UNIVERSIDAD TCNICA DE COTOPAXI

CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

TEMA: ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS CONTINUOS

OBJETIVO:

Graficar la respuesta de un sistema lineal a una entrada de prueba, usando el software

MATLAB.
INFORMACIN TERICA

Las caractersticas de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo pico, mximo
sobreimpulso, tiempo de establecimiento y error en estado estable se pueden determinar a partir
de la respuesta a un salto.
Si se conocen numerador (num) y denominador (den), de la funcin de transferencia en lazo
cerrado, las rdenes:
step(num,den)

step(num,den,t)

Generan grficas de respuestas a un salto unitario. El parmetro t en la orden step es el tiempo

especificado por el usuario.
La orden step puede tener argumentos al lado izquierdo, como:
[y,x,t] = step(num,den,t)
Las matrices x e y contienen la respuesta del estado y de la salida del sistema respectivamente
evaluadas en los instantes de tiempo de clculo t. En este caso es necesario utilizar la orden plot
para ver las curvas de respuesta.
Representacin en MATLAB de sistemas lineales
La funcin de transferencia de un sistema se representa mediante dos arrays de nmeros.
Considere el siguiente sistema

G ( s )=

2 s+ 4
s +1.3 s2 +7 s+ 4
3

Este sistema se representa como dos arrays cada uno de ellos conteniendo los coeficientes de los
polinomios en potencias decrecientes de s tal como:
num=[0 0 2 4]
den=[1 1.3 7 4]

PROCEDIMIENTO
1. RESPUESTA A UNA ENTRADA ESCALN

Sistema

C (s)
1
=G ( s )=
R (s )
s+1

Entrada

R ( s )=

En Matlab

1
s

G ( s )=

1 1
s+ 1 s

num= [0 1]
den= [1 1]
Step

Obtencin de la respuesta a una entrada escaln a partir de la funcin de transferencia del

sistema

1. Sea el sistema

C (s)
25
= 2
.
R (s ) s + 4 s+25 Obtener una grfica de la curva de respuesta a un salto

unitario.
Ejemplo 1:
num=[0 0 25];
den=[1 4 25];
step(num,den)
grid
title(Respuesta a un salto unitario de G(s)=25/s^2+4s+25)

2. Sean los sistemas: Caso 1:

Caso 2:

C (s)
1
= 2
N ( s ) s + 0.5 s +1

C (s)
1
= 2
N ( s ) s + 0.5 s +4

Representar las curvas de respuesta en un diagrama

Ejemplo 2:
num1=[0 0 1];
den1=[1 0.5 1];
num2=[0 0 1];
den2=[1 0.5 4];
step(num1,den1);
hold
%Mantiene la grfica actual
step(num2,den2);
grid
title(Respuesta a un salto unitario de dos sistemas)
hold
%Libera la grfica actual

a. Escribir texto en la pantalla grfica Si se desea indicar que las curvas representan
respectivamente a los sistemas 1 y 2, podemos introducir la orden text, por ejemplo:
text (9, 0.9, Sistema 1)

text (9, 0.15, Sistema 2)

La primera sentencia indica que escriba Sistema 1 comenzando en las coordenadas x=9,
y=0.9. Anlogamente la segunda sentencia. Ejemplo:
Ejemplo 3:
num1=[0 0 1];
den1=[1 0.5 1];
num2=[0 0 1];
den2=[1 0.5 4];
t= 0:0.1:20;
[y1,x1,t]=step(num1,den1,t);
[y2,x2,t]=step(num2,den2,t);
plot(t,y1,t,y2),grid,text(9,0.9,Sistema 1),text(9,0.15,Sistema 2)
title(Respuesta a un salto unitario de dos sistemas)
xlabel(t seg), ylabel(salidas y1 e y2)
b. Marcar curvas enteras con texto Para marcar las curvas enteras contexto utilice las
siguientes sentencias
text(t,y1,1) text(t,y2,2)
Ejemplo 4:
num1=[0 0 1];
den1=[1 0.5 1];
num2=[0 0 1];
den2=[1 0.5 4];
t= 0:0.1:20;
[y1,x1,t]=step(num1,den1,t);
[y2,x2,t]=step(num2,den2,t);
plot(t,y1,o,t,y2,o)
text(t,y1,1) text(t,y2,2)
title(Respuesta a un salto unitario de dos sistemas)
xlabel(t seg)
ylabel(salidas y1 e y2)
TRABAJO AUTNOMO:
1. Graficar la curva de respuesta de un sistema de segundo orden para =0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1,
2,3, 4; para una entrada r(t) de escaln unitario con n= 2. (Las curvas deben presentarse en
un solo diagrama)

RESPUESTA A UNA ENTRADA IMPULSO

INTRODUCCIN: Cuando un sistema requiere obtener la respuesta a una seal impulso en
MATLAB de un G(s) se debe considerar la misma entrada a un escaln unitario pero de sG(s),
para que no se altera la funcin debido al uso del escaln 1/s en el sistema original.

PROCEDIMIENTO
2. RESPUESTA A UNA ENTRADA IMPULSO

Sistema

C (s)
1
=G ( s )=
R (s )
s+1

Entrada

R ( s )=1

En Matlab

G ( s )=

s 1
s+ 1 s

num= [1 0]
den= [1 1]
Step

PROCEDIMIENTO
Obtencin de la respuesta a una entrada impulso a partir de la funcin de transferencia del
sistema.
Ejemplo 1:
Sea el sistema

C (s)
1
=
R (s ) s+1

Programa en MATLAB
num=[1 0];
den=[1 1];
step(num,den)
grid
title(Respuesta a un impulso de G(s)=1/s+1)
Ejemplo 2:
Sea la respuesta a un impulso unitario del sistema de segundo orden

n
C (s )
=G ( s ) = 2
2
R(s)
s +2 n s+1
Para la entrada impulso unitario se tiene que R(s) = 1. As

n2 s
1
n2
s 2+2 n2 s+1
C ( s )= 2
1=
s
s +2 n2 s +1
Considere el sistema normalizado donde n=1. Entonces

s
1
s + 2 s+1
C ( s )=
s
2

Considere adems = 0.1, 0.3, 0.5, 0.7 y 1.

Programa en MATLAB
num=[0 1 0];
den=[1 0.2 1];
t=0:0.1:10;
c1=step(num,den1,t)
plot(t,c1)
den2=[1 0.6 1];
den3=[1 1 1];
den4=[1 1.4 1];
den5=[1 2 1];
c2=step(num,den2,t)
plot(t,c2)
c3=step(num,den3,t)
plot(t,c3)
c4=step(num,den4,t)
plot(t,c4)
c5=step(num,den5,t)
plot(t,c5)
grid
title(Respuesta a un impulso unitario)
xlabel(t seg)
ylabel(Salidas c1, c2, c3, c4, c5)
hold

RESPUESTA A UNA ENTRADA RAMPA

INTRODUCCIN: La respuesta a una entrada rampa de la funcin de transferencia del sistema
G(s), se obtiene dividiendo G(s) para s; de esta forma se puede utilizar la orden de respuesta a un
salto (step). Dado el lazo cerrado

C (s)
1
=G ( s )= 2
R (s )
s + s+1
Para una entrada en rampa unitaria se tiene que R(s) = 1/s2. Por tanto

C ( s )=G ( s )=

1
1
s + s+1 s 2
2

Separamos la entrada 1/s2 en dos factores sin alterar la funcin inicial y as conseguimos que el
G(s) sea semejante al de una entrada escaln.

G( s)=

1
1
( s +s +1 ) s s
2

step
num = [0 0 0 1]
den = [1 1 1 0]

Ejemplo:
num=[0 0 0 1];
den=[1 1 1 0];

t=0:0.1:7;
c=step(num,den,t);
plot(t,c,o)
grid
title(Respuesta a una rampa unitaria del sistema G(s)=1/(s 2+s+1))
Trabajo Autnomo:
1. La siguiente figura muestra tres sistemas. El sistema I es un servo posicional. El sistema II es
un servo posicional que utiliza una accin de control proporcional-derivativa. El sistema III es
un servo posicional que utiliza una realimentacin de velocidad o realimentacin tacomtrica.
Compare las respuestas a un impulso, a un escaln y a una rampa unitaria de los tres
sistemas.

BIBLIOGRAFA:
OGATA, Katsuhiko. Problemas de Ingeniera de Control utilizando MATLAB. 1era ed.

Prentice Hall. 2000.

DORSEY, John. Sistemas de Control Continuos y Discretos. McGraw-Hill. 2005
Help MATLAB