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BRUNO BARATO
PROJETO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE PARA VECULOS
AREOS NO TRIPULADOS
So Carlos
2014
BRUNO BARATO
PROJETO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE PARA VECULOS
AREOS NO TRIPULADOS
So Carlos
2014
minha irm.
ii
AGRADECIMENTOS
Aos meus pais, Jos Antnio e Vnia pela educao oferecida a mim e as orientes
em minhas decises.
Ao professor Eduardo do Valle Simes por ser um entusiasta com todo o trabalho que
realiza, este demonstrando forte empolgao pelos desafios, o que reflete fortemente
na motivao de seus estudantes.
Aos meus amigos que tive a oportunidade de conhecer e conviver, alm de estarem
presentes durante momentos inesquecveis durante todos esses anos em que estudei
em So Carlos, em especial a Brunno, Gustavo, William, Felipe, Fernando, Oswaldo e
Telos, os quais tive a oportunidade de morar junto, o que nos fez criar um vnculo
muito forte.
iii
iv
RESUMO
vi
ABSTRACT
vii
viii
LISTA DE FIGURAS
ix
LISTA DE TABELAS
xi
xii
LISTA DE SIGLAS
VANT Veculo Areo No Tripulado
IMU Unidade de Medio Inercial
GPS Sistema de Posicionamento Global
IC Circuito Inter Integrado
SCL Linha de Clock Serial
SDA Linha de Dados Serial
APM AutoPilot Mega
IPC Institute for Printed Circuits
EAGLE Easily Applicable Graphical Layout Editor
RC Rdio Controle
RISC Computador com um Conjunto Reduzido de Instrues
ESC Eletronic Speed Control
SPI Serial Peripheral Interface
xiii
xiv
LISTA DE SMBOLOS
L Momento angular
I Momento de Inrcia
Velocidade angular
r raio
m massa
v velocidade
Patm Presso atmosfrica
A Altura
velocidade do ar;
presso em cada uma das fontes do sensor de presso diferencial;
densidade;
componentes de posio do GPS;
tempo de recepo da mensagem;
tempo de atraso do sinal de clock;
velocidade da luz;
distncia entre o GPS e o satlite indicado.
xv
xvi
SUMRIO
1.
2.
INTRODUO ........................................................................................ 1
1.1
MOTIVAO .............................................................................................. 1
1.2
OBJETIVO ................................................................................................. 2
1.3
REVISO TERICA................................................................................ 5
2.1
2.2
SERVOMOTOR ........................................................................................... 6
2.3
2.3
2.4
SENSORES .............................................................................................. 11
2.4.1 Giroscpio............................................................................... 11
2.4.2 Acelermetro .......................................................................... 12
2.4.3 Magnetmetro ......................................................................... 13
2.4.4 Sensor de Presso ................................................................. 14
2.4.5 Sensor de Presso Diferencial ................................................ 15
2.4.6 GPS .......................................................................................... 15
3.
2.5
2.6
BARRAMENTO IC ................................................................................... 18
2.7
2.8
ARDUPILOT ............................................................................................ 22
2.9
xvii
3.2
DE CONTROLE .................................................................................................. 32
3.2.1 Sensor de Presso Diferencial MPXV7002dp .................... 32
3.2.2 GPS - u-blox 6Q - srie NEO-6 ............................................... 34
3.2.3 Rastreador de movimento MPU-9150 ................................. 38
3.3
3.4
4.
RESULTADOS ...................................................................................... 49
5.
CONCLUSO ........................................................................................ 53
5.1
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................... 55
APNDICE A SCHEMATIC DO PROJETO DESENVOLVIDO .................... 59
APNDICE B PLACA DO PROJETO DESENVOLVIDO ............................. 65
APNDICE C DISPOSITIVOS ELETRNICOS DA PLACA DESENVOLVIDA
......................................................................................................................... 67
xviii
1. INTRODUO
1.1
Motivao
1.2
Objetivo
Global) integrado. Essas modificaes visam reduzir custos e integrar em uma nica
placa de reduzidas dimenses todos os sensores necessrios para o controle de
navegao das aeronaves. Ser projetada uma nova placa de circuito impresso para
acomodar os novos componentes do sistema. O sistema de controle a ser
desenvolvido ser aberto e disponvel a toda a comunidade USP.
1.3
Organizao da Monografia
projeto.
5.
2. REVISO TERICA
Este captulo tem o intuito de familiarizar e contextualizar o leitor sobre os
principais assuntos tratados neste trabalho por meio de uma breve reviso terica.
2.1
2.2
Servomotor
2.3
ingls roll) pelo eixo y. O profundor fica localizado na extremidade traseira da cauda
dos avies e responsvel pelo movimento arfar (do ingls pitch) pelo eixo x, e assim
responsvel pela estabilizao horizontal da aeronave e em adio pela decolagem e
pouso da mesma. O leme situa-se na parte traseira do estabilizador vertical e
responsvel pelo controle do movimento de guinada (do ingls yaw) pelo eixo z [11].
As Figuras 8 e 9 mostram a localizao dos ailerons, do profundor e do leme, e
uma possvel configurao para instalao dos servo-motores. Alm disso,
apresentado com mais clareza os efeitos de rotao gerados pela movimentao dos
mesmos. Em adicional, na figura 8 possvel ver o controle dos aerilons utilizando os
servomotores indicados pelo nmero 1, dos profundores pelo nmero 2 e do leme pelo
servomotor nmero 4.
Figura 8: Possvel ligao dos motores Servo para controle do voo de um VANT
[12]
2.3
2.4
Sensores
2.4.1 Giroscpio
O giroscpio um dispositivo utilizado para medio e manuteno da
orientao de determinado objeto, podendo ser projetado com base nos princpios do
momento angular. Este a medio da quantidade de rotao que um objeto recebe,
levando em considerao a sua massa e seu formato e medido de acordo com a
equao (1).
[14]
r raio, medido em m
m massa, medida em kg
(1)
11
2.4.2 Acelermetro
Acelermetro um dispositivo eletromecnico que mede foras nas mesmas
direes em que um corpo sofre alterao de sua acelerao, essa podendo ser
causada devido gravidade, algum movimento ou vibrao que so aplicados ao
12
2.4.3 Magnetmetro
[21]
(2)
14
A Altura, medida em m.
[23]
(3)
2.4.6 GPS
O GPS (Sistema de Posicionamento Global, do Ingls Global Positioning
System) um dispositivo que calcula sua posio em tempo real atravs de sinais que
so enviados por satlites em rbita pelo planeta Terra. Nesses sinais esto inclusos o
15
(4)
(5)
(6)
maior ou igual a 4.
- velocidade da luz;
Por meio dessas equaes, possvel calcular a distncia entre cada satlite
pelo receptor. Cada uma das distncias calculadas e a localizao do satlite formam
uma esfera, de modo que o receptor est localizado na superfcie de cada uma dessas
esferas, caso a localizao do satlite esteja correta [25]. A figura 14 mostra o
funcionamento de um GPS de acordo com o posicionamento dos objetos e dos
satlites.
16
2.5
Sistemas Microeletromecnicos
17
2.6
Barramento IC
2.7
Uma placa de circuito impresso, tambm chamado de PCB (do ings Printed
Circuit Board) sustenta mecnicamente os sensores e componentes eletrnicos a que
ela esto conectados, alm de realizar a ligao eltrica entre eles [30].
A ligao eltrica feita principalmente utilizando as trilhas condutoras. Estas
trilhas so feitas de modo que uma fina camada de material condutor, por exemplo,
cobre ou prata, so corrodas de forma que o que resta na PCB so apenas as trilhas
19
[33]
(7)
2.8
ArduPilot
22
O conjunto do APM 1.5 consiste de duas placas, como visto na Figura 20, a
ArduPilot Mega Board (tambm conhecido como red board) e o ArduPilotMega Shield
(tambm conhecido como blue board). Nessa verso do ArduPilot, a red board contm
os processadores e as conexes para os servomotores e a recepo dos sinais de
rdio, enquanto que na blue board esto conectados os sensores e mdulo GPS
responsveis pela aquisio dos sinais e manuteno do voo da aeronave.
A verso 2.5 do ArduPilot, essa sendo a verso mais moderna da placa, ser a
utilizada neste trabalho como base para o desenvolvimento do projeto. Nesta verso,
todos os sensores e componentes eletrnicos esto em uma nica placa, possuindo
assim uma complexidade menor para o usurio.
No ArduPilot Mega 2.5 pode ser observado o seguinte:
Construdo em uma placa de quatro camadas que pode ser visto na Figura 21.
cores de suas trilhas: vermelho, azul, amarelo e magenta. As vias, responsveis pelas
conexes entre as diferentes camadas so vistas pela cor verde.
23
2.9
Mission Planner
24
25
26
3. DESENVOLVIMENTO DO PROJETO
Este captulo do trabalho mostra os componentes que foram mantidos entre o
ArduPilot 2.5 e a nova placa do sistema de controle para VANTs desenvolvido. Em
adicional, so apresentados os novos componentes eletrnicos que substituem outros
componentes menos modernos e novos sensores que sero integrados placa,
permitindo assim que outras medidas sejam utilizadas no voo autnomo da aeronave.
Uma comparao entre os dispositivos adicionados e mantidos pode ser visto na
Tabela 1.
Dispisitivos
ArduPilot 2.5
Sistema de Controle
Desenvolvido
Processadores
Atmega2560/Atmega32U2
Atmega2560/Atmega32U2
Sensor de Presso
Baromtrica
MS5611-01BA
MS5611-01BA
Multiplexador
TS5A23157
TS5A23157
Memria de Dados
AT45DB161D
AT45DB161D
Giroscpio /
Acelermetro
MPU6000
Magnetmetro
HMC5883L
Sensor de Presso
Diferencial
MPXV7002dp
GPS
u-blox 6Q
MPU9150
3.1
27
entrada
analgicos
UARTs
(do
ingls,
Universal
asynchronous
29
estaro conectados aos pinos NC1 e NC2. Esse funcionamento est mostrado na
Figura 28 e Tabela 2 e utilizado nesse projeto para que os dados sejam recebido ou
enviados pelo Atmega2560, ou para que estes dados sejam recebido pelo
microcontrolador PPM ou pelo rdio responsvel pela telemetria, caso seja utilizado.
Figura 28: Conexo do pino COM de acordo com a tenso no pino IN [44]
On
Off
HIgh
Off
On
Tabela 2: Tabela da conexo do multiplexador TSA5A23157 [44]
31
3.2
Projeto De Controle
A adio dos novos sensores se d ao fato de que novas medidas so
necessrias para um melhor controle sobre o voo da aeronave. Em adicional, alguns
sensores como o giroscpio foi substitudo por outro sensor mais moderno.
Devido adio do GPS placa de circuito impresso, necessrio que a placa
toda seja elevada se for utilizada para controlar o voo de um multirotor. Isso se deve
ao fato de que os rudos gerados pelos ESCs de cada motor no tenham influncia
sobre os dados recebidos pelo GPS
32
Nmero do
Terminal
Mnemnico
Descrio
1,5,6,7,8
NC
No conectado
VS
Tenso de alimentao
(5V)
GND
Terra
VOUT
Outra coisa que pode ser observado para a escolha desse sensor a
linearidade que ele apresenta para presses diferenciais com diferentes temperaturas
e seu alcance para presses que diferem entre -2kPa e +2kPa. Isto pode ser
observado na Figura 32.
Utilizando a equao 3, possvel estimar a mxima velocidade medida por
esse sensor como sendo
Figura 32: Grfico de tenso de sada (eixo y) por presso diferencial medida
(eixo x) [46]
Este sensor
34
Nmero do
Terminal
Entrada/Sada
Mnemnico
Descrio
1, 17
Entrada
Reserved
Reservado
Entrada
SS_N
Sada
TIMEPULSE
Entrada
EXTINT0
Interrupo externa
Entrada/Sada
USB_DM
Dados USB
Entrada/Sada
USB_DP
Dados USB
Entrada
VDDUSB
Reservado
Sada
VCC_RF
10
Entrada
GND
Terra
11
Entrada
RF_IN
Entrada do sinal do
GPS (Antena)
12, 13, 24
Entrada
GND
Terra
Seleo do pino
escravo SPI
Pulso do tempo
(1pps)
Tenso de
alimentao USB
Deve ser
conectado junto ao
pino 9
Tenso de Sada
RF
35
Configurao o
pino SPI MOSI.
Deixar em aberto
caso no seja
utilizado
Configurao o
pino SPI MISO.
Deixar em aberto
caso no seja
utilizado
Configurao do
modo de energia.
Deixar em aberto
caso no seja
utilizado
14
Sada/Entrada
MOSI/CFG_COM0
Entrada
MISO/CFG_COM1
16
Entrada
CFG_GPS0/SCK
18
Entrada/Sada
SDA2
Dados DDC
19
Entrada/Sada
SCL2
Clock DDC
20
Sada
TxD1
Porta Serial 1
21
Entrada
RxD1
Porta Serial 1
22
Entrada
V_BCKP
23
Entrada
VCC
Backup da tenso
de alimentao
Tenso de
alimentao
36
Figura 34: Layout do GPS u-blox 6Q para placa de circuito impresso [47]
Smbolo
16,0
12,2
2,4
1,0
1,1
3,0
1,0
0,82
0,8
0,9
0,5
Massa
1,6g
Tabela 5: Dimenses do GPS u-blox 6Q [47]
37
Nmero do Pino
Mnemnico
Descrio
CLKIN
ES_DA
ES_CL
VLOGIC
AD0
10
REGOUT
38
11
FSYNC
12
INT
3, 13
VDD
15, 17, 18
GND
Terra
20
CPOUT
22
CLKOUT
23
SCL
Clock serial IC
24
SDA
Dado serial IC
39
40
Smbolo
Medida (mm)
0,50
0,25
L1
0,35
L3
0,40
4,0
4,0
D2
4,80
E2
4,80
0,35
L2
0,80
L4
0,85
3.3
Na Figura 38, pode ser visto com mais clareza por meio do diagrama de blocos
como ser montada a nova placa do controlador do VANT, bem como ser a conexo
e o modo de comunicao entre os microcontroladores e os dispositivos (Sensores de
presso baromtrica e diferencial, rastreador de movimento e GPS).
Alm dos sensores, visto tambm a disposio dos pinos de entrada para os
sinais do rdio controle e as sadas para os motores servos ou ESCs.
A alimentao da placa de circuito impresso feita utilizando um dos BECs
conectados no bloco OUT PWM que tambm alimenta um dos motores servos
utilizados no voo da aeronave. Para isso, h um fusvel de proteo entre a conexo
+5V do BEC e o restante do circuito da placa de 500mA, uma vez que o consumo de
corrente do controlador inferior a 300mA e cada ESC ou servo-motor utilizado pode
ter picos de algumas unidades de Amperes durante o voo.
41
Figura 38: Diagrama de contendo os componentes da nova placa do controlador que ser montado.
42
3.4
possibilitar
compartilhamento
do
projeto
com
comunidade
de
3.4.1 Alimentao
Para a devida proteo do circuito, ocircuito indicado pela Figura 39 foi
projetado.
43
A trilha denominada por 5V na Figura 39 onde sero ligados os servomotores ou os ESCs, que so os dispositivo que consomem um alto valor de corrente
eltrica se comparados com o restante da placa. O diodo D1, tm a sua tenso de
polarizao reversa no valor de 20V e ele tem a funo de no deixar passar corrente
de VCC para 5V nos casos em que a placa alimentada pela conexo USB, que se
liga diretamente a VCC.
Como a passagem de corrente pelo diodo D1 implica em uma pequena queda
de tenso, este por no ser um curto circuito ideal em sua polarizao direta, foi
realizada a seguinte simulao indicada pela Figura 40. Esta simulao foi realizada
com o auxlio do software LTSpice IV.
44
45
Para as devidas conexes, foi utilizado como base o diagrama da Figura 38.
De acordo com o diagrama, as conexes so realizadas da seguinte maneira: sensor
de presso nos terminais 7 e 8 e o rastreador de movimento nos terminais 6 e 7, de
modo que o rastreador de movimento MPU9150 passe a ter em sua sada 10
diferentes parmetros.
A comunicao entre o rastreador e o microcontrolador Atmega 2560 feita
atravs do sistema IC. Para realizar esta conexo, foram utilizados os terminais j
designados para isso no microcontrolador PD0 (terminal 43, SCL) e PD1 (terminal 44,
SDA).
Devido ao sinal no microcontrolador possuir a amplitude do nvel alto de tenso
eltrica no valor de 5V e os sensores possurem o nvel alto de tenso eltrica no valor
de 3,3V, foi utilizado o componente PCA9306DC (indicado como levelconverter na
46
47
48
4. RESULTADOS
O resultado mais relevante do trabalho consiste no projeto da placa impressa.
Para isso, o footprint dos componentes em que foram realizadas as principais
modificaes em relao ao projeto utilizado como base esto nas Figuras 45, 46, 47
e 48.
Esses circuitos foram montados de acordo com os diagramas esquemticos
(schematics) desenvolvidos na seo 3.4.
49
50
51
52
5. CONCLUSO
Pode-se concluir que foi realizado o desenvolvimento o projeto de um novo
hardware para utilizao do controle em veculos areos no tripulados utilizando
sensores mais modernos e a integrao de novos sensores prpria placa de circuito
impresso. Vale ressaltar que a placa pode ser utilizada para controlar outros tipos de
veculos, como por exemplo para robs terrestres (Rovers). So estes inclusive os
mais interessantes para realizar os primeiros testes, uma vez que so veculos
terrestres a chance de danificar a placa em caso de erros menor.
Esta nova verso da placa preservou o processador original de 8 bits, apesar
deste j estar bastante sobrecarregado com a execuo dos algoritmos de controle de
navegao implementados pelo Ardupilot. Essa estratgia permite que a incluso dos
novos sensores sejam testadas com o mnimo possvel de alteraes no software.
Uma vez que a incluso dos novos componentes se mostre eficiente e segura,
proposto que a nova verso da placa seja implementada com um processador ARM de
maior capacidade.
Devido complexidade da placa e ao fato do EAGLE no possuir um algoritmo
otimizado para rotear a placa automaticamente, foi necessrio fazer o roteamento
manual de toda a placa de circuito impresso, de modo a gerar resultados mais
satisfatrios. No entanto, o EAGLE oferece um excelente suporte para realizar o
roteamento manual.
Alm do roteamento manual, o EAGLE permitiu criar os footprints dos novos
sensores em sua interface e estes ento puderam ser adicionados biblioteca do
mesmo.
Devido aos elevados custos de fabricao, foram necessrias vrias horas de
verificao pois caso ocorra algum erro, ser muito caro refazer a placa. Alm disso,
caso ocorra um erro, durante o voo do VANT poder ocorrer alguma falha e isso
causar um acidente.
Na seo 5.1 esto indicados alguns projetos futuros para dar continuidade ao
trabalho.
5.1
Trabalhos Futuros
53
54
Bibliografia
[1]
The Rise of the Predator Empire: Tracing the History of U.S. Drones. [Online].
Available: http://understandingempire.wordpress.com/2-0-a-brief-history-of-u-sdrones/.
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[9]
55
system-design-and-pcb/01-printed-circuit-board-concepts/printed-circuit-boardpcb-concepts.html.
[32] IPC (electronics). [Online]. Available:
http://en.wikipedia.org/wiki/IPC_(electronics).
[33] Generic Standard on Printed Board Design, 1998.
[34] EAGLE (program). [Online]. Available:
http://en.wikipedia.org/wiki/EAGLE_(program).
[35] ArduPilot Mega hardware. [Online]. Available:
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[36] Introduction to Arduino. [Online]. Available:
http://arduino.cc/en/Guide/Introduction.
[37] ArduPilot/APM development site. [Online]. Available:
http://dev.ardupilot.com/.
[38] APM 2.5+ Assembled. [Online]. Available:
http://store.3drobotics.com/products/apm-2-dot-5-plus-assembled-set-top-entry.
[39] The Mission Planner utility. [Online]. Available:
https://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Mission.
[40] ATmega640/1280/1281/2560/2561 - Datasheet. 2012.
[41] APM 2.x Atmega 32U2 8 Channel PPM encoder. [Online]. Available:
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-ppm-encoder-apm2x-atmega32u2/.
[42] ATmega32u2. [Online]. Available: http://momo-shin.cocolognifty.com/photos/uncategorized/2010/12/07/atmega32u2_1.jpg.
[43] MEAS, MS5611-01BA03 Barometric Pressure Sensor , with stainless steel cap Datasheet. 2012.
[44] TSA23157 - Datasheet, 2008.
[45] DataFlash AT45DB161D - Datasheet. 2013.
[46] Freescale Semiconductor Integrated Silicon Pressure Sensor On-Chip Signal
Conditioned , MPX7002 Series - Data Sheet. 2009.
[47] NEO-6 u-blox 6 GPS Modules - Data Sheet. 2011.
[48] InvenSense MPU-9150 - Data Sheet, vol. 1. 2012.
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67