22.27)
(22.28)
con,
4
Al
1
18
0
1
4
1
2
3EA
1
l
0
0
1
2
1
2
1
(22.29)
0
1
1
(22.30)
Las matrices M y K son las matrices globales de masa y rigidez que definen el
modelo din
amico de la barra.
Captulo 23
Elemento de Viga
Consideremos un elemento de viga como el de la Figura 23.1. Este elemento
contiene dos nodos y cuatro coordenadas. Las coordenadas corresponden a dos
desplazamientos verticales u1 y u3 y dos rotaciones u2 y u4 . Es decir, cada nodo se
modela con dos grados de libertad.
La ecuaci
on de movimiento estacionaria debe satisfacer:
EI
4 u(x, t)
=0
x4
(23.1)
integrando se obtiene:
u(x, t) = c1 (t)x3 + c2 (t)x2 + c3 (t)x + c4 (t)
(23.2)
u1(t)
u3(t)
u(x,t)
u4(t)
u2(t)
Nodo1
x
Nodo2
l
133
ELEMENTO DE VIGA
134
u
x (0, t) = u2 (t)
u
x (l, t) = u4 (t)
(23.3)
1
[2(u1 u3 ) + l(u2 u4 )]
l3
(23.4)
c2 (t)
1
[3(u3 u1 ) l(2u2 + u4 )]
l2
(23.5)
c3 (t)
u2 (t)
(23.6)
c4 (t)
u1 (t)
(23.7)
=
+
x2
x3
x
x2
x3
1 3 2 + 2 3 u1 (t) + l
2 2 + 3 u2 (t)
l
l
l
l
l
2
2
x3
x
x3
x
3 2 2 3 u3 (t) + l 2 + 3 u4 (t)
l
l
l
l
(23.8)
como antes los coeficientes junto a cada u1 (t) definen las funciones de forma del
elemento de viga.
Las matrices de masa y rigidez se pueden calcular siguiendo el mismo procedimiento
que en el caso de la barra. La energa cinetica del elemento viene dada por:
1
T (t) = A
2
Z l
0
u(x, t)
t
2
dx
(23.9)
1 T
u M u
2
(23.10)
ELEMENTO DE VIGA
135
156
22l
54
Al
22l
4l2
13l
M=
13l
156
420 54
13l 3l2 22l
13l
3l2
22l
4l2
(23.11)
1
EI
2
Z l
0
2 u(x, t)
x2
2
dx
(23.12)
1 T
u K u
2
De donde se obtiene la
12
EI
6l
K= 3
l 12
6l
(23.13)
matriz de rigidez:
6l 12 6l
4l2 6l 2l2
6l 12 6l
2l2 6l 4l2
(23.14)
Captulo 24
136
137
1 0 0 0
Al
0 0 0 0
M=
(24.2)
0
0
1
0
2
0 0 0 0
Dado que las coordenadas rotaciones (u2 y u4 ) no tiene masa asignada, la matriz
diagonal tiene dos ceros en su diagonal y por lo tanto es singular. La singularidad
de la matriz de masa puede causar muchas dificultades en el calculo e interpretacion
de los valores propios y por lo tanto de las frecuencias naturales. La naturaleza
singular de la matriz de masa de la viga se puede resolver al asignar inercias
asociadas a las coordenadas rotacionales u2 y u4 . Esto se hace al calcular la inercia
de la mitad del elemento de viga en cada extremo. En una viga uniforme esto es:
I=
1
3
Al
2
2
l
Al3
=
2
24
(24.3)
Al 0
M=
2 0
0
l
12
0
0
0
0
1
0
0
0
(24.4)
l
12
Captulo 25
Nodo1
U1
Elemento1
Y
U6
X
Nodo2
U5
U4
Elemento2
U3
Nodo3
Figura 25.1: Estructura de dos barras montadas a una pared por una conexion
articulada
138
139
U3 cos + U4 sen
u4
U5 cos + U6 sen
(25.1)
U3
U4
u3
cos sen
0
0
=
(25.2)
u4
0
0
cos sen U5
U6
o de manera simb
olica como:
u2 = U2
(25.3)
1
1 T
u Ke u = UT T Ke U
2
2
(25.4)
(25.5)
cos
0
EA
sen
0
1 1
cos sen
0
0
K(2) =
(25.6)
cos 1 1
0
0
cos sen
l 0
0
sen
140
cos2
sen cos
cos2
sen cos
EA
sen2
sen cos
sen2
sen cos
(25.7)
K(2) =
2
2
cos
sen
cos
cos
sen
cos
l
sen cos
sen2
sen cos
sen2
la que es una matriz de 4 4 correspondiente a las coordenadas globales U2 .
Siguiendo el mismo procedimiento para el otro miembro de la estructura, la matriz
global del elemento 1 es:
cos2
sen cos
cos2
sen cos
EA
sen2
sen cos
sen2
sen 2cos
(25.8)
K(1) =
2
sen cos
cos
sen cos
l cos
sen cos
sen2
sen cos
sen2
que corresponde al vector global U1 = [U1 U2 U5 U6 ].
Para combinar las matrices de ambos elementos en el sistema global (K(1) y K(2) ) en
una matriz global del sistema de coordenadas completo U = [U1 U2 U3 U4 U5 U6 ],
K(1) se expande a,
cos2
sen cos 0 0 cos2
sen cos
sen cos
sen2
0 0 sen cos
sen2
EA
0
0
0 0
0
0
0
(25.9)
K(1) =
0
0
0 0
0
0
l
2
2
cos
sen cos 0 0
cos
sen cos
sen cos
sen2 0 0 sen cos
sen2
se han a
nadido ceros en la posici
on de las coordenadas faltantes U3 y U4 . De forma
similar se expande la matriz K(2) , para que sea compatible con el tama
no del vector
de coordenadas completo U.
00
0
0
0
0
0 0
0
0
0
0
2
2
EA
cos
sen cos
cos sen cos
0
0 0
(25.10)
K(2)
=
sen2
sen cos sen2
l
0 0 sen cos
(25.11)
141
0,75 0,433
0
0
0,75 0,433
0,433 0,25
0
0
0,433 0,25
EA
0
0
0,75
0,433
0,75
0,433
K=
0
0,433 0,25 0,433 0,25
l
0
(25.12)
Cada una de estas matrices, M(1) y M(2) en el caso de la Figura 25.1, es expandida
para a
nadir ceros en las coordenadas faltantes, tal como se realiz
o para las matrices
de rigidez 25.9 y 25.10. Las matrices expandidas se suman, para dar como resultado
una matriz global de 6 6. Esta matriz de 6 6 se reduce al aplicar las condiciones
de borde, para dar como resultado la siguiente matriz de masa de 2 2:
M=
4Al
6
cos2
0
0
sen2
(25.13)
142
1
l
1
l
3E
(25.15)
3E
(25.16)
Bibliografa
[1] D.J. Inman. Engineering vibrations. Prentice Hall, third edition, 2008.
[2] Leonard Meirovitch. Fundamental of Vibrations. Waveland Press, Inc., 2010.
[3] Stephen Timoshenko. Vibration Problems in Engineering. Oxford City Press,
second edition, 2011.
[4] S.G. Kelly. Schaums outline of theory and problems of mechanical vibrations.
Schaums Outline Series, 1996.
143