Introduccin

Durante el transcurso de los aos la humanidad se ha esforzado desarrollar

nuevos productos que mejoren la calidad, reduzcan el esfuerzo y obtener estos
en un menor tiempo con el objetivo que contribuyan a la a las actividades de la
vida cotidiana. Es indudable el avance tecnolgico que presentan muchos robots
en el mbito cientfico, e industrial, sin embargo, en la prctica la industria prefiere
la aplicacin de brazos robticos un tanto menos avanzados, pero mucho ms
controlables y resistentes. Gracias al desarrollo de brazos robticos, los procesos
de automatizacin se han mejorado, desde la llegada de la materia prima hasta el
embalaje de estos productos.
En la presenta prctica se observarn diversos detalles sobre el Scorbot er 4pc,
como son la constitucin, configuracin y funcionamiento de cada articulacin
adems de los movimientos que se realizan para llegar a las posiciones
predefinidas por el fabricante como home. Lo anterior representa el primer
contacto con este robot, que abre la posibilidad de realizar otras actividades con el
SCORBOT.
Del mismo modo se presentar al alumno el software SCORBASE con el que se
puede programar el SCORBOT, dicho programa tambin es proporcionado por el
fabricante del robot. SCORBASE est habilitado para mover las articulaciones del
robot, guardado de posiciones del elemento terminal, cabio de velocidad de los
movimientos angulares y creacin de de rutinas parara el robot.
Como ltima recomendacin se puede mencionar la gran utilidad que tiene revisar
el manual de usuario para el scorbot y el scorbase, puesto que de esta manera se
pueden evitar problemas en el manejo del software o el robot y se agiliza en gran
manera la realizacin de la prctica.

Marco Terico
El software de control y simulacin de robots es una herramienta integral e intuitiva
para programar y operar celdas de trabajo robticas. Este tambin permite que los
estudiantes experimenten,con diversas celdas de trabajo simuladas para
mquinas CNC;celdas de soldadura y Sistemas de Manufactura Flexible (FMS
Flexible ManufacturingSystems) con robots. La aplicacin de configuracin de
celda permite que el usuario cree una nueva celda robtica virtual o modifique una
antigua. Los estudiantes avanzados pueden disear objetos en 3D e importarlos al
software .para usarlos con las celdas de trabajo virtuales.
SCORBASE cuenta con una interfaz de usuario fcil de usar que permite ejecutar
programas robticos de modo visual. El software cuenta con varios niveles
operativos y cada uno va,sumando ms funciones progresivamente lo que lo
vuelve apto tanto para usuarios .principiantes como avanzados.
El software RoboCell integra el software de control robtico Scorbase con el
software de simulacin de modelos slidos en 3D. Los robots y los dispositivos
virtuales de RoboCell reproducen con precisin las dimensiones .y las funciones
reales del equipo SCORBOT
Programacin y control:
Completamente integrado con el software de control robtico SCORBASE, una
herramienta intuitiva para programar y operar celdas de trabajo robticas

Configuracin de la celda de trabajo robtica La configuracin de grficos

interactiva permite la creacin de celdas de trabajo robticas virtuales
Los objetos se manipulan simplemente apuntando y haciendo clic para
establecer .la ubicacin y la definicin.
Ubicacin y conexin del eje perifrico.
Definiciones y propiedades de las piezas.
Definicin y conexin de sensores y dispositivos de E/S
Definicin de piezas que forman parte de dispositivos de almacenamiento y
alimentadores los alimentadores pueden suministrar cualquier cantidad de
cualquier pieza
Definicin de mquinas de CNC, control de puertas de mquina y tiempo de
ciclo .de mquina
Celda de soldadura predefinida; el usuario puede modificarla
Utilidad de importacin de archivo CAD para piezas y objetos definidos por
el usuario
El mdulo de configuracin puede activarse .directamente desde el mdulo
SCORBASE.

Se puede definir al Brazo robtico Scorbot-ER 4u como un robot bsico de tipo

industrial debido a sus propiedades de ser una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o de movimiento.
El robot Scorbot-ER 4u est constituido por tres elementos indispensables para su
funcionamiento que son El brazo articulado, el controlador-USB y el computador
Principal.

Desarrollo

Llevar a cabo la prctica necesita de distintos elementos, que a continuacin se

enlistan:

PC con software SCORBASE instalado.

SCORBOT
Objeto a sujetar (en este caso esponja)

Procedimiento
Para la operacin del SCORBOT se requiere de una serie de pasos, con los
cuales se podrn programar de manera exitosa las trayectorias a definir. Dichos
pasos se enumeran en seguida:
1. Abrir el software SCORBASE y crear un nuevo proyecto, para generar el
espacio de trabajo.
2. Verificar que el SCORBOT este en lnea, caso de que no sea as, ponerlo
en
lnea.
3.
Indicar
al
robot
que
vaya a
la

posicin de home. Esto se hace para tener precisin en los movimientos del
robot.
4. Ubicar el objeto a tomar en una parte de la mesa de trabajo y fijar un lugar a
donde debe ser transportado. Es importante marcar estos lugares, para
poder ubicar una vez ms el objeto, en el momento que se haga secuencial
la rutina.
5. Programar al robot para tomar el objeto y llevarlo al lugar final. Con el men
Manual Movement, se puede indicar el movimiento que se desea generar
en el robot. El men Teach Positions permite grabar las posiciones fijas alas
que se desea lleva el robot. En program se indican las instrucciones que
llevar a cabo el robot, tanto ir a posicin como abrir o cerrar la pinza.

6.

Ejecutar el programa una vez finalizado paso a

paso con velocidad baja para identificar si las
instrucciones y posiciones estn bien
definidas.
7. Una vez verificada la programacin, se procede a realizar la rutina de
manera ciclada.

Resultados
Se logr identificar cada articulacin del Scorbot as como el funcionamiento
correcto de cada una de sus articulaciones y de sus componentes, como son: los
motores, el codo, el brazo, la pinza, la base y los codificadores. Por otra parte se
observ que el Scorbot funciono de manera correcta en relacin al software que
se requiere para su manejo y que no se presentaron complicaciones al momento
de la programacin del Scorbot y tampoco al momento de ejecutar dicho programa
realizado durante la prctica.

Autoevaluacin
1.- De qu manera se lleva a cabo la puesta en Home del robot?
El SCORBOT mueve sus articulaciones de manera secuencial. Mueve una
articulacin hasta que encuentra el punto cero sealado por el microinterruptor, en
ese momento se detiene y retrocede ligeramente para desactivar dicho interruptor.
2.- Cuntas articulaciones tiene el robot SCORBOT-ER4 pc?
En el robot SCORBOT existen tres articulaciones, todas ellas de revoluta. Estas
son: base, hombro y codo. A pesar de que en la mueca existen articulaciones
extras, estas no se consideran puesto que su movimiento no influye en la posicin
de la herramienta terminal, solo su orientacin.
3.- Explica el concepto de morfologa del robot utilizando para ello el robot
SCORBOT-ER4 pc.
La morfologa del robot se refiera a la forma en que est constituido el robot, a
partir de las articulaciones que unen sus eslabones. En el caso del SCORBOT
se trata de un robot angular que se caracteriza por poseer 3 articulaciones de tipo
revoluta o rotacional. La se encuentra en la base con un giro a travs del eje z. El
hombro y el codo tienen la posibilidad de girar alrededor de un eje horizontal.
4.- Dibuja los robots que a continuacin se te piden: Cilndrico, SCARA, esfrico.
5.- Dibuja al menos 3 tipos de articulaciones.
6.- Proporciona al menos 2 ventajas y 2 desventajas de los actuadores elctricos,
neumticos e hidrulicos.
Actuador
Elctricos

Neumticos

Hidrulicos

Ventajas
Fcil de controlar
Precisos
Aportan gran velocidad
Son
sencillos
de
automatizar

Provee una gran fuerza

Estables para cargas
estticas

Desventajas
No se recomiendan
para gran potencia
Generan exceso de
ruido
Requieren
instalaciones
especiales
(compresor)
Costosos
Necesitan
mucho
mantenimiento

7.-Define elementos terminales.

El elemento terminal o efector final es aquel artefacto que aprovecha las
trayectorias del robot para realizar una tarea especfica como perforaciones,
pintado, sujecin etc. Este elemento tambin marca la coordenada principal que
se debe programar para el funcionamiento del robot.
8.- Cmo se puede mejorar el desempeo de la ejecucin de la tarea
programada para el transporte del objeto de la prctica?
El transporte de un objeto se puede mejorar aumentando la velocidad de
traslacin una vez que ya se tengan los puntos especficos a donde se quiere
trasladar.
Una mejora extra que se le puede aportar es la medicin de la fuerza que necesita
aplicar el robot en la pinza, lo anterior se puede llevara a cabo por un sensor y el
control del motor mediante software.

Conclusiones
A partir de las actividades llevadas a cabo en la prctica, se han podido observar
ciertos detalles en el funcionamiento del scorbot y su software de control
scorbase. Entre estos detalles se encuentra que llevar a cabo la posicin de home
en el robot se debe realizar mediante su software de control, esto con previa
puesta en lnea del robot, esto es cuando el software reconoce la conexin del
robot con la computadora en el puerto respectivo. Otro detalle sobre la puesta a
home es que esta se realiza con la finalidad de identificar una posicin especfica
mediante la cual se puedan referenciar los ngulos de las articulaciones.
La plataforma de control de SCORBASE es una interfaz muy til y fcil de usar
puesto que su configuracin grfica facilita en gran medida la posibilidad de mover
las articulaciones del robot, como conocer diferentes parmetros que se debern
utilizar en la programacin correspondiente. El software de control cuenta tambin
con la posibilidad de realizar una simulacin previa para el programa realizado.
Para asegurarse de que el programa realizado para el funcionamiento del robot
SCORBOT es muy recomendable primeramente correr el programa instruccin por
instruccin y con velocidad baja, para de esta manera poder identificar malos
funcionamientos o instrucciones indeseadas.
Para finalizar se puede indicar que la programacin del robot no es difcil en
general puesto que el robot tiene una interfaz de usuario muy agradable y fcil de
utilizar, aunque es posible programar el robot mediante otros lenguajes, es muy
accesible hacerlo con el software SCORBASE, esto se puede ampliar para los
robots hechos por otras marcas pues cada una de estas proporciona su propio
software de control.