PROBLEMAS RESUELTOS DE LUGAR DE RAICES

Ing. MIDWAR ELIAS VALENCIA VILCA

Problema 1: Dibujar el Lugar Geomtrico para la siguiente funcin de transferencia a lazo
abierto y determinar la estabilidad de la funcin de transferencia a lazo cerrado.
G ( s)

Paso 1.

K ( s 1)
s 2 ( s 9)

H (s) 1

P.I.: 0; 0; -9
P.F.: -1; ;

Paso 2.

3 ramas

Paso 3.

3-1=2 asntotas

Paso 4. Interseccin de las asntotas

0 0 9 (1)
4
3 1

Paso 5. Angulo de las asntotas

1

(1)180 0
90 0
3 1

(3)180 0
270 0
3 1

Paso 6. Pertenencia al eje real

;9 LGR
9;1 LGR
1;0 LGR
0; LGR
Paso 7. ngulos de partida y llegada

Paso 8. Puntos de encuentro y separacin

1 1
1
1

s s s 9 s 1
s 2 6 s 9 0 s1, 2 3

Paso 9. Interseccin con el eje imaginario: No existe

Por lo tanto el sistema es estable para todo K>0.

Problema 2: Dibujar el Lugar Geomtrico para la siguiente funcin de transferencia a lazo
abierto y determinar la estabilidad de la funcin de transferencia a lazo cerrado.
G ( s)

Paso 1.

K ( s 1)
s ( s 2)( s 4) 2

H (s) 1

P.I.: 0; -2; -4; -4

P.F.: -1; ; ;

Paso 2.

4 ramas

Paso 3.

4-1=3 asntotas

Paso 4. Interseccin de las asntotas

0 2 4 4 ( 1)
3
4 1

Paso 5. Angulo de las asntotas

1

(1)180 0
60 0
4 1

(3)180 0
(5)180 0
180 0 3
300 0
4 1
4 1

Paso 6. Pertenencia al eje real

;4 LGR
4;2 LGR
2;1 LGR
1;0 LGR
0; LGR
Paso 7. ngulos de partida y llegada

Paso 8. Puntos de encuentro y separacin

1
1
1
1
1

s s 2 s 4 s 4 s 1
3s 3 12 s 2 14 s 8 0 s1 2.6; s 2,3 0.7 j 0.7317

Paso 9. Interseccin con el eje imaginario:

La ecuacin caracterstica es:

s ( s 2)( s 4) 2 K ( s 1) 0
s 4 10 s 3 32 s 2 (32 K ) s K

El arreglo de Routh se convierte en

s4
s3
s2
s1
s0

1
10
288 K
10
K 2 156 K 9216
288 K
K

32
32 K
K

La interseccin con el eje imaginario es cuando K 201.7

Por lo tanto el sistema es estable para todo 0<K<201.70.

K
0

Problema 3. Dibujar el Lugar Geomtrico para la siguiente funcin de transferencia a lazo

abierto y determinar la estabilidad de la funcin de transferencia a lazo cerrado.
G(s)

Paso 1.

K
s ( s 2)( s 2 2s 2)

H (s) 1

P.I.: 0; -2; -1+j; -1-j

P.F.: ; ; ;

Paso 2.

4 ramas

Paso 3.

4-0 = 4 asntotas

Paso 4. Interseccin de las asntotas

0 2 1 j 1 j
1
40

Paso 5. Angulo de las asntotas

1

(1)180 0
45 0
40

(3)180 0
(5)180 0
(7)180 0
135 0 3
225 0 4
315 0
40
40
40

Paso 6. Pertenencia al eje real

;2 LGR
2;0 LGR
0; LGR
Paso 7. ngulos de partida y llegada
Angulo de partida en -2 y 0:

Angulo de partida en -1+j

135 90 45 1 j 180 1 j 90 0

Por simetra el ngulo en i-j es 900.

Paso 8. Puntos de encuentro y separacin

1
1
1
1

0
s s 2 s 1 j s 1 j

3s 3 19s 2 10 s 4 0 s1 1.6; s 2 ,3 1 j 0.5774

Paso 9. Interseccin con el eje imaginario:

s( s 2)( s 2 2 s 2) K 0

La ecuacin caracterstica es:

s 4 4s 3 6s 2 4s K

El arreglo de Routh se convierte en

s4

5
20 4 K
5
K

s1
s0

La interseccin con el eje imaginario es cuando K 5

Por lo tanto el sistema es estable para todo 0<K<5