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O Mtodo do Referencial Mvel

Publicaes Matemticas

O Mtodo do Referencial Mvel

Manfredo do Carmo
IMPA

impa

Copyright 2012 by Manfredo do Carmo


Impresso no Brasil / Printed in Brazil
Capa: Noni Geiger / Srgio R. Vaz

Publicaes Matemticas

Introduo Topologia Diferencial Elon Lages Lima


Criptografia, Nmeros Primos e Algoritmos Manoel Lemos
Introduo Economia Dinmica e Mercados Incompletos Alosio Arajo
Conjuntos de Cantor, Dinmica e Aritmtica Carlos Gustavo Moreira
Geometria Hiperblica Joo Lucas Marques Barbosa
Introduo Economia Matemtica Alosio Arajo
Superfcies Mnimas Manfredo Perdigo do Carmo
The Index Formula for Dirac Operators: an Introduction Levi Lopes de Lima
Introduction to Symplectic and Hamiltonian Geometry Ana Cannas da Silva
Primos de Mersenne (e outros primos muito grandes) Carlos Gustavo T. A. Moreira e Nicolau
Saldanha
The Contact Process on Graphs Mrcia Salzano
Canonical Metrics on Compact almost Complex Manifolds Santiago R. Simanca
Introduction to Toric Varieties Jean-Paul Brasselet
Birational Geometry of Foliations Marco Brunella
Introduo Teoria das Probabilidades Pedro J. Fernandez
Teoria dos Corpos Otto Endler
Introduo Dinmica de Aplicaes do Tipo Twist Clodoaldo G. Ragazzo, Mrio J. Dias
Carneiro e Salvador Addas Zanata
Elementos de Estatstica Computacional usando Plataformas de Software Livre/Gratuito
Alejandro C. Frery e Francisco Cribari-Neto
Uma Introduo a Solues de Viscosidade para Equaes de Hamilton-Jacobi Helena J.
Nussenzveig Lopes, Milton C. Lopes Filho
Elements of Analytic Hypoellipticity Nicholas Hanges
Mtodos Clssicos em Teoria do Potencial Augusto Ponce
Variedades Diferenciveis Elon Lages Lima
O Mtodo do Referencial Mvel Manfredo do Carmo
A Student's Guide to Symplectic Spaces, Grassmannians and Maslov Index Paolo Piccione e
Daniel Victor Tausk
Mtodos Topolgicos en el Anlisis no Lineal Pablo Amster
Tpicos em Combinatria Contempornea Carlos Gustavo Moreira e Yoshiharu Kohayakawa
Uma Iniciao aos Sistemas Dinmicos Estocsticos Paulo Ruffino
Compressive Sensing Adriana Schulz, Eduardo A.B.. da Silva e Luiz Velho
O Teorema de Poncelet Marcos Sebastiani
Clculo Tensorial Elon Lages Lima
Aspectos Ergdicos da Teoria dos Nmeros Alexander Arbieto, Carlos Matheus e C. G.
Moreira
A Survey on Hiperbolicity of Projective Hypersurfaces Simone Diverio e Erwan Rousseau
Algebraic Stacks and Moduli of Vector Bundles Frank Neumann
O Teorema de Sard e suas Aplicaes Edson Duro Jdice
Tpicos de Mecnica Clssica Artur Lopes

IMPA - ddic@impa.br - http://www.impa.br - ISBN: 978-85-244- 0281-4

Este ainda
e para a Claudia

ao
Pref
acio da 1a edic
Estas notas constituem parte de um curso dado no IMPA no perodo
Marco-Junho de 1976 e foram preparadas especialmente para a Terceira
Escola Latino-Americana de Matematica.
O objetivo das notas e apresentar o metodo do referencial movel em
Geometria Diferencial a partir de um mnimo de prerequisitos. A leitura
das notas pressupoe apenas um curso de geometria diferencial de curvas e
superfcies, nocoes de variedades diferenciaveis e uma certa familiaridade
com formas diferenciais em variedades.
A fim de evitar apelos a conhecimentos de Grupos de Lie, restringimonos `a estrutura riemaniana, que corresponde ao grupo ortogonal. De resto,
o grupo ortogonal possui aparentemente aquela medida de complexidade
que torna o estudo da sua geometria uma tarefa nao trivial porem tratavel.
No primeiro captulo estabelecemos os fatos fundamentais do metodo do
referencial movel. Adotamos o ponto de vista de partir do R n e ir construindo progressivamente as situacoes mais gerais. Entre as aplicacoes feitas
neste captulo, encontram-se um teorema de E. Cartan sobre a determinacao
local da metrica pela curvatura, o calculo da curvatura do fibrado tangente
unitario da esfera S 2 , e um teorema de E. Hopf sobre funcoes subharmonicas
em variedades riemanianas compactas. O captulo pode ser considerado
como uma breve introducao `a Geometria Riemaniana pelo metodo do referencial movel.
No segundo captulo apresentamos algumas aplicacoes a problemas de
imersoes em espacos de curvatura constante. Demonstramos o lema de
Chern e Lashof para espacos de curvatura constante (ao que saibamos, esta
forma do lema nao se encontra publicada), o teorema de Sacksteder para
o caso compacto (K 0), o teorema de unicidade de Cohn-Vossen (K
0), alguns resultados recentes sobre reducao de codimensao, o teorema de
unicidade de Allendoerfer e, finalmente, o teorema de Chern e Lashof sobre
a curvatura total.
O leitor (ou leitora) podera se restringir ao uso particular de imersoes
em espacos euclideanos, em cujo caso as Secoes 6 e 11 do Captulo I poderao
ser omitidas.
Durante a preparacao destas notas utilizamos livremente as fontes exis impossvel dar credito a todas mas
tentes, tanto escritas como orais. E
gostaramos de destacar varios cursos feitos em Berkeley com S.S. Chern,
com quem aprendemos a ver o metodo do referencial movel.

Desejamos agradecer aos alunos e colegas que participaram das discussoes sobre este curso durante as exposicoes orais, e a Wilson Goes pela
esmerada digitacao. Agradecimentos especiais sao devidos a Antonio Carlos Asperti e Renato Tribuzy que leram criticamente todo o manuscrito,
corrigiram varios erros e apresentaram in
umeras sugestoes.
Rio, 27 de Maio de 1976
Manfredo Perdigao do Carmo

ao
Pref
acio da 2a edic
Para esta edicao, corrig alguns erros matematicos e tipograficos, que
me foram bondosamente apontados por colegas e alunos, aos quais agradeco
penhoradamente. Alem disto, atualizei, o tanto quanto me foi possvel, a
Bibliografia, e introduz algumas referencias adicionais que se reportam a
problemas tratados no texto. No mais, o texto permanece o mesmo.
Desejo agradecer a Wilson Goes, que datilografou a 1a edicao e digitou
a atual. Agradecimentos sao tambem devidos a Rogerio Dias Trindade pela
editoracao desta edicao.
Rio, junho de 2008
Manfredo Perdigao do Carmo

Indice

Captulo 1: O M
etodo do Referencial M
ovel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Equacoes de estrutura do Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
O lema de Cartan e a unicidade das formas de conexao . . . . . . . . 5
Aplicacoes `as superfcies em R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
O Teorema de Gauss-Bonnet para superfcies compactas . . . . . . . 13
Subvariedades de um espaco euclideano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Variedades riemanianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Tensores em variedades riemanianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Equacoes de estrutura em referenciais geodesicos;
determinacao local da metrica pela curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.9 Imersoes riemanianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.10 Globalizacao do metodo do referencial movel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.11 Um modelo para o espaco hiperbolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8

Captulo 2: Imers
oes em um espa
co de curvatura
constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.1

Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante.


O lema de Chern e Lashof. Convexidade e curvatura . . . . . . . . . . 76
2.2 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de
Cohn-Vossen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.3 Posto e n
umero tipo de uma imersao. Reducao de
codimensao. As formas de ordem superior de
uma imersao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
2.4 O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma
imersao. O Teorema de Chern e Lashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116

Refer
encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Refer
encias adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

Captulo 1
O M
etodo do Referencial
M
ovel
1.1

Equaco
es de estrutura do Rn

Uma variedade riemaniana e uma variedade diferenciavel M e uma escolha,


para cada ponto p M , de um produto interno positivo definido h , ip no
espaco tangente Tp (M ) de M em p, que varia diferenciavelmente com p no
seguinte sentido: Se X e Y sao campos diferenciaveis de vetores em M , entao
a funcao p 7 hX, Y ip , p M , e diferenciavel em M . Diferenciavel sempre
significara de classe C . O produto interno h , i e usualmente chamado
uma metrica riemaniana em M .
A nocao natural de equivalencia entre variedades riemanianas e a nocao
de isometria. Um difeomorfismo f : M M 0 entre duas variedades riemanianas M de M 0 e uma isometria se para todo p M e todo par
X, Y Tp (M ), tem-se
hX, Y ip = hdfp (X), dfp (Y )if (p) .
A importancia da nocao de variedade riemaniana e que nela podemos
definir as nocoes metricas usuais (angulo, comprimentos, areas, etc.) da
geometria euclideana. Em verdade, a geometria euclideana e o estudo das
nocoes metricas na mais simples de todas as variedades riemanianas, a saber,
o Rn munido da estrutura diferenciavel usual e do seguinte produto interno:
Se u = (u1 , . . . , un ) e v = (v1 , . . . , vn ) sao vetores do Rn , define-se
hu, vip = u1 v1 + + un vn ,

para todo

p Rn .

Observe-se que estamos identificando os espacos tangentes do R n com o


espaco vetorial Rn .
1

Equaco
es de estrutura do Rn

Sec
ao 1.1

Mesmo sendo a variedade riemaniana mais simples, o R n e, em um certo


sentido, a variedade riemaniana universal. Isto ficara mais claro `a medida
que formos desenvolvendo o metodo do referencial movel que pretendemos
utilizar nestas notas.
Iniciaremos, portanto, estabelecendo as chamadas equacoes de estrutura
do Rn .
Seja U Rn um aberto do Rn e sejam e1 , . . . , en n campos diferenciaveis
de vetores em U de tal modo que, para todo p U , se tenha hei , ej ip = ij ,
onde ij = 0 se i 6= j e ij = 1 se i = j, i, j = 1, . . . , n. Um tal conjunto de
campos de vetores e chamado um referencial ortonormal m
ovel em U . De
agora por diante omitiremos os adjetivos ortonormal e movel.
A partir do referencial {ei } podemos definir formas diferenciais lineares
pela condicao i (ej ) = ij ; em outras palavras, em cada ponto p U , a base
{(i )p } e a base dual da base {(ei )p }. O conjunto das formas diferenciais
{i } e chamado o coreferencial associado ao referencial {ei }.
Cada campo ei pode ser pensado como uma aplicacao diferenciavel
ei : U Rn Rn . A diferencial (dei )p : Rn Rn , em p U , e uma
aplicacao linear. Portanto, para todo v Rn , podemos escrever
(dei )p (v) =

(ij )p (v)ej .

imediato verificar que as expressoes (ij ) (v), acima definidas, dependem


E
p
linearmente de v. Portanto (ij )p e uma forma linear em Rn . Como ei
e um campo diferenciavel, ij e uma forma diferencial linear. Com estes
signficados em mente, escreveremos
dei =

ij ej ,

(1)

como definicao das formas ij , que sao chamadas formas de conex


ao do Rn
no referencial {ei }.
Derivando a expressao hei , ej i = ij , obteremos
0 = hdei , ej i + hei , dej i = ij + ji ,
isto e, as formas de conexao ij = ji sao antisimetricas nos ndices i, j.
O ponto fundamental no metodo do referencial movel e que as formas
i , ij satisfazem as chamadas equacoes de estrutura de Elie Cartan.

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

Teorema 1 (equacoes de estrutura do Rn ). Seja {ei } um referencial


ortonormal m
ovel em um aberto U Rn . Sejam {i } o coreferencial associado a {ei }, e ij as formas de conex
ao de U no referencial {ei }. Ent
ao:
X
k ki ,
(2)
di =
k

dij =

X
k

ik kj ,

k = 1, . . . , n.

(3)

Demonstra
c
ao: Seja ai = (1, 0, . . . , 0), a2 = (0, 1, 0, . . . , o), . . . ,
an = (0, 0, . . . , 0, 1) a base canonica do Rn e seja xi : U R a funcao
que faz corresponder a cada ponto p = (x1 , . . . , xn ) U e sua i-esima coordenada. Entao dxi e uma forma diferencial em U , e como dxi (aj ) = ij ,
conclumos que {dxi } e o coreferencial associado ao referencial {ai }.
O referencial dado se exprime em termos dos ai por
X
ei =
ij aj ,
(4)
j

onde os ij sao funcoes diferenciaveis em U e, para cada p U , a matriz


(ij (p)) e uma matriz ortogonal. Como i (ej ) = ij , temos
X
i =
ij dxj .
(5)
j

Diferenciando (4), obteremos


X
X
X
jk ej .
dik
dik ak =
dei =
k

Como dei =

ij ej , conclumos que

ij =

dik jk ,

(6)

ou seja

ij js =

dik jk js = d is , s = 1, . . . , n.

jk

Finalmente, diferenciando exteriormente (5) e usando (7), obteremos


X
X
X
di =
dij dxj =
ik kj dxj =
k ki ,
j

jk

que e a primeira equacao de estrutura (2).

(7)

Equaco
es de estrutura do Rn

Sec
ao 1.1

Diferenciando (6) e usando (7), obteremos


dij =

X
k

dik djk =
=

n
X X
k

X
s

`=1

i` `k
js sk

is js =

X
k

ik kj ,

que e a segunda equacao de estrutura (3).


A ideia basica do metodo do referencial movel pode ser descrita da
maneira seguinte.
Seja x : M Rn+q uma imersao de uma variedade diferenciavel de
dimensao n em um espaco euclideano Rn+q (dizer que x e uma imersao
e dizer que x e diferenciavel e que a diferencial dxp : Tp (M ) Rn+q e
uma conseq
injetiva para todo ponto p M ). E
uencia do teorema da
funcao inversa que, para todo p M , existe uma vizinhanca U M de p
tal que a restricao x|U de x a U e injetiva. Seja V R n+q uma vizinhanca
de x(p) em Rn+q de tal modo que V x(U ). Admitamos
V suficientemente

pequeno para que exista um referencial movel e1 , . . . , en , en+1 , . . . , en+q


em V com a propriedade que, quando restritos a x(U ), os vetores e1 , . . . , en
sejam tangentes a x(U ) e os vetores en+1 , . . . , en+q sejam normais a x(U ).
Um tal referencial e dito um referencial adaptado a x.
A existencia de um referencial adaptado pode ser provada da seguinte
maneira. Se V e suficientemente pequeno, existe um difeomorfismo g : V
V tal que g x(U ) e um aberto de uma subvariedade linear de dimensao n de
Rn+q . A existencia de um referencial f1 , . . . , fn , fn+1 , . . . , fn+q adaptado a
g x(U ) em g(V ) e imediata. A imagem inversa dg 1 (f1 ), . . . , dg 1 (fn+q )
de um tal referencial pode nao ser ortonormal. Usaremos entao o processo
de ortonormalizacao de Gram-Schmidt em cada ponto de V . Observando
que os vetores obtidos por um tal processo variam diferenciavelmente com
os vetores dados, obteremos em V um referencial ortonormal adaptado a
x(U ).
Em V estao definidas as formas i do coreferencial de {ei } e as formas de
conexao ij que satisfazem as equacoes de estrutura (2) e (3). A aplicacao
x : U M V Rn+q induz formas diferenciais x (i ), x (ij ) em U .
Como x comuta com a derivacao exterior e com o produto exterior, tais
formas em U satisfazem as equacoes de estrutura (2) e (3). Acontece que
toda a geometria metrica local da imersao x esta contida nestas equacoes
de estrutura, o que reflete o carater universal do Rn .
A justificativa da afirmacao acima nao pode ser dada agora mas esperamos torna-la clara antes de terminar este captulo.

Cap. 1

1.2

O M
etodo do Referencial M
ovel

O lema de Cartan e a unicidade das formas de conex


ao

Antes de darmos aplicacoes do metodo do referencial movel, precisamos de


alguns lemas preliminares.
Inciaremos com um fato puramente algebrico. Recordemos que se 1 , 2
sao formas lineares em um espaco vetorial V de dimensao n, entao o produto
exterior 1 2 de 1 com 2 e a forma bilinear alternada 1 2 : V V
R dada por
(1 2 )(v1 , v2 ) = 1 (v1 )2 (v2 ) 1 (v2 )2 (v1 ), v1 , v2 V.
Alem disto, se 1 , . . . , n e uma base para o espaco das formas lineares V ,
entao i j , i < j, i, j = 1, . . . , n, formam uma base para o espaco 2 V
das formas bilineares alternadas de V V .

Lema (Cartan). Seja V um espaco vetorial de dimens


ao n. Sejam
1 , . . . , r : V R, r n, formas lineares de V linearmente independentes.
Suponhamos que existam formas lineares 1 , . . . , r : V R satisfazendo a
r
P
i i = 0. Ent
ao
seguinte condica
o:
i=1

i =

aij j ,

i, j = 1, . . . , r,

aij = aji .

Demonstra
c
ao: Completemos as formas 1 , . . . , r , em uma base
1 , . . . , r , r+1 , . . . , n de V e escrevamos
X
X
i =
aij j +
bi` ` , ` = r + 1, . . . , n.
j

Basta agora observar que a condicao

P
i

0=

X
i

X
i<j

i i =

X
i

(aij aji )i j +

i i = 0 implica em que

aij j +

X
i<`

X
`

bi` `

bi` i ` .

Como os k s , k < s, k, s = 1, . . . , n, sao linearmente independentes,


conclui-se que aij = aji e bi` = 0.
Lema 2. Seja U Rn . Sejam 1 , . . . , n formas diferenciais linearmente
independentes em U . Suponha que exista em U um conjunto de 1-formas
diferenciais ij satisfazendo as condico
es:
X
ij = ji , dj =
k kj .
k

Aplicaco
es `
as superfcies em R3

Sec
ao 1.3

Ent
ao um tal conjunto e u
nico.
Demonstra
c
ao: Suponhamos que exista um outro conjunto de formas
ij
com
X

ij =
ji , dj =
k
kj .
k

Entao

P
k

k (
kj kj ) = 0, e pelo lema de Cartan,

kj kj =

j
Bki
i ,

j
j
Bki
= Bik
.

Observe que

kj kj =

X
i

j
i = (
jk jk ) =
Bki

k
i
Bji

j
k
= Bji
. Usando as
e, como os i sao linearmente independentes, Bki
simetrias obtidas, conclumos que
j
j
k
i
i
k
k
Bji
= Bki
= Bik
= Bjk
= Bkj
= Bij
= Bji
= 0,

ou seja, que
kj = kj .

1.3

Aplicaco
es `
as superfcies em R3

Vamos aplicar o metodo do referencial movel a um caso particular razoavelmente bem conhecido, a saber, a teoria das superfcies em R 3 .
Seja S uma variedade diferenciavel de dimensao 2 e x : S R 3 uma
imersao. Para cada ponto p S fica entao definido um produto interno
h , ip em Pp (S) pela regra: se v1 , v2 Tp (S),
hv1 , v2 ip = hdxp (v1 ), dxp (v2 )i,
imediato
onde no segundo membro aparece o produto interno usual do R 3 . E
verificar que h , ip e diferenciavel e define, portanto, uma metrica riemaniana
em S, chamada a metrica induzida pela imersao x.
Vamos estudar a geometria local de S em torno de um ponto p S.
Seja U S uma vizinhanca de p em S tal que a restricao x|U seja injetiva.
Seja V uma vizinhanca de x(p) em R3 tal que V x(U ). Tomando V e U
suficientemente pequenos, podemos escolher em V um referencial ortonormal movel e1 , e2 , e3 , adaptado a x, isto e, de modo que, quando restritos a
x(U ), e1 , e2 sejam tangentes a x(U ) (e3 sera entao normal a x(U )).

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

Em V estao definidas as formas i do coreferencial de {ei }, i = 1, 2, 3 e


as formas de conexao 12 = 21 , 32 = 23 , 13 = 31 . Tais formas
satisfazem em V as equacoes de estrutura:
d1 = 2 21 + 3 31 ,

d2 = 1 12 + 3 32 ,
d3 = 1 13 + 2 23 ,

d12 = 13 32 ,
d13 = 12 23 ,

d23 = 21 13 .

A imersao x : U S V R3 induz em U formas x (i ), x (ij ), i, j =


1, 2, 3. Como x comuta com d e , tais formas satisfazem as mesmas
equacoes acima. Observe-se que x (3 ) = 0, pois para todo q U e todo
v Tq (S), teremos dx(v) = a1 e1 + a2 e2 , e portanto
(x 3 )(v) = 3 (dx(v)) = 3 (a1 e1 + a2 e2 ) = 0.
Para nao sobrecarregar a notacao, e como so vamos, em geral, tratar de
formas em U , convencionaremos escrever
x i = i ,

x ij = ij .

Esta convencao equivale a pensar em U como um subconjunto de R 3 pela


inclusao x (observe que x|U e injetiva) e pensar nas formas i , ij como
restritas a U V R3 . Tais formas satisfazem portanto as equacoes acima,
com a relacao adicional 3 = 0.
Passemos agora ao estudo da geometria local de S. Como 3 = 0, temos
que
d3 = 1 13 + 2 23 = 0
e, pelo lema de Cartan,
13 = h11 1 + h12 2 ,
23 = h21 1 + h22 2 ,
onde hij = hji , i, j = 1, 2, sao funcoes diferenciaveis em U . Para interpretar
geometricamente estas funcoes, observemos que, por um lado,
13 (e1 ) = h11 1 (e1 ) + h12 2 (e1 ) = h11 ,
13 (e2 ) = h12 ,
23 (e1 ) = h21 ,
23 (e2 ) = h22 ,

Aplicaco
es `
as superfcies em R3

e, por outro lado, como dei =

Sec
ao 1.3

ij ej ,

de3 (v) = 31 (v)e1 + 32 (v)e2 ,


para todo q U e todo v Tq (S). Portanto, escrevendo v = a1 e1 + a2 e2 ,
obteremos


a1
h11 h12
a1
,
=
de3 =
a2
h21 h22
a2

isto e, (hij ) e a matriz da diferencial da aplicacao e3 : U R3 na base


{e1 , e2 }. Como |e3 | = 1, esta u
ltima aplicacao toma valores na esfera
unitaria S 2 R3 . Fixemos orientacoes em U e R3 e escolhamos o referencial {e1 , e2 , e3 } de tal modo que, para todo q U , (e1 )q (e2 )q seja uma
base de Tq (S) na orientacao escolhida e (e1 )q , (e2 )q , (e3 )q seja uma base
positiva de R3 ; um tal referencial e dito compatvel com as orientaco
es de
U e R3 . Neste caso, a aplicacao e3 : U S 2 R3 esta completamente
definida e e chamada a aplicaca
o normal de Gauss em U . Portanto (hij )
e a matriz da diferencial da aplicacao normal de Gauss na base {e1 , e2 }.
Observe que quando S e orientada e possvel definir a aplicacao normal
de Gauss globalmente em S.
Como hij e uma matriz simetrica, conclumos imediatamente que a diferencial da aplicacao normal de Gauss e uma aplicacao linear auto-adjunta.

Por um resultado de Algebra


Linear, uma tal aplicacao linear pode ser
diagonalizada, com valores proprios 1 , 2 reais, e vetores proprios ortogonais.
usual definir a curvatura Gaussiana K de S em p por
E
K = det(de3 )p = 1 2 = h11 h22 h212 ,
onde as funcoes envolvidas estao calculadas em p. Decorre da definicao de
K que
d12 = 13 32 = (h11 1 + h12 2 ) (h21 1 + h22 2 ) =

= (h11 h22 h212 )1 2 = K1 2 .

A expressao d12 = K1 2 permite demonstrar um dos teoremas


mais importantes da teoria das superfcies, descoberto por Gauss.
Teorema (Gauss). K depende apenas da metrica induzida de S, isto e, se
x, x0 : S R3 s
ao duas imers
oes de S tais que as metricas induzidas em S
por x e x0 coincidem, ent
ao K(p) = K 0 (p), p S, onde K e K 0 indicam as
curvaturas Gaussianas de x e x0 , respectivamente.
Demonstra
c
ao: Considere um referencial {e1 , e2 } em um aberto U M ,
ortonormal na metrica induzida. Entao, {dx(e1 ), dx(e2 )} pode ser estendido a um referencial adaptado a V x(U ). Analogamente, {dx0 (e1 ),

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

dx0 (e2 )} pode ser estendido a um referencial adaptado em V x(U ). Indicaremos por 0 as entidades referentes `a imersao x0 . Como as metricas in0
.
duzidas por x e x0 coincidem, 1 = 10 e 2 = 20 . Pelo Lema 2, 12 = 12
Decorre da que
0
d12 = d12
= K 1 2 = K 0 10 20

donde K = K 0 .
O Teorema de Gauss significa que a curvatura Gaussiana, embora tenha
sido definida usando o espaco ambiente R3 , so depende de medidas feitas
sobre a superfcie. Isto levou Gauss em 1827 a imaginar a existencia de
geometrias independentes do espaco ambiente. Por falta de conceitos adequados (particularmente da nocao de variedade diferenciavel), ele nao desenvolveu estas ideias que foram retomadas por Riemann em 1852, dando
incio ao que hoje chamamos de Geometria Riemaniana.
Exemplo 1. Considere a imersao x : U R2 R3 , onde U e dado por
U = {(s, v) R2 ; < x < , 0 < v < 2}
e x e dado por
x(s, v) = (h(s) sen v, h(s) cos v, g(s)).
as funcoes h(s) e g(s) sao funcoes diferenciaveis em s que satisfazem a
2 dg 2
+ ds = 1. A imagem x(U ) e uma superfcie de revolucao
condicao dh
ds
do eixo 0z cuja curva geratriz y = h(s), z = g(s) e parametrizada pelo
comprimento de arco de s.
Vamos mostrar que a curvatura desta superfcie de revolucao e K =
00
hh , onde linha indica derivada em relacao a s.
Observe inicialmente que hv mede o comprimento de arco do crculo


paralelo x (const., v). Portanto e1 = dx x
, e2 = dx h1 v
sao vetores
ortonormais e tangentes a x(U ). Completando-os com um vetor e3 unitario
e normal a x(U ), teremos um referencial adaptado e1 , e2 , e3 . Em verdade,
para o calculo da curvatura, nao precisaremos nos preocupar com o e3 , e
basta calcular 1 , 2 , 12 .
imediato verificar que 1 = ds, 2 = hdv. Usando que
E
0 = d1 = 2 21 = hdv 21 ,
e que
h0 ds dv = dh dv = d2 = 1 12 = ds 12 ,

conclumos que 12 = h0 dv. Levando estes valores na expressao d12 =


K 1 2 , obteremos finalmente
h00 ds dv = K ds hdv,

10

Aplicaco
es `
as superfcies em R3

ou seja,
K=

Sec
ao 1.3

h00
,
h

que e a expressao procurada.


Em geral, entidades geometricas em S que podem ser calculadas a partir
de 1 , 2 e 12 dependem apenas da metrica induzida de S no sentido
acima mencionado, e devem poder ser definidas sem fazer mencao alguma
`a imersao x. Voltaremos a este assunto na Secao 1.9.
Pelo que vimos anteriormente, dada uma imersao x : S R 3 ficam
definidas duas formas quadraticas em cada Tp (S), p S, da maneira
seguinte.
A primeira forma quadratica Ip e simplesmente a forma quadratica associada `a forma bilinear h , ip isto e,
Ip (v) = hv, vi,

v Tp (S).

Em um referencial local adaptado e1 , e2 , e3 , a primeira forma quadratica


se escreve
(1)
Ip (v) = (1 1 + 2 2 )(v) = (12 + 22 )(v),
onde 1 1 , por exemplo, e o produto simetrico (e nao exterior) de 1 com
1 , isto e, 1 1 (v) = 1 (v)1 (v). Para verificar (1), escrevamos v = v1 e1 +
v2 e2 . Entao
Ip (v) = 1 (v)1 (v) + 2 (v)2 (v) = v12 + v22 = hv, vi.
Portanto a primeira forma quadratica, isto e, a metrica induzida de S, se
escreve
I = 12 + 22 ,
onde, como usualmente, deixamos cair a indicacao do ponto p.
A segunda forma quadratica IIp e definida em um referencial local adaptado e1 , e2 , e3 por
X
hij i j (v), i, j = 1, 2,
IIp (v) = (13 1 + 23 2 )(v) =
ij

onde, de novo, os produtos de formas diferenciais sao produtos simetricos.


Para que a definicao faca sentido, e necessario que II nao dependa do referencial escolhido. Este e o caso quando S e orientada, pois, conforme vimos,
(hij ) e entao a matriz da diferencial da aplicacao normal de Gauss em um
referencial compatvel com a orientacao. Em verdade,
IIp (v) = hde3 (v), vip ,

v Tp (S).

Cap. 1

11

O M
etodo do Referencial M
ovel

Uma outra interpretacao geometrica de II, que sera generalizada posteriormente, e a seguinte. Seja U S uma vizinhanca de p e seja e1 , e2 ,
e3 um referencial em U adaptado a x e compatvel com a orientacao de S.
Entao, para todo q U e todo v Tq (S), temos
hdxq (v), (e3 )q i = 0,
ou seja,
hdx, e3 i = 0.

(2)

A equacao (2) significa que se : (, ) U e uma curva em S


parametrizada digamos, pelo comprimento de arco s, com (0) = p e
0 (0) = v, entao, escrevendo

teremos

x (s) = x(s),

dx
ds , e3 (s) = 0, donde

e3 (s) = e3 (s),

dx de3
d2 x

= hdx(v), de3 (v)i


=
, e3 (s)
,
ds2
ds ds s=0
s=0

= hdx, de3 i(v) = h1 e1 + 2 e2 , 3 e1 + 32 e2 i(v)


= h, 13 + 2 23 i(v) = IIp (v)

Portanto,
IIp (v) =

d2 x
= hkn, e3 i = khn, e3 i,
, e3 (s)
2
ds
s=0

onde k e curvatura de e n e o seu vetor normal principal em p.


Esta u
ltima expressao e chamada a curvatura normal de em p. Decorre
da que o valor da segunda forma quadratica em um vetor v Tp (S) e o
valor da curvatura normal de qualquer curva que e tangente a v em p (o
que implica que tais curvas tem todas a mesma curvatura normal).
Um fato interessante e que as formas quadraticas I e II determinam a
imersao x : S R3 a menos de um movimento rgido de R3 . Voltaremos a
este assunto posteriormente, quando demonstraremos este resultado de uma
maneira mais geral. No momento, queremos apenas chamar a atencao para
o fato que isto significa que a geometria local da imersao x esta inteiramente
contida nas formas quadraticas I e II e, portanto, nas equacoes de estrutura
que lhes deram origem.

12

Aplicaco
es `
as superfcies em R3

Sec
ao 1.3

A geometria da primeira forma quadratica, isto e, o estudo das entidades


geometricas que so dependem da metrica induzida de S e chamada a geometria intrnseca de S. Alem da curvatura Gaussiana, um outro conceito
que pode ser definido intrinsecamente e o de derivada covariante de campos
de vetores, que passaremos a introduzir.
Seja X um campo diferenciavel de vetores tangentes a S e seja v Tp (S),
p S. Seja : (, ) S uma curva parametrizada com (0) = p,
0 (0) = v. Restrito `a curva , o campo X((t)) = X(t) e uma funcao
vetorial X : (, ) R3 . Define-se a derivada covariante v X de X em v
no ponto p por

dX
.
(v X)(p) = projecao ortogonal sobre Tp (S) de
dt t=0


Em outras palavras, (x X)(p) e a parte da derivada usual dX
e
dt t=0 que
vista de Tp (S).
Para mostrar que a derivada covariante so depende da metrica induzida
de S, consideremos um referencial local adaptado e1 , e2 , e3 , definido
em uma
vizinhanca de p. Escrevamos X = x1 e1 + x2 e2 e calculemos dX
dt t=0 , onde
X = X(t) e a restricao de X a uma curva : (, ) S com (0) = p
e 0 (0) = v. Por simplicidade, deixaremos cair a indicacao de t = 0 nas
expressoes abaixo:

de1
de2
dx1
dx2
dX
=
ei +
e2 + x 1
+ x2
dt t=0
dt
dt
dt
dt
dx2
dx1
e1 +
e2 + x1 (12 (v)e2 + 13 (v)e3 )
=
dt
dt

dx1
+ x2 (21 (v)e1 + 23 (v)e3 ) =
+ x2 21 (v) e1
dt

dx2
+
+ x1 12 (v) e2 + B e3 ,
dt
onde o termo B nao nos interessa. Decorre da que

dx1
dx2
(v X)(p) =
+ x2 21 (v) e1 +
+ x1 12 (v) e2 ,
dt
dt

o que mostra que v X depende apenas da metrica induzida.


Observe-se que hv e1 , e2 i = 12 (v) e, portanto, a derivada covariante
permite reobter a forma de conexao 12 . Neste sentido, a nocao de derivada
covariante e equivalente `a nocao de conexao, e a geometria da primeira forma
quadratica deve poder ser desenvolvida a partir de qualquer um destes dois
conceitos.

Cap. 1

1.4

O M
etodo do Referencial M
ovel

13

O Teorema de Gauss-Bonnet para superfcies compactas

As consideracoes do paragrafo anterior sao estritamente locais. Entretanto,


um dos aspectos mais interessantes do metodo do referencial movel e que
ele permite a demonstracao de teoremas globais de difcil acesso por outros
metodos. Ilustraremos esta situacao com a demonstracao do teorema de
Gauss-Bonnet para superfcies compactas do R3 .
Seja S R3 uma superfcie compacta e orientada do R3 . Seja p S e
V R3 uma vizinhanca de p em R3 tal que em V exista um referencial e1 ,
e2 , e3 adaptado a S e compatvel com as orientacoes de S e R 3 . Sejam i ,
ij as restricoes a V S das formas do coreferencial associado a {ei } e das
formas de conexao, respectivamente.
Primeiro, observamos que a forma 1 2 nao depende do referencial
escolhido (dentro da classe dos referenciais compatveis com a orientacao de
S), e e, portanto, definida globalmente em S. Com efeito, a forma 1 2
aplicada a um par de vetores u = u1 e1 + u2 e2 , v = v1 e1 + v2 e2 de Tp (S),
linearmente independentes e na orientacao de Tp (S), fornece
1 2 (u, v) = 1 (u)2 (v) 2 (u)1 (v) = u1 v2 u2 v1 ,
que e a area de paralelogramo formado por u e v. Por esta razao 1 2 =
e chamado o elemento de a
rea de S.
Como S e compacta, podemos considerar a integral
Z
Z
K 1 2 =
K ,
S

que e chamada a integral de K estendida a S. O teorema de Gauss-Bonnet


afirma que este n
umero depende apenas da topologia de S.
Para mostrar isto, levamos em conta a expressao
d12 = K 1 2
e procuramos integrar d12 em S. Como 12 nao e globalmnete definida
em S, vamos primeiro estudar como muda esta forma por uma mudanca de
referencial.
Sejam entao e1 , e2 , e3 e e1 , e2 , e3 = e3 referenciais compatveis com a
orientacao de S e relacionados por
e1 = cos e1 + sen e2 ,
e2 = sen e1 + cos e2 ,
De (1) decorre que

1 = cos 1 + sen 2 ,

2 = sen 1 + cos 2 ,

(1)

14

O Teorema de Gauss-Bonnet para superfcies compactas

Sec
ao 1.4

donde, usando as equacoes de estrutura,


d
1 = sen d 1 + cos d 2 + cos d1 + sen d2
= d
2 + cos (2 21 ) + sen (1 12 )
= d
2 +
2 21 =
2 (21 d).

(2)

Analogamente
d
2 =
1 (12 + d).

(3)

Portanto, as formas

12 = 12 + d,

21 = 21 d =
12

sao antisimetricas e satisfazem as equacoes (2) e (3). Pela unicidade do


Lema 2 da Secao 1.2, elas sao as formas de conexao de S no referencial e1 ,
e2 , e3 .
Passemos agora `a demonstracao do Teorema de Gauss-Bonnet. Seja v
um campo diferenciavel de vetores tangentes a S com um n
umero finito de
pontos singulares p1 , . . . , pk (isto e, v(pi ) = 0, i = 1, . . . , k). Para cada
pi , seja Bi S uma vizinhanca de pi de tal modo que Bi nao contenha
outro ponto singular alem de pi e S
que Bi seja uma curva fechada regular
v
orientada positivamente. Em S {pi } podemos escrever e1 = |v|
Como
i
S
S e orientavel, podemos escolher em S {pi } um referencial adaptado e1 ,
i

e2 , e3 compatvel com a orientacao de S. Entao, pelo teorema de Stokes,


Z
Z
XZ
d
12 =
K
1
2 =

12 .
(4)
S
S
S

Bi

Bi

Bi

Quando Bi se aproxima de pi , a integral do primeiro membro tende


para a integral de K estendida a S (observe que
1
2 nao depende
do referencial). Nas mesmas condicoes, entretanto, a integral do segundo
membro depende do referencial e1 , e2 , e3 , que nao esta definido em pi .
Portanto, para calcular este limite, introduziremos, em uma vizinhanca U i
Bi , um referencial adaptado e1 , e2 , e3 = e3 , compatvel com a orientacao de
S e dado por (1). Em Ui {pi },
12 = 12 + d e portanto, pelo teorema
de Stokes,
Z
Z
Z
Z
Z
d
d12 +
d =
12 +

12 =
Bi
Bi
Bi
Bi
Bi
Z
Z
d,
K1 2 +
=
Bi

Bi

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

pois e1 , e2 , e3 esta definido em Bi . Decorre da que


Z
Z
d.

12 = lim
lim
Bi pi

Bi pi

Bi

15

(5)

Bi

R
Observe agora que Bi d e a integral em uma curva fechada da variacao
do angulo que faz o campo v = |v| e1 com o vetor e1 . Como ambos, v e
e1 , voltam `a sua posicao inicial, esta integral e um m
ultiplo inteiro Ii de
2, isto e,
Z
d = 2 Ii .

Bi

O n
umero inteiro Ii e chamado o ndice do campo v no ponto singular pi
e mede, intuitivamente o n
umero de voltas que o campo v da ao longo
possvel definir o ndice de maneira mais rigorosa e provar, ao
de Bi . E
mesmo tempo, que ele nao depende da escolha da curva Bi , da escolha do
referencial {ei } e da maneira como S esta mergulhada em R3 (para detalhes
v. M. do Carmo [dC1]). Portanto
Z
lim
d = 2 Ii .
(6)
Bi pi

Bi

Juntando (4), (5) e (6), obteremos o seguinte resultado


Teorema. Seja S R3 uma superfcie compacta em R3 e seja K a sua
curvatura Gaussiana. Seja v um campo diferenci
avel de vetores tangentes
a S com um n
umero finito de pontos singulares p1 . . . , pk . Ent
ao a integral
de K estendida a S e igual a 2 vezes a soma dos ndices de v nos pontos
pi , i = 1, . . . , k, isto e,
Z
K = 2 Ii .

(7)

Como o primeiro membro de (7) nao depende do campo v e o segundo


membro nao depende da metrica induzida, conclumos que ambos os membros dependem apenas da variedade S e permanecera o mesmo para todas
que lhe sejam difeomorfas.
Observa
c
ao: Na demonstracao do teorema de Gauss-Bonnet utilizamos
o fato que toda superfcie compacta e orientada do R3 admite um campo
diferenciavel de vetores tangentes com um n
umero finito de pontos singulares. Isto e um fato geral que e valido em qualquer variedade diferenciavel
compacta (V. Lima [Li1], pg. 144). Para o caso de S R3 , poderamos
obter uma demonstracao mais direta utilizando, por exemplo o Teorema de
Sard para a aplicacao normal de Gauss de S; uma outra demonstracao pode
ser encontrada em M. do Carmo [dC4], pg. 174.

16

1.5

Subvariedades de um espaco euclideano

Sec
ao 1.5

Subvariedades de um espaco euclideano

Voltemos `as nossas consideracoes do fim da Secao 1.1. Seja x : M n Rn+q


uma imersao de uma variedade de dimensao n em R n+q . (De agora em
diante, usaremos um ndice superior quando quisermos indicar a dimensao
de uma variedade). Seja p M e U uma vizinhanca de p em M na qual a
restricao x|U seja injetiva. Seja V uma vizinhanca de x(p) em R n+q de tal
modo que x(U ) V e que em V esteja definido um referencial adaptado
e1 , . . . , en , en+1 , . . . , en+q . Pensaremos em x como uma inclusao de U em
V Rn+q e usaremos a mesma notacao para uma entidade em V ou a sua
restricao a U . De agora por diante, esta convencao sera usada sem maiores
comentarios.
Usaremos os seguintes tipos de ndices:
1 A, B, C, n + q,
1 i, j, k, n,

n + 1 , , , n + q.

Dado o referencial {eA } em V , definimos o coreferencial {A } e as formas


de conexao AB em V por
dx = A eA ,

(1)

deA = AB eB .

(2)

As formas A e AB satisfazem as equacoes de estrutura


dA = A BA ,
dAB = AC CB .

(3)
(4)

As restricoes das formas A , AB e U V satisfazem ainda as equacoes


(3) e (4), com a relacao adicional = 0, para todo . Esta u
ltima relacao
provem do fato que os vetores e sao normais a U , e portanto, para todo
q U e todo v = vi ei Tq (M ), tem-se
(v) = ( vi ei ) = 0.
No que se segue so usaremos formas restritas a U . Como = 0, temos
que
0 = d = B B = + i i = i i .
Pelo lema de Cartan,
i =

X
j

h
ij j ,

h
ij = hji .

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

17

A forma quadratica
II =

i i =

h
ij i j

ij

e chamada a segunda forma quadr


atica de x na direca
o e .
Para cada p M , o espaco gerado pelos vetores de Rn+q que sao normais
a dxp (Tp (M )) e chamado o espaco normal da imers
ao x em p e indicado
por Np (M ). Um campo diferenci
avel de vetores normais e uma aplicacao
diferenciavel : M Rn+q com (p) Np (M ), p M . Dado um campo
diferenciavel unitario de vetores normais : U M Rn+q , em uma
vizinhanca U suficientemente pequena de p, podemos escolher um referencial adaptado {eA } em U de tal modo que en+1 = . A segunda forma
quadratica II n+1 e chamada a segunda forma quadr
atica de x na direca
o
e indicada por II .
O significado geometrico de II e obtido generalizando uma situacao
semelhante que encontramos no caso de superfcies em R 3 . Para isto, seja
v Tp M , |v| = 1, e consideremos uma curva : (, ) U parametrizada
pelo comprimento de arco s, com (0) = p, 0 (0) = v. Entao, como
h d
ds , i = 0,

d2
,
ds2

d d
= hdx(v), d(v)i = hdx, di(v)
,
ds ds

X
X
X
n+1, e
n+1,j ej +
i ei ,
=
=

i n+1,i =

i i,n+1 = II (v).

(5)

Portanto, II (v) e a componente do vetor normal de segundo o vetor


unitario . Decorre da que II e independente da escolha do referencial.
Como a toda forma quadratica em um espaco vetorial esta associada
uma aplicacao linear auto-adjunta, temos que, para todo p M e todo
vetor unitario normal Np (M ), existe uma transformacao linear autoadjunta A : Tp (M ) Tp (M ), tal que
II (v) = hA (v)vi,
para todo v Tp (M ). Por (5), e claro que
hA (v), vi = hd(v), dx(v)i,
a matriz
de A em um referencial adaptado com en+1 = e dada por
e quen+1

hij .

18

Subvariedades de um espaco euclideano

Sec
ao 1.5

Vamos agora escrever as equacoes de estrutura (3) e (4), tendo o cuidado


de separar as partes tangenciais (ndices i, j, . . . ) das partes normais (ndices
, , . . . ). Obteremos as equacoes:
X
di =
j ji ,
(6)
j

dij =

X
k

di =

X
j

d =

X
j

ik kj +
ij j +
j j +

i j ,

(7)

i ,

(8)

(9)

Observe que as equacoes (7) sao semelhantes `as equacoes de estrutura de


um espaco euclideano, com um termo de correcao dado por
X
i j = ij , ij = ji .

Para esclarecer o significado das 2-formas ij , notemos que a imersao


x : M n Rn+q determina uma metrica riemaniana h , i em M dada por:
hv1 , v2 ip = hdxp (v1 ), dxp (v2 )i, p M, v1 , v2 Tp (M ),
onde o produto interno do segundo membro e o produto interno usual do
Rn+q . A metrica riemaniana h , i em M e chamada a metrica induzida por
x. A metrica induzida e a parte tangente {ei } do referencial determinam as
formas i , donde as formas di . Pelo Lema 2 da Secao 1.2, as formas ij
ficam entao inteiramente determinadas pela imersao, e o mesmo se verifica
para as formas
X
ij = dij
ik kj .
k

Portanto, a matriz anti-simetrica de 2-formas (ij ) depende apenas da


metrica induzida (e da escolha do referencial).
Isto sugere que a matriz (ij ) e uma especie de medida de quanto a
metrica induzida deixa de ser euclidiana. (ij ) e chamada a matriz das
formas de curvatura no referencial {ei }.
Observe que se M n = Rn , ij = 0. Alem disto, se x : M 2 R3 , temos
que
12 = d12 0 = K 1 2 ,
o que mostra que (ij ) generaliza a nocao de curvatura Gaussiana de uma
superfcie.

Cap. 1

19

O M
etodo do Referencial M
ovel

Para associar um significado geometrico `a matriz das formas de curvatura, precisamos verificar como elas variam com uma mudanca da parte
tangente do referencial {ei } (a parte normal {e } do referencial nao afeta as
formas ij ). Para isto sera conveniente usar a seguinte notacao matricial.
As matrizes das formas ij e ij serao indicadas por W e , respectivamente, e o vetor coluna das formas i , por . As equacoes de estrutura
(6) e (7) se escrevem entao
d = W ,
dW = W W + .
Uma mudanca na parte tangente {ei } do referencial sera dada por ei =
uij ej , onde (uij ) = U e uma matriz de funcoes diferenciaveis em M ;
alem disso, U e ortogonal, isto e, U U = identidade, onde U indica a
matriz transposta de U .
Lema 1. Por uma mudanca do referencial tangente {ei } dada por ei =
P
uij ej , a matriz das formas de conex
ao W muda por
j

W = d U U + U W U ,

(10)

e a matriz das formas de curvatura muda por


= U U ,

(11)

onde uma barra indica a entidade correspondente no referencial {


e i }.
P
P
uij
j , isto e,
uij ej decorre que i =
Demonstra
c
ao: De ei =
j

=U
, e entao
= U . Portanto,

d = dU
+ U d
= dU (U ) + U (W
) = (dU U + U W U ) .
Decorre da, pelo lema de unicidade, que
W = d U U + U W U ,
o que demonstra (10). Para demonstrar (11), observemos que d U U =
U (dU ) e passemos a calcular W W e dW . Obteremos
W W = (d U U + U W U ) (d U U + U W U )
= d U U U (dU ) U W U U (dU )

+ d U U U W U + U W U U W U

= dU (dU ) + dU W U U W (dU ) + U W W U ,

20

Subvariedades de um espaco euclideano

Sec
ao 1.5

dW = dU (dU ) + dU W U U W (dU ) + U dW U.
Portanto,
= W W + dW = U W W U + U d W U
= U (dW W W )U = U U ,

o que demonstra (11).


Decorre do lema que, fixado p M , quando mudamos o referencial
tangente {ei }, a matriz de formas (ij )p muda como a matriz de uma
transformacao linear em Tp(M ). Portanto,
fixados dois vetores X, Y
Tp (M ), a matriz numerica (ij )p (X, Y ) representa uma transformacao
linear em Tp (M ), que indicaremos por

RXY p : Tp (M ) Tp (M ),

e que nao depende do referencial tangente. RXY e chamado o operador de


curvatura da metrica induzida.
Passemos agora a analisar as equacoes (9). Escrevevendo (9) na forma
X
d =
+ ,

onde
=

X
i

i i = ,

vemos que elas possuem uma certa analogia formal com as equacoes de
estrutura de um espaco euclideano com um termo de correcao . Por
um raciocnio inteiramente analogo ao do Lema 1, verificaremos que a matriz
de formas ( ) = W e a matriz de formas ( ) = se transformam,
por uma mudanca da parte normal {e } do referencial, de modo semelhante
`as formas W e , respectivamente. Por esta razao, chamaremos as
formas da conex
ao normal e as formas da curvatura normal.
claro que, fixados p M e dois vetores X, Y Tp (M ), a matriz
E


( )p (X, Y ) determina uma transformacao linear RXY
: (Np (M )
p

e chamado o operador de curvatura normal da imersao x.


Np (M ). RXY
Para o caso x : M 2 R4 , podemos definir, por analogia com a curvatura
Gaussiana, uma funcao KN chamada curvatura normal da imersao x por
d34 = KN 1 2 .

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

21

Como no caso de superfcies, as formas ij possuem a seguinte interpretacao geometrica. Seja X um campo diferenciavel de vetores tangentes
em M , seja Y Tp (M ), e seja : (, ) M uma curva diferenciavel com
(0) = p e 0 (0) = Y . Definamos

dX
,
Y X p = proj. sobre Tp (M ) de
dt t=0

onde t e o parametro da curva . Em outras palavras, (Y X)p e a parte da



derivada usual dX
e vista de Tp (M ). Vamos mostrar que Y X
dt t=0 que
so depende da metrica induzida em M por X.
Para isto, escolhamos um referencial adaptado {eA } em uma vizinhanca
U M e escrevamos X = xi ei , onde xi sao funcoes diferenciaveis em U .
Como
X dxi
X dei
dX
=
ei +
xi
dt
dt
dt
i
i

X X
X X
X dxj

ij
xi
i
xi
ej +
ej +
e ,
=
dt
t
t

j
i
i
j
temos que

x i ej
dt
t
i
j
X
X

dxj (Y ) +
=
ij (Y )xi ej

(Y X)P =

X dxj

ij

o que
mostra
que Y X so depende dos ij e portanto da metrica induzida.
Y X p e chamada a derivada covariante do campo X segundo o vetor
Y no ponto p. Se X = ei , obteremos
hY ei , ej i = ij (Y ),
o que fornece uma interpretacao geometrica das formas de conexao ij em
termos da derivacao covariante.
Uma interpretacao analoga pode ser dada `as formas de conexao normal
: Seja um campo diferenciavel de vetores normais em M e y Tp (M ).
A derivada covariante normal (
cao a y no ponto p e a
y )p de em rela
projecao sobre o complemento ortogonal Np (M ) de Tp (M ) da derivada usual
d
e o parametro de uma curva diferenciavel
dt t=0 . Como anteriormente, t
: (, ) M , com (0) = p, 0 (0) = y.
De uma maneira inteiramente analoga `a anterior, verifica-se que
X
X
X

y p =
d (y) +
(y) e , =
e ,

22

Subvariedades de um espaco euclideano

Sec
ao 1.5

isto e,
cao geometrica
y depende apenas das formas . A interpreta
das formas e obtida observando que, se = e , temos
h
y e , e i = (y).
Finalmente, deve ser observado que as equacoes de definicao
X
X
i i ,
i j , =
ij =

relacionam as formas de curvatura da metrica induzida e as formas da curvatura normal com as segundas formas quadraticas de imersao da seguinte
maneira:
X
XX

ij =
h
h
i` `
jk k

XX

=
=

XX
i

XX
k<`

(h
i`

h
jk

k<`

h
ik

h
ik k

(h
ki

hi`

h
j` ) k `

X
`

hki

hi` `

h
i` ) k `

(12)

(13)

As equacoes (12) e (13) sao chamadas as equaco


es de Gauss e as equaco
es
de Ricci, respectivamente.
Tudo se passa como se a geometria da imersao x se decompusesse em
duas, uma geometria tangente e uma geometria normal, ligadas pelas segundas formas quadraticas, isto e, as formas i . Neste contexto, as equacoes
(8) (Equacoes de Codazzi) exprimem as diferenciais das formas i (isto
e, as segundas formas quadraticas) em termos das formas i , da conexao
tangente e da conexao normal.
Exemplo 1 (O toro de Clifford). Seja x : R2 R4 uma aplicacao diferenciavel dada por
x(u, v) = (cos u, sen u, cos v, sen v),

(u, v) R2 .

Como
teremos

dx = ( sen u du, cos u du, sen v dv, cos v dv),

= ( sen u, cos u, 0, 0),


dx
u

dx
= (0, 0, sen v, cos v),
v

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

23

e portanto x e uma imersao. Como x(u + 2n, v + 2m) = x(u, v), para n,
m inteiros, a imagem x(R2 ) e um toro S 1 S 1 R4 .
Para estudar a geometria deste toro, escolhamos um referencial ortonormal e adaptado:
e1 = ( sen u, cos u, 0, 0),
e2 = (0, 0, sen v, cos v),
1
e3 = (cos u, sen u, cos v, sen v),
2
1
e4 = ( cos u, sen u, cos v, sen v).
2
Como dx = i ei , conclumos que
1 = hdx, e1 i = du,

2 = dv,

3 = 0,

4 = 0.

Para o calculo das ij , calcularemos primeiro


de1 = ( cos u du, sen u du, 0, 0),

de2 = (0, 0, cos v dv, sen v dv),


1
de3 = ( sen u du, cos u du, sen v dv, cos v dv),
2
donde
12 = hde1 , e2 i = 0,
du
13 = hde1 , e3 i = ,
2
du
14 = hde1 , e4 i = ,
2
dv
23 = hde2 , e3 i = ,
2
dv
24 = hde2 , e4 i = ,
2
34 = hde3 , e4 i = 0.
De 12 = 0, conclumos que a curvatura Gaussiana da metrica induzida
e zero. De 34 = 0, conclumos que a curvatura normal KN da imersao
tambem e zero.
Para o calculo das segundas formas quadraticas nas direcoes e3 e e4 ,
faremos
13 = h211 1 + h312 2 ,
23 = h321 1 + h322 2 ,

24

Variedades riemanianas

donde h311 =

Analogamente,

Sec
ao 1.6

1
h312 = h321 = 0, h322 =
, isto e,
2

0
1 2
.
A2 =

0
1 2


1 2
A4 =
0

0
1

x descreve uma esfera unitaria, pois |x| = 2.

3
Portanto x(S 1 S 1 ) esta contida na esfera S
de raio 2 de R4 e o
2
referencial e1 , e2 , e4 e tangente a esta esfera, com e3 normal a x(S 1 S 1 ).
3
3
Como imersao, x : S 1 S 1 S
em S
, x descreve o chamado toro
2
2
de Clifford. Observe que e natural considerar A4 como a segunda forma
quadratica desta imersao (uma definicao rigorosa sera dada na Secao 1.9) e
que o traco de A4 e zero. Como veremos na Secao 1.9, isto significa que o
toro de Clifford e uma superfcie mnima da esfera S 3 .
Observe que e3 =

1.6

1
2

Variedades riemanianas

As equacoes de estrutura relativas a uma metrica induzida por uma imersao,


a saber,
X
di =
j ji ,
(1)
j

nos sugerem a possibilidade de desenvoler o metodo do referencial movel


para uma variedade riemaniana M n . Seja p M um ponto de M e seja
U M uma vizinhanca de p em M , onde seja possvel definir campos
diferenciaveis de vetores e1 , . . . , en tais que hei , ej i = ij . O conjunto {ei },
i = 1, . . . , n, sera chamado um referencial (ortonormal, movel) em U . Sejam i formas diferenciais em U definidas por i (ek ) = ij (o coreferencial
associado a {ei }). Ja vimos no Lema 2 da Secao 1.2 que se existirem formas
diferenciais ij = ji satisfazendo (1), elas estarao inteiramente determinadas. Que tais formas existem a partir da metrica riemaniana de M e o
conte
udo do lema seguinte.
Lema 1 (Levi-Civitta). Escolhido um referencial {ei } em um aberto U M
de uma variedade riemaniana M existe em U um (
unico) conjunto de formas
diferenciais ij que s
ao anti-simetricas, ij = ji , e satisfazem (1).

Demonstra
c
ao: Facamos dj (ek , ei ) = Ajki , isto e,
X j
dj =
Aki k i , Ajki = Ajik .
k<i

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

25

i
i
Queremos determinar funcoes Ckj
= Cjk
tais que as formas diferenciais
X
i
Ckj
i
(2)
kj =
i

satisfacam (1). Se tais funcoes existirem, teremos


X j
X
dj =
Aki k i =
k kj =
=

X
k

k<i

i
Ckj

i =

i
k
(Ckj
Cij
) k i .

k<1

Igualando os coeficientes de termos correspondentes nas equacoes acima,


temos
i
k
Ajki = Ckj
Cij
,

j
i
,
Cjk
Akij = Cik
j
k
.
Cji
Aiij = Cki

Adicionando membro a membro as igualdades acima, obteremos a seguinte


i
condicao necessaria para a existencia dos Ckj
:
i
Ckj
=

1 j
(A + Akij + Aikj ).
2 ki

i
pela equacao acima e as formas ij por (2), verificamos facilDefinindo Ckj
mente que elas satisfazem as condicoes pedidas.

As formas ij sao chamadas as formas de conex


ao de M no referencial
{ei }. O interesse geometrico das formas de conexao e que elas permitem
definir uma nocao de derivacao para campos de vetores em M . Observe-se
que em uma variedade diferenciavel, podemos derivar funcoes, porem nao
campos de vetores. O conte
udo do Lema 1 e da proposicao seguinte e que
em uma variedade riemaniana uma tal derivacao e bem definida.
Proposi
c
ao 1. Sejam X e Y campos diferenci
aveis de vetores em M
P e seja
{ei } um referencial em um aberto U M . Suponhamos que Y =
y i ei e
i

facamos

X Y =

X
j

dyj (X) +

X
i

ij (X)yi ej .

(3)

Ent
ao X Y e independente do referencial {ei } e, portanto, globalmente
definido em M .
Demonstra
c
ao: Sera conveniente usar a notacao matricial estabelecida no
paragrafo anterior, com as adicoes seguintes. e = (e1 , . . . , en ) sera uma

26

Variedades riemanianas

Sec
ao 1.6

matriz linha e y = (y1 , . . . , yn ) sera uma matriz coluna; assim Y = ey. Se


e e um outro referencial, facamos e = eU ; assim y = U y. Com uma tal
notacao, a equacao (3) se escreve
X Y = e(dy(X) + W (X)y).
Como X nao ira interferir nos calculos, vamos abandona-lo nas expressoes
abaixo. Inicialmente, observemos que
dy = dU y + U d
y,
e que, da equacao (10) do paragrafo anterior, vem

W y = U (dU ) y + U W U y = dU U y + U W U y = dU y + U W y.
Portanto

e(dy + W y) = e(dU y + U d
y dU y + U W y)

= eU d
y + eU W y = e(d
y + E y),
o que mostra que (3) nao depende da escolha do referencial {ei }.
X Y e chamada a derivada covariante de Y em relacao a X. Que ela e
uma derivacao de boa qualidade e garantido pelos quatro primeiros itens
da seguinte proposicao.
Proposi
c
ao 2. Sejam X, Y , Z campos diferenci
aveis de vetores em M , f ,
g funco
es diferenci
aveis em M e a, b n
umeros reais. Ent
ao:
1) f X+gZ Y = f X Y + g Z Y ,
2) X (aY + bZ) = a X Y + b X Z,
3) X (f Y ) = f X Y + X(f )Y ,
4) hX Y, Zi + hY, X Zi = X(hY, Zi),
5) Se p M , (X Y )(p) s
o depende do valor de X no ponto p e dos
valores de Y ao longo de uma curva parametrizada :(,)M , com
(0) = p, 0 (0) = X(p).
Demonstra
c
ao: Verificacao direta a partir da definicao (3). Os detalhes
podem ser deixados como exerccios.
Uma observacao importante e que a derivacao covariante permite interpretar geometricamente as formas de conexao. Com efeito, de (3) decorre
que, para todo campo X,
hX ei , ej i = ij (X).

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

27

Portanto ij (ek ) = hek ei , ej i.

Convem estender a nocao de derivada covariante para campos de vetores


definidos ao longo de uma curva parametrizada : (a, b) M da maneira
seguinte. Um campo diferenciavel de vetores ao longo de e uma correspondencia que a cada t (a, b) associa um vetor Y (t) T(t) (M ) de tal
modo que escolhendo um referencial {ei } em torno de (t), as funcoes yi (t)
dadas por Y (t) = yi (t)ei sejam diferenciaveis; e claro que esta condicao
nao depende do referencial escolhido. Pelo item (5) da Proposicao 2, a
expressao
(
)
X dyj X

DY
=
+
ij
yi ej = Y (t)
d t
dt
dt
t
j
i
esta bem definida, e e chamada a derivada covariante de Y ao longo de .
e uma
Um campo Y ao longo de e paralelo se DY
dt 0. Uma curva
geodesica se o seu campo de vetores tangentes (que e um campo ao longo
D d
de ) e paralelo, isto e, se dt
dt 0.
A condicao para que o campo Y (t) = yi (t)ei seja paralelo, isto e,

dyi X

+
ji
yj = 0, i = 1, . . . , n,
dt
t
j

e evidentemente um sistema de equacoes diferenciais lineares em yi (t). Decorre da que dado Y0 T(t0 ) (M ) existe um e um u
nico campo paralelo
Y (t) ao longo de com Y (t0 ) = Y0 . O campo Y (t) assim obtido e chamado
o transporte paralelo de Y0 em .
Se uma curva parametrizada : (a, b) M e uma geodesica, entao, pelo
item (4) da Proposicao 1,
D 0 (t) 0
d 0
h (t), 0 (t)i = 2 h
, (t)i = 0
dt
dt
isto e, o vetor tangente 0 (t) tem comprimento constante. Observe, entretanto, que pode ter auto-interseccoes.
Os seguintes fatos sobre geodesicas serao apresentados sem demonstracoes. As demonstracoes dependem dos teoremas de existencia, unicidade
e dependencia das condicoes iniciais das equacoes diferenciais ordinarias e
podem ser encontradas em M. do Carmo [dC ].
Para todo ponto p M e todo vetor v Tp (M ) existe uma u
nica
geodesica (t; p, v) definida em um intervalo (, ) e satisfazendo `as condicoes: (0; p, v) = p, 0 (0; p, v) = v; uma tal geodesica e homogenea no
sentido seguinte: se (t; p, v) esta definida em t (, ), a geodesica

28

Variedades riemanianas

; p, v

Sec
ao 1.6

esta definida em t , e

t
; p, v = (t; p, v),

R.

Alem disso, fixado p M , o ponto (1; p, v) esta definido para todo v


pertencente a uma bola aberta B (0) Tp (M ), centrada na origem de
Tp (M ), e varia diferenciavelmente com v.
Os fatos acima permitem definir uma aplicacao diferenciavel
expp : B (0) Tp (M ) M
chamada a aplicaca
o exponencial em p, dada por
expp (v) = (1; p, v).
Observe que expp (0) = p e que a diferencial de expp na origem e dada por

d
d

=
= 0 (0, p, v) = v.
(1; p, tv)
(t; p, v)
(d expp )0 (v) =
dt
dt
t=0
t=0

Pelo teorema da funcao inversa, expp e um difeomorfismo em uma vizinhanca V da origem de Tp (M ). A imagem expp (V ) = U e chamada uma
vizinhanca normal de p M . As geodesicas de U que passam por p sao
chamadas geodesicas radiais da vizinhanca normal U . Note que todo q U
e ligado a p em U por uma u
nica geodesica radial.
Dada uma curva : (a, b) M parametrizada pelo comprimento de
D d
esica.
arco, o campo ds
ds ao longo de mede o quanto deixa de ser geod
D d
O valor de ds ds e chamado o vetor curvatura geodesica de em M .
Passemos agora `a introducao da curvatura em uma variedade riemaniana. Motivados pela Secao anterior, definiremos
X
ij = dij
ik kj .
(5)
k

As formas ij sao chamadas as formas de curvatura de M no referencial


{ei }. O significado geometrico de tais formas e inteiramente analogo ao das
formas ij da Secao anterior,
isto e, para

cada p M e cada par de vetores


X, Y Tp (M ), a matriz (ij )p (X, Y ) e a matriz de uma aplicacao linear

RXY

: Tp (M ) Tp (M ).

RXY e chamado o operador de curvatura de M . Como ij = ji , e


ij e uma forma bilinear alternada, temos as seguintes identidades para o

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

29

operador de curvatura: Se X, Y , Z e T sao campos diferenciaveis de vetores


em M , entao
hRXY Z, T i = hRY X Z, T i,

(6)

hRXY Z, T i = hRXY T, Zi.

(7)

Derivando exteriormente as equacoes (1), obteremos


X
X
0=
dk kj
k dkj
k

i ik kj

ki

=
ou seja

X
X

X
i

i dij

ik kj dij =
i ij
i

X
i

i ij = 0.

(8)

A equacao (8) e chamada a primeira identidade de Bianchi. Em termos


do operador curvatura, ela se traduz da maneira seguinte. Se X, Y e Z sao
campos diferenciaveis de vetores em M , entao, para todo j = 1, . . . , n,
0=

X
i

i ij (X, Y, Z)

X
i

i (X)ij (Y, Z) i (Y )ij (X, Z) + i (Z)ij (X, Y )

= hRY Z X RXZ Y + RXY Z.ej i,

donde
RXY Z + RY Z X + RZX Y = 0.

(8)

De (8) e (7) decorre a seguinte identidade


hRXY Z, T i = hRZT X, Y i

(9)

que pode ser demonstrada da maneira seguinte: a partir de (8), obtemos


hRXY Z, T i + hRY Z X, T i + hRZX Y, T i = 0,
hRY Z T, Xi + hRZT Y, Xi + hRT Y Z, Xi = 0,

hRZT X, Y i + hRT X Z, Y i + hRXZ T, Y i = 0,


hRT X Y, Zi + hRXY T, Zi + hRY T X, Zi = 0.

30

Variedades riemanianas

Sec
ao 1.6

Somando as equacoes acima, conclumos que


2hRZX Y, T i + 2hRT Y Z, Xi = 0,
donde, usando (7),
hRZX T, Y i = hRT Y Z, Xi,
que e equivalente `a expressao (9).
Derivando exteriormene a equacao (5), obteremos
X
X
ik dkj + dij
dik kj
0=
k

XX
k

X
k

is sk + ik kj

ik

= dij +

X
k

X
m

km mj + kj + dij

ik kj

X
k

ik kj ,

(10)

que e chamada a segunda identidade de Bianchi.


Como as formas ij sao formas de grau dois, elas podem ser escritas
ij =

X
1X
Rijk` k ` .
Rijk` k ` =
2
k<`

k`

As funcoes Rijk` sao chamadas as componentes do tensor curvatura de M .


claro que
Veremos na proxima secao o significado desta expressao. E
hRek ,e` (ei ), ej i = ji (ek , e` ) =

1X
Rjist s t (ek , e` ) = Rijk`
2 s,t

= hRei ej (ek ), e` i.

As formas de curvatura permitem definir varios tipos de curvatura em


M , o mais importante sendo a curvatura seccional que passaremos a introduzir. Seja P Tp (M ) um subespaco de dimensao dois do espaco tangente
Tp (M ) de M em p M . Escolhamos um referencial ortonormal e1 , . . . , en
em uma vizinhan
ca de p de tal modo que e1 , e2 geram P . Vamos mostrar
que o n
umero 12 p (e1 , e2 ) depende apenas do subespaco P .
Para isto, seja e1 , . . . , en um outro referencial em torno de p de modo
e1 , e2 ainda geram P . Entao ei = uij ej , onde a matriz U = (uij ) e da
forma

A 0

U =
0 B

Cap. 1

cos

A=

31

O M
etodo do Referencial M
ovel

sen

ou

A=

sen

cos

cos
sen
sen cos
dependendo da orientacao de e1 , e2 relativamente a e1 , e2 . Pelo Lema 1 da
Secao 1.5,
X
ij =
uik k` uj` ,
k`

donde

12 =

X
k`

u1k u2` k` = cos2 12 sen2 21 = 12

onde o sinal depende da orientacao. Portanto


12 (e1 , e2 ) = 12 (e1 , e2 ) = 12 (
e1 , e2 ),
qualquer que seja a orientacao adotada, o que prova o afirmado. O n
umero
Kp (P ) = (12 )p (e1 , e2 ) = h(Re1 e2 )p (e1 ), e2 i
e chamado a curvatura seccional de M em p segundo P .
Para obter a expressao da curvatura seccional em termos do operador
de curvatura, tomemos dois vetores linearmente independentes X, Y P
Tp (M ), e um referencial ortonormal {ei } tal que e1 , e2 gerem P . Entao
X = x1 e1 + x2 e2 , Y = y1 e1 + y2 e2 , e, por linearidade e pelas relacoes
de simetria (6) e (7),
hRXY X, Y i = hRx1 e1 +x2 e2 ,y1 e1 +y2 e2 x1 e1 + x2 e2 , y1 e1 + y2 e2 i
= (x1 y2 x2 y1 )hRe1 e2 x1 e1 + x2 e2 , y1 e1 + y2 e2 i

= (x1 y2 x2 y1 )2 hRe1 e2 e1 , e2 i = (A(X, Y ))2 K(P ),

onde A(X, Y ) e a area do paralelogramo formado por X e Y . Portanto


K(P ) =

hRXY X, Y i

(A(X, Y ))2

(11)

Diz-se que uma variedade riemaniana M e isotr


opica em p M se
todas as curvaturas seccionais em p tem o mesmo valor, isto e, se Kp (P )
nao depende de P Tp (M ).
Proposi
c
ao 3. Seja M uma variedade riemaniana, p um ponto de M e
{ei } um referencial em uma vizinhanca de p. Ent
ao M e isotr
opica em p
se e s
o se
ij = Kp i j .
(12)

32

Variedades riemanianas

Sec
ao 1.6

Demonstra
c
ao: Sejam X = xi ei e Y = yi ei dois vetores linearmente
independentes de Tp (M ). Por linearidade,
h(RXY )X, Y i =

Rijk` xi yj xk y` .

i,j,k,`

Por outro lado,


2

(A(X, Y ))2 = |X|2 |Y |2 hX, Y i


!
!
X
X
X
X
ik xi xk
j` yj y`
=
ij xi yj
k` xk y`
ik

i,j,k,`

ij

j`

k`

(ik j` ij k` )xi xk yj y` .

Suponhamos agora que M seja isotropica em p, isto e, para todo X, Y


Tp (M ),
hRXY X, Y i = Kp (A(X, Y ))2 ,
ou seja,
X

i,j,k,`

x i yj x k y` = K p

i,j,k,`

(ik j` ij k` )xi yj xk y`

para todo X, Y .
Afirmamos que isto implica que (note a mudanca de ndices no lado
direito da igualdade)
Rijk` = Kp (ik j` kj i` ).
Para provar nossa afirmacao, escolha:
i

X = (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 1, 0, 0, . . . ),
Y = (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 1, 0, 0, . . . ).
Entao,
1 = x i x k yj y` = x k x i yj y` = x i x k y` yj = x k x i y` yj ,
e todos outros produtos sao nulos. Segue-se que
Rijk` = Kp (ik j` ij k` ).

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

33

Da expressao acima, obtem-se


2(Rijk` + Rkji` ) = Kp [ik j` ij k` ] + [ki ej k` ij ]
+ [ki j` i` kj ] + [ki j` kj i` ],
donde
Rijk` + Rkji` = Kp [2ik j` ij k` kj i` ]

(i)

Rkij` + Rjik` = Kp [2kj i` ki j` ji k` ].

(ii)

De (i), conclumos

Finalmente, escrevemos a igualdade de Bianchi,


Rijk` + Rkij`

Rkji` = 0.

(iii)

Se agora tomarmos a soma (i) + (iii) (ii), obteremos


Rijk` = Kp (ik j` kj i` ),
como havamos afirmado.
Portanto,
1 X
ij =
Rijk` k `
2
k`
X
Kp (ik j` ij k` ) k ` = Kp i j .
=
k`

Revertendo os passos do argumento, provaremos a recproca.

Diz-se que uma variedade riemaniana M tem curvatura constante se


Kp (P ) nao depende de p e de P . O resultado seguinte e surpreendente e
mostra que se dim M 3, a isotropia de M em todos os seus pontos implica
na constancia da curvatura de M .
Teorema (Schur). Seja M n uma variedade riemaniana conexa, n 3.
Suponha que M e isotr
opica para todo p M . Ent
ao M tem curvatura
constante.
Demonstra
c
ao: Diferenciando a relacao (12), obteremos
dij = dKp i j Kp di j + Kp i dj .
Por outro lado, a segunda identidade de Bianchi (10) e as equacoes de
estrutura fornecem
X
X
dij =
ik kj +
ik kj
=

X
k

Kp i k kj

X
k

Kp ik k j

= Kp i dj Kp di j .

34

Variedades riemanianas

Sec
ao 1.6

Segue-se da que, para todo i, j,


dKp i j = 0,
e, portanto, dKp = 0 em M . Como M e conexa, Kp nao depende de p.
Voltaremos `as variedades de curvatura constante na Secao 1.8. No momento queremos apenas apresentar dois exemplos de variedades riemanianas
de curvatura constante que junto com o Rn desempenham um papel fundamental na Geometria Diferencial.
Exemplo 1. A esfera unitaria S n Rn+1 centrada na origem. Escolhendo
um referencial adaptado e1 , . . . , en , en+1 em Rn+1 {0}, teremos
X
ik kj + i,n+1 n+1,j , i, j, k = 1, . . . , n,
dij =
k

donde
ij = i,n+1 n+1,j .

Como podemos pensar em x = en+1 como o vetor posicao da esfera S n em


Rn+1 , teremos
dx = i ei = den+1 = n+1,i ei ,
donde i = n+1,i . Decorre da que ij = i j , isto e, S n tem
curvatura constante 1.
Exemplo 2 (O espaco hiperbolico). Seja H n = {x Rn ; |x|2 < 4} a bola
aberta em Rn de raio 2. Vamos definir em H n uma metrica riemaniana
dada por

ij

n
,
=
2 , x = (x1 , . . . , xn ) H .
xi xj x
2
1 |x|4
Munido desta metrica riemaniana, H n e chamado o espaco hiperb
olico de
dimens
ao n. Vamos mostrar que H n tem curvatura constante igual a 1.
2

ime E
Facamos u = 1 |x|4 e escolhamos o referencial ei = u x
i
diato verificar que hei , ej i = ij . O coreferencial associado e dado por
i = u1 dxi . Portanto,
1
1 X u
dxj dxi
du dxi = 2
2
u
u j xj

X
X
u
u
u
=
i =
i
j .
j
j
xj
xj
xi
j
j

di =

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

35

Facamos

u
u
i
j = ji .
xj
xi
Pelo Lema 2 da Secao 1.2, ij sao as formas de conexao de H n no referencial {ei }. Resta-nos mostrar que ij = i j para concluir que H n
tem curvatura constante 1.
ij =

Como u = 1

x2i
4

, temos que

u
xj

= 21 xj . Entao

1
ij = (xj i xi j ).
2
Portanto,
X
X 1

x k i x i k x j k x k j
ik kj =
4
k
k

1 X
=
x k x j i k x k x k i j + x i x k k j
4
k

u
(i j j i )
2

xj k (xk i xi k ) + xi k (xj k xk j ) .
4
Decorre da que
dij =

ij = dij ik kj = u i j +

|x|2
i j = i j ,
4

conforme queramos.
Daremos mais um exemplo que, embora nao tao fundamental como os
exemplos anteriores, apresenta aspectos instrutivos. Os calculos abaixo
foram feitos por Antonio Carlos Asperti e Renato Tribuzy.
Exemplo 3 (A metrica do fibrado tangente). Seja M n Rn+k=N uma
variedade riemaniana com a metrica induzida. Seja T M R N RN o
fibrado tangente de M , isto e,
T M = {(p, v) RN RN ; p M, v Tp (M )}.
T M possui uma metrica riemaniana natural que passaremos a definir.
Seja (p, v) T M e sejam V , W dois vetores tangentes a T M no ponto
(p, v). Sejam (t) = (x(t), v(t)) e (t) = (y(t), (t)) duas curvas em T M
com
(0) = (x(0), v(0)) = (p, v),
0 (0) = (x0 (0), v 0 (0)) = V,

(0) = (y(0), (0)) = (p, v)


0 (0) = (y 0 (0), 0 (0)) = W.

36

Variedades riemanianas

Sec
ao 1.6

Definiremos
hV, W i(p,v) = hx0 (0), y 0 (0)i + h(v 0 (0)T , ( 0 (0))T i,
onde h , i no segundo membro indica a metrica de M e ( )T indica
a compo
nente tangente a M do vetor ( ) RN . Observe que (v 0 (0))T = v t=0
t
e que, portanto, a metrica de T M pode ser definida de uma maneira intrnseca.
conveniente, `as vezes, considerar o fibrado tangente unit
E
ario T1 M que
e definido por
T1 M = {(p, v) T M ; |v| = 1} T M.

claro que a metrica acima definida de T M induz em T1 M uma metrica


E
riemaniana que chamaremos a metrica natural de T1 M . O interesse na
introducao de T1 M provem do fato de que, quando M e compacto, T1 M
tambem o e.
A metrica natural do fibrado tangente unitario possui varias propriedades
interessantes. Aqui nos contentaremos em provar que se M = S 2 com a
metrica de curvatura constante igual a 1, entao a metrica natural de T1 S 2
tem metrica de curvatura constante igual a 1/4.
No que se segue, indicaremos por : T1 M M a aplicacao (p, v) = p.
Seja p S 2 e sejam (r, ) , < r < +, 0 < < 2, coordenadas
polares em Tp (S 2 ) L, onde L e a semi-reta de origem 0 que corresponde a
= 0. Como expp : Tp (S 2 ) S 2 e um difeomorfismo em uma vizinhanca V
da origem de Tp (S 2 ), podemos introduzir as coordenadas (r, ) em expp (V

facil verificar que os campos vetoriais e1 = d expp ,
V L) = U S 2 . E
r

, definidos em U , sao ortonormais. Portanto, uma


e2 = sen1 r d expp
parametrizacao de 1 (U ) T1 (M ) e dada por
(r, , ) (expp (r, ), cos e1 + sen e2 ),

0 < < 2.

Vamos indicar por r, , os campos coordenados de T1 S 2 na parametrizacao acima. Se mostrarmos que


(a) hr, ri = 1,
(b) h, i = 1,
(c) h, i = 1,
(d) hr, i = 0,
(e) hr, i = 0,
(f) h, i = cos r,
poderemos tomar
1 = r,

2 = ,

3 =

1
cos r

,
sen r
sen r

(*)

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

37

como um referencial ortonormal em U . Para provar as relacoes (a)-(f),


procederemos da maneira seguinte.
Sera conveniente simplificar a notacao

= r
=
, d expp
e fazer d expp r
(a) Por definicao de metrica natural,


,
hr, ri =
r r

D
D
(cos e1 + sen e2 ),
(cos e1 + sen e2 ) .
+
r
r

D
D
Como r expp (r, ) e uma geodesica radial em S 2 , r
e1 = r
r = 0.
D
e2 = 0.
Alem disto, e2 e paralelo ao longo das geodesicas radiais, donde r
Decorre da que
hr, ri = 1 + 0 = 1.

(b) Por definicao,


h, i =
,

D
D
(cos e1 + sen e2 ),
(cos e1 + sen e2 ) .
+

,
i = sen2 r, donde,
Mas h


1 d

=
= sen r cos r.
,
,
r
2 dr

Portanto,

D
1
1
D
D
e1 , e 2 =
,
,
=
= cos r

r sen r
r sen r

isto e,

D
e1 , e 1

1 d
(e1 , e1 ) = 0,
2 d

D
e1 = cos r e2 .

Alem disto,

1
D
D
d
e2 , e 1 = e2 ,
,
=
= cos r

r
sen r r

D
e2 , e 2

1 d
he2 , e2 i = 0,
2 d

38

Variedades riemanianas

isto e,

Sec
ao 1.6

D
e2 = cos r e1 .
d

Decorre da que
h, i = sen2 r + sen2 cos2 r + cos2 cos2 r = 1.
(c) Por definicao,

D
D
(, ) =
(cos e1 + sen e2 ),
(cos e1 + sen e2 )

= h sen e1 + cos e2 , sen e1 + cos e2 i

= sen2 + cos2 = 1.
(d)


,
r

D
D
+
(cos e1 + sen e2 ), (cos e1 + sen e2 )
r

D
D
D
D
e1 + sen
e2 , cos
e1 + sen
e2 = 0
= 0 + cos
r
r

hr, i =

(e)

(, ) =

cos

D
D
e1 + sen
e2 , sen e1 + cos e2
r
r

= 0.

(f)
(, ) =

D
D
e1 + sen
e2 , sen e1 + cos e2
cos

= h cos cos r e2 sen cos r e1 , sen e1 + cos e2 i

= cos2 cos r + sen2 cos r = cos r,

o que conclue a demonstracao das afirmacoes (a)-(f).


Consideremos em U o referencial dado por (*). O coreferencial associado
e dado por
1 = dr,

2 = d + cos r d,

3 = sen r d,

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

39

onde, por exemplo, dr e a diferencial da funcao coordenada:


(expp (f, ), cos e1 + sen e2 ) r.
Utilizando as equacoes de estrutura, obteremos
0 = d1 = 2 21 + 3 31 ,
1 3 = d2 = 1 12 + 3 32 ,
cos r
1 3 = d3 = 1 13 + 2 23 .
sen r
Para calcular as formas de conexao 12 , 13 , 23 , procederemos da
maneira seguinte. Da primeira equacao acima e do lema de Cartan, temos
que
21 = A11 2 + A12 3 ,
31 = A12 2 + A22 3 .
Fazendo 32 = B1 1 + B2 2 + B3 3 e introduzindo estas expressoes nas
duas u
ltimas equacoes, conclumos que
A11 = B2 = B3 = 0,

A12 =

1
,
2

A22 =

cos r
,
sen r

donde
21 =

1
3 ,
2

31 =

1
cos r
2
3 ,
2
sen r

32 =

1
2 .
2

Finalmente, usando as expressoes das formas de curvatura, obteremos


12 = d12 13 32 = cos r dr d +

1
2 1
4

cos r
1
3 1 = 1 2 ,
sen r
4
1
= d13 12 23 = 1 3 ,
4
1
= d23 21 13 = 2 3 .
4

13
23

Pela Proposicao 3 da Secao 1.6, conclumos que T1 S 2 tem curvatura constante igual a 14 , como havamos afirmado.
Para concluir esta secao, mencionaremos que, se M e orientada, a nforma diferencial 1 n = nao depende da escolha do referencial

40

Tensores em variedades riemanianas

Sec
ao 1.7

{ei }, contanto que tomemos sempre referenciais na orientacao de M . Com


efeito, o valor de nos vetores vi = aij ej , i, j = 1, . . . , n e dado por
(1 2 2 )

a1j ej , . . . ,

anj ej

= det(aij )1 n (e1 , . . . , en ) = det(aij )

que e igual ao volume orientado do paraleleppedo formado pelos vetores vi .


A forma e portanto globalmente definida e e chamada a forma volume de
M . Por exemplo, a forma volume da esfera S n no referencial do Exemplo 1
e dada por
= 1 2 n = n+1,1 n+1,n .

1.7

Tensores em variedades riemanianas

Seja M n uma variedade riemaniana. Um tensor de ordem r em M e uma


correspondencia F que a cada ponto p M associa uma forma r-linear
Fp : Tp (M ) Tp (M ) R.
{z
}
|
r fatores

Um tensor F e diferenci
avel em p M se escolhido um referencial {ei },
i = 1, . . . , n, em uma vizinhanca U de p, as funcoes Fi1 i2 ,...,ir dadas por
Fq (ei1 , ei2 , . . . , eir ) = Fi1 i2 ,...,ir (q),
i1 , i2 , . . . , ir = 1, . . . , n, q U
claro que esta condicao nao depende da escolha
sao diferenciaveis em p. E
do referencial {ei }. F e diferenci
avel em M se e diferenciavel para todo
p M . De agora por diante, so consideraremos tensores diferenciaveis e
omitiremos o adjetivo diferenciavel por conveniencia. As funcoes fi1 ,i2 ,...,ir
sao chamadas as componentes do tensor F no referencial {ei }.
Exemplo 1. O tensor curvatura R em M que faz corresponder a cada
p M e a cada conjunto de quatro vetores X, Y , Z, T de Tp (M ) e valor
Rp (X, Y, Z, T ) = hRZT X, Y i.
R e um tensor de ordem quatro e suas componentes em um referencial {ei }
sao dadas por
Rp (ei , ej , ek , e` ) = Rijk` .

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

41

Exemplo 2. O tensor metrico G que faz corresponder a cada ponto p M


e a cada par de vetores X, Y Tp (M ), o produto interno de X e Y na
metrica riemaniana de M , isto e,
Gp (X, Y ) = hX, Y ip .
Exemplo 3. Toda k-forma diferencial em M e automaticamente um
tensor de ordem k em M .
Observa
c
ao 1: Para os que sao familiares com a nocao de tensor, deve
ser mencionado que a definicao acima e conveniente para os propositos da
possvel definir a nocao de tensor em uma vaGeometria Riemaniana. E
riedade diferenciavel sem estrutura riemaniana mas, entao, e necessario distinguir os tensores covariantes (que definimos acima) dos contravariantes
(que poderamos definir utilizando o dual de Tp (M )). No nosso caso, isto
e desnecessario, pois a metrica riemaniana faz corresponder a cada campo
diferenciavel de vetores X uma forma diferencial dada por
p (Y ) = hX, Y ip , para todo p M e todo Y Tp (M ).
Observa
c
ao 2: Segundo a definicao adotada, um campo diferenciavel de
vetores X e um tensor de ordem 1 que faz corresponder a todo p M e
todo Y Tp (M ) o valor hX, Y ip .
Freq
uentemente sera conveniente deixar de indicar o ponto p nos calculos
abaixo. Por exemplo, se X1 , . . . , Xr sao campos diferenciaveis de vetores
em M , F (X1 , . . . , Xr ) indica a funcao diferenciavel que a cada p M faz
corresponder o valor Fp ((X1 )p , . . . , (Xr )p ). Assim, tem sentido falar na
diferencial d(F (X1 , . . . , Xp )), etc.
Em uma variedade riemaniana, e possvel estender a nocao de diferencial
covariante a tensores de ordem r. Seja F um tensor de ordem r em uma
variedade riemaniana M n . Seja p M e {ei } um referencial ortonormal em
uma vizinhanca U de p. A diferencial covariante F e um tensor de ordem
r + 1 definido da seguinte maneira. As componentes
Fi1 i2 ,...,ir ;j = F (ei1 , ei2 , . . . , eir , ej ),
i1 , i2 , . . . , ir , j = 1, . . . , n,

de F no referencial {ei } sao dadas por


X
X
Fi1 i2 ,...,ir ;j j = dFi1 ,...,ir +
Fji1 ,i3 ,...,ir ji1
j

X
j

Fi1 ji3r ji2 + +

X
j

Fi1 i2 ...ir1 j jir ,

(1)

42

Tensores em variedades riemanianas

Sec
ao 1.7

onde Fi1 i2 ...ir indica as componentes de F no referencial {ei }.


Para mostrar que a definicao faz sentido e necessario verificar que ela nao
depende da escolha do referencial {ei }. Isto pode ser feito ou por um calculo
direto ou por meio de uma interpretacao geometrica de F . Usaremos a
segunda alternativa.
Observe inicialmente que, por exemplo,
X
X
F (ei1 , ei2 , ej , . . . , eir )hei ej , ei3 i.
Fi1 i2 ji4 ...ir ji3 (ei ) =
j

Como F e linear e hei ej , ei3 i = hej , ei ei3 i, teremos


X
X
X
ei ei3 , ej iej , . . . , eir )
F (ei1 , ei2 , h
Fi1 i2 ji4 ,...,ir ji3 (ei ) =
j

= F (ei1 , ei2 , ei ei3 , ei4 , . . . , eir ).

Portanto
Fi1 i2 ,...,ir ;i =

Fi1 i2 ,...,ir ;j j (ei )

= (dF (ei1 , ei2 , . . . , eir ))(ei ) F (ei ei1 , ei2 , . . . , eir )


F (ei1 , ei2 , . . . , ei eir )

= F (ei1 , ei2 , . . . , eir , ei ).


Sejam agora
X
X1 =
x1i1 ei1 ,
i1

X2 =

X
i2

x2i2 ei2 , . . . , Xr =

xrir eir ,

Y =

ir

y i ei

r+1 campos diferenciaveis em U . Usando a linearidade, a regra de derivacao


do produto e a expressao anterior, obteremos
F (X1 , . . . , Xr , Y ) = d(F (X1 , . . . , Xr ))(Y )
F (Y X1 , X2 , . . . , Xr ) F (X1 , X2 , . . . , Y Xr )
o que mostra que a definicao de F nao depende do referencial.
A nocao de derivada covariante se obtem a partir da nocao de diferencial covariante da maneira usual. Mais explicitamente, define-se a derivada
covariante de um tensor F em relacao a um campo diferenciavel de vetores
X como sendo o tensor X F de mesma ordem que F dado por
X F (X1 , . . . , Xr ) = F (X1 , X2 , . . . , Xr , X).

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

43

Exemplo 1. Vamos mostrar que G = 0, onde G e o tensor metrico de


M . Com efeito, dados campos diferenciaveis de vetores X1 , X2 , Y , teremos
G(X1 , X2 , Y ) = (dG(X1 , X2 ))(Y ) G(Y X1 , X2 ) G(X1 , Y X2 )
= dhX1 , X2 i(Y ) {hY X1 , X2 i + hX1 , Y X2 i} = 0,
o que exprime simplesmente que a derivada covariante satisfaz a regra do
produto (V. (4) da Prop. 2 da Secao 1.6).
No caso de uma imersao x : M n Rn+q de uma variedade riemaniana,
e conveniente estender a nocao de tensor da maneira seguinte. Um tensor
de ordem (r, `), ` 6= 0, de uma imersao x e uma correspondencia F que a
cada ponto p M associa uma forma (r + `)-linear
Fp : Tp (M ) Tp (M ) Np (M ) Np (M ) R.
{z
} |
{z
}
|
r fatores

` fatores

A definicao de diferenciabilidade de um tal tensor e feita da maneira usual.


A diferencial covariante F de F (X, Y, . . . , Z, , , . . . , ) e o (r + ` + 1)tensor dado por
F (X, Y, . . . , Z, , . . . , ; T )

= dF (X, Y, . . . , Z, . . . , , , . . . , )(T ) F (T X, Y, . . . , Z, , , )
F (X, T Y, . . . , Z, , , ) F (X, Y, . . . , Z, T , , )
F (X, Y, . . . , Z, , , T ).

Naturalmente, a derivada em T de F e dada por


T F (X, Y, . . . , Z, , , . . . , ) = F (X, Y, . . . , Z, , , . . . , ; T ).
A derivacao covariante de tensores permite estender `as variedades riemanianas certos operadores diferenciais (laplaciano, divergencia, etc) de uso
freq
uente no Rn . Passaremos a uma exposicao de alguns destes operadores.
Seja f : M R uma funcao diferenciavel em uma variedade riemaniana
M . O gradiente de f e o campo vetorial grad f em M definido por
h grad f, Xip = dfp (X),
para todo p M e todo X Tp (M ). Em outras palavras, grad f e o dual
na metrica riemaniana da forma df .
Considerando umP
referencial {ei } em um aberto U M , podemos escrever, em U , df =
fi i . A funcao fi e chamada a derivada de f na
i

imediato que, em U ,
direcao ei . E

grad f =

X
i

f i ei .

44

Tensores em variedades riemanianas

Sec
ao 1.7

A diferencial covariante de df e dada por


X
fi;j i j ,
(df ) =
i,j

onde, por (1),

fi;j j = dfi +

fj ji .

A forma bilinear (df ) e chamada o hessiano de f na metrica de M . O


traco desta forma bilinear, isto e, a funcao em M dada por
X
fi;i = f
i

e chamada o laplaciano de f . Note que no caso M = Rn (ij = 0), hessiano


e laplaciano concidem com os conceitos conhecidos do R n . As funcoes em
M para as quais f = 0 sao chamadas harm
onicas.
Dado um campo diferenciavel de vetores X em M , a metrica riemaniana
faz corresponder a X uma 1-forma diferencial X dada por
X (Y ) = hX, Y ip ,
para todo p M e todo Y Tp (M ). Dado um referencial local {ei }, e
imediato verificar que se X = xi ei entao
X
X =
x i i .
A diferencial covariante X de X e uma forma bilinear
X
X =
xi;j i j ,

onde, por (1),

xi;j j = dxi +

xj ji .

(2)

O traco de X , isto e, a funcao em M dada por


X
xi;i = div X
i

e chamada a divergencia de X. Observe que


f = div grad f.
As expressoes seguintes sao obtidas sem dificuldade a partir das definicoes,
e serao deixadas como exerccios.
div(f X) = f div X + X(f ),

(3)

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

(f g) = f g + gf + 2h grad f, grad gi.

45
(4)

A importancia destes operadores reside no fato que eles permitem demonstrar teoremas globais em variedades riemanianas. Dentro em pouco
mostraremos que se e a forma volume de uma variedade riemaniana orientavel, entao
div X = d,
(5)
onde e uma (n 1)-forma definida em M . Admitindo provisoriamente
este fato, podemos demonstrar o seguinte teorema de uso freq
uente.
Teorema (E. Hopf). Seja M uma variedade riemaniana orient
avel, compacta e conexa. Seja f uma funca
o diferenci
avel em M com f 0. Ent
ao
f = const.
Demonstra
c
ao: Seja X = grad f . Usando (5) e o teorema de Stokes,
obteremos
Z
Z
Z
Z
f =
div X =
d =
= 0.
M

Como f 0, teremos que f = 0. Utilizando de novo o teorema de


Stokes para f 2 /2, teremos, por um lado,
Z
Z
Z
Z
0 = 0,
d0 =
div Y =
(f 2 /2) =
M

onde Y = grad(f /2). Por outro lado, usando (4),


Z
Z
Z
(f 2 /2) =
f f +
| grad f |2 .
M

Como f 0, conclumos que grad f 0, o que implica que df 0. Como


M e conexa, f e constante em M .
Resta-nos provar (5). Para isto, convem introduzir a nocao de produto
interior iX de um campo diferenciavel de vetores X com uma k-forma
diferencial . Esta nocao nao necessita da presenca de uma metrica riemaniana. Por definicao, iX e uma forma de grau k 1 tal que

iX p (v1 , . . . , vk1 ) = ()p (v1 , . . . , vk1 , Xp ),

para todo p M e todo v1 , . . . , vk1 Tp (M ).


Afirmamos que d na igualdade (5) e dada por (1)n d(iX ), isto e, que
(1)n div X = d(iX ),
onde n e a dimensao da variedade M .

(6)

46

Equaco
es de estrutura em referenciais geod
esicos...

Sec
ao 1.8

Para provar (6), basta verifica-la em um referencial particular. Escolhamos um referencial local {ei } tal que X = xn en . Entao
iX (e1 , . . . , en1 ) = (e1 , . . . , en1 , xn en ) = xn ,
e iX (ei1 , . . . , ein1 ) = 0 se i1 , . . . , in1 e qualquer combinacao de n 1
elementos de 1, 2, . . . , n, distinta de 1, . . . , n 1. Portanto, neste referencial,
iX = 1 n1 xn .
Decorre da, usando as equacoes de estrutura e (2), que
d(iX ) = d1 2 n1 xn

+ (1)1 d2 n1 xn
+ + (1)n 1 n1 dxn
X

=
j j1 2 n1 xn
j

+ (1)1

X
j

j j2 n1 xn

+ + (1) 1 n1

X
j

= (1)n (xn n1 ) 2 n
+ (1)n (xn n2 ) 1 3 n

xn;j j xn nn

+ + (1)n xn;n 1 n
= (1)n {x1;1 + x2;2 + + xn;n } = (1)n div X,

pois, de (2),
xn ni =

xi;k k .

Portanto (6) esta demonstrado.

1.8

Equaco
es de estrutura em referenciais geod
esicos;
determinac
ao local da m
etrica pela curvatura

Uma pergunta natural e se o conhecimento do tensor curvatura determina localmente a metrica riemaniana de uma variedade. Em um certo
sentido, que pretendemos explicitar neste paragrafo, a resposta e afirmativa. Uma afirmacao equivalente foi feita pela primeira vez por Riemann
em sua famosa dissertacao de 1850, ([Ri], pg. 289). Ao que saibamos, a
primeira demonstracao do resultado local foi dada por Elie Cartan ([Ca 1],

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

47

pg. 238) e e essencialmente a demonstracao que apresentamos aqui. A


versao global do teorema, que nao apresentaremos, foi feita por Ambrose
em 1956 ([Amb]). Uma apresentacao do resultado de Ambrose pode ser
encontrada em Cheeger, Ebin [ChEb].
Precisamos de um lema preliminar, u
til em muitas outras situacoes, que
e uma forma particular das equacoes de estrutura.
Seja M n uma variedade riemaniana e p um ponto de M . Seja U uma
vizinhanca normal de p, isto e, U = expp (V ), onde V e uma vizinhanca da
origem em Tp (M ) na qual expp e um difeomorfismo. Considere o referencial
{ei }, i = 1, . . . , n, em U obtido transportando paralelamente uma base
ortonormal (e1 )p , . . . , (en )p de Tp (M ) ao longo das geodesicas em U que
saem de p. Um tal referencial e chamado um referencial geodesico em p em
uma vizinhanca normal U de p.
Sejam i , ij as formas do coreferencial e as formas de conexao de M
em {ei }, respectivamente. Considere o espaco R Rn e seja W R Rn
o aberto dado por
(
)
X
n
W = (t, a1 , . . . , an ) R R ; t
ai {ei }p V .
i

Seja F : W U dada por

X
F (t, a1 , . . . , an ) = expp t
a i ei .
i

Entao F i , F ij sao formas em R R e podemos escrever


F i = fi dt + i , F ij = ij ,
onde i nao contem dt.
Lema (equacoes de estrutura em um referencial geodesico). Com a notaca
o
acima, ij n
ao contem dt e
fi (t, a1 , . . . , an ) = ai .
Alem disso, as seguintes equaco
es s
ao verificadas:
X
i
= dai +
aj ji ,
t
j

X
ij
Rijk` ak ` ,
=
t
k`

onde a forma
dt.

i
t

i (t, ak , da` )t=0 = 0,

ij (t, ak , da` )t=0 = 0,

, por exemplo, e definida por di = dt

i
t +

(1)
(2)
termos sem

48

Equaco
es de estrutura em referenciais geod
esicos...

Sec
ao 1.8

Demonstra
c
ao: Facamos
ij = F ij = ij dt + ij ,
onde ij nao contem dt. Fixado a = (a1 , . . . , an ) Rn , a curva (t) =

F (t, a) e uma geodesica partindo de p com vetor tangente 0 (t) = ai ei . E

claro que i = fi dt e ij = ij dt. Portanto,



f i = i
= i d
= i ( 0 (t)) = ai ,
t
t

= ij d
= ij ( 0 (t)) = h 0 (t) ei , ej i = 0,
ij = ij
t
t
pois o referencial {ei } e paralelo ao longo de . A primeira afirmacao do
lema esta portanto provada.
Para provar a validade das equacoes indicadas, apliquemos as equacoes
de estrutura `as formas F i , F ij . Por um lado,
X
(fj dt + j ) ji
dF i = F di = F ( j ji ) =
=

X
j

aj ji dt +

X
j

j ji

e por outro,
dF i = d(ai dt + i ) = dai dt + dt

i
+ termos sem dt.
t

Portanto,
X

i
aj ji dt + termos sem dt,
dt = dai +
t
j
o que fornece a equacao em (1) (a condicao inicial (1) sera verificada dentro
em pouco).
Analogamente,
X

1X
d(F ij ) = F dij = F
is sj
Rijk` k `
2
s
k`
X
X
1
+
Rijk` (fk dt + k ) (f` dt + ` )
is sj
2
s
k`
1 X
1X
=
Rijk` ak ` +
Rij`k a` k ) dt = termos sem dt
2
2
k`
k`
X
=
Rijk` ak ` dt + termos sem dt,
k`

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

e
dF ij = dij = dt
Portanto,

49

ij
+ termos sem dt.
t

X
ij
=
Rijk` ak ` ,
t
k`

o que prova a equacao em (2).


Para verificar as condicoes iniciais, observe que se g e uma funcao diferenciavel arbitraria em uma vizinhanca de p, entao, em (0, a1 , . . . , an ) W ,

(g F )
= dg dF
= dF
g,
0=
ai
ai
ai
onde a primeira igualdade vem do fato que F (0, a1 , . . . , an ) = p. Portanto,
em t = 0,

j
= j dF
= 0,
ai
ai

ij
= ij dF
= 0,
ai
ai
o que prova as condicoes iniciais em (1) e em (2).
Para enunciar o teorema de Cartan, precisamos de alguma notacao. Sejam M e M 0 duas variedades riemanianas e sejam p M e p0 M 0 . No que
se segue, indicaremos por uma linha as entidades correspondentes em M 0 .
Seja V uma vizinhanca da origem de Tp (M ) onde expp e um difeomorfismo,
fixemos uma isometria linear i : Tp (M ) Tp0 (M 0 ), e seja
f : expp V = U expp0 V 0 = U 0
a aplicacao dada por
f (q) = expp0 i exp1
p (q),

q U.

Para todo q U , seja Ppq = Tp (M ) Tq (M ) o transporte paralelo de p a


q ao longo da geodesica radial dada por expp tv, v = exp1
p (q), 0 t 1.
Seja q : Tq (M ) Tf (q) (M 0 ) a aplicacao
1
(X),
q (X) = Pp0 0 f (q) i Ppq

X Tq (M ).

Diremos que preserva curvatura se, para todo q U e todo X, Y, Z, T


Tq (M ), tivermos
hRXY Z, T iq = hR0 q (X)q (Y ) q (Z), q (T )if (q) .

50

Equaco
es de estrutura em referenciais geod
esicos...

Sec
ao 1.8

Teorema (Cartan). Com a notaca


o acima, se preserva curvatura, ent
ao
f : U U 0 e uma isometria.
Demonstra
c
ao: Escolha uma base ortonormal {(ei )p } em Tp (M ) e faca
0
i(ei )p = (ei )p0 . Construa um referencial geodesico {ei } em U transportando
paralelamente {(ei )p } ao longo das geodesicas radiais de U e efetue uma
construcao semelhante em U 0 a partir de (e0i )p0 . Pela construcao dos referenciais, dizer que preserva curvatura e equivalente a que
(Rijk` )q = (Rijk` )0 f (q) ,

q U.

0
Pelo lema, as formas {i , ij } e {i0 , ij
} sao solucoes de um mesmo sistema
0
((1)+(2)), com as mesmas condicoes iniciais. Portanto i = i0 , ij = ij
.
0
0
n
Observe que i , ij , i , ij sao formas induzidas em R R pelas aplicacoes
F e F 0 definidas como no lema. Como F 0 = f F , teremos que
0
,
ij = f ij

donde

P
i

i2 = f

P
i

i = f i0 ,

i02 , isto e, f e uma isometria.

Corol
ario 1. Duas variedades riemanianas M e M 0 de mesma curvatura
constante K s
ao localmente isometricas.
Corol
ario 2. Seja M n uma variedade riemaniana de curvatura constante.
Sejam p e q dois pontos de M , a1 , . . . , an uma base ortonormal de Tp (M )
e b1 , . . . , bn uma base ortonormal de Tq (M ). Ent
ao existe uma isometria f
de uma vizinhanca normal Up de p em uma vizinhanca normal Uq de q tal
que f (p) = q e dfp (ai ) = bi , i = 1, . . . , n.
Observa
c
ao 1: Uma variedade riemaniana M e completa se para todo
p M , a aplicacao expp e definida em todo o Tp (M ). Uma variedade
diferenciavel M e simplesmente conexa se toda curva fechada em M pode
possvel provar que se as
ser continuamente deformada em um ponto. E
0
variedades M e M do Corolario 1 sao completas, simplesmente conexas e
tem a mesma curvatura constante K, entao elas sao globalmente isometricas.
(V. M. do Carmo [dC 2] pg. 177).
Relacionado com o problema que acabamos de tratar existe o problema
de saber se um difeomorfismo f : M M 0 que preserva curvaturas no
sentido que
0
hRX,Y Z, T ip = hRdf
dfp (Z), dfp (T )if (p) ,
p (X),dfp (Y )

para todo p M e todo X, Y, Z, T Tp (M ), e uma isometria. Em dimensao


dois, isto seria uma especie de recproca do teorema de Gauss e e falso,
mesmo no caso compacto, como mostra o exemplo da figura a seguir:

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

51

isomtricas

isomtricas
dilatao = f

f e um difeomorfismo que preserva curvatura mas nao e uma isometria.


Para n 4 (n = dim M = dim M 0 ), o problema admite, com algumas
hipoteses adicionais, uma solucao afirmativa. Por exemplo, se M e C
e o conjunto dos pontos nao-isotropicos de M e denso em M , entao um
difeomorfismo de M em M 0 que preserva curvaturas no sentido acima e
uma isometria (V. Kulkarni, [Ku 1], [Ku 2]). Para n = 3, o problema foi
tratado por Yau [Ya].

1.9

Imers
oes riemanianas
n+q

uma imersao
Seja M n uma variedade riemaniana e seja x : M n M
de M em uma variedade riemaniana M . Diremos que x e uma imers
ao
isometrica (ou riemaniana) se
hv1 , v2 ip = hdx(v1 ), dx(v2 )ix(p) ,
para todo ponto p M e todo par v1 , v2 Tp (M ). Em outras palavras, f
e isometrica se a metrica induzida coincide com a metrica original.
Dado um ponto p M , escolheremos uma vizinhanca U M de p de
tal modo que x restrita a U seja injetiva. Seja V M uma vizinhanca de
p em M tal que V x(U ) e que em V seja possvel definir um referencial
ortonormal {eA }, A = 1, . . . , n + q, adaptado a x, isto e, restritos a x(U )
os vetores e1 , . . . , en sao tangentes a x(U ). Faremos a convencao usual de
identificar U M com x(U ) M , e utilizaremos os seguintes domnios
para os ndices:
1 A, B, C, n + q,

1 i, j, k, n,

n + 1 , , , n + q.

O espaco tangente Tp (M ) de M em p se decompoe em uma soma direta


Tp (M ) = Tp (M ) Np (M ), onde identificamos dxp (M )) Tp (M ) e denotamos por Np (M ) o complemento ortogonal de Tp (M ) em Tp (M ). Np (M )
sera chamado o espaco normal da imersao x em p. Um campo normal e
uma correspondencia que a cada p M associa um vetor (p) Np (M ) de
tal modo que para todo referencial adaptado em uma vizinhanca V M

52

Imers
oes riemanianas

Sec
ao 1.9

de p em V , as funcoes dadas por = e sejam diferenciaveis em p.


claro que uma tal condicao nao depende da escolha do referencial.
E
Em V temos as formas A , AB que satisfazem as equacoes de estrutura:
X
dA =
B BA ,
B

dAB =

X
C

AC CB + AB ,

AB =

1 X
RABCD C D .
2

As restricoes destas formas em U V satisfazem as mesmas equacoes de


estrutura e, como o referencial e adaptado, = 0. Decorre da que
0 = d = i i ,
e pelo lema de Cartan,
i =

h
ij j ,

h
ij = hji .

A forma quadratica II =

P
ij

e a segunda forma quadr


atica de x
h
ij i j

na direcao e .
possvel escolher a parte
Seja um campo unitario normal em M . E
normal do referencial {e } em U de modo que en+1 = em U . II =
II n+1 e entao chamada a segunda forma quadr
atica de x na direcao .
Para mostrar que a definicao nao depende da escolha do referencial, seja
: (, ) U uma curva parametrizada pelo comprimento de arco com
(0) = p. Fazendo 0 (0) = v, e escolhendo a parte tangente do referencial
de modo que 0 (s) = e1 , teremos
X

X
e ei , en+1 ii (e1 )
h
i,n+1 i (e1 ) =
IIp (v) = IIpn+1 (e1 ) =
1
i

0 (0) 0 (s), i,
e e1 , i = h
= h
1

(1)

isto e, IIp (v) e a componente segundo do vetor curvatura geodesica em


M de uma curva passando por p com vetor tangente v. Portanto, II nao
depende da escolha do referencial e esta globalmente definida.
A transformacao linear auto-adjunta em Tp (M ) associada `a forma quadratia IIp em Tp (M ) sera indicada por
Ap : Tp (M ) Tp (M ).
Como hv, i = 0, se v Tp (M ), teremos, usando (1),
v , vi.
hAp (v), vi = IIp (v) = h

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

53

` vezes e conveniente usar a aplicacao bilinear Bp : Tp (M ) Tp (M )


As
Np (M ) dada por
hBp (X, Y ), ip = hAp (X), Y ip ,

X, Y Tp (M ),

Np (M ).

Em termos de um referencial local adaptado, B e dada por


XX

B(X, Y ) =
h
ij i (X)j (Y ) e ,

ij

o que mostra que B e uma aplicacao bilinear simetrica. O traco de B em


p, isto e,
XX
h
ii e = n Hp

da origem a um vetor normal Hp chamado o vetor curvatura media em p.


Uma imersao x : M M e mnima se H 0. A teoria das imersoes
mnimas e um ramo altamente desenvolvido da Geometria. Para maiores
detalhes, veja-se Chern [Ch], Lawson [La], Osserman [Os].
Separando as equacoes de estrutura nas partes tangenciais e normais,
obteremos
X
j ji
(2)
di =
j

dij =

X
k

di =

X
k

d =

X
i

ik kj +
ik k +
i i +

i j + ij

(3)

i + i

(4)

(5)

As formas ij so dependem da metrica riemaniana de M e da parte tangente do referencial {ei }. Por outro lado, as formas determinam uma
derivacao covariante para campos de vetores normais, definida da maneira
usual (Cf. Secao 1.5): Se {eA } e um referencial local adaptado, X e um
campo de vetores tangentes a M e = e e um campo de vetores
normais a M , entao o campo normal
X
X

d (X) +
(X) e ,
X =

nao depende do referencial escolhido. As formas sao as formas da


conex
ao normal e
e chamada a derivada covariante normal em relacao
X
ao campo tangente X.

54

Imers
oes riemanianas

Sec
ao 1.9

X ,
Estendendo X e a campos vetoriais de M , podemos calcular

onde X e a derivada covariante em M , da seguinte maneira:


X
X

X =

BA (X) A eA
dA (X) +
A

d (X) +

=
X +

XX
i

(X) e +
i (X) ei
i

i (X) ei .

X . Observe (Cf. item 5 da


Portanto
e a componente normal de
X

Prop. 2 da Secao 1.6) que X nao depende realmente das extensoes consideradas mas so dos valores de X e em M .
XY ,
Analogamente se verifica que X Y e a componente tangente de
onde X e Y sao campos
P de vetores tangentes em M .
As formas dij ik kj = ij sao as formas de curvatura da metrica
k
P
riemaniana de M . As formas d = sao chamadas

formas da curvatura normal da imersao. Elas determinam, da maneira

usual, um operador de curvatura normal (RXY


)p : Np (M ) Np (M ), para
todo par de vetores X, Y Tp (M ).
Da equacao (3) decorre que o tensor curvatura Rijk` de M esta relacionado com as componentes tangentes Rijk` do tensor curvatura de M
por

X
X
1 X
i j + ij
ik kj =
Rijk` k ` = ij = dij
2

k
k`

1 X
1 XX

=
(hi` hjk h
Rijk` k ` ,
ik hj` ) k `
2
2

k`

k`

ou seja,
Rijk` = Rijk`

(h
i` hjk hik hj` ),

(6)

que e chamada a equaca


o de Gauss e generaliza a equacao (12) da Secao 1.5.
Usando a linearidade, e facil verificar que a equacao de Gauss se escreve
hRXY (Z), T i = hRXY (Z), T i {hB(X, T ), B(Y, Z)i hB(X, Z), B(Y, T )i}
para todo X, Y, Z, T Tp (M ), ou seja, em termos de curvaturas seccionais,
K(X, Y ) = K(X, Y ) + {hB(X, X), B(Y, Y )i (B(X, Y ))2 },

(6)

onde K(X, Y ) indica a curvatura seccional do plano gerado por X e Y .

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

55

Da equacao (5) decorre, analogamente, que

X
1X
Rij i j = = d

2 ij

X
k k +
=
k

ou seja,

1
1 XX X
hkj hki
hki hkj i j Rij i j
2 ij
2
k

Rij =

X
k

(h
ik hkj hik hkj ) + Rij

(7)

que e chamada a equaca


o de Ricci e generaliza a equacao (13) da Secao 1.5.
Usando a linearidade, podemos escrever a equacao de Ricci na forma

hRXY
, i = h(A A A A )(X), Y i + hRXY , i

= h[A , A ]X, Y i + hRXY , i,

(7)

para todo X, Y Tp (M ) e todo , Np (M ), e onde indicamos A A


A A = [A , A ].
Observe que se M tem curvatura constante, Rij = 0 para todo
, , i, j (Cf. Prop. 3 da Secao 1.6), donde hRXY , i = 0. Portanto,

, i = h[A , A ]X, Y i.
hRXY

Por um teorema de Algebra


Linear, [Ap , Ap ] = 0, isto e, Ap e Ap comutam
se e so se existe uma base em Tp (M ) que diagonaliza simultaneamente Ap
e Ap . Decorre da a seguinte proposicao.
Proposi
c
ao 1. Seja x : M M uma imers
ao isometrica em uma variedade riemaniana M de curvatura constante. Ent
ao e possvel diagonalizar
simultaneamente todas as segundas formas quadr
aticas da imers
ao x em
cada ponto de p M se e somente se a curvatura normal da imers
ao e
identicamente zero.
Exemplo 1. Seja x1 : Srm1 Rm+1 a esfera de raio r1 centrada na origem
de Rm+1 . Seja
x : Srm1 Srq2 S1m+q+1 Rm+q+2 ,
p
+x2
a imersao dada por x = x1D
, D = r12 + r22 . x e uma imersao de um
produto de esferas de dimensao m + q em uma esfera unitaria de dimensao
m + q + 1. Vamos calcular a primeira e a segunda formas quadraticas de x.

56

Imers
oes riemanianas

Sec
ao 1.9

Para isto, escolha um referencial e0 , e1 , . . . , em , f0 , f1 , . . . , fq em um


aberto de Rm+q+2 de tal modo que r1 e0 = x1 , r2 f0 = x2 , e1 , . . . , em sejam
tangentes a Srm1 e f1 , . . . , fq sejam tangentes a Srq2 . Observe que
=

r 2 e0 r 1 f 0
D

e um vetor unitario normal de x. Defina formas i e j , i = 1, . . . , m,


j = 1, . . . , q, por
X
X
j fj .
i ei , df0 =
de0 =
j

Entao, a segunda forma quadratica II de x na direcao e dada por

r1 de0 + r2 df0 r2 de0 r1 df0


II = hdx, di =
,
D
D
r1 r2
{hde0 , de0 i hdf0 , df0 i}
=
D2
=
Definindo
i =

r1 r2 X 2 X 2
i
j .
D2
i
j

r1
i ,
D

j =

r2
j ,
D

teremos finalmente
r12 X 2
r2 X 2 X 2 X 2

j ,
i +
i + 22
j =
2
D
D
j
i
r2 X 2 r1 X 2
II = hdx, dvi =

.
r1 i i
r2 j j

I = hdx, dxi =

2
ao o traco de II e zero, isto e, x e uma
Observe que se rr21 = m
q , ent
imersao mnima de um produto de esferas em uma esfera unitaria. Este
x1
exemplo inclue o caso do toro de Clifford para m = q = 1, r1 = r2 e x =
2
(Cf. Exemplo 1 da Secao 1.5). Observe ainda que, pela formula de Gauss,
as curvaturas seccionais dos planos gerados por vetores ei , fj sao nulos.
Por outro lado, os planos gerados por ei , ek , i, k = 1, . . . , m tem curvaturas
positivas.
Uma imersao x : M M e geodesica em p M se IIp = 0 para todo
Np (M ). A imersao e totalmente geodesica se ela e geodesica em todo
ponto p M . A razao desta terminologia e dada na proposicao seguinte.

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

57

Proposi
c
ao 2. Uma imers
ao x : M M e geodesica em p M se e s
o se
toda geodesica de M partindo de p e geodesica de M em p.
Demonstra
c
ao: Suponhamos que x e geodesica em p e parametrizemos
pelo comprimento de arco s, com (0) = p. Seja {eA } um referencial
adaptado em uma vizinhanca de p de modo que e1 = 0 (s). Entao, para
todo Np (M ),
0 (0) 0 (s), i = 0.
IIp ( 0 (0)) = h

(8)

Como e geodesica em M ,
0 (0) 0 (s), ei i = 1i ( 0 (0)) = h 0 (0) 0 (s), ei i = 0,
h

(9)

0 (0) 0 (s) = 0 em p, isto


para todo ei Tp (M ). Decorre de (8) e (9) que
e, e geodesica de M em p.
Reciprocamente, suponhamos que toda geodesica de M partindo de p
e geodesica de M em p. Seja v Tp (M ) um vetor unitario e seja uma
geodesica de M parametrizada pelo comprimento de arco, de modo que
(0) = p, 0 (0) = v.
Como e geodesica de M em p, tem-se, por (8)
IIp (v) = 0,
para todo Np (M ). Como isto se verifica para todo v Tp (M ), IIp = 0,
isto e, x e geodesica em p.
A condicao de ser totalmente geodesica e muito forte. Se, por exemplo, M = Rn+q , a Proposicao 2 mostra que as imagens das imersoes totalmente geodesicas em Rn+q sao as subvariedades lineares de Rn+q . Se
M = S n+q Rn+q+1 e uma esfera centrada na origem de Rn+q+1 , as imagens das imersoes totalmente geodesicas em S n+q sao as interseccoes com
S n+q de subvariedades lineares de Rn+q+1 passando pela origem.
A Proposicao 2 permite tambem obter uma interpretacao geometrica
interessante da curvatura seccional. Seja M uma variedade riemaniana,
p M e P Tp (M ) um subespaco de dimensao dois de Tp (M ). Seja
B Tp (M ) uma bola aberta de Tp (M ), centrada na origem e onde expp e
um difeomorfismo. Entao, expp (B P ) = S M e uma subvariedade de
dimensao dois em M passando por p. Intuitivamente, S e uma superfcie
formada por pequenas geodesicas de M que saem de p e sao tangentes a
P em p. Pela Proposicao 2, S e geodesica em p, donde as segundas formas
quadraticas da inclusao i : S M sao nulas em p. Como subvariedade de
M , S possui uma metrica riemaniana induzida, cuja curvatura gaussiana
em p indicaremos por KS . Decorre da equacao de Gauss (6) que
KS = Kp (P ).

58

Imers
oes riemanianas

Sec
ao 1.9

Em outras palavras, a curvatura seccional Kp (P ) e a curvatura gaussiana


em p de uma pequena superfcie formada por geodesicas de M que saem
de p e sao tangentes a P em p. Esta foi exatamente a maneira pela qual
Riemann definiu a curvatura seccional em [40].
Uma outra relacao interessante entre a curvatura gaussiana de uma superfcie S M e a curvatura seccional de M segundo Tp (S) Tp (M ) e
dado pelo seguinte resultado, devido a Synge.
Proposi
c
ao 3 (Synge). Seja M uma variedade riemaniana. Seja uma
geodesica de M e seja S uma subvariedade de dimens
ao dois em M (superfcie de M ) que contem . Seja KS (p) a curvatura gaussiana de S em
p S e K(Tp (S)) a curvatura seccional de M em p segundo o plano tangente a S. Ent
ao para todo p , KS (p) K(Tp (S)) e a igualdade ocorre
para todo p se e s
o se Tp (S) e paralelo ao longo de .
Demonstra
c
ao: Escolha um referencial e1 , . . . , en em uma vizinhanca de
p de tal modo que e1 = 0 (s) e e2 e tangente a S. Vamos considerar
S como uma subvariedade de M e indicar por um ndice que varia em
3, . . . , n. Da equacao de Gauss (6) decorre que
X

h
KS (p) = K(Tp (S)) +
11 h22 (h12 ) .

Como e uma geodesica, tem-se, para todo ,


h
11 = 1 (e1 ) = he1 e1 , e i = 0,
donde a desigualdade afirmada. A igualdade ocorre para todo p se e so
e equivalente a
se h
12 (p) = 0, para todo e todo p . Isto
0 = h
12 = 2 (e1 ) = he1 e2 , e i.

(10)

Alem disso, como e geodesica,


he1 e2 , e1 i = he2 , e1 e1 i = 0.

(11)

Juntando (10) e (11) conclumos que a igualdade ocorre se e so se e2 e


paralelo ao longo de , isto e, se o plano gerado por e1 e e2 e paralelo ao
longo de .
As variedades totalmente geodesicas sao bastante raras. Nao se sabe sequer se toda variedade riemaniana possui uma variedade totalmente geodesica. Um resultado de E. Cartan afirma que se para todo p M n , n 3,
e todo subespaco de dimens
ao dois P Tp (M ) existe uma superfcie de M

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

59

tangente a P em p e totalmente geodesica, ent


ao M tem curvatura constante
(para uma demonstracao V. L. Rodrguez [Ro2].
As variedades totalmente geodesicas generalizam as subvariedades lineares do Rn . Uma generalizacao da nocao de esfera em Rn e dada na
seguinte definicao. Seja M n uma variedade riemaniana. Uma subvariedade
S q M n , q < n, e chamada uma q-esfera riemaniana se:
a) S e totalmente umblica, isto e, para qualquer ponto p S e qualquer
direcao normal em p a segunda forma quadratica IIp tem valores
proprios iguais: 1 = 2 = = p 6= 0.
b) O vetor curvatura media H de S em M e paralelo na conexao normal,
isto e, para todo p S e todo X Tp (S),
X H = 0.
Leung e Nomizu demonstraram o seguinte resultado ([LeNo]). Se
para todo p M n , n 3, e todo subespaco de dimens
ao dois P Tp (M )
existe uma 2-esfera riemaniana de M tangente a P em p, ent
ao M tem curvatura constante. (Uma demonstracao pode ser encontrada em L. Rodrguez
[Ro 2].)
Uma outra caracterizacao dos espacos de curvatura constante foi obtida
em 1975 por Kulkarni [Ku 3] e pode ser enunciada da maneira seguinte: Seja
M n , n 3, uma variedade riemaniana conexa. Ent
ao M tem curvatura
constante se toda esfera metrica suficientemente pequena de M e totalmente
umblica. Aqui uma esfera metrica e o subconjunto de M constitudo de
pontos que estao a uma distancia fixa de um ponto dado; se a distancia fixa
e suficientemente pequena um tal subconjunto e uma subvariedade de M .
n+q
e umblica relatiDe uma maneira geral, uma imersao x : M n M
vamente a um campo de vetores normais se, para cada p M , os valores
n+q
e um
proprios de Ap sao todos iguais. O lema seguinte mostra que se M
espaco de curvatura constante e o campo e paralelo na conexao normal,
entao tais valores proprios nao dependem de p.
n+q

Lema 1. Seja M n conexa e seja x : M n M


uma imers
ao de M n em
n+q
um espaco de curvatura constante M
. Suponhamos que x seja umblica
relativamente a um campo normal paralelo . Ent
ao os valores pr
oprios de
A s
ao constantes.
Demonstra
c
ao: Seja p M e escolha um referencial movel {eA } adaptado
a x, em uma vizinhanca U de p, de modo que en+1 = . Como x e umblica
relativamente a en+1 , a parte tangente {ei } do referencial diagonaliza An+1
em U . Entao
i,n+1 = i ,

60

Imers
oes riemanianas

Sec
ao 1.9

onde e o valor proprio de An+1 em qualquer direcao. Diferenciando exteriormente a equacao anterior, obtemos
di,n+1 = d i + di .
Por outro lado, utilizando a equacao de estrutura (4),
X
X
di,n+1 =
ij j,n+1 +
i ,n+1 + i,n+1 .
j

n+q

Como M
tem curvatura constante, i,n+1 = 0. Alem disto, en+1 e
paralelo na conexao normal, isto e, ,n+1 = 0, para todo . Portanto,
X
ij j,n+1 = j ij j = di .
di,n+1 =
j

Decorre da que, para todo i,


d i = 0,
donde d = 0. Como M e conexa, = const., como queramos.
O Lema 1 tem varias conseq
uencias geometricas. Trataremos apenas do
n+q
= Rn+q .
caso em que M
Proposi
c
ao 4. Seja M n conexa e x : M n Rn+q uma imers
ao. Suponhamos que x e umblica relativamente a um campo normal paralelo .
Ent
ao, ou x(M ) est
a contida em uma (n + q 1)-subvariedade linear de
Rn+q ou x(M ) est
a contida em uma (n + q 1)-esfera de Rn+q .
Demonstra
c
ao: Escolha um referencial {eA } em uma vizinhanca U de
p M , como no Lema 1. Entao i,n+1 = i , com = const., em U . Como
a funcao tem um significado geometrico, ela esta definida globalmente em
M . Como M e conexo, = const. em M .
Suponhamos = 0. Entao o vetor normal e constante em M , pois,
em uma vizinhanca de um ponto arbitrario,
X
X
n+1, e = 0.
n+1,i ei +
d = den+1 =
i

Por outro lado, seja f : M R, dada por f (p) = hx(p), i, p M . f e


constante em M , pois
df = hdx, i + hx, di = 0,
e M e conexa. Decorre da que, se = 0, x(M ) esta contida em uma
(n + q 1)-subvariedade linear de Rn+q perpendicular a .

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

61

Suponhamos 6= 0, e seja y : M n Rn+q dada por


y(p) = x(p)

(p)
,

p M.

Se mostrarmos que y e constante, teremos que x(M ) esta contida na (n +


q 1)-esfera de Rn+q de centro y e raio 1/. Mas, em uma vizinhanca de
um ponto arbitrario de M ,
dy = dx

X
1X
1
n+1,i ei = 0.
den+1 =
i ei

i
i

Como M e conexa, y = const. como queramos.


Como corolario da Proposicao 4, obtemos um resultado classico de superfcies.
Corol
ario. Se uma superfcie conexa S R3 e inteiramente constituda de
pontos umblicos, ent
aoo ou S est
a contida em um plano ou S est
a contida
em uma esfera.

1.10

Globalizac
ao do m
etodo do referencial m
ovel

Uma das caractersitcas mais importantes do metodo do referencial movel e


que as formas i e ij , que sao definidas em um aberto U de uma variedade
riemaniana e dependem da escolha de um referencial em U , podem ser
globalizadas em uma certa variedade construda a partir de M . Os detalhes
desta construcao e a explicacao do que se entende por esta globalizacao
e o objetivo da presente Secao.
Para simplificar a exposicao, trataremos o caso em que M n Rn+q .
Em verdade, isto nao e uma restricao muito seria, pois, por um teorema de
Nash, toda variedade riemaniana pode ser isometricamente mergulhada em
possvel evitar
um espaco euclideano de dimensao suficientemente grande. E
o teorema de Nash desenvolvendo uma teoria geral das conexoes, o que tem
varias outras aplicacoes. Isto entretanto introduziria certas tecnicalidades
que pretendemos evitar. Alem disso, para as aplicacoes que temos em mente
no Captulo II, a presente exposicao e satisfatoria.
Consideremos um espaco euclideano RN com a base canonica a1 =
(1, 0, . . . , 0), . . . , aN = (0, 0, . . . , 0, 1). O conjunto de todas as bases ortonormais do RN pode ser identificado com o conjunto 0(N ) das transformacoes
lineares ortogonais do RN . Por outro lado, usando a base canonica, o conjunto de todas as transformacoes lineares de RN pode ser identificado com
2
2
o espaco euclideano RN das matrizes N N . Como subconjunto de RN ,
0(N ) e dado pelas equacoes AA = ident., onde A indica uma matriz N N

62

Globalizac
ao do m
etodo do referencial m
ovel

Sec
ao 1.10

e A a sua transposta. Nao e difcil mostrar (V. Lima [Li 2] pg. 67) que
2
estas equacoes definem 0(N ) como uma subvariedade de R N de dimensao
N (N 1)/2.
A variedade produto B = RN 0(N ) sera chamada o fibrado das bases
ortonormais de RN . Um ponto de B e um par (p, {eA }), onde p RN e
{eA }. A = 1, . . . , N e uma base ortonormal de RN . A projeca
o : B RN
N
de B em R , definida por B(p, {eA }) = p e certamente uma aplicacao
diferenciavel. Uma secca
o de B em um aberto U RN e uma aplicacao
diferenciavel : U B tal que = ident. Observe que uma seccao de
B em U e um referencial movel em U .
Seja agora M n Rn+q=N uma subvariedade de RN . Usaremos as convencoes usuais para os ndices:
1 A, B, C, n + q,

1 k, j, k, n,

n + 1 , , , n + q.

Considere o subconjunto BM B das bases adaptadas a M , isto e,


BM = {(p, {eA }) B;

p M,

ei Tp (M ), e Tp (M ) }.

Indicaremos com a mesma letra a restricao a BM da projecao definida


em B, isto e, : BM M e dada por (p, {eA }) = p. A imagem inversa
1 (p) de um ponto p M e chamada a fibra sobre p.
BM e uma variedade diferenciavel. Com efeito, seja U M uma vizinhanca coordenada de M onde exista um referencial movel adaptado {eU
A }.
Os pontos (p, {eA }) de 1 (U ) podem ser parametrizados
pelas
coordenadas

de p U e pelas coordenadas dos vetores eA na base (eU


A )p . E claro que na
1
1
intersecao (U ) (V ), onde V M e outra vizinhanca coordenada
de M com um referencial movel {eVA } e V U 6= , a mudanca de tais
parametros e diferenciavel, o que prova a afirmacao feita. A construcao
mostra tambem que a inclusao BM B e diferenciavel.
Uma secca
o de BM em um aberto U M e uma aplicacao diferenciavel
: U BM , tal que = ident. Em outras palavras, uma seccao e a
escolha de um referencial movel adaptado em U .
Observe-se que BM nao e mais necessariamente um produto, mas deve
ser pensado como um conjunto de fibras 1 (p), p M . Entretanto, para
todo aberto U onde existe uma seccao,
isto e, um referencial movel eA ,
1 (U ) pode ser obtido aplicando a (
eA )p em cada p U as transformacoes ortogonais que deixam Tp (M ) (donde Np (M )) fixo. Deste modo
1 (U ) U (0(n) 0(q)), isto e, BM e localmente um produto.

Passemos agora `a geometria diferencial de BM . Definiremos aplicacoes


diferenciaveis x
: BM RN , eA : BM RN por
x
(p, {eA }) = p M RN ,

eA (p, {eA }) = eA RN .

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

63

Desta maneira, tem sentido falar ns diferenciais


d
x : T(p,{eA }) (BM ) Rn ,

d
eA : T(p,{eA }) (BM ) Rn .

Definiremos formas diferenciais lineares


A ,
AB em BM por
X
d
x=

A eA ,

(1)

d
eA =

AB eB .

(2)

Estas formas sao definidas globalmente em BM . Como para todo V


T(p,{eA }) (BM ) tem-se d
x(V ) Tp (M ), conclui-se que as formas
= 0.
Alem disto, como h
eA , eB i = AB , temos
B i =
hd
eA , e)Bi =
AB = h
e A , dE
BA .
Seja agora : U BM uma seccao de BM em U , isto e, e a escolha
de um referencial adaptado movel {eA } em U . A aplicacao diferenciavel
induz formas
i e
AB em U . Como = x
, onde x : M RN e a
N
inclusao de M em R , tem-se que, em U , x
= x e eA = eA . Portanto,
indicando por i e BC as formas do coreferencial associado a {eA } e as
formas de conexao em {eA }, respectivamente, teremos
X
X
i (v)ei = dx(v) = d
x d(v) =

i (d(v))
ei
i

X
B


i (v) ei

AB (v)eB = deA (v) = d


eA d(v) =
=

X
B

AB (d(v)) eB

X
(
AB )(v) eB ,
B

para todo v Tp (M ). Portanto,



i = i ,


AB = AB .

neste sentido que se diz que as formas


E
i e
AB globalizam em BM as
formas i , AB , respectivamente, de U .
Vamos agora mostrar que as formas
i e
AB satisfazem em BM as
mesmas equacoes de estrutura que as formas i e AB em U . Em verdade,
e mais facil demonstrar as equacoes de estrutura em B e usar o fato que a
inclusao i : BM B e diferenciavel para obte-las em BM .

64

Globalizac
ao do m
etodo do referencial m
ovel

Sec
ao 1.10

Procederemos da mesma maneira que no caso de RN (Cf. Secao 1.2).


Consideremos a base canonica aA do RN , e escrevamos
X
AB aB ,
eA =
B

onde AB sao funcoes diferenciaveis em B e a matriz (AB ) e ortogonal.


Indicaremos as coordenadas de um ponto do RN por (x1 , . . . , xN ). Indicaremos ainda por xB : RN R a projecao xB (x1 , . . . , xB , . . . , xN ) = xB ,
e por x
B : B R a composta xB x
=x
B . Entao, se V T (B),
d
xB (V ) = d(xB x
)(V ) = dxB (d
x(V )) = dxB
= B = hd
x(V ), aB i.

X
c

c ac

Portanto,
d
x=

A eA =

XX
B

Decorre da que d
xB =

AB aB

X
X

A AB aB =
hd
x, aB i =
d
x B aB .
B

A AB , isto e,

A =

AB d
xB .

A partir deste ponto a demonstracao e exatamente a mesma que fizemos


na Secao 1.2 e nao iremos repet-la. A conclusao e que, em B,
X

B
BA ,
(3)
d
A =
B

d
AB =

X
c

AC
CB .

(4)

Restringindo agora as formas


A ,
AB a BM e denotando estas restricoes pelos mesmos smbolos, como usualmente, teremos
= 0 e
X
d
i =

j
ji ,
(5)
d
ij =

X
k

ik
kj +

i
j ,

(6)

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

d
=

X
i

d
i =

X
j

i
i +

ij
j +

65

(7)

i
,

(8)

Observa
c
ao: Uma demonstracao mais rapida das equacoes de estrutura
pode ser obtida se admitirmos (o que e possvel provar) que e valido aplicar
`as expressoes (1) e (2) as regras formais de derivacao exterior. Teremos,
entao,
X
X
X

0 = d(d
x) =
d
A eA

AB eB
A

X
B

0 = d(d
eA ) =

X
B

d
B

d
AB eB

X
C

d
AC

A
AB eB ,

X
B

X
B

AB

X
C

BC eC

AB
BC eC ,

o que implica nas equacoes (3) e (4).


A importancia das formas
i ,
AB , e que elas determinam a subvariedade M Rn+q a menos de um movimento rgido de Rn+q . Um movimento
rgido de Rn+q e a composta de uma translacao com uma transformacao
linear ortogonal. Em verdade, as formas
i ,
AB determinam o fibrado
BM a menos de uma aplicacao definida no fibrado das bases ortonormais
RN 0(N ) da seguinte maneira. Seja : RN RN um movimento rgido
e seja : RN 0(N ) RN 0(N ) a aplicacao definida por
(p, {eA }) = ((p), {d(eA )}).

(9)

claro que
Diz-se que e a aplicaca
o induzida em RN 0(N ) por . E
(BM ) = B(M ) . Alem disto, se
i e
AB sao as formas correspondentes a
B(M ) entao
1 e
AB sao as formas correspondentes a BM ; este fato
e uma conseq
uencia imediata de (1), (2) e (9).
Para enunciar precisamente o fato que as formas
i e
AB determinam
BM a menos de um movimento rgido induzido em RN 0(N ) precisamos
de mais uma definicao. Sejam M e M 0 duas subvariedades de RN . Uma
aplicacao f: BM BM 0 e dita fibrada se ela leva fibras em fibras. Uma tal
aplicacao determina uma aplicaca
o induzida f : M M 0 dada por f =
0
0

f , onde : BM M e : BM 0 M 0 sao as projecoes de BM e BM 0 .

Teorema 1 (de unicidade). Sejam M e M 0 duas subvariedades de Rn+q ,


com M conexa. Sejam BM e BM 0 os fibrados das bases ortonormais adaptados a M e M 0 , respectivamente. Suponha que existe uma aplicaca
o fibrada

66

Globalizac
ao do m
etodo do referencial m
ovel

Sec
ao 1.10

f: BM BM 0 que satisfaz
f
i0 =
i ,

f
A0 B =
AB .

Ent
ao existe um movimento rgido : Rn+p Rn+p tal que a restrica
o
|BM = f, onde e a aplicaca
o induzida por no fibrado das bases ortonormais de Rn+q . Em particular, |M = f .
Demonstra
c
ao: Seja f : M M 0 a aplicacao induzida por f. Seja p M
0
e p = f (p) M 0 . Efetue a translacao T em Rn+q de vetor f (p) p.
Fixe uma base {eA } em p, isto e, fixe um elemento b = (p, {eA }) BM .
Seja b0 = f(b) = (p0 , {e0A }) e efetue uma rotacao R de Rn+q em torno de
f (p) = p0 de modo que R eA = e0A . Seja = RT o movimento rgido assim
obtido e a aplicacao induzida no fibrado das bases ortonormais. Vamos
mostrar que a aplicacao g = f 1 : B(M ) BM 0 e a identidade, isto e,
B(M ) = BM 0 , e isto implicara que |BM = f, como queremos.
Observe inicialmente que

0
0
= (
1 )
AB = AB
,
= (
1 ) f
AB
g
AB

sao as formas do fibrado B(M ) . De agora por diante indicaremos


onde AB
as entidades de B(M ) com um ndice superior .
Como
X
d
eA =

AB eB ,
B

d(
e0A

g
g) = d
e0A d
=

(g

X
B

0
)(
e0B

AB

X
B

teremos

0
g)
e0B (d

AB

g)

AB
(
e0B g),

d(
eA e0A g) =

X
B

AB
(
eB e g).

(10)

Conclui-se da que as aplicacoes eA e0 g em B(M ) satisfazem ao sistema


de equacoes lineares (10) com condicoes iniciais em b dadas por
(
eA e0A g)(
b) = (
eA e0A f 1 )(
b) =

0
0
= (
eA eA f)(b) = R(eA ) eA = 0.
Pelo teorema de unicidade das equacoes diferenciais,
eA = e0A g

(11)

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

67

em todo B(M ) .
De maneira inteiramente analoga, mostraramos que
X
d(
x x
0 g) =

i (
eB e0B g) = 0,
B

onde a u
ltima igualdade decorre do que acabamos de provar. Levando em
conta que x
= x , a relacao anterior se escreve
0 = d(x x0 0 g) = d(x x0 g ) = d(x x0 g) d,
onde g : (M ) M 0 e a aplicacao induzida por g. Como M e conexa,
x x0 g = const., isto e, (q) g((q)) = const., para todo q M . Como
em (p),
(p) g((p)) = (p) f 1 ((p)) = p0 f (p) = 0,
g e a aplicacao identidade, isto e, (M ) = M 0 .
Finalmente, se (q, e1 , . . . , en+p ) B(M ) , entao
g(q, e1 , . . . , en+p ) = (q, e1 , . . . , en+p ).
Mas a equacao (11) diz exatamente que
eA = e0A g(q, {eA }) = eA (q, {eA }) = eA ,
e portanto g e identidade, como queramos.
Observa
c
ao 3: As formas i , AB = BA permitem tambem obter um
teorema de existencia (local) para imersoes de variedades Riemanianas em
Rn+k . O enunciado e o seguinte:
Sejam formas diferenciais i , AB = BA definidas localmente em
uma n-variedade Riemaniana M n e suponha que elas satisfazem as equaco
es
(3) e (4). Ent
ao, existe uma imers
ao isometrica local x : V M R n+k
e um referencial {ei } adaptado a x em V tais que as formas i , AB s
ao,
respectivamente, as formas do coreferencial e de conex
ao de Levi-Civita
de x.
Para uma prova do enunciado acima V. K. Tenenblat ([Te], Lemma 2).
O Teorema 1 mostra que as formas
i,
AB determinam o fibrado BM a
menos de um movimento rgido, isto e, modulo uma relacao de equivalencia
pelo grupo ortogonal afim (translacoes mais rotacoes). Este u
ltimo e o
grupo da geometria metrica o que da uma indicacao de porque a geometria
metrica de M esta contida nas formas
i e
AB . Alem disto, este fato

68

Globalizac
ao do m
etodo do referencial m
ovel

Sec
ao 1.10

sugere a possibilidade de estudar geometrias baseadas em outros grupos


(grupo projetivo, grupo conforme, grupo unitario, grupo unimodular, etc).
Embora as definicoes e resultados desta secao tenham sido estabelecidos para subvariedades do RN , elas se estendem para o caso de imersoes
x : M n RN , com os seguintes cuidados. O fibrado BM das bases adaptadas a x e agora o subconjunto de variedade produto M B dado por
BM = {(p, b) M B; x(p) = (b) e b e adaptado a x}
possvel mostrar
A aplicacao 0 : BM M e definida por (p, b) = p. E
que BM e uma variedade diferenciavel, que e localmente o produto de uma
vizinhanca coordenada U M por 0(n) 0(q). As aplicacoes x
: BM
RN e eA : BM RN se definem de modo inteiramente analogo ao caso
de subvariedades: por exemplo, x
(p, b) = x(p), p M . Desta maneira,
se obtem as formas
A,
AB em BM . A demonstracao das equacoes de
estrutura e feita da mesma maneira que anteriormente. Na demonstracao
do teorema de unicidade, prova-se primeiro o resultado localmente e observase que o movimento rgido assim obtido e u
nico. Segue-se da o resultado
global.
A versao local do teorema de unicidade e freq
uentemente u
til, e se enuncia da maneira seguinte.
Teorema 1 (unicidade local). Sejam U e U 0 duas subvariedades conexas
de dimens
ao n em Rn+q . Suponhamos que existam referenciais adaptados
{eA } em U , {e0A } em U 0 , e um difeomorfismo f : U U 0 tais que
0
= AB .
f AB

0
= A ,
f A

Ent
ao, existe um movimento rgido : Rn+q Rn+q tal que |U = f .
Demonstra
c
ao: Provavelmente a maneira mais rapida de demonstrar o
Teorema 1 e repetir os passos da demonstracao do Teorema 1, o caso presente sendo ainda mais simples. Faremos um breve esquema das etapas.
Seja p M e f (p) = p0 M 0 . Efetue uma translacao T em Rn+q
de vetor p0 p e, em seguida, uma rotacao R em torno de p = p0 de
modo que, em p0 , R(eA ) = e0A . Seja = R T . Vamos mostrar que
g = f 1 : (U ) U 0 e a identidade. Para isto, indicaremos as entidades
em (U ) com um ndice superior .
Como, por definicao, para todo q (U ) e todo v Tp ((U )), temos
(deA )q (v) =

X
B

(AB
)q (v)(eB )q ,

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

69

e
d(e0A g)( v) = (de0A )g(q) (dg(v))
X
=
()AB 0 )g(q) (dg(v))(e0B )g(q)
B

X
B

0
)q (v) (e0B g)(q),
(g AB

0
0
conclumos, como q e v sao arbitrarios e g AB
= AB
, que eA e0A g
satisfaz ao sistema de equacoes diferenciais
X
d(eA e0A g) =
AB (eB e0B g),
B

com condicoes iniciais em (p) : (eA e0A g)((p)) = 0. Portanto, eA = e0A g.


Analogamente, e usando o fato que acabamos de provar,
X
d(x x0 g) =
B (eB e0B g) = 0,
B

onde x = p(U ) , Rn+q e x0 : U 0 , Rn+q sao as inclusoes respectivas.


Como as condicoes iniciais em (p) sao: (x x0 g)((p) = 0, teremos
x = x0 g. Levando em conta que x e x0 sao inclusoes, isto implica em
que g e a identidade, como queramos.

1.11

Um modelo para o espaco hiperb


olico

Depois do espaco euclideano, as variedades riemanianas mais simples sao as


variedades de curvatura constante nao nula. Dentre elas, a esfera e o espaco
hiperbolico (V. Exemplos 1 e 2 da Secao 1.6) ocupam uma posicao especial.
A esfera S n pode ser isometricamente mergulhada em Rn+1 e isto facilita
a utilizacao do metodo do referencial movel em questoes relativas `a esfera.
Nesta paragrafo, mostraremos que e possvel mergulhar isometricamente o
espaco hiperbolico H n em Rn+1 , nao com a metrica usual do Rn+1 mas
com a metrica de Lorentz.
A metrica de Lorentz e definida do seguinte modo. Consideremos em
Rn+1 a base canonica a1 = (1, . . . , 0), . . . , an+1 = (0, . . . , 0, 1) e introduzamos uma forma bilinear simetrica ( , ) em Rn+1 definida por:
(ai , aj ) = ij , (an+1 , ai ) = 0, (an+1 , an+1 ) = h < 0, i, j = 1, . . . , n,
onde h e uma constante negativa. A forma bilinear ( , ) define em R n+1 um
produto interno (que nao e positivo definido) que chamaremos a metrica de
Lorentz de Rn+1 . Convem indicar o Rn+1 com esta metrica por E n+1 .

70

Um modelo para o espaco hiperb


olico

Sec
ao 1.11

Seja U E n+1 um aberto de E n+1 , e e1 , . . . , en+1 um conjunto de


campos diferenciaveis de vetores em U (referencial movel em U ) satisfazendo
as condicoes:
(ei , ej ) = ij ,

(en+1 , ei ) = 0,

(en+1 , en+1 ) = h.

(1)

Sejam 1 , . . . , n , n+1 , formas diferenciais em U que em cada p U formam a base dual da base e1 , . . . , en+1 em p. Vamos definir formas AB em
U por
deA = AB eA ,
(2)
onde A, B, C indicarao ndices que variam de 1 a n + 1. Observe que a
definicao dos A e equivalente a escrever
dx = A eA ,

(3)

onde x : E n+1 E n+1 e a aplicacao identidade.


Derivando exteriormente (2) e (3) (ou por um processo analogo ao da
Secao 1.2), obteremos as equacoes de estrutura de E n+1 :
dA = A BA ,

dAB = AC CB .

(4)
(5)

Alem disto, (1) fornece as seguintes relacoes entre as formas AB . Como


(en+1 , en+1 ) = h, temos
0 = 2(den+1 , en+1 ) = 2( n+1,A eA , en+1 ) = 2 n+1,n+1 h
e, como h 6= 0,

n+1,n+1 = 0.

(6)

Analogamente, de (ei , en+1 ) = 0 vem


0 = (dei , en+1 ) + (ei , den+1 ) = ( iA eA , en+1 ) + (ei , n+1,A eA )
= i,n+1 h + n+1,i ,
donde
n+1,i = h i,n+1 .

(7)

Considere agora o conjunto dos pontos x E n+1 tais que (x, x) = h.


Escrevendo
x = x1 a1 + + xn an + xn+1 an+1 ,
teremos que
(x, x) = x21 + x22 + + x2n + h x2n+1 = h.

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

71

Como h < 0, um tal conjunto e um hiperboloide de duas folhas em E n+1 .


A componente conexa deste hiperboloide correspondente a xn+1 > 0 sera
indicada por H n (k), onde k = 1/h.
Como (x, dx) = 0, o espaco tangente em cada ponto de H n (k) e normal
a x. Como (x, x) = h, e possvel escolher uma base b1 , . . . , bn , bn+1 de E n+1 ,
com
bn+1 = x,

(bi , bn+1 ) = 0,

(bi , bj ) = ij ,

i, j = 1, . . . , n.

Decorre da que Tx (H n (k)) e gerado pelos bi s, isto e, a metrica induzida


por E n+1 em H n (k) e riemaniana.
De agora por diante, usaremos referenciais locais {eA } em E n+1 que
satisfazem (1) e que sao adaptados a H n (k), isto e, restritos a H n (k),
e1 , . . . , en sao tangentes a H n (k) e en+1 = x descreve H n (k).
Vamos calcular a curvatura de H n (k) na metrica induzida. Para isto,
indicaremos por A e AB as restricoes a H n (k) das formas de mesmo nome
em E n+1 , o que implica que n+1 = 0.. Observando que x e a restricao a
H n (k) da aplicacao x : E n+1 E n+1 , teremos
dx = i ei = den+1 = n+1,i ei ,
donde n+1,i = i . A curvatura procurada e, portanto,
1
ij = dij ik kj = i,n+1 n+1,j = i j ,
h
onde usamos (6). Decorre da e da Proposicao 3 da Secao 1.6 que H n (k)
tem curvatura constante 1/h = k. Quando k = 1, um tal espaco tem
curvatura constante 1 e, pelo Corolario 1 da Secao 1.8, ele e localmente
isometrico ao espaco hiperbolico definido no Exemplo 2 da Secao 1.6.
possvel mostrar que a isometria local acima e, em verdade, uma isomeE
tria global entre H n (1) e o espaco hiperbolico (Cf. Observacao 1 da Secao
1.8). Desta maneira, H n (1) e um mergulho isometrico em E n+1 do espaco
hiperbolico.
Para ilustrar a utilidade deste modelo, vamos demonstrar o seguinte
resultado:
Teorema (L. Amaral [Am]). Seja M n1 uma variedade riemaniana compacta com curvaturas seccionais 0. Ent
ao n
ao existe uma imers
ao isometrica x : M H n .
Demonstra
c
ao: Suponhamos que existe uma tal x : M n1 H n (1)
n+1
E
. Para todo p M consideraremos uma vizinhanca U M de p tal
que a restricao x|U seja injetiva. Seja V E n+1 uma vizinhanca de x(p)
em E n+1 de tal modo que V M x(U ) e que em V seja possvel definir um
referencial e1 , . . . , en1 , en , en+1 satisfazendo (1) e as seguintes condicoes:

72

Um modelo para o espaco hiperb


olico

Sec
ao 1.11

(a) Em x(U ), e1 , . . . , en1 sao tangentes a x(U ) e en e normal a x(U ) e


tangente a H n (1).
b) Em V H n (1), en+1 descreve H n (1).
Um tal referencial e dito adaptado a x.
Restringiremos a x(U ) V as formas de coreferencial associado e as
formas de conexao. Modificaremos ligeiramente a nosssa convencao dos
ndices para:
1 i, j, k, n 1,

1 A, B, C, n.

Pela segunda parte de (a) tem-se que n = 0. Logo n+1,n = n = 0. Alem


disso, dn = 0 e, portanto
X
0 = dn =
j jn .
j

Pelo lema de Cartan,


in =

hij j ,

hij = hji ,

onde os hij sao os coeficientes da segunda forma quadratica de x na direcao


en .
Terminados estes preliminares, passaremos `a demonstracao propriamente
dita. Seja f : U R a funcao dada por
f (p) = (en+1 (p), an+1 ),

p U.

A funcao f nao depende da escolha do referencial adaptado e e, portanto,


globalmente definida em M . Como M e compacta, f atinge um maximo
em um ponto q M , donde dfq = 0, d2 fq 0.
Escrevendo
an+1 = vi ei + vn en + vn+1 en+1 ,
(8)
vem que f (p) = vn+1 . Portanto as condicoes acima podem ser escritas
(dvn+1 )q = 0,

(d2 vn+1 )q 0.

Podemos supor que a segunda forma quadratica em q, IIq , esta diagonalizada. Entao, pela equacao de Gauss, temos que, em q,
Rijij = hii hjj 1.

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

73

Diferenciando exteriormente a expressao (8), obteremos


X
0 = dan+1 =
dvi ei + dvn en + dvn+1 en+1
X X

+
vi
iA eA + i,n+1 en+1
i

+ vn

nA eA + vn+1
n+1,i ei

dvj +

X
i

+ dvn +

X
i

vi ij + vn nj + vn+1 n+1,j ej

vi in en + dvn+1 +
vi i,n+1 en+1 ,
i

donde
dvj =

X
i

dvn =

X
i

dvn+1 =

vi ji vn nj vn+1 n+1,j ,
vi ni ,

vi n+1,i =

Como, em q, (dvn+1 )q = 0, teremos

vi i .

v1 (q) = = vn1 (q) = 0.


Alem disso, (d2 vn+1 )q 0, e portanto, em q,
(d2 vn+1 )q =
=

(dvi )q i =

X
i

= vn

vn ni i

X
ij

= vn
=

X
i

(vn ni vn+1 n+1,i )i

vn+1 (i )2

hij i j vn+1
hii i2

(hii vn

vn+1

X
(i )2

vn+1 )i2

(i )2

0.

Aplicando a desigualdade acima para cada ei , conclumos que hii vn vn+1 ,


para todo i, isto e, em q,
2
hii hjj (vn )2 vn+1
, todo par i, j.

74

Um modelo para o espaco hiperb


olico

Sec
ao 1.11

2
vn2 = 1 em q.
Mas vi (q) = 0. Logo an+1 = vn en + vn+1 en+1 , donde vn+1
Portanto, obtemos finalmente,

Rijij = hii hjj 1

2
2
vn+1
1
vn+1
1

1
=
= 2 > 0,
2
2
vn
vn
vn

o que contradiz o fato da curvatura seccional de M em q ser nao positiva, e


termina a demonstracao.
O Teorema de Amaral foi generalizado por E.F. Stiel [St] na seguinte
forma: Seja M n compacta com curvaturas seccionais K 0. Ent
ao n
ao
existe uma imers
ao isometrica x : M n H n+q , se q < n.
A maior vantagem de ter um modelo da esfera S n em Rn+1 e um modelo
de H n em E n+1 e poder estender `as subvariedades destes espacos certas
construcoes que efetuamos para as subvariedades do espaco euclideano.
Por exemplo, a globalizacao do metodo do referencial movel e o teorema de unicidade da secao anterior se estendem sem dificuldades `as subvariedades do S n e do H n . Trataremos rapidamente o caso de S n Rn+1 ,
deixando o caso do H n como exerccio.
Seja M n S n+q Rn+q+1 . Escolheremos sempre referenciais locais
e1 , . . . , en , . . . , en+q , en+q+1 em Rn+q+1 de modo que en+q+1 descreve S n+q
e, restritos a M , e1 , . . . , en sao tangentes a M e en+1 , . . . , en+q sao normais
a M e tangentes a S n+q . Usaremos os ndices:
i i, j, k . . . , n, n + 1 , , , n + q, 1 A, B, C, n + q + 1.

Construiremos o fibrado BM B = RN 0(N ), n = n + q + 1, considerando M como subvariedade de RN . Como, no caso presente, x


=
en+q+1 , teremos
d
x =
i ei = d
en+q+1 =
n+q+1,A eA ,
donde

i =
n+q+1,i ,

n+q+1, = 0,

n+q+1,n+q+1 = 0.

Portanto, as formas
n+q+1,A nao mais aparecem explicitamente quando
nos restringimos a M , e as equacoes de estrutura tomam a seguinte forma:
X

j
ji ,
d
i =
i

d
ij =

X
k

d
=

d
i =

X
j

ik
kj +

ij
j +

i
j
i
j ,

X
i

i
i ,

i
,

Cap. 1

O M
etodo do Referencial M
ovel

75

que sao semelhantes `as equacoes de estrutura de uma subvariedade M n


Rn+q com a adicao apenas do termo
i j na segunda equacao, o que
reflete o fato do espaco ambiente S n+q ter curvatura 1.
Um movimento rgido em S n+q e a restricao a S n+q de uma rotacao
de Rn+q+1 com determinante positivo. Com esta definicao, o enunciado
e a demonstracao do teorema de unicidade da secao anterior se estendem
sem dificuldades ao caso presente. Basta notar que as formas
n+q+1,A
nao aparecem explicitamente e que, na demonstracao, devemos substituir
a translacao de vetor f (p) p por uma rotacao de Rn+q+1 que leve p em
f (p) (o que e possvel pois ambos pertencem a S n+q ). O resultado e que as
formas
i,
ij ,
i ,
determinam a subvariedade M S n+q a menos de
um movimento rgido de S n+q .
A extensao da versao local do teorema de unicidade para o caso presente
nao oferece dificuldades. Tambem o caso de imersao, com os cuidados mencionados no fim da secao anterior, pode ser tratado de maneira inteiramente
analoga.

Captulo 2
Imers
oes em um espaco
de curvatura constante
2.1

Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante.


O lema de Chern e Lashof. Convexidade e curvatura.

Em todo este captulo indicaremos por Qk (c) (ou simplesmente Qk ) um


dos tres espacos seguintes: O espaco euclideano R k com curvatura c = 0,
a esfera S k de curvatura c = 1, ou o espaco hiperbolico H k de curvatura
c = 1.
Uma hipersuperfcie de Qn+1 (c) e uma imersao x : M n Qn+1 (c) de
uma variedade de dimensao n em Qn+1 (c). Nesta secao e na seguinte,
trataremos das hipersuperfcies de Qn+1 (c). Alguns resultados so serao
considerados para o caso em que Qn+1 = Rn+1 ; isto sera indicado explicitamente. Em geral, os resultados desta secao foram inicialmente demonstrados para o caso em que Qn+1 = Rn+1 e, posteriormente generalizadas para
S n+1 e H n+1 . Quando uma tal generalizacao existe, daremos a referencia
correspondente.
Seja x : M n Qn+1 (c) uma hipersuperfcie e seja p um ponto de M .
Seja e1 , . . . , en , en+1 um referencial ortonormal movel em uma vizinhanca
V de x(p) em Qn+1 adaptado a x. Entao, pelas equacoes da Secao 1.9,
76

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

77

teremos n+1 = 0 e
i,n+1 =

hij j ,

hij = hn+1
= hji ,
ij

(1)

di =

X
j

dij =

X
k

j ji ,

(2)

ik kj + i,n+1 n+1,j c i j

(3)

No caso de hipersuperfcies, so existe, a menos de orientacao, uma


u
nica segunda forma quadratica em cada ponto p M , a saber, II =
hij i j . Usando a metrica induzida em Tp (M ), podemos escolher os
vetores e1 , . . . , en em p de modo a diagonalizar IIp . Indicaremos i (p) =
hii (p). Desta maneira, em p,
X
i i2 .
IIp =
i

As direcoes e1 , . . . , en , sao chamadas direco


es principais em p e os n
umeros
1 , . . . , n sao chamados valores pr
oprios de II em p. Observe que pode
nao ser possvel escolher e1 , . . . , en continuamente em uma vizinhanca de p
de modo a diagonalizar II nesta vizinhanca.
Para obter o significado geometrico dos valores proprios de IIp , lembre
mos da Algebra
Linear que eles sao os valores crticos da forma quadratica
IIp restrita `a esfera unitaria de Tp (M ). Por outro lado, se v Tp (M ) e
um vetor unitario, vimos na secao 1.9 que IIp (v) e a componente normal
do vetor curvatura geodesica em Qn+1 de uma curva em M passando por
p com vetor tangente v. Decorre da que i = IIp (ei ) e um valor crtico de
uma funcao definida na esfera unitaria de Tp (M ) do seguinte modo: Para
cada v Tp (M ), |v| = 1, o valor da funcao em v e a componente normal
do vetor curvatura geodesica em Qn+1 de uma curva em M passando por p
com vetor tangente v. Por esta razao, 1 , . . . , n sao tambem chamadas as
curvaturas principais de x em p.
As funcoes simetricas de 1 , . . . , n sao invariantes da aplicacao linear
Ap = An+1
: Tp (M ) Tp (M ) que e associada `a forma quadratica IIp
p
(V. Secao 1.9) e, portanto, nao dependem da diagonalizacao feita. Em
particular, o determinante de Ap :
1 2 . . . n = K(p)
e o traco de Ap dividido por n:
1 + + n
= H(p)
n

78

Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante.

Sec
ao 2.1

sao chamadas a curvatura de Gauss-Kronecker e a curvatura media de x,


respectivamente. Observe que H e o modulo do vetor curvatura media
definido na Secao 1.9.
Uma observacao importante e que o sinal de IIp (e portanto o sinal
de i ) so fica bem definido globalmente com a escolha de uma orientacao.
Portanto, H so esta bem definida se M for orientavel e orientada. Por outro
lado, e imediato verificar que se n e par, K esta definido independentemente
de orientacao.
A equacao (3) (que e essencialmente a equacao de Gauss da Secao 1.9)
pode ser escrita no ponto p tomando e1 , . . . , en nas direcoes principais em
p, e fornece
X

X
X
hjk k c 1 j
hi` `
ij = dij
ik kj =
k

= i j i j c i j = (i j c) i j ,

onde ij sao as formas de curvatura da metrica induzida. Decorre da que


Rijij = i j + c,

i 6= j.

(4)

Como Rijij e a curvatura seccional de M em p segundo o plano gerado por


ei , ej , conclumos que i j depende apenas de c e da metrica induzida.
Isto permite demonstrar a seguinte generalizacao do teorema egregium de
Gauss.
Teorema 1. Seja x : M n Qn+1 (c) uma hipersuperfcie e suponha que
n = 2k e par. Ent
ao a curvatura de Gauss-Kronecker depende apenas de c
e da metrica induzida de M .
Demonstra
c
ao: Com efeito,
K = (1 2 ) . . . (2k1 2k )
= (R1212 c) . . . (R2k1,2k,2k1,2k c),
e o segundo membro so depende de c e da metrica induzida de M .
Observa
c
ao 1: A demonstracao mostra, em verdade, que se n e par,
P quali j )
quer funcao simetrica de ordem par dos i s (por exemplo, a funcao
i<j

e um invariante geometrico que so depende de C e da metrica induzida de M .

Observa
c
ao 2: As definicoes acima se estendem facilmente a uma imersao
n+1
em uma variedade riemaniana M qualquer. O Teorema
x: Mn M
1 ainda e valido, isto e, se n e par, a curvatura de Gauss-Kronecker de x
depende apenas da metrica riemaniana de M e da metrica induzida de M .

Cap. 2

79

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

No caso particular em que Qn+1 = Rn+1 e M n e orientada, podemos, por


analogia com o que fizemos para superfcies, definir uma aplicacao normal de
Gauss. Para isto, escolheremos um referencial e1 , . . . , em , en+1 de modo que
a base {e1 , . . . , en } esteja na orientacao de M e forme com en+1 uma base
positiva de Rn+1 . Um tal referencial e dito compatvel com a orientacao
de M . Neste caso, en+1 : M n Rn+1 toma valores na esfera unitaria
S n Rn+1 . Como M e orientada, esta aplicacao e globalmente definida e
e chamada a aplicaca
o normal de Gauss de x. Como
X
XX
X

den+1 (ek ) =
n+1,i (ek )ei =
hij (ek ) ei =
hik ei ,
i

vemos que (hij ) e a matriz da diferencial da aplicacao normal de Gauss


na base {ei }. Isto mostra que (den+1 )p = Ap .
A aplicacao normal de Gauss tem implicacoes topologicas. Como exemplo, provaremos o seguinte fato.
Teorema 2. Seja M n , n 2, uma variedade compacta, conexa e orient
avel. Se existir uma imers
ao x : M n Rn+1 com curvatura de GaussKronecker diferente de zero em todo ponto de M , ent
ao M n e difeomorfa a
`
n
esfera S .
Demonstra
c
ao: Seja : M n S n a aplicacao normal de Gauss de x.
Como, para todo p M ,
K(p) = (1)n det Ap = (1)n det(d)p 6= 0,
a aplicacao e um difeomorfismo local. Como M e compacta e S n e conexa,
e uma aplicacao de recobrimento. Como S n e simplesmente conexa
(n 2), e um difeomorfismo global. (Para detalhes sobre espacos de
recobrimento V. M. do Carmo [dC 4] cap. 5).
Voltemos `as imersoes em espacos de curvatura constante. Vamos demonstrar um resultado fundamental conhecido sob o nome de Lema de
Chern-Lashof.
Chamaremos de posto de uma forma quadratica o n
umero de valores
proprios nao nulos desta forma quadratica.
Lema 1 (Chern-Lashof). Seja x : M n Qn+1 (c) uma hipersuperfcie orient
avel em um espaco de curvatura constante c e seja IIp a segunda forma
quadr
atica de x em p. Seja
Um = {p M ; posto IIp = n m}.
Ent
ao, se Um contem um aberto V , por cada ponto de x(V ) passa uma
variedade totalmente geodesica L de Qn+1 de dimens
ao m. Alem disto, se
p e ponto de acumulaca
o de L Um , ent
ao p Um .

80

Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante.

Sec
ao 2.1

Demonstra
c
ao: Seja p V e seja Pp Tp (M ) o subespaco de dimensao
m que anula IIp . Vamos fazer uma modificacao na nossa convencao de
ndices e usar:
1 , , m,

m + 1 a, b, c n,

1 i, j, k n.

Escolhamos, em uma vizinhanca de x(p), um referencial e1 , . . . , en , en+1 ,


adaptado a x e compatvel com a orientacao de M , de tal modo que restritos
a x(V ), e1 , . . . , en pertencam a P . Como a matriz (hij ) de segunda forma
quadratica e dada por
X
hij j
i,n+1 =
j

e os vetores e anulam II, conclumos que

,n+1 = 0 = n+1, .

(5)

Alem disto, a matriz (hij ) se escreve na forma

0
0
, det(hab ) = D 6= 0,

0 (hab )

onde (hab ) e uma matriz (n m) (n m).


Primeiro, observe que de (5) e da equacao (4) da Secao 1.9 vem
X
0 = d,n+1 =
k k,n+1 + ,n+1
=

X
b

,n+1 +

b b,n+1 =

X
b

X
ba

b b,n+1 c n+1

ab hba a ,

(6)

pois ,n+1 = 0 e m+1 = 0. Multiplicando exteriormente ambos os membros de (6) por


m+1 m+2
a n ,
onde
a significa que o fator a nao esta presente, obteremos, para todo a,
X
Y
hab b
c = 0,
c

onde

Q
c

c = m+1 n . Como det(hab ) 6= 0, podemos escrever


b

Y
c

c = 0,

Cap. 2

81

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

e portanto
ab =

Aba a .

(7)

Decorre da que as formas b , que anulam P , satisfazem a seguinte


condicao:
X
X
X
a ab
b +
k kb =
db =
k

=
=

XX

X
a

Aba a +

X
a

a ab

a ab
Aba ,

(8)

isto e, as formas db pertencem ao ideal gerado pelas b s. Mas isto e precisamente a condicao do Teorema de Frobenius, que garante a integrabilidade da distribuicao P definida pelas formas b . Portanto, por cada ponto
de x(V ) passa uma subvariedade de dimensao m. Restritas a esta subvariedade, as formas a = 0 e, de (7), as formas b , que fornecem as segundas
formas quadraticas desta subvariedade nas direcoes normais eb , tambem
se anulam. Como por (5), a segunda forma quadratica na direcao en+1 e
nula, conclumos que as subvariedades obtidas sao totalmente geodesicas em
Qn+1 , o que prova a primeira parte do lema.
Para provar a segunda parte, vamos estudar o comportamento do determinante D ao longo da variedade totalmente geodesica que passa por um
ponto de x(V ). Observe que
Y
a,n+1 = m+1,n+1 n,n+1
a

= det(hab )m+1 n = D

c .

Diferenciando exteriormente ambos os membros de (9), obteremos


X
(1)am1 m+1,n+1 da,n+1 n,n+1
a

= dD

Mas, de (8),

Y
c

c + d

(9)

(1)am1 m+1 da n .

(10)

da =

X
b

b ba
Aab .

Alem disto, como o espaco ambiente tem curvatura constante,


X
X
da,n+1 =
ak k,n+1 =
ab b,n+1 .
k

(11)

(12)

82

Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante.

Sec
ao 2.1

Levando (11) e (12) em (10), conclumos que a primeiro membro de (10)


se anula e que a segunda parcela do segundo membro de (10) se reduz a
Y
X
D
Aaa
c .
c

Portanto, a equacao (10) se escreve

X
Y
dD + D
Aaa
c = 0,
c

ou seja, D satisfaz a seguinte equacao diferencial:


X

dD + D
Aaa 0, mod c ,

(13)

onde mod c significa que o segundo membro e uma combinacao linear


das c s.
As consideracoes acima sao validas em um ponto do interior de Um .
Seja agora p um ponto de M que e ponto de acumulacao de L Um , para
alguma subvariedade totalmente geodesica L de dimensao m. Considere
uma vizinhanca W de p e escolha um referencial e1 , . . . , en , en+1 em W tal
que, restritos a L, e1 , . . . , em sejam tangentes a L. Indicando por
i,
ij as
formas do novo referencial, podemos escrever
X
ebk
B
k ,

b =
k

pois os
k s sao linearmente independentes. Observe que, para todo q
ebk coincidem com funcoes A
ebk definidas em (7). Seja
L, as funcoes B
: [0, 1) L uma curva diferenciavel em L W tal que p pertenca ao
conjunto limite de (t) quando t 1. Como p e ponto de acumulacao de
L, uma tal curva sempre existe. Para todo ponto de ([0, 1)) teremos

X
eaa
(14)
dD + D
A
= 0,
a

pois as formas
c se anulam em L. Segue-se, por integracao, que

Z X
eaa
D(t) = D(0) exp
A
, D(0) 6= 0.
a

eaa e uma funcao limitada,


Como D(t) e uma funcao contnua e A
D(p) = lim D(t) 6= 0,
t1

Cap. 2

83

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

o que mostra que p Um .


Observa
c
ao 4: No caso em que Qn+1 = Rn+1 , as subvariedades totalmente geodesicas (variedades lineares de Rn+1 ), obtidas na demonstracao
do lema de Chern-Lashof, possuem a propriedade seguinte: Ao longo de tais
subvariedades o vetor normal en+1 e constante. Com efeito,
den+1 =

n+1,i ei =

X
b

n+1, e +

n+1,b eb =

n+1,b eb

(hba a )eb ,

ba

donde den+1 (e ) = 0, como havamos afirmado.


Observa
c
ao 5: O Lema de Chern-Lashof pode ser utilizado para demonstrar o chamado Teorema do cilindro: Se x : M n Rn+1 e uma imers
ao
isometrica de uma variedade riemaniana completa cujas curvaturas seccionais s
ao todas nulas, ent
ao x(M ) Rn+1 e um (n 1)-cilindro, isto
e, por cada ponto de x(M ) passa uma variedade linear de dimens
ao n 1
inteiramente contida em x(M ) e duas tais (n 1)-variedades s
ao paralelas
ou coincidentes. Para uma demonstracao deste fato V. L. Rodrguez ([Ro
2]).
Nestas notas, utilizaremos o lema de Chern-Lashof para caracterizar, por
meio da curvatura seccional, as hipersuperfcies compactas e convexas do
Rn+1 . Um subconjunto K Rn+1 e convexo se dados dois pontos p, q K,
o segmento de reta pq esta contido em K. Um corpo convexo de R n+1 e
um subconjunto convexo com pontos interiores. Uma subvariedade M n
Rn+1 e convexa se ela e fronteira de um corpo convexo de Rn+1 . O resto
desta secao sera dedicado `a demonstracao do seguinte resultado fundamental
(Apos a demonstracao faremos alguns comentarios sobre o desenvolvimento
historico e as possveis extensoes do resultado).
Teorema 3. Seja M n , n 2, uma variedade riemaniana conexa, compacta, orientada, com curvatura seccional K 0. Seja x : M n Rn+1
uma imers
ao isometrica. Ent
ao M e homeomorfa a uma esfera S n , x e um
n+1
mergulho e x(M ) R
e uma subvariedade convexa do Rn+1 .
Sera conveniente dividir a demonstracao em uma serie de lemas, para os
quais precisamos de alguns preliminares.
Dado um vetor S n Rn+1 , chamaremos funca
o altura de x relativamente a `a funcao h : M R definida por h(p) = hx(p), i, p M . A
demonstracao se baseia no estudo das trajetorias do campo grad h.
Recordamos que um ponto crtico de uma aplicacao diferenciavel f : M
N de uma variedade diferenciavel M em uma variedade diferenciavel N e

84

Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante.

Sec
ao 2.1

um ponto p M no qual a diferencial dfp : Tp (M ) Tp (N ) nao e sobrejetiva. A imagem de um ponto crtico e chamado um valor crtico de f .
Os ponto de N que nao sao valores crticos de f sao chamados valores regulares de f . O fato fundamental relativo a estas definicoes e o Teorema
de Sard: O conjunto dos valores regulares de f e denso em N ; para uma
demonstracao V. Milnor [Mi]. Se, em particular, f : M R e uma funcao
real, e p M e um ponto crtico de M , e possivel mostrar que a forma
bilinear d2 fp : Tp (M ) Tp (M ) R esta bem definida. A forma quadratica
associada a d2 fp e chamada o hessiano de f no ponto crticos p. Um ponto
crtico p e n
ao degenerado se todos os valores proprios do hessiano de f em
p sao distintos de zero.
Lema 2. Seja M n uma variedade riemaniana orientada com curvatura
seccional K 0. Seja x : M n Rn+1 uma imers
ao isometrica e seja
: M n S n a aplicaca
o normal de Gauss de x. Seja S n um valor
regular de . Ent
ao os pontos crticos da funca
o altura h : M R relativamente a s
ao todos n
ao degenerados e s
ao pontos de m
aximo ou de mnimo
de h.
Demonstra
c
ao: Se p M e um ponto crtico de h,
dhp = hdxp , i = 0.
Decorre da que e um vetor normal em x(p) e que o hessiano
d2 hp = hd2 xp , i
e a segunda forma quadratica de x na direcao . Como e um valor
regular da aplicacao , det(dp ) 6= 0. Mas det(dp ) e, a menos de sinal,
o determinante da forma quadratica d2 hp . Portanto, p e um ponto crtico
nao degenerado de h.. Alem disto, como as curvaturas seccionais sao nao
negativas, todos os valores proprios de d2 hp tem o mesmo sinal. Portanto
h(p) e um maximo ou um mnimo de h.
Lema 3. Seja M n , n 2 uma variedade diferenci
avel compacta e conexa.
Seja h : M R uma funca
o diferenci
avel tal que todos os seus pontos
crticos sejam n
ao degenerados, e sejam pontos de m
aximo ou pontos de
mnimo. Ent
ao h possui exatamente dois pontos crticos.
Demonstra
c
ao: Por compacidade de M existe um ponto crtico de h,
digamos q M . Trocando h por h, se necessario, podemos supor que q e
um mnimo. Considere em M o campo de vetores grad h dado por
dhp (X) = h grad h(p), Xi ,
claro que se p e um ponto crtico
para todo p M e todo X Tp (M ). E
de h, grad h(p) = 0.

Cap. 2

85

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

Uma trajet
oria de grad h e uma curva : (, ) M tal que d
dt =
grad h ((t)). Como M e compacta, segue-se que por todo ponto de M
passa uma trajetoria maxima : (, ) M . Observe que
d
d
dh
((t)) = dh
= h grad h ((t)),
i = | grad h ((t))|2 .
dt
dt
dt

Diz-se que uma trajetoria (t) do gradiente sai de um ponto crtico p se


(0) esta proximo de p e lim (t) = p.
t

Considere uma trajetoria (t) do gradiente de h que sai do ponto de


mnimo q. Como h e limitado em M , e
h((t)) h((0)) =

t
0

d
h((t))dt =
dt

f
0

| grad j ((t))|2 dt,

conclumos que | grad h| se aproxima arbitrariamente de zero ao longo da


trajetoria (t). Como o fecho de uma tal trajetoria e um conjunto compacto,
| grad h| se anula em algum ponto deste fecho. Decorre da, e do fato que os
pontos crticos sao pontos de maximo ou de mnimo, que existe lim (t) =
t+

p M e p e um ponto crtico de h. No que se segue, exprimiremos este fato


dizendo que (t) entra em p.
Vamos mostrar que p e q sao os u
nicos pontos crticos de h. Diremos
que o conjunto dos pontos de M onde h = const. = c e a superfcie de nvel
e de h. Se c e um valor regular, decorre do teorema da funcao implcita que
a superfcie de nvel c e uma subvariedade de M de dimensao n 1. Alem
disto, se p e um ponto crtico nao degenerado de maximo ou de mnimo, as
superfcies de nvel perto de p sao homeomorfas a esferas S n1 .
Seja S uma superfcie de nvel de h, suficientemente proxima de q para
que S seja homeomorfa a uma esfera. Seja A S o conjunto dos pontos que
sao interseccoes de S com uma trajetoria de grad h saindo de q e entrando
em p. Como p e q sao pontos de maximo ou de mnimo, A e aberto em S.
Por outro lado, como vimos anteriormente, uma trajetoria que sai de q e
intersecta S em um ponto do complementar de A, entra em um ponto crtico,
digamos r, que tambem e um ponto de maximo ou de mnimo. Decorre da
que o complementar de A e aberto em S, e como S e conexo (aqui e usado
o fato de que n 2), A = S. Portanto todas as trajetorias de grad h que
saem de q entram em p. Por um argumento analogo, ve-se que o conjunto
de tais trajetorias constitui um conjunto aberto e fechado de M , donde todo
o M.
Portanto p e q sao os u
nicos pontos crticos de h, o que termina a demonstracao do lema.
Passemos `a demonstracao do Teorema 3.

86

Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante.

Sec
ao 2.1

Demonstra
c
ao do Teorema: Primeiro observamos que se p M e tal que
(p) = e um valor regular de , entao x(M ) esta inteiramente contido em
um dos dois semi-espacos fechados determinados pelo hiperplano tangente
a x(M ) em x(p); caso contrario, a funcao altura relativamente a teria pelo
menos tres pontos crticos, o que contradiz os Lemas 2 e 3. Exprimiremos
este fato dizendo que x(M ) est
a de um mesmo lado do hiperplano tangente
em x(p).
Seja H o conjunto dos hiperplanos de Rn+1 (nao necessariamente passando pela origem) com a topologia natural, isto e, dois hiperplanos estao
proximos se os coeficientes das equacoes lineares que os representam estao
proximos. Seja q M tal que (q) e um valor crtico de , e seja o hiperplano tangente de x(M ) em x(q). Vamos mostrar que para toda vizinhanca
W de em H existe r M tal que (r) e valor regular de e Tx(r) W ,
onde, por simplicidade, indicamos dxr (Tr (M )) = Tx(r) .
Para provar o afirmado, convem modificar ligeiramente a nossa notacao
anterior e indicar por Um o conjunto dos pontos de M onde a segunda forma
quadratica tem posto m. Podemos supor que q Uk , k < n. Entao, ou
existe uma vizinhanca de q em M contida em Uk ou em toda vizinhanca
de q existem pontos de Um , m > k. Repetindo o argumento um n
umero
suficiente de vezes, acharemos, em qualquer dois dois casos, um ponto p 1
M , com Tx(p1 ) W , e tal que uma vizinhanca de p1 esta contida em Um ,
m k. Pelo lema de Chern-Lashof, passa por x(p1 ) uma (n m)-variedade
linear L ao longo da qual o hiperplano tangente e constante (V. Observacao
4). Seja x(p2 ) um ponto da fronteira da interseccao L M , que existe por
claro que (p2 ) = (p1 ) e que Tx(p ) = Tx(p ) . Pelo
compacidade de M . E
1
2
lema de Chern-Lashof, p2 Um . Portanto, em qualquer vizinhanca de p2
existem pontos de U` , ` > m. Segue-se que existe um ponto p3 M , com
p3 U` e Tx(p3 ) W . Se ` < n, repetiremos o argumento anterior ate
acharmos um ponto p M , com Tx(p) W e p Un . Como p Un ,
e um difeomorfismo local em uma vizinhanca de p. Pelo Teorema de Sard,
existe r M tal que (r) e valor regular de e Tx(r) W , o que prova a
afirmacao feita.
Como (r) e um valor regular de , x(M ) esta de um mesmo lado de
Tx(r) . Por continuidade, x(M ) esta de um mesmo lado de .
Decorre da que x(M ) esta de um mesmo lado do hiperplano tangente
de cada um de seus pontos.
Como M e compacto, existem valores regulares de , e portanto x(M )
nao esta contido em um hiperplano de Rn+1 . Portanto, a interseccao de
todos os semi-espacos fechados determinados pelos hiperplanos tangentes a
x(M ), e contendo pontos de x(M ), e um corpo convexo K de R n+1 cuja
fronteira K 0 contem x(M ). Se mostrarmos que x e um homeomorfismo e
que x(M ) = K 0 , a demonstracao estara terminada.

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

87

Primeiro mostraremos que x(M ) e aberto em K 0 . Seja p M e seja


U M uma vizinhanca de p em M de tal modo que x(U ) seja o grafico
de uma funcao diferenciavel f definida em uma vizinhanca da origem W
dxp (Tp (M )).
Seja q um ponto do interior do corpo convexo K 0 ,
q pertencente `a normal a x(M ) em p. Seja B(0) W uma bola aberta
centrada na origem de dxp (Tp (M )) e seja C o conjunto das semi-retas (um
claro que C K 0 e um aberto
cone) de origem q e passando por B(0). E
0
de K . Como K e convexo, cada semi-reta r de C intersecta K 0 uma u
nica
vez, digamos em k 0 K 0 . Seja k a interseccao de r com B(0). Entao
x(U ) e a correspondencia k f (k)
e evidentemente um homeomorf (k)
fismo do aberto C K 0 em x(U ) cuja imagem contem x(p). Portanto x(U )
contem um aberto de K 0 que contem x(p), donde x(M ) e aberto em K 0 .
Por compacidade, x(M ) e aberto e fechado em K 0 , donde x : M K 0
e uma aplicacao sobrejetiva. Como M e compacto, x e uma aplicacao de
um fato conhecido (e facil de demonstrar) que a fronteira
recobrimento. E
de um corpo convexo e compacto e homeomorfa a uma esfera. Portanto, K 0
e simplesmente conexo, se n 2, e a aplicacao de recobrimento x : M K 0
e um homeomorfismo, como queramos.
Observa
c
ao 6: A condicao de ser n 2 e necessaria, como mostra o
exemplo de uma curva plana em forma de um 8. Convem notar que o
fato da curvatura seccional ser nao negativa foi usada apenas na demonstracao do Lema 2. Em verdade, e isto sera u
til na Secao 2.4, demonstramos o seguinte fato: Seja x : M n Rn+1 uma imers
ao de uma variedade M conexa, compacta e orient
avel, e seja : M n S n Rn+1
a aplicaca
o normal de Gauss de x. Se para todo valor regular de ,
a funca
o altura relativamente a possui exatamente dois pontos crticos,
ent
ao x(M n ) Rn+1 e a fronteira de um corpo convexo de Rn+1 .
Observa
c
ao 7: O Teorema nao e definitivamente um fato local, como
mostra o exemplo seguinte. Seja z = x3 (1 + y 2 ), definida na vizinhanca
y 2 < 1/2 de (0, 0). Um calculo simples mostra que a curvatura Gaussiana
K desta superfcie satisfaz K 0, e entretanto existem pontos da superfcie
em ambos os lados do plano tangente na origem.
Observa
c
ao 8: O Teorema 3 pode ser estendido para o caso em que M n
(n 2) e completo, nao compacto, tem curvaturas seccionais K 0 e,
em pelo menos um ponto, tem todas as curvaturas seccionais estritamente
positivas. Neste caso, resulta que M n e homeomorfo a Rn e x(M ) Rn+1
e a fronteira de um corpo convexo de Rn+1 . Uma primeira demonstracao
deste fato foi dada em Sacksteder [Sa 1], onde a situacao considerada e um
pouco mais geral do que a descrita aqui.
Observa
c
ao 9: O Teorema 3 tem uma longa historia. Para o caso n = 2,
M compacto, K > 0, ele foi demonstrado por J. Hamadard em 1897 [Ha].

88

Hipersuperfcies em um espaco de curvatura constante.

Sec
ao 2.1

O caso n = 2, M completo nao compacto, K > 0 foi demonstrado por J.J.


Stoker em 1936 [Sto]. O caso n = 2, M compacto, K 0 foi demonstrado
por S.S. Chern e R. Lashof em 1958 [ChLa 1]. O caso geral, mencionado
na Observacao 8, foi demonstrado por R. Sacksteder em 1960 [Sa 1]. Uma
demonstracao simples do caso compacto, K 0, n 2 arbitrario, foi
dada por M. do Carmo e E. Lima em 1969 [dCL 1]; esta e essencialmente a
demonstracao que apresentamos aqui. Uma demonstracao do caso completo
nao compacto, seguindo uma linha semelhante, e dada em M. do Carmo e
E. Lima [dCL 2], onde se demonstram outros fatos que nao decorrem do
trabalho de Sacksteder (V. entretanto [Cu] onde uma correcao de [dCL 2]
e apresentada). Um fato importante relacionado com o Teorema 3 no caso
completo, nao compacto, e que o fecho da imagem da aplicacao normal de
Gauss e um subconjunto convexo da esfera. Para uma demonstracao deste
fato, veja-se M. do Carmo e B. Lawson [dCLa] e H. Wu [Wu].
Observa
c
ao 10: No caso em que M n e compacto, o Teorema 3 pode
ser estendido para hipersuperfcies da esfera S n+1 e do espaco hiperbolico
H n+1 , com a condicao de que a curvatura seccional de M seja maior ou
igual a curvatura do espaco ambiente. Para uma demonstracao V. M. do
Carmo [dCWar]. Para o caso em que M n e completo e o espaco ambiente e
o espaco hiperbolico, o problema esta em aberto e nao e sequer claro qual
deva ser o enunciado (Ver, entretanto, a Observacao 13).
Observa
c
ao 11: O Teorema 3 pode ser estendido para hipersuperfcies de
um espaco de Hilbert. Para detalhes V. M. do Carmo [dC 3], L. Jonker [Jo]
e R.L. de Andrade [An].
Observa
c
ao 12: O Teorema da convexidade foi estendido para hipersuperfcies compactas com bordo por L. Rodrguez [Ro 2] e se enuncia da
seguinte maneira. Seja M n uma variedade conexa com bordo M , e suponhamos que M tenha curvatura seccional n
ao negativa. Seja x : M n Rn+1
uma imers
ao isometrica e suponhamos que a imagem por x de cada componente conexa de M seja a fronteira de um conjunto convexo. Seja K(M )
a uni
ao de tais conjuntos convexos. Ent
ao x(M ) K(M ) e a fronteira de
um corpo convexo de Rn+1 .
Observa
c
ao 13: Um problema fundamental nesta ordem de ideias parece
n+1
uma variedade riemaniana completa, simplesser o seguinte. Seja M
m+1
mente conexa, com curvatura seccional K 0. Sabe-se entao que M
e homeomorfa a Rn+1 (V. M. do Carmo [dC 4]) e que, dados dois pontos
nica geodesica ligando p e q. Seja M n uma variedade
p, q M existe uma u
n+1
riemaniana completa, e seja x : M n M
uma imersao isometrica de
modo que as curvaturas seccionais K de M e K de M satisfacam `a condicao:
K(p, P ) K(x(p), dx(P )),

(*)

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

89

para todo p M e todo P Tp (M ). Pergunta-se se x(M ) M e fronteira


de um corpo convexo e quais as implicacoes topologicas deste fato. Se a
desigualdade (*) e estrita, uma solucao se encontra em [A`]. V. tambem a
tese de Ivan Tribuzy no IMPA (1978) e o trabalho de R. Currier [Cu].

2.2

Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de CohnVossen.

Seja x : M n Qn+1 uma hipersuperfcie orientada de Qn+1 . Para cada


ponto p M estao definidas em Tp (M ) duas formas quadraticas Ip e IIp ,
onde I e a metrica induzida por x e II e a segunda forma quadratica de
x. Estas formas quadraticas determinam a imersao x a menos de um movimento rgido.
Proposi
c
ao 1. Sejam x, x0 : M n Qn+1 duas imers
oes de uma variedade conexa e orientada M , e sejam I e II as primeira e segunda formas
quadr
aticas de x, e I 0 e II 0 as primeira e segunda formas quadr
aticas de x0 .
0
0
ao existe um
Suponhamos que para todo p M , Ip = Ip , IIp = IIp . Ent
movimento rgido : Qn+1 Qn+1 tal que x = x0 .

Demonstra
c
ao: Seja p M e U M uma vizinhanca de p de tal
modo que a restricao x|U seja injetiva e que exista um referencial adaptado e1 , . . . , en+1 em x(U ), compatvel com a orientacao de M . Seja f =
x0 x1 |x(U ) e seja e01 , . . . , e0n+1 , o referencial compatvel com a orientacao
de M , definido em x0 (U ) por
e0i = df (ei ),

i = 1, . . . , n,

en+1 normal a x0 (U ).

Como I = I 0 , f : x(U ) x0 (U ) e uma isometria, e os campos e0i sao ortonormais. Alem disso, indicando por uma linha as entidades em x0 (U ), o fato de
0
ser f uma isometria implica que f i0 = i , f ij
= ij . Por outro lado,
0
0
como II = II , conclumos que f i,n+1 = i,n+1 .
Aplicando o Teorema 1 (unicidade local) da Secao 1.10, obtemos que
existe um movimento rgido u de Qn+1 tal que a restricao u |x(U ) = f ,
isto e, u x|U = x0 . Pela escolha dos referenciais, u e u
nico. Decorre da
que na interseccao U V de duas tais vizinhancas, u = v . Como M e
conexa, existe = u tal que x = x0 .
Uma pergunta natural e em que condicoes a primeira forma quadratica
(isto e, a geometria intrnseca de M ) determina a segunda forma quadratica
de uma hipersuperfcie. Pela Proposicao 1, isto implica que a imersao e
u
nica a menos de um movimento rgido; em outras palavras, a geometria
intrnseca de M determina a forma de M no espaco ambiente. O problema de determinar tais condicoes e chamado o problema de unicidade das
hipersuperfcies.

90 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de Cohn-Vossen.

Sec
ao 2.2

A proposicao seguinte mostra que se a dimensao de M for maior ou igual


a tres, o problema tem pouco interesse.
Proposi
c
ao 2 (Beez). Seja x : M n Qn+1 (c) uma imers
ao de uma
variedade conexa e orientada M em um espaco de curvatura constante c.
Suponha que o posto da segunda forma quadr
atica IIp de x e maior ou igual
a tres para todo ponto p M . Ent
ao II e determinada por I.
Demonstra
c
ao: Seja p M e seja {eA }, A = 1, . . . , n + 1, um referencial
em uma vizinhanca de p que diagonaliza a segunda forma quadratica em p.
Sejam 1 , . . . , n os valores proprios de IIp . Por (4) da Secao 2.1, temos
que
i j = K(p; {ei ej }) c, i 6= j,
onde K(p; {ei , ej }) e a curvatura seccional de M em p segundo o plano
gerado por i , ej . Por hipotese, pelo menos tres valores proprios, digamos,
1 , 2 , 3 sao distintos de zero. Como os produtos 1 2 , 2 3 , 3 1 so
dependem de c e da metrica induzida, o mesmo acontece com 1 , 2 e
3 . Qualquer outro k 6= 0, 6= 1, 2, 3, pode ser calculado a partir de
k 1 = K(p, {e1 , ek }) c. Portanto IIp fica inteiramente determinada por
I e, como p e arbitrario, conclumos a demonstracao.
A proposicao mostra que o problema de unicidade de hipersuperfcies e
mais interessante no caso em que a dimensao de M e dois. No resto desta
Secao, nos restringiremos ao caso x : M 2 R3 .
Observa
c
ao 1: Convem observar que a segunda forma quadratica de
x : M n Rn+1 so fica bem definida quando fixamos uma orientacao para
M (suposta orientavel). Caso contrario, o fato de serem iguais as primeira
e segunda formas quadraticas de duas imersoes x, x0 : M n Rn+1 significa
apenas que x e x0 diferem por um movimento rgido seguido possivelmente
de uma reflexao (uma reflex
ao e uma transformacao linear de R n+1 com
valores proprios 1 e com determinante negativo).
Provavelmente, o mais famoso dos teoremas de unicidade e o seguinte
resultado.
Teorema 1 (Cohn-Vossen, Herglotz). Seja M 2 uma variedade riemaniana
de dimens
ao dois, orient
avel, compacta, conexa e com curvatura Gaussiana
K 0. Sejam x, x0 : M 2 R3 duas imers
oes isometricas de M 2 em R3 .
3
Ent
ao existe um movimento rgido de R tal que ou x0 = x ou x0 =
R x, onde R e uma reflex
ao de R3 .

Demonstra
c
ao: Ja sabemos, pelo Teorema 3 da Secao 2.1, que x e x0 sao
mergulhos, e x(M ) e x(M 0 ) sao fronteiras de corpos convexos em R3 . Sera
conveniente identificar x(M ) = M , x0 (M ) = M 0 e definir f : M M 0 por

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

91

f = x0 x1 . Seja p M e seja e1 , e2 , e3 um referencial adaptado a M em


uma vizinhanca U de p. Defina
e01 = df (e1 ),

e02 = df (e2 ),

e03 normal a Tf (p) (M 0 ).

Como f e uma isometria, e01 , e02 , e03 e um referencial adaptado a M 0 em


0
uma vizinhanca U 0 = f (U ), e f i0 = i , i = 1, 2, f 12
= 12 . Nestes
0
referenciais, as segundas formas quadraticas de M e M sao dadas por
II = a 12 + 2b 1 2 + c 22
II 0 = a0 102 + 2b0 10 20 + c0 202 .
Queremos provar que f II 0 = II, isto e, que f a0 = a, f b0 = b e f c0 = c.
Como f e uma isometria, temos que
K = ac b2 = f K 0 = f (a0 c0 (b0 )2 ).
por simplicidade de notacao, vamos escrever no que se segue f a0 = a0 ,
f K 0 = K 0 , etc.
Seja yA = hx, eA i, A = 1, 2, 3, a funcao altura de M relativamente a eA ,
e introduza a forma diferencial

0
0
)
) y2 (f 13
d = d y1 (f 23
definida em U . Vamos mostrar que d e globalmente definida em M .
Com efeito,
dy1 = hdx, e1 i + hx, de1 i = 1 + 12 y2 + 13 y3
e, analogamente
dy2 = 2 + 21 y1 + 23 y3 .
Portanto, utilizando a simplificacao de notacao mencionada e notando que
0
= 12 , teremos
f 12
0
0
0
0
)
23 f 13
) + y3 (13 f 23
) 2 (f 13
d = 1 (f 23
0
0
0
0
0
= (a + c )1 2 + y3 (ac + ca 2bb )1 2
= (2H 0 + y3 J)1 2 ,
(1)

onde y3 e a chamada funca


o suporte de M , que mede a distancia de Tp (M )
`a origem de R3 , e J e dado por
0

a a b0 b
+ (a0 c0 (b0 )2 ) + (ac b2 )
J = ac0 + ca0 2bb0 =
0
0
b b c c
= det(de3 de03 ) + 2K.

(2)

92 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de Cohn-Vossen.

Sec
ao 2.2

De (1) e (2) conclumos que d tem um significado geometrico independente


do referencial e, portanto, e globalmente definida, como havamos afirmado.
Como d e globalmente definida, podemos integra-la em M e usar o
teorema de Stokes
Z
Z
(2H 0 + y3 J) 1 2 .
(3)
d =
0=
M

A expressao (3) e chamada a f


ormula integral de Herglotz, e e uma das
informacoes geometricas que necessitamos para demonstrar o Teorema 1.
A formula (3) e valida, em particular, quando M = M 0 , donde
Z
(H + y3 K) 1 2 = 0.
(4)
M

(Muitas vezes o nome de formula integral de Minkowski e atribuido `a expressao (4), que vale para qualquer superfcie compacta de R 3 ). Subtraindo
(3) de (4), obtemos
Z
Z
0
(5)
y3 det(de3 de03 ) 1 2 .
2 (H H) 1 2 =
M

Necessitamos do seguinte lema de algebra linear.


Lema 1. Sejam A e B matrizes 2 2, simetricas e semi-definidas (isto
e, os valores proprios de A e B sao 0). Suponhamos que det A = det B.
Ent
ao:
(1) det(A B) = 0
(2) Se, em adica
o, A e B s
ao definidas (isto e, os valores proprios sao
> 0), a igualdade em (1) ocorre se e s
o se A = B.
(3) Se A e B s
ao semi-definidas e a igualdade ocorre em (1), ent
ao A e
B s
ao proporcionais (onde o coeficiente de proporcionalidade pode ser
zero).
Demonstra
c
ao: Podemos supor que a matriz A esta diagonalizada, isto e,
0 0

a b
a 0
,
.
B=
A=
b0 c 0
0 c
Entao, como det A = det B,

ac = a0 c0 (b0 )2 ,

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

93

e
= det(A B) = (a a0 )(c c0 ) (b0 )2

= ac ac0 a0 c + a0 c0 (b0 )2 = 2ac ac0 a0 c.

Observe tambem que, como A e B sao semi-definidas e det A = det B,


teremos que a, c, a0 , c0 0.
Para demonstrar (1), consideraremos os seguintes casos:
a) a = c = 0.
Entao = 0.
b) a 6= 0, c = 0. Entao = ac0 0.
c) a = 0, c 6= 0. Entao = a0 c 0.
d) a 6= 0, c 6= 0. Neste caso, escreveremos
= (a a0 )(c c0 ) (b0 )2 =

a0 c0 (b0 )2
a0 (c c0 ) (b0 )2
c

a0 c 0

(b0 )2
a0 (c c0 )
(c c0 ) (b0 )2
c
c
c0
1
= (a0 c a0 c0 )(c c0 ) 2(b0 )2 + (b0 )2
c
c
0 0 2
1 0
a
(c
)
= (a c a0 c0 )(c c0 ) 2(b0 )2 +
ac0 .
c
c
=

Se a0 = 0, entao = 2(b0 )2 ac0 0. Se a0 6= 0 e c0 = 0, entao


=

a0
(c c0 )2 2(b0 )2 0.
c

Finalmente, se a0 6= 0 e c0 6= 0, teremos

ac + (b0 )2
(c c0 ) (b0 )2
= (a a0 )(c c0 ) (b0 )2 = a
c

(b0 )2
ac
= a 0 (c c0 ) 0 (c c0 ) (b0 )2
c
c
a
c
= (c c0 )2 0 (b0 )2 0,
c
c
o que conclui a demonstracao da parte (1) do lema.
Para demonstrar (2), observe que se A e B sao definidas, a, c, a0 , c0 sao
positivos. Usando a u
ltima expressao do caso (d) de (1), teremos que
0==

a
c
(c c0 )2 0 (b0 )2 .
c0
c

Portanto = 0 implica em que c = c0 e b0 = 0, i.e., A = B.


Para demonstrar (3), consideraremos os seguintes casos:

94 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de Cohn-Vossen.

Sec
ao 2.2

a) a = c = 0. Entao o coeficiente de proporcionalidade e zero.


b) a 6= 0, c = 0. Entao = ac0 = 0 implica c0 = 0. Como det A =
det B, teremos (b0 )2 = ac = 0, donde b0 = 0. Se a0 =
6 0, B = A, com
= aa0 Se a0 = 0, B = A, com = 0.
c) a = 0, c 6= 0. Este caso e inteiramente analogo ao caso anterior.
d) a 6= 0, c 6= 0. Este caso e tratado como o caso (d) de (1). Por exemplo,
se a0 6= 0 e c0 6= 0, teremos,
0==

c
a
(c c0 )2 0 (b0 )2 ,
c0
c

donde, c = c0 e b0 = 0. Como det A = det B, temos que ac = a0 c0 =


a0 c, isto e, a = a0 .
Portanto, se a0 6= 0 e c0 6= 0, teremos A = B. As outras situacoes sao
tratadas de maneira analoga, e isto conclui a demonstracao do Lema 1.
Voltemos `a demonstracao do Teorema. Escolha a origem de R 3 no interior do corpo convexo limitado por M . Entao, y3 > 0 e, pela parte (1) do
Lema 1, o segundo membro de (5) e nao positivo. Portanto,
Z
(H 0 H) 1 2 0.
M

Por simetria, devemos ter tambem


Z
(H H 0 ) 1 2 0.
M

Portanto, o segundo membro de (5) e zero. Como y3 > 0, conclumos que


det(de3 de03 ) = 0.
Suponha agora que K > 0. Pela parte (2) do Lema 1, teremos que
de2 = de03 , donde a = a0 , b = b0 , c = c0 , o que prova o teorema no caso em
que K > 0.
Para demonstrar o Teorema no caso em que K 0, observe que det(de3
de03 ) = 0 para todo q M , e que de3 = de03 nos pontos onde K 6= 0. Seja
p M , com K(p) = 0. Precisamos mostrar que de3 = de03 em p (observe
que e03 esta sendo usado para representar e03 f ).
Se p e ponto de acumulacao de pontos onde K 6= 0, a igualdade se
verifica em p por continuidade. Podemos portanto supor que existe uma
vizinhanca W de p, onde todos os pontos tem K = 0. Convem indicar por
Um o conjunto dos pontos de M onde a segunda forma quadratica tem posto
m e por p0 = f (p).

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

95

Se p U0 e p0 U00 , entao de3 = 0 = de03 . Portanto, podemos supor


que, por exemplo, p U1 , e que W foi escolhida de tal modo que W U1 .
Pelo lema de Chern-Lashof, por p passa um segmento de reta L. Como M
e compacto, M L tem pontos na fronteira, digamos q1 e q2 . Pela parte
(3) do Lema 1, para todo q L IIq = IIf (q) . Como L e totalmente
geodesica, L0 = f (L) tambem e totalmente geodesica. Portanto, L0 e um
segmento de reta de extremidades q10 = f (q1 ) e q20 = f (q2 ). Alem disso, pelo
lema de Chern-Lashof, q1 U1 , q2 U1 , e, como sao pontos da fronteira de
L, sao ambos pontos de acumulacao de pontos de U2 . Portanto a igualdade
claro que os
de3 = de03 vale em q1 e q2 . Decorre da que q10 , q20 U10 . E
0
0
0
0
0
pontos r1 e r2 em L suficientemente proximos de q1 e q2 , respectivamente,
sao ainda pontos de U10 . Pelo lema de Chern-Lashof, passam por r10 e r20
segmentos de reta que, por unicidade, coincidem com L0 . Decorre da que
p0 U10 .
Para concluir, precisamos do seguinte lema, que e uma versao do lema
de Chern-Lashof para dimensao dois.
Lema 2. Seja x : M 2 R3 uma imers
ao isometrica de uma variedade M
de dimens
ao dois. Seja p U1 M e W uma vizinhanca de p em M tal
que W U1 . Seja L o segmento de reta passando por p, que e dado pelo
lema de Chern-Lashof. Seja s o comprimento de arco de L, a partir de uma
certa origem, e seja (s) o valor pr
oprio n
ao nulo de II em s. Ent
ao
d2 1
= 0.
ds2

Demonstra
c
ao: Escolha um referencial e1 , e2 , e3 e, W de modo que ao

Como L e uma geodesica


longo de L, e1 seja tangente a L, isto e, e1 = s
12 (e1 ) = 0, e portanto
12 = A 2 ,
(6)
onde A e uma funcao diferenciavel em W . Como L e totalmente geodesica,
13 = h11 1 + h12 2 = 0,
isto e, h11 = h12 = 0. Decorre da que
23 = h21 1 + h22 2 = 2 ,
onde = h22 e o valor proprio nao nulo da segunda forma quadratica.
Usando as equacoes de estrutura e (6) obteremos
0 = 21 13 = d23 = d 2 + d2
= d 2 + 1 12 = (d + A 1 ) 2 ,

96 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de Cohn-Vossen.

Sec
ao 2.2

ou seja

d
+ A = 0.
ds
Diferenciando exteriormente (6) e usando as equacoes de estrutura d2 =
1 12 , d12 = K 1 2 , obteremos, ao longo de L,
0 = K 1 2 = d12 = dA 2 + A d2 =

Portanto,

donde

dA

+ A 2 1 2 .
ds

d
dA
1 d 2
d2
=
A
= 2A2 = 2
.
2
ds
ds
ds
ds

como queramos.

d 2 2
d2 1
= ds
2
ds
3

d 2
ds

= 0,

Podemos agora concluir a demonstracao do Teorema 1. Como p0 U10


e, pelo Lema 2, 1 e 10 sao lineares ao longo de L e L0 , respectivamente,
podemos escrever
(s) =

1
,
As + B

0 (s) =

1
,
A0 s + B 0

onde, como f e uma isometria, s e o comprimento de arco comum a L e


L0 . Podemos supor que s = 0 corresponde a q1 ; entao q2 corresponde a
s = ` = comp. L. Como (0) = 0 (0) e (`) = 0 (`), conclumos que
(s) = 0 (s). Decorre da que de3 = de03 ao longo de L, em particular, em
p, como queramos mostrar.
Observa
c
ao 2: O Teorema de Cohn-Vossen e a parte da unicidade do
famoso problema de H. Weyl: Provar que toda variedade riemaniana de
dimens
ao dois, compacta e com curvatura K > 0 pode ser isometricamente
imersa em R3 . Para o caso em que a variedade e a metrica sao analticas,
este problema foi resolvido por H. Weyl e H. Lewy. O caso C foi resolvido por A. Alexandroff e A.V. Pogorelov. Em verdade, motivado por
este problema, Alexandroff iniciou o estudo das superfcies convexas sem
diferenciabilidade, e desenvolveu uma serie de tecnicas que constituem a
marca registrada de um grupo de geometras russsos, e que permitiram resolver o problema de Weyl em uma grande generalidade. O Teorema 1
afirma simplesmente que, uma vez obtida uma tal imersao diferenciavel, ela
e u
nica a menos de um movimento rgido. A prova de Cohn-Vossen requeria analiticidade e K > 0. A prova acima e uma apresentacao de S. Chern
de um argumento devido a Herglotz. Uma exposicao detalhada, e com referencias, dos fatos acima mencionados pode ser encontrada no excelente
artigo de Efimov [Ef].

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

97

Observa
c
ao 3: Existem superfcies compactas em R 3 que nao sao determinadas por suas metricas induzidas.
Um exemplo simples e dado

perfil de S1

perfil de S 2

eixo de rotao
pelas duas superfcies de revolucao S1 e S2 da figura acima. S1 e obtida
de uma superfcie convexa de revolucao com uma parte plana, retirando a
parte plana e substituindo-a por um bulbo saliente; para S2 , substitui-se a
parte plana pelo bulbo simetrico. Desta maneira S1 e S2 sao isometricas,
porem nao existe um movimento rgido de R3 que leve S1 em S2 . Deve
ser observado que este exemplo nao e analtico e e um problema em aberto
saber se toda superfcie compacta analtica e determinada por sua metrica
induzida. A. Alexandroff resolveu este problema afirmativamente para uma
certa classe de superfcies (que inclui as superfcies difeomorfas a um toro)
chamadas as T -superfcies. (Para detalhes, V. o artigo de Efimov [Ef] acima
citado).
um problema em aberto caracterizar as superfcies C
Observa
c
ao 4: E
3
compactas de R que sao determinadas pela metrica induzida. Para o caso
em que a superfcie tem o tipo topologico do toro e satisfaz certas condicoes
bastante tecnicas, uma solucao foi obtida por Nirenberg [Ni]. Tais condicoes
sao satisfeitas para o toro de revolucao, que, portanto e determinado por
sua metrica induzida.
Observa
c
ao 5: No caso nao compacto, o nosso conhecimento e ainda mais
precario. Recentemente (1971), R. Greene e H. Wu ([GrWu]) demonstraram
que o teorema de Cohn-Vossen continua valido se retirarmos de M 2 (compacta, conexa, orientavel e de curvatura K 0) um n
umero finito de pontos. A prova deste resultado e extremamente delicada. Em outra direcao,
Pogorelov [Po] demonstrou que se M 2 e completa, nao compacta, com K 0

98 Unicidade de hipersuperfcies. O Teorema de Cohn-Vossen.

Sec
ao 2.2

R
e M K dMR = 2 (pelo teorema de Sacksteder citado na Observacao da
Secao 2.1, M K dM 2) entao duas imersoes isometricas de M 2 diferem
por um movimento rgido. Por outro
R lado, Olowjanischnikow demonstrou,
nas mesmas condicoes acima, que se M K dM < 2, entao existem imersoes
isometricas de M 2 que nao diferem por um movimento rgido. Para uma
demonstracao simples do resultado de Pogorelov no caso C ver Saksteder
[Sa 2].
Observa
c
ao 6: O Teorema de Cohn-Vossen se estende para as hipersuperfcies da esfera que possuem curvaturas seccionais maiores que a do
espaco ambiente. Para uma demonstracao V. M. do Carmo e F. Warner
[dCWa];
Em geral, os problemas de unicidade estao historicamente ligados a
problemas de rigidez e rigidez infinitesimal. Por completacao, daremos as
definicoes relevantes. M sera uma variedade de dimensao dois, conexa e
orientavel.
Uma deformaca
o de uma imersao x : M R3 e uma aplicacao diferenciavel F : [0, 1] R3 , tal que, indicando ft (p) = F (t, p), t [0, 1],
p M , as seguintes condicoes sejam satisfeitas:
1) f0 = x,
2) ft e uma imersao para todo t [0, 1],
3) hdft (X), dft (Y )i = hdx(X), dx(Y )i, para todo par X, Y Tp (M ) e
todo t [0, 1].
Uma deformacao de x e trivial se, para todo t, ft = At x, onde At e um
movimento rgido de R3 . A imersao x e rgida se toda deformacao de x e
trivial; no caso contrario, x e deform
avel.
Uma versao infinitesimal da situacao acima e motivada pelas consideracoes seguintes. Suponhamos que x seja uma inclusao. Entao a condicao (3)
se escreve
hX, Y i = hdft (X), dft (Y )i.
Se indicarmos por Zt o vetor tangente `a curva t ft (p), em t, teremos
0=

d
hdft (X), dft (Y )i = Zt hdft (X), dft (Y )i.
dt

Portanto, em t = 0,
0 = ZhX, Y i = hdZ(X), Y i + hX, dZ(Y )i,

(7)

para todo X, Y Tp (M ), onde Z = Z0 : M R3 e uma aplicacao diferenciavel. Z(p) e chamada o vetor deformaca
o de F em p. A equacao (7) e

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

99

equivalente a
hdZ(X), Xi = 0, para todo X Tp (M ).

(8)

Portanto, um campo de vetores Z : M R3 que satisfaz (8) pode ser


pensado como a derivada de uma deformacao. No caso em que x nao e
uma inclusao, teramos que escrever, no lugar da equacao (8),
hdZ(X), dx(X)i = 0, para todo X Tp (M ),
ou seja,
hdZ, dxi = 0.

(9)

Isto motiva a seguinte definicao. Um campo diferenciavel de vetores


Z : M R3 e uma deformaca
o infinitesimal de x se (9) e verificada.
O significado preciso da condicao (9) e obtido da maneira seguinte. A
metrica da deformacao x + tZ de x e dada por
hdx + tdZ, dx + tdZi = hdx, dxi + 2thdZ, dxi + t2 hdZ, dZi.
Para que a diferenca entre esta metrica e a metrica hdxdxi de x seja de
ordem maior ou igual a dois, e necessario e suficiente que hdZ, dxi = 0.
Assim (9) significa que a deformacao dada por Z preserva a metrica em
primeira ordem.
Voltemos `as consideracoes que motivaram a definicao de deformacao
infinitesimal. Se F e uma deformacao trivial de x, entao ft = At x, isto e
(supondo ainda x uma inclusao),
ft (p) = Ot (p) + at ,
onde Ot e uma matriz ortogonal de determinante positivo com O0 = ident.,
e at e um vetor (translacao) de R3 com a0 = 0. Decorre da que

d
dft
=
(Ot ) p + a00 = O00 + a00 .
Z(p) =
dt t=0
dt
t=0
Como Ot e uma matriz ortogonal (Ot Ot = ident.), a derivada 00t satisfaz
Ot0 Ot + Ot (Ot )0 = 0,
donde, como O0 = ident., temos em t = 0
O00 + (O00 ) = 0,
isto e, O00 e uma matriz antisimetrica.
Isto motiva as seguintes definicoes.

100

Posto e n
umero tipo de uma imers
ao

Sec
ao 2.3

Uma deformacao infinitesimal Z de uma imersao x e trivial se Z(p) =


B(x(p)) + , onde B e uma matriz antisimetrica e R3 . A imersao x
e infinitesimalmente rgida se toda deformacao infinitesimal e trivial; caso
contrario, x e infinitesimalmente deform
avel.
Para completar estas definicoes, diremos que uma imersao x : M R 3
e u
nica se dada qualquer outra imersao x0 : M R3 que determina em
M a mesma metrica induzida que x, entao x(M ) e x0 (M ) diferem por um
movimento rgido de R3 , seguido eventualmente de uma simetria.
claro que unicidade implica em rigidez. A situacao das outras possveis
E
implicacoes e ainda bastante obscura. Mencionaremos brevemente alguns
resultados.
Vamos enunciar alguns fatos cujas demonstracoes podem ser encontradas em Spivak ([Sp], Vol. V, Cap. 12). O paraboloide z = x2 + y 2
e infinitesimalmente deformavel. Entretanto, pelo Teorema de Pogorelov
citado na Observacao 5 (note que a integral da curvatura Gaussiana estendida ao paraboloide e igual a 2), ele e u
nico, donde rgido. Portanto,
rigidez nao implica em rigidez infinitesimal. Por outro lado, embora seja
um fato plausvel (V. Spivak, [Sp], Vol. V, pag. 257), nao se sabe se rigidez
infinitesimal implica em rigidez.
A conjectura fundamental nesta ordem de ideias, uma das mais antigas
e difceis conjecturas da Geometria Diferencial, parece ser a seguinte: Toda
superfcie compacta C em R3 e rgida.

2.3

Posto e n
umero tipo de uma imers
ao. Reduc
ao de
codimens
ao. As formas de ordem superior de uma
imers
ao

Nesta secao iniciaremos o estudo mais detalhado das imersoes x : M n


Qn+q (c) de curvatura constante c. Usaremos as convencoes de ndices e as
notacoes da Secao 1.9.
Em todo ponto p M , esta definida uma aplicacao bilinear Bp :
Tp (M )Tp (M ) Np (M ) (V. Secao 1.9). A imagem Bp (Tp (M )Tp (M )) =
(N1 )p Np (M ) e chamado o primeiro espaco normal da imersao em
p. A dimensao de (N1 )p e chamada o posto r(p) de x em p. O espaco
Tp (M ) (N1 )p e chamado o primeiro espaco osculador de x em p, e generaliza a nocao de plano osculador de uma curva em R 3 . Neste contexto, o
primeiro espaco normal generaliza a nocao de normal principal a uma curva
em R3 .
imediato verificar que o primeiro espaco normal (N1 ) e caracterizado
E
p
da maneira seguinte:

(N1 )p = Np (M ); Ap = 0 ,

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

101

onde ( ) indica o complemento ortogonal do espaco em questao. Decorre


da que r(p) = dim(N1 )p n(n+1)

2
Uma outra caracterizacao de (N1 )p e obtida observando primeiro que
(N1 )p e gerado por Bp (X, X), |X| = 1, X Tp (M ), e que hBp (X, X), i =
hIIp (X), Xi para todo Np (M ). Como, por outro lado, IIp (X) e a
projecao sobre do vetor curvatura geodesica em Q de uma curva em
M passando por p e tangente a X, conclumos que (N1 )p e gerado pelas
projeco
es sobre Np (M ) dos vetores curvaturas geodesicas em Q de todos as
curvas de M que passam por p.
Um caso particular extremamente interessante e quando x : M 2 Q4 .
Neste caso, fazendo X = v Tp (M ), |v| = 1, teremos X = cos e1 +sen e2 .
Portanto, indicando por Hp o vetor curvatura media em p, obtemos (i, j =
1, 2; = 3, 4)
Bp (X, X) Hp =
=

XX

ij

h
ij i (X)j (X)

1 X
h e
2 i ii

h
h
11
22 e
2
2

cos 2
,
cos 2 + h
sen
2
e
=
L

12
sen 2

2
2

h
11 cos +2h12 sen cos +h22 sen

X h h
11
22
=
2

onde L e a matriz dada por


1

(h311 h322 )

2
L=

1 4
(h h422 )
2 11

h312
h412

Decorre da que a aplicacao (Bp Hp ) restrita ao crculo unitario de


Tp (M ) e a restricao de uma transformacao linear de Tp (M ) em Np (M ),
obtida como a composicao de uma rotacao de angulo com uma transformacao linear cuja matriz nas bases {e1 , e2 } de Tp (M ) e {e3 , e4 } de Np (M )
e L. Portanto, a imagem por Bp Hp do crculo unitario de Tp (M ) e uma
claro que o cenelipse chamada a indicatriz normal de x : M 2 Q4 . E
tro desta elipse e o vetor curvatura media de x e nao e difcil verificar que
ela fica inteiramente determinada pela curvatura Gaussiana K de M 2 e
pela curvatura normal KN da imersao (a curvatura normal de uma imersao
x : M 2 Q4 e definida por d34 = KN 1 2 ).
Para maiores detalhes sobre a indicatriz normal e sua generalizacao para
n > 2, V. J. Little [Lit].

102

Posto e n
umero tipo de uma imers
ao

Sec
ao 2.3

Voltemos ao caso geral x : M n Qn+q . Um outro invariante importante


de x e o n
umero tipo que e um inteiro definido da seguinte maneira. Seja
p M e escolha, em uma vizinhanca de p, um referencial {eA } adaptado
a x tal que en+1 , . . . , en+r em p gere (N1 )p . Considere a n r submatriz
(i ), = n + 1, . . . , n + r, das formas de conexao (AB ). O n
umero tipo
de x em p e o n
umero maximo de linhas de (i ) tal que as r-formas
destas linhas sejam linearmente independentes. Nao e difcil verificar que
nao depende do referencial escolhido. Se a codimensao q = 1, coincide
com o posto da segunda forma quadratica em p.
As definicoes apresentadas ate agora podem ser estendidas a uma imersao
n+q
n+q
de M n em uma variedade riemaniana qualquer M
. No
x: Mn M
que se segue, vamos estudar o problema de reducao de codimensao de uma
imersao, o que so fara sentido se o espaco ambiente possuir um n
umero
razoavelmente grande de subvariedades totalmente geodesicas. Como mencionamos na Secao 1.9, o espaco Qn+q (c) satisfaz a esta condicao.
Diremos que uma imersao x : M n Qn+q (c) de uma variedade conexa
M em um espaco Qn+q (c) de curvatura constante c e substancial se x(M )
nao esta contida em alguma subvariedade totalmente geodesica de Qn+q . O
problema de reducao de codimensao de uma dada imersao x : M n Qn+q
e obter um inteiro d, 1 d q, tal que a imersao x : M n Qn+d seja
substancial. Em outras palavras, procura-se saber que parte do espaco
ambiente Qn+q pode ser desprezada sem afetar a imersao x.
O lema fundamental para tratar o problema de reducao de codimensao
e a seguinte observacao de E. Cartan ([Ca 2], pg. 371).
Lema 1. Se x : M n Qn+q (c) uma imers
ao, p M e U M uma
vizinhanca de p tal que x|U seja injetiva. Suponha que existe um inteiro 1
d q, e um referencial {eA } adaptado a x em uma vizinhanca V x(U ) de
x(p) em Qn+q , de tal modo que rA = 0, para todo r = n + d + 1, . . . , n + q,
e todo A = 1, . . . , n + q. Ent
ao, se U e conexa, x(U ) est
a contida em uma
subvariedade totalmente geodesica Qn+d Qn+q .
Demonstra
c
ao: Suponhamos primeiro c 6= 0 e consideremos Qn+q (c)
n+q+1
E
(ou em Rn+q+1 se a curvatura c e positiva), como na Secao 1.11.
Estenda o referencial {eA } de modo a incluir o vetor en+q+1 que descreve
Qn+q em E n+q+1 . Entao, em U ,
dx =

n
X
i=1

i ei = d en+q+1 =

n+q+1,A eA .

Decorre da que n+q+1,i = i e n+q+1, = 0, = n + 1, . . . , n + q.


Seja fr : U R definida por fr (p) = (x(p), (er )p ), p U onde ( , ) e o

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

103

produto interno em E n+q+1 . Entao


X

dfr = (dx, er ) + (x, der ) = x,


rA eA + r,n+q+1 en+q+1 .
A

Por hipotese, rA = 0, e pela construcao do referencial, r,n+q+1 = 0, pois


X
hden+q+1 , er i = 0 =
hn+q+1,A eA , er i = n+q+1,r .
A

Isto mostra que der = 0, isto e, er e um vetor constante, e dfr = 0. Como


U e conexa, fr = const. Isto significa que x(U ) esta contida em um hiperplano de E n+q+1 , perpendicular a er , para todo r = n + d + 1, . . . , n + q .
Como a interseccao de um tal hiperplano com Qn+q e uma subvariedade
totalmente geodesica de Qn+q , e os vetores er sao linearmente independentes, conclumos que x(U ) esta contida em uma subvariedade totalmente
geodesica de Qn+q de dimensao (n + q) (q d) = n + d.
No caso em que c = 0, isto e, Qn+q (c) = Rn+q , nao ha necessidade
de imergir Rn+q em um espaco auxiliar, e a demonstracao e analoga (em
verdade, mais simples).
Nas demonstracoes que se seguem, sera conveniente separar, como acima,
o caso c 6= 0, para o qual e conveniente utilizar o espaco auxiliar E N +1 (se
c < 0) ou RN +1 (se c > 0). Para evitar repeticoes, nao faremos mais
mencao do caso c = 0, onde as demonstracoes sao analogas e, em verdade,
mais simples.
Para as proposicoes seguintes, precisamos de algumas definicoes que sao
n+q
validas no contexto mais geral de uma imersao x : M n M
em uma
variedade riemaniana arbitraria M .
n+q
Seja x : M n M
. O conjunto dos pares (p, ) onde p M e
Np (M ) = {dxp (Tp (M ))} e chamado o fibrado normal da imers
ao x e
indicado por N (M ).
e de N (M ) e a escolha para cada p M de um
Um subfibrado normal N
e
subespaco Np Np (M ), de tal modo que exista uma vizinhanca U de p em
M e k campos diferenciaveis de vetores normais i , i = 1, . . . , k, definidos
eq para todo q U .
em x(U ), linearmente independentes, e que geram N
e e gerado localmente pelos campos normais i , que sao
Diz-se entao que N
e em U . O inteiro k e chamado a dimens
chamados as secco
es locais de N
ao
e e representa a dimensao constante da fibra N
ep , para todo p M . Dizde N
e , e se escreve N
e , se
se que um campo de vetores normais pertence a N
e
(p) Np , para todo p M .
e e paralelo na conex
Diz-se que um subfibrado normal N
ao normal se
e e todo campo
para todo campo diferenciavel de vetores normais N

104

Posto e n
umero tipo de uma imers
ao

Sec
ao 2.3

e
e e
diferenciavel de vetores tangentes X, tem-se que
e, N
X N , isto
invariante pela derivacao covariante normal.
e de dimensao q d de uma imersao
Dado um subfibrado normal N
n+q
n
x: M M
, e conveniente introduzir referenciais da maneira seguinte.
Vamos modificar ligeiramente a nossa convencao de ndices e escrever:
1 i, j, k n;

n + 1 , , n + d; n + d + 1 r, s, t n + q;
1 A, B, C n + q.
(1)

Dado p M , escolheremos um referencial local {eA } adaptado a x


e . Diremos entao que o
de modo que os vetores en+d+1 , . . . , en+q geram N
e
referencial e adaptado a x e a N .
possvel definir a curvatura normal de um subfibrado N
e do seguinte
E
modo. Como na Secao 1.9, e possvel mostrar que as formas
X
e rs = drs

rt ts
t

e , como a matriz
mudam, por uma mudanca de referencial adaptado a x e N
de uma transformacao linear. Portanto, para cada p M e cada par X, Y
eXY ) : N
ep N
ep da
Tp (M ), e possvel definir um operador de curvatura (R
p
e e chamado o tensor curvatura
maneira usual. O correspondente tensor R
e
e
e no referencial {eA }.
de N , e as formas rs sao as formas de curvatura de N
e um subfibrado norLema 2. Seja x : M n Qn+q (c) uma imers
ao e seja N
e seja nula. Ent
mal de dimens
ao q d. Suponhamos que a curvatura de N
ao
para todo p M e possvel escolher um referencial local {eA } adaptado a x
e de modo que rs = 0, para todo r, s.
eaN

Demonstra
c
ao: Como no Lema 1, tome Qn+q (c) E n+q+1 (ou Rn+q+1
se c for positivo). Considere o conjunto das bases ortonormais e1 , . . . ,
en+q+1 de E n+q+1 , isto e, das bases que satisfazem:
(eA , eB ) = AB ,

(eA , en+q+1 ) = 0,

(en+q+1 , en+q+1 ) =

Diremos que uma base ortonormal b = {eA , en+q+1 } em x(p), p M , e


e se dada uma vizinhanca U M de p onde x e injetiva,
adaptada a x e a N
as seguintes condicoes sao satisfeitas:
a) e1 , . . . , en sao tangentes a x(U ) em x(p), e en+1 , . . . , en+q sao normais
a x(U ) em x(p).

ep .
b) en+d+1 , . . . , en+q N

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

105

c) en+q+1 descreve Qn+q .


eM o conjunto dos pares (p, b), onde p M e b e uma base ortonorSeja B
e . Sejam
mal em x(p) adaptada a x e a N
A ,
AB as formas globais de
e
BM definidas como na Secao 1.10. (Como vimos na Secao 1.11 as formas
eM

A,n+q+1 nao aparecem explicitamente). As formas


rs definem em B
uma distribuicao no sentido do Teorema de Frobenius. Por hipotese,
X
d
rs =

rt
ts .
(2)
t

Mas (2) e precisamente a condicao para que a distribuicao dada por


rs
eM passa uma subvariedade
seja integravel. Portanto, por cada ponto de B
S, restrita a qual
rs = 0. Observe que o espaco tangente de cada ponto de
S contem um subespaco T (precisamente aquele subespaco que anula todas
as formas da conexao normal) que e transversal ao espaco tangente da fibra
por aquele ponto. Entao, dado p M , escolhemos um ponto da fibra sobre
p e passamos por este ponto uma subvariedade de S tangente a T . Como
T e transversal `a fibra, os pontos desta subvariedade definem uma seccao
eM em uma vizinhanca U de p. Uma tal seccao e um referencial em U
de B
para o qual rs = 0.
Observa
c
ao 1: O Lema 2 fornece um significado geometrico da curvatura
como uma obstrucao a uma condicao de integrabilidade. Da mesma maneira
se mostraria que as formas ij da curvatura da conexao tangente ij sao
nulas se e so se e possvel obter um referencial local adaptado {eA } de
modo que ij = 0. Estas situacoes sao casos particulares da nocao geral
de conexao (derivacao covariante) em um fibrado vetorial, `a qual se associa
uma curvatura que e nula se e so se e possvel obter seccoes locais do fibrado
para as quais a conexao se anula.
e de uma imersao x : M n
Observa
c
ao 2: Dado um subfibrado normal N
n+q
Q
existem duas curvaturas a serem consideradas. A curvatura intrne definida acima (que e essencialmente a curvatura da conexao
seca de N
e , por Qn+q ) e a restricao da curvatura normal R aos
rs induzida em N
XY
e . Estas duas curvaturas sao em geral distintas.
campos pertencentes a N
Podemos agora enunciar alguns resultados sobre reducao de codimensao.

Teorema 1 (Erbacher [Er]). Seja x : M n Qn+q uma imers


ao. Supoao d,
nhamos que exista um inteiro d e um subfibrado normal N , de dimens
que e paralelo na conex
ao normal e contem o primeiro espaco normal N 1
de x, isto e, N p (N1 )p , para todo p M . Ent
ao existe uma variedade
n+d
n+q
n
totalmente geodesica Q
Q
tal que x : M Qn+d . Alem disto,

106

Posto e n
umero tipo de uma imers
ao

Sec
ao 2.3

se d e o menor inteiro que satisfaz a


`s condico
es acima, a imers
ao x e
substancial.
Demonstra
c
ao: Sejam p um ponto de M e U uma vizinhanca de p onde x
e injetiva. Considere em U um referencial {eA } adaptado a x e ao complee tem dimensao q d.
e de N em N (M ). Observe que N
mento ortogonal N
e tambem o e. O fato de ser N
e
Como N e paralelo na conexao normal, N
paralelo na conexao normal significa que, para todo campo tangente X,
0 = h
X es , e i = s (X),

n + d + 1 s n + q,

n + 1 n + d,

isto e, s = 0, para todo s e todo . Como N contem N1 , II s = 0, isto e,


si = 0, i = 1, . . . , n. Alem disto, como si = 0 e s = 0, teremos
X
X
X
X
st tr ,
st tr =
s r +
si ir +
dsr =
t

onde estamos usando ndices como em (1). Decorre da que


e sr = dsr

X
t

st tr = 0,

e tem curvatura zero.


isto e, o fibrado N
Pelo Lema 2, podemos escolher o referencial de modo que rs = 0.
Portanto sA = 0. Pelo Lema 1, x(U ) Qn+d , onde Qn+d e a interseccao
com Qn+q de uma subvariedade linear constante E 0 de E n+q+1 Qn+q .
Portanto, o teorema e valido localmente.
Para globalizar o resultado, observe que na interseccao de duas tais
vizinhancas U e V , temos que x(U V ) Qn+d ; isto decorre do fato que
a subvariedade linear E 0 e constante em M . Como M e conexa, segue-se o
resultado.
Finalmente, se d e o menor inteiro que satisfaz as condicoes do Teorema
1, e imediato que x e substancial.
Proposi
c
ao 1. Seja x : M n Qn+q uma imers
ao. Suponha que o primeiro
espaco normal de x tem dimens
ao constante igual a d e que o n
umero tipo
satisfaz 2. Ent
ao existe uma variedade totalmente geodesica Qn+d
Qn+q tal que x : M Qn+d e a imers
ao x e substancial.
Demonstra
c
ao: Escolha um referencial local {eA } adaptado a x e ao come
plementar N de N1 . Entao is = 0, donde
X
X
X
X
0 = dis =
ij js +
i s +
it ts =
i s . (2)
j

Cap. 2

107

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

Como 2, podemos supor que todas as formas 1 , 2 sao linearmente


independentes. Portanto, de (2),
s = comb. lin. 1 ,
s = comb. lin. 2 ,
donde s = 0. Decorre da que N1 e paralelo na conexao normal, e a
Proposicao decorre do Teorema 1.
Teorema 2. Seja x : M n Qn+q uma imers
ao mnima. Suponha que a
curvatura normal de x seja nula e que o primeiro espaco normal N1 tenha
dimens
ao constante d. Ent
ao d n e existe uma variedade totalmente
geodesica Qn+d Qn+q tal que x : M n Qn+d , e x e substancial.
Demonstra
c
ao: Que d n decorre imediatamente do fato que (V. Prop.
1, Secao 1.9) e possvel diagonalizar simultaneamente todas as segundas
formas quadraticas em cada ponto p M .
Para obter a reducao de codimensao requerida, escolha um referencial
adaptado {eA } em uma vizinhanca de um ponto p M de tal modo que
os primeiros d vetores da parte normal en+1 , . . . , en+d , . . . , en+q gerem N1 .
Entao, usando ndices como em (1), ir = 0, e, por diferenciacao exterior,
obteremos
X
X
X
X
0 = dir =
ij jr +
i r +
is sr =
i r .

Vamos mostrar que as formas r sao nulas em U . Para isto, seja


q U e modifique a parte tangente do referencial {eA } de modo que os
vetores (ei )q diagonalizem todas as segundas formas quadraticas em q. Isto
evidentemente nao altera as formas r e permite escrever i =
i i em

q, onde

e
o
i-
e
simo
valor
pr
o
prio
de
II
.
Utilizando
a
express
a
o
anterior,
q
i
obteremos, em q,
X

X
i r i = 0,

i i r =

isto e, para todo i existem n


umeros ci com

X
i r = ci i .

Decorre da que, em q,
X

i r (ej ) = ei ij

108

Posto e n
umero tipo de uma imers
ao

Sec
ao 2.3

e, portanto, indicando por A a aplicacao correspondente a IIq ,


ci ij ei =

r (ej )
i r (ej ) ei =
i ei

r (ej )A (ei ) = A

r (ej )e

(ei ).

Esta
u
ltima expressao significa que a u
nica direcao propria de
P
r (ej )e

(ei ) com valor proprio nao nulo e ej com


A
P valor proprio cj .
Por minimalidade, cj = 0, para todo j. Portanto
r (ej )e (N1 )q ,

isto e, pertence ao espaco gerado pelos er . Segue-se que r (ej ) = 0, para


todo j, isto e, r = 0 em q. Como q e arbitrario, r = 0 em U .
Como r = 0, N1 e paralelo na conexao normal e o resultado decorre
do Teorema 1.
A condicao sobre a curvatura normal no Teorema 2 pode ser enfraquecida. Mais precisamente, temos o seguinte resultado.

Teorema 3 (do Carmo, Colares [dCCo]). Seja x : M n Qn+q uma


imers
ao mnima. Suponha que a dimens
ao do primeiro espaco normal seja
constante e igual a d, e que a derivada covariante da curvatura normal
seja nula, isto e, R 0. Ent
ao existe uma subvariedade totalmente
geodesica Qn+d Qn+q tal que x : M n Qn+d , e a imers
ao x e substancial.
Antes de iniciar a demonstracao convem estabelecer alguns lemas que
nao dependem da condicao de minimalidade.
Lema 3. Seja x : M n Qn+q uma imers
ao. Ent
ao R 0 se e
somente se para todo p M , todo X, Y, Z Tp (M ), e todo , Np (M )
tem-se que

h A(t) , A(t) X(t), Y (t)i = const.

onde X(t), Y (t), (t), (t) s


ao os transportes paralelos de X, Y , , ,
respectivamente, ao longo de uma curva : (, ) M , com (0) = p,
0 (0) = Z.
Demonstra
c
ao: Suponha que

f (t) = h A(t) , A(t) X(t), Y (t)i = const.

Como Qn+q tem curvatura constante, segue da formula de Ricci (Cf. (7)
da Secao 1.9) que
f (t) = hR (X(t)Y (t) (t), (t)i = const.

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

109

Portanto, usando a definicao de derivada covariante de um tensor da Secao


1.7, teremos

Z R (X(t), Y (t), (t), (t))


df
= 0,
= ZhR (X(t)Y (t))(t), (t) =
dt

pois
Z X(t) = Z Y (t) = Z (t) = Z (t) = 0. Como p e X, Y , ,

sao arbitrarios, teremos que R 0. Para a recproca, basta percorrer
o argumento em sentido contrario.

Lema 4. Seja x : M n Qn+q


ao, e suponha que R 0.
uma imers
e
Para todo q M seja Nq = Nq (M ); h[A , A ]X, Y i = 0, para todo

e e um subfibrado normal que e


Nq (M ) e todo X, Y Tq (M ) . Ent
ao N
paralelo na conex
ao normal.

Demonstra
c
ao: Seja p M . Escolha, em uma vizinhanca normal U M
de p, uma base ortonormal e1 , . . . , en em Tp (M ) e uma base ortonormal
ep . Transen+1 , . . . , en+q em Np (M ), de modo que en+d+1 , . . . , en+q N
porte a base {eA } paralelamente ao longo das geodesicas radiais (os vetores
tangentes na conexao tangente e os vetores normais na conexao normal),
obtendo assim um referencial (que indicaremos ainda por {eA }) adaptado
a x.
ep , temos que h[Ar , A ]X, Y i = 0, para todo X, Y
Como (er )p N
p
Tp (M ) e todo Np (M ). Observe que se q U , qualquer vetor de
Tq (M )Nq (M ) e o transporte paralelo de um u
nico vetor de Tp (M )Np (M )
(basta tomar vetores que tem as mesmas coordenadas no referencial {e A }).
Pelo Lema 3, h[Ar , A ]X, Y iq = 0, para todo q U , todo X, Y Tq (M )
eq , para todo r e todo q U . Pela
e todo Nq (M ). Portanto, er N
e
mesma razao, e
/ Nq , para todo e todo q U .
e e localmente gerado pelos er . N
e e, portanto, um
Decorre da que N
e.
subfibrado normal, e o referencial {eA } em U e adaptado a x e N
e
Finalmente, para mostrar que N e paralelo na conexao normal, seja
e . Como Qn+1 tem curvatura constante, R = 0, para todo par de
N
XY
campos tangentes X, Y . Como Z R 0, para todo campo tangente Z,

e
teremos pela Secao 1.7,
e,
Z (RXY ) = RXY (Z ) = 0, isto
Z N, o
que prova o afirmado.

Demonstra
c
ao do Teorema 3: Escolha um referencial adaptado {eA }
em uma vizinhanca U de um ponto p M de tal modo que os primeiros d
e o subfivetores en+1 , . . . , en+d da parte normal de {eA } geram N1 . Seja N

e
brado normal do Lema 4. Como (N1 ) N , os vetores en+d+1 , . . . , en+q

110

Posto e n
umero tipo de uma imers
ao

Sec
ao 2.3

e . Podemos supor que a dimensao de N


e e q , onde < d; caso contrario,
N

e
N = (N1 ) , e o Teorema decorre imediatamente do Lema 4 e do Teorema
1. Escolheremos os ndices da maneira seguinte
1 i, j, k n,

n + 1 , , n + ,

n + d r, s, t n + q.

n + + 1 , , n + d,

e tem dimensao q , o complemento ortogonal em N (M ) do


Como N
espaco gerado pelos vetores er , isto e, N1 , contem um subespaco de die . Portanto, e possvel escolher os
mensao d que esta contido em N
e
vetores e de N1 de modo que e N .
Sera conveniente acompanhar a demonstracao com o diagrama abaixo,
que representa a matriz das formas de conexao.

~
N

tangente

}}

N1

i
ij

ir

r
r
sr

e e paralelo na conexao
Pela construcao do referencial, ir = 0. Como N
normal, r = 0. Decorre da que
X
X
X
X
0 = dri =
rj ji +
r i +
r i +
rs si

r i .

e , e possvel diagonalizar simultaneamente as


Alem disso, por definicao de N

formas quadraticas II em cada ponto de U .

Cap. 2

111

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

Vamos mostrar que as conclusoes acima implicam em que as formas r


sao nulas em U . Da se segue que N1 e paralelo na conexao normal e o
Teorema decorre do Teorema 1.
Para mostrar que as formas r sao nulas, procederemos de maneira
analoga ao do Teorema 2. Seja q U e modifique a parte tangente do
referencial {eA } de modo a diagonalizar as segundas formas quadraticas
II em q. Portanto, em q, i = ai i , onde ai e o i-esimo valor proprio
de IIq . Omitindo a indicacao de q, por conveniencia, e usando as expressoes
anteriores, obteremos
X
X
ai r i .
r i =
0=

Portanto, existem reais ci tais que


X
ai r (ej ) = ij cj ,

isto e,
ij cj ei =

r (ej )ai ei =

r (ej )A (ei ) = A

r (ej )e

(ei ).

Decorre da
, por minimalidade, que ci = 0, para todo i.
P
r (ej )e (N1 ) , onde r = 0 em q. Como q e arbitrario,
Logo,

r = 0 em U , o que conclui a demonstracao do Teorema.

Um fato curioso e que a curvatura normal de uma imersao esta ligada


com uma generalizacao da curvatura seccional que passamos a descrever.
Para isto precisamos de alguns lemas.
Lema 5. Seja V um espaco vetorial com um produto interno h , i. Se A e
B s
ao transformaco
es lineares auto-adjuntas de V ent
ao [A, B] = AB BA
e uma transformaca
o linear antisimetrica.
Demonstra
c
ao: Se x, y V , teremos que hAx, yi = hx, Ayi e hBx, yi =
hx, Byi. Portanto,
h[A, B]x, yi = hABx, yi hBAx, yi
= hx, BAyi hx, AByi
= hx, [A, B]yi.

112

Posto e n
umero tipo de uma imers
ao

Sec
ao 2.3

Lema 6. Seja M n Qn+q e p M . Sejam P Tp (M ) e Np (M ) dois


planos orientados de Tp (M ) e Np (M ), respectivamente. Sejam {X, Y } P
e {, } bases positivas de p e , respectivamente. Ent
ao o valor de
h[A , A ]X, Y i

(3)

(area(, ))(area(X, Y ))
depende apenas dos planos orientados p e .
Demonstra
c
ao: Seja {e1 , e2 } uma base positiva de . Entao
= a 1 e1 + a 2 e2 ,

A = a 1 A1 + a 2 A2 ,

= b 1 e1 + b 2 e2 ,

A = b1 A1 + b2 A2 ,

onde Ae1 = A1 e Ae2 = A2 . Segue-se da que


0

[A , A ] = (a1 b2 a2 b1 )[A1 , A2 ] = (area (, ))[A1 , A2 ].


Por outro lado, seja {f1 , f2 } uma base positiva de P . Entao
X = c 1 f1 + c 2 f2 ,
Y = d 1 f1 + d 2 f2 ,
donde, indicando por C a matriz antisimetrica C = [A , A ], teremos
0

hCX, Y i = hC(c1 f1 + c2 f2 ), d1 f1 + d2 f2 i = hCf1 , f2 i(area (X, Y ))


pois hCe1 , e1 i = he1 , Ce1 i = 0. Decorre da que a expressao (3) e igual
a h[A1 , A2 ]f1 , f2 i. Como {e1 , e2 } e {f1 , f2 } sao bases positivas arbitrarias,
segue-se o resultado.
Seja x : M n Qn+q (c) uma imersao e p M . Sejam P Tp (M )
e Np (M ) planos orientados, e sejam {X, Y } P , {, } bases
positivas de P e , respectivamente. Pela equacao de Ricci,
0

hRXY
i
0

(area(X, Y ))(area(, )

h[A , A ]X, Y i
0

(area(X, Y ))(area(, ))

e, pelo Lema 6, esta u


ltima expressao so depende dos planos orientados
P e . Vamos denota-la por Kp (P, ) e chama-la de curvatura biseccional
da imersao x em p segundo os planos P e . No caso em que n = 2 e
q = 2, Kp (P, ) se reduz a curvatura normal KN de x : M 2 Q4 dada por
d34 = KN 1 2 .

Cap. 2

113

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

Diremos que a curvatura biseccional e constante por transporte paralelo,


se para todo p M e toda geodesica (t) partindo de p = (0) tem-se que
Kp (P, ) = K(t) (Pt , t ),
onde Pt e t sao os transportes paralelos ao longo de (t) (Pt na conexao
tangente e t na conexao normal) de P = P0 , = 0 . Observe-se que
o Lema 3 significa que R 0 se e so se a curvatura biseccional e
constante por transporte paralelo.
Define-se, de maneira analoga, ser a curvatura biseccional linear por
transporte paralelo, ou mais geralmente, polinomial de grau n por transporte
paralelo. Indicando por ( )n a operacao de derivacao covariante normal
aplicada n vezes, um calculo longo, porem simples, mostra que ( )n 0
se e so se a curvatura biseccional e polinomial do grau n 1 por transporte
paralelo.
Introduziremos agora uma generalizacao da segunda forma quadratica de
uma imersao. Para motivar a definicao, consideremos o caso de uma curva
x : I R3 . Se o primeiro espaco normal de x tem dimensao constante
(no caso presente, isto equivale a dizer que a curvatura de x nao se anula
em ponto algum de I), e possvel definir a binormal de x, que envolve as
terceiras derivadas de x. Analogamente, se o primeiro espaco normal de
n+q
tem dimensao constante, podemos definir o
uma imersao x : M n M
segundo espaco normal da imersao, que envolve as derivadas terceiras de
x. Para simplificar a exposicao, introduziremos a definicao no caso em que
n+q
M
= Rn+q ; Para o caso geral, V. M. do Carmo e N. Wallach [dCWa].
Seja x : M n Rn+q uma imersao e suponhamos que o primeiro espaco
normal tem dimensao constante r. Vamos usar os ndices:
1 i, j, k n;

n + 1 , , n + r;

P
Como dx =
i ei , teremos
X
d2 x =
i dei + parte tangente
i

X
ij

X
i

n + r + 1 , , n + q;

1 A, B, C n + q.

i ij ej +

X
i

i i e +

i i e + parte tang.

i i e + parte tang. =

II e + parte tang.

Decorre da o fato ja conhecido que a componente normal de d2 x e

II e .

114

Posto e n
umero tipo de uma imers
ao

Sec
ao 2.3

Analogamente,
d3 x =

II de +

dII e +

Ai dei + parte tangente,

onde o conhecimento dos Ai nao nos interessa. Como i = 0, a projecao


ortogonal de d3 x sobre o complemento ortogonal (N1 ) do primeiro espaco
normal e dada por
X

II e =

XX

i i e .

Por analogia com a segunda forma quadratica II =

i i , que e a

projecao de d2 x sobre N (M ), chamaremos de terceira forma fundamental


de x na direca
o e `a forma c
ubica
III =

i i .

O complemento ortogonal em Np (M ) do espaco gerado pelos (e )p tais que


IIIp = 0 e chamado o segundo espaco normal (N2 )p de x em p. Observe
que (N2 )p (N1 )p . A soma (N2 )p Tp (M ) e chamada o segundo espaco
osculador de x em p.
O processo pode agora ser repetido sem dificuldades. Se o segundo
espaco normal tem dimensao constante, e possvel projetar d4 x sobre o
complementar em Np (M ) de (N2 )p , obtendo uma forma quartica que e
chamada a quarta forma fundamental de x. O complemento ortogonal em
Np (M ) do anulador de tais formas e chamado o terceiro espaco normal
(N3 )p de x em p, e assim sucessivamente. Diz-se que uma imersao e nregular se os espacos normais de ordem k, para todo k n, tem dimensao
constante.
As varias formas homogeneas associadas a uma imersao nao sao independentes. Como exemplo, indicaremos uma relacao entre as segundas formas
quadraticas e as terceiras formas fundamentais.
Proposi
c
ao 2 (E. Cartan [Ca 2], pg. 378). Seja x : M n Rn+q uma
imers
ao tal que o primeiro espaco normal tem dimens
ao constante r. Seja
{eA } um referencial local adaptado a x de modo que os e gerem N1 , n+1
, , n + r. Sejam II a segunda forma quadr
atica na direca
o e , e
III a terceira forma fundamental na direca
o e , n+r+1 , , n+q.
Ent
ao
X
III
=3
II ,
(4)
i

Cap. 2

115

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

e definido considerando III como um polin


omio
onde II
i , por exemplo,
do terceiro grau nas vari
aveis 1 , . . . , n .
P
i i , teremos
Demonstra
c
ao: Como III =
i

X
X
X j

III
=
+

i +
j j
j
i
i
i

j
j

Vamos mostrar que as tres parcelas de (5) sao iguais.


P
hjk k , temos que
Em primeiro lugar, como j =
k

j
i

= h
ji , donde

X
j
h
=
ij j = i
i
j

(5)

(6)

o que mostra que as duas primeiras parcelas de (5) sao iguais.


Em seguida, observe que
X
X
X
X
i .
i =
i +
ij j +
0 = di =

Portanto, fazendo =

P
k

0=

Ak k , teremos

XX

donde

jk

h
ij Ak j k ,

h
ij Ak =

h
ik Aj ,

para todo i, j, k, . Portanto,


X
X

h
h
jk Ai .
ji Ak =

Decorre da que
X
k

h
ji Ak k =

h
ji =

X j

i
X
X

=
h
j Ai
jk Ai k =

,
i

116

O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imers


ao. Sec
ao 2.4

isto e,

X j

,
i

(7)

o que mostra
que as duas u
ltimas parcelas de (5) sao iguais. Notando que
P
j j , obteremos (4), como queramos.
II =
j

Gostaramos de concluir esta secao com uma conjectura.


Conjectura (generalizacao do Teorema 3). Se x : M n Qn+q e uma
imersao mnima n-regular e ( )n R 0, entao x : M n Qn+ , onde
e a dimensao do n-esimo espaco normal.
Observa
c
ao 2. Em sua tese de Doutorado no IMPA (1980), Marcos Dajczer obteve uma serie de teoremas sobre reducao de codimensao entre
os quais se encontra a prova de uma generalizacao de conjectura acima
(V. [Da 2], V. tambem [Da 1]).
Observa
c
ao 3. Existe um teorema de reducao de codimensao do qual se
conclue o seguinte: Se x : M n Qk (c) R e uma imers
ao isometrica e
existe um subfibrado V d , de dimens
ao d < k, do fibrado normal tal que
W = T M V e invariante pelo tensor curvatura R do espaco ambiente
no sentido que quando campos X, Y, Z W temos que R(X, Y )Z e W ,
ent
ao existe uma variedade totalmente geodesica S d de Qk (c) R tal que
x(M k ) S d .
O teorema, em verdade, se aplica a espacos ambientes mais gerais, mantida a condicao de invariancia pela curvatura. Para detalhes V. ([ET], Teorema 2). Nao sabemos se o caso particular no qual Qk (c) R e o espaco
ambiente pode ser demonstrado com os metodos desta Secao.

2.4

O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma


imers
ao. O Teorema de Chern e Lashof

Vimos na Secao 2.2 que se a segunda forma quadratica de uma hipersuperfcie tem posto maior ou igual a tres, entao a hipersuperfcie esta inteiramente determinada por sua metrica induzida, a menos de um movimento
rgido (Teorema de Beez). Na Secao 2.3 introduzimos a nocao de n
umero
tipo de uma imersao x : M n Qn+q que generaliza a nocao de posto de
uma hipersuperfcie. Nesta Secao demonstraremos um analogo do Teorema
de Beez para codimensao arbitraria.

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

117

Teorema 1 (Allendoerfer). Sejam x, x0 : M n Qn+q duas imers


oes de
uma variedade conexa M em Qn+q tais que as seguintes condico
es sejam
verificadas.
1) As metricas induzidas por x e x0 em M s
ao iguais.
2) Para todo ponto p M , posto x = posto x0 = r, e r n
ao depende de
p.
3) Para todo ponto p M , o n
umero tipo de x e maior ou igual a tres.
Ent
ao existe um movimento rgido de Qn+q tal que x = x0 .
Demonstra
c
ao: Seja p M e U M uma vizinhanca de p tal que x|U
seja injetiva e exista um referencial {eA } adaptada a x. Como a dimensao
do primeiro espaco normal e uma constante r e o n
umero tipo 2,
conclumos, pela Proposicao 1 da Secao 2.3, que ambas x e x0 sao imersoes
substanciais em Qn+r . Seja f = x0 x1 |x(U ). Vamos definir um referencial
adaptado {e0A } em x0 (U ) de tal modo que
0
f A
= A ,

0
f AB
= AB .

(1)

A definicao de {e0A } sera feita em varias etapas. Primeiro, definimos


a parte tangente por e0i = df (ei ). Como f e uma isometria, f i0 = i ,
0
f ij
= ij . A parte normal e0 sera definida provisoriamente de maneira
arbitraria; nosso objetivo e mostrar que e possvel modificar os e0 de modo
que (1) seja satisfeita.
0
0
Como f ij
= ij , teremos f dij
= dij , e portanto

X 0
X 0
0
0
0
i j
ik kj
+ f
f dij
= f
k

= dij =

ik kj +

i j .

Decorre da que, para todo i, j,


X
X
0
0
i j .
f i
f j
=

(2)

Precisamos agora de um lema de algebra linear.


0
Lema 1 (Chern). Sejam yi , yi
, = 1, . . . , r, i = 1, . . . , n, formas
lineares em um espaco vetorial de dimens
ao n. Seja o maior n
umero de
linhas da matriz (yi ) tal que as r formas destas linhas sejam linearmente
independentes. Suponha que 3 e que
X
X
0
0
yi yj =
,
(3)
yj
yi

118

O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imers


ao. Sec
ao 2.4

para todo i, j = 1, . . . , n. Ent


ao existe uma matriz ortogonal (h ) tal que
X
0
=
yi
h yi , = 1. . . . , r.

Demonstra
c
ao do Lema 1: Primeiro afirmamos que se y , y0 , z e z0
sao formas lineares e:
a) yP
ao linearmente
independentes,
, z s
P 0
b)
y z =
y z0 ,

entao, y0 , z0 sao tambem linearmente independentes e cada um dos y0 e


combinacao linear dos y , z .
Com efeito, como
X 0
r X
r
y z0 =
y z = cy1 yr z1 zr 6= 0, c 6= 0,

conclumos que as formas y0 , z0 sao linearmente independentes. Qualquer


uma delas, digamos, y10 , satisfaz
r
X
y z = y10 (c0 y10 yr0 z10 zr0 ) = 0
y10

= y10 (c y1 yr z1 zr ),

e portanto e uma combinacao linear de y , z , o que prova a afirmacao feita.


0
Considere agora as formas lineaes yi , yi
do enunciado do lema. Como
3, podemos supor que as formas
y1 , y2 , y3
sao linearmente independentes. Entao, fazendo em (3) i = 1, j = 2 e i = 1,
j = 3, e usando a afirmacao inicial, obteremos
0
= comb. lin. y1 , y2 ,
y1
0
y1
= comb. lin. y1 , y3 , , = 1, . . . , r.

Como as formas y1 , y2 , y3 sao linearmente independentes, conclui-se que


0
y1
depende apenas de y1 , isto e,
X
0
y1
=
k y1 .

Analogamente,
0
=
y2

` y2 ,

0
=
y3

m y3 .

Cap. 2

119

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

Indiquemos com K = (k ), L = (` ), M = (m ). Como


X
X
X
0
0
y1 y2 ,
k ` y1 y2 =
=
y2
y1

conclumos que K L = I, onde K indica a matriz transposta de K e I e a


matriz identidade. Analogamente, L M = I, M K = I. Isto implica que
K, L e M sao matrizes ortogonais e K = L = M . Portanto, para i = 1, 2, 3,
X
0
=
yi
k yi .

Finalmente, como para todo j,


X
X
0
0
yi yj =
,
yj
yi

teremos, para i = 1, 2, 3
X
XX
X
X

0
0
yi yj =
=
k yi yj
yi
k yj
,

ou seja

0
yi yj
= 0.
k yj

Usando o lema de Cartan e o fato que 2, conclumos que, para todo j,


X
0
,
k yj
yj =

o que termina a demonstracao do lema.


Voltemos `a demonstracao do Teorema de Allendoerfer. Aplicando o
lema, obteremos, para todo q U ,
X
0
f i
=
k i .

facil ver que a matriz k varia diferenciavelmente com q. Suponhamos


E
efetuada a transformacao k em N (U ), para todo q U , e indiquemos
o referencial normal assim obtido com a mesma notacao anterior. Assim,
0
= i .
f i
0
0
Como f i
= i , teremos que f (di
) = di , e portanto
X

X 0

0
0
0
0
i
+ f
f (di
) = f
ik
k
k

= di =

X
k

ik k +

i ,

120

O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imers


ao. Sec
ao 2.4

donde, pelo que acabamos de provar,


X
X
0
0
i ,
=
f
f i

isto e,

0
) = 0.
i (f

Como 2, podemos supor que 1 , 2 sao linearmente independentes.


Pelo lema de Cartan,
0
= comb. lin. 1
f

0
= comb. lin. 2 ,
f

0
donde f
= . Portanto, dado um referencial adaptado do {eA } em
x(U ), existe um referencial adaptado {e0A } em x0 (U ) tal que (1) se verifica.
Pelo teorema de unicidade local da Secao 1.10, existe um movimento
rgido U de Qn+r que leva x(U ) em x0 (U ). Como o primeiro espaco normal
tem dimensao constante r, a imersao e substancial em cada aberto U
M . Decorre da que U e u
nico, e que, portanto, existe = U tal que
x = x0 .

Observa
c
ao 1: A hipotese sobre o n
umero tipo no Teorema 1 e certamente uma condicao muito forte. Entretanto, teoremas de unicidade em
codimensao arbitraria sao extremamente raros, e, sem introduzir hipoteses
globais, o teorema de Allendoerfer parece ser o u
nico conhecido. Para um
teorema de unicidade global em codimensao arbitraria V. J.D. Moore [Mo].
Observa
c
ao 2: Uma outra prova do Teorema de Allendoerfer, junto com
algumas observacoes pertinentes, pode ser encontrada em ([Da 1], Cap. 6).
Seja agora x : M n Qn+q uma imersao e suponhamos M orientada. Na
Secao 2.1 introduzimos, para o caso em que q = 1, a curvatura de GaussKronecker como o determinante da (
unica) segunda forma quadratica de x.
No caso presente, a curvatura de Gauss-Kronecker se generaliza da seguinte
maneira.
Seja p M e Np (M ) um vetor normal unitario. A curvatura de
Lipschitz-Killing G(p, ) de x no par (p, ) e por definicao
G(p, ) = (1)n det Ap ,
onde Ap e a aplicacao linear auto-adjunta associada a IIp .

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

121

No caso em que Qn+q e o espaco euclideano Rn+q , a curvatura G(p, )


possui duas interpretacoes geometricas interessantes, que passamos a apresentar.
Para a primeira delas, seja L() = Tp (M ) R, isto e, L() e o espaco
gerado por Tp (M ) e . Entao G(p, ) e a curvatura de Gauss-Kronecker em
p da hipersuperfcie obtida projetando ortogonalmente x(M ) sobre L().
Para provar este fato, basta mostrar que IIp e a segunda forma quadratica
da hipersuperfcie x0 : M L() Rn+q , onde x0 e a projecao ortogonal
de x sobre L(). Para isto, escolha um referencial adaptado {eA } em uma
vizinhanca U M de p com en+1 = . Observe que, para todo r U ,
x0 (r) x(r) = an+2 (r)(en+2 )p + + an+q (r)(en+q )p ,

(4)

x (r) x(p) = comb. lin. (e1 )p , . . . , (en+1 )p ,

(5)

onde a (r), = n + 2, . . . , n + q, sao funcoes diferenciaveis em U . Decorre


de (4) que
a = hx0 (r) x(r), (e )p i.
Portanto, de (4) e (5), conclumos que
dx0 = dx +

da (e )p

= dx +

= dx

donde
d2 x 0 = d 2 x

hdx0 dx, (e )p i(e )p


hdx, (e )p i(e )p ,

hd2 x, (e )p i(e )p .

Assim
II = hd2 x, i = hd2 x, en+1 i = hd2 x0 , en+1 i = hd2 x0 , i,
como havamos afirmado.
A segunda interpretacao de G(p, ) depende de estender a definicao da
aplicacao normal de Gauss para o caso x : M n Rn+q . Uma maneira
possvel (porem nao a u
nica) de introduzir uma tal generalizacao e a seguinte.
Seja x : M Rn+q uma imersao. Seja N (M ) o fibrado normal de x e
N0 (M ) o fibrado normal unitario correspondente, isto e,
N0 (M ) = {(p, ) : p M, Np (M ), () = 1}.

122

O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imers


ao. Sec
ao 2.4

Seja S n+q1 Rn+q a esfera unitaria do espaco euclidiano Rn+q . A


aplicacao : N0 (M ) S n+q1 dada por (p, ) = e chamada a aplicaca
o
normal de x. Como N0 (M ) e uma variedade diferenciavel de dimensao
n + q 1, e possvel falar no determinante de d
. Afirmamos que
G(p, ) = (1)n det d
(p,) .
Para provar este fato, observe primeiro que T(p,) (N0 (M )) contem Tp (M )
e que a restricao de d
(p, ) coincide com a aplicacao linear auto-adjunta
Ap associada a IIp . Com efeito, se v Tp (M ) temos, diferenciando a
expressao
hdxp (v), i = hdx(v), (p, )i = 0
que

IIp = hd2 xp (v, v), i

= hdxp (v), d
p,) (v)i.

Alem disto, para todo vetor unitario normal , temos que d(p,) () = ,
isto e, a aplicacao d(p,) restrita ao complemento ortogonal de Tp (M ) em
T(p,) (N0 (M )) e a identidade. Juntando estes fatos, conclumos
(1)n det d
(p,) = (1)n det Ap = G(p, ),
o que prova a afirmacao feita.
A vantagem desta segunda interpretacao e que ela e global. Como no
caso de hipersuperfcies, a existencia da aplicacao normal tem fortes implicacoes topologicas. Mesmo no caso de curvas em R 3 (n = 1, q = 2),
onde, indicando por k a curvatura usual da curva, temos
Z 2
Z
|k cos | = 4|k|,
|G(p, )| =
0

N0 (p)

e e possvel provar o seguinte teorema, devido a Fenchel.


Teorema (Fenchel). Seja C 1 R3 uma curva compacta em R3 e seja k a
sua curvatura. Ent
ao
Z Z
Z
1
|k| =
|G(p, )| 2,
C N0 (p) 4
C
e a igualdade ocorre se e s
o se C for uma curva plana convexa.
Para uma demonstracao, V. M. do Carmo [dC 4].
Motivados pelo teorema de Fenchel, S.S. Chern e R. Lashof introduziram
em [ChLa 1] o conceito de curvatura total K de x : M n Rn+q por
Z Z
K=
|G(p, )|d dm,
M

N0 (p)

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

123

onde d indica a forma volume da esfera N0 (p) e dm indica a forma volume


de M . Com esta definicao, e possvel generalizar o teorema de Fenchel da
maneira seguinte.
Teorema 2 (Chern, Lashof [ChLa 1]). Seja x : M n Rn+q uma imers
ao
de uma variedade M n conexa, compacta e orientada, e seja cn+q1 o volume
da esfera unit
aria de Rn+q . Ent
ao a curvatura total de x e maior ou igual
a 2cn+q1 , e a igualdade ocorre se e s
o se x(M n ) Rn+1 e x(M ) e a
n+1
fronteira de um corpo convexo de R
.
Demonstra
c
ao: Seja : N0 (M ) S n+q1 a aplicacao normal de x. Observe primeiro que todo ponto 0 S n+q1 e coberto pelo menos duas vezes
por . Com efeito, a funcao h : M R dada por h(x) = hx(p), 0 i tem,
por compacidade, pelo menos dois pontos crticos distintos p, q M ; e claro
que dois dos quatro pontos (p, 0 ), (q, 0 ) sao levados por em 0 , o
que prova a afirmacao feita. Como a curvatura total de x e o volume da
imagem por dos pontos nao crticos de N0 (M ) e, pelo teorema de Sard,
um tal conjunto e aberto e denso em S n+q1 , conclumos que
Z Z
K=
|G(p, v)| d dm 2cn+q1 ,
M

N0 (p)

que e a desigualdade afirmada no enunciado do teorema.


Para tratar o caso da igualdade, precisaremos de um lema.
Lema 2. Se a curvatura total de x : M n Rn+q e igual a 2cn+q1 , ent
ao
existe uma subvariedade linear Rn+1 de Rn+q tal que x(M n ) Rn+1 e a
curvatura total de x : M n Rn+1 e 2cn .
Demonstra
c
ao do Lema 2: Podemos supor que q 2. Seja (p, 0 (p))
N0 tal que G(p, 0 ) 6= 0. Escolha um referencial local em uma vizinhanca
de p de modo que (en+p )p = 0 . Seja Np o subespaco de dimensao dois
gerado por {en+q , en+q1 }. Seja um vetor normal unitario dado por
() = = en+q cos + en+q1 sen .
Como
G(p, ) = (1)n det d
(p,)
n
= (1) det Ap
= (1)n det(cos An+q
+ sen Apn+q1 ),
p
conclumos que, fixado p e fazendo () variar em , G(p, ) e um polinomio
em cos e sen . Decorre da G(p, ) = f () e uma funcao analtica de
que nao se anula identicamente pois f (0) = G(p, 0 ) 6= 0.

124

O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imers


ao. Sec
ao 2.4

Vamos admitir que x(M ) nao esta contida em um hiperplano de R n+q


e obter uma contradicao.
Seja H o hiperplano tangente em x(p) perpendicular a (). Como
x(M ) nao esta contido em um hiperplano, existem um hiperplano tangente
H1 e pontos q1 , q2 M tais que x(q1 ) e x(q2 ) estao em lados opostos de
H1 . Como f () e analtica e nao e identicamente nula, existe 2 , perto
de 1 , tal que f (2 ) = G(p, (2 )) 6= 0, e x(q1 ), x(q2 ) ainda estao em lados
opostos de H2 . O fato de ser G(p, (2 )) 6= 0 implica que e um difeomorfismo em uma vizinhanca W de (p, (2 )) N0 (M ). Podemos escolher
W suficientemente pequena para que se (p0 , 0 ) W , entao x(q1 ) e x(q2 )
estao ainda em lados opostos do hiperplano tangente a x(p0 ) e perpendicular a 0 . A funcao altura hx, 0 i em M tem entao tres pontos crticos:
um maximo, um mnimo, e p0 ; pela construcao feita, p e certamente distinto do maximo e do mnimo. Decorre da que uma vizinhanca do ponto
(p, (2 )) S n+q1 e coberta por pelo menos tres vezes. Como, pelo
argumento da desigualdade, cada ponto de S n+q1 e coberto por pelo
menos duas vezes, conclumos que a curvatura total e estritamente maior
do que 2cn+q1 . Isto e uma contradicao, e mostra que x(M ) esta contido
em um hiperplano Rn+q1 de Rn+q .
Vamos agora mostrar que a curvatura total da nova imersao x0 : M
R
e 2cn+q2 . Para isto, indicaremos com uma linha as entidades
relativas `a imersao x0 . Seja um vetor unitario perpendicular ao hiperplano
Rn+q1 , e seja S n+q2 a esfera unitaria de Rn+q1 . Podemos pensar em
S n+q2 como o equador de S n+q1 , onde e, digamos, o polo norte. Seja
N0 (M )0 o fibrado normal unitario de x0 . Observe que N0 (M )0 N0 (M ) e
que (N0 (M )0 ) S n+q2 . Seja 0 a restricao de a N0 (M 0 ). Basta provar
que a imagem inversa de um valor regular de 0 contem exatamente dois
pontos.
n+q1

Suponhamos o contrario, isto e, que existe um valor regular de 0 cuja


imagem inversa contem pelo menos tres pontos. Entao existe um aberto
U S n+q2 tal que para todo U existem pelo menos tres pontos de M ,
p1 , p2 , p3 , que tem como vetor normal. Todos os vetores unitarios que
pertencem ao grande crculo de S n+q1 determinado por e sao entao
normais a x(M ) em x(p1 ), x(p2 ), x(p3 ). Portanto o conjunto formado pela
uniao de tais grandes crculos e um aberto de S n+q1 que e coberto por
pelo menos tres vezes. Decorre da que a curvatura total de x e maior do
que 2cn+q1 , uma contradicao.
Conclui-se do que foi visto que x(M n ) Rn+q1 e que a nova imersao
x : M n Rn+q1 tem curvatura total 2cn+q2 . Por inducao em q, obtemse que x(M n ) Rn+1 e que a curvatura total da nova imersao e 2cn .
0

Cap. 2

Imers
oes em um espaco de curvatura constante

125

Voltemos `a demonstracao do Teorema 2. Como a curvatura total de


x : M n Rn+1 e 2cn , a imagem inversa de um valor regular da aplicacao
normal de Gauss : N0 (M ) S n de x contem exatamente dois pontos.
Portanto, a funcao altura h(p) = hx(p), i, p M , relativa a um valor regular de possui exatamente dois pontos crticos. Segue-se da Observacao
6 do Teorema 3 da Secao 2.1 que x e um mergulho e x(M n ) Rn+1 e a
fronteira de um corpo convexo.
Reciprocamente, suponha que x e um mergulho de M n em Rn+1 e x(M )
e a fronteira de um corpo convexo. Se e um valor regular da aplicacao
normal : N0 (M ) S n , entao a curvatura de Gauss-Kronecker K nos
pontos da imagem inversa 1 () e nao nula. Afirmamos que 1 () contem
exatamente dois pontos p1 e p2 . Com efeito, suponha que existe um terceiro
ponto p3 . Entao, por convexidade, dois dos hiperplanos tangentes em x(pi ),
i = 1, 2, 3 terao que coincidir. Seja Ti o hiperplano tangente em x(pi ) e
digamos que T1 = T2 = T . Por convexidade, e como T e um hiperplano
tangente, x(M ) contem o segmento x(p1 ) x(p2 ). Mas isto contradiz o fato
de ser K(p1 ) 6= 0, e prova a afirmacao feita. Decore da que a curvatura
total de x e 2cn , e isto termina a demonstracao do Teorema.
Observa
c
ao: O Teorema de Chern-Lashoff deu origem a uma extensa literatura em Geometria Diferencial. A nocao de curvatura total se relaciona
naturalmente com a teoria dos pontos crticos de funcoes diferenciaveis em
variedades (Teoria de Morse). Para maiores detalhes V. as notas de L.
Rodrguez [Ro 2]. Veja-se tambem o artigo de Sunday [Su].
Uma condicao local que implica, em variedades compactas, na mesma
conclusao do Teorema de Chern-Lashoff e dada no teorema seguinte.
Teorema 3 (do Carmo, Lima [dCLi 1]). Seja x : M n Rn+q uma imers
ao
de uma variedade compacta e conexa M . Suponhamos que as segundas
formas quadr
aticas sejam semi-definidas (isto e, seus valores proprios nao
nulos tem o mesmo sinal) e que, para algum (p, 0 ) N0 (M ), se tenha que
IIp e positiva definida. Ent
ao, existe uma subvariedade linear R n+1 Rn+q
n
n+1
tal que x : M R
, x e um mergulho e x(M ) Rn+1 e a fronteira de
um corpo convexo.
Demonstra
c
ao: Para todo S n+q1 defina a funcao altura h : M R
por h(p) hx(p), i, p M . Observe que se e um valor regular de
: N0 (M ) S n+q1 , entao o Lema 2 da Secao 2.1 ainda e valido, isto e, os
pontos crticos de h nao-degenerados e sao pontos de maximo ou de mnimo
de h. A demonstracao e a mesma que a do Lema 2 da Secao 2.1. Pelo Lema
3 da Secao 2.1, h possui exatamente dois pontos crticos.

126

O Teorema de Allendoerfer. Curvatura total de uma imers


ao. Sec
ao 2.4

Observe agora que a primeira parte do Lema 2 do Teorema de ChernLashoff depende apenas da existencia de um ponto (p, 0 ) com G(p, 0 ) 6= 0,
e do fato da funcao altura relativa a um valor regular de possuir apenas
dois pontos crticos. Como tais condicoes sao verificadas no nosso caso,
conclumos, por inducao, que existe uma subvariedade linear R n+1 de Rn+q
tal que x : M n Rn+1 e x ainda satisfaz as hipoteses do Teorema 3. Mas,
no caso de x : M n Rn+1 , as hipoteses do teorema significam que a curvatura seccional da metrica induzida de M e nao-negativa. Pelo Teorema
da Secao 2.1, x e um mergulho e x(M ) Rn+1 e a fronteira de um corpo
convexo.
Observa
c
ao: O Teorema 3 foi generalizado por L. Jonker [Jo 1] para o
caso de ser M completa.

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