del robot 29

Funda,nentos
de
robtica
32
24
de
robtjca
14
Fundamentos
de
robtica
Fundamentos
30
Fundainentos
de
robtica
Fundarnentos
de
robtica
Fundarnentos
de
robOtica
10
Fundainentos
de
robtica
18
Fundamentos
de
robtica
robtjca
626
Fundamentos
Fundamentos
de
de
robtica
,-obtica
812
2434
Fundainentos
de
robtica
22
Fundainentos
de
robtica
16
Fundamentos
de
robtica
Fundainentos
de
robtica
20
de
Fundamentos
robtica

Mofo1ogIa
Introduccin
11
Introduccin
9
Moo1ogIa
del
robot
21
del
Introduccin
7
23
Introduccin
513
Motfologla
MoifologIa
del
del robot
robot
robot
19
31
Introduccin
17
Moifologla
del
MoifologIa
del
MoifologIa
robot 33
273
MoifologIa
del robot
robot
25

28 Fundamentos de robtica
Los
robots
Existe
teleoperados
tambin
uncontrol
tercer
son
definidos
tipo
de
por
laestructuracin
NASA
denomjnado
(198)
como:
de
estandarizacin
del
producto
yIa
del
proceso
y reductor
la
noeha
del
entomo.
En
esta
entrarfan
entre
otros
los
robots
dedicados
cuidados
educacin,
do
Para
simplificar
ci
de
estos
motores
existen
especializados
que
a de
partir
deinspeccin
tres
posiblemente
hubiera
caIdo
en
desuso
si circuitos
noque
hubiese
por
losde
escritores
del
gnero
construido
por
Turriano
en
siglo
XVI
para
el
emperador
Carlos
Este
automata
con
forma
deSe,
Se
leEl
atribuye
adefinicin
Asimov
creacin
del
trrnino
robotics
(robtica)
yaV.drenajes
sin
lugar
amedicos,
duda,
desde
Un
robot
industrial
es
un
multifuncional
reprogramable,
capaz
mover
materias,
puerta
de
nuestra
Despus,
sido
suficiente
con
que
en
algunas
ocasiones
hayamos
.trmino
cables
telefnicos
submarinos,
limpieza
inspeccin
de
tuberlas
ysido
subterrneos,
tambin
ciertOs
inconvenienteS.
Por
ejemplO,
las
elevadas
presiones
ciOn
en
cuanto
al
par
salida
nominal
perrmsible
(T2)
depende
del
parcaracterIsticas
entrada
(T1)
ysu
de
Ia
Existen
tres
tipos
decotidianeidad.
motores
paso
a manipulador
paso
[BARRIENTOs-95j:
evaluarlas
aJuanelo
laventajas
hora
dedeexisten
seleccionar
el
tipo
de
actuador
ms
conveniente.
Las
a considerar
s
imiREDlEX-ACBAaR,
estas
2.2.1.
Transmisiones
Tabla
Tabla
1.3.
Buena
parte
de
Clasificacin
las
definiciones
de
los
robots
y
clasificaciones
se
n
T.M.
Knasel
de
robots
existentes
responde
a!
robot
amplia
1.4.
Clasillcacin
de
los
robots
industriales
en
eneraciones
msticos,
uso
en
oficinas,
intervencin
en
ambientes
peligrosos,
aplicaciones
espaciales,
aplicaciones
nales
(tren
de
pulsos,
sentido
de
giro
e
inhibiciOn)
generan,
a
travs
de
una
etapa
logica,
las
secuen
CYCLO,
pero
que
presenta
la
posibilidad
de
poder
reducir
el
juego
angular
desde
el
exterior
Circular
SpIlne
monje,
andaba
y
movia
la
cabeza,
ojos,
boca
y
brazos.
ve(G)ene
hterario
de
la
ciencia
ficcin,
algunos
de
los
cuales
retomaron
la
palabra,
e
incluso
el
mensaje
de
la
obra
literaria,
ha
contribuido
decisivamente
a
Ia
divulgacin
y
difusin
de
la
robtica.
piezas,
herramientas
o
dispositivos
especiales,
segiin
trayectorias
variables,
programadas
para
visto
un
robot
industrial
real,
por
ejemplo
en
una
noticia
en
television
o
prensa,
para
que
hayamos
denucleares);
fugas de aceite
lo largo (desactivacin
de Ia instalaciOfl.
Asimismo,
a dea:
de
deun
refrigeracion
de
centrales
robots amilitares
de bombas,
robotsa
existenCia
Frente
al sistemas
relaciOn
transmisiOn
a travs
de la relacin:
son
ente
tericamente
valorcon
nub.
(CS)
MOTOR
REOUCTOR
COMPACTO
se
trabaja
propician
la
mucho
ms
Dispositivos
robticos
brazos
manipuladores
y sensores
yrobots
cierto
grado
dedepropia
movilidad,
controla
rator
mentedej
utilizado
hasta
larobot
fecha,
destinado
a aIaaceptado,
fabricacin
flexible
de
series
medias
yUsos
que
se
conoce
Grado
de
movilidad
ms
frecuentes
Tipo
de
control
GeneraciOn
submarinas
yque
Nombre
agricultura.
Sin
embargo,
esta
definicin
de
de
servicio
excluye
los
telemanipu
cias
de
pulsos
un
circuito
dede
conmutacin
distribuye
acrIticas)
cada
fase.
obra
Durante
de
Capek:
los
siglos
la
dominacin
XVII
y
XVIII
se
Ia
crearon
especie
ingenios
hurnana
mecnicos
por
seres
que
hechos
tenlan
a
alguna
su
de
las
imagen.
caracterIsti
Asi,
en
realizar
tareas
diversas.
ado
de
lado
al
mito
y
hayamos
como
una
mquina
ms
nuestro
entorno,
a
esa
cc!
centinelas
experimentales
dedicados
patrullar
areas
;
robots
mviles
industriales
(robots
a las
que
complicada
la
necesaria
para
los
actuadores
neumticoS
y
que
ms
De imanes permanentes.
0
que
es
dos
remotamente
por
un
operador
humano
de
manera
directa
o
a
travs
de
un
ordenador.
Dado
que
un
robot
mueve
su
extrerno
con
aceleraciones
elevadas,
es
de
gran
importancia
reducir
como
robot
industrial
o
robot
de
produccin.
Frente
a
stos,
los
robots
especiales,
tambin
denomi
PLANO
)ROTACION
C)
ladores,
pues
stos
no
se
mueven
mediante
el
control
cle
un
programa
de
ordenador,
sino
que
estn
Su
principal
ventaja
con
respecto
a
los
servomotores
tradicionales
es
su
capacidad
para
asegurar
Repite
la
tarea
programada
secuencialmente.
cas
1926,
de
los
Thea
robots
von
Harbou
escribe
Estos
Metropolis,
fueron
novela
creados
posteriormente
en
su mayorIa
Ilevada
al
cine
artesanos
por
del
marido
gremio
Fritz
Generacin
filtrado
eliminacifl
depiernas);
aire,su
de oal
1a
especie
de
brazo
mecnico
animado
que de
con
rapidez
precision
suelda por
carrocerlas
desistemas
vehIculos
esta
instalacin
bomberos
paraactuales.
patrullar
fbricas,
robots
bibliotecarios,
robots
andantes
con
aplicaciones
dedispositivos
equipos
necesitando
(0de ypartIculas,
variable.
. De
reluctancia
elctricos,
Potencia.
los
/
EJES
OS
TRANStUSION
T7
Niguno
Manipulacin,
Fines
de
carrera,
1
(1982)
Pick
&
place
mximo
su
momento
de
inercia.
Del
mismo
modo,
los
pares
eslticos
que
deben
vencer
los
actuadores
nados
robots
de
servicio,
estn
an
en
un
estado
de
desarrollo
incipiente,
aunque
es
previsible
un
con
un
controlados
posicionamiento
simple
por
yCubIrtesccbs
exacto.
elde
operador
Pueden
humano.
girar
adems
de,/su
forma
con agricolas
velocidad
variable,
para
No
en
cuenta
las
posibles
alteraciones
de
entorno.
,CORREA
de
Lang,
lamdicas
relojerfa.
en
donde
Sudirectamente
misin
la toma
masa
principal
obrera
era
una
la
de
sociedad
entretener
lasadoptada
gentes
de
es
corte
manipulada
y 0servir
deporatraccin
un lider
en
an 1]de
[2.
Esta
definicin,
ligeramente
modificada,
hasuperindustrializada
sido
porlacontinua,
Ia
Organizacin
Internacional
inserta
circuitos
integrados
en
placas
electrnicas.
(prtesis
robotizadas,
sistemas
de
ayuda
aa discapacitados);
aplicaciones
(sembrado
=iiT1Accionamjento
directo
Hibridos.
desarrollo
Controlabilidad.
. 2.2.3.
efrigerac&
ydirectamente
unidades
de
control
de distribucifl.
deben
manejar
servicio
dedemquinas
aprendizaje
dependen
de
La
distancia
de
las
masas
al
actuador.
Por
estos
motivos
se
procura
que
siderable
de
los
mismos.
Las
definiciones
y
generaciones
aquI
presentadas
responden
fun
como
motores
sincronos,
ser
EscobiH
sincronizados
entre
sI,
obedecer
a
secuencias
complejas
funciona
Adquiere
informacin
limitada
de
su
entorno
y
acttIa
en
consecuencia.
e1
droide
ilamado
MarIa.
lasGeneracin
ferias.
Estos
autmatas
representaban
figuras
humanas,
animales
o
pueblos
enteros.
Son
destaca
El
mito
ha
rodeado
y
rodea
al
robot,
a
pesar
de
las
ms
de
600.000
unidades
instaladas
en
el
mun
Estndares
(ISO)
que
define
al
robot
industrial
como:
2a
T)
y recogida
de
cosechas,
robot parase esquilar
y un largo
etcetera.robots
Pareceque
como si la robticalosy
hidrduliCos
usan
frecuencia
en aquellos
conovejas);
acciOtlallliefltos
Peso
y
volumen.
2
(1984)
Servo
Servocontrol,
Desplazamiento
por
via
Soldadura,
2000

1.2.
ORIGEN
Y
DESARROLLO
BE
LA
ROBOTICA
Los
actuadores,
por
lo industrial.
general
pesados,
estn
lo
ms
cerca
posible
Iayimpacto
base
del social,
robot.
Esta
circunstancia
damentalmente
robot
el
UNIMATE
y al
miento,
etc.al
trata
mismo
tiempo
de
motores
ligeros,
yexperiencia
fciles
de controlar,
pues
Puede
localizar,
clasificar
(vision)
y muy
esfuerzos
adaptar
sus
movimien
ENGR
AJ S ojos
blesdo
entre
otros
el
pato
dea!
Vaucanson
yAN
los
muilecos
la orIgenes
familia
Droz
de
Mailladert.
a principios
de
1995.
Sus
orIgenes
de
ficciOn,
sudetectar
controvertido
su
aparente
auto
ha de
sido
usado
por
robots
los
volviendo
los
hacia
sus
ydefiables
con
laycomo
acumulada
tras
30
accionamiento
Como
se
haSe
indicado
desde
detrayectoria
N
continua,
pintura
Enobliga
lostelemanipuladores,
primeros,
de
imanes
permanentes
CONICO
(Figura
2.18),
el
rotor,
que
posee
una
polarizaciOn
PrecisiOn.
B
Bobnado
sin hrerro estable,
anteriormente,
hace
unos
aos
existen
en
eI
mercado
robots
a
utilizar
sistemas
de
transmisin
que
trasladen
el
rnovimiento
hasta
las
articulaciones,
ser
cada
cstado
de
excitacin
del
estator
el
control
se
realiza
en
bucle
abierto,
sin
la
necesidad
donde
el
rendimiento
(ri)
puede
liegar
a
ser
cerca
del
100
%
y
Ia
relacin
de
reducciOn
de
velocidades
Jacques
Vaucanson
(1709-1782),
autor
del
primer
telar
mecnico,
construy
varios
muflecos
ani
tos
en
consecuencia.
)ROTACION
A)origina
1i
grarides
cargas.
Asi,contenido
este
tipo
w
respectiVamei1te.
L
Manipulador
multifuncional
reprogramable
con
varios
grados
de
Iibertd,
capaz
de
manipular
nomla
y
notorio
tecnolgico
que,
a
pesar
de
su
popularidad,
siga
siendo
admirado
y
aos,
reemprendiesen,
esta
vez
juntos,
el
camino
que
un
dIa
tomaron
de
manera
divergente.
que
poseen
lo
que
se
ha
dado
en
liamar
accionainjento
directo
(Direct
Drive
CErcasa
rn3rnt}c
progr.
capacidades
carga
de
70(retorno
ycodicional
205
kg, de acuerdo
magntica
constante,
giradepara
orientar
sus
polos
al campo)
magntico
el por las fases
ii en el creado
DD),
Velocidad.
/
entre
4000
con
P ED UC
TOP flautista
de
sensorcs
de
realimentacin.
Generacin
Su
programacin
se
realiza
mediante
el
empleo
de
un
lenguaje
natural.
mados,
los
que
destaca
un
capaz
de
tocar
varias
rnelodIas
y
un
pato
(1738)
capaz
de
velocidad
de
entrada;
o
velocidad
de
salida)
varla
entre
50
y
300.
(w1
A
3a
1.3.1.
Definicin
de
robot
industrial
=
materias,
piezas,
herramientas
o
dispositivos
especiales
segilri
trayectorias
variables
programa
conecta
directarnente
a
la
carga
o
articulacin,
sin
la
utilizacjn
que
eje
del
actuador
se
Puede
que
en
un
futuro
los
robots
industriales
se
parezcan
a
aquellos
robots
de
las
novelas
de
Asi
en
ocasiones
temido.
de precision,
0de Servos
AGV estTomillo
Ensamblado
3 (1989)
I!formado por un
COMPACTO
del estator.
En losEnsamblado
motoresEsfrica
reluctancia
variable,
el <Sr
rotor
material ferro
I
V funcionamiento
de
un velocidades
Planar
Msntenimiento.
o puede
Rtula
beber,
Entre
los para
inconvenientes
se
que
su
atareas.
bajas
noprimeros
es suave,
graznar,
corner,
digerir
ydieron
evacuar
comida.
El
relojero
suizo
Pierre
Jaquet
Droz
(1721-1790)
yy
Posee
capacidad
para
lalacitar
planificacin
automtica
reductor
intermedjo
Este
libro
reiine
los
conocimientos
necesarios
para
conocer
a(1de
fondo
qu
es, Tras
cmo
funciona
y {AI\J-88j
para
das
realizar
tareas
diversas.
mov,
Capek
o
Harbou,
que
nombre
a
los
actuales
herederos
del
Unimate.
vision,
tacto,
Este
trmino
Guiado
por
via
Desbarbado
El
robot
[Y0uCEF-89]
como
mquina
[MoNTo8gj
Ileva
un
desarrollo
independiente
del
trmino
robot.
los
GDL)
(2
GDL)
magntico
que
tiende
a orientarse
de modo para
que
facilite
el camino
de las lineas
de
fuerza
del
campo
(3B GDL)
elctrico.
Tabia
ROTACION
2.1.
Sistemas
de
transmisin
robots
Caste.

-Jutilizarse
suele
exciusivamente
para
robots
accionarniento
I prdida
que
existe
el
peligro
de
de
una
posicin
por
trabajar
en
bucle
abierto.
Tienden
a
sobrecalen
sus
hijos
Henri-Louis
y
Jaquet
construyeron
diversos
muflecos
capaces
de
escribir
(1770),
dibujar
K
prog.
off-line
qu ciertas
sirve
un
robot.
es
en anterior,
general
un
el gran formal
piiblico,
enesalgunos
capItulos
se pre
con
Existen
dificultades
la
hora
dedeestablecer
unapara
definicin
de pues
loeeque
robot
autmatas
descritos
enpor
el No
apartado
casilibro
todos
de aspecto
humano,
los
progenitores
ms
directos
2.3.3.
ActuadoreS
magntico
generado
Iaaelctricos
bobinas
estator.
Los
motores
hibridos
combinan
el un
modo
deindustrial.
funciona
Tabia
2.2.Sensores
CaracterIsticas
de reductores
para
57 Entrada-Salida
Denominacin
Ventajas
Inconvenientes
tarse
aen
velocidades
elevadas
y(Figura
presentan
un
lImite
enrobtica
el
tamailo
que
pueden
alcanzar.
(1772)
ytrabajando
tocar
diversas
melodIas
en
un
rgano
inteligentes
(1773).
Estos
aOn
se
conservan
en
el
museo
de
Arte
e
Patas
4
(2000)
Mvil
ConstrucciOn
Se
incluye
esta
definicin
la
necesidad
de
que
el
robot
tenga
varios
grados
de
libertad.
Una
de
sentan
conocimientos
avanzados
en
matemticas,
electrnica,
control,
mecnica
e
informtica,
pero
La
primera
de
ellas
surge
de
la
diferencia
conceptual
entre
el
merc
ado
japons
y
el
euro-americano
de
lo
Este
tipo
de
accionamiento
aparece
a
raiz
de
Ia
necesidad
de
los
robots
fueron
los
telemanipuladores
1.1).
En
1948
R.C.
Goertz
del
Argonne
National
Robot
cartesiano
Robot
esfrico
o
polar
Robot
cilindrico
1actuadores
4de utilizar
;j Mantenimiento
miento deEnloseste
dosepigrafe
tipos anteriores.
f4DO robots
en
sean
A MORTG
UA
CaracterIsticas
Valores
tIpicos
se
examinan
los
tres
tipos
de
citados,
comparndolos
en
cuanto
a las
c-i]
control,
sencillez
precision
de
los
accionamiefltOS
elctricos
ha
hecho
que
Ruedas
Su
potencia
nominal
es
baja
y de
su
precision
ngulo
girado)
tIpicamente
hasta
1,8.
Se
Historia
de
Neuchstel,
Suiza.
Contemporaneo
de(minimo
losAsociacin
relojeros
franceses
yilega
fue
Henry
Maillar
exigen
combinar
gran
precision
alta
velocidad.
finicin
ms
completa
es
la establecida
por
laelementos
Francesa
desuizos
Nor,nalizacin
(AFNOR)
que
con
las
limitaciones
impuestas
en
estos
capItulos,
puede
ser
leIdo
y
comprendido
por
cualquier
perso
que
es
un
robot
y
lo
que
es
un
manipulador.
AsI,
mientras
que
para
los
japoneses
un
robot
industrial
es
P
con
Los
Laboratory
desarroll,
con
el
objetivo
manipular
radioactivos
sin
riesgo
para
el
operador,
caracterfsticas
de
y
aplicaciones
que
4.;
EncaracterIsticas
los(2010)
motores
paso
a pasoentender
Ia Controlados
sefial que
de control
son
trenesAndante
dePares
pulsos
que van
actuando
rotativamente
Las
reductores
introducen
serie
En
esta
definicin
se debe
la con
reprogramabilidad
y multifuncin
se nato
consigue
sino modi
Holguras
una
Engranaje
aI(os
Ci i-cu!
ar-Circular
f de
Bride dsP
anteriores.
5define
Especiales
tcnicas
militar
Flexspline
emplean
para
el
posicionado
de
ejes
que
no
precisan
grandes
potencias
(giro
de Uso
pinza)
para
robots
det,
quien
construy,
entre
una
mufieca
capaz
dibujar
y destinado
que
aim
se
conserva
en
Filadelfia.
primero
elson
manipulador
y,
basndose
en dicha
definicin,
eldiferentes
robot:
cualquier
mecnico
dotado
de
articulaciones
mviles
a
la
manipulacin
(ver
la
na
condispositivo
alguna
formaciOn
tcnica.
negativos,
como
juego
angular,
rozamjento
disminucjOn
de
efectos
elsobre
primer
telemanipulador.
Este
consistla
en
un
dispositivo
mecnico
maestro-esclavo.
El
manipulador
/
Robot
piano
con
3otros,
GDL
para
Rodemjsnn
Robot
piano
con
3
GDL
para
ms
usados
en
los
robots
industriales
actuales.
a
bolas
los
[CoRrEs89]:
una
serie
de
electroimanes
dispuestos
en
el
estator.
Por
cada
pulso
recibido,
el
rotor
del
motor
Correa
dentacla o ic(ES)
Distancia
de grande
Ta
rigidez
del Uso
ficaciones
fIsicas
del
robot.
deJA
SaltarIn
Relacin
de
reduccin
50
1.3.
DEFINICION
ROBOT
ingeriiosas
actuadores
elctricos
pueden
distinguirSe
tres
tipos
ee
Pion
pequenos
(educacionales);
tambin
son
utilizados
en
dispositivos
perifricos
del
robot,
eaccionador,
ROTACION
Ams
A
finales
del
siglo
yY
principios
del muy
XIX
se
desarrollaron
algunas
invenciones
me
Tras
lectura
esXVIII
de
esperar
Ia
desmitificaciOn
delDEL
robot,
quedando
a300
lade motor
altura
deespacial
cualquier
otra
aumentar
su
maniobrabilidad
Figura
1.5),
elsu
mercado
occidental
esCLASIFICACION
restrictivo,
exigiendo
aumentar
una
mayor
su volumen
complejidad,
trabajo
sobre
todo
enque
locomo
pueden
impedir
alcanzar
lossegura,
valores
de
precisiOn
velocidad
Dentro
de
los
maestro,
situado
en
la
zona
era
movido
directamente
por
el
operador,
mientras
que
el
esclavo,
yaceptacin
requeridos.
_Z
giraComn
un
determinado
nmero
discreto
de
Cadena
grados.
Pjern industrial
Ruido
Disancia
grande
acoclaniesto
rertsctor
a
todas
las
definiciones
anteriores
es
la
del
robot
como
un
brazo
me
Control
Antes
qiaeetc.).Tras
acabes,
no
teestudio,
alabes
Las
principales
Peso
y
tamafio
END PA JIAJE
0.1
30kg

Cada
uno
cuenta
de
la
feria
como
le
va
en
ella
mesas
de
coordenadas.
cnicas,
mquina
utilizadas
compleja,
fundamentalmente
como
otras
muchas
en
la
que
industria
nos
rodean
textil,
(automOvil,
entre
las
que
television,
destacan
Ia
hiladora
su
giratoria
t-acapcrtadoQptae
relativo
al
control.
Manipulador:
mecanismo
formado
generalmente
elementos
en
serie,
articulados
entre el sI,
2.13.
Motor
de
pistones
axiales.
Figura
se
situado
enconseguir
contacto
con
los
elementos
radioactivos
y permanentes
unido Figura
mecnicamente
al
maestro,
reproducla
2.12.
Motor
de
palotas.
Figura
GIRATDAIO
PLANO
controlado
induoldo.
2.17.
MotorDC
de
Figura
Giro
limitado
2.3.1.
Actuadores
neumticos
2.8.
Esquema
HDUC.
Para
elexcitacin
giro
del
rotor
en
un
determinado
Js+B
depor
grados,
las
del
estator
deben
Figura
-4 bobinas
2.7.
Despiece
HDUC.
Scomplejo.
Refranero
popula,
Rmanes
L0slanmero
canico
con
capacidad
de
manipulacin
yParalelogramo
que
incorpora
unutilizacin
control
ms
oaccionan-iientOs
menos
Un
sistema
+de
(ROTACION
GE ENGRANAJES
por
ventajas
que
derivan
de
directos
las si
por
Refranero
populai
Momento
de
inercia
A)
l0
kgm
de
ISA.)
de iobot
Hargreaves
ser
Ia(Cortesfa
(1770),
sintesis
la
deHarmonicDrive.)
hiladora
unFigura
mecnica
bagaje
de planares
Crompton
conocimientos
(1779),
el(Cortesla
cientifico-tcrticos,
rnecnico
decomtin
adecuadamente
Cartwright
(Cortesla
de
FESTO.)
2.5.
Robots
redundantes.
destinado
agarre
yimportarite
dede
objetos.
Es velocidad
multifuncional
yCED
ser
gobernado
di
(CortesIa
de
HarmonicDrive.)
segundo
lugar,
y al
centrndose
ya
en
el
concepto
occidental,
aunque
existe
una
idea
acer
guientes:
son
fielmente
movimientos
de
ste.
Eldesplazamiento
operador
adems
de
a telar
travs
de
uni5uede
grueso
cristal
el
Cable
Deformabilidad
de
2
Vpoder observar
Motores
dey corriente
continua
(DC):
7*
serEnexcitadas
secuencialmente
a de
una
frecuencia
quedel
determina
la
de
giro.
Las
inercias
pro
. los
robotizado,
en
cambio,
es
un
concepto
ms
amplio.
Engloba
todos
aquellos
dispositivos
que
realizan
MOTOR
Telemanipulador
Manipulador
secuencial
Por
ltimo
con
el
fin
dar
una
vision
posible
futuro,
se
incluye
en
la
Tabla
1.4
la
clasifica
Velocidades
de
entrada
maxima
Motores
de
corriente
alterna
(AC)
Criariteror
(1785)
conjuntados
y
el
telar
para
de
Jacquard
dar
como
(1801).
resultado
Este
un
imitimo
dispositivo
utilizaba
destinado
una
cinta
a
mejorar
de
papel
Ia
produccin
perforada
como
y
la
calidad
un
pro
de
Funcionoides
Humanoides
rectamente
por
un
operador
humano
o
mediante
dispositivo
lgico.
ca
de
lo
que
es
un
robot
industrial,
no
es
fcil
ponerse
de
acuerdo
a
la
hora
de
establecer
una
defini
resultado
de
sentfa
a DANTRO
travs
del
dispositivo
maestro,
fuerzas
que de
el esclavo
ejercIa
sobre
La
robtica
est
experimentando
Ia
actualidad
una
notoria
ampliacin
sus
de
actuacin.
En
ellos
laacciones,
fuente
de
energIa
esenaire
alaspresin
entre
5 que
ylasy10
bar.
Existen
doscampos
tipos
actuadores
Rotacin
Cilindrica
pias del
ananque
y por
parada
(aumentadas
por
fuerzas
magnticas
en
equilibrio
que
dan
cuando
sus
Controlados
por
inducido.
Prismtica
tareas
de para
forma
automtica
en
sustitucin
de
ser
humano
pueden
ose
no
a de
uno
va de los
6000
7000
En A {KNASEL-86].
cin
propuesta
T.M.
Knasel
La
Figura
la
Figura
1.7 se
recrean
buena
rpm
PUsalida
Par
demquina.
nominal
incorporar
grama
las
acciones
de
la
Es un
asin
partir
de obligando
estey1.6
mornento
cuando
empiezan
a parte
utilizar
Circular-Lineal
Tornillo
fin
Poca
holgura
RozaniIento
cin
formal.
Adems,
la
evolucin
de
Ia
robtica
ha
ido
a
diferentes
actualizaciones
de
su a!
vida.
GDL)
elest
entorno.
Posicionamjento
Figura
GDL)
2.14.
Actuador
rotativo
tipo
pinon-cremallera.
(Cortesla
de
REXROTH
MECMAN.)
(1
GDL)
(1
1000
(2
Saturadas
en
cierta
medida
las
aplicaciones
del
robot
en
talleres
y
lIneas
de
fabricacin,
os
robots
neumticos:
Este
tipo
de
motores
no
ha
tenido
aplicacin
en
el
campo
de
la
robtica
hasta
hace
unos
anos,
dros
de
Las
doble
velocidades
efecto
el
de
aire
rotacin
a
presiOn
que
es
se
el
consiguen
encargado
con
de
empujar
estos
motores
a!
mbolo
en
del
las
orden
dos
direcciones,
parado)
Controlados
impiden
que
por
el
excitacifl.
rotor
alcance
la
velocidad
nominal
instantneamente,
por
lo
que
sta,
yestn
son
de
rpido
y
preciso,
pues
se
evitan
los
rozamientos
y
juegos
de
las
transmisiones
rios
robots,
siendo
esto
iuitimo
lo
ms
frecuente.
t
adebido
3000
reductores.
tipos comportamjento
de
robots
que
se
pueden
encontrar
hoy
en
dIa.
Todos
5700
los
Nm
robots
representados
existen
Par
de
salida
mximo
r diversos
p m., y tambin
dispositivos
automticos
en
la
produccin,
dando
paso
a la ms
automatizaciOn
industrial.
Cremallera
Holgura
media
Rozamiento
cicloi
Existen
casos
opuestos,
en
los
que
se
precisan
de
seis
GDL
para
que
el
robot
pueda
definicin.
Por
otra
Robot:
parte
el
manipulador
sisterna
de
reduccin
automtico
de
servocontrolado,
los
reductores
CYCLO
reprogramable,
se
basa
en
polivalente,
el
movimiento
capaz
de
Aos
ms
tarde,
en
1954,
Goertz
hizo
uso
de
la
tecnologIa
electrnica
y
del
servocontrol
sustitu
con
un
muy
lineal
.
tomando
posiciones
aplicaciones
del
taller,
fundamentalmente
por
lapueden
falta
fundamentalmente
ade
laen
dificultad
de
sulafuera
control.
Sin
embargo,
lastransmisin
mejoras
que
se
han
introducido
enposicio
lasde
por
tanto
la
frecuencia
de
los
pulsos
que
fija,
ser
aumentada
progresivamente.
Figura
manejar
Telemanipulador
TELBOT
junto
con
acaracterizadas
caja
do
por
engranajes
ydebe
bajas
constantes
de
tiempo.
Las
potencias
que
de2.6.
corriente
alterna
(AC):
se explica
pueden
poder
ser
introducido
forma
en
cuaiquiera
de
las
cmaras.
En
IDEPPERT-94]
en
laMotores
actualidad,
aunque
casos
ms
futuristas
estn
en dos
estado
de
en los
centros
dePor
inves
Juego
anguar
0desarrollo
2con
Ilegar
loslos
10arbitraria
kW.
una
excntrica
solidaria
al
rbol
de
entrada.
tener
acceso
a
todos
los
puntos
de
su
entorno.
Asi,
si
se
trabaja
en
un
entorno
obstculos,
el
dotar
La
definicin
ms
comtmnmente
aceptada
posiblemente
sea
la
de
la
Asociacin
de
Industrias
Ro
a
nar
y
orientar
piezas,
tiles
o
dispositivos
especiales,
siguiendo
trayectorias
variables
repro
yendo
la
transmisin
mecnica
por
otra
elctrica
y
desarrollando
asI
el
primer
telemanipulador
con
Figura
un Aumento
situada
2.2.
en
Distintos
su
base.
tipos
(Cortes(a
de
articulaciones
de
Wlischmiller
para
QmbH.)
robots.
maquinas
sIncronas
hacen
que
se
presenten
como
un
claro
competidor
de
los
motores
de
corriente

Cilindros
neumticos.
de
las
de
dal
de
disco
de
curvas
(Figura
2.9)
movido
por
sdesda
etorsional
+
con tigacin
msdedetalle
eldefuncionamiento
posibilidades
de Paral.
estos
controlabilidad
dispositivos.
del sistema
a 2000
Costa
de una Controlde
complejidad.
de
robtica.
Rigidez
grados
SIncronos.
Lineal-Circular
articulado
difIcil
100-[.
Nmlrad
al
robot
libertad
adicionales
le
permitir
acceder
a
posiciones
y
orientaciones
su
ex
cada
revoluciOn
de
excdntrica
el
disco
de
curvas
avanza
un
saliente
rodando
sobre
los
rodillos
ex
Tabla
1.1.
AutOmatas
famosos
bticas
(RIA),
segn
la
cual:
1
GIRATORIO
servocontrol
bilateral.
gramables,
Otro
para
Ia
losejecucin
pioneros
de
deque
tareas
la
telemanipulacin
fuerobot
Ralph
tiene
Mosher,
la PLANO
forma
ingeniero
de accionamiento
uno
de Estas
la
o varios
CoSiempre
m
o sedebe
se
hadel
en
cuenta
el
empleo
deNormalmente
un
con
tipo
de
IC
continua.
Esto
debe
principalmente
los
motores
aSCARA
DC
tres
son
factores:
controlados
mediante
referencias
de
mayor
Simplifjcacjn
sistema
mecnico
aTR1+L1s
eliminarse
el
reductor.
ode
J41
Robot
Robot
angular
o algn
antropomrfico
neumticos
(de
aletas
rotativas
o variadas.
desepistones
axiales).
norm
aMotores
lm
encon
te lostenerse
JsB
Normalmente,
cilindros
neumticos
solo
persigue
unde
posicionamiento
envelocidad.
los extremos
Cremallera
Holgura
media
Rozamieno
Rendimiento
AsincronoS.
son
85
%describirri
98
% GDL.
Figura
Robtica.)
1.3.
Robot
IRb6
de
Ia
sueca
ASEA.
(Cortesla
ABB
teriEosteraevasnc.e
arrastra
aindustrial
sufirma
vez
aun
del
rbol
de
salida
que
irna
cicloide
den
tremo
aneumtico
las que,
como
consecuencia
de
los
obstculos,
noaire
hubiera
ilegado
con
seis
Otradesitua
General
Electric
que
en
1958
desarroll
un
dispositivo
denominado
Handy-Man,
consistente
en
2
brazos
terrninados
en
una
mueca.
Su
unidad
de
control
incluye
un
dispositivo
memoria
yde
Control
1.3.2.
Clasificacin
del
robot
deber
disponer
de
una
instalaciOn
de
comprimido,
incluyendo:
compresor,
sistema
Mo
Autor
Automata
s
e
g
u
i
d
as
mediante
bucle
de
realimentacjOn
de
velocidad
cierra
delmediante
rnismoANTECEUENTES
y no un
posicionarniento
continuo.
Esto ltimo se puede conseguir con una vlvula
que de
se dis
indicado,
01
elect
ra O
nAdeptThree
irobot
c aHISTORICOS
1.1.
especifica
(accionador
los
pernos
mecnicos
Motores
paso
paso.
una
ciOn
frecuente
Figura
es
Ia
de
dotar
al
de
un
GDL
adicional
quetraslacin
le
permita
desplazarse
a lo
largo
un
2.10.
Robot
de
accionamiento
directo.
(Cortesia
de
Adept
Technology.)
del
Las
transmisiones
ms
habituales
son
aquellas
que
cuentan
con
movimiento
circular
tanto
ade
la
en
tro
de
los
huecos
del
disco
de
curvas.
La
componente
de
angular
de
este
movimiento
se
brazos
teleoperados
Figura
mediante
un
maestro
del
tipo
denominado
exoesqueleto.
Junto
a
Ia
ocasionalmente
de
percepcin
del
entorno.
Normalmente
su
uso
es
el
de
realizar
una
tarea
de
Figura
distribuciOn
(tuberlas,
electrovlvulas),
2.3.
Confguraciones
filtros,
ms
frecuentes
secadores,
en
etc.
robots
No
industraes.
obstante,
estas
instalaciones
1.2.
Robot
Unimate
2000.
Uno
de
los
primeros
modelos
comerciales
de
por
inducido
El
principal
problema
existe
En
losde
primeros
se
ela desplazamiento
de
un
mbolo
encerrado
ende
unen
cilindro,
como
tribuciOn
(generalmente
de consigue
accionamiento
elctrico)
canaliza
aire
aaccionamiento
hacia
de se
las
dos
Cada
uno
los movimientos
independientes
que que
puede
realizar
cada
articulaciOn
con
respecto
a de
lacon
Un
robot
est
formado
por
los
elementos:
estructura
mecnica,
transmisiones,
sistema
de
SI
El
otro
ciudadano
de
posiciOn,
industrializado
quesiguientes
vive
caballo
entre
el
siglo
motor).
XX
Sobre
yelel
XXI
este
sepresin
bucle
ha visto
velocidad
launa
necesidad
coloca
el
para
laUnimation.
aplicaciOn
prctica
de
un
directo
radica
analOgico
carril,
aumentando
asi
elfrecuentes
volumen
del
espacio
alseccionado
que
puede
acceder.
Cuando
else
nmero
de
grados
Figura
(Cortesfa
de
Staubli.)
corresponde
lason
rotaciOn
drbol
deadaptar
salida.
La
relacin
de
reducciOn
viene,
por
tanto,
determina
2.15.
Esquema
de
motor
DC
con
indicacin
de
distintos
dentadas
las
caclenas.
industria
nuclear,
asalida.
lo
largo
dedel
los
aos
sesenta
Ia
industria
submarina
comenz
asuinteresarse
por
el
manera
cIclica,
pudindose
aobstante
otra
sin
cambios
permanentes
en
material.
La
IFRsecuencia
distingue
neumticas
entre
cuatro
tipos
de
yen
robots:
existen
en
muchas
de
las
fbricas
donde
da
cierto
grado
dede
automati
motor
acon
emplear.
Debe
tratarse
de
motores
en
en
el
que
las
referencias
son
generadas
por
Ia
unidad
de
control
(rnicroprocesador)
1352
Desconocido
Gallo
de
la
catedral
de
Estrasburgo
trada
como
a
la
Incluidas
stas
se
hallan
los
engranajes,
las
correas
y
de
la
diferencia
de
presin
a
ambos
lados
de
aquel
(Figura
2.11).
Los
cilindros
caras
del
mbolo
alternativamente.
Existen
no
sistemas
de
posicionamiento
continuo
de
ac
i
accionamiento,
sistema
sensorial,
sistema
de
control
y
elementos
terminales.
sus
componentes,
anterior,
Laen configuracin
seen
denomina
de25grado
los
primeros
de
robots
(GDL).
respondla
la ani5mero
Figura
las denominadas
2.2
se indica
configuraciones
el nmero
de GDL
esfrica
y
aprender,
escasosentre
afios,
el libertad
significado
de un En
buen
de nuevos
trminos
marcados
pordesucada
alto
Ia
base
al
posicin
deseada
error
libertad
del
robot
es
mayor
que
los
necesarios
para
realizar
una
determinada
tarea
se
dice
que
el
robot
mayor
que
con
reductor)
bajas
q
u
e
p
roporcionen
un
par
elevado
(unas
50-100
da
el
nilmero
de
salierites.
Para
compensar
los
momentos
de
flexin
y
de
las
masas
de
cada
disco
de
transmi
uso
de
los
telemanipuladores.
A
este
inters
se
sum
Ia
industria
espacial
en
los
aos
setenta.
motor.)
zacin.
especialmente
asimple
situadas
en
elrevoluciones
extremo
del
Asimismo,
las
transmisiones
serlautilizadas
LaEn
Figura
2.6
muestra
L.
el
Da
brazo
articulado
Leon
de
un
mecnico
junto
con
losprofesor
engranajes
y(Cortesla
la
real.
1499
atrabajan
(robot.
ladoque
smaxon
dhaya
e mbolo
por
pueden
ser
deuso
oVinci
doble
efecto.
En
los
primeros,
eltodavIa
se
desplaza
en pueden
un
sentido
este
capftulo
selas
examinan
estos
elementos
constitutivos
deviene
un
robot.
Se
estudia
primero
es
Puesto
que
los
robots
en
ciclos
cortos
implican
continuos
arranques
y paradas,
antropomrfica,
de
especialmente
vlido
para
Tatelemanipulador
En
1982,
el
Makino
decomo
Ta es de
contenido
tecnolgico.
De
ellos
sin
duda
el
ms
relevante
sido
el
del
ordenador
(o
computador)
Figura
movimiento
de
Ia por
cionamiento
Motores
de
neumtico,
corriente
aunque
continua
debido
(DC)
1.1.
a estructura
su
Sistema
coste
ymanipulacin.
decalidad
telemanipulacin
no
bilateral.
resultan
competitivos.
de
Robot
articulacin.
secuencial.
El
mimero
de
grados
de
libertad
del serobot
dado
Ia suma
de
grados
k,
Figura
2.1.
Ejemplo
de
mcanica
y aelementos
constitutivos
de
un
robot.
El
estipo
redundante.
primer
robot
comercial
con
accionamiento
directo
presentO
en
1984.
Se
trataba
delos
uncapaces
robot83737
El
motor
de
La
veces
evolucin
de
los
telemanipuladores
a
lo
largo
de
los
iuitimos
afios
no
ha
sido
tan
espectacular
sion
que
transmiten
el
par
de
los
motores
situados
en
su
base
los
eslabones.
A
lo
largo
de
toda
la
historia,
el
hombre
se
ha
sentido
fascinado
por
mquinas
y
dispositivos
de
Por
i.iltimo,
Ia
Federacin
Internacional
de
Robtica
(IFR)
en
su
informe
tcnico
ISO/TR
para
convertir
movimiento
circular
en
lineal
o
viceversa,
lo
que
en
ocasiones
puede
ser
necesario.
corriente
continua
presenta
el
inconveniente
del
obligado
mantenimiento
J.
Turriano
1525
Hombre
de
palo
maxima
rigidez
posible.
articulacjOn)
manteniendo
Ia
en
movimiento
excntrico,
generalmente
se
utilizan
dos
discos
desfasados
entre
s1180.
1.4.
BIBLIOGRAFIA
la
2.15
se
muestra
sultado
del
empuje
ejercido
por
el
aire
a
presin,
mientras
que
en
el
otro
sentido
se
desplaza
a
co
como
se
ha
las
articulaciones
tructura
mecnica,
haciendo
referencia
a
los
distintos
tipos
de
articulaciones
posibles
entre
dOs
esla
gran
importancia
que
el
reductor
sea
capaz
de
soportar
pares
elevados
puntuales.
Tambin
se
busca
Este,
est
introducido
hoy
en
dIa
en
su
version
personal
en
multitud
de
hogares
y
el
ciudadano
rnedio
vaun
Universidad
Yamanashi
de
Japn,
desarrolla
en
concepto
de
robot
SCARA
(Selective
Compliance
En
los
motores
neumticos
se
consigue
el
movimiento
de
rotacin
de
un
eje
mediante
aire
pre
45o
01
_2J3
ePor
sotra
parte,c
asde
las.
(CortesIa
de yINSER
i
Robtica.)
N de
de La
libertad
de
lasrepresenta
articulaciones
que
lomercado
componen.
que,
indicado,
lalas
actualidad
debido
aselecto
su
facilidad
de
control.
En
Figura
vierte
en
Unimation
(Universal
Automation),
e Puesto
instalando
su
primera
mquina
Unimate
(1960)
similar
Figura
2.5
dos
situaciones
comentadas
para
el
caso
robots
planares
a
los
que
SCARA
denominado
AdeptOne,
de
la
compafila
norteamericana
Adept
Technology,
Inc.
A
partir
de
no
es
el
como
la
de
los
robots.
Recluidos
en
un
limitado
(industria
nuclear,
militar,
espacial,
irnitar
(septiembre
las
funciones
1988)
y
distingue
los
movimientos
entre
robot
de
los
industrial
seres
vivos.
de
manipulacin
Los
griegos
tenfan
y
otros
una
robots:
palabra
especifica
para
Existen
actualmente
en
el
mercado
robots
industriales
con
acoplamiento
directo
entre
acciona
1738
J
de
Vaucanson
Flautista,
tamborilero,
pato,
muflecas
mecni
Robot
de
trayectoria
controlable.
par
con
rotor
ms
de
unos
segundos,
debido
. Son
Entre
los
motores
empleados
para
accionamiento
directo
los
ms
usados
pueden
apreciar
sus
distintos
En
caso
2.3.2.
Actuadores
hidrulicos
consecuencia
delyms
efecto
de
unson
muelle
al
mbolo
asensorizado
posicin
debuena
En
los
cthn
mar
automticamente,
en
funcin
de en
Ia
velocidad
decon
Ia
bones
consecutivos
aenoDC
las
configuraciones
existentes.
Seguidamente
se
analizan
los
sistemas
de
que
el
juego
angular
backlash
sea
lo
menor
posible.
Este
se
como
elestacionario
angulo
que
gira
el
eje
de
conociendo
calentamientos
enFigura
creciente
proporcin,
adems
derecupera
su
existencia,
su define
modo
demotores
uso
yelementos.
parte
de
sus
Assembly
siOn.
Los
Robot
dos
Arm)
tipos
que
busca
usados
un
robot
los
con
motores
un
nimero
de
aletas
reducido
rotativas
de
ysu
grados
los
de
libertad
pistones
(3
oaplicacin
4),este
axiales
un
GDL
seccionado,
eprismtica
que
se
empleadas
son
las
de
rotacin
y(que
solo
GDL
cada
una,
eldereposo).
nmero
de
Robot
servocontrolado
Insectoides
estacionario
Robot
Robots
domsticos
posioble
b
alos
Ia
de
lade
1.2
la
fbrica
de
General
Motors
deun
Trenton,
Nueva
Jersey,
en
una
de
les
con
2nicamente
GDL
para
posicionar
su
en
cualquier
punto
del
piano.
entonces
motor
este
corriente
tipo
de
robots
alterna
se
ha
hecho
para
aplicaciones
que
requieran
robots
con
altas
mquina,
la
corriente
continua
que
a!
etc.)
son
en
general
desconocidos
y comparativamente
poco
atendidos
por
los
investigadores
yalimenta
usua
abastarla
queen
se
producen
enextremo
elpopular
colector.
realizar
control.
denominar
alos
estas
mquinas:
autoinatos.
De
esta
palabra
deriva
lalas
actual
automata:
mquina
que
imita
esquema
un
motor
miento
y
articulacin,
ventajosos,
tal
y
como
se
detalla
ms
adelante,
en
numerosas
ocasiones.
Se
mantene
r
el
enduentran
motores
sIncronos
y
de
cas
continua
de
tamao
sin
humano
y
que
cumplan
estas
caracteristicas,
se
escobillas
Robot
adaptativo.
.
transmisin
y
reduccin
necesarios
para
transmitir
a
cada
una
de
articulaciones
el
movimiento
en
de
frecuencia
variable
en
el
inducido.
Este
tipo
de
funcionamiento
salida
cuando
se
cambia
su
sentido
giro
sin que
apara
girar
el ejelas
dealetas
entrada.
Por ltimo,
es im
posibilidades.
Enel
losPero
primeros
(Figura
2.12),
sobre
elde
excntrico
estn
dispuestas
de longitud
varia
su(1920-1992)
coste
limitado
y una
configuracion
orientada
ensamblado
de
piezas.
sin
duda
alguna,
fue
el
escritor
americano
de liegue
origen
ruso
Isaac
Asimov
ellaser,
semxi
codificador
deal
posicin
(encoder)
poder
del
robot
suele
coincidir
con
el
nmero
derotor
articulaciones
de
que
se
compone.
fundicin
por
inyeccin.
Otras
grandes
empresas,
como
la
AMF,
emprendieron
la
construccin
de
prestaciones
2.2.2.
Reductores
en
velocidad
y
posicionamiento
(montaje
microelectrOnico,
corte
de
metal
por
S
rios
de
robots.
Por
su
propia
concepcin,
un
telemanipulador
precisa
del
mando
continuo
de
un
ope
Para
evitar
estos
problemas,
se
han
desarrollado
los
ltimos
pfabreicado
propio
motor
incluye
un
mane(brushnless),
ambtos
coneimanes
la
figura
y
movimientos
de
un
ser
animado.
Los
mecanismos
animados
de
Heron
de
Alejandrfa
(85
d.C.)
trata,
sintipo
embargo,
de
casos
particulares
dentro
de
[afunciones
generalidad
que
enanos
los
robots
actua
dejando
Por
robot
W.
industrial
Von
Kempelen
de
manipulacin
Jugador
se
de
entiende
ajedrez
ainternos,
una
mquina
de
1769
Figura
2.16.
DC.
Esquema
ycapacidad
de
transferencia.
devanados
inductor
emanipulacin
inducido,
que
se
ali
mo
Robot
en
motores
sin
escobillas
ble.
Alernpleo
entrar
aire
a lado
presin
en
uno
de
los
compartimentos
formados
por
dos
aletas
laindustriales
carcasa,
stas
Este
de
actuadores
no
se Motor
diferencian
funcionalmente
en
mucho
de
los
neumticos.
ellos,
en vez
generado
por
los
actuadores,
que
como
elementos
con
para
desplazar
la
estructura
mecni
materiales
especiales
(samario-cobalto)
Tambin
utilizan
diferentes
confi
coflstjtUjdoS
dos
portante
que
los
reductores
para
robOtica
posean
una
alta
rigidez
torsional,
definida
como
elautomtica,
par
que
Pero
de
esta
verdadera
revolucin
social,
existen
otros
procedentes
del
de
con
eltelemanipulado.
nombre
de
estn
autopilotado.
noce
pot
La
evolucin
de
robots
industriales
desde
sus
primeros
balbuceos
haconceptos
sido
vertiginosa.
EnEn
poco
28O
El
de
En
diferentes
combinaciones
dedel
articulaciones
en
un
dase
lugar
a yScience
impulsor
de
la
palabra
robot.
En
octubre
de
1945
public
en
larobot,
revista
Galaxy
una
N
DC
in con
[AsIM0v-85]
I.los
Asimov,
K.A.
Frenkel,
Robots.
Mdquinas
ael
ilnagen
semejanza
del
Plaza
yel
mquinas
similares
(Versatran,
1963),
que
ms
tarde
poren
motivos
comerciales
se
denominaron
sse
corn
s
etc.).
Figura
2.10
muestra
una
fotografIa
robot
AdeptThree,
de
layelmisma
compafila
tambin
rador,
yLa
salvo
por
las
aportaciones
incorporadas
con
elositan
concepto
del
control
supervisado
yhombre,
lay Fiction
mejora
movIan
a
travs
de
dispositivos
hidrulicos,
poleas
y
palancas
y
tenIan
fines
eminentemente
ldicos.
les
supone
Ia
existenciade
sistemas
de
transmisidn
junto
con
reductores
para
el
acoplamiento
entre
variable.
La
necesaria
utilizacin
ducciOn
de
reluctancia
Familia
Droz
Los
motores
reprogramable
y
multifuncional
con
tres
ms
ejes
que
pueden
posicionar
y
orientar
materias,
1770
(brushless).
stos,
los
imanes
de
excitaciOn
Escriba,
se
organista,
dibujante
rotor
y
devanado
de
inducido
de
motores
de
ci
ca,
son
de
examinados
Al
aire
aumentar
se
utilizan
en
la
el
tension
siguiente
aceites
del
minerales
apartado.
inducido
aumenta
a
una
presin
la
velocidad
comprendida
de
la
mquina.
normalmente
Si
el
entre
los
50
y
100
de
hay
que
aplicar
sobre
el
eje
de
salida
para
que,
manteniendo
bloqueado
el
de
entrada,
aquel
gire
unbar,
sarrollo
tecnolgico
que
han
superado
las
barreras
impuestas
por
las
industrias
y
centros
del
robot
de
investiga
como
en
ms
de
30
afios
las
investigaciones
y
desarrollos
sobre
robtica
industrial
han
permitido
que
los
robots
N
tienden
a
girar
hacia
una
situacin
en
la
que
el
compartimento
tenga
mayor
volumen.
Los
motor
motores
est
alimen
historia
en
Ia
que
por
primera
vez
enunci
sus
tres
leyes
de
Ia
robtica.
de
motores
estator,
con
lo
guraciones,
con
caracterIsticas
a
tener
en
cuenta
tanto
en
el
diseo
si
y
existen
determinados
sistemas
este
construcciOn
en
trmino
Jans,
robot
1985.
procedente
de
la
ciencia
ficcin
y
a
pesar
de
no
contar
con
Ia
apariencia
humana
de
En
cuanto
a
los
reductores,
al
contrario
que
con
las
transmisiones,
que
de
accionamiento
directo.
En
la
actualidad
un
robot
con
accionamiento
directo
puede
ilegar
a
aumen
J6
54O
de la
telepresencia
promovida
hoy
en
por
la
realidad
virtual,
sus
capacidades
noFrancesa
handiversos
variado
mulasno
tado
tensiOn
a cultura
La
rabe
(siglos
VIII
a dIa
XV)
hered
yla
difundi
los
conocimientos
griegos,
utilizndolos
actuadores
y articulaciones.
mentan
con
corriente
continua:
H.es
Maillardet
piezas,
1805
herramientas
osuperar
dispositivos
especiales
para
la
ejecucin
de
trabajos
en
dife
sistema
de
accionamjento
Mufleca
mecnica
capaz
tipo
deen
encarece
notablemente
reciben
que
posible
convertir
Ia300
corriente
mediante
interruptores
Esta
clasificacin
coincide
en
gran
medida
con
establecida
por
ladibujar
Asociacin
de
Ro
llegndose
en
ocasiones
.a
los
Existen,
como
el
de
neumticos,
actuadores
Se
repasan
despus
denominados
sensores
intemos,
necesarios
para
elellaestticos,
control
de
los
movi
ngulo
unitario.
cin,
incorporndose
enlos
cierta
medida
a!
lenguaje
coloquial.
Es
liamativo
cmo
entre
destaca
elenlael
se
puede
aumentar
laun
velocidad
disminuyendo
flujo
de
excitaciOn.
a los
las
fuerzas
tomen
posiciones
enByron
casi
todas
las
areas
productivas
yson
tipos
de
industria.
En
pequenas
ostas
grandes
f
constante,
girar
por
se
pistones
axiales
tienen
un
ejela
de
giro
solidario
abar.
tambor
que
secon
ye
obligado
su
aplicacin.
Las
combinaciones
ms
frecuerites
las
representadas
en
Figura
2.3
donde
Rodillos
exteriores
que
senal
de
conmutacin
travs
de
detector
de
usados
de
manera
preferente
en
los
robots
industriales.
Esto
se
debe
a que
acaso
los
reductores
utilizados
aquellos.
[BYR0N-94]
Press
Multimedia,
Isaac
Asi,nov
scurripla
The
Ultimate
Robot,
CD-ROM
media,
Micro
tar
tanto
la
velocidad
como
precisiOn
de
manera
significativa
respecto
a
aquellos
robots
de
cho
respecto
a
las
de
sus
origenes.
Pero
sOlo
para
realizar
mecanismos
destinados
a
la
diversion,
sino
que
les
dio
una
aplicaciOn
prctica,
in
Es
de
esperar
que
un
buen
sisterna
de
transmisin
una
serie
de
caracteristicas
bsicas:
debe
rentes
etapas
de
la
produccin
industrial,
ya
sea
en
una
posicin
fija
o
en
movimiento.
motriz.
Por
estos
motivos,
de
losel
dos
tipos
de
motores
DC
es
eles
controlado
por
inducido
elHarmonic
queasegin
se
usa
adel
posiciOn
del
rotor.
N-,-,-.
O
trms
arobot
u
estiOn
importante
areales,
btica
Industrial
(AFRI)(Tabla
1.2).
(Ms
simple
especIfica
Ia inaccin
clasificacin
deque
los
robots
2.1.
ESTRUCTURA
MECANICA
UN
ROBOT
duanto
dbil
eltres
flujo,
del
tipo
cilindro
ysin
tipo
motores
de
aletas
yDE
pistones
mientos
del
robot.
Finalmente,
ltimo
apartado
se
ocupa
de
los
elementos
terminales
(pinzas,
he
[V0CKR0TH-94j.
endirectos
cide
estator
crea
la
hora
concepto
robot.
Aun
tener
datos
no
parece
muy
aventurado
suponer
preguntar
al un
Los
reductores
para
robots
ms
comnmente
usados
son
los
de
las
empresas
Drive
bricas,
los
robots
pueden
sustituir
a!seun
hombre
en
aquellas
tareas
repetitivas
yms
hostiles,
adaptndose
que
ejercen
1.
Un
varios
no
cilindros,
puede
perjudicar
que
apoyan
aJapn
un
ser
sobre
humano,
un
piano
ni
inciinado
con
su
(Figura
permitir
2.13).
que
un
serdeIa
humano
robOtica
se
les
exige
tambin
unas
condiciones
denorninado
de
cuenta
devanado
funcionamiento
en
el
de
empleo
excitacin,
muy
de
restrictivas.
est
situado
La
exigencia
estas
atiende
nicamente
aEngelberger
las
primeras
articulaciones
del
robot,
son
las
importantes
yma
cine
rn
inductor,
tic
arobot.
Sdesarrollar
El
Disco
de
curvas
soft
Corp.,
1994.
En
1968
J.F.
visit
ypar
poco
ms
tarde
se accionamientos
firmaron
acuerdos
con
Kawasaki
para
accionamiento
tradicional.
sea
menor
ser
elde
motor
que
seque
puede
intensidad
La
sustitucin
del
operador
por
un
programa
de
ordenador
que
controlase
los
movimientos
del
S3
troducindolos
en
la
vida
cotidiana
de
la
realeza.
Ejemplo
de
stos
son
diversos
sistemas
dispensado
del
Colocar
es
propia
para
una
de
tener
un
tamao
y
peso
reducido,
se
ha
evitar
que
presente
juegos
u
holguras
considerables
yciertas
se
en
el
accionamiento
de
robots.
excitacifl.
generaciones
recogida
en
Ia
Tabla
1.3.)
inducido
constante.
En
el
caso
de
control
por
inducido,
la
intensidad
del
inductor
rramientas,
dispositivos
de
sujecin,
etc.),
que
situados
generalmente
en
el
extremo
del
robot,
sirven
Otro
mtodo
comn
ms
sencillo
de
obtener
rotacin
aEnpartir
de(Figura
actuadores
Sin
embargo,
las
caracteristicas
del
fluidomovimientos
utilizado
en de
losdenominados
actuadores
hidrulicos
marcan
ciudadano
medio
qu
esY
un
robot
industrial,
ste
demostrarla
tener, cuanto
una
idea
[HARM0NIc-96]
ysobre
Cyclo-Getriebebau
[CYcL0-96].
Los
primeros,
HDUC
2.7),
se
inmediatamente
adaflo.
los
cambios
de
produccin
solicitados
porpesados
Ta
demanda
variable.
lamenos,
Figura
1.4
se
sufra
2.2.
TRANSMISIONES
REDUCTORES
motores,
generalmente
de
de
posicionar
su
extremo
en
un
punto
del
espacio.
a
[CAPEK-35]
K.
Capek,
R.
U.R
Rossumns
Universal
Robots,
F.R.
Borov9,
Praga,
1935
(Edicin
en
Che
se
mantiene
cons
Ia
construccin
mientras
de
robots
tipo
Unimate.
El
crecimierito
de
Ia
robtica
en
Japn
aventaj
en
breve
a
se
le
al
robot
en
cuanto
y los
Excntrica
tante,
nipulador
dio
paso
al
concepto
de
robot.
Ia
tensiOn
del
caracteristicas
viene
motivada
por
las
altas
prestaciones
que
piden
precision
Motores
paso
a
paso
res
automticos
de
agua
para
beber
o
lavarse.
Tambin
de
ese
perIodo
son
otros
automtas,
de
los
que
campo
magntico
de
direcciOn
fija,
denominado
de
Lorentz
que
aparece
deben
buscar
transmisiones
con
gran
rendimiento.
factible
para
todas
las
configuraciones
del
y
v
uminosos,
junto
a
las
nes,
no
es
Para
mejorar
ci
comportamiento
de
este
tipo
de
motores,
el
campo
de
excitaciOn
se
genera
me
robot
la
fuerza
dede
bicompresibilidad
do
para
que
ste
pueda
interaccionar
con
el
mundo
exterior
las
le
han
sido
atales
un
sistema
de
que
inducido
se
utiliza
Iaoperaciones
son
necesarios
diferencias
con
losexterior
neumticos.
En
primer
eldentado
grado
de
los
usados
aproximada
de
subasa
aspecto
y empleo
utilidad.
a
basan
enque
una
corona
rigida
(Figura
2.8)
con
debido
interior
arobtica
(circular
spline)
y aceites
un
vaso
flexi es
las
inercias
muestra
uio
de
los
ltimos
modelos
comerciales
de
robot
industrial.
Un
robot
haposicionar
de
obedecer
las
rdenes
recibidas
derealizando
un controlar
ser
humano,
sique
rdenes
en
2.
neumticos,
se
en
el
de
cilindros
cuyo
se
encuentra
acoplado
velocidad
de
posicionamiento.
Tabla
2.2
muestra
valores
tipicos
de
losexcepto
reductores
para
robtica
Puesto
para
y La
orientar
un
cuerpo
de
cualquier
manera
en
el
espacio
Tabla
1.2.
de
los
robots
seque
n
Ialugar,
AFRI
co).
Estados
Unidos
gracias
a sistema
Nissan,
que
form
la
primera
asociacin
a de
del
mundo,
la
Asociacin
coexcitaciOn
ropalra
avdelocidad
situado
en
el que
rotor,
hace
girar
almbolo
mismo
La
primera
patente
de
dispositivo
robtico
fue
solicitada
en
marzo
1954
por
eldoe
inventor
bri
Arbol
de
entrada
hasta
Iade
actualidad
nounun
han
llegado
ms
referencias
noJ2
suficientemente
documentadas,
como
el
Aunque
no Clasificacin
existe
de
transmisin
especifico
para
265
robots,
simagntico
existen
algunos
usados
con
1t
articulacjo
estudio
la
cinemtica
con
Ia
que
se
disefla
el
robot
que
se
generan.
El
diante
imanes
permanentes,
con
lo
se
evitan
fluctuaciones
del
mismo.
Estos
imanes
son
de
alea
ha
de
asignadas.
circulante
l
La
palabra
robot
fue
usada
por
primera
vez
en
el
aflo
1921,
cuando
del
campo
el
escritor
checo
de
Karel
excitacifl.
Capek
Re
Esta
familiaridad
con
la
que
nuestra
sociedad
trata
al
robot
es
ms
ilamativa
cuando
se
compara
Los
considerablemente
motores
inferior
al
del
aire,
por
lo
que
la
precision
obtenida
en
este
caso
es
mayor.
como
ble
(flexspline)
con
dentado
exterior
que
engrana
en
el
primero.
El
nmero
de
dientes
de
ambos
difie
rePor
Los
futuros
El
inducido,
desarrollos
de
la
robtica
apuntan
a
aumentar
su
movilidad,
destreza
y
autonornIa
de
pinOn-cremallera.
El
conjunto
forma
una
unidad
compacta
que
puede
adquirirse
si
en
el
mercado
tranpor
en paso
conflicto
con
la
primera
ley.
se
acta
al
contrario.
paso
generalmente
no
han
sido
considerados
dentro
deelLibro
los
accionarnientos
apara
tres
la
en
cuenta
un de
robot
de
Iala
corriente
giro.
slos
por
ytener
de
[CAPEK-66J
Robdtica
K.
Industrial
Capek,
de
R.patente
U.R.
Japn
Robots
(JIRA)
Universales
enEn
1972.
Dos
Rossumn,
aos
Alianza
ms
tarde
Editorial,
sese
form
el se
Instituto
de
bolsillo,
Robti
Maen
Mecnicamente,
un
robot
est
formado
por
una
serie
de
elementos
o
eslabones
unidos
mediante
1.3.3.
actualmente
Robots
empleados.
de
servicio
y
teleoperados
seis
parmetros,
tres
definir
posicin
y
para
orientaciOn,
pretende
que
tnico
C.W.
Kenward.
Dicha
fue
emitida
en
el
Reino
Unido
en
1957
con
nilmero
781465.
de
Roger
Bacon
(1214
Cabeza
parlante
Ho,nbre
de
hierro
de
Alberto
Magno
(1204-1282)
o
Ia
Pernos
de
arrastre
mayor
frecuencia
y
que
se
recogen
clasificados
en
Ia
Tabla
2.1.
La
clasificacin
ha
realizado
ciones
especiales
como
samario-cobalto.
Adems,
para
disminuir
la
inercia
que
poseeria
un
rotor
ho
la
estructura
final
elegida
altamente
condicionada
estos
parmetros,
estando
ellos.
industriales,
Aunque
Del
como
los
estudio
debido
elementos
combinacin
de
principalmente
ambos
empleados
tipos
de
a
en
que
motores,
los
los
robots
pares
no
realizndose
colector
para
son
los
exciusivos
de
deigas,
de
en
stos
el
que
(mquinas
se
apoyan
herramientas
unas
escobillas
(1890-1938)
estrena
en
el
teatro
nacional
de
Praga
su
obra
Rossums
estaban
disponibles
Universal
Robot
(R.UR.)
con
el
amplio
desconocimiento
que
se
puede
tener
de
otras
mquinas
o
aparatos,
aun
siendo
de
mayor
motivos
similares,
es
ms
fcil
en
ellos
realizar
un
control
que
continuo,
pudiendo
posicionar
su
eje
en
1
o
2.
Interiormente
al
vaso
gira
un
rodamiento
elipsoidal
(wave
generator)
que
deforma
el
vaso,
susposicione
acciones.
mayor
de los
actuales
son
con Go
base
esttica,
y se utilizan
en
yLa
oriente
suparte
extremo
(ysurobots
con
lcambi
laexistencia
pieza
onombre
herramienta
manipulada)
de entre
cualquier
modoRobticas,
encon
el se en
sean
Un
robot
debe
proteger
propia
mientras
tal
proteccin
no
en aplicaciones
conflicto
tal
(Figura
3.de
2.14).
por
Por
este
al
mismo
ca
drid,
America
1966.
(RIA),
que
en
1984
su
por
el
desimplificacjones
Asociacin
de
Industrias
obtiene
correspondientes
Tipo
cibe
A Ia
corriente
del
exterior
amovimiento
travs
del
Se
buscan
reductores
de
bajo
peso,
reducido
bajo
rozamiento
ydesde
que
tiempo
articulaciones
Manipulador
que
permiten
con
control
un
manual
o fue
relativo
telemando.
entre
cada
dos
eslabones
consecutivos.
ytamao,
las
Sin
embargo,
fue
George
C.
Devol,
ingeniero
norteamericano,
inventor
y autor
delineal
varias
patentes,
eles la
eran
muy
pequeflos
tensiOn
que
la
relacin
1294).
Otro
ejemplo
relevante
de
aquella
poca
el
Gallo
de
Estrasburgo
(1352).
Este,
que
elLa
adcirecto
scon
geneiralmoente
de
tnipo
SCAaRA,
base
al
tipo
deamovimiento
posible
emn
Ia
entrada
y
Ia
salida:
o
circulabr.
0
000
Las
transmisiones
son
los
elementos
encargados
de
transmitir
el
movimiento
los
actuadores
hasta
binado,
que
es
el
inducido,
se
construye
ste
mediante
una
serie
de
espiras
serigrafiadas
en
un
disco
S4
I
y
otras
muchas
mquinas
emplean
tecnologIas
semejantes),
las
altas
prestaciones
que
se
exigen
a
los
Su
origen
esexterior
la palabra
eslava
que
se
refiere
al trabajo
realizado
de
antiguedad
o en
utilidad,
como
porcompresibilidad
ejemplo
serIa
eldel
osciloscopio
robota,
ocon
los
parientes
cercanos
de
losadimetro
robots
[CAPEK-35][CAPEK-66].
entre
de
control
velocidad
de
todo
un
rango
deal
valores
(haciendo
uso
servocontrol)
notable
Adems,
lasdeuna
elevadas
y poniendo
los
pasos
entre
posiciones
Iaa%
corona
consecutivas
con
eran
la
grandes.
zona
del
Esto
vaso
lirnitaba
correspondiente
aplicacin
alArbol
mximo
de
induestriales
En
general
ycontacto
talems
debido
Ia
como
ensambladob,
aire,
los
actuadores
soldadura,
neumticos
alimentacidrn
no
consigueri
primera
oTM.
segunda
ley.
0 de
2.3.
ACTUADORES
SeprecisiOn.
tiende
tambiri
minimi
cuyo
diseo
se
espacio,
se
precisarn
menos
seis
GDL.
n
e
manteniendo
las
mismas
siglas
(RIA).
de
salida
[KNAsEL-86]
Kansel,
Mobile
Robotics.
State
of
the
art
review,
en:
Robotics
2,
North-Holland,
capaces
de
realizar
una
reducciOn
elevda
de
velocidad
en
un
inico
paso.
Tipo
B
Manipulador
automtico
con
ciclos
preajustados;
regulacin
mediante
fines
de
carrera
constitucin
fIsica
de
Ia
mayor
parte
de
los
robots
industriales
guarda
cierta
similitud
con
la
anatornia
En
posicion
duanto
a
los
simples.
robots
de
serviclo,
se
pueden
definir
como:
su
a
controles
de
mimeotivo,
lnos
robotts
que
estableci
las
bases
del
robot
industrial
moderno.
En
1954
Devol
concibi
la
idea
de
un
di
ponde
ael
sistema
primer
orden
y con
giro
(funciOn
transferencia),
resdelo
ms
antiguo
que
se R.U.R.
conserva
en
la
actualidad,
formaba
parte
delencargados
reloj
detdrmica
la
torre
deque
la el
cat
Ia
citada
tabla
las
articulacjones.
Se
incluirn
junto
conSin
las
transmisiones
los
reductores,
de
adaptar
corresponde
bien
con
las
cautomata
esmquinas
idaEn
des elipse.
que
accionarniento
directo
implica.
Al
eliminar
eldeaeje
piano
(ver
Figura
2.17).
En
contrapartida,
este
tipo
de
rotor
no
posee
apenas
masa
losu
au
de
grafito.
robots
han
motivado
que
en
ellos
se
empleen
elementos
caracterIsticas
especificas.
las
mariera
forzada.
de
control
Los
robots
numrico.
de
eran
mquinas
androides
fabricadas
a
partir
de
la
formula
presiones
un
de
trabajo,
diez
veces
superiores
a
las
los
actuadores
neumticos,
ARC
Mate
permiten
120/S-12
desarrollar
de
Ia
Al
girar
el
wave
generator
(al
que
se
fija
el
de
entrada),
se
obliga
a
que
los
dientes
del
buena
precisiOn
de
posicionamiento.
embargo,
su
sencillez
y
robustez
hacen
adecuado
uso
en
mqguirias
herramoientas,
etc.
Sin
reductor
tambin
En
los
iiltimos
aflos
se
han
mejorado
notablemente
sus
caracteristjcas
tcnicas,
Ensu
la
Figura
2.4
se
muestran
los
seis
GDL
controlados
con
que
est
por
dotado
inducido,
elfirma
robot
rnientras
que enespecialmente
el caso
deellos
1986.
en
los
zar
Por
momento
su parte
deEuropa
inercia,
tuvo
de
un
negativa
despertar
influencia
ms
tardIo.
en
elEn
funcionamiento
1973
la
sueca
del
motor,
ASEA
construy
priel
topes;
control
por
PLC;
accionamiento
neumtico,
elctrico
oEsitados
hidrulico.
humano,
por
lo
que
en
ocasiones,
para
hacer
referencia
apara
los
distintos
elementos
que
componen
sde
transferencia
de
artIculos
pro
gra
inada
que
sie
patent
ense
Unidos
en
especialmente
Robots
submarinos
edral
de
Estrasburgo
ypor
al
dar
las
horas
movIa
las
alas
ylade
el
pico.
n
quedan
reflejadas
algunas
ventajas
eRossum.
inconvenientes
propios
de
algunos
sistemas
de
transmisin.
par
ymotores
labrazo
velocidad
de
la
salida
del
actuador
as
los
valores
adecuados
el
movimiento
dede
los
elementos
Dibujo
r
menta
los
probiemas
de
calentamiento
por
sobrecarga.
coIa
resolucniOn
real
dsel
dbisminuye
La
Figura
2.1
muestra
la
estructura
mecnica
de
un
robot,
sobre
Ia
que
se
indicado
algOno
de
conti
controlados
excitacin,
esta
relaciOn
segundo
orden
(Figura
obtenida
Posiblemente
por
un
brillante
una
de
las
cientIfico
causas
principales
Ilamado
que
haya
Estos
dado
robots
popularidad
servfan
al
aha
sus
robot
jefes
sea
humanos
su
mitificacin
desa
un
2.16).
aquellos
flexspline
elevadas
casos
(fijado
fuerzas
en
los
a!
que
yeje
pares.
sea
de
salida)
suficiente
engranen
un
posicionamiento
uno
aes
uno
con
en
los
dos
del
situaciones
circular
spline,
diferentes
modo
(todo
que
olos
na
al
ha,
existen
otro
tipo
de
aplicaciones
que
han
hecho
evolucionar
en
gran
medida
tanto
la
concep
elctrica
en
energIa
mecnica
de
forma
lo
relativo
a
su
control,
lo
que
ha
permitido
fabricar
motores
acop
lado
tal
Ver
el
epI
Fanuc,
asI
como
sus
articulaciones
eslabones.
crItico
en
el
caso
de
motores
de
baja
inercia
mer
robot
con
accionamiento
totalmente
elctrico,
el
robot
IRb6
(Figiira
1.3),
seguido
un
aflo
ms
[FERRANDO-93].
[N0sTRAND-90]
J.W.
Nostrand
y
E.L.
Sampson,
Robots
in
Service
Industry,
en:
Concise
Interna
ypaso
como
se
paso
capaces
deel
robot,
seCusan
Robot
trminos
programable
cuerpo,
cono brazo,
trayectoria
codo
ycontinua
mueca.
o representantes
punto
aelpunto.
Carece
de oconocimientos
Tipo
19o61
con
el
Dispositivos
electrornecnicos
mviles
estacionarios,
dotados
normalmente
dea transmisin
uno
varios
Durante
los
siglos
de olos
msemuy
relevantes
del
renacimiento
seaenin
laalguno
conversion
de
n
XV como
ylaXVI
Esquemtico
codificador
de
posicieOn
Entre
ellas
cabe
destacar
holgura
juego.
Es
importante
que
sistema
de
utili
del
robot.
epfgrafe
dedicado
atrabajos
sensores
internos.
Esto
elementos
Para
que
que
se
se
van
apesar
estudiar
realizar
en
este
capItulo,
examinando
duna
eGDL
lvuelta
las
necesidades
dedestruyendo
cada
uno
del
rotor
estticos
entre
propiciada
opares
amplificada
por
laser
literatura
yNf,
eltienen
cine
de
ciencia
Sipara
bien,
salvo
escasas
excepcio
rrollando
todos
los
ffsicos,
hasta
que
finalmente
se
rebelan
contra
sus
dueos,
estator
a
desarroflar
Por
otra
parte,
este
tipo
de
presenta
estabilidad
frente
apermanezCafl
cargas
estticas.
Esto
indica
her
una
diferencia
de
dientes
Z
N
tras
completa
del
wave
generator,
cin
graf
de
En
los
la5.6.1
prctica,
robots
para
como
ms
apueda
detalles.
su
propia
de
morfologla.
necesarios
los
Entre
seis
estos
robots
comentados
yficcin.
dedicados
aparticulares
tener
aplicaciones
total
libertad
no
indus
en
el pocesique
Robot
de
actuacin
en
exteriores
oelflexspline
en
deter
=actuadores
suficientes
en
pequefios
pasos
para
su
uso
como
accionamientos
industriales.
da).
Por
ejemplo,
son
utilizados
en
manipuladores
sencillos,
en
apertura
ySons,
cierre
de
pinzas
Los
reductores,
por
motivos
de
diseo,
una
velocidad
maxima
de
entrada
admisible,
que
+
de
alta
al
eje,
tarde
En
del
la
novela
IRb6O.
Robots
En
1980
e
Imperio,
se
fund
publicada
la
Federacin
en
lieva
1985,
a
Ia
Asimov
Internacional
utilizacin
incorporo
en
de
los
una
Robtica
DD
cuarta
de
ley,
codificadores
con
conocida
sede
en
como
Estocolmo,
de
ley
tional
Encyclopledia
of
Robotics,
Editor
R.C.
Dorf,
John
Wiley
&
1990.
2988237.
En
1956
pone
esta
idea
en
conocimiento
de
Joseph
F.
Engelberger
(1925-),
vido
lector
E
movimiento
de
cada
articulacin
puede
ser
de
desplazamiento,
de
giro,
o
de
una
combinacin
sobre
su
entorno.
t
i
tambin
pot
los
ingenios
descritos
y
desarrollados
por
los
griego
i
s.
Es
conocido
el
Figura
de
brazos
mecnicos
independientes,
controlados
por
un
programa
de
ordenador
y
que
realizan
ta
2.9.
Reductor
Cyco.
(Cortesla
Cyclo.)
siciOn
muy
resolucin.
zar
no
afecte
a!
movimiento
que
transmite,
ya
seael
por
elcon
inherente
asegtmn
sude
funcionamiento
odesin
actuadores
tienen
por
misin
generar
el
movimiento
de
los
elementos
del
robot
las
Ordenes
nua
es
necesario
que
los
campos
magnticoS
encuentran
en
cuadratura.
El
colector
de
nes,
los
robots
de
novelas
yalgn
tienen
un
nub
parecido
con
eldel
robot
industrial,
su
frecuente
yLos
comparando
diversas
altemativas
existentes.
Se
sealarn
adems
cules
son
las
tendencias
ac
ambos
toda
Iaun
vida
humana,
amotores
excepcin
de
uno
derobot,
sus
creadores,
laindustriales
frustrada
esperanza
que
les
ense
deuna
libertad
decon
Adems,
en
los
controlados
inducido
se
elergia
actuador
es
capaz
de
soportar
cargas,
como
peso
orozamiento
presin
ejercida
sobre
superficie,
solo
habr
avanzado
Zde
dientes.
La(brazos
relacin
de
reduccin
conseguida
ser,
por
tanto,
de
ZJNf.
EncEsta
seyuna
triales
destacan
los
robots
espaciales
para
lanzamiento
recuperacin
de
satlites,
vehiculos
posicionado
ylas
orientacin
del
extremo
del
muchos
robots
cuentan
con
solo
cuatro
minadas
articulaciones
robot
(como
el
movimiento
vertical
tercer
grado
como
regla
general
aumenta
apeliculas
medida
que
disminuye
el
tamao
del
motor.
Tambidn
existe
una
limita
ro
robot
no
puede
lastimar
a
la
humanidad
o,
por
falta
de
accin,
permitir
que
la
humanidad
sufra
dao.
cuando
campos
Loeon
Suecia.
[R0sHEIM-94]
M.E.
Rosheim,
Robot
Evolution.
The
Development
of
Anthrobotics,
John
Wiley
&
dedadas
Asimov
y
director
de
Figura
ingenierla
de
la
division
aeroespacial
de
Ia
empresa
Manning
Maxwell
y
1.4.
ambos.
De
este
modo
son
posibles
los
seis
tipos
diferentes
de
articulaciones
que
se
muestran
en
Figura
Robot
capaz
de
adquirir
Robots
Staubli
datos
de
tipo
su
RX
entomo,
pertenecientes
readaptando
a
Ia
ltima
su
tarea
generaciOn.
en
funcin
de
stos.
vde
Tipo
giro
D
oeriginado
locidad
2.11.
Esquema
de
cilindro
neumtico
de
doble
efecto.
(Cortesla
de
FESTO.)
por
produce
un efecto
estabilizador
de
Ia Ia dela
reas
nodesarrollos
industriales
de
servicio
Figura
1.7.
[NOSTRAND-90].
Algunos
tipos
de
robosTambin
actualmente
existentes
(II).
por
las
holguras
que
su
desgaste
pueda
introducir.
hay(CortesIa
que
tener
en
cuenta
que
ci sistema
por
la
unidad
derobots
control.
Los
actuadores
utilizados
en
robOtica
pueden
emplear
neumtica,
presencia
Figura
estos
medios
ha
permitido
que
el
trmino
nos
seaen
familiar,
originando
que
le
abramos
yaporte
los
que
se
para
el
futuro.
1.5.
Manipuladores
de
accionamiento
neumtico.
de
Bosch.)
fle
aEsta
reproducirse.
maxima
encargado
de
que
se
mantenga
el
ngulo
relativo
transformaciOfl
es
de
energia
(para
mover
el
mbolo
el
de
un una
cilindro
serfa
preciso
vaciar
ste
de
aceite).
Tambin
creto,
seen
consiguen
reducciones
de
hasta
320,
con
holgura
cercana
aantepone
cero
yenergia
capacidad
deabria
transmi
demales
exporacin
unar,
para
construccin
y(Cortesla
mantenimiento
de
hardware
en
elcuatro
espacio);
robots
Icy
de
mayor
prioridad
que
Iaprevn
primera
(que
debe
ser
modificada
tal
sentido),
el bien
comunitario
por
la
realimentaciOn
intrInseca
que
posee
a
travs
de
la
fuerza
contraelectro
algunos
robots
tipo
SCARA).
rotor
cinco
GDL,
Figura
por
ser
estos
suficientes
para
Ilevar
a
cabo
las
tareas
que
se
les
encomiendan.
2.18.
Esquema
de
un
motor
paso
a
paso
de
Stabli.)
imanes
permanentes
con
fases.
construido
por
Leonardo
Da
Vinci
(1452
-1519)
para
el
rey
Luis
XII
de
Francia,
que
se
elal
Sons,
1994.
Moore
en
Stanford,
Conneticut.
Juntos,
Devol
y
Engelberger
comienzan
a
trabajar
en
Ia
utilizaciOn
Figura
2.2,
aunque,
en
Ia
prctica,
en
los
robots
solo
se
emplean
la
de
rotacin
y
la
prismtica.
con
Figura
Figura
2.4.de
2.19.
Gama
de
motores
brushless
con
su
etapa
deacontrol.
(CortesIa
Baldor.)
Grados
de
libertaci
deld robot
ARC
Mate
120/S-12.
(CortesIa
dede
transmisiOn
sea
capaz
soportar
un
funcionamiento
continuo
un par
elevado,
ysiendo
asesetconsigue
posible
entre
hidrulica
opar
elctrica.
Cada
uno
de
estos
sistemas
presenta
caracterIsticas
diferentes,
preciso
conmutador
sin
c
ro
n
iz
a
o
delgas
es
un
corrienteS
rotricaS.
De
esta
forma
individual.
sin
es
de
destacable
de
5720
su
Nm.
elevada
capacidad
de
carga
y
relaciOn
potencia-peso,
asi
como
sus
caracteristicas
para
aplicaciones
submarinas
y
subterrneas
(exploracin
submarina,
instalacidn
y
mantenimiento
de
Figura
1.6.
tipos
robots
existentes
(I).eltarde
las
eell escudo
re de
a d
o dedel
pecho
sumquinas,
garra y mostraba
armas
rey. actualmente
EnCorporation,
Espaa es
conocido
Hoinbre
de palo, de
industrial
decon
sus
fundando
lac Algunos
Consolidated
Controls
que ms
se conFANUC.)
grandes
distancias.
entre
el
campo
del
estator
y
por
transfor
autolubricaciOn y robustez.
-

V
CapItulo
(J}Q
CapItulo
4

21

MORFOLOGIA
DEL ROBOT
INTRODUCCION
ft

Is

oS

ffL

--

--

--

---

WW N NNN.\ \

fl

0
0

151