FLOTADOR DE CALADO

AUTOREGULABLE/CONSTANTE:
Estructura
Alejandro Macanas Vidal
24 de julio de 2013

Indice
1. Pre
ambulo

2. Introducci
on

3. Objetivo

4. Modelos desechados
4.1. El cubo . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Calculos de estabilidad . . .
4.2. Cilindro recto . . . . . . . . . . . .
4.3. Modelos horizontales . . . . . . . .
4.4. Tricilindro . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Descripcion y Geometra del
4.4.2. Estabilidad del Tricilindro .

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Tricilindro
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5. GEOMETRIA Y DESCRIPCION
FLOTADOR-QUAD DE ESCORA Y
CALADO AUTOREGULABLES
5.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Estructural . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Cilindros . . . . . . . . . . . .
5.2.2. Plancha . . . . . . . . . . . .

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7
7
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21
21

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31

6. FUNCIONAMIENTO DEL FLOTADOR-QUAD DE ESCORA AUTOREGULABLE-CONSTANTE

6.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Pre-Programacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Programacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37
37
38
42

7. Electricidad y electr
onica
44
7.1. Bombas hidraulicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.2. Caja de electronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8. Cables, tubos, accesorios y otros

52

9. Futuras Aplicaciones/Mejoras
9.1. Docencia . . . . . . . . . . . .
9.2. Mesa para piscina . . . . . . .
9.3. Plataformas petrolferas . . .
9.4. Wi-Fi . . . . . . . . . . . . .
9.5. Telecontrol . . . . . . . . . . .
9.6. Autonoma . . . . . . . . . . .

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10.Bibliografa y software utilizado

10.1. Libros . . . . . . . . . . . . . .
10.2. Artculos y Proyectos . . . . . .
10.3. Webs . . . . . . . . . . . . . . .
10.4. Software . . . . . . . . . . . . .

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57
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1.

Pre
ambulo

El siguiente proyecto final de carrera, es una de las dos partes que componen en conjunto el verdadero objetivo del mismo: El dise
no y la creacion
de una plataforma flotante capaz de adrizarse automaticamente y recuperar
su calado inicial cuando colocamos un peso sobre ella, o cuando realizamos
una perturbacion cualquiera a su escora.
En esta parte, se ha desarrollado un artefacto flotante sencillo, teniendo
en cuenta las necesidades y requerimientos que la parte electronica exige.
La segunda parte, la ya citada parte electronica, sera presentada por Julian
Berm
udez Ortega.
La division del proyecto en dos partes se ha debido a motivos ajenos a
nuestra voluntad, y no representa con exactitud el proceso de creacion del
mismo, ya que ambos hemos participado en las dos partes.

2.

Introducci
on

En Diciembre de 1947, en los laboratorios Bell, John Bardeen, Walter

Houser Brattain y William Bradford Shockley investigaron y desarrollaron
el efecto transistor, lo que a
nos mas tarde les valdra para ganar el premio
Nobel.
El transistor es sin duda, uno de los inventos mas importantes del siglo
XX. Sin el transistor, la era de las telecomunicaciones en la que vivimos,
sera totalmente imposible. Ordenadores, telefonos moviles, radios, calculadoras, televisiones, memorias de almacenamiento masivo, equipos de m
usica
todos ellos tienen un denominador com
un, y no es otro que la necesidad de
transistores para su funcionamiento y existencia.
Nuestro proyecto trata de aunar electronica y arquitectura naval en su
forma mas primitiva, campos entre los que hay una gran distancia temporal, pero que gracias a la naturaleza adaptativa de la electronica, tienen un
camino com
un de desarrollo. Esta fusion la realizaremos mediante software
abierto y hardware modificable.

3.

Objetivo

El objetivo de este proyecto de fin de carrera es el calculo, construccion y

programacion de una plataforma flotante que sea capaz de regular su calado
y/o escora cuando se le aplican fuerzas externas en forma de pesos a
nadidos.
Para ello, la plataforma cuenta con un medidor diferencial de presion
por el que sabremos con exactitud el calado del artefacto flotante, y un acelerometro que nos provee lecturas del angulo de escora.
Al colocar un peso sobre nuestra plataforma, el calado aumenta, esto es
percibido por el sensor, que enva una se
nal de apertura y expulsion a las
bombas, que achican el agua contenida en los tanques de lastre, de modo que
al tener menos desplazamiento, el calado queda equilibrado. Del mismo modo, las repetidas lecturas del acelerometro permiten volver a la situacion de
adrizado, accionando las bombas correspondientes para equilibrar las masas.
Todo el proceso esta controlado por una plataforma controladora Arduino
TM.
En las sucesivas paginas se detallara el proceso creativo y constructivo de
la plataforma fsica, es decir su ESTRUCTURA Y MONTAJE

4.

Modelos desechados

A continuacion, se exponen algunos de los modelos que fueron barajados

a la hora de elegir la geometra y forma propia del artefacto flotante. El
nivel de detalle en la descripcion del modelo depende de cuanto tiempo fue
considerado como una opcion real. Es necesario aclarar, que en un principio
nuestro proyecto no pretenda adrizar el artefacto flotante, sino devolverlo a
su lnea de flotacion inicial.

4.1.

El cubo

El primer modelo considerado fue un cubo de 28x28x28cm que cuenta

con sus aristas inferiores redondeadas con un radio de 2cm. Este modelo se
encuentra fabricado con resina plastica transparente, y ya estaba disponible
en el taller antes del inicio de este proyecto. Su masa es de 10,140 kilogramos,
repartida entre el propio material de construccion y dos pesas desplazables
en los sentidos transversal y vertical del artefacto.

Figura 1: Cubo desechado

4.1.1.

C
alculos de estabilidad

Las operaciones que aparecen a continuacion, son tan solo un primer

acercamiento a los calculos de estabilidad del cubo, ya que muchas de las

variables que tenan importancia no eran conocidas todava en esta fase del
proyecto. Los datos correspondientes a la bomba de achique y llenado son
aproximados, pues todava no contabamos con un modelo en concreto. Se
trata pues, de una de las iteraciones.
Para el calculo de su estabilidad comenzamos considerando que las pesas
estan desplazadas de modo que la altura inicial del centro de gravedad del
conjunto, se encuentra a 14 centmetros de altura respecto al plano base.
KGi = 14cm
El volumen total del cubo de aristas redondeadas fue obtenido sumergiendo el mismo en un tanque de agua, y midiendo el aumento de la altura
del lquido.
V = 0, 21751m3
El area del cuerpo prismatico del cubo fue calculada considerando la
misma como un cuadrado, calculo por otra parte exacto debido a que en
efecto, se trata de un cuadrado al tener solo redondeado el pantoque.
A = 0, 0784m2
Para el valor de la masa, usamos el peso disponible en el taller, y como
hemos dicho anteriormente
M = 10, 210kg
Los pesos ajenos al propio cubo quedan resumidos en los variables de
lastre, y en el peso de la bomba:
Kgibomba = 5cm
mbomba = 985g
Una vez conseguidos todos estos valores, estuvimos en disposicion de realizar el calculo de estabilidad del cubo flotante. Se realizo en dos etapas:
8

Que flote
La premisa n
umero uno era que el peso del conjunto deba ser igual al
empuje producido por el sistema lquido donde lo sumergimos.
P eso = Empuje
El peso se consigue de manera sencilla multiplicando la masa total por la
aceleracion gravitatoria
P eso = masa gravedad = 11, 195 9, 81 = 109, 823N
Al ser el empuje igual al volumen desplazado de lquido, multiplicado
por su densidad, aproximando el volumen al de un cubo podemos obtener el
calado del mismo en situacion de lastre cero. Considerando que la densidad
de nuestro agua es 1000 gramos/litro

E = V g = A T g = 0, 0784 T 1000 9, 81 = P = 109, 823N

Donde T es el calado y es la magnitud que queremos despejar
T = 0, 1403m
Que flote adrizado
La premisa basica es que la altura metacentrica tiene que ser igual o
superior a cero, para ello usamos la siguiente expresion hidrostatica:
GM = KB + BM KG
Donde KB es la altura del centro de carena, BM la distancia entre el
centro de carena y el metacentro y KG la altura del centro de gravedad
respecto al plano base.
En el calculo de los distintos terminos se hicieron las siguientes consideraciones:
9

Para el KB o altura del centro de carena, consideramos que el artefacto

es un cubo, y por tanto el volumen debajo de la lnea de flotacion o volumen
de carena, es un ortoedro, cuyo centro de carena estara a la mitad del calado.

KB =

T
= 0, 07015m
2

El BM como es habitual, lo calculamos con la siguiente expresion:

BM =

It

Donde It es el momento de inercia transversal, rho es la densidad del

fluido, y Delta el desplazamiento.
Para el KG simplemente debemos considerar las alturas de los centros
de gravedad propios de cada accesorio multiplicadas por sus masas, y dividir
entre la masa total
X Kgi mi
i=1

Mt

Todo esto en conjunto nos llevo a la conclusion de que hidrostaticamente

el modelo era valido (realmente contabamos con ello ya que era un modelo
con el que se haba trabajado anteriormente). Su capacidad total era aceptable. Fue descartado por las dificultades intrnsecas de montar la plataforma
arduino sobre un modelo de reducidas dimensiones, as como por el deseo de
hacer un proyecto visualmente mas atractivo.

10

4.2.

Cilindro recto

Se trataba de un cilindro que deba flotar en vertical.

Figura 2: Cilindro desechado

Las medidas pretendidas altura = 45cm y Diametro = 25cm fueron el

primer problema, ya que tuvimos muchas dificultades a la hora de encontrar
tubos de pvc prefabricados de ese diametro. La posibilidad de realizarlo por
encargo fue desestimada debido al incremento de precio en una parte en la
que preferimos abaratar costes.
Pero la razon definitiva por la que no fue utilizado fue la imposibilidad
de trabajar con escora, ya que al tener una sola cavidad, no se podra jugar
con los brazos adrizantes.
Sin embargo, el cilindro fue muy u
til en el desarrollo de nuestro modelo
final.

11

4.3.

Modelos horizontales

Los modelos horizontales fueron una serie de modelos con la caracterstica

en com
un de contar con sus flotadores colocados en horizontal.

Figura 3: Seccion transversal de un Modelo Horizontal

Pese a tener una gran estabilidad y tener la capacidad de sostener pesos
aproximadamente iguales a los modelos verticales, contaban con tres grandes
problemas por los que fueron descartados:
- Su escaso calado permita menores escoras que los modelos verticales,
ya que superado cierto angulo, la parte superior de la plataforma, quedara
inundada.
- Las superficies libres crecen considerablemente, con la consiguiente disminucion en la altura metacentrica y por tanto en la estabilidad. La solucion
de separar el interior de los flotadores en longitudes menores, es hidrostaticamente viable y correcta, pero dificulta mucho su construccion y la instalacion
de la bomba de achique en el interior del flotador.
- La mayora de los flotadores disponibles carecen de cuerpo prismatico
si estan puestos en horizontal. Esto provoca que haya valores para los que
ciertos pesos en determinadas situaciones de lastre, produzcan escoras apenas
perceptibles.
Para reflejar este u
ltimo punto, se realizo un peque
no ejemplo de demostracion:
12

Ejemplo de Modelo Horizontal

Calcularemos el peso que hay que colocar por metro en un modelo horizontal de flotadores prismaticos de base de triangulo isosceles. Buscamos la
masa a colocar para conseguir una escora de seis grados con un calado inicial
de 2 decmetros. Las medidas se encuentran en decmetros.

Figura 4: Seccion transversal de un Modelo Horizontal

Para que el artefacto flotante permanezca estable con una escora de seis
grados, necesitamos que el par escorante y el par adrizante tengan el mismo
valor:
P e(6) = P a(6)

=
Donde delta es el desplazamiento, gamma la densidad del fluido y nabla
es el volumen de carena.
Para calcular el volumen de carena, basta con tener en cuenta que son
dos prismas triangulares:
13

1
2T 2
= 2( Areabase alturaprisma) = 2(
10) = 80dm3
2
2
Al considerar que el fluido de trabajo es agua dulce, su densidad es 1, por
tanto el volumen de carena coincide con el desplazamiento:
= = 80kg
Para el par adrizante nos valemos de la siguiente expresion:
P a = GZ = GM sen6
Para calcular el valor de la altura metacentrica:
GM = KB + BM KG
El valor de KB corresponde al de 2/3 de la altura del triangulo, ya que
el centro de gravedad del mismo se encuentra a 1/3 desde la base.

KB =

4
2
T = dm
3
3

El calculo del BM requiere conocer el valor del momento de inercia de la

superficie de flotacion.

14

Figura 5: Superficie de flotacion

BM =

It

Para el momento de inercia transversal necesitamos usar el teorema de

Steiner, ya que aunque conocemos la inercia de un rectangulo respecto al eje
que pasa por su centro de gravedad, hay que calcular la inercia del rectangulo
desplazado una distancia d respecto al eje deseado.

It = 2(

1
1
(2T )3 L+(L2T )d2 = 2( (22)3 10+(1022)42 = 386, 6dm4
12
12

BM =

It
386, 6
=
= 4, 12dm

80
15

Por u
ltimo, y una vez mas, es imposible calcular el KG con exactitud a
estas alturas de dise
no, por lo tomamos un valor aproximado de 3,5 dm.
Despues de esto estamos en condiciones de calcular un valor aproximado
de la altura metacentrica del artefacto de flotadores horizontales.
GM = KB + BM KG = 0, 76dm
Y estos valores nos arrojan un par adrizante ( y por tanto escorante, ya
que la premisa que hemos tomado es que el par adrizante y escorante deben
ser iguales ) de valor igual a:
P a = GM sen(6) = 6,21kg dm
Conseguir seis grados colocando un peso cercano a los seis kilos(recordemos
que este valor es aproximado debido a la fase de proyecto en la que nos encontrabamos), estaba lejos de lo pretendido en el proyecto.

16

4.4.

Tricilindro

Tricilindro es el nombre con el que nos referimos a uno de los modelos

que tuvimos en mayor consideracion. Las medidas aparecen en mm.

Figura 6: Plano superior: Tricilindro

La altura prevista para las patas fue de 500 mm.
17

Figura 7: Vista 3D Tricilindro

18

Figura 8: Vista 3D Alambrica Tricilindro

19

Figura 9: Vista 3D Rayos X Tricilindro

20

4.4.1.

Descripci
on y Geometra del Tricilindro

Este modelo no llego a ser fabricado, pero durante el proceso de eleccion de

geometra fue necesario realizar algunos calculos aproximados para estimar
su estabilidad. Para ello fue necesario tomar unos valores aproximados de los
pesos.
El tricilindro esta compuesto por tres cilindros que hacen las veces de
flotador, y que soportan encima de ellos una plancha triangular equilatera,
por lo que cada esquina forma un angulo de 60 grados.
La plancha de metacrilato tiene un grosor de unos 4-6mm.
Masas:
- de cada cilindro: 800 gramos.
- de cada bomba: 600 gramos.
- de la plancha de metacrilato: 2200 gramos.
- de la caja de electronica: 1100 gramos.
- otros(cables etc): 750 gramos.
Masa total = 8.25 + Peso lastre kgs

4.4.2.

Estabilidad del Tricilindro

Como es habitual, tenemos dos objetivos:

- Que flote.
- Que flote adrizado.

21

Que flote
El fluido sera obviamente agua. Partimos de P=E
E =

= 4 R2 T
Suponiendo un calado de T = 035 m
= 4 R2 T = 4 00 052 00 35 = 00 0113m3

E = = 1 00 0113 = 00 0113ton = 110 3Kg

M asadelastre = Empuje M asatotal(sinlastre) = 110 3 80 25 = 30 05Kg

Este es el lastre que hay que colocar en los flotadores cilndricos para
conseguir un calado inicial de 035 metros. Al ser tres flotadores, vemos que
aproximadamente debe ser un litro de agua lo que debemos introducir inicialmente.
Este proceso de llenado se realiza de manera automatica por las bombas,
y el programa permite distintas posiciones iniciales en cuanto a calado, variando precisamente la cantidad de lastre introducida por las bombas en los
cilindros estancos.

22

Que flote adrizado

Considerando obviamente adrizado la posicion en la que los cilindros se
encuentran en vertical y perpendiculares a la superficie de flotacion.
Una vez mas recurrimos a:
GM = KB + BM KG

KB = T /2 =

0,35
= 0,175m
2

BM =

It

Llegados a este punto, se hace necesario tener en cuenta que no hay una
direccion transversal como tal. En los anteriores modelos, solo se tuvo en
cuenta la estabilidad transversal debido o a que eran simetricos, o una de las
direcciones representaba claramente menor estabilidad.
La manera utilizada para estimar cual es el eje de giro que debemos
considerar, fue calcular distintas inercias para la geometra del tricilindro.
Consideramos una direccion horizontal o X, y otra vertical o Y.
Consideremos el centro de gravedad en Y, al ser simetrico, se encuentra
en el centro de la superficie del triangulo imaginario formado por los crculos.

23

Figura 10: Superficies de flotacion y eje Y

Partimos de la ventaja de que uno de los crculos hace coincidir su centro

con el eje Y, por tanto, aplicando el teorema de Steiner y teniendo en cuenta
que la inercia propia del crculo corresponde a:
1
1
Ic = R4 = 0,054 = 4,9x106 m4
4
4
Calculamos tambien el area del crculo:
Ac = R2 = 7,85x103 m2

24

Toda esta informacion en conjunto nos arroja:

Iy = Ic +2(Ic +Ac x2 ) = 4,9x106 +2(4,9x106 +7,85x103 0,22 ) = 6,427x104 m4

A continuacion realizamos el mismo proceso pero en el eje X, en este caso
el centro de gravedad, por estar las superficies formando un triangulo, se
encuentra a 2/3 de lo que podra considerarse como altura.

Figura 11: Superficies de flotacion y eje X

Ix = Ic + Ac x21 + 2(Ic + Ac x22 ) =

= 4,9x106 +7,85x103 0,11652 +2(4,9x106 +7,85x103 0,23212 ) = 8,56x104 m4
Por u
ltimo calculamos el volumen de carena correspondiente a ese calado:
= 3Ac T = 3 7,85x103 035 = 2,171x103
25

Y con esto estamos en disposicion de calcular los BM

BMx =

8,56x104
Ix
=
= 0,394m

2,171x103

BMy =

6,427x104
Iy
=
= 0,296m

2,171x103

.
Para el calculo del KG, nos valemos de los valores de masa que hemos
descrito unos parrafos mas arriba, e indicamos el valor de sus Kg individuales:
- Cada cilindro: 800 gramos. Kg = 0.25 m
- Cada bomba: 600 gramos. Kg = 0.05 m
- La plancha de metacrilato: 2200 gramos. Kg = 0.51 m
- La caja de electronica: 1100 gramos. Kg = 0.56 m
- otros(cables etc): 750 gramos. Kg = 0.45
X Kgi mi
i=1

Mt

= 0,31m

Regresando una vez mas a la tan popular ecuacion para el calculo del
GM:
GMx = KB + BM KG = 0,259m > 0

GMy = KB + BM KG = 0,161m > 0

La conclusion de todos estos calculos es que el tricilindro es estable y por
tanto viable.
Tambien se ve que las fuerzas ejercidas de modo que hagan girar el tricilindro sobre su eje Y, tendran mayor efecto que las que lo hagan girar sobre
su eje X.
26


GEOMETRIA Y DESCRIPCION
FLOTADOR-QUAD DE ESCORA Y
CALADO AUTOREGULABLES

5.

5.1.

Resumen

La plataforma flotante consta principalmente de dos partes: Por un lado

la parte estructural, y por otro, la parte electronica y electrica. A su vez,
estructuralmente queda dividida en otras dos partes, cilindros y la plancha.
Por u
ltimo, la parte electronica cuenta con la caja de electronica y las bombas.
Altura total: 72 cm
Superficie maxima: 70x70cm
Peso total:
Altura de los cilindros: 50 cm.
Diametro de los cilindros: 11cm.
Grosor de la plancha: 1.5mm.

Figura 12: Quad-flotador

27

Figura 13: Modelo visto desde abajo

5.2.

Estructural

Como ya hemos comentado, consta de dos grandes partes:

-Cilindros.
-Plancha.

28

5.2.1.

Cilindros

Las patas de nuestro artefacto flotante son cuatro cilindros estancos colocados en vertical, cada uno en la esquina de un cuadrado imaginario. Constan
de una tapa con rosca. La tapa con rosca se encuentra atornillada a la plataforma, de modo que las patas pueden ser retiradas o colocadas con relativa
facilidad.

Figura 14: Flotador-Cilindro de PVC

Estan fabricados en PVC, ya que es un material relativamente barato
y ligero, con el que resulta sencillo producir geometras estructuralmente
29

resistentes y estancas, y que ademas cuenta con el plus de ser muy accesible,
ya que se encuentra en cualquier ferretera.
El PVC ademas no tiene problemas de electrolisis ni de corrosion, y su
bajo coeficiente de rozamiento coopera para que no se produzcan sedimentaciones en el interior de los mismos, aunque esto no es un dato determinante
ya que se trata de un problema a largo plazo.
Sin embargo, fue necesario el uso de silicona en varias de las juntas para
evitar la entrada de agua a los cilindros.
El uso de pintura blanca sobre los mismos se debe u
nicamente a cuestiones
esteticas.
En la parte superior de cada uno de los cilindros, tenemos dos peque
nos
orificios por los que rellenar o achicar el agua.

Figura 15: Vista interior del cilindro montado

30

5.2.2.

Plancha

En primer lugar adquirimos una plancha de polimetilmetacrilato de 6 mm

de grosor y 2,850 kilogramos de peso. El metacrilato tiene mayor resistencia
a la intemperie que el poliestireno o el policarbonato, lo que nos parecio extrapolable a nuestra plancha. Otro factor relevante fue que su densidad es
menor que la del policarbonato, por lo que es mas ligero. Es necesario remarcar que la plancha es la parte superior del artefacto en conjunto, y por tanto
el aumento de peso aumenta la altura del centro de gravedad, perjudicando
a la estabilidad.
La ventaja del metacrilato frente a fabricar una plancha de metal es
esencialmente la transparencia del plastico, de manera que todo el proceso
de vaciado y llenado de los cilindros para adrizar la plataforma y volver al
calado inicial, podra verse desde arriba.
Sin embargo, al realizar las primeras pruebas tras atornillar los cilindros
a la plancha, encontramos dos problemas que nos obligaron a dise
nar una
plancha de aluminio:
- El metacrilato pandeo considerablemente y de manera elastica, por lo
que al a
nadir o quitar pesos el periodo de balance no solo era bastante peque
no, sino que pareca altamente inestable. Esto dificultaba mucho la amortiguacion de la perturbacion en escora y calado.
- Las roscas de los cilindros no desenroscaban bien, por lo que al montar y desmontar la plataforma en varias ocasiones, aparecieron grietas en el
metacrilato por los esfuerzos sufridos, hasta que la plancha se rompio.
Por tanto, finalmente tuvimos que dise
nar una plancha fabricada en aluminio.
La gran ventaja del aluminio frente al metacrilato es la posibilidad de
incluir refuerzos de manera sencilla y efectiva. Se barajaron distintos dise
nos:

31

Figura 16: Planchas no elegidas 1 y 2 de 4

Los refuerzos utilizados son de 4x2cm y tienen el mismo espesor que el

resto de la plancha

Figura 17: Planchas no elegidas 3 y 4 de 4

Estos cuatro dise

nos fueron descartados por diferentes motivos:
- Incapacidad de poner los cilindros en las esquinas (model.4).
32

- Dificultad en los cruces (m.2 y 4).

- Dudas de su efectividad (m.3).
- Simplemente, encontramos un dise
no estructuralmente mas resistente
(m.1).

Figura 18: Plancha definitiva

- La plancha elegida cuenta con las ventajas de tener las esquinas libres,
por lo que hay hueco suficiente para los cilindros.
- Sus esquinas dobladas producen la rigidez que necesita.
- El gran hueco central se dejo pensando en la posibilidad de que surgiera
la necesidad de instalar algo debajo de la caja de electronica.
- En un primer vistazo las esquinas parecen endebles, pero hay que tener
en cuenta que los cilindros hacen las veces de vigas, ya que el empuje se
producira sobretodo en ellos.
33

Figura 19: Detalle refuerzo

En esta imagen se muestra no solo la union de los refuerzos, sino tambien

el sistema de remaches por el que esta unido a la plancha.

34

Figura 20: Detalle refuerzo real

Con todo esto, sacrificando la posibilidad de ver bajo la plancha, solucionamos los problemas de pandeo y rigidez, quedando finalizada la parte
estructural del proyecto.

35

Figura 21: Plataforma Terminada

36

6.

FUNCIONAMIENTO DEL FLOTADORQUAD DE ESCORA AUTOREGULABLECONSTANTE

6.1.

Resumen

A la hora de afrontar la decision del modo en el que la plataforma deba

recuperar su calado y volver a la posicion de adrizado, tuvimos dos opciones:
A) Una programacion que se valiera de los sensores(de presion y acelerometro) para localizar cuanto peso y donde lo hemos colocado, y en base
a esos datos de entrada calculara la cantidad exacta que hay que achicar o
insertar en cada uno de los cilindros para volver a la posicion deseada. UNA
SOLA LECTURA.
B) Lecturas repetidas tanto de acelerometro como del sensor de presion,
de modo que la programacion influya en que bomba debera ponerse en marcha, pero no en la cantidad. MUCHAS LECTURAS.
Finalmente, decidimos que ambas seran necesarias.
La primera nos sirvio para saber hasta que punto el flotador quad funcionara, que angulos se conseguiran y con que pesos colocados donde.
La segunda es la que realmente hace funcionar la plataforma, sus repetidas
lecturas provocan que la precision sea superior a los dos grados de escora y
los dos milmetros de calado. Con el primer sistema sera poco preciso, ya
que la construccion de la misma cuenta con desviaciones frente a la teora.
Por citar algunos ejemplos: La plancha tiene sus refuerzos remachados sin
demasiado criterio, por lo que su centro de gravedad es muy difcil de calcular
con exactitud. Los cables producen ciertas tensiones en la plataforma que no
fueron tenidas en cuenta. Ademas, para utilizar este sistema se requeriran
cuatro diferenciales de presion, pues necesitaramos una lectura del calado
de cada cilindro para calcular el peso que hemos colocado.

37

6.2.

Pre-Programaci
on

En esta subseccion se encuentra la programacion previa a la programacion

que hace funcionar la plataforma. Dicho de otro modo, es la programacion
que arroja los calculos de como se comportara la plataforma.
Se trabajo en Microsoft Excell. A continuacion un ejemplo de su funcionamiento:

38

39

40

La primera tabla nos muestra los distintos parametros que influyen en el

proceso de equilibrio de la plataforma quad. Los valores en granate son fijos
debido a la geometra del artefacto. Los valores amarillos son resultados de
peque
nas operaciones como pueden ser areas o inercias. Los rojo claro, nos
dan conclusiones respecto al peso que hemos colocado.
En la segunda tabla se realizan los calculos de estabilidad, obtencion de
los valores de la altura metacentrica, centro de gravedad, centro de carena etc.
Los valores azules son las lecturas que el acelerometro nos da(Recordemos
que los valores de entrada seran las medidas de los diferenciales de presion y
los angulos del acelerometro, y que en base a ello calcularemos el peso que
hemos colocado y donde se encuentra)
En la tercera tabla, los valores azules nos dan los calados de cada uno de
los flotadores. Basandose en los calculos hidrostaticos realizados en la tabla
2, obtenemos los valores verdes, es decir, la masa colocada, y su posicion
respecto al centro geometrico del cuadrado que es la plancha.

41

6.3.

Programaci
on

Figura 22: Diagrama de Flujo

42

Figura 23: Diagrama de Flujo 2

43

7.
7.1.

Electricidad y electr
onica
Bombas hidr
aulicas

Se han requerido cinco bombas para el correcto funcionamiento de la plataforma autoadrizante. Cuatro de ellas son bombas de acuario sumergibles
que consiguen una altura de agua de 0,5 metros - factor por el cual fueron
elegidas - y una capacidad de entre 150/300 Litros por hora seg
un la especificacion del fabricante. Estan situadas en el fondo de cada uno de los cilindros,
y realizan el papel de achique o vaciado de los mismos.

Figura 24: Bomba de achique

44

En la siguiente imagen se puede ver la relacion entre altura de carga y

capacidad de trasiego:

Figura 25: Especificaciones Bomba de Achique

No es difcil imaginar que la velocidad de descarga sera moderada.

La quinta es una bomba de jardn, tambien sumergible y de una capacidad mucho mayor(1000 l/h seg
un el fabricante). Esto es necesario ya que
u
nicamente ella participa en el llenado de los cilindros, y de otro modo, el
proceso sera demasiado lento.

45

Figura 26: Bomba de llenado

La bomba central no se encuentra digamos a bordo, si no que queda

colgada de la manga de llenado de los cilindros.
El motivo principal de este hecho, es que si la bomba esta en contacto
directo con la plataforma hace perder precision al acelerometro, ya que las
vibraciones debidas a su gran caudal, afectan al buen funcionamiento del
mismo.
Por otra parte, elevar innecesariamente el centro de gravedad de la plataforma es contraproducente.

46

7.2.

Caja de electr
onica

Figura 27: Caja de Electronica

ARDUINO
Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, dise
nada para facilitar el uso de la
electronica en proyectos multidisciplinares.
Arduino puede tomar informacion del entorno a traves de sus pines de
entrada de toda tipo de sensores y puede afectar aquello que le rodea controlando todo tipo de perifericos. El microcontrolador en la placa de Arduino se
programa mediante el lenguaje de programacion Arduino (basado en Wiring)
y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing)
En nuestro caso es especialmente u
til por la gran versatilidad que ofrece.

47


RELES
Grove-Relay es un modulo de interruptor-rele de apertura digital, que
funciona con voltajes relativamente bajos (5voltios) y otros mucho mayores
(250 voltios si utilizamos una intensidad de 10 amperios).

Figura 28: Rele

Cuenta con un LED que se activa cuando se conecta, de modo que en

cada momento tenemos constancia de si esta en funcionamiento o no.
En nuestro caso, los reles seran los encargados de activar o desactivar
las bombas. Por otra parte, el encargado de controlar el rele sera Arduino
mediante sus salidas digitales, que proporcionan el voltaje necesario para
accionar el electroiman.

48


ACELEROMETRO
En primer lugar, utilizamos un acelerometro de escasa calidad y bajo
coste que era digital. Pese a que era capaz de producir lecturas medianamente
correctas, la reiteracion en el envo del angulo provocaba un fallo al abrir las
libreras correspondientes.

Figura 29: Rele y acelerometro conectados a Arduino

Este problema probablemente derivaba de la escasa calidad del mismo o

a una posible rotura de alguno de los pines, y se haca patente a la hora de
reproducir las lecturas en un modelo virtual desarrollado con SolidWork y
Proccessing. En el, se vea como la plataforma virtual pareca tener rudo,
pues vibraba.
Por estos motivos nos vimos obligados a recurrir a un acelerometro analogico cuyas lecturas fueran directas, y no procesadas digitalmente.

49

AMPLIFICADOR OPERACIONALES
Es un circuito electronico (normalmente se presenta como circuito integrado) que tiene dos entradas y una salida. La salida es la diferencia de las
dos entradas multiplicada por un factor G al que llamamos ganancia.
En nuestro caso hemos utilizado los INA126P.
Se alimenta con una pila de 9V y produce un voltaje de +5V o -5V de
modo que obtenemos una tension simetrica.
La ganancia, seg
un el fabricante viene determinada por la siguiente expresion:

G=5+

80k
RG

BLUETOOTH
Grove-Serial WLS31746P es un modulo de conexion sin cables via bluetooth que es facil de acoplar y utilizar, y es compatible con el Shield existente
tambien de Grove. El puerto del modulo es 2.0+EDR(Enhanced Data Rate)
y proporciona hasta 3mbps modulados a 2.4 GHz.
Cuenta con auto-conexion al u
ltimo dispositivo, siempre y cuando este se
encuentre encendido. Esta caracterstica es muy valorable dado el hecho de
que el modulo bluetooth tan solo esta conectado con la plataforma, lo que
nos ahorra tiempo y posibles contratiempos de desconexion.
En su conexion con arduino, seg
un las especificaciones del fabricante, lo
mas eficiente es un uso a 5 voltios transfiriendo a 2mbps y sensibilidad de
-80 dbm.

50

SHIELD DE CONEXIONES
La plataforma consta de un Shield de conexiones SLD12148P, tambien
del fabricante Grove:

Figura 30: Shield de Conexiones

Figura 31: Esquema del Shield

51

8.

Cables, tubos, accesorios y otros

En este apartado, comentaremos los diferentes cables, tubos y accesorios

que han sido utilizados para la construccion final del flotador-Quad.
En el proceso de llenado y achique de los flotadores cilindricos, se requiere
el uso de tubos de pl
astico por los que circule el agua. Hemos utilizado
manga transparente sin especificaciones concretas.

Figura 32: Tubo de llenado y achique

Los tubos estan conectados a la toma de la bomba, y terminan en unos

codos instalados en los cilindros que dan direccion al agua achicada. Los
codos estan fijos mediante adhesivo pl
astico.

52

Figura 33: Detalle de uno de los codos

La bomba de llenado esta conectada a una goma de seccion ligeramente
superior, y cuenta con un sistema de distribucion para llegar a los cuatro
cilindros

Figura 34: Sistema de Distrubicion

53

Respecto a los cables. Las bombas peque

nas venan de fabrica con enchufes normales. Los cambiamos y los unimos de modo que un solo enchufe
permitiera su funcionamiento y el de toda la caja de electronica
Debemos tener en cuenta que la pila alimenta por separado al diferencial
de presion.
La conexion al PC se ha llevado a cabo con un cable USB.
La caja de electronica ha sido adherida a la plataforma mediante el uso
de silicona en tubo.

54

9.

Futuras Aplicaciones/Mejoras

En esta seccion se trataran tanto posibles usos de la plataforma, como

mejoras que pueden ser implantadas en ella:

9.1.

Docencia

El metodo manual de la plataforma-quad permite que pueda ser utilizada

con motivos educacionales, por ejemplo como practicas de Hidrostatica.
En ellas, podran calcularse de manera experimental distintos parametros
que intervienen en la estabilidad de un flotador, como por ejemplo la altura
metacentrica.

9.2.

Mesa para piscina

Nuestra plataforma al fin y al cabo es una mesa que si contase con la

posibilidad de achicar y rellenar rapidamente sera virtualmente involcable.
Por motivos industriales no parece cercano el desarrollo de este producto,
ya que fabricar plataformas como la nuestra pero con mejores dispositivos y
electronica, elevara el precio de la misma a un nivel fuera de mercado.
No obstante, no nos parece una idea descabellada si en el proceso industrial se optimizasen suficiente los gastos.

9.3.

Plataformas petrolferas

Pese a no ser un campo que dominemos en gran medida, se intuye que es

posible que tenga alguna aplicacion en las mismas.

9.4.

Wi-Fi

La integracion de un modulo Wi-Fi en lugar del modulo Bluetooth permitira comunicaciones mas rapidas y a mayor distancia.
55

9.5.

Telecontrol

En la actualidad, desde nuestros dispositivos moviles(tanto IOS como ANDROID OS) podemos realizar las lecturas del acelerometro y del diferencial
de presion, pero no enviar ordenes a la plataforma-quad.
La creacion de una interfaz comoda y practica para sistema operativo
Android, Bada o IOS, junto con la instalacion de un receptor en el flotador,
nos permitira que cuando la plataforma este en modo manual en vez de
automatico, podamos enviarle los valores de los parametros deseados, de
modo que controlaramos la plataforma desde nuestros dispositivos moviles.

9.6.

Autonoma

Aunque la plataforma-quad es autoadrizante, requiere de tomas de corriente, dado que no cuenta con ninguna batera ni fuente de energa propia.
La instalacion de una batera permitira que la plataforma no solo tuviese
la opcion automatica, si no que se convirtira en un flotador autonomo.

56

10.
10.1.

Bibliografa y software utilizado

Libros

- Teora de las Estructuras - Timoshenko - 1965

- Teora del buque. Flotabilidad y estabilidad - Joan Olivella Puig - Edicions UPC 1994
- Mecanica de Fluidos General - Manuel M. Sanchez Nieto - Universidad
Politecnica de Cartagena 2007
- Electronica - Hambley Allan R. - Thomson 2005

10.2.

Artculos y Proyectos

- Flotador de Calado Autoregulable/Constante: Electronica - Julian Berm

udez
Ortega 2013

10.3.

Webs

- http://www.Google.com.
- http://www.ing-integral.blogspot.com.es.
- http://www.instructables.com/id/Arduino-Projects.
- http://www.arduino.cc/
- http://www.playground.arduino.cc/interfacing/processing.
- http://www.dte.us.es
- http://www.lcardaba.com/articles/opamps.html
- http://www.processing.org/
- http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove - Relay
- http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove - Serial Bluetooth
- http://www.seeedstudio.com/wiki/images/2/25/Bluetooth Software Instruction.pdf
- http://www.ni.com/academic/why labview/esa/
- http://www.cadsoftusa.com/?language=en
- http://www.cursomicros.com/avr/bus-i2c/protocolo-bus-i2c.html
- http://wiki.processing.org/w/Cylinder
- http://es.wikipedia.org/wiki/Rel
- http://es.wikipedia.org/wiki/LabVIEW
- http://es.wikipedia.org/wiki/Processing
- http://es.wikipedia.org/wiki/EAGLE
57

10.4.

Software

- Autocad.
- Rhinoceros.
- SolidWorks.
- Processing.
- Ansys.
- Excell.
- Latex.
- Worktex.
- TeXstudio.
- Texmaker.
- Bluetooth SPP.
- Eagle.
- Dropbox.
- Catch.
- Videopad.
- Camstudio.

58