Clube da eletrnica

Automao e Controle

Parte 03 - Linguagens para programao de CLP (Norma IEC 61131 3)

Introduo:
H muito tempo se procura estabelecer um padro para programao de CLP, em 1979, foi designado um
grupo de trabalho com o IEC (International Electro-technical Comission) voltado para este propsito.

Este grupo tinha como objetivo analisar o projeto completo de CLPs (inclusive hardware), instalao, testes,
documentao, programao e comunicaes. Este grupo designou oito frentes de trabalho para
desenvolver diferentes partes do padro para CLPs.

Em 1992, o IEC publicou a norma IEC 1131, a qual estabelece padres para Controladores Lgicos
Programveis. Em suas diversas verses a norma ganhou o nmero 6 passando assim, para IEC 61131.
Esta est dividida em partes, que so:

61131-1 - Informaes gerais

61131-2 - Requisitos de hardware

61131-3 - Linguagens de programao

61131-4 - Guia de orientao ao usurio

61131-5 Comunicao

Outras trs partes, ainda em fase de elaborao.

61131-6 - Comunicao via Fieldbus

61131-7 - Programao utilizando Lgica Fuzzy

61131-8 - Guia para implementao das linguagens

Em 1993, publicada sua terceira parte a IEC 61131-3 estabelecendo um padro global para programao
de controladores lgicos programveis. Nasce assim, uma interface padro permitindo que pessoas com
diferentes habilidades e formaes, criem programas durante estgios diferentes do ciclo de vida de um
software. Fazem parte deste ciclo: especificao, projeto, implementao, teste, instalao e manuteno.

3.1 IEC 61131- 3 (Linguagens de programao)

A adoo da IEC 61131-3 pelos diversos fabricantes de sistemas de controle uma realidade inegvel.
Assim, todo profissional da rea, seja tcnico ou engenheiro deve conhec-la.

Hoje, a IEC 61131-3 o nico padro global para programao de controle industrial que consiste na
definio da linguagem que a Funo grfica de seqenciamento (SFC), usada para estruturar a
organizao interna do programa, e de quatro linguagens, sendo duas textuais: Lista de Instruo (IL) e
Texto Estruturado (ST) e duas grficas: Diagrama de blocos de funes (FBD) e Diagrama Ladder
(LD).

Normalizao IEC611131 Autor: Clodoaldo Silva Reviso: 11jun2011.

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Cabe ao projetista/programador escolher a linguagem que melhor se adapta ao seu sistema, da a

necessidade de conhecer uma pouco de cada uma, no faz parte do escopo deste trabalho detalhar cada
uma delas e sim cita-las descrevendo suas caractersticas e apresentando um modelo.

3.1.1 Sequential Function Chart (SFC):

So grficos de funo seqencial, originou-se na Frana e teve como base a redes de petri e o Grafcet
(Graphe Fonctionnel de Command Etape Trasition), em 1988 foi publicado tornando-se padro
internacional.

Muito mais que uma linguagem o SFC descreve o comportamento do programa, seja ele, seqencial
paralelo ou misto, alm de organizar a sua estrutura interna, ajudando a decompor um problema de controle
em partes gerenciveis, enquanto mantm uma viso global da soluo do problema.

Principais caractersticas

usada na estruturao do programa, no importando a linguagem utilizada.

Fcil representao e interpretao

Facilidade de diagnstico (localizao de falhas)

Permite gerar divergncias e convergncias de seqncias.

Descreve o comportamento do sistema atravs de passo transies e aes. Sendo:

Passo: estado do programa onde as aes so executadas.

Transio: condio pela qual o programa muda de estado, passando de um ou mais

passos antecessores para um ou mais passos sucessores.

Ao: atividade de controle executada num determinado passo.

3.1.1.1 Implementao prtica em SFC - Tanque agitador

Deseja-se implementar um sistema de controle para um tanque misturador simples, como mostrado no
esquema:
Ilustrao do sistema

Definindo I/O
Entradas
BL = Boto de liga
BD = Boto de desliga
SNA = Sensor nvel alto
SNB = Sensor nvel baixo
Sadas
VE = vlvula de entrada
MA = Motor de Agito
VS = vlvula de sada

Figura 3.1 Tanque agitador

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Descrio de funcionamento:

Ao pressionar o boto de liga

(BL) a vlvula de entrada (VE)
acionada e o tanque comea a
encher. Quando o sensor de
nvel alto (SNA) for atingido, a
vlvula

de

entrada

(VE)

fechada ligando o motor de agito

(MA) que permanece ligado por
10 segundos. Em seguida a
vlvula de sada (VS) ligada,
quando o sensor de nvel baixo
(SNB)

for

acionado

ciclo

recomea. Se o boto de desliga

(BD) no for pressionado o ciclo
recomea.

A estrutura do SFC para o

tanque agitador mostrada na

Figura 3.2 - A estrutura do programa SFC

figura 3.2.

3.1.2 Instruction List (IL)

uma linguagem textual, prxima do cdigo de mquina, ideal para resolver problemas simples onde
existem poucas quebras no fluxo de execuo. Na verdade apenas uma linguagem adicional, menos
amigvel e flexvel e que deve ser usada para produzir cdigo otimizado para trechos de performance crtica
em um programa.

Principais caractersticas:

Linguagem de Baixo Nvel

Semelhante ao Assembler

Ideal para pequenas aplicaes ou otimizao de cdigos

Linguagem bsica para exportao de programas (Portabilidade)

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3.1.2.1 Implementao prtica em IL Funo ou exclusivo

Deseja-se implementar uma funo OU exclusivo, ou seja, fornece 1 (um) sada quando as variveis de
entrada forem diferentes entre si.
Ilustrao do sistema eltrico
I00.0
0
0
1
1

Tabela verdade
I00.1
Q50.0
0
0
1
1
0
1
1
0

Figura 3.3 OU exclusivo eltrico

A lista de instruo para a funo OU exclusivo
LD
ANDN
OR
(
LDN
AND
)
ST

I00.0
I00.1

* carrega a entrada I00.0

* faz um and lgico entre I00.0 e I00.1 invertido

I00.0
I00.1

* carrega a entrada I00.0 invertida

* faz um and lgico entre I00.0 invertido e I00.1
* faz o OU lgico entre as duas expresses
* carrega a sada Q50.0
Figura 3.4 Estrutura do programa IL

Q50

3.1.3 Structured Text (ST)

Tambm uma linguagem textual, porm de alto nvel, que permite a programao estruturada. A
vantagem do texto estruturado esta na utilizao de sub-rotinas para executar diferentes partes de uma
funo de controle.

Principais caractersticas:

Linguagem de alto nvel

Semelhante ao Pascal (ISO 7185)

Ideal para:

Tomada de decises

Declaraes (Variveis, POUs, Configuraes, etc.)

Clculos

Implementao de algoritmos

Definio de aes (SFC)

Utilizao de literais

Criao de blocos Etc.

3.1.2.1 Implementao prtica em ST Liga/ desliga motor

O motor (M) ficar energizado se, e somente se, o boto liga (I1) for acionado e o boto desliga (I0) no for
acionado. Quando o motor (M) estiver energizado, o indicador luminoso (L) tambm estar energizado. (M)
e (L) ficaro desenergizadas caso o boto desliga (I0) seja acionado.
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O esquema eltrico

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Texto estruturado
IF I1
OR M AND N I0
THEN SET M
IF M
THEN SET L
OTHRW RESET M

Figura 3.5 Partida direta de motores

Figura 3.6 Estrutura do programa ST

3.1.4 Function Block Diagram (FBD)

uma linguagem grfica, e por isso muito mais amigvel que as textuais baseada nos circuitos lgicos,
portanto muito semelhante as portas lgicas estudadas em eletrnica digital. Tambm pode ser usado para
modelar sistema em termos do fluxo de sinais entre elementos de processamento.

Principais caractersticas:

Adequada para controle discreto, seqencial, regulatrio, etc.

Representao de fcil interpretao

Blocos expansveis em funo do no de parmetros de entrada

So disparados por parmetros externos, enquanto os algoritmos internos permanecem

escondidos.

Blocos encapsulam o algoritmo, destacando o fluxo de informaes e o processamento de sinais.

3.1.4.1 Implementao prtica em FBD segurana em prensas

Duas chaves devem comandar uma prensa simultaneamente de modo que acionada a primeira chave, no
podem transcorrer mais do que 0,5s at que a segunda chave seja acionada. Se o operador retirar a mo
das chaves, a prensa dever parar, por razes de segurana.
Ilustrao

Diagrama de blocos funcionais

Figura 3.7 Ilustrao da mquina prensa peas

Figura 3.8 Estrutura do programa FBD

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3.1.5 Ladder Diagram (LD)

uma linguagem grfica, muito amigvel, foi baseada na lgica de contatos o que a torna de fcil
compreenso no meio eltrico. a linguagem foco deste trabalho, assim no prximo a linguagem ladder
ser detalhada.

Principais caractersticas:

Baseada no diagrama eltrico de contatos

Adequada para controle discreto, combinacional e seqencial

Utilizam blocos de funo para controle regulatrio e funes especiais.

3.1.5.1 Implementao prtica em LD Partida direta reversa

Deseja-se implementar em ladder uma partida direta reversa de motores trifsicos, que consiste em mudar
o sentido de rotao de um motor trifsico. Sua seqncia operacional bastante simples:

Pressionando (S1) energiza-se o contator (K1), fechando o seu selo (13,14) e abrindo o intertravamento
(21,22) mesmo pressionando (S2) o contator (K2) no ser energizado, devido ao intertravamento, sendo
necessrio seu desligamento para religar (S2) novamente e a rotao ser contrrio.

O esquema eltrico da partida direta reversa

Figura 3.9 Partida direta e reversa

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Ladder correspondente

Figura 3.10 Estrutura do programa LD

Dentre as linguagens descritas, daremos um enfoque ao diagrama ladder, a razo simples a mais
utilizada na indstria. Assim, ser trabalhada no prximo captulo.

H duas formas de enfrentar dificuldades: alter-las ou alterar sua maneira de enfrent-los.

Phullis Bottome.

www.clubedaeletronica.com.br
Referncias bibliogrficas:

http://www.plcopen.org/pages/tc1_standards/iec_1131_or_61131/

http://www.cpdee.ufmg.br/~carmela/NORMA%20IEC%201131.doc

http://www.software.rockwell.com/corporate/reference/Iec1131/

http://www.plcopen.org/

http://www.lme.usp.br/~fonseca/psi2562%20aula%206%20IHM.pdf

http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-11072002-085859/

http://www.redenet.edu.br/publicacoes/arquivos/20080108_144615_INDU-058.pdf

http://www.corradi.junior.nom.br/modCLP.pdf

http://www.cpdee.ufmg.br/~seixas/PaginaII/Download/DownloadFiles/

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