Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Instrumentacin y medidas laboratorio 3.

Snchez, Diana, Daz, Diego, Rodrguez, Daniela Estudiantes de Ingeniera Elctrica UD

Linealizacin de Sensores Resistivos

Abstract This document presents a report of the third
laboratory made for the subject Instrumentation and
Measurements, which consisted of a resistive implement
for measuring angle sensor, this was done in an analogy
between the pattern element (conveyor 360) and the
rotation of a potentiometer, for this in advance and
characterization
was
performed
potentiometer
linearization.
Resumen- En ste documento se presenta el informe del tercer
laboratorio realizado en la asignatura Instrumentacin y
Medidas, el cual consisti en implementar un sensor resistivo
para la medicin de ngulo, esto se realiz con una analoga
entre un elemento patrn (transportador de 360) y el giro de
un potencimetro, para ello previamente se realiz la
caracterizacin y linealizacin del potencimetro.
I.

OBJETIVO GENERAL

Caracterizar y linealizar un potencimetro circular como

sensor resistivo para la medicin de posicin en ngulo.
II. OBJETIVOS ESPECFICOS

Implementar un circuito de acondicionamiento para

linealizar un potencimetro.
Encontrar en qu valor (grados) del transportador est
el cero equivalente del potencimetro.
Determinar el rango en el cual el potencimetro es
lineal.
Realizar la correspondiente linealizacin del rango
lineal del potencimetro.
Realizar el cdigo en Arduino para mostrar en el
computador la lectura correspondiente del ngulo.
III.

IV. MARCO TERICO

A. Sensor
Dispositivo que detecta variaciones en una magnitud fsica y
la transforma en seales tiles para un sistema de medida, se
encuentra en contacto con la variable. [1]
B. Potencimetro.
Es un resistor con un contacto mvil deslizante o giratorio,
para hallar la resistencia entre el contacto mvil y uno de sus
terminales se utiliza la siguiente relacin [2]:

(lx )
A

R=
Dnde:

: Es la resistividad del material con el cual est hecho el

potencimetro.

l : Longitud.

A : Seccin transversal (uniforme).

x : Distancia recorrida desde el contacto mvil y un
terminal fijo.
En la figura 1 se puede observar la configuracin de un
potencimetro.

INTRODUCCIN

En la prctica muchos de los dispositivos que se utilizan para

la adquisicin de datos o informacin sobre magnitudes
fsicas que estn a estudio, no son del todo lineales, bien sea
por sus caractersticas constructivas u otros factores como la
naturaleza del comportamiento no lineal de muchos sistemas.
Por eso al momento de disear sensores se busca caracterizar
el comportamiento de estos (realizar por ejemplo curvas de
calibracin del sensor) para identificar entre que intervalo de
valores tiene este dispositivo su comportamiento ms lineal y
as mismo determinar que usos puede tener. Este es el caso de
la implementacin de un sensor resistivo a partir de un
potencimetro donde se desea linealizarlo para tener un sensor
de posicin angular.

Figura 1. Configuracin de un potencimetro. Fuente:

http://unicrom.com/Tut_resistenciavariable.asp.

C. Acondicionamiento
Los acondicionadores de seal, adaptadores o amplificadores,
en sentido amplio, son los elementos del sistema de medida
que ofrecen, a partir de la seal de salida de un sensor
electrnico, una seal para ser presentada o registrada o que
simplemente permita un procesamiento posterior mediante un
equipo o instrumento estndar. Consiste normalmente en
circuitos electrnicos que ofrecen, entre otras funciones, las
siguientes: amplificacin, filtrado, adaptacin de impedancias
y modulacin o demodulacin. [3]

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D. Linealizacin de un potencimetro.
Una de las caractersticas ms importantes en un sistema de
instrumentacin es su linealidad ya que por medio de ella se
puede conocer de manera ms sencilla el comportamiento de
su curva de calibracin al ser la pendiente (sensibilidad)
constante y poderse hallar en cualquier punto.

Fuente: Elaboracin propia.

Caracterizacin del potencimetro, cada cinco grados

se realizaron mediciones del voltaje tanto en la
resistencia como en el potencimetro hasta que el
voltaje en este ltimo fuera cero.

Para linealizar un potencimetro se utiliza el siguiente circuito

de acondicionamiento:

Figura 2. Circuito de acondicionamiento para linealizar un

potencimetro. Fuente: http://www.unet.edu.ve/~ielectro/2SensoresResistivos.pdf

Figura 4. Montaje para la caracterizacin del potencimetro.

Fuente: Elaboracin propia.

E. Errores de medida.
Es la diferencia algebraica entre el valor ledo por el
instrumento de medicin y el valor real de la variable medida.
[4]
Los errores se clasifican de la siguiente manera:
Error sistemtico: son aquellos errores que se pueden
predecir al ser constantes o calculados. [1]
Error aleatorio: son aquellos errores inesperados en el
proceso de medicin. [1]
Errores aberrantes: errores que comete el lector al
momento de realizar la medicin.

Las medidas tomadas en el laboratorio, se presentan a

continuacin:

V. DESARROLLO
Este laboratorio se dividi en dos sesiones diferentes, por lo
cual se explicarn los pasos desarrollados en cada una de ellas.
a.

Primera Sesin

Circuito de para la linealizacin del potencimetro,

teniendo en cuenta la informacin investigada acerca
de la linealizacin del potencimetro, se realiz el
siguiente montaje:

Figura 3. Montaje para linealizacin del potencimetro.

ngulo
()
280
275
270
265
260
255
250
245
240
235
230
225
220
215
210
205
200
195
190
185
180
175
170
165
160
155
150

VRP (V)

Resistencia ()

5,113
5,111
5,110
5,109
5,082
4,983
4,904
4,791
4,673
4,591
4,498
4,411
4,289
4,204
4,123
4,014
3,949
3,840
3,774
3,663
3,562
3,46
3,369
3,267
3,155
3,063
2,92

10397,65
10218,20
10030,23
9831,68
9639,85
9410,80
9240,07
9027,26
8834,51
8641,00
8457,29
8295,21
8093,07
7908,07
7702,41
7466,92
7284,05
7118,85
6926,71
6723,22
6493,84
6270,11
6097,20
5893,37
5650,60
5447,08
5241,60

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145
2,833
5036,21
140
2,721
4798,13
135
2,574
4604,37
130
2,525
4374,97
125
2,406
4155,36
120
2,296
3929,71
115
2,207
3771,24
110
2,09
3513,02
105
1,996
3338,09
100
1,884
3132,67
95
1,784
2921,68
90
1,677
2728,04
85
1,589
2416,65
80
1,473
2368,67
75
1,384
2158,04
70
1,29
1855,15
65
1,196
1739,929
60
1,100
1586,474
55
1,001
1380,120
50
0,897
1199,483
45
0,819
998,687
40
0,719
800,806
35
0,630
517,13
30
0,506
392
25
0,428
167,007
20
0,321
7,02
15
0,225
8,75
10
0,123
2,545
5
0,019
2,428
0
0,0003
2,391
Tabla I. Valor de tensin y resistencia en funcin del ngulo
mecnico del transportador.

b.

R vs

Grfica 1. Resistencia del potencimetro en funcin del

ngulo.

V vs

Segunda sesin.
Grfica 2. Voltaje del potencimetro en funcin del ngulo.

Cero equivalente del potencimetro, cada cinco grados se

midi la resistencia equivalente a cada giro del
potencimetro, esto con el fin de encontrar en qu grado
del transportador se encontraba el cero del potencimetro.

Figura 5. Montaje final del sensor para la medicin de ngulo.

Fuente: Elaboracin propia.

Definicin del rango de linealidad, para ello se

realiz la siguiente grafica en Excel donde se puede
observar que este rango se encuentra entre 20 hasta
255.

En la dos grficas anteriores se evidencia que existe una zona

en la cual la resistencia no vara as exista cambio en el ngulo
por lo cual se debe hacer un reajuste en el cero el cual va ser el
primer momento donde la resistencia sea cero, para este caso
el cero se da en 20 grados aproximadamente aunque este cero
se debe efectuar de una manera emprica donde va depender
del primer momento en que el linealizador (Arduino) detecte
el cero. Para esto se hizo de nuevo un anlisis de tensin en
funcin del ngulo de posicionamiento del potencimetro pero
esta vez interpretando la seal de tensin en el conversor
anlogo digital del Arduino el cual va a proporcionar el primer
momento que el dispositivo detecte como cero y as graduar o
calibrar la posicin del elemento patrn (transportador) a cero,
luego se realiza las mediciones las cuales se mostraran en la
tabla 2; tambin se mostrara la conversin proporcional del
valor de entrada que se encuentra de 0 a 1023 debido al
conversor anlogo digital a un valor entre cero y 1 el cual se
graficar con su respectivo valor de ngulo, para as sacar la

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ecuacin de regresin lineal y as mismo los valores de
dispersin de los datos.
Entrada
(Entrada
digital
Arduino/1023)
5
22
0,021505376
10
42
0,041055718
15
62
0,060606061
20
82
0,080156403
25
103
0,100684262
30
122
0,119257087
35
142
0,138807429
40
159
0,15542522
45
178
0,173998045
50
196
0,191593353
55
216
0,211143695
60
234
0,228739003
65
254
0,248289345
70
271
0,264907136
75
292
0,285434995
80
313
0,305962854
85
332
0,324535679
90
352
0,344086022
95
373
0,364613881
100
393
0,384164223
105
412
0,402737048
110
433
0,423264907
115
453
0,442815249
120
475
0,464320626
125
496
0,484848485
130
517
0,505376344
135
538
0,525904203
140
560
0,54740958
145
580
0,566959922
150
600
0,586510264
155
624
0,609970674
160
642
0,627565982
165
664
0,649071359
170
683
0,667644184
175
703
0,687194526
180
723
0,706744868
185
742
0,725317693
190
762
0,744868035
195
781
0,76344086
200
799
0,781036168
205
820
0,801564027
210
837
0,818181818
215
857
0,83773216
220
875
0,855327468
225
893
0,872922776
230
916
0,89540567
235
932
0,911045943
240
954
0,93255132
245
973
0,951124145
250
991
0,968719453
255
1012
0,989247312
257,5
1023
1
Tabla II. Valor de entrada digital en funcin del ngulo mecnico
del potencimetro.

vs entrada arduino (0 a 257,55 )

ngulo

f(x) = 256.36x + 0.37

R = 1

Grfica 3. ngulo en funcin de la tensin relativa de entrada.

De la grfica 3 se puede deducir la ecuacin general para

representar el ngulo en funcin del valor relativo de la
entrada de tensin, al introducirla al programa del controlador
Arduino y visualizar la respuesta en el monitor serial se
evidencia que la ecuacin representa los valores de ngulo con
un grado de error, por ejemplo para 180 grados en el
instrumento patrn el Arduino representa 181,29 grados
aunque este valor cambia segn la posicin del potencimetro
ya que los valores de entrada se encuentran dispersos y la
ecuacin caracterstica presenta un grado de dispersin y un
offset caracterstico para todos los puntos por lo cual no
coincide totalmente. Para solucionar el problema se toma el
concepto en que se puede sacar una recta de dos pares de
puntos ms prximos que proporcionara una ecuacin de
regresin para cada rango entre los dos pares de puntos y as
mejorar la exactitud de la respuesta.

Eleccin de los tramos lineales, se seleccionan 8 rangos

en los cuales el comportamiento es ms lineal, para lo
cual en cada tramo se realiza la grfica del ngulo en
funcin de la entrada del Arduino.

vs entrada arduino (0 a 35 )
f(x) = 255.28x - 0.5
R = 1

Grfica 4. ngulo en funcin del valor de entrada Arduino

relativo para un rango de 0 a 35 grados.

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vs entrada arduino (40 a 70 )

f(x) = 272.21x - 2.32
R = 1

Grfica 5. ngulo en funcin del valor de entrada Arduino relativo

para un rango de 40 a 70 grados.

vs entrada arduino (75 a 110 )

f(x) = 254.81x + 2.21
R = 1

vs entrada arduino (155 a 160 )

f(x) = 284.17x - 18.33
R = 1

Grfica 8. ngulo en funcin del valor de entrada Arduino relativo

para un rango de 155 a 160 grados.

vs entrada arduino (165 a 190 )

f(x) = 261.34x - 4.59
R = 1

Grfica 6. ngulo en funcin del valor de entrada Arduino relativo

para un rango de 75 a 110 grados.

Grfica 9. ngulo en funcin del valor de entrada Arduino relativo

para un rango de 165 a 195 grados.

vs entrada arduino (115 a 150 )

vs entrada arduino (200 a 225)

f(x) = 243.12x + 7.17

R = 1

Grfica 7. ngulo en funcin del valor de entrada Arduino relativo

para un rango de 115 a 150 grados.

f(x) = 273.15x - 13.61

R = 1

Grfica 10. ngulo en funcin del valor de entrada Arduino relativo

para un rango de 200 a 225 grados.

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vs entrada arduino (230 a 257,5)

f(x) = 261.7x - 3.9
R = 1

Grfica 11. ngulo en funcin del valor de entrada Arduino relativo

para un rango de 230 a 257,5 grados.

Programacin del Arduino, teniendo los 20 tramos de

la linealizacin esto con el fin aumentar la presicion
del la medicin angular.
A continuacin se muestra el cdigo utilizado:
#include <LiquidCrystal.h>
// Inicializar la biblioteca con los nmeros de los pasadores
de interfaz
Lcd LiquidCrystal (12, 11, 5, 4, 3, 2);
flotar Entrada;
flotar Grados;
void setup () {
lcd.begin (16, 2);
lcd.setCursor (2,0);
lcd.print ("GRADOS:");
}
void loop () {
Entrada = analogRead (A0);
delay (1000);
si (Entrada <36)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((301) * Entrada / 1023) -0,5832);
lcd.print (Grados, 2);
} else if (Entrada> = 36 && Entrada <75)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((269) * Entrada / 1023) 0,2632);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 75 && Entrada <110)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((284) * Entrada / 1023) -0,5556);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 110 && Entrada <148)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((284) * Entrada / 1023) -1,1111);
lcd.print (Grados, 2);
}

else if (Entrada> = 148 && Entrada <185)

{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((269) * Entrada / 1023) 1,3158);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 185 && Entrada <241)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((284) * Entrada / 1023) -1,9444);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 241 && Entrada <304)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((244) * Entrada / 1.023) 7.619);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 304 && Entrada <425)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((245) * Entrada / 1023) 8,0079);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 425 && Entrada <467)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((269) * Entrada / 1023) -2,8947);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 467 && Entrada <666)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((231) * Entrada / 1023) 14.85);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 666 && Entrada <711)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((205) * Entrada / 1023) +32,8);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 711 && Entrada <752)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((222) * Entrada / 1023) 22);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 752 && Entrada <791)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((269) * Entrada / 1023) -13.158);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 791 && Entrada <834)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((205) * Entrada / 1023) +38,2);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 834 && Entrada <875)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((233) * Entrada / 1023) 16.136);
lcd.print (Grados, 2);
}

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else if (Entrada> = 875 && Entrada <914)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((244) * Entrada / 1.023) 7.381);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 936 && Entrada <954)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((284) * Entrada / 1023) -30);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 954 && Entrada <995)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((256) * Entrada / 1023) -3,75);
lcd.print (Grados, 2);
}
else if (Entrada> = 995 && Entrada <1,023)
{
lcd.setCursor (2,1);
Grados = (((438) * Entrada / 1023) -185.43);
lcd.print (Grados, 2);
}
} else if (Entrada>=894 && Entrada<1024 )
{ Serial.println(" GRADOS:");
Serial.println(((262)*Entrada/1023)-4,7);
}
}

Como se puede observar los rangos son tomados a partir

del valor de entrada del conversor anlogo digital
aplicando a cada rango la ecuacin de regresin que se
obtuvo en cada grfica, esto para visualizarse en el lcd. Si
el valor cumple las condiciones de cada rango el cdigo
utilizar la ecuacin de regresin correspondiente.

Comprobacin del cdigo, realizando diferentes

clculos de error entre el valor medido y el valor real,
el error mximo que se obtuvo fue de un 2 %.

VI.

CONCLUSIONES

El porcentaje de error entre el grado mostrado en el

computador y el grado real del transportador, se debe a
muchos factores entre los cuales estn: errores
aberrantes, errores causados por los tramos de
linealizacin y baja resolucin del Arduino (5/1023)V.
La curva caracterstica de un potencimetro no es
totalmente lineal para lo cual se debe limitar el rango de
operacin donde el cambio de la resistencia se da
proporcionalmente a la temperatura, y a este rango si
aplicar la linealizacin.
Para una mayor exactitud en la linealizacin se debe
dividir en intervalos el rango de operacin y as
encontrar la ecuacin de regresin lineal para los datos
que se encuentren en este rango, esto con el fin de
minimizar el error ya que la ecuacin es realizada para
los valores en los cuales el coeficiente de determinacin
debe acercarse a 1 y con ello garantizar que los valores
que proporciona la ecuacin satisfacen los valores con
los que se realiz la regresin.
REFERENCIAS

[1] Riao, William. Apuntes clase de Instrumentacin y

Medidas. Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas.
[2] Daz, Ivan. Guia de laboratorio de Instrumentacin y
Medidas. Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas.
[3] R. Palls, Introduccin a los sistemas de medida, en
Sensores y acondicionadores de seal, Ed. Alfaomega:
Mxico, 2004, pp. 4.
[4] Creus, Sol A. Instrumentacin industrial, 6 Ed. Alfa
omega marcombo, 1997.