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UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO UFMA

LABORATRIO DE CONTROLE

Tayanne Cristina Marques Arajo


2011030066

SO LUS MA
2015

UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO UFMA


CENTRO DE CINCIAIS EXATAS E TECNOLGICAS CCET
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

LABORATRIO DE CONTROLE

Relatrio apresentado disciplina de Laboratrio


de Controle da Universidade Federal do Maranho.

Professor: Carlos Alberto Brando Barbosa Leite.

SO LUS MA

2015
Experimento I

Tarefa 1
Mostrar que a configurao do circuito com amplificadores operacionais realiza a

funo de transferncia de Vin para Vout de um filtro passa baixas, considerando Ra=R,
Rb=Rc=Rd=.

1. Encontrando a funo de transferncia do circuito


Inicialmente, determinou-se as equaes que regem o circuito:

(1)

(2)
(3)

(4)
Aplicando-se a transformada de Laplace nas 3 primeiras equaes:

Resolvendo-se as equaes em termos de V1 e V2:

(5)
Substituindo V1, V2 e V3 na equao 4, resultando em:

(6)
A partir da equao 6 e fazendo uso de algumas manipulaes matemticas, chega-se a
funo de transferncia do circuito:

Considerando-se Ra=R, Rb=Rc=Rd=, a funo de transferncia dada por:

(7)
Atravs da funo de transferncia, dada pela equao 7, tem-se que os seguintes
parmetros so dados por:

Dessa forma, prova-se que:

Tarefa 2
Considerando-se R1=R2=R=10 k e C=1F. Calculou-se, ento:

a)

w n=

1
1
=
RC 1010001106 =100

b) Coeficiente de amortecimento
R
101000
=
=
=0.5
2 R2 201000
c)

w d=wn 1 2=100 10.52=86.60

d)

= w n=0.5100=50

e)

=tan1

=1.05 rad
( w )=tan ( 86.60
50 )
d

f) Tempo de subida tr
1.05
t r=
=
=0,02 segundos
wd
86.60
g) Instante de pico tp

t p= =
=0,036 segundos
wd 86.60
h) Tempo de acomodao ts
Critrio de 2%
4 4
t p = = =0,08 segundos
50
Critrio de 5%
3 3
t p = = =0,06 segundos
50
i) Valor mximo de ultrapassagem Mp
(

M p=e

)
wd

=e

50
)
86.60

=0.163

O valor mximo de ultrapassagem percentual ento 16,30%.

Tarefa 3
Verificar os resultados obtidos anteriormente atravs do grfico de resposta ao degrau

no MATLAB (step e stepinfo).

>> A=1;
>> wn=100;
>> z=0.5;
>> num=A;
>> den=[1/wn^2 2*z/wn 1];
>> step(num,den)
>> stepinfo(num,den)
>> sys=tf(num,den)

sys =
1
----------------------0.0001 s^2 + 0.01 s + 1
Continuous-time transfer function.
>> stepinfo(sys)
ans =
RiseTime: 0.0164
SettlingTime: 0.0808
SettlingMin: 0.9315
SettlingMax: 1.1629
Overshoot: 16.2929
Undershoot: 0
Peak: 1.1629
PeakTime: 0.0359
A funo step do MATLAB permite verificar a resposta transitria ao degrau de um
sistema. Pode-se entrar diretamente com o numerador e o denominador da funo de
transferncia ou com os sistemas criados pelas funes tf, zpk ou ss.

Figura 1: Curva de resposta ao degrau unitrio

Concluso
Em certas aplicaes no se pode admitir oscilaes sendo, portanto, desejvel que a
resposta transitria seja rpida e suficientemente amortecida. Uma resposta transitria
aceitvel tem um coeficiente de amortecimento situado entre 0.4 e 0.8. Para o problema
apresentado neste relatrio, verificou-se que o coeficiente de amortecimento est situado
dentro dessa faixa. Dessa forma, possibilitou-se uma resposta rpida e com valores de mxima
ultrapassagem no excessiva.
O tempo de subida, o instante de pico, a mxima ultrapassagem e o tempo de
acomodao so obtidos em termos de e w n. Para a planta BIQUAD verificou-se que o valor
desse coeficiente de amortecimento pode ser alterado mudando-se os valores dos resistores. E
o valor de wn variando-se o valor do resistor e do capacitor. Buscando o melhor valor
desejvel para o projeto.

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Referncias

Katsuhiko Ogata. Engenharia de Controle Moderno. Ed. Prentice-Hall ISBN:

8587918230. 4a Ed - 2003 4a Edio.


FRANKLIN, G. F. Powell J. D. Feedback Control of Engineering Systems. 5

Edio. Pearson Education. Upper Saddle River, NJ. 2006.


DORF, Richard C. BISHOP, Robert H. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio.
LTC Editora. 2001.