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INGENIERIA ROBOTICA
PROYECTO:
Seguidor de lneas
ALUMNO:
JORGE ALBERTO CRUZ COLIN
DAVID MARTINEZ GONZALEZ
DANIEL MATEO ANTONIO
LUIS ANTONIO GONZALEZ SEGUNDO
FECHA DE ENTRGA:
CALIFICACION:
INDICE
-PORTADA-----------------------------------------------------1
-INDICE---------------------------------------------------------2
- RESUMEN----------------------------------------------------3
- JUSTIFICACION---------------------------------------------4
- OBJETIVO GENERAL-------------------------------------5
- OBJETIVOS ESPECIFICOS------------------------------5
- FUNDAMENTO TEORICO-----------------------------5-7
RESUMEN.
Solamente a un sistema motorizado que tome decisiones mediante sensores se
le puede llamar robot.
Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida empresarial,
trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo.
Nuestro proyecto consiste en la construccin de un robot capaz de seguir una
lnea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria.
Los componentes empleados para la construccin de este prototipo son
componentes electrnicos bsicos.
Es importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo (robot) se le dio mas
importancia la parte de la operatividad y funcionalidad, muy por encima del diseo,
carcasas y molde.
El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que constituye
al robot, as como crear el circuito elctrico que rige la lgica del robot, con ayuda
de la investigacin y documentacin.
Se creo el diseo de la tabla de la verdad en base al circuito elctrico y se
insertaron y soldaron los componentes electrnicos (resistencias, transistores,
sensores, etc.). Es importante mencionar que el cerebro de nuestro robot es el
circuito integrado LM393 ya que es el encargado de decidir que motor se activa o
se apaga en base a la orden de los sensores.
JUSTIFICACION.
En nuestro proyecto (Seguidor de lnea) queremos resaltar y dar a conocer lo que
hemos planteado hacia el futuro, de ah la importancia de realizar nuestro proyecto
es de tener una idea bien clara de lo que deseamos alcanzar con un gran
parmetro de tems que nos hemos trazado y que son muy fundamentales para el
desarrollo del mismo. Tambin partimos de una idea muy importante que nos
hemos proyectado al realizar este proyecto que es el pensamiento de desarrollar
un calendario dentro del cual se va encontrar actividades programada con
anticipacin con el fin de llevar una labor bien organizada, para lograr una mejor
visin profesional y que nos sirva como base para desarrollar idea dentro de
nuestro mbito laboral.
OBJETIVO GENERAL.
Como objetivo hemos querido desarrollar una idea bien importante que es la de
poder implementar todos los conceptos y aplicaciones que hemos ido forjando en
el campo de la ingeniera para lograr con todo esto buenas bases y con la
investigacin crear un robot seguidor de lnea, con el cual al terminar este
proyecto sea el motivador dentro de este mbito educativo y social, con el la
necesidad de poder compartir expectativas y proyectos con otros ( Al fin y al cabo
el hombre es un animal por naturaleza social y colectivo ), busca la organizacin
como el lugar donde se replantean opciones de realizacin dentro de un orden
laboral y social, porque es en el trabajo donde nosotros construimos y
desarrollamos nuestro auto estima, que mejor proyecto que este para hacerlo
OBJETIVOS ESPECIFICOS.
Enfocarnos hacia la parte investigativa de tal manera que nos sirva como punto
para promover una serie de recomendaciones que nos coadyuven a la toma de
decisiones. Lograr tener una visin de fortalezas de los factores que afecten el
desempeo para el logro de los objetivos profesionales. La aplicacin y la prctica
de los conocimientos adquiridos a travs de nuestra vida acadmica y que han
sido recopilados y que hoy son materia prima para el logro de nuestros objetivos.
Tambin el hecho de fundamentarnos en estrategias que nos permitan adquirir
herramientas en las cuales deseamos y debemos trabajar para lograr un proyecto
con buenas bases y fundamentos.
FUNDAMENTO TEORICO
LA ELECTRONICA
Es el campo de la ingeniera y de la fsica aplicada relativo al diseo y aplicacin
de dispositivos, por lo general circuitos electrnicos, cuyo funcionamiento depende
del flujo de electrones para la generacin, transmisin, recepcin, almacenamiento
de informacin, entre otros. Esta informacin puede consistir en voz o msica
como en un receptor de radio, en una imagen en una pantalla de televisin, o en
nmeros u otros datos en un ordenador o computadora.
ROBOTICA.
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo,
manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas
5
4.7Kohm
los
conectaremos
como
se
muestra
en
el
circuito.
ARDUINO NANO:
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con
un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos multidisciplinares.
DRIVER:
Diagrama
de
los
PINES
Las salidas tienen un diseo que permite el manejo directo de cargas inductivas
tales como rels, solenoides, motores de corriente continua y motores por pasos,
ya que incorpora internamente los diodos de proteccin de contracorriente para
cargas inductivas.
Las entradas son compatibles con niveles de lgica TTL. Para lograr esto, incluso
cuando se manejen motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el
chip tiene patas de alimentacin separadas para la lgica (VCC2, que debe ser de
5V) y para la alimentacin de la carga (VCC1, que puede ser entre 4,5V y 36V).
Las salidas poseen un circuito de manejo en configuracin "totem-pole" (trmino
en ingls que se traduce como "poste de ttem", nombre que, grficamente, nos
remite a un "apilamiento" de transistores, como las figuras en los famosos totems
indgenas)
En esta estructura, unos transistores en configuracin Darlington conducen la pata
de salida a tierra y otro par de transistores en conexin seudo Darlington aporta la
corriente de alimentacin desde VCC2. Las salidas tienen diodos incorporados en
el interior del chip para proteger al circuito de manejo de potencia de las
contracorrientes de una carga inductiva.
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Estos circuitos de salida se pueden habilitar en pares por medio de una seal TTL.
Los circuitos de manejo de potencia 1 y 2 se habilitan con la seal 1,2EN y los
circuitos 3 y 4 con la seal 3,4EN.
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RESISTENCIAS:
Una resistencia tambin llamado resistor es un elemento que causa oposicin al
paso de la corriente, causando que en sus terminales aparesca una diferencia de
tensin (un voltaje).
MOTORES PIJEDER:
Este micro motorreductor cuenta con engranes de metal. Es de tamao muy
reducido (0.94" x 0.39" x 0.47").
Es de alta calidad y bajo consumo de corriente, el eje es de 3mm en forma de D.
PLACA FENOLICA:
Estas placas son por lo general de cobre, realmente se compone de dos caras, ya
que la otra es un aislante para que al fundirla en acido ferroso, el aislante separe
las pistas de cobre. Este material aislante puede ser silicona, fibra de vidrio, y
algunos otros.
RUEDA LOCA;
Mola loca metlica con un soporte de plastico para robtica. Es ideal en robtica
ya que permite que un robot tenga la posibilidad de girar sobre si mismo al utilizar
dos motores adems que proporciona estabilidad al conjunto.
RUEDAS
DE
Las
ruedas
del
robot
son
Normalmente
se
usan
ruedas
para evitar fallas de traccin. Su
en cuenta a la hora de armar el robot.
TRACCION
movidas
por
de
materiales
tamao es otro
los
motores.
anti-deslizantes
factor a tener
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FUENTE
DE
ENERGA
El
robot
obtiene
la
energa
que
necesita
para
su
funcionamiento
de
bateras
o
de
una
fuente
de
corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a
que le resta independencia al robot.
COSTO ESTIMADO:
5 SENSORES QRD1114:-------------------$200.
DRIVER: -----------------------------------------$35
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PROGRAMACION
lllvoid setup() {
// put your setup code here, to run once:
pinMode(2,INPUT);
pinMode(3,INPUT);
pinMode(4,INPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(8,OUTPUT);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
int a= digitalRead(2);
int b= digitalRead(3);
int c= digitalRead(4);
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}
CIRCUITO ELECTRONICO
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