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Universidad de Carabobo

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Mecnica
Departamento de Diseo Mecnico y Automatizacin

Semestre 1-2016

Principios de Control Automtico


Fundamentos Matemticos
Unidad 2 / Clase 02

Prof. Juan Jos Aponte Zerni

Introduccin: Variable Compleja


Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin

Principios de Control
Introduccin a los Fundamentos Matemticos

jw

Los estudios de los sistemas de control dependen


fuertemente del uso y aplicacin de las matemticas. Uno de
los propsitos principales de los estudios de sistemas de
control, es desarrollar un conjunto de herramientas analticas,
de tal forma que el diseador pueda llegar a diseos
razonablemente predecibles y confiables, sin depender por
completo de la experimentacin o de una simulacin por
computadora. Y para lograr ello, se requiere del estudio de las
siguientes
teoras:
Variable
Compleja,
Ecuaciones
Diferenciales, Transformada de Laplace y Transformada
1) Variable Compleja: Una variable compleja s tiene dos
componentes: una componente real y una componente
imaginaria w. En forma grafica, la componente real de s esta
representada por el eje en la direccin horizontal y la
componente imaginaria se mide a lo largo del eje vertical jw,
en el plano complejo s. La figura a su derecha muestra el
plano complejo s, en donde cualquier punto arbitrario s = s1 y
esta definido por las coordenadas =1 y w=w1, o
simplemente s1 = 1 + jw1.

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

w1

Plano Complejo s
s1 = 1 + jw 1

S1
1

2) Funciones de una Variable Compleja: Se dice que la


funcin G(s) es una funcin de la variable compleja s, si para
cada valor de s existen uno o mas valores correspondientes
de G(s). Debido a que s se define con partes real e
imaginaria, la funcin G(s) tambin esta representada por
sus partes real e imaginaria, esto es:

G(s) = Re G(s) + j Im G(s)


donde Re G(s) denota la parte real de G(s) e Im G(s)
representa la parte imaginaria de G(s). La funcin G(s)
tambin esta representada mediante el plano complejo G(s),
con Re G(s) como el eje real e Im G(s) como el imaginario.

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Introduccin: Variable Compleja


Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin

Principios de Control
Continuacin de Funciones de una Variable Compleja

Por ejemplo, dada la siguiente funcin: G(s) = 1 / s(s+1)

Si para cada valor de s existe slo un valor correspondiente de G(s)


en el plano G(s), se dice que G(s) es una funcin univaluada, y el
mapeo de los puntos en el plano s dentro de los puntos en el plano
G(s) se describe como un solo valor, como lo muestra la figura a
continuacin:

Es aparente que para cada valor de s, existe slo un valor


correspondiente para G(s). Sin embargo , para el mapeo inverso
esto no es cierto, por ejemplo, el punto G(s) = est evaluado en
dos puntos, s=0 y s= -1, en el plano s.

Mapeo de Valores simples desde el plano s hasta el plano G(s)

Plano s

j Im G

jw

Plano G(s)

s1 = 1 + jw 1
w1

S1
1

3) Funcin Analtica: Una funcin G(s) de una variable compleja


s se llama funcin analtica en una regin del plano s si la funcin
y todas sus derivadas existen en dicha regin, por ejemplo: la
funcin G(s) = 1 / s(s+1), es analtica en cada punto en el plano s,
excepto en los puntos s=0 y s= -1. En estos dos puntos, el valor
de la funcin es infinita. Y otro ejemplo, la funcin G(s)= s+2 es
analtica en cada punto en el plano s finito.

G (s)
0

Re G

Orden de un Sistema:

G(S1)
Si el mapeo desde el plano G(s) al plano s tambin es un valor
sencillo, el mapeo se denomina uno a uno. Sin embargo, existen
muchas funciones cuyo mapeo desde el plano s no es un solo
valor.

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

Funcion Re spuesta Salida


FuncionExcitacion Entrada

Orden: Se denomina orden de un sistema el correspondiente a su


funcin caracterstica, entre ellos estn:
-Sistemas de orden cero (0): La funcin de transferencia G(s) no
tiene polos y es una Kte. Por ejemplo G(s) = 5
-Sistemas de primer orden: G(s) tiene un polo.
-Sistemas de segundo orden: G(s) tiene dos polos

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Introduccin: Variable Compleja


Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin

Principios de Control
4) Singularidades y Polos de una Funcin: Las
singularidades de una funcin son los puntos en el plano s en
donde la funcin o sus derivadas no existen. Un polo es el
tipo mas comn de singularidad. La definicin de un polo, se
puede enunciar como: Si una funcin G(s) es analtica y
univaluada, en la vecindad de s, se dice que tiene un polo de
orden r en s=si , si el limite:

lim ssi s - si * G(s)


r

tiene un valor finito diferente de cero. Es decir, el


denominador de G(s) debe incluir el factor (s si)r, por lo
que cuando s = si , la funcin se vuelve infinita. Si r =1, el
polo en s=si se llama un polo sencillo. Como ejemplo, la
funcin:

G(s)

10 * ( s 2)
2
s * ( s 1) * s 3

La funcin entonces, tiene un polo de orden 2 en s= -3 y polos


sencillos en s=0 y s=-1. Tambin se puede decir que la
funcin G(s) es analtica en el plano s, excepto en estos
polos.

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

5) Ceros de una Funcin: La definicin de un cero de una


funcin se puede enunciar como: Si la funcin G(s) es analtica en
s = si , entonces se dice que tiene un cero de orden r en s = si, si
el limite:

lim ssi s - si * G(s)


r

tiene un valor finito diferente de cero. O simplemente, G(s) tiene


un cero de orden r en s = si , si y solo si, 1/G(s) tiene un polo de
orden r en s = si . Por ejemplo, la funcin G(s) siguiente, tiene un
cero sencillo en s= -2

G(s)

10 * ( s 2)
2
s * ( s 1) * s 3

G( s)

10 * ( s 2)
s * ( s 1) * s 3 * ( s 3)

Ahora bien, si la funcin que se considera es una funcin racional


de s, esto es, un cociente de dos polinomios en s, el nmero total
de polos es igual al nmero total de ceros, al contar los polos y
ceros de orden mltiple y al tomar en cuenta los polos y ceros en
el infinito. La funcin de la ecuacin anterior por ejemplo, tiene
cuatro polos finitos en: s=0, s= -1, s= -3 y s= -3 y existe un cero
finito en s= -2, pero hay tres ceros infinitos, ya que el limite:

lim s G ( s ) lim s

10
10
lim s
0
3

Entonces, la funcin tiene un total de 4 polos y 4 ceros. 4 polos:


s=0, s= -1, s= -3 y s= -3 y 4 ceros: s= -2, s 2,3,4 =

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Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin

Principios de Control
Los factores que representan al polinomio en el numerador
se conocen como ceros, tambin utilizados en la teora de
control. Y los factores que representan al polinomio en el
denominador se conocen como polos y un polo es el mnimo
factor del polinomio denominador de la funcin G(s). Por lo
tanto, zi y pi sern puntos en el espacio s importantes que
representan la funcin de transferencia.

G( s)

(s zi )
Polinomios Numerador
G( s)
Polinomios Deno min ador
( s pi )

El concepto de Estabilidad se puede visualizar ms


fcilmente en el dominio s, ya que un sistema siempre ser
estable si todos sus polos estn a la izquierda del eje j, o bien,
si existe un polo simple en el origen, cualquier otra
combinacin de polos har que el sistema se considere
inestable.

Un sistema es inestable si tiene cuando menos un polo a la


derecha del eje j, polos complejos repetidos dos o ms veces
en el eje j, o dos o ms polos en el origen. Y se dice que un
sistema es marginalmente estable, si tiene polos complejos
conjugados simples en el eje j, es decir, polos imaginarios
conjugados o con parte real igual a cero.
Unidad 2: Fundamentos Matemticos

Teniendo en cuenta, que los nmeros totales de polos y de ceros


de una funcin racional son iguales, contando los ceros que estn
en el infinito. Encuentre los polos y ceros de las siguientes
funciones y seale los polos finitos con X y ceros finitos con 0 en
el plano s.

G (s)

s4
s 6 s 2 17 s 13
3

El cero finito del sistema G(s) es: s = 4, mientras que sus


polos finitos son: p1 = 1.1312 y p2y3 = 2.4344 i 2.3593 j,
lo que hace estable al sistema. Y tendr dos ceros infinitos
para un total de 3 ceros y tres polos.

G( s)

10s 2
s * s 1 * ( s 10)
2

El cero finito del sistema G(s) es: s = 2, mientras que sus


polos finitos son: s= 0, 0, -1, -10 lo que hace estable al
sistema.

G (s)

s
s 15s 88s 224
3

El cero finito de G(s) es: s = 0, en tanto que los polos finitos


son: p1 = 7 y p2y3 = 4 i 4 j, lo que hace estable al
sistema.
Continua

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Introduccin: Variable Compleja


Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin

Principios de Control
Otro ejemplo de Polos y Zeros de una funcin
Considere la funcin compleja

G( s)

3 * ( s 2) * ( s 10)
s * ( s 1) * ( s 5) * ( s 15) 2

Por mapeo, G(s) tiene ceros en s = -2, s = -10, polos simples


en s = 0, s = -1, s = -5, y un polo doble (polo mltiple del

orden 2) en s = -15. Pero G(s) se vuelve cero en s = . Dado


que, para valores grandes de s
G (s)

3
s3

Tres Zeros Infinitos


donde la funcin G(s)
ser igual a cero

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

-El teorema de Euler en una Funcin Compleja, la podemos


expresar como el seno y el coseno en trminos de una funcin
exponencial. Tomando en cuenta que e -j es el complejo
conjugado de e j ,

e j cos jsen

e j cos jsen

Ahora bien, G(s) posee un cero triple (un cero mltiple de


orden 3) en s = w. Si se incluyen puntos en infinito, G(s)
tiene la misma cantidad de polos que de ceros. En resumen,
G(s) tiene cinco Zeros (s = -2, s = -10, s = ,s =
y cinco polos (s = 0,s = -1,s = -5,s = -15,s = -15).

Aspecto importantes en el Zero de una Funcin: Aunque la


ubicacin de los polos determina la naturaleza de los modos del
sistema, es la ubicacin de los ceros que determina la proporcin
en la que estos modos son conjunto. Estas combinaciones pueden
tener un aspecto completamente diferente de los modos
individuales. De una manera los polos del sistema, se pueden
definir como ceros rpidos y ceros lentos. Los ceros rpidos son
los que estn mucho ms alejados de la estabilidad lmite, de los
polos dominantes. Por otro lado, los ceros lentos son los que estn
mucho ms cerca del lmite de estabilidad de los polos dominantes
del sistema.

Encontramos, despus de sumar y restar estas dos ecuaciones, la


siguiente expresin:

1
* (e j e j )
2
1
sen ( )
* (e j e j )
2j

cos( )

,s = )

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Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin

Principios de Control
Anlisis de la Estabilidad de Laplace: La estabilidad de un
sistema se puede determinar por la ubicacin de los polos de lazo
cerrado en el plano s. Si alguno de los polos de lazo cerrado de un
sistema se encuentra en el semiplano derecho el sistema es
inestable. A la izquierda de la lamina se muestra el comportamiento
de estabilidad de un sistema en el plano s y a la derecha de la
lmina el comportamiento grafico de la estabilidad en el tiempo
dentro del plano s. Consideraciones:

Plano s

Regin estable

Regin
inestable

Regin estable

Regin
inestable

1) Un sistema estable puede tener error en estado estable.


2) La condicin de estabilidad se analiza sobre puntos de
equilibrio, un sistema de control se encuentra en un punto de
equilibrio si la salida permanece en el mismo estado en ausencia
de cualquier perturbacin o entrada.
Estabilidad e el Tiempo

3) Un sistema de lazo abierto tambin tiene caractersticas de


estabilidad.
4) Un sistema de lazo abierto no puede cambiar sus caractersticas
de estabilidad a menos que se cambien sus parmetros, se
agregue otro elemento se use realimentacin
5) Un sistema inestable puede estabilizarse usando realimentacin.

6) Un sistema estable puede hacerse inestable con una cierta


realimentacin.

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

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Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Variable Compleja
Funciones de una Variable Compleja
Funcin Analtica
Singularidades y Polos de una Funcin
Ceros de una Funcin

Principios de Control
Tabla de Estabilidad en Polos y Ceros de Funciones G(s), en el dominio
tiempo, donde un sistema g(t ) es estable si su lmite existe cuando t :

Considerando sistemas representados genricamente por g(t), con


coeficientes de magnitud A y definidos para tiempos mayores o
iguales que cero (como los sistemas representados en la tabla), se
tienen los siguientes casos:
-Sistemas estables: Puesto que los lmites de los sistemas g(t ) =
A y g(t ) = A e-at existen y son, respectivamente, A y 0, los sistemas
asociados son estables (figura 1 y 3) lo que corresponde a
sistemas cuyo comportamiento es predecible.
-Sistemas inestables: Para el caso de g(t ) = At y g(t ) = A eat,
cuyos lmites tienden a infinito, sus respectivos sistemas sern
inestables (figura 2 y 4). Lo anterior significa que no es posible
predecir su comportamiento.
-Sistemas marginalmente estables: Los lmites de g(t ) =Asenw(t)
y g(t ) = A cosw(t) no tienden a infinito, por lo que no son inestables,
pero como no se puede saber en qu parte dentro del intervalo (A,
A) est su valor final, y los sistemas tampoco sern estables (fi
gura 5 y 6 de la tabla). Con estas dos condiciones, los sistemas
asociados se denominarn marginalmente estables. El concepto de
estabilidad se puede visualizar ms fcilmente en el plano s, ya que
un sistema siempre ser estable si todos sus polos estn a la
izquierda del eje j, o bien, si existe un polo simple en el origen;
cualquier otra combinacin de polos har que el sistema se
considere inestable.
Nota: Ver como referencia la lmina 6, Regiones del Planos s y
las grficas y su comportamiento en el tiempo a la izquierda

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Introduccin: Variable Compleja


Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales


Ecuaciones Diferenciales No Lineales
Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden: Ecuaciones de
Estado

Principios de Control
Ecuaciones Diferenciales (Introduccin)
Las ecuaciones diferenciales describen el comportamiento de los
sistemas fsicos y de los sistemas de control en lazo cerrado. Por
ejemplo, en los circuitos elctricos y electrnicos, resolviendo las
ecuaciones diferenciales correspondientes se puede contar con
una descripcin cuantitativa y cualitativa de las corrientes en los
inductores y los voltajes en los capacitores. A partir de estos
valores se pueden calcular otras variables importantes como la
potencia y la energa.
Cuando el sistema no posee una dinmica interna, es decir, su
respuesta ante una entrada es instantnea o si existe dinmica
pero es despreciable, la relacin salida entrada es caracterizada
por una expresin algebraica. Sin embargo, cualquier sistema
interesante, por ms sencillo que sea, es de naturaleza dinmica y
consecuentemente para su representacin es necesario el uso de
ecuaciones diferenciales.

Caracteriz acin del sistema


Entrada

Salida
Entrada

Salida

V (t ) L

i (t ) 1

V (t ) R

di
dt

v (t )

v (t )

i (t )

i (t )

Para caracterizar los comportamientos de los sistemas dinmicos


frecuentemente se usa la transformada de Laplace. Cualquier
sistema que pueda describirse por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo puede ser analizado en el
Mtodo Operacional de Laplace.
Por lo tanto, el mtodo de la transformada de Laplace convierte
las ecuaciones diferenciales lineales de difcil solucin en
ecuaciones algebraicas simples.

Sistema

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i (t )
?
V (t )

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Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales


Ecuaciones Diferenciales No Lineales
Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden: Ecuaciones de
Estado

Principios de Control
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Ejemplos:

Una ecuacin diferencial ordinaria (EDO) es aquella que contiene


una sola variable independiente, mientras que una ecuacin
diferencial parcial (EDP) tendr dos o ms variables
independientes.

a) Ecuacin de un sistema hidrulico donde A, Cq, a y g son


constantes:

Para clasificar las ecuaciones diferenciales, se definen los


siguientes trminos:

b) Ecuacin de un circuito R-L-C, donde L, R y C son constantes

-El orden de una ecuacin diferencial es el orden de la mayor


derivada contenida en la ecuacin.
-El grado de una ecuacin diferencial es el exponente de la mayor
derivada contenida en la ecuacin.
Una ecuacin diferencial lineal est formada por la suma de
trminos lineales. Un trmino lineal es aquel que es de primer
grado para las variables dependientes y sus derivadas y no hay
productos y funciones trascendentales de las variables
dependientes. Esto se puede comprobar aplicando el teorema de
superposicin.
Una ecuacin diferencial es homognea si la variable dependiente
y sus derivadas estn en todos y cada uno de los trminos de la
ecuacin; en caso contrario, se dice que la ecuacin diferencial es
no homognea.

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

10

Como ejemplo de EDP se considera:


c ) Ecuacin de onda donde a es constante:

Una ecuacin diferencial lineal de orden n es de la forma:

El trmino que hace no homognea a una ecuacin diferencial es


de suma importancia en los sistemas de control, ya que bo r(t ) se
interpreta como la entrada que se le aplica al sistema y la
interaccin entrada-sistema produce la salida y(t ).

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Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales


Ecuaciones Diferenciales No Lineales
Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden: Ecuaciones de
Estado

Principios de Control
1) Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales: Una gran
variedad de sistemas en ingeniera se modelan matemticamente
mediante
Ecuaciones
Diferenciales.
Estas
ecuaciones
generalmente involucran derivadas e integrales de variables
dependientes con respecto a la variable independiente. Por
ejemplo, en un circuito elctrico RLC en serie (ResistenciaInductancia-Capacitancia), se puede representar por la ecuacin
diferencial siguiente:

Ri(t ) L

di (t ) 1
i (t )dt e(t )
dt
C

En donde R es la Resistencia, L la inductancia, C la capacitancia,


i(t) la corriente en la red y e(t) el voltaje aplicado. En este caso, e(t)
es la funcin de excitacin, t la variable independiente e i(t) la
variable dependiente o desconocida que ser determinada al
resolver la ecuacin diferencial. Por lo tanto dicha ecuacin, se
denomina como una Ecuacin Diferencial de Segundo Orden y
se hace referencia al sistema como un sistema de segundo orden o
integro-diferencial, ya que involucra un integral. En general la
ecuacin diferencial de un sistema de n-esimo orden se escribe
como:

d n y(t )
d n1 y(t )
dy(t )

a
.... a1
a0 y(t ) f (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

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Que tambin se conoce como ecuacin diferencial ordinaria


lineal, si los coeficientes a0 , a1 ..an-1 no son funciones de
y(t)

2) Ecuaciones Diferenciales No Lineales: Muchos


sistemas fsicos son no lineales y se deben describir
mediante ecuaciones diferenciales no lineales. Por ejemplo,
la ecuacin diferencial que describe el movimiento de un
pndulo, segn la figura ser:
Pndulo Simple
L

d 2 (t )
M *L
Mg * sen (t ) 0
dt 2

M
Mg sen

Mg

Ya que (t) aparece con una funcin seno, la ecuacin dada


no es lineal y el sistema se conoce como sistema no lineal.

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Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales


Ecuaciones Diferenciales No Lineales
Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden: Ecuaciones de
Estado

Principios de Control
3) Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden: Ecuaciones de
estado.
Una ecuacin diferencial de n-esimo orden se puede descomponer
en n ecuaciones diferenciales de primer orden, por lo tanto,
utilizando la siguiente expresin, se tiene que:

x1 (t ) i(t )dt

x2 (t )

dx1 (t )
i(t )
dt

Luego partiendo de esta expresin, R es la resistencia, L la


inductancia, C la capacitancia, i(t) la corriente en la red y e(t) el
voltaje aplicado, se tiene que:

di (t ) 1
Ri(t ) L
i (t )dt e(t )
dt
C

dx1 (t )
x2 (t )
dt

dx2 t )
1
R
1

x1 (t ) x2 (t ) e(t )
dt
LC
L
L

Al final la ultima ecuacin se obtiene al igualar el termino de


la derivada de mayor orden con el resto de los trminos, y en
teora estas ecuaciones diferenciales de primer orden son
llamadas ecuaciones de estado, x 1, x 2, ..x n. o variables
de estado. Y la ecuacin diferencial se descompone en n
ecuaciones diferenciales de primer orden, de esta forma:

dx1 (t )
x2 (t )
dt
..

dx2 (t )
x3 (t )
dt

dxn (t )
ao x1 (t ) a1 x2 (t ) ......... an2 xn1 (t ) an1 xn (t ) f (t )
dt

4) Ecuaciones de Estado o Variables de Estado: Las


variables de estado de un sistema se definen como un
conjunto mnimo de variables x1 (t), x2(t)..xn(t), de cuyo
conocimiento en cualquier tiempo to y del conocimiento de la
informacin de la entrada de excitacin que se aplica
subsecuentemente, son suficientes para determinar el
estado del sistema en cualquier tiempo t >to. Y por lo tanto la
salida de un sistema debe ser siempre medible.
En general una variable de salida se puede expresar como
una combinacin algebraica de las variables de estado.

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Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control
Introd. Y Definicin de la Transformada de Laplace

La Transformada de Laplace es un operador lineal perteneciente a


la familia de las integrales de transformacin y es una de las
herramientas matemticas utilizadas para la solucin de
ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. En comparacin con el
mtodo clsico de resolucin de ecuaciones diferenciales lineales,
la transformada de Laplace tiene dos caractersticas principales:
a) La solucin de la ecuacin homognea y la solucin particular
se obtienen en una sola operacin.
b) La Transformada de Laplace convierte la ecuacin diferencial en
una ecuacin algebraica en s. Entonces es posible manipular la
ecuacin algebraica mediante reglas algebraicas simples, para
obtener la solucin en el dominio s. La solucin final se obtiene
tomando la transformada inversa de Laplace.

Dada la funcin real f(t) que satisface la ecuacin:

f (t ) * e t dt

La regin de

convergencia es

es la abscisa de convergencia.

A cte 0

Finalmente, para alguna real finita, la transformada de Laplace


de f(t) se define como la funcin descrita a su derecha:

F ( s) f (t ) * e st dt
0

F (s) Transformada de Laplace de f (t ) L f (t )


Donde:

f (t )
F (s )
s

es una funcin en el tiempo

es la transformada de Laplace de

f (t )

es una variable compleja

Donde:

es una constante real positiva

Si

f (t ) Ae t t 0

Entonces, la variable s se denomina el operador de Laplace, que


es una variable compleja, esto es: s = + jw. Y esto significa que
toda la informacin contenida en f(t) antes de t=0 se ignora o se
considera cero.

la integral converger para

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es el operador lineal de Laplace

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Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control
Transformada Inversa de Laplace
Aplicando la transformada de Laplace a una ecuacin
diferencial, se tiene una ecuacin algebraica cuya solucin se
obtiene a partir de operaciones bsicas del lgebra. Esta
solucin est en funcin de s y para transformarla a una
funcin en el tiempo se necesita de La Transformada inversa
de Laplace. Entonces dada la Transformada de Laplace F(s),
la operacin para obtener f(t) se denomina como la
Transformada Inversa de Laplace y se denota por la siguiente
integral de inversin:

De manera esquemtica se puede resumir de esta manera:

Transformada de Laplace

Ecuacin diferencial

1 c j
f (t )
F ( s)e st ds
2j c j
Donde c es una constante mayor que cualquier punto singular
de F(s). Esta integral de inversin rara vez se usa, ya que
existen otros mtodos ms directos y simples. Como por
ejemplo tablas de transformadas o fracciones parciales.
Quedando
finalmente
sta
expresin,
Transformada Inversa de Laplace:

Ecuacin algebraica
a0 s n F ( s ) a1 sF ( s ) 0

a0 f (t ) a1 f (t ) 0
n

'

Solucin en

f (t )

F (s )

L1
Transformada Inversa de Laplace

denominada

f (t ) L1 F ( s)

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

14

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Prof. Juan Jos Aponte Zerni

Introduccin: Variable Compleja


Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Introduccin y Definicin
de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control
Teoremas Importantes de la Transformada de Laplace
Las aplicaciones de la Transformada de Laplace, en muchos casos
se simplifican al emplear las propiedades de la transformada. Estas
propiedades se presentan con los siguientes teoremas, los cuales
son: Teorema de la multiplicacin por una constante, Suma y resta,
Diferenciacin, Integracin, translacin en Tiempo, Teorema del
Valor Inicial, Teorema del Valor Final, Translacin Compleja,
Convulacion Real.

d n f (t )
n1
d n1 f (t )
n
n 2 df (t )
L
...
s F (s) lim t 0 s f (t ) s

n
dt
dt n1
dt

d n f (t )
n
n 1
n 2 (1)
( n 1)
L
(0)
s F ( s) s f (0) s f (0) ..... f
n
dt

Teorema 4: Integracin: La Transformada de Laplace de la


primera integral de f(t) con respecto al tiempo, es la transformada
de Laplace de f(t) dividida entre s, esto es:

Teorema 1: Multiplicacin por una constante: Sea k una


constante y F(s) es la Transformada de Laplace de f(t):

Lkf (t ) kF(s)
Teorema 2: Suma y Resta: Sean F1 (s) y F2 (s) las transformadas
de Laplace de f 1(t) y f2 (t), entonces:

L f1 (t ) f 2 (t ) F1 (s) F2 (s)
Teorema 3: Diferenciacin: Sea F(s)la Transformada de Laplace
de f(t) y f(0) es el limite de f(t), cuando t tiende a 0. La transformada
de Laplace es la derivada con respecto al tiempo de f(t), siendo:

df (t )
L
sF ( s) lim t 0 f (t ) s * F ( s) f (0)
dt

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

1
F ( s)
L f ( )d
s
0

t1
L
0

t2

tn

...... f ( )ddt1 dt 2 .....dt n 1

F ( s)

s n

Teorema 5: Translacin en el Tiempo: La Transformada de


Laplace de f(t) retrasada un tiempo T es igual a al transformada de
Laplace de f(t) multiplicada por e -Ts , esto es:

L f (t T ) * u s * (t T ) e Ts * F ( s )
En donde, us(t-T) denota la funcin escaln unitario que esta
desplazada en tiempo a la derecha por T.

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Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

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de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control
Teorema 6: Valor Inicial: Si la Transformada de Laplace de f(t) es
F(s), entonces, si el limite existe, se tiene:

lim t 0 f (t ) lim s s * F ( s)
Teorema 7: Valor Final: Si la Transformada de Laplace de f(t) es
F(s), y si F(s) es analtica sobre el eje imaginario y en el semiplano
derecho del plano s, es decir, es valido, solo si, s*F(s) no tiene
polos sobre el eje jw entonces:

lim t f (t ) lim s0 s * F ( s)
El teorema del Valor final es muy til para el anlisis y diseo de
sistemas de control, ya que proporciona el valor final de una
funcin de tiempo mediante el conocimiento del comportamiento de
su transformada de Laplace en s=0, pero no es valido si s*F(s)
contiene algn polo cuya parte real es cero o positiva, lo que
equivale al requisito del teorema.
Ejemplo:
Considere la siguiente funcin:

F ( s)

5
s( s s 2)

Debido a que sF(s) es analtica (ya que la funcin y todas sus


derivadas en dicha regin existen sobre el eje imaginario y en el
semiplano derecho del plano s), excepto en los puntos s=0, s= -1/2
i + 1.32 i, s= -1/2 i -1.32 j, entonces el teorema del valor final puede
ser aplicado y utilizando su teorema se tiene que:

lim t f (t ) lim s 0 sF ( s ) lim s 0

Teorema 8: Translacin Compleja: La Transformada de Laplace


de f(t) multiplicada por e, donde e t es una constante, igual a la
transformada de Laplace F(s), con s reemplazada por : s

L e t f (t ) F ( s )
Teorema 9: Convulacion Real (Multiplicacin Compleja): Sean
F1(s) y F2(s) las transformadas de Laplace de f1(t) y f2(t),
respectivamente, y que f(t)=0 y f(t)=0, para todo t menor a < 0,
entonces y adems denotando la convulacion compleja
como
y de ello, se tiene la siguiente expresin:

F1 ( s) F2 ( s) L f1 ( ) f 2 (t )d L f 2 ( ) f1 (t )d
0

Debido a que sF(s) es analtica (ya que la funcin y todas sus


derivadas en dicha regin, excepto en los puntos s=0), sobre el eje

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5
5

s ss 2
2

16

L f1 (t ) f 2 (t ) F1 (s) F2 (s)
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Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control
Ejemplo de Translacin del Teorema 8:

Conociendo segn la tabla que cos 2(t) es y que su transformada


esta dada por:

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Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control
Ejemplo de Valor Inicial (TVI) Teorema 6:

Ejemplo # 2 para Valor Final (TVF) Teorema 7:

Al aplicar la ecuacin del teorema 6 lmina 16, se tiene que la


nomenclatura del ejercicio es: F=Y , f=y. Sustituyendo se tiene:

Al aplicar la ecuacin del teorema 7 lmina 16, se tiene que la


nomenclatura del ejercicio es: F=Y , f=y. Sustituyendo se tiene:

Ejemplo # 3 para Valor Final (TVF) Teorema 7:

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Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control
Nota. La tabla de Pares para la
transformada Inversa de Laplace la
pueden visualizar en la tabla de la
lmina 8 G(s) y g(t)

Tabla de Pares de funciones f(t)


para Transformadas de Laplace F(s)

Nota. Pueden referirse a otras


tablas ms amplias en otros libros

Escaln
Unitario

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Transformada Inversa de Laplace
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Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control
Transformada Inversa de Laplace mediante la Expansin en
Fracciones Parciales
En la mayora de los problemas de sistemas de control, la
evaluacin de la transformada inversa de Laplace no recae en el
uso de la integral de inversin, mas bien, seria partiendo de la
operacin de la transformada inversa de Laplace que involucra
funciones racionales que se puede realizar mediante el empleo de
la tabla de Transformada de Laplace y la expansin en fracciones
parciales.
Ahora bien, la expansin en fracciones parciales, se refiere a:
Cuando la solucin mediante la transformada de Laplace de una
ecuacin diferencial es una funcin racional en s, se puede escribir
como se muestra a continuacin:

G( s)

Q( s )
P( s )

En donde P(s) y Q(s) son polinomios en s. Se supone que el grado


de P(s) en s es mayor > que el de Q(s), por lo que el Polinomio se
puede escribir como:

P( s) s n a n 1 s n 1 .... a1 s a 0
En donde a0, a1, ., an-1, son coeficientes reales. Los mtodos de
la expansin en fracciones parciales sern dados para los casos de
polos simples, polos de orden mltiple y polos complejos
conjugados de G(S)

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20

Condicin 1: Tiene polos simples: si G(s) tiene polos


simples o si todos los polos de G(s) son simples y reales, la
ecuacin anterior se puede reescribir como: (ecuacin a)
Q( s )
Q( s )
G( s)

P( s) ( s s1 ) ( s s 2 ) ... ( s s n )

En donde:

s1 s s ... s n

Al aplicar la expansin en fracciones parciales, la ecuacin


anterior se puede volver a reescribir como: (ecuacin b)

G ( s)

K sn
K s1
K s2
Q( s)

.....
P( s ) s s1 s s 2
s sn

El coeficiente Ksi (i=1,2,.,n) se determina al multiplicar


ambos miembros de la ecuacin a o b por el factor (s+s1), y
despus se hace que s sea igual a si. Para encontrar el
coeficiente Ks1, por ejemplo, se multiplican ambos miembros
de la ecuacin a por (s+s1) y se hace que s= -s1, por lo que
finalmente queda as finalmente:

Q(s1 )
Q( s )
K s1 ( s s1 ) *

P( s) s s1 ( s 2 s1 )(s3 s1 )....(s n s1 )

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Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control
Quedando finalmente:

Ejemplo de la Condicin 1: G(s) tiene polos simples


Considere la funcin:

G( s)

G (s)

5s 3
( s 1)(s 2)(s 3)

Condicin 2: G(s) Tiene polos de orden mltiple: Si r de los n


polos de G(s) son idnticos, o se dice que el polo en s = -si, es de
multiplicidad r, por lo que G(s) se escribe:

Que se expande en fracciones parciales como:

G( s)

K
K 1 K 2

3
s 1 s 2 s 3

G( s)

Los coeficientes K-1, K 2, y K 3, se determinan como sigue:

En donde:

Q(s1 )
Q( s )
K s1 ( s s1 ) *

P( s) s s1 ( s 2 s1 )(s3 s1 )....(s n s1 )

5s 3
* ( s 1)
( s 1)(s 2)(s 3)

K s1

Q( s1 )
( s 2 s1 )(s3 s1 )

K 1 (s 1) X ( s)s 1

i 1,2,.....n r

G(s)

5(1) 3
1
(2 1)(3 1)

K 2 ( s 2) X ( s)s 2

5(2) 3

7
(1 2)(3 2)

K 2 ( s 3) X ( s)s 3

5(3) 3

6
(1 3)(2 3)

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

Q( s )
Q( s )

P( s) ( s s1 )(s s 2 )...(s s nr )(s si ) r

Entonces G(s) se puede expandir como: (m)

Es decir al multiplicar (s+1) por la expresin, se va el primer termino


en estudio y as sucesivamente para los tres denominadores de K

G( s)

1
7
6

s 1 s 2 s 3

21

K s ( nr )
K s1
K
s 2 .......
s s1 s s 2
s s nr

n-r termino de polos simples

A1
A2
Ar

.......
2
s si ( s s 2 )
( s si ) r

r termino de polos repetidos

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Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control
Continuacin de la Condicin 2: G(s) tiene polos de
orden mltiple
Los (n-r) coeficientes de K, que corresponden a los polos simples,
se pueden evaluar con el mtodo descritos por la ecuacin final de
la lamina 16. Las ecuaciones para determinar los coeficientes que
corresponden a los polos de orden mltiple se describen como
sigue la ecuacin (p)

Ar (s s1 ) r * G(s) s s1

Ar 1

Ar 1

1
* ( s)
s( s 1) 3 ( s 2)

K 0 sG ( s )s 0

G( s)

1
* ( s 2)
s( s 1) 3 ( s 2)

K 2 ( s 2)G ( s )s 2

1
2
1
2

A3 ( s 1) 3 * G ( s ) s 1 1

r 1

G( s)

Lo anterior fue calculado en base los polos simples, ahora vamos


con los polos de orden 3, pero utilizando la ecuacin (p), y
aplicando lo de arriba

d
( s s1 ) r * G ( s ) s s1
ds
1 d2

( s s1 ) r * G( s) s s1
2
2! ds

Ar 1

Al utilizar la forma de la ecuacin (m), G(s) se escribe como:

1
d
* r 1 ( s s1 ) r * G ( s) s s1
(r 1)! ds

Ejemplo de la Condicin 2: G(s) tiene polos de orden


mltiple

A2

d
d 1
(s 1) 3 * G(s) s 1
0
ds
ds s(s 2) s 1

A3

1 d2
1 d2
3
(
s

1
)
*
G
(
s
)

s 1
2! ds 2
2! ds 2

1
1
s(s 2)

s 1

La expresin en fracciones parciales completa es:

Considere la funcin:

G( s)

G( s)

1
s( s 1) 3 ( s 2)

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1
1
1
1

2s 2( s 2) s 1 ( s 1) 3

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Fracciones Parciales

Principios de Control
Condicin 3: G(s) Tiene polos complejos conjugados simples:
La expansin en fracciones parciales de la ecuacin

G ( s)

K sn
K s1
K s2
Q( s)

.....
P( s ) s s1 s s 2
s sn

K jw
s jw

K jw
s jw

wn w wn 1 2

Suponiendo que G(s) de la G(s)= Q(s)/P(s), contiene un par de


polos complejos:

s jw s jw
Y los coeficientes correspondientes de estos polos son:

K jw ( s jw)G ( s) s jw

Los coeficientes en la ecuacin se determinan evaluando a s como:

K jw ( s jw)G ( s) s jw

w2 n
2 jw

K jw ( s jw)G ( s) s jw

w2 n
2 jw

La expansin en fracciones parciales completa de la ecuacin G(s)


del problema, queda de la siguiente manera:

K jw ( s jw)G ( s ) s jw

G(s)

Ejemplo de la Condicin 3: G(s) tiene polos complejos


conjugados simples

w2 n
1
1

2 jw s jw s jw

Al tomar la transformada inversa de Laplace en ambos miembros


de la ecuacin anterior. Se tiene

w2 n
w2 n
t
jwt
jwt

* e wn j * senw n 1 2 t 0
g (t )
* e (e e )
2
2 jw
1

w2 n
G (s) 2
s 2wn s w 2 n

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

wn

Son tales que los polos de G(s) son complejas. Entonces G(s) se
expande como sigue:

G( s)

tambin es valida para los polos complejos conjugados simples.

Considere la funcin:

Suponiendo que los valores de

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Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

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Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control

Ejemplos de Transformada Inversa de Laplace: Obtenga las


transformadas inversas g(t ) de las siguientes funciones G(s):

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Ejemplos Varios

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Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control

n=3
A=2

w=w

Se descompone cada termino y se aplica la tabla

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Ejemplos Varios

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Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control
La Transformada Inversa es la siguiente:

Determine el tipo de polos de G(s); si stos son reales, repetidos o


complejos:

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

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Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

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Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control

Sigue la d)

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Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Introduccin y Definicin
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Transformada Inversa de Laplace
Teoremas y Tablas de la Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace mediante la expansin en
Fracciones Parciales

Principios de Control
Ejemplos Varios #1: Represente en el plano s las siguientes funciones de
transferencia e indique si los sistemas asociados son estables o
inestables:
(a)

G ( s) 25 *

( s 2 16)
( s 1.5)(s 3) 2 ( s 2 2s 5)

(b)

G ( s ) 25 *

( s 2 4)
Resolver
s ( s 0.5)(s 2.5) 2 ( s 2 2s 10) 2

Solucin a: Los parmetros del sistema de la funcin a) son: la constante


del sistema, K = 25; los ceros (Representados con 0), z1 = 4 y z2 = 4; los
polos (Representados con X), p1 = 1.5, p2 = p3 = 3 y p4y5 = 1 2j. El
diagrama de polos y ceros se muestra a la derecha de la lamina (donde el
polo ubicado en s = 3 es un polo doble). Y el sistema es estable

Plano s

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

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Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Ejercicios

Principios de Control
Ejemplos Varios #2: Para el diagrama de polos y ceros de la fi gura 2.15,
obtenga su funcin de transferencia G(s).

Problema #1: Obtenga la transformada de Laplace de las siguientes


funciones: (Utilice la tablas lmina 32)

Hacer
Solucin:
La constante del sistema es K = 6, hay un cero z = 8 y su factor en s es
(s + 8). Con respecto a los polos, dos de ellos son reales distintos de
forma p1 = 4 y p2 = 6, y sus factores en s son (s + 4) y (s + 6),
respectivamente. Los polos restantes son complejos conjugados, p3y4 = 4
3j. Para determinar un polinomio cuadrtico especfico que contenga
ste par de races se procede de la siguiente forma: s = 4 + 3j, donde hay
que eliminar el nmero j, por lo cual se rescribe la ecuacin como s + 4 =
3j. Al elevar al cuadrado sta expresin, se tiene: (s + 4)2 = (3j )2. Al
igualar a cero el resultado, se obtiene la expresin final: s2 + 8s + 25 = 0.

G( s) 6 *

Problema #2: Obtenga la transformada Inversa de Laplace de las


siguientes funciones por fracciones parciales de G(s) y luego Utilice la
tablas de Transformada de Laplace lmina 32

( s 8)
( s 4)(s 6)(s 2 8s 25)

Hacer

6 s 48
G (s) 6 * 4
3
s 18s 129 s 2 442 s 600
Unidad 2: Fundamentos Matemticos

29

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Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Ejercicios

Principios de Control
Ejemplos Varios #3: Encuentre las transformadas de Laplace de las
siguientes funciones g(t). Utilice las tablas y teoremas de la transformada
de Laplace
(a)

g (t ) 5te 5t u s (t )

(a)

d 2 f (t )
df (t )
5
4 f (t ) e 2t u s (t )
2
dt
dt

Solucin:

Solucin:

(b)

Ejemplos Varios #4: Resuelva la siguiente ecuacin diferencial mediante


la transformada de Laplace. Suponga condiciones iniciales cero

g (t ) 2e 2 r sen 2tu s (t )

Solucin:

(c)

g (t ) (tsen 2t e 2 r )u s (t )
(b)

Solucin:

(d)

g (t ) sen (2t ) * cos(2t )u s (t )

Solucin:
Terminar

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

30

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Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Ejercicios

Principios de Control
Ejemplos Varios #5: Resuelva la siguiente ecuacin diferencial mediante
la transformada de Laplace. Suponga condiciones iniciales cero

(a)

d 2 f (t )
df (t )
5
4 f (t ) e 2t u s (t )
2
dt
dt

Ejemplos Varios #6: Obtenga la Transformada Inversa de Laplace de


F(s), en vez de K, utilizaremos como constantes a y b.

Solucin:

Solucin:

(b)

25
9

Por lo tanto la Transformada Inversa de Laplace de F(s) es:


Terminar

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

31

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Transformada de Laplace
Ejemplos Varios

Ejercicios

Principios de Control
Tabla Pares de Transformada de Laplace

Unidad 2: Fundamentos Matemticos

Tabla Pares de Transformada Inversa de Laplace

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