7a Preparao

Controle de Velocidade do Motor CC com o Mtodo de Sintonia ZieglerNichols

1. Faa uma descrio sumria dos mtodos de sintonia Ziegler-Nichols.

Mtodo da Curva de Reao:
No mtodo da curva de reao, deve-se encontrar os parmetros da equao
aproximada

Y(s) Ke t ds

baseado na curva de reao como abaixo:

U(s) s 1
y(t)
K
K

L=td

Traando uma tangente na parte linear da curva de reao, determina-se a

inclinao R

K
. A interseo da linha tangente com o eixo do tempo identifica o

tempo de atraso L=td. De posse destas constantes, pode-se determinar os par6ametros

dos controladores de acordo com a tabela 1. Com estes parmetros, obtm-se um
decaimento do transitrio dominante de um quarto do seu valor depois de um perodo
de oscilao.
Mtodo do Limite de Estabilidade:
No mtodo do limite de estabilidade, deve-se colocar o sistema em malha fechada
juntamente com um controlador proporcional. Aumenta-se o ganho do controlador at
que ocorra a oscilao contnua, isto , no limite da instabilidade. De posse do perodo
de oscilao e do ganho, determina-se os parmetros dos controladores de acordo com a
tabela 2.