Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
314607
CCU
Tarea 2 Robtica.
Representacin de la orientacin.
Un punto queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de su
posicin. Sin embargo, para el caso de un slido, es necesario adems definir
cul es su orientacin con respecto a un sistema de referencia. En el caso de un
robot, no es suficiente con especificar cul debe de ser la posicin de su
extremo, sino que en general, es tambin necesario indicar su orientacin. Por
ejemplo, en el caso de un robot que tenga que realizar sobre una pieza curva
una operacin de pulido, no bastara con especificar los puntos
de la
unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son i x jy, mientras que los
sistemas OUV son iu jv.
Un vector p del plano se puede representar en ambos sistemas como:
Realizando
siguiente equivalencia:
Un cuaternio Q est constituido por cuatro componentes (q0, q1, q2, q3) que
representan las coordenadas del cuaternio en una base (e, i, j, k). Es
frecuentemente denominar parte escalar del cuaternio a la componente en el:
q0, y parte vectorial al resto de componentes. De modo que un cuaternio se
puede representar como:
estos
clculos
llevarlos
cabo
eficientemente
la cinemtica
inversa,
que
consiste
en
calcular
las
Matriz Jacobiana.
La matriz jacobiana es una matriz formada por las derivadas parciales de
primer orden de una funcin. Una de las aplicaciones ms interesantes de esta
matriz es la posibilidad de aproximar linealmente a la funcin en un punto. En
este sentido, el jacobiano representa la derivada de una funcin multivariable.
Propiamente deberamos hablar ms que de matriz jacobiana, de diferencial
jacobiana o aplicacin lineal jacobiana ya que la forma de la matriz depender
de la base o coordenadas elegidas. Es decir, dadas dos bases diferentes la
aplicacin lineal jacobiana tendr componentes diferentes aun tratndose del
mismo objeto matemtico.
Matriz Jacobiana
La matriz Jacobiana es una matriz formada por las derivadas de primer orden
de una funcin. Una de las aplicaciones ms interesantes de esta matriz es la
posibilidad de aproximar la funcin en un punto. En este sentido, el Jacobiana
representa la derivada de una funcin multivariable. Supongamos F: Rn
Rm es una funcin que va del espacio euclidiano n-dimensional a otro espacio
euclidiano m-dimensional. Esta funcin estdeterminada por m funciones
reales: y1(x1,..., xn),..., ym(x1,..., xn). Las derivadas parciales de estas (si
existen) pueden ser organizadas en una matriz por n, la matriz Jacobiana de F:
Bibliografa:
file:///C:/Users/Usuario/Downloads/302464888-Analisis-Cinematico-Robot2gdl.pdf
https://es.scribd.com/upload-document?
archive_doc=302464888&escape=false&metadata=%7B%22context%22%3A
%22archive%22%2C%22page%22%3A%22archive_plans%22%2C
%22action%22%3A%22start_trial%22%2C%22logged_in%22%3Atrue%2C
%22platform%22%3A%22web%22%7D
file:///C:/Users/Usuario/Downloads/302464888-Analisis-Cinematico-Robot2gdl.pdf
https://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica
http://html.rincondelvago.com/cinematica.html