Controle de Velocidade do Motor CC: Controladores Direto, Proporcional e

Proporcional mais Direto

2a Preparao
1. Deduza, a partir do modelo do motor CC apresentado no experimento n 1, o modelo
normalizado dado em (1).
R.
di a
r
k
1
a i a e e m va
dt
la
la
la
dm k e e
F
1

i a m m c m
dt
Jm
Jm
Jm
i an

ia

v
r

c
F
; en e ; mn m ; v an a ; ran a ; c mn m ; K an m
Ib
b
mb
Vb
Rb
Cb
k ab

Rb

Vb
VI
V
C
; Cb b b ; b b ; k ab b
Ib
mb
mb
mb

di a 1
r
1 k
1 b 1
1 Vb
a i a e e m
va
dt I b
la I b
la
I b b la
Ib Vb
di an
1
k
1 Vb 1
i an e en m
v an R b
dt
Ta
la
I b mb la
di an
k
1
1
i an e en mn R b van R b
dt
Ta
la
la
di an
1
k
r
1
r
i an e en mn a v an a
dt
Ta
la
ran la
ran
di an
k
1
1
i an e en mn
v an
dt
Ta
Ta ran
Ta ran
dm 1
k
1 b I b Fm
1
1
1 Cb
e e ia
m
cm
dt mb
Jm
mb b Ib J m
mb J m
mb C b
dmn k e en Cb Vb
1
1

i an

mn c mn k ab
dt
Jm
Vb mb Tm
Jm
dmn k e en
k
1
1
F

i an mb ab
mn c mn m
dt
Jm
mb
Tm
Jm
K an
dmn k e en
F
1
1

i an m
mn
c mn
dt
Jm
K an Tm
Tm K an
dmn k e en
1
1

i an
mn
cmn
dt
K an Tm
Tm
Tm K an
1

di an

dt
Ta

k e en
dmn
K T
dt
an m

k e en
1

Tr
Ta ran i an

a an

1 mn

0
Tm

1
Tm K an

v an
c mn

2. Determine para o motor com o controlador proporcional (figura 4), a expresso em

regime permanente da velocidade do motor em funo da velocidade de referncia e do
conjugado mecnico.
R.
m G mn (s)C m K p G an (s)( mn * m )
m G mn (s)C m K p G an (s) mn * K p G an (s) m
K p G an (s) m m G mn (s)C m K p G an (s) mn *
m (K p G an (s) 1) G mn (s)C m K p G an (s) mn *
K p G an (s)

1 K p G an (s)

mn

mn *

G mn (s)
Cm
1 K p G an (s)

KpKa

mn *

T1s 1 T2s 1 K p K a

K m Ta s 1
C
T1s 1 T2s 1 K p K a mn

mn *
c
e C mn mn
s
s
KpKa
K m Ta s 1
mn *
c mn
m

T1s 1 T2s 1 K p K a s T1s 1 T2s 1 K p K a s

fazendo mn *

lim m lim s m lim s

t

s 0

lim m
t

s 0

K p K a mn *

1 KpKa

K m Ta s 1
mn *
c mn
lim s
T1s 1 T2s 1 K p K a s s 0 T1s 1 T2s 1 K p K a s
K pKa

K m c mn
1 K pKa

ke
Ka k 2 r F

e
a m

onde,

K
m

ra
k e ra Fm
2

3. Determine o valor do ganho Kp do controlador proporcional para que os plos sejam

reais e idnticos.
R.
sf1,2

T1 T2

T1 T2

4T1T2 K p K a 1

2T1T2
Para que os plos seja reais e idnticos, o valor dentro da raiz quadrada deve ser zero,

T1 T2
KpKa
Ka

4T1T2 K p K a 1 0 4T1T2 K p K a 1 T1 T2

T T
1 1 2
4T1T2

Kp

T T
1 2

T T
1

Kp 1 2
4T1T2 K a K a
4T1T2 K a
2

ke
0,8
Ka
K a 1, 25
2
k e ra Fm
0,8 60 103 0, 01
2

Kp

1
1
10,3 23, 05

K p 0,137
1
1
1, 25

10,3 23, 05