Vibraciones - Rodrigo Pascual

Analisis de Vibraciones en Maquinas Rotatorias
ICM 3470
Dr. Ing. Rodrigo Pascual J.

Centro de Minera
Pontificia Universidad Catolica de Chile
Marzo 2011
Esta es una versi

on preliminar, en constante evoluci
on, y con numerosas faltas de ortografa y otros errores
no forzados. Agradezco sus aportes.
Indice general
I
Modelamiento general
1. Rese
na hist
orica
1.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Rotor . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Clasificaci
on de los rotores .
1.1.3. Clasificaci
on de los modelos
1.2. Historia del an
alisis de rotores . . .
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2. Introducci
on general
2.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Conceptos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad . . .
2.2.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad
2.3. Vibraciones libres f (t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0 . . . . . .
2.3.2. Masa-resorte en compresion . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0 . . . . .
2.4. An
alisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1. Vibraciones forzadas con excitacion armonica . . . .
2.5.2. Algebra compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3. Vibraciones debido a una masa excentrica rotando .
2.5.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base . . .
2.5.5. Aislamiento de vibraciones . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Funci
on de Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . .
2.7. Metodos de modelamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1. Metodo de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2. Metodo de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2. Espectro en frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.3. Metodo de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Modelos b
asicos
3.1. Modelo inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Modelo de viga simple . . . . . . . . . . . . .
3.3. Velocidad critica de gravedad . . . . . . . . .
3.4. Rotor rgido simetrico . . . . . . . . . . . . .
3.5. Rotor flexible con efecto giroscopico . . . . .
3.6. Rotor rgido asimetrico en descansos flexibles
3.6.1. Velocidades criticas . . . . . . . . . . .
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INDICE GENERAL
3.6.2. Velocidades de giro

3.6.3. Modos de giro . .
3.6.4. Ejemplo . . . . . .
3.7. Comentarios finales . . . .
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4. M
etodo de Rayleigh-Ritz
4.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Descripci
on del modelo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Descanso el
astico intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.5. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Rotor simple en descansos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Frecuencias naturales y efecto giroscopico . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3. Modos propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5. Resonancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.6. Respuesta forzada al desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.7. Ortogonalidad de la fuerza de desbalance con respecto al modo de giro
4.3.8. Respuesta forzada, excitaci
on asincronica . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.9. Respuesta forzada, fuerza harmonica fija en el espacio . . . . . . . . .
4.4. Rotor simetrico con 2 discos y descansos rigidos . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Rotor con disco en voladizo y descansos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Rotor con eje flexible y descanso intermedio asimetrico . . . . . . . . . . . . .
4.6.1. Sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3. Respuesta forzada fuerza asincronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.4. Fuerza harm
onica fija en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. An
alisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.1. Determinaci
on de la inestabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.2. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.3. Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.4. Amortiguamiento peque
no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.5. Amortiguamiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Amortiguaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.2. Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.3. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.4. Desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.5. Fuerza asincr
onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.6. Fuerza asincr
onica fija en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. Ejemplo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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hacia atras
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5. An
alisis modal num
erico
5.1. Sistemas conservativos . .
5.2. Sistemas no conservativos
5.3. Modos propios complejos
5.4. Ejemplo . . . . . . . . . .
5.5. Respuesta Forzada . . . .
5.6. Ejemplo . . . . . . . . . .
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INDICE GENERAL
6. Multi-rotor con el m
6.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Descripci
on del modelo . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1. Energa cinetica . . . . . . . . . . . . .
6.2.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . .
6.2.3. Trabajo virtual del descanso intermedio
6.2.4. Energa cinetica del desbalance . . . . .
6.3. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4. Rotor simetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1. Frecuencias crticas . . . . . . . . . . . .
6.4.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento
6.5. Rotor asimetrico . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1. Diagrama de Campbell . . . . . . . . .
6.5.2. Respuesta forzada al desbalance . . . .
6.6. Sistema amortiguado . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1. Diagrama de Campbell . . . . . . . . .
6.6.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento
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7. An
alisis Espectral
7.1. Introducci
on . . . . . . . .
7.2. An
alisis de Fourier . . . .
7.2.1. Nociones b
asicas .
7.2.2. Paso frecuencial .
7.2.3. Aliasing . . . . . .
7.2.4. Efecto de rendija .
7.2.5. Ruido . . . . . . .
7.2.6. Efecto de fuga . .
7.3. Discretizaci
on . . . . . . .
7.4. Componente DC . . . . .
7.5. Par
ametros de adquisici
on
7.6. Espectros usuales . . . . .
7.6.1. Modulaci
on . . . .
7.6.2. Ruido en la se
nal .
7.7. Unidades standard . . . .
7.8. Tipo de valor mostrado .
7.9. Valor RMS . . . . . . . .
7.10. Factor de Cresta . . . . .
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8. Cadena de medici
on
8.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1. Transducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2. Acondicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3. Digitalizaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4. Procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.5. Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto . . . . . . . . . . . .
8.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto . . . . . . . . . . . .
8.2.3. Sensor de velocidad de bobina . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer) .
8.2.5. Aceler
ometro piezoelectrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.6. Saturaci
on de aceler
ometros . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.7. Selecci
on de aceler
ometros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.8. Filtros [?] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.9. Filtros pasa-bandas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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INDICE GENERAL
8.2.10. Colectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

9. M
etodo de los elementos finitos
9.1. Introducci
on . . . . . . . . . . .
9.2. Elementos . . . . . . . . . . . .
9.2.1. Disco . . . . . . . . . .
9.2.2. Eje . . . . . . . . . . . .
9.2.3. Descansos . . . . . . . .
9.3. Desbalance . . . . . . . . . . .
9.4. Ensamble . . . . . . . . . . . .
9.5. Grados de libertad fijos . . . .
9.6. Ejemplo numerico . . . . . . .
9.7. Efectos de los descansos . . . .
9.7.1. Estudio de caso . . . . .
9.8. Comentarios finales . . . . . . .
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10.Sistemas excitados por movimiento de la base

10.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes
10.3. Sistema sometido a aceleraci
on global de la base . . .
10.4. Metodo de las masas adicionales . . . . . . . . . . . .
10.5. Masas modales efectivas . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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11.Vibraciones inducidas por sismos

11.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2. Sistemas con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3. Sismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4. Espectro de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.6. Sistemas con masa y elasticidad distribuidas y manejables como
libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.6.1. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.7. Sistemas con varios grados de libertad . . . . . . . . . . . . . .
11.8. Dise
no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.9. Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.10.Descomposici
on modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.10.1.Metodos para establecer respuestas maximas . . . . . .
11.10.2.Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.11.Rigidez de los descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.12.Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.13.A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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sistemas
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con un grado de
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12.M
etodos directos de integraci
on
12.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2. Metodos de integraci
on directa . . . . . . . . . . .
12.2.1. Metodo de la diferencia central . . . . . . .
12.2.2. Metodo de Houbolt . . . . . . . . . . . . .
12.2.3. Metodo Wilson . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.4. Metodo de Newmark . . . . . . . . . . . . .
12.2.5. Metodo o HHT (Hilber, Hughes y Taylor)
12.2.6. Metodo generalizado . . . . . . . . . . . .
12.3. An
alisis de estabilidad y exactitud de los metodos
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INDICE GENERAL
12.4. Modelos en Simulink . . . . . . . . . . . .

12.4.1. Modelos con un grado de libertad .
12.4.2. Modelo con n grados de libertad .
12.5. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . .
12.6. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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13.An
alisis torsional
13.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.1. Consideraciones de dise
no . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.2. Objetivos del an
alisis torsional . . . . . . . . . . . .
13.2. Formulaci
on del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.1. Considerando las diferentes velocidades . . . . . . .
13.2.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3. Condensaci
on de grados de libertad sin masa . . . . . . . .
13.3.1. Ecuaci
on del movimiento . . . . . . . . . . . . . . .
13.3.2. Amortiguamiento del rotor . . . . . . . . . . . . . .
13.3.3. Amortiguamiento en descansos . . . . . . . . . . . .
13.3.4. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5. Respuesta transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6. Estabilidad en sistemas con control automatico de velocidad
13.7. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.Vibraciones transientes
14.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2. Rotor de Jeffcott . . . . . . . . . . . . .
14.3. Aceleraci
on constante . . . . . . . . . .
14.4. Torque motriz limitado . . . . . . . . . .
14.4.1. Vibracion en estado estacionario
14.5. Comentarios finales . . . . . . . . . . . .
II
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Situaciones especficas
313
15.Eje asim
etrico
15.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . .
15.3. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . .
15.4. Vibraciones forzadas cerca de una velocidad
15.5. Ejes asimetricos horizontales . . . . . . . .
15.6. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . .
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critica
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16.Eje doblado
16.1. Introducci
on . . . . . . .
16.2. Formulaci
on del modelo
16.3. Resultados . . . . . . . .
16.4. Sumario . . . . . . . . .
16.5. Comentarios finales . . .
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INDICE GENERAL
17.Defectos de elementos mec

anicos
17.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . .
17.2. Rodamientos . . . . . . . . . . . . . .
17.2.1. Fallas de fabricaci
on . . . . . .
17.2.2. Paso de los elementos rodantes
17.3. Acoplamientos . . . . . . . . . . . . .
17.4. Junta card
anica . . . . . . . . . . . . .
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18.Juego radial en descansos

18.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . .
18.3. Resonancia harmonica y resonancias sub-harmonicas
18.4. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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19.Descansos con pelcula de aceite

19.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.2. Ecuaci
on de Reynolds . . . . . . . . . . .
19.3. Aproximaci
on de descanso corto . . . . .
19.4. Aproximaci
on de descanso largo . . . . . .
19.5. An
alisis de estabilidad de un rotor elastico
19.6. Medidas preventivas para el oil whip . . .
19.7. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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20.Rotor con grieta

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20.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
20.2. Modelo lineal con desbalance din
amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
20.3. Modelo del eje con grieta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
21.Desbalance
21.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.1.1. Vocabulario . . . . . . . . . . . . . . . .
21.1.2. Balanceamiento . . . . . . . . . . . . . .
21.1.3. Raz
on de reducci
on de desbalance . . .
21.1.4. Tipos de desbalance . . . . . . . . . . .
21.1.5. Tipos de balanceamiento . . . . . . . .
21.1.6. Calidad de balanceamiento . . . . . . .
21.2. Balanceamiento en 2 planos . . . . . . . . . . .
21.2.1. Metodo de los coeficientes de influencia
21.2.2. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . .
21.3. Balanceamiento en 1 plano . . . . . . . . . . .
21.3.1. Metodo de los coeficientes de influencia
21.3.2. Metodo sin medici
on de fase . . . . . . .
21.4. Norma ISO 5406 -retirada en 1994- . . . . . . .
21.4.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . .
21.5. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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22.Interacci
on entre fundaci
on y rotor
22.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.2. Modelo de Jeffcott . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.3. Rotor, descansos y fundaci
on rgidos, soporte de fundacion flexible
22.3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.3.2. Formulaci
on del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.3.3. Propiedades modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.3.4. Vibraci
on forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.3.5. Vibraci
on inducida por la base . . . . . . . . . . . . . . . .
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INDICE GENERAL
22.3.6. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

22.4. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
III
Estudio de casos
439
22.5. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.5.1. Molino SAG 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.5.2. Molino SAG 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.6. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.7. Espectros Vibracion 26 Septiembre 2003 . . . . . . . . . . .
22.8. Analisis Vibraciones 20 Enero 2004, Antes Reparacion . . .
De La ReparaciOn
22.9. Analisis Vibraciones En Vacio DespuEs

22.9.1. Espectros de prueba en vaco a 140 rpm aprox. . . .
22.9.2. Espectros prueba a 200-212 rpm en vaco . . . . . .
22.10.Prueba con carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.10.1.Pruebas con carga, motor A, velocidad 118-138rpm.
22.10.2.Pruebas con carga, motor B, velocidad 138rpm. . . .
22.11.Vibraciones Molino Sag2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.12.Anexo 1, Criterios Fallas Tipica . . . . . . . . . . . . . . . .
22.12.1.Frecuencias de falla de los rodamientos . . . . . . . .
22.12.2.Frecuencia de engrane . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.12.3.Frecuencia electrica . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.13.Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IV
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Anexos
A. M
etodo de la matriz de transferencia
A.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . .
A.2. Descripci
on del metodo . . . . . . . .
A.2.1. An
alisis modal . . . . . . . . .
A.2.2. Respuesta forzada . . . . . . .
A.3. Sistemas rotores . . . . . . . . . . . .
A.3.1. Vibraciones libres . . . . . . . .
A.3.2. Vibraciones forzadas . . . . . .
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B. Identidades u
tiles
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B.1. Fasores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
B.2. Momentos de secci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
B.2.1. Secci
on rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
C. Curvas ejemplo motor sincr
onico
D. Normas para el an
alisis de vibraciones
D.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.2. Organizaciones proveedoras de normas . . . . . . . . . .
D.3. Criterios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3.1. Tipo de maquinaria . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3.2. Severidad de vibraci
on . . . . . . . . . . . . . . .
D.4. M
aquinas rotativas con rotores rgidos . . . . . . . . . .
D.4.1. Evaluaci
on de la condicion a partir de mediciones
D.4.2. Maquinas rotativas con descansos flexibles . . . .
D.4.3. Norma ISO 2373 (norma retirada) . . . . . . . .
D.4.4. Norma NEMA MG1-1993 . . . . . . . . . . . . .
D.4.5. Normas API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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en
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descansos
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INDICE GENERAL
10
D.5. M
aquinas alternativas . . . . . . . . . . . .
D.6. Reductores . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.7. Compresores centrifugos . . . . . . . . . . .
D.8. Bombas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.9. Embarcaciones . . . . . . . . . . . . . . . .
D.10.Estructuras civiles e industriales . . . . . .
D.11.Seres humanos . . . . . . . . . . . . . . . .
D.11.1. Introducci
on ISO 10816-1 . . . . . .
D.11.2. Fijaci
on de niveles de alarma y trip
de mas de 50 MW, ISO 10816-2 . . .
D.11.3. Turbinas a gas, ISO 10816-4 . . . . .
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para
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turbogeneradores con turbinas a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E. Monitoreo de vibraciones en turbinas a gas

E.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2. Sistema de monitoreo de vibraciones en turbinas industriales
E.3. Sistemas de seguridad para sobrevelocidad . . . . . . . . . . .
E.4. Caractersticas modales de sistemas turbogeneradores . . . .
E.5. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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vapor
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500
Prefacio
Las m
aquinas rotatorias representan la inmensa mayora de los sistemas mecanicos industriales. Equipos tales como motores electricos, turbomaquinas (bombas, turbinas, ventiladores), motores de combusti
on interna son de uso universal. El ingeniero mecanico esta confrontado al dise
no optimo de tales equipos
y luego durante su operaci
on, a su mantencion.
Un estrategia
optima de mantenci
on se apoya en la medicion de las condiciones de los equipos, lo que
denominamos mantenci
on predictiva. Es en este punto donde las vibraciones juegan un rol fundamental
en la industria moderna: el an
alisis de las mismas es una de las tecnicas de mayor empleo, por su eficiencia
en la detecci
on incipiente de fallas.
Justifiquemos la denominaci
on del curso:
rotor designa al conjunto de partes que rotan en una m
aquina, incluyendo ejes, discos, alabes.
A
nadimos el termino sistema para extender al concepto a maquinas que presentan varios ejes, engranajes, juntas, descansos, fundaciones.
Definamos tambien modelo:
Un modelo es un prototipo de algo que es real.
y recalquemos los beneficios obtenidos del modelamiento. Un modelo:
es una herramienta de aprendizaje: permite establecer las relaciones e importancia de los
diferentes par
ametros en la respuesta del sistema. En nuestro caso, una maquina.
permite filtrar aquellos par
ametros y condiciones que tienen poca incidencia en la respuesta del
sistema
es un medio de discusi
on: si dos partes concuerdan en que las hipotesis y parametros que se
usaron para construirlo son v
alidas y suficientes entonces los resultados seran aceptados por las
partes; las limitaciones ser
an discutidas
es una herramienta de predicci
on: es muy facil realizar analisis de sensibilidad; lo que guiar
a el
proceso de redise
no o mejoramiento
por lo anterior, un modelo puede reducir significativamente los costos de desarrollo o mantenci
on
de un sistema y acelerar sustancialmente el proceso de decision; en nuestro caso, a nivel de dise
no
o mantenci
on.
el proceso de construcci
on del modelo permite un acercamiento al problema que permita resaltar
variables que pasaran desapercibidas de otra manera por la complejidad del sistema.
El curso ha sido dividido en dos partes: la primera presenta las tecnicas mas usadas para modelar
el comportamiento de los sistemas rotores; en la segunda, nos concentraremos en las areas usuales que
ataca el ingeniero en un pas como Chile: el diagn
ostico temprano para evitar la falla del equipo y sus
efectos sobre la producci
on; para ello tambien utilizaremos modelos.
De lo anterior se aprecia que el curso se centra en el modelamiento matematico de los fenomenos que
causan la vibraci
on y sus efectos sobre los sistemas rotores. En especifico el modelamiento nos permitir
a:
1
INDICE GENERAL
1. Predecir velocidades crticas; las cuales son aquellas para las cuales la amplitud de las vibraciones ante un desbalance es m
axima. Ello permite un dise
no optimo y un diagnostico ante
modificaciones eventuales en niveles de carga o velocidad de operacion.
2. Especificar condiciones de dise
no para evitar frecuencias crticas en las cercanas de las frecuencias de operaci
on
3. Predecir frecuencias naturales tanto en flexion como en torsion
4. Calcular masas correctoras para efectos de balanceamiento de un rotor
5. Predecir niveles de vibraci
on ante excitaciones tales como el desbalance.
6. Determinar condiciones ante las cuales los sistemas rotores se convierten en inestables.
7. Determinar condiciones de dise
no para evitar la inestabilidad din
amica.
Los modelos que veremos en el curso son determinsticos. Ello simplifica su planteamiento, y mantiene
su representatividad de los fen
omenos observados en sistemas reales.
Evaluaci
on del curso
Proyecto semestral
Al principio del curso se entregar
an artculos a cada grupo para implementen el metodo presentado;
simulen los resultados obtenidos en la publicacion y discutan la validez de las hipotesis y resultados.
Artculos propuestos:
(Nelson, 1976)[3]
(Galloway,1972)[1]
(Ehrich, 1988)[1]
(Lalanne,1998), Cap.6[1]
(Rao, 1983), Cap. 8[4]
Laboratorios
Como una manera de acercar a los alumnos al campo experimental y complementar el modelamiento
matem
atico se desarrollar
an los siguientes laboratorios:
1. obtenci
on de frecuencias naturales
2. obtener diagrama de Campbell
3. obtenci
on de respuesta forzada
a) rotor simple
b) rotor con descanso el
astico
c) rotor con descanso hidrodin
amico
4. balanceamiento
INDICE GENERAL
Ponderaci
on
Como una forma de premiar el auto-aprendizaje, el proyecto y los laboratorios y tareas se p
onderan
con un 70 % de la nota:
30 % proyecto
40 %laboratorios y tareas
30 % controles y examen
Herramientas utilizadas
Buena parte del curso est
a programada en ambiente Matlab. (Acklam, 2000)[5] [bajar aqu] presenta
una serie de estrategias interesantes de programacion en este lenguaje generico de computacion.
INDICE GENERAL
Bibliografa
[1] Nelson, H.D., Glasgow, D.A., A Quick, Graphical Way to Analize Rotor Whirl, Machine Design,
124-130, 1976.
[2] Ehrich, F., High order subharmonic response of high speed rotors in bearing clearance, Journal of
Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design, 110(9):1016, 1988.
[3] Lalanne, M., Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley and Sons, 2nd ed.,
1998.
[4] Rao, J.S, Rotor Dynamics, John Wyley & Sons,1983.
[5] Acklam, P.J., MATLAB array manipulation tips and tricks, Report, Statistics Division Department of Mathematics University of Oslo Norway E-mail: jacklam@math.uio.no WWW URL:
http://www.math.uio.no/ jacklam/
BIBLIOGRAFIA
Parte I
Modelamiento general
Captulo 1
Rese
na hist
orica
1.1.
1.1.1.
Definiciones
Rotor
En general, el termino rotor es usado para la parte que rota en una maquina. El termino opuesto es
est
ator, que indica la parte est
atica de la maquina.
1.1.2.
Clasificaci
on de los rotores
Las m
aquinas rotativas consisten de
discos de varias formas
arboles o ejes con diametros variables en funcion de la posicion longitudinal
descansos, situados en varias posiciones

Las maquinas rotativas se clasifican de acuerdo a sus caracteristicas como sigue:
Si la deformaci
on del eje es negligible en el rango de operacion, se considera un rotor rgido
Si el eje se deforma apreciablemente para alguna velocidad en rango de operacion se habla de rotor
flexible.
La clasificaci
on no solo depende de las dimensiones geometricas del rotor. En el analisis de rotores
veremos que la velocidad induce resonancias debido a la excentricidad de la masa del rotor que llamaremos velocidades criticas, para las cuales la deformacion del eje es importante. Por lo tanto es necesario
considerar el rango de velocidades de operacion tambien, antes de clasificar al rotor.
1.1.3.
Clasificaci
on de los modelos
En ciertos modelos, se considera que los discos son rgidos y que la masa de los ejes se concentra en
la posici
on axial de los discos. Se habla entonces de modelo de par
ametros concentrados.
Si se consideran distribuciones de rigidez y masa se habla de un modelo de par
ametros distribuidos.
1.2.
Historia del an
alisis de rotores
Rankine (1869), an
alisis de la precesion de un rotor
Laval (fines siglo XIX), inventa exitosamente una turbina de vapor de una etapa. Uso inicialmente un
rotor rgido para luego cambiar por uno flexible. Mostro que era posible trabajar sobre la frecuencia
critica.
9
10
Dunkerley (1894), formula experimental para determinar velocidades criticas en multi-rotores.

Miwa(1907), m
aquina para balanceamiento de rotores rgidos
Holzer(1921), metodo aproximado para calcular frecuencias y modos en torsion
Jeffcott(1919), primera teora de din
amica del rotor
Stodola(1924), libro sobre din
amica del rotor, incluye balanceamiento de rotores rgidos, metodos
aproximados para estimar velocidades criticas, rotores continuos
Newkirk (1924-25), inestabilidad por friccion interna, inestabilidad por oil whip
Smith(1933), inestabilidad por sistema excitados parametricamente (sistemas asimetricos)
Lewis(1932), fen
omenos no estacionarios al pasar por resonancias
Prohl(1945), Metodo de la matriz de transferencia
Federn(1957), balanceamiento de rotores flexibles
Thomas(1958), vibraciones auto-excitadas en turbinas de vapor
Alford(1965), vibraciones auto-excitadas en compresores
Ehrich(1966), resonancias sub-harm
onicas en turbinas de avion
Ruhl(1972), Metodo de los elementos finitos
Schweitzer (1975), descansos magneticos, amortiguadores activos
Gash(1976), an
alisis de efectos de grietas
Captulo 2
Introducci
on general
2.1.
Introducci
on
Antes de presentar los modelos mas simples de un sistema rotor, es necesario introducir ciertos
conceptos como frecuencia natural, respuesta transiente, respuesta forzada, respuesta estacionaria.
2.2.
Conceptos iniciales
Una primera definci

on fundamental en el analisis de vibraciones es la de grado de libertad:
Definici
on 1 El numero de grados de libertad de un sistema es el mnimo numero de coordenadas necesarias para definir completamente las posiciones de los elementos de masa del sistema en el espacio.
2.2.1.
Componentes
Un sistema mec
anico con un grado de libertad se esquematiza usualmente como se muestra en figura
12.13. Consta de los siguientes elementos:
Inercia o masa m, concentrada en un bloque rgido
Elemento el
astico o resorte k, que no tiene masa
Elemento disipador de energa, usualmente un amortiguador viscoso con constante c,
Fuente de excitaci
on, puede tratarse de una fuerza o momento o de un movimiento conocido del
extremo libre del resorte.
Figura 2.1: Sistema con un grado de libertad

11
12
f
x1
x2
Figura 2.2: Equilibrio del resorte
f
x
Figura 2.3: Barra sujeta a traccion/compresion

El resorte
La deformaci
on del resorte est
a descrita por la ley:
k(x2 x1 ) = f
(ver figura 2.2)
Ejemplo 1 La deformaci
on de la barra de secci
on A y longitud l mostrada en figura 2.3 est
a dada por:
= E
lo que puede ser re-escrito como:
x
f
=E
A
l
por lo tanto la constante del resorte equivalente est
a dada por:
k=
EA
f
=
x
l
Observaci
on 1 Notese como la rigidez puede ser considerada como la fuerza necesaria para lograr un
desplazamiento unitario.
El amortiguador
El amortiguador viscoso mostrado en figura 2.4 sigue la siguiente ley:
f = c(x 2 x 1 )
.
x1
.
x2
Figura 2.4: Esquema de amortiguador viscoso
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago.
13
Figura 2.5: Tanque de agua en Valdivia que soporto sin dano el terremoto de 1960. Cuando esta lleno de
agua se puede modelar como un sistema de un grado de libertad
K
K
Figura 2.6: Sistema con elementos rgidos y flexibles
2.2.2.
Sistemas modelizables con un grado de libertad
Sistemas con cuerpos que pueden considerarse rgidos y con elementos flexibles
En figura 3.10 se aprecia un sistema de tal tipo.
Sistemas flexibles donde predomina un modo
2.2.3.
Propiedades de un sistema con un grado de libertad
Un balance de fuerzas del sistema de 1 g.d.l. (figura 12.13) resulta en la ecuacion

m
x + cx + kx = f (t)
la que representa un sistema lineal. Ello implica que cumple las siguientes propiedades:
Principio de superposici
on
x (f ) = x(f )
14
Excitacin
Sistema Lineal
Respuesta
Figura 2.7: Esquema de un sistema lineal
x(f1 + f2 ) = x(f1 ) + x(f2 )

La respuesta steady-state a una excitacion armonica de frecuencia , es a la misma frecuencia
.Para:
f (t) = sin(t)
la respuesta es de la forma:
x(t) = sin(t + )
donde es el
angulo de desfase entre la excitacion f (t) y la respuesta x(t).
Ejemplo 2 Considere el sistema de figura 2.8. Su equilibrio est
a descrito por:
X
Mi = I
i
l
I + mg sin = 0
2
El sen se puede descomponer en la serie de Taylor:
sin =
3
5
7
+
...
3
5
7
Por lo que si los desplazamientos son peque

nos se puede despreciar los terminos y asumir que:
sin
y queda la ecuaci
on linealizada del pendulo:

l
=0
I + mg
2
2.3.
Vibraciones libres f (t) = 0
Se desea conocer la respuesta de un sistema ante un desplazamiento inicial

x(t = 0) = x(0) = x0
(2.1)
x(0)
= x 0
(2.2)
o ante una velocidad inicial:
15
Figura 2.8: Sistema con un grado de libertad
2.3.1.
Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0
En este caso se tiene el problema de valores iniciales:

m
x + kx = 0
bajo las condiciones 2.1 y 2.2. La solucion general esta dada por:
x(t) = a cos(n t) + b sin(n t)
con
k
m
Las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 2.1 y 2.2:
n =
x(t) = xo cos(n t) +
(2.3)
x 0
sin(n t)
n
que puede ser simplificada a

x(t) = x sin(n t + )
(2.4)
con
s
x=
x20 +
tan = n
x 0
n
2
xo
x 0
Al derivar la ecuaci
on 4.9 aparecen las expresiones para la velocidad y la aceleracion:

x(t)
= n x0 sin n t + +
2
2
x
(t) = n x0 sin (n t + + )
Observaci
on 2 La velocidad est
a adelantada en 90o respecto del desplazamiento.
Observaci
on 3 La aceleraci
on est
a adelantada en 180o respecto del desplazamiento
Observaci
on 4 |x(t)|
= n |x(t)|
Observaci
on 5 |
x(t)| = n2 |x(t)|
Observaci
on 6 la frecuencia n solo depende del sistema (k, m). Al aumentar la rigidez k tambien
aumenta la frecuencia natural; al aumentar la masa la frecuencia natural disminuye.
16
2.3.2.
Masa-resorte en compresi
on
Retomando la soluci
on (2.3) para un sistema masa resorte (en posicion vertical) y recordando que la
deformaci
on est
atica xst del resorte ante el peso de la masa es:
kxst = mg
Sustituyendo:
r
g
xst
Veremos m
as tarde que esta formula tiene aplicacion practica en la base de maquinas que deben ser
aisladas.
n =
2.3.3.
Respuesta libre con amortiguamiento c > 0
En este caso el problema de valores iniciales es:

m
x + cx + kx = 0
(2.5)
con las condiciones 2.1 y 2.2. La soluci

on general de 13.1 es de la forma:
x = ert
(2.6)
Observaci
on 7 Notese que r puede ser un numero complejo. En tal caso x tambien lo ser
a. Fsicamente
la parte real de la soluci
on x corresponder
a al desplazamiento medible.
Observaci
on 8 Recordemos que
ei = cos + i sin
O sea, para que el sistema vibre debe tener races con parte compleja no nula.
Sustituyendo2.6 en 13.1:

mr2 + cr + k x = 0
La que tiene la soluci
on trivial x = 0. En otro caso:
mr2 + cr + k = 0
(2.7)
la que tiene la soluci

on:
r
c
c 2
r1 =
+
2m
2m
r
c
c 2
r2 =
2m
2m
k
m
k
m
Para que el sistema vibre, ri deben ser complejos. Ello implica:

c 2
k
>
m
2m
La situaci
on extrema ocurre cuando c = cc (amortiguamiento critico) donde
cc = 2mn
con n definida en 2.3.
A fin de normalizar las ecuaciones se define el factor de amortiguamiento como:
c
=
cc
con lo que 2.8 se re-escribe:
p
2 1
p
r2 = n n 2 1
r1 = n + n
(2.8)
17
Vibraciones libres con amortiguamiento sub-critico < 1

Dado que las races de la ecuaci
on caracterstica 2.7 son complejas, las soluciones son del tipo:
x(t) = en t (a cos(n t) + b sin(n t))
las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 2.1 y 2.2:

x 0 + x0 n
x(t) = en t xo cos(d t) +
sin(d t)
d
(2.9)
donde la frecuencia natural amortiguada d es definida por la frecuencia natural del sistema conservativo
y la raz
on de amortiguamiento :
p
d = n 1 2
que puede ser simplificada a
x(t) = xen t sin(d t + )
(2.10)
con
s
x=
x20
tan = d

+
x 0 + x0 n
d
2
xo
x 0 + x0 n
Observaci
on 9 El amortiguamiento implica que las vibraciones libres disminuyen exponencialmente a
0 en el tiempo.
Observaci
on 10 La frecuencia de la vibraci
on libre d es menor que la del sistema conservativo asociado
(n ).
Observaci
on 11 En general, es menor al 20 %, por lo que d n .
Estimaci
on r
apida del amortiguamiento
Una forma sencilla de estimar el factor de amortiguamiento es a traves del decremento logartmico,
el cual se define como:

xn
= ln
xn+1
donde xn y xn+1 corresponden a las maximas amplitudes entre el inicio y el fin de un periodo cualquiera
(ver figura 2.9). Para tales instantes
sin(d t + ) = 1
entonces el factor de amortiguamiento es:

= ln
en t
en (t+Td )
2
= n Td = p
1 2
Observaci
on 12 Td corresponde al periodo de la vibraci
on:
Td =
2
d
Observaci
on 13 Para amortiguamiento bajo, 2
18
1.5
posicin (mm)
0.5
Xn
Xn+ 1
-0.5
-1
2
3
tiempo (s)
Figura 2.9: Medicion del decremento logartmico

Ejemplo 3 La rigidez de una viga empotrada a una carga aplicada en su extremo libre es
k=
3EI
l3
I=
bh3
12
Para vigas rectangulares:
el modulo de elasticidad del acero es

E = 207 109 N/m2
= 7850 Kg/m3
La viga del ejemplo tiene las siguientes dimensiones:
l = 0,28m
h = 1,6 103 m
b = 2,6 102 m
Las masa en el extremo (el sensor) es de 0.21 Kg, el cable, 0.12 Kg. Mida la frecuencia natural y el
decremento logartmico. Calcule el factor de amortiguamiento y compare con la frecuencia natural te
orica.
Vibraciones libres con amortiguamiento critico = 1
Dado que en este caso la raz r de la ecuacion caracterstica 13.1 es real, no hay respuesta de tipo
vibratorio. Ella est
a dada por:
r1 = r2 = n
x(t) = en t (a + bt)
e introduciendo las condiciones iniciales:
x(t) = [x0 (1 + n t) + x 0 ] en t
19
100
90
80
posicin (mm)
70
60
50
40
30
20
10
0
0
tiempo (s)
Figura 2.10: Respuesta tpica de un sistema sobre-amortiguado

Vibraciones libres con amortiguamiento supercrtico
p
r1 , r2 = n n 2 1

p
i
h
p
x(t) = en t a sinh n 2 1 + b cosh n 2 1
Observaci
on 14 El sistema tiende a su equilibrio.
Ejercicio 1 Un ejemplo cl
asico de un sistema super amortiguado son las puertas auto-cerrantes. Construya un modelo de una y mida el tiempo en que una puerta regresa a su equilibrio. Ajuste su modelo
hasta obtener una buena correlaci
on.
2.4.
An
alisis de estabilidad
La forma general de la respuesta de un sistema regido por la ecuacion:

m
x + cx + kx = 0
es
x(t) = aest
donde
s = + j
Para que el sistema sea inestable, basta con que la parte real de s sea positiva.
Ejemplo 4 Dado el sistema de la figura ??, analizar su estabilidad. Del equilibrio de momentos:
X
M = I
l
l
k sin cos + mgl sin = ml2
2
2
20
L/2
Figura 2.11: Ejemplo de sistema condicionalmente estable
Figura 2.12: Excitacion armonica

cuya versi
on linealizada es:
ml2 + (kl 2mg) = 0
entonces
kl 2mg
k
=
m
2ml
basta con que kl 2mg < 0 para que la raz r sea positiva lo que convierte al sistema en inestable.
r2 =
Ejercicio 2 Construya un sistema similar al de la figura y verifique la conclusi

on anterior.
2.5.
2.5.1.
Vibraciones forzadas
Vibraciones forzadas con excitaci
on arm
onica
m
x + cx + kx = fo sin t
la respuesta del sistema est

a dada por:
x(t) = aen t sin(d t ) + x0 sin (t )
A y se determinan a partir de las condiciones iniciales. La respuesta estacionaria:

f0
1
s
x0 =
k
2 2 h
i2
1 n
+ 2 n
(2.11)
(2.12)
21
1.5
posicin (mm)
0.5
-0.5
-1
-1.5
0
10
tiempo (s)
Figura 2.13: Respuesta total del sistema a una excitacion armonica
tan =
2 n
2
1 n
(2.13)
Observaci
on 15 La respuesta transiente desaparece en el tiempo (en t ).
Observaci
on 16 La respuesta estacionaria tiene la misma frecuencia que la fuerza excitatriz ()
Observaci
on 17 El angulo de desfase cuando = n es de 90o . Esta condici
on es frecuentemente
utilizada para identificar frecuencias naturales.
Al derivar la ecuaci
on 3.27 con respecto a la frecuencia de excitacion se obtiene el valor maximo de
la vibraci
on y la frecuencia a la que ello ocurre:
1
f0
p
k 2 1 2
p
= n 1 2 2
xomax =
xomax
(2.14)
Si el factor de amortiguamiento es peque

no:
f0 1
k 2
n
xomax =
xomax
notese que fk0 corresponde a la respuesta (estatica) a una fuerza estatica. Asi, es conveniente definir el
factor de amplificaci
on q como
1
q=
2
con lo que la ecuaci
on 2.14, es normaliza respecto de la respuesta estatica:
xomax = x=0 q
El gr
afico 2.14 muestra la amplitud de la respuesta estacionaria vs la frecuencia y para varios valores
de amortiguamiento.
22
10
Respuesta normalizada
10
10
10
10
10
-1
-2
2
3
Frecuencia no rmalizada
Figura 2.14: Amplitud de la respuesta estacionaria normalizada (c/r a

a n )
Fo
k )
vs frecuencia normalizada (c/r
Observaci
on 18 Se aprecia que cuando la frecuencia de la excitaci
on est
a cercana al de la frecuencia
natural la respuesta tiende a crecer bastante. A este fen
omeno de amplicaci
on se le conoce como resonancia
Observaci
on 19 La condici
on de resonancia es com
unmente culpable de altas vibraciones en equipos y
estructuras sujetas a cargas din
amicas.
Observaci
on 20 En el caso de un sistema conservativo ( = 0) si la frecuencia de excitaci
on coincide
con la frecuencia natural el desplazamiento tiende al infinito.
Observaci
on 21 Notese que si la frecuencia de excitaci
on es mucho mayor que la frecuencia natural del
sistema la respuesta tiende a 0. Este es el principio de los sismogr
afos, velocmetros de bobina, steadycams, etc. Cabe la pregunta:Es la hip
otesis de 1 grado de libertad aun valida?.
2.5.2.
Algebra compleja
Este metodo facilita el calculo de la respuesta forzada estacionaria. Como sabemos que la respuesta
estacionaria a una fuerza sinusoidal es de la forma:
x(t) = x0 sin (t + x )
ella tambien podra ser expresada como la parte imaginaria de un vector complejo x que gira con frecuencia
(ver figura 2.15):
x = x0 cos (t + x ) + jx0 sin (t + x )
= x0 ejt+x
Aplicando e
n mismo concepto a f = f0 sin (t + f ):
f = f0 cos (t + f ) + jf0 sin (t + f )
= f0 ejt+f
y sustituyendo en la ecuaci
on del movimiento:

2 m + jc + k x = f
23
gt
t=0
d
Figura 2.15: Metodo del algebra compleja
mu
e
mm
c
Figura 2.16: Sistema con un grado de libertad sujeto a vibracion forzada producto de una masa excentrica
rotando
y despejando:
x=
2 m
1
f
+ jc + k
(2.15)
Observaci
on 22 Notese que cuando << n la respuesta tiene aproximadamente la amplitud de la
respuesta estacionario f0 /k. Se habla entonces de la zona resorte; donde el efecto de la masa y el amortiguador son despreciables.
Observaci
on 23 Cuando >> n el termino 2 m domina el denominador en (2.15) y la respuesta es
b
asicamente la de una masa: f = m
x con x
= 2 x. Hablamos entonces de la zona m
asica.
2.5.3.
Vibraciones debido a una masa exc

entrica rotando
La figura (2.16) se observa una masa mu montada sobre un rotor que esta conectada a la masa mm . La
masa mu sigue una trayectoria circular de radio e con respecto a los descansos del rotor. La componente
de desplazamiento de la masa mu en la direccion y (relativa a mm ) es
yu ym = e sin t
(2.16)
donde yu y ym son los desplazamientos absolutos de mu y m respectivamente (en la direccion Y ); e es la

longitud del brazo soportando mu ; y es la velocidad angular del brazo en rad/s. La ecuacion diferencial
del movimiento del sistema es
mm ym + mu yu + cy m + kym = mu e 2 sin t
24
xb
x
Figura 2.17: Sistema excitado por la base

Diferenciando (2.16) con respecto al tiempo, y resolviendo queda
(m1 + mu ) y1 + cy 1 + kym = mu e 2 sin t
donde reconocemos los terminos cl
asicos
m = mm + mu
f0 ( 2 ) = mu e 2
de
m
y + cy + ky = f0 ( 2 ) sin t
con y = ym .
2.5.4.
Vibraciones forzadas por movimiento de la base
Considerese el sistema de figura 2.17. En este caso no hay fuerzas externas pero se conoce el desplazamiento de la base xb .
m
x + c(x x b ) + k(x xb ) = 0
(2.17)
O reordenando:
m
x + cx + kx = cx b + kxb
| {z }
f
Si la exictaci
on es de tipo arm
onico:
xb (t) = xb sin t
(2.18)
Entonces
f (t) = cxb cos t + kxb sin t
p
= xb c2 2 + k 2 sin (t + f )
|
{z
}
f0
y aplicando el resultado (3.27):
x b c2 2 + k 2
1
s
x0 =
k
2 2 h
i2
1 n
+ 2 n
(2.19)
25
M
m=0,
l,d
Figura 2.18: Ejemplo de sistema con excitacion en la base

Los esfuerzos a que est
an sometidos los elementos conectores a la base dependen del movimiento relativo
entre la base y la m
aquina. Es por ello que es conveniente reescribir la ecuacion 2.17 como:
m
x
| {z }b
m
xr + cx r + kxr =
(2.20)
Carga efectiva
donde xr es el movimiento relativo entre base y maquina.

Ejemplo 5 Determine el esfuerzo a que est
a sometida la viga circular de di
ametro d de la figura si
la base se mueve seg
un la ley 2.18. Considere solo el movimiento estacionario. La rigidez de una viga
empotrada a una fuerza aplicada en su extremo est
a dada por:
k=3
EI
l3
Para el caso estudiado la ecuaci

on del movimiento (2.20) es:
m
xr + kxr = m
xb
= m 2 xb sin t
Entonces

xr = xb
1
2
2 sin t
Y el esfuerzo m
aximo que sufre la viga:
= kxr
ld/2
I

3Ed/2
l2
2
2 xb
26
T ransmisibilidad
10
10
10
-1
10
-1
10
Frecuencia no rmalizada
Figura 2.19: Transmisibilidad
2.5.5.
10
Ft
F0
Aislamiento de vibraciones
El aislamiento de vibraciones puede tener 2 objetivos alternativos: aislar a la maquina de las vibraciones ambientales; o reducir las vibraciones que la misma maquina genera en su entorno.
Aislamiento del entorno
Sea una m
aquina que genera fuerzas de la forma:
f = f0 sin t
Se desea que sus efectos sobre otras m
aquinas sean mnimos. Se requiere especificar un elemento de rigidez
y amortiguamiento para tal fin. Sea fb la fuerza que aplica la maquina sobre su fundacion:
fb = kxr + cx r
v
h
i2
u
u
1 + 2 n
u
fb = f0 u
u
2 2 h
i2
t
1 n
+ 2 n
|
{z
Tr
(2.21)
Observaci
on 24 La reducci
on de fuerzas transmitidas a la fundaci
on se logra solo si
>
2.
Observaci
on 25 Los elementos aislantes con poca amortiguaci
on son m
as efectivos para aislar pero
dado que la frecuencia de excitaci
on es mayor que la frecuencia natural, ello implica que la m
aquina
atravesar
a la resonancia tanto al partir como al detenerse. Si la amortiguaci
on es insuficiente se pueden
producir resonancias importantes (y grandes esfuerzos).
Observaci
on 26 Mientras mayor sea la raz
on n menor es la transmisibilidad. Ello implica que el
dise
nador busca minimizar la frecuencia natural con elementos el
asticos con menor rigidez. La limitante
aparece porque al ser baja la rigidez, la deflexi
on est
atica puede ser demasiado importante.
27
Aislamiento de la m
aquina
Considerese la situaci
on descrita en la figura. Se desea que el movimiento de la maquina sea mnimo.
Especifique las caractersticas del elemento aislante.
v
i2
h
u
u
1 + 2 n
u
x0 = xb u
(2.22)
u
i2
2 2 h
t
+ 2 n
1 n
Notese que la expresi
on es similar a la de la ecuacion 2.21.
2.6.
Funci
on de Respuesta en Frecuencia
Se define como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una excitacion armonica:
H() =
x(j)
= |H()| ej()
f (j)
Observaci
on 27 El uso de la transformada de Laplace permite localizar los polos y ceros del sistema a
fin de estudiar su estabilidad.
Observaci
on 28 La FRF es facilmente obtenible experimentalmente.
Las FRF son representadas usualmente en las siguientes formas:
Modulo vs frecuencia y fase vs frecuencias, conocidos como Diagramas de Bode.
Parte real vs parte imaginaria, conocido como Diagrama de Nyquist.
Parte real vs frecuencia y parte imaginaria vs frecuencia.
Usualmente los diagramas de Bode utilizan escalas logartmicas para las ordenadas. Ello facilita la
visulaizaci
on pues las FRFs usualmente incluyen varios ordenes de magnitud. Una forma standard de
escala logartmica usa los decibeles (dB). Un dB se define como:
dB = 20 log
x
xref
donde xref es un valor de referencia.

Ejercicio 3 Leer el articulo [?]. Elabore un programa que permita repetir los gr
aficos incluidos en el
articulo. Conteste: Porque es u
til medir las FRF?
2.7.
M
etodos de modelamiento
En caso de que un sistema tenga masa y rigidez distribuida en forma homogenea (lo que implica que
tiene grados de libertad) y se desee modelar con un solo grado de libertad (asumiendo las limitaciones
de tal modelo a priori), es necesario suponer la forma en que el sistema se deformara. Dicha forma o modo
de vibrar debe cumplir con las condiciones de admisibilidad, vale decir que las restricciones geometricas
a las que est
a sometido el sistema deben cumplirse.
Ejemplo 6 Se desea construir un modelo de la viga simplemente apoyada de la figura 2.20: Una forma
compatible de deformaci
on es un semi-seno:
x
y(x) = y0 sin
(2.23)
l
28
Figura 2.20: Viga con apoyos simples
Figura 2.21: Modo de deformacion asumido

donde x es la posici
on medida desde un extremo y l es la distancia entre apoyos. Tal deformada se muestra
en figura 2.21: Una forma alternativa es suponer una parabola:
y(x) = y0
xxl
l l
(2.24)
la que a simple vista es muy similar a lo mostrado en la figura 2.21. Una forma incompatible se muestra
en figura.
Al suponer una forma de vibrar, la deformacion del sistema puede ser expresada como el producto
entre una funci
on que depende de la posici
on (la forma de vibrar) y otra que depende del tiempo:
y(x, t) = y(x)q(t)
Observaci
on 29 y(x) ha sido asumida; q(t) es incognita.
2.7.1.
M
etodo de Rayleigh
Para conseguir la frecuencia natural del sistema se aplica la igualdad:

Tmax = Vmax
donde
Tmax es la energa cinetica m
axima, y
Vmax corresponde a la energa de deformacion maxima.
Ejemplo 7 Determinar la frecuencia natural del sistema conservativo mostrado en figura 2.23:
y(t) = yo sin n t
y(t)
= yo n cos n t
Tmax =
1
1
my 2 = myo2 n2
2 max
2
1 2
Vmax = kyo
2
Seg
un el metodo
1
1
myo2 n2 = kyo2
2
2
Figura 2.22: Violacion de condiciones de borde
(2.25)
29
Figura 2.23: Sistema masa resorte

por lo tanto
n2 =
k
m
(2.26)
Ejemplo 8 Conseguir la frecuencia natural de la viga de figura 2.20 asumiendo una deformaci
on del
tipo definido en ecuaci
on 2.23. Trat
andose de un sistema conservativo de un grado de libertad q(t) toma
la forma:
q(t) = sin n t
ver ecuaci
on 4.9. Entonces:
x
y(x, t) = y0 sin
sin n t
|
{z l }
y(x)
por lo que:
y(x,
t) = n y(x) cos n t
la energa cinetica m
axima est
a dada por:
Tmax
1
=
2
1
=
2
ZM
Zl
2
y m
ax m
y 2 (x)
m
x
l
la energa potencial m
axima:
Vmax =
1
2

EI
2y
x2
2
x
Y usando la igualdad 2.25 resulta

2 2
y
EI x
x
2
2
n = R l
y 2 (x) ml x
EI
= 4 3
ml
EI
97,4 3
ml
Rl
En caso de utilizar la hip

otesis de deformaci
on 2.24 el resultado es:
n2 = 120
EI
ml3
lo que implica una estimaci

on de la frecuencia natural 11 % mayor que en el primer caso.
30
Observaci
on 30 Si la hip
otesis de deformaci
on coincide con el modo de vibrar real, el metodo de Rayleigh entrega el valor exacto de la frecuencia natural. Si no es el caso, la estimaci
on ser
a siempre mayor
que el valor real. Ello se explica porque los errores de la hip
otesis a
naden restricciones al movimiento del
sistema, rigidiz
andolo.
Ejemplo 9 1 Estime la frecuencia natural del sistema mostrado en figura. Compare resultados si se considera o no la masa m de la viga.
Datos:
ancho b = 10cm, espesor h = 1cm, E = 2,1E11 Pa, = 7800 Kg/m3 , M = 20Kg, l1 = 1m, l2 = 12 l1
(l = 32 l1 ).
Usando el metodo de Lagrange y asumiendo una deformaci
on del tipo:
y(x, t) = sin n t sin
x
3
para 0 < x < l1
l1
2
Se tiene que:
x
l1
ymax (x)
sin
2
y m
ax (x)
n2 sin2
x
l1
y
Vmax
Tmax
1
2
1
2
3
2 l1
2 ymax
x2
2
y m
ax

1
m
2

dx + M y m
ax x= 3 l1
2
l
2
0
3
2 l1
2
EI
dx
Derivando,

2y
x2
2
entonces
Vmax =
EI
2
4
x
=
sin2
l1
l1
4 Z 3 l1
2
x
sin2
dx
l1
l1
0
pero
Z
cambiando variables u =
x
l1 ,
du =
Z
0
3
2 l1
1
1
sin2 udu = cos u sin u + u
2
2
dx
3
l1 , cos 2
x
sin
dx
l1
2
=0
=
=
=
Z 3
l1 2 2
sin udu
0
l1 1 3
22
3
l1
4
entonces
Vmax
=
=
1 Control
I 2001
4
EI
3
l1
2
l1
4
1 3 4 EI
2 4 l13
31
y
Tmax
n2

Z 3
1 m 2 l1 2 x
1
3
2
sin
dx + M sin
2 l 0
l1
2
2
1m3
1
l1 + M
2
l 4
2
1 3 l1
m+M
2 4 l
=
=
=
igualando Vmax y Tmax :

n2
3 4 EI
4 l13
3 l1
4 l m
+M
evaluando para los valores dados (considerando la masa m de la viga):

3
1
102
11 10
EI = 2,1 10
= 1750N m2
12
m = 101 102 1,5 7800 = 11,7Kg
entonces
n2
fn1
3 4
4 1750
3 1
4 1,5 11,7 + 20
= 4946rad2 /s2
11,19Hz
Si no se considera la masa de la viga:

n2
f n2
o sea un error
20
12,72Hz

% =
2.7.2.
3 4
4 1750
= 6393rad2 /s2

f n2
1 100 = +13,7 %
f n1
M
etodo de Lagrange
Se tiene

V
d T
+
= Qq
(2.27)
dt q
q
donde T corresponde a la energa cinetica y V a la energa potencial. Qq es el trabajo realizado por las
fuerzas externas.
Ejemplo 10 Viga con apoyos simples
y(x, t) = y(x)q(t)
y(x,
t) = y(x)q(t)
y(x) = y0 sin
x
l
ZM
1
y 2 m
T (q(t)) =
2
Z
1 l 2
m
=
y (x)q(t)
2 x
2
l
2 2
my0 q
=
4
32
2
2 y(x, t)
x
x2
Z l
1 EI
x 2
= 4 4 q2
y0 sin
x
2
l
l
EI 4 q 2 y02
=
4l3
V(q(t)) =
1
2
EI
Aplicando la ecuaci
on 2.27 resulta:
EI 4
q=0
l3
m q + k q = 0
m
q+
Y aprovechando el resultado 2.26:

n2 = 4
2.8.
2.8.1.
EI
ml3
Caso general
Como se mencion
o anteriormente, el tener un sistema que sigue la ecuacion:
m
x + cx + kx = f
es un sistema lineal. Ello permite explotar el principio de superposicion. As:
la fuerza f es descompuesta usando una serie de Fourier,
luego se considera cada componente separadamente para calcular la respuesta del sistema a ella
(recordemos que cada componente es una excitacion armonica);
para finalmente sumar los aportes de cada componente.
2.8.2.
Espectro en frecuencias
Una se
nal peri
odica, de periodo T0 puede ser expresada como:
x(t) = a0 +
X
xi sin (i2f0 t + i )
i=1
con
a0 =
xi =
1
T0
T0
x(t)dt
0
a2i + b2i
ai
bi
Z T0
2
ai =
x(t) cos (2if0 t) dt
T0 0
Z T0
2
bi =
x(t) sin (2if0 t) dt
T0 0
tan i =
Una forma practica de analizar se

nales es provista por la representacion de su contenido en frecuencias.
Vease figura 2.24.
33
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
tiempo
Figura 2.24: Se
nal temporal y su descomposicion espectral
Observaci
on 31 Notese que el espectro de una funci
on peri
odica solo contiene rayas a m
ultiplos de
la frecuencia f0 = T10 .
Observaci
on 32 Una funci
on no peri
odica puede ser considerada como una funci
on peri
odica de periodo
infinito T0 = . En tal caso la separaci
on entre las rayas tiende a cero y se habla de un espectro continuo.
2.8.3.
M
etodo de Duhamel
Para determinar la respuesta de un sistema a una excitacion arbitraria, tambien se puede descomponer
la fuerza excitante f (t) en una serie de impulsos seguidos, calcula respuesta a cada impulso y luego sumar
cada respuesta parcial.
Una fuerza de tipo impulso es una fuerza que se aplica durante un instante muy peque
no. El impulso
se define como:
Z
I = f (t)dt
Considerando la conservaci
on del momentum:
Z
mx =
f (t)dt
La acci
on del impulso es comunicar una velocidad inicial
x(0
+) =
I
m
por lo que la respuesta del sistema sera de la forma:

x(t) =
I en t
sin(d t)
m d
Respuesta impulsional
Se define como la respuesta a un impulso unitario:
h(t) =
en t
sin(d t)
md
34
0.8
0.6
0.4
f(t)
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
tiempo
Figura 2.25: Impulso
Convoluci
on
La contribuci
on de un impulso aplicado en el instante t = a la respuesta en el tiempo t es:
x(t) = f ()dh(t )
Si usa el principio de superposici
on, la respuesta total esta dada por:
t
f ()h(t )d = f (t) h(t)
x(t) =
(2.28)
que es conocida como la integral de Duhamel. indica el producto de convolucion.

Observaci
on 33 La respuesta calculado con la ecuaci
on 2.28 corresponde a la transiente + la estacionaria.
Ejemplo 11 Calcule usando la convoluci
on la respuesta de un sistema conservativo, en reposo inicial, y
excitado por una fuerza f (t) = f0 sin t
Z
f ()h(t )d
x(t) =
0
Z
=
f0 sin
0
1
sin(n (t ))d
mn
Usando la identidad:
sin a sin b =
1
[cos (a + b) cos (a b)]
2
tenemos
Z t

Z t
f0
x(t) =
cos ( + n (t )) d +
cos ( n (t )) d
2mn
0
0

f0 /k
=
sin n t
2 sin t
n
1 n
Ejercicio 4 Demuestre este resultado usando las ecuaciones ya estudiadas.
35
Ejemplo 12 2 Se tiene un motor de masa M montado en el extremo libre de una viga empotrada de
longitud l, momento de inercia I y modulo de young E. El motor genera vibraciones a su frecuencia de
rotaci
on , la cual cumple la condici
on
= 0
con
>1
1. Estime la frecuencia natural si se asume un modo de deformar seg
un
y(x) = x2
Compare con la frecuencia natural si se desprecia la masa de la viga.
2. Calcule la amplitud de la respuesta estacionaria si el motor tiene un desbalance md rd .
3. Dibuje el espectro de la respuesta obtenida en (2). Exprese la amplitud en peak-to-peak.
4. Se desea a
nadir un absorbedor de vibraciones. A fin de asegurar su eficiencia se requiere que la
primera frecuencia natural del sistema modificado (2) este alejada al menos
1 <
de la frecuencia de operaci
on . Adem
as,
01
Determine propiedades (la , Ea , Ia , Ma ) del sistema auxiliar viga-masa. Desprecie la masa de las
vigas.
1. Usando el metodo de Lagrange, asumimos un modo de deformacion de la forma
y(x, t) = y(x)q(t)
= x2 sin 0 t
por lo que:
y(x,
t) = 0 x2 cos 0 t
y
y max (x) = 0 x2
axima est
a dada por:
Tmax
1
=
2
ZM

1
2
2 2
y m
ax dm + M 0 l
2
Zl
2 m
2
1
1
=
0 x 2
dx + M 0 l2
2
l
2

1 24 1
= 0 l
ml + M
2
5
donde m es la masa por unidad de longitud de la viga. La energa potencial maxima:
Vmax
2 de
control 1, 2003.
1
=
2
Zl

EI
2y
x2
2
x
36
pero
y(x)
= 2x
x
y
2y
=2
x2
luego
Vmax = 2EIl
y usando la igualdad 2.25,
1 24
l
2 0
1
ml + M
5
entonces
02 =

= 2EIl
4EI

+ M l3
1
5 ml
por otro lado sabemos que la rigidez de una viga empotrada es

k=3
EI
l3
si despreciamos la masa de la viga y solo consideramos la masa M,

02 = 3
EI
M l3
en tal caso, la raz

on entre las frecuencias naturales estimada entre (i)asumir el modo (x2 ) y (ii)
asumir insignificante la masa de la viga es
s
r
2
4EI
0,i
4
M l3
=
=
= 1,15
2
3EI
0,i0
3
M l3
o sea un 15 % de diferencia.
2. La fuerza de desbalance genera una fuerza centrfuga de amplitud md rd 2 que gira con frecuencia
; o sea es expresable como
f =md rd 2 (cos t + sin t
)
Dado que la viga es muy rgida en el eje axial, consideramos solo las vibraciones transversales. Se
tiene un sistema de un grado de libertad con rigidez
k=3
EI
l3
y masa M, excitado por una fuerza

f = md rd 2 cos t
Seg
un ecuaci
on (3.27), sabemos que la respuesta estacionaria es de la forma
x(t) = x0 sin (t )
donde:
x0 =
1
md rd 2
s
k
2 2 h
i2
1 n
+ 2 n
tan =
2 n
2
1 n
(2.29)
37
M
Ma
Figura 2.26: Sistema con absorbedor

2
10
Inicial
con absorbedor
Amplitud
10
10
-1
10
0
Frecuencia
Figura 2.27: FRF con y sin absorbedor

3. El espectro de la respuesta estacionaria es una componente a la frecuencia , con amplitud 2x0 ,
seg
un ecuaci
on 2.29.
4. Si consideramos el que sistema original es un sistema de un grado de libertad con contantes m, k.
Luego,
r
k
0 =
m
El sistema con absorbedor se muestra en figura 2.26. La FRF en el motor sin y con absorbedor se
muestra en figura (2.27). Si la rigidez y la masa del sistema auxiliar se denotan ma , ka la matrices
del sistema acoplado toman la forma:

k
ka
K=
ka ka

m
M=
ma
por conveniencia, normalizamos los valores del sistema absorbedor a
ka = k
ma = m
luego

K=k

M=m
1+
= kK

= mM
38
Sabemos que el sistema auxiliar debe cumplir la siguiente ecuacion para anular las vibraciones a la
frecuencia de operaci
on 0 :
r
ka
= 0
ma
o
k
= 2 02
m
o
= 2
(2.30)
(13.6) entrega la primera ecuaci

on del problema de encontrar (ka ,ma ).
Para usar la segunda condici
on, calculamos las frecuencias naturales usamos la ecuacion de equilibrio,
Kqi = i2 Mqi
que premultiplamos por la inversa de M para hallar el problema de valores propios standard
Ax = x
luego
k 1
M K qi = i2 qi
m
1
02 M K qi = i2 qi
o

M K qi =
i
0
2
qi
o sea
1
A = M K
2
i
i =
0
luego,

A=
1+
1+
2
aprovechando la condici
on (13.6),

A=
Resolviendo el problema de valores propios de A,

r

2
2
1 + + 2
+ ( + 1)
+ ( 1)
1,2 =
2
Notese que el argumento de la raz es siempre positivo. Ahora aprovechamos la restriccion impuesta sobre
la primera frecuencia natural con respecto a la frecuencia de operacion 0 :

o sea
1
0
2
< 2
1
< 2
2
39
de la que despejamos :

2
2 1 () 1
(, ) <
(2.31)
2
Usando (13.6) se despeja . Luego

ma = m
y
ka = k
Recordando que para una viga empotrada con carga en el extremo libre se tiene
ka = 3
Ea Ia
la3
fijando el material y la longitud de la viga del absorbedor,

Ea = E
la = l
obtenemos finalmente el momento de inercia:
Ia =
l
ka
3E
Ejemplo 13 3 Se ha detectado que las vibraciones de un ventilador sobrepasan los valores aconsejados
por la norma. Al balancear se reduce el problema pero aun as los valores son excesivos. La frecuencia de
rotaci
on del motor-ventilador (acoplamiento directo) es 1490 RPM. Una prueba de impacto a revelado
que la primera frecuencia natural del sistema es 28 Hz. Por costos se descarta cambiar la velocidad de
rotaci
on. La vibraci
on principal ocurre en el plano vertical. la masa del sistema es m = 300 Kg.
La frecuencia de rotaci
on del sistema es de
1490
1
= 24,8 Hz
60
como el desbalance es la causa m

as com
un de vibracion en equipos rotatorios y su frecuencia es tan
cercana a la frecuencia natural del sistema:
24,8 28
= 11,4 %
28
se diagnostica probable situaci
on de resonancia. Asumiendo que el sistema puede ser modelado como uno
con 1 grado de libertad, estimamos la rigidez a partir de la frecuencia natural obtenida y la masa del
sistema vibrando:
k = m02
= 300 (28 2)
= 9,28 106 N/m

Retomando el ejemplo (12), y tomando valores arbitrarios para definir un amortiguador dinamico:
= 0,9
= 0,1
3 examen
2003.
40
y usando (2.31), llegamos a

0,92 1

2
(0,9 0,1) 1
0,92
(2.32)
= 0,23
lo que define la rigidez normalizada del sistema absorbedor, luego
ka = 0,23k
= ,23 9,28 106 N/m
= 2,13 106 N/m
y
ma = ,1 300 = 30 Kg
Ejemplo 14 Considere 4 el sistema de figura 4.35. Consiste de una viga sujeta por una rotula, de masa
por unidad de longitud l y con 2 masas M en sus extremos.Interesa estudiar el primer modo elastico
que se asumir
a de la forma
x = y2
El modulo de Young es E, el momento de inercia de la secci
on es I. Se tiene
=
l l
M
1. Estime la frecuencia natural en funci

on de EI, ;
2. Describa en una ecuaci
on la respuesta total a una excitaci
on radial
f (t) = f0 sin t
que act
ua en el extremo libre de la viga. Una respuesta transiente ha mostrado que las amplitudes
m
aximas entre dos ciclos consecutivos tienen una relaci
on constante
0<=
xmax (i + 1)
<1
xmax (i)
3. Cual es la amplitud de la respuesta estacionaria?
Figura 2.28: pendulo elastico

Seg
un enunciado, nos damos una soluci
on de la forma
x(y, t) = x0 y 2 sin n t
4 control
I, 2004
(2.33)
41
luego
xmax (y) = x0 y 2
x(y,
t) = x0 y 2 n cos n t
y
x max (y) = x0 y 2 n
axima puede ser aproximada por:
Z
1
1
2
Tmax =
y m
2max (l)
ax V + M x
2 V
2
1
=
2
Zl l
0
2
1
x 2max (y)l y + M x0 l2 n
2
Zl l
2
2
1
1
x0 y 2 n y + M x0 l2 n
= l
2 0
2
5
2
1
1
2 l
= l (x0 n )
+ M x 0 l 2 n
2
2
5
1
= M x20 n2 l4
+1
2
5
La energa cinetica de la masa M en la rotula es despreciable. Para la energa potencial m
axima, despreciamos la energa potencial gravitatoria y solo tomamos en cuenta la energa de deformaci
on de la
viga:
Vmax =
=
1
2
1
2

EI
0
l
EI
0
2
2 xmax (y)
y
y 2
!2
2 x0 y 2
y
y 2
Z
1 l
2
EI (2x0 ) y
2 0
1
2
= EI (2x0 ) l
2
Y usando
Vmax = Tmax

1
1
2
EI (2x0 ) l = M x20 n2 l4
+1
2
2
5
queda
n2 = h
EI
M
l3
+1
i
Para el calculo de la respuesta forzada podemos usar Lagrange. Si

x(y, t) = x(y)q(t)
y 2
=
q(t)
l
notese que q(t) puede ser interpretada como el desplazamiento en el extremo del pendulo. Se tiene
x(y,
t) = x(y)q(t)
42
La energa cinetica puede ser aproximada por:

Z
1
1
T =
y 2 V + M x 2 (l)
2 V
2
Z l
1
1
2
x 2 l dy + M [x(l)]
=
2 0
2
2
Z
1 l y 2
1
2
=
q(t)
l dy + M [q]
2 0
l
2

1 l l
=
+ M q2
2 5

1
= M
+ 1 q2
2
5
1
= mq2
2
luego

+1
m=M
5
y la energa potencial por
2 2
Z
1 l
x
V=
EI
y
2 0
y 2

2x
y 2
2

2
2 y 2
=
q
y 2
l
2
2
= 2q
l

2
2
q
y
l2
0
2
2
1
= EI 2 q l
2
l

1 4EI
=
q2
2
l3
1
= kq 2
2
V=
1
2
EI
luego
4EI
l3
el trabajo virtual realizado W por la fuerza externa f = f (t) al realizar un desplazamiento virtual x0
puede ser aproximado por
k=
W = f xy=l
= f 1 q
pero la fuerza generalizada fq es definida por
W = fq q
luego
fq = f
lo que nos da la expresi
on del equilibrio din
amico del pendulo flexible:
m
q + kq = f (t)
43
La expresi
on (2.33) nos entrega el decremento logartmico. La frecuencia natural no amortiguada es
r
k
n =
m
luego el factor de amortiguamiento se puede despejar de
= p
2
1 2
y la respuesta forzada es
x0 =
2.9.
f0
1
s
k
2 2 h
i2
1 n
+ 2 n
Comentarios finales
Hemos revisado los conceptos de frecuencia natural, respuesta transiente y respuesta estacionaria
-entre otros- para sistemas que se comportan como uno de un grado de libertad.
Nos hemos limitado al estudio de sistemas lineales, o sea donde los coeficientes de masa, rigidez y
amortiguamiento son constantes. En caso de no serlo, hemos aproximado para peque
nos desplazamientos
en torno al punto de equilibrio est
atico.
44
Bibliografa
[1] Seto, M., Vibraciones Mecanicas, Serie Schaum, McGraw-Hill, 1970.
[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.2, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Geradin, M., Rixen, D. Mechanical Vibrations, Wiley, 2nd edition, 1997.
[4] Chopra, A.K., Dynamics of structures, 2nd. ed., Prentice-Hall, Inc., 2001.
45
46
Captulo 3
Modelos b
asicos
3.1.
Modelo inicial
El modelo m
as simple de un rotor se muestra en figura (3.2). consiste de una masa rgida m montada
sobre un resorte lineal con constante k; considerando la segunda ley de Newton:
m
x(t) + kx(t) = fx (t)
(3.1)
La primera velocidad crtica puede ser estimada a partir de:

r
k
rad/s
m
r
1
k
fn =
Hz
2 m
n =
o expresado en rpm
N = 60 fn rpm
Para un rotor rgido montado sobre descansos flexibles (3.1),
k = 2kb
y para un rotor flexible montado sobre descansos rgidos simples (figura 3.3):
k=
48EI
l3
Claro que un modelo tan simple posee una serie de limitaciones:

1. El modelo de ecuaci
on (3.1) solo modela vibraciones en un plano (xz en este caso), y los rotores
giran en orbitas.
2. La combinaci
on de las vibraciones en los planos xy y yz pueden producir varios tipos de orbita:
crculos, elipses, lneas.
x
m
k/2
k/2
Figura 3.1: Rotor rgido en descansos flexibles

47
48
kz
k z/2
k z/2
kz
Figura 3.2: Rotor rgido en descansos flexibles
Figura 3.3: Rotor flexible en descansos rgidos

Lo anterior se supera al considerar un modelo con 2 grados de libertad, uno en cada plano:
m
x(t) + kx(t) = fx (t)
m
z (t) + kz(t) = fz (t)
lo que escribiremos en formato matricial:
M
x + Kx = f
(3.2)
con

1
M=m
1

1
K=k
1

fx (t)
f=
fz (t)

x(t)
x=
z(t)
donde
M es la matriz de inercia o de masa,
K es la matrices de rgidez
f es el vector de cargas
x es el vector de desplazamientos
El desbalance es la causa m
as com
un de vibracion. Si la posicion del punto pesado en el instante t = 0
(figura 3.4) es

e
x0 (0) =
0
y
Figura 3.4: Posicion del desbalance en t = 0
49
me2
.
x
Figura 3.5: Fuerza centrfuga ocasionada por el desbalance me
Figura 3.6: Descanso tipo pedestal

o sea, est
a sobre el plano xy; y el rotor gira en sentido horario con velocidad angular , el vector posici
on
angular es de la forma
(t) =
(3.3)
luego la fuerza es descompuesta en sus dos componentes,

cos t
2
f = me
sin t
donde e es la distancia entre el centro geometrico del disco y el centro de masa del mismo. los
terminos sinusoidales tienen un desfase de acuerdo a la descomposicion de la fuerza de desbalance, que
es de direcci
on radial (figura 3.5).
En caso de analizar un rotor rgido en descansos flexibles puede ocurrir que la rgidez en el plano xz
sea distinta de la rgidez en el plano yz (figura 3.6). En tal caso consideramos el modelo de ecuaci
on 3.2
con:

kx
K=
kz
Observaci
on 34 Note como crece r
apidamente la fuerza excitadora con la frecuencia.
El sistema 3.2 est
a desacoplado por lo que la solucion es la misma de dos sistemas de 1 grado de
libertad, resueltos de manera independiente:
50
10
10
|x|/e
10
-1
10
-2
10
-3
10
-4
10
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
/n
Figura 3.7: Respuesta al desbalance
x(t) = x0 cos t = e
z(t) = z0 sin t = e
(/x )
1 (/x )
(/z )
cos t
1 (/z )
sin t
donde
2
x0 = e
z0 = e
(/x )
1 (/x )
(/z )
2
2
1 (/z )
r
kx
m
r
kz
z =
m
x =
son las frecuencias naturales en los ejes xz e yz respectivamente.

Cuando la frecuencia de rotaci
on tiende a cero tambien lo hace la vibracion (figura 3.7). Al pasar
por la frecuencia natural se producen grandes amplitudes. Luego la amplitud tiende asintoticamente a
tener amplitud e (el rotor gira sobre el centro de masas G).
La orbita que describe el centro del eje es elptica (ver figura 3.8):
x2 (t)
= cos2 t
x20
(3.4)
z 2 (t)
= sin2 t
z02
= 1 cos2 t
Sustituyendo (3.4) en (3.5):
x2 (t) z 2 (t)
+ 2 =1
x20
z0
(3.5)
51
=5
z
10
z/e
-5
-10
10
8
10
6
5
4
0
2
-5
0
/x
-10
x/e
Figura 3.8: Orbitas descritas por sistema con rigidez asimetrica. Las orbitas en ambas resonancias han
sido truncadas en la visualizaci
on
En caso de que kx = ky la orbita es circular.
El sentido de giro est
a dado por la direccion de
x x
como se aprecia en figura ?? (en este caso hemos extendido la definicion del vector de desplazamientos
para a
nadir la coordenada y:

x0 cos t x0 sin t
0
0
x x =
z0 sin t
z0 cos t
z0 x0
=
(3.6)
Par que el rotor de giros hacia adelante, o sea, gire en la misma direccion en la que rota, se debe
cumplir:
(t) (x x)
0
aplicando (3.3)y (3.6)
0
0
z0 x0
(t) (x x)
=
0
0
= z0 x0 2
o sea, el giro hacia adelante ocurre si
1
2
1
2 0
(3.7)
52
caso contrario se produce el giro hacia atr

as.
Observaci
on 35 en este modelo, el desbalance solo logra giro hacia atras. entre las 2 frecuencias naturales x , z . Si la rgidez es igual en ambos planos, nunca se producir
a el fen
omeno.
3.2.
Modelo de viga simple
Considerando un nivel de amortiguamiento, las ecuaciones del movimiento del centro del eje son:
m
x + cx + kx = me 2 cos t
(3.8)
m
y + cy + ky = me sin t
con lo que definimos la matriz de amortiguacion,

C=c
Si definimos r = x + iy se puede expresar como:

m
r + cr + kr = me 2 ejt
cuya soluci
on es
r = r0 ej(t)

r0 = e s
1
tan =
2
2 2
h
i2
+ 2 n
2 n
2
1 n
Cuando ' n se producen grandes amplitudes y se habla de velocidad crtica.

Observaci
on 36 El concepto de velocidad crtica se aplica ante una excitaci
on de desbalance. Existen
de otro tipo, como veremos en pr
oximos captulos.
Observaci
on 37 el modelo de viga (3.8) no toma en cuenta la rigidizaci
on que ocurre por el efecto
girosc
opico; ello ser
a incluido m
as adelante.
Observaci
on 38 En una viga se producen deflexiones din
amicas lo que induce mecanismos de disipaci
on
de energa y fatiga, por efectos de histeresis. En el caso de un rotor, este gira como una viga flectada sin
cambiar su curvatura din
amicamente.
A continuaci
on, se entrega un listing en Maple V para obtener (3.7):
>
>
>
>
>
>
>
with(linalg):
x := vector([x0*cos(omega*t),0,z0*sin(omega*t)]);
v:= vector([-x0*omega*sin(omega*t),0,z0*omega*cos(omega*t)]);
aux:=crossprod(x,v);
Omega:=vector([0,-omega,0]);
dotprod(aux,Omega);
simplify(");
53
m
c
Figura 3.9: Modelo para analisis de frecuencia critica de gravedad
3.3.
Velocidad critica de gravedad
Algunos rotores de gran longitud muestran una velocidad critica que corresponde a la mitad de la
primera frecuencia natural. La vibracion tiene componentes a 1X y 2X. Lo anterior es resultado de
momento fluctuante causado por el desbalance. El modelo de Jeffcott desprecia tal momento a fin de
reducir el numero de grados de libertad a 2.
La frecuencia critica de gravedad (gravity critical ) puede ser analizada usando el modelo de Jeffcott
pero incorporando la ecuaci
on de momento de torsion [?]. La figura (3.9) muestra el modelo y las variables
requeridas. Los descansos son supuestos como apoyos simples. El amortiguamiento es despreciado.
El centros de masa se ubica en (x, y). La masa en rotacion es m y momento de inercia I. El desbalance
es mu. La aceleraci
on de gravedad es g. Podemos escribir:

1
x
1
x
cos
m
+k
= ku
(3.9)
1
y
1
y
sin
Al tomar momento respecto del eje que une los descansos:
I + m (x
y y
x) = mgu cos
(3.10)
Observaci
on 39 La ecuaci
on (3.10) solo incluye el momento provocado por la gravedad y desprecia otros
momentos de torsion tales como un torque motriz, roce, y el torque el
astico propio del rotor.
En el estado estacionario,
= 0
=
(3.11)
= t
Combinando (3.9-3.11), obtenemos las ecuaciones del movimiento:

1
x
1
x
cos t
m
+k
= ku
1
y
1
y
sin t
(3.12)
junto a
m (x
y y
x) = mgu cos t

= mgu sin t
2
(3.13)
54
como vemos, hay 3 ecuaciones para 2 inc

ognitas.
Considerando solo (3.12) y tomando en cuenta la simetra de rigidez, podemos asumir una solucion
de la forma:

x
c1
=
et
(3.14)
y
c2
cuya ecuaci
on caracterstica es:
m2 + k = 0
luego
r
=j
k
m
= jn
La solucion general tiene la forma:

n2
cos t
x
cos (n t + )
= c3
+u 2
sin t
y
sin (n t + )
n 2
donde
1
= tan
c2
c1
(3.15)
La ecuaci
on de momento tambien debe cumplirse:
m (x
y y
x) = mc3 n2 (cos (n t + ) sin t sin (n t + ) cos t)
por conveniencia definimos,
c4 =
(3.16)
c3
ku
desarrollando y usando identidades trigonometricas,

m (x
y y
x) = c4 sin [( n ) t ]
comparando con (3.13),

mgu sin t
= c4 sin [(n ) t ]
2
lo cual solo puede cumplirse solo si:
c4 = mgu
=
2
n
=
2
Sustituyendo estos valores en (3.15),

g
4
x
cos n t + 2
cos
= 2
+
u
y
sin n t + 2
sin
n
3
n t
2
n t
2

(3.17)
Notemos que esta situacion solo ocurre para

=
n
2
La amplitud de la componente 2X est

a determinada por la frecuencia natural n mientras que la componentes a 1X por el desbalance u.
La amplitud de la 2X puede ser reexpresada como:
g
g
mg
mgl3
=
=
=
n2
k/m
48EI/l3
48EI
lo que apunta a que ella es proporcional a la masa del rotor y al cubo de su longitud.
55
K
K
Figura 3.10: rotor rgido en descansos flexibles
3.4.
Rotor rgido sim

etrico
Considerese el sistema de figura 3.10, compuesto por un cilindro rgido montado en descansos flexibles
de rigidez k. En este caso hemos definido las traslaciones u y v (en cada plano) y las rotaciones econ
respecto al eje que pasa por el centro de masas ( y ,figura 3.15) .

2

2
1
l
1
l
k u+ + k u +
2
2
2
2

2

2
1
l
1
l
k v+ + k v
2
2
2
2
V=
2
1
1
2
m (x + y)
+ Id + +
2
2

1 2
Ip 2
2
donde Ip es el momento polar de inercia e Id es el momento respecto de x o z (es igual). Para un cilindro
de longitud h (eje y), radio r, masa M [2]:
T =
M r2
2

M 3r2 + h2
Id =
12
Si definimos -convenientemente la razon de inercias
Ip
Id
Ip =
(3.18)
tenemos
=
=
M r2
2
M (3r 2 +h2 )
12
2
6r
(3r2 + h2 )
y definiendo
=
h
r
tenemos
() =
=
6r2
3r2 + (r)
6
3 + 2
(3.19)
56
Observaci
on 40 Cuando tiende a 0 (cilindros delgados), p tiende a 2. p est
a acotado en el rango
(0, 2).
Aplicando
d
dt
(T V)
qi
(T V)
= Qqi
qi
obtenemos:
M
x+Gx + Kx = f
(3.20)
que se puede separar por conveniencia en dos sistemas independientes:
donde
Mt x
t + Kt xt = ft
(3.21)
Mr x
r + Gr x r + Kr xr = fr
(3.22)

Mt
0
0 Mr

1
Mt = m
1

Id
Mr =
Id

Kt 0
K=
0 Kr

1
Kt = 2k
1

1
1
Kr = kl2
1
2

0 0
G=
0 Gr

1
Gr = Ip
1

xt
x=
xr

u
xt =
v

xr =

ft
f=
fr

fx
ft =
fz

Tx
fr =
Tz
M=
Al resolver (16.2),
r
1 , 2 =
y de (3.22),
kt
m
1 Ip
3 , 4 =
2 Id
s
Ip
2Id
57
2
+
kl2
2Id
y usando la raz
on de inercias p (ecuacion 3.18):
t2
3 4
,
=
t t
2 t
kl2
2Id
s
2 t
2
+1
Cuando p 0 el efecto girosc

opico es despreciable y,
3 , 4 = t
Observaci
on 41 no tiende a 0 para discos delgados, tiende a 2 (ecuaci
on 3.19). NdP.
Observaci
on 42 La frecuencia de giro no afecta las frecuencias naturales de modos cilndricos (1 , 2 )
(ver figura ??).
Observaci
on 43 El aumento de incrementa 3 y disminuye 4 .
Observaci
on 44 El efecto girosc
opico se incrementa con (ver figuras ?? y ??).
Observaci
on 45 En figura ?? se muestra como lnea discontinua la excitaci
on provocada por el desbalance. Se aprecia que corta las lneas del modo de giro c
onico hacia adelante (3 ) para p = 0 y = 0,5,
pero no para valores superiores a = 1. Esto ultimo implica que el desbalance no excitar
a el modo para
estas razones de inercia. Para valores de inferiores a la frecuencia de rotaci
on a la cual se producir
a una
frecuencia crtica es:
t2
2
res
=
1
Ejemplo 15 ??1 Considere el sistema de figura (4.15), compuesto por un eje con longitud entre descansos,
l, y de di
ametro l ( 1). A l (0 < < l/2) de cada extremo hay un disco de di
ametro l y espesor
l, con . El rotor est
a fabricado en material con modulo de Young E y densidad . Est
a montado
en descansos simetricos con constante de rigidez k,
k=
48EI
l3
Proponga un modelo y calcule las frecuencias naturales cuando 1. Como 1, se tiene que los
descansos son mucho menos rigidos que el eje, lo que permite modelar el sistema como un rotor rigido
con descansos flexibles. Como las inercias est
an ubicadas simetricamente con respecto al centro del rotor,
tambien podemos modelarlo como un sistema simetrico. Basta con identificar los par
ametros del modelo
presentado en esta secci
on. Masa de cada disco,
!
2
(l)
2 3
md =
l =
l
4
4
(despreciando la correcci
on por la secci
on atravezada por el eje). Masa del eje,
!
2
(l)
2 3
me =
l =
l
4
4
1 control
1, 2004.
58
12
10
=2
3 / t
6
=1
4
=.5
2
=0
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Figura 3.11: Analisis del giro para el 3er modo

Momento polar de cada disco,
Ip,d =
4 5
l
32
Ip,e =
4 5
l
32
Momento polar del eje,
y el momento polar del sistema es

Ip = Ip,d + Ip,e

4 + 4 5
=
l
32
El momento de masa transversal de cada disco es (con respecto a su centro de gravedad);

!
2
l
md
2
3
+ (l)
Id,dcg =
12
2

2 3 2
2
=
+ l5
48
4
y llevado al centro de gravedad del sistema,

2
1
2
Id,d = md l
+ Id,dcg
2

2

2 1
2 3 2
=
l5 +
+ 2 l5
4
2
48
4

2

!
2

1
1 3 2
2
=
+
+
l5
4
2
12 4
59
0
=2
-0.1
-0.2
=1
-0.3
-0.4
4 / t
=.5
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
=0
-1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Figura 3.12: Analisis del giro para el 4to modo

y para el eje,
Id,ec.g.
me
=
12
=
2
48

3

3
l
2
2
!
+ l2

2
+ 1 l5
4
llevado al centro de gravedad del sistema,

2

l
Id,e = me
l + Id,ec.g.
2

2
2

2
5 1
2
=
l
+
3
+ 1 l5
4
2
48
4

2

!
2
1
1 3 2
=
+
+1
l5
4
2
12 4
luego,
Id = Id,d + Id,e
= l5
con
=
4
2
2
+
12
3 2
+ 2
4
2
+
12
3 2
+1
4
!
Al disponer de expresiones para Id e Ip podemos utilizar los resultados generales anteriores. El caso 1
es presentado en 4.4.
60
Figura 3.13: Modo cilndrico y conico para un rotor con 2 masas

z
Figura 3.14: Sistema a analizar en flexion
3.5.
Rotor flexible con efecto girosc

opico
Ordenando las traslaciones y rotaciones (figura 3.15):
v
q=

la ecuaci
on del movimiento queda:
+
Ip
Ip
con
q+

Id
Id
fx
fy
q =
T
x
kr
Ty
kt
kt
kr
(3.23)
6EI
l3
6EI
kr =
l
En la ecuaci
on 3.23 se aprecia que las traslaciones y rotaciones estan desacopladas. A su vez las
traslaciones horizontales est
an desacopladas tambien. Podemos resolver independientemente:

1
u
1
u
fx
m
+ kt
=
(3.24)
1
v
1
v
fz

1
1
1
Tx
Ip
+
I
+
k
=
(3.25)
d
r
1
1
1
Tz
kt =
61
t
z
y
x
Figura 3.15: Rotor de Jeffcott
Las ecuaci
on 3.24 producen 2 modos propios de traslacion (ortogonales entre si figura 3.16) con la
misma frecuencia:
r
1 = 2 =
kt
m
De ecuaci
on 3.25 aparecen dos frecuencias naturales dependientes de la velocidad de rotacion :
1 Id
3 , 4 =
2 Ip
s
Id
2Ip
2
+
kr
Ip
Ejemplo 16 2 Calcule la respuesta estacionaria de un rotor de Jeffcott con un disco de ancho 2 cm,
di
ametro 10 cm, con un eje de 40 cm de largo, de di
ametro 1 cm que es excitado en el plano vertical y
en la posici
on axial del disco con un pulso cuadrado valor medio 0, amplitud peak-peak 1 N, periodo 0.05
s. La velocidad del rotor es 1800 rpm. El efecto del desbalance presente es despreciable frente al pulso. El
factor de amortiguamiento se estima en 2 %. Utilizando an
alisis de Fourier, con los 3 primeros terminos
de la serie. Integraci
on numerica.Compare resultados. Comente.
2 examen
2004.
62
Mode 1
Mode 2
Figura 3.16: Modos asociados a traslaciones

Retomando el modelo de ecuaci
on (3.23), reconocemos:
l = 0,4 m
d = 0,01 m
E = 2 1011 N/m
= 7800 Kg/m
dd = 0,1 m
hd = 0,02 m
= 1800 rpm
= 0,02
Como la excitaci
on es exclusivamente en el plano vertical se resuelve el sistema con 1 grado de libertad:
m
v +cv+k
t v=fy
con
d2d
h
4
= 0,39 Kg
m =
I=
4
4
d
2
6EI
= 9204 N/m
l3
r
kt
n =
= 154 rad/s
m
kt =
c = cc = 2mn = 2,4 N/(m/s)

La fuerza actuando se muestra en figura (3.17). Las primeras componentes del espectro se observan
63
0.6
Aplicada
Aproximacin con 3 trminos
0.4
Fuerza (N)
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
Tiempo (s)
Figura 3.17: Fuerza aplicada en el plano vertical (1 periodo) y aproximacion con 3 terminos de la serie
de Fourier.
0.7
0.6
Amplitud (N)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
100
200
300
400
500
600
700
800
Frecuencia (Hz)
Figura 3.18: Descomposicion de Fourier en Matlab

en figura (3.18). Se observa que la serie solo contiene componentes impares multiplos de la frecuencia
fundamental de la se
nal (20 Hz):
f = ,6366 cos(220t 1,5647) + ,2122 cos(23 20t 1,5524) + ,1273 cos s(25 20t 1,5401)
El codigo Matlab usado es:
rho=7800, h=0.02, dd=0.1
E=2E11, l=0.4, d=0.01, xi=0.02
I=pi*(d/2)^4/4, m=rho*dd^2/4*h, kt=6*E*I/l^3
wn=sqrt(kt/m), cc=2*m*wn, c=xi*cc
T=.05, dt=T/512, t=0:dt:T;
y(1:floor(length(t)/2))=.5;
y(floor(length(t)/2)+1:length(t))=-.5;
plot(t,y), xlabel(Tiempo (s)), ylabel(Fuerza aplicada (N))
Y = fft(y,512)/(512/2);Y(1)=Y(1)/2;
64
f = (0:256)/T;bar(f,abs(Y(1:257)),.01)
ylabel(Amplitud (N)), xlabel(Frecuencia (Hz))
y2=.6366*cos(2*pi*20*t-1.5647)+.2122*cos(2*pi*3*20*t-1.5524)+...
.1273*cos(2*pi*5*20*t-1.5401);
figure, plot(t,y,t,y2), xlabel(Tiempo (s)), ylabel(Fuerza (N))
Con lo cual es sencillo calcular la respuesta estacionaria aproximada, aplicando el principio de superposici
on. Del an
alisis de captulo 2 obtenemos:
x(t)
3
X
x0,i cos (i t + 0,i i )
(3.26)
i=1
con
x0,i =
f0,i
1
s
kt
i2
2 2 h
+ 2 ni
1 ni
y
tan i =
2 ni
2
1 ni
(3.27)
(3.28)
Para el ejemplo,
,6366
,2122
f0 =
,1273
1
3
= 2 20
1,5647
1,5524
0 =
1,5401
rad/s
rad
De lo que resultan las siguientes amplitudes para las 3 componentes:
0,183
0,005
x0 =
10.3 m
0,001
por lo que la respuesta es ampliamente dominada por la 1X como se aprecia en figura 3.19.
Para efectos de comparaci
on se construy
o un modelo en Simulink (figura 3.20) [bajar] y se realizo la
integraci
on numerica. Los resultados se muestran en figura (3.21). Se aprecia que la aprocimaxion con 3
terminos se considera satisfactoria.
3.6.
Rotor rgido asim

etrico en descansos flexibles
Los sistemas rotores pueden vibrar violentamente si operan a velocidades de rotacion cercanas a sus
velocidades criticas de giro. Es necesario entonces determinarlas a nivel de dise
no para evitar sistemas
poco robustos o con poca vida u
til.
Los modos de giro de un conjunto rotor/descansos incluyen modos de cuerpo rgido as como modos
de flexi
on del rotor. Es com
un, sin embargo, que la velocidad de operacion sea muy baja para excitar
los modos de flexi
on del rotor. Por tanto, el rotor puede ser modelado como un cuerpo rgido, lo que
simplifica el modelamiento.
65
-4
x 10
Desplazamiento (m)
-1
-2
-3
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Tiempo (s)
Figura 3.19: Respuesta forzada estacionaria aproximada con 3 terminos de la serie de Fourier.
Signal
Generator
f
1/m
-K-
To Workspace2
1
s
-K-
Integrator
2.4
Clock
1
s
Integrator1
t
Scope
To Workspace1
To Workspace
Figura 3.20: Modelo en Simulink
66
-4
x 10
Desplazamiento (m)
-1
-2
-3
15.03
15.04
15.05
15.06
15.07
15.08
15.09
15.1
15.11
15.12
Tiempo (s)
Figura 3.21: Respuesta forzada estacionaria con integracion numerica en Simulink
Figura 3.22: Modo de giro hacia adelante -cilndricoNormalmente, la rigidez axial de los descansos no tiene efectos en el comportamiento del rotor. Ademas,
la rigidez radial usualmente varia muy poco en cualquier eje normal al eje del rotor, y es valido modelar
con una rigidez promedio. Lo anterior, simplifica aun mas el modelamiento.
Finalmente, muchos sistemas rotores disponen de muy poca amortiguacion, la l afecta muy poco las
frecuencias naturales de giro del rotor. Lo anterior justifica el modelo conservativo que propondremos en
este capitulo.
3.6.1.
Velocidades criticas
Un rotor rgido tiene 4 grados de libertad: 2 traslaciones y 2 rotaciones. El movimiento axial esta restringido y la velocidad de rotaci
on es conocida. El sistema, por tanto, posee 4 frecuencias naturales.
Cuando un rotor es excitado por una frecuencia cercana a una de sus frecuencias naturales, gira de una
manera caracterstica conocida como modo propio o modo de giro.
En general, los modos propios de un sistema con un rotor rgido con descansos elasticos isotropicos
son circulares y en sentido hacia adelante o hacia atr
as con respecto a la direccion de la rotacion, como
se muestra en figuras (3.22) y (3.23) respectivamente.
Figura 3.23: Modo de giro hacia atras -conico-
67
La velocidad de giro -whirl - est

a relacionada con la velocidad de rotacion -spin- por la razon:
=
donde es la frecuencia de rotaci

on del rotor (rad/s) y es la frecuencia de giro del rotor. es positivo
para modos hacia adelante y negativo para modos hacia atras.
Para valores > 1, la velocidad de giro es menor que la velocidad de rotacion y se dice que el modo
de giro es sub-sincr
onico. Cuando 0 < < 1, la velocidad de giro es mayor que la de rotaci
on y se
habla de un modo super-sincr
onico. El caso = 1 corresponde al giro sincronico hacia adelante y es muy
importante pues la excitaci
on provocado por un desbalance tambien es sincronica (y el desbalance es la
causa mas com
un de vibraciones en los sistemas rotores).
Las velocidades de giro generalmente cambian de magnitud a medida que la velocidad de rotaci
on
cambia debido a los efectos girosc
opicos. El grafico que muestra esa variacion se llama diagrama de
Campbell. Un ejemplo se muestra en figura ??. En general, los modos de giro hacia adelante incrementan
su magnitud con mientras que los modos hacia atras muestran una tendencia a bajar en frecuencia.
Cada vez que una frecuencia de excitacion exc coincida con una de las frecuencias naturales de
giro, se produce una condici
on de resonancia. Las velocidades de rotacion correspondiente a estados de
resonancia pueden ser determinadas a partir del diagrama de Campbell dibujando la recta
exc = f
(como se ve en figura ??). Los puntos de interseccion de esta recta con las curvas de las frecuencias
naturales vs determinan las frecuencias de resonancia del sistema rotor analizado.
La fuente primaria de excitaci
on para sistemas rotores es el desbalance. La frecuencia de la excitaci
on
en este caso es
exc =
o sea
f =1
Las velocidades criticas asociadas a este tipo de excitacion son llamadas velocidades criticas primarias y
las denotaremos como 10 y 20 respectivamente.
Otras fuentes de excitaci
on ser
an denominadas secundarias, aun si pueden ser muy relevantes en la
magnitud de las vibraciones. La fuente secundaria mas com
un es la gravedad con
exc = 2
y el latigazo de aceite -oil whip-,
exc 0,5
Adicionalmente, como el sistema est
a acoplado a otros componentes, pueden generar diferentes valores
para f .
Para un sistema dado, una vez construido el diagrama de Campbell y establecido todas las posibles
fuentes de excitaci
on, se pueden determinar todas las posibles velocidades criticas. La mayora de las
excitaciones implican a los modos de giro hacia adelante (valores positivos de f ), por lo que los modos
hacia adelante son usualmente m
as importantes. Sin embargo, los modos hacia atras tambien pueden ser
excitados bajo ciertas circunstancias por lo que tambien se deben analizar valores negativos de f .
3.6.2.
Velocidades de giro
Las frecuencias de giro de un rotor rgido montado sobre descansos elasticos e isotropicos se pueden
determinar a partir de la ecuaci
on cuadratica adimensional:
c2 2 + c1 + c0 = 0
(3.29)
68
con
c2 = D P

= D 1
c1 = (1 + ) (D P ) + 2 + 2

= (1 + ) c2 + 2 + 2
c0 = ( )
Observaci
on 46 podra estudiarse la condensaci
on de P por la raz
on de inercias
D
=
P
con se hizo en la referencia [1]. (los efectos girosc
opicos dependen mucho de ). Por ejemplo cuando
=
1
,c
=
0
y
en
(3.30)
se
indefinen.
Estudiar
cuando tiende a 0 o nf. NdP.
2
1,2
Las soluciones son bien conocidas

1,2
1 c1
=
2
c21 4c2 c0
c2
(3.30)
y donde
k2
k1
ID
D =
ml2
IP
P =
ml2
a
=
l
b
=
l
Para resolver esta ecuaci
on, deben estimarse primero los parametros de dise
no adimensionales , , D ,
P y . Luego, se deben identificar las posibles fuentes de excitacion. Finalmente, se calculan los valores
apropiados de usando
1
=
f
y se resuelve para las dos races del polinomio cuadratico () que corresponden a las frecuencias adimensionales 1 y 2 , respectivamente.
Las frecuencias naturales son calculadas a partir de
r
p
ki
i = i
i = 1, 2
m
=
En general, cuando el termino (D P ) es positivo, el sistema tiene 2 frecuencias para un valor

particular de .
Los gr
aficos ??-3.25 muestran 1 y 2 en funcion de , , (D P ) para varios valores de .
Notemos en (3.30) que i es complejo cuando
c21 4c2 c0 < 0
o sea
(1 + ) (D P ) + 2 + 2
2
4 (D P ) ( ) < 0
Resolviendo en Maple
2 P + 4 2 P + P D D + P + 2 + 2
2
<0
como se ve los 3 terminos son positivos, y no hay solucion:1,2 no pueden ser complejos.
69
=.2, =.75
10
=.1
=.5
=-.25
-1
10
-2
10
-3
10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
D- P
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 3.24: Primera frecuencia natural hacia adelante -adimensional-
=.2
10
=.5, =1.0
=.5, =.75
=.5, =.5
10
10
10
10
-3
10
-2
10
-1
D- P
10
10
Figura 3.25: Segunda frecuencia natural hacia adelante -adimensional-
70
Figura 3.26: Diagrama del sistema del ejemplo
3.6.3.
Modos de giro
Los radios de giro en cada descanso son obtenidos a partir de

r ( )
cr
( + )
r + ( )
=
cr
( + )
1r =
2r
(3.31)
donde cr es el radio de giro en el centro de masa.

Una vez estimados ir i = 1, 2 se puede estimar la duracion de los descansos.
3.6.4.
Ejemplo
Considerese el rotor de figura (3.26). Los parametros adimensionales para este sistema son
= 0,75
= 0,25
D = 0,03834
P = 0,05752
= 1,0
El gr
afico de Campbell que se obtiene se muestra en figura (??).
Tenemos entonces que las velocidades criticas para el desbalance ( = 1) son:
1 = 3525 rad/s
El modo c
onico hacia adelante no es excitado por el desbalance. Para la carga de gravedad ( = 2), solo
el modo cilndrico es excitado;
10 = 7158 rad/s
Si los descansos son hidrodin
amicos puede ocurrir el latigazo de aceite ( 0,5) que puede excitar ambos
modos hacia adelante;
1 = 1746 rad/s
2 = 11219 rad/s
La tabla (3.1) muestra las frecuencias naturales de giro hacia adelante para el ejemplo.
Los modos de giro hacia atras no son excitados en este sistema, pero podrian serlo en otra configuraci
on.
A continuaci
on, se examina cada velocidad critica para determinar los modos propios del sistema.
Para una excitaci
on de desbalance tenemos
1 = 1,62
71
2.5
x 10
1.5
(rad/s)
0.5
-0.5
giro hacia adelante cilindrico
giro hacia adelante conico
giro hacia atras cilindrico
giro hacia atras conico
=1
=0.5
=2
-1
-1.5
-2
2000
4000
6000
(rad/s)
8000
10000
Figura 3.27: Diagrama de Campbell
0,125
0,25
0,5
1,0
2,0
2,0
1,0
0,5
0,25
0,125
D P
0,03115
0,02396
0,00958
0,01918
0,0767
0,15338
0,09586
0,0671
0,05272
0,04553
1
1,5661
1,5743
1,5900
1,6189
1,6680
1,3924
1,4823
1,5219
1,5403
1,5491
1
3465,6
3474,6
3491,9
3523,5
3576,5
3267,7
3371,5
3416,3
3436,8
3446,7
2
20,498
26,511
65,650
32,205
7,8166
4,6825
7,0376
9,7926
1,2315
1,4178
2
12538
14258
22438
5992,4
7346,4
8665,8
9718,0
10427
Cuadro 3.1: Frecuencias de giro hacia adelante del ejemplo
Figura 3.28: Modo asumido por carga de desbalance
12000
72
Figura 3.29: Modo asumido por oil whip
Figura 3.30: Modo cilndrico asumido por carga de gravedad

y evaluando (13.16),
11 = 0,43
21 = 1,19
lo que equivale al modo cilndrico mostrado en figura (3.28).
La excitaci
on de latigazo de aceite excita
1 = 1,67
y luego
11 = 0,51
21 = 1,17
ver figura (3.29).
Para la carga de gravedad,
1 = 1,59
y luego
11 = 0,385
21 = 1,205
ver figura (3.30).
La carga de gravedad adem
as excita el modo conico para
2 = 65,65
y luego
11 = 96,475
21 = 30,825
73
Figura 3.31: Modo conico asumido por carga de gravedad

lo que nos dice que el centro de masa casi no se mueve frente al movimiento en los descansos (ver figura
3.31).
Si tenemos una estimaci
on para la amplitud de la vibracion del centro de masa, podemos estimar las
cargas din
amicas sobre los descansos. Por ejemplo para la carga por desbalance:
L1 = 0,43k1 c1
L2 = 1,19k2 c1
Si medimos una amplitud
c1 = 0,0005
entonces
L1 = 53,75 Lbf
L2 = 148,75 Lbf
lo que ayuda a estimar la vida de los descansos.
3.7.
Comentarios finales
En este capitulo hemos visto:

Podemos establecer sistemas de ecuaciones diferenciales para modelar sistemas rotores sencillos.
Aparecen las matrices de inercia, rigidez, amortiguacion y de efectos giroscopicos; ademas del vector
de desplazamientos y el de cargas externas.
Como el desbalance genera una excitacion a la misma frecuencia de la velocidad de rotacion y cuya
amplitud depende del cuadrado de la misma y de la cantidad de desbalance.
Que en un rotor con descansos flexibles asimetricos puede aparecer el fenomeno de giro hacia atr
as.
Como en un rotor rgido simetrico en descansos flexibles las frecuencias naturales son dependientes
de la velocidad de rotaci
on.
La aparici
on de fuerzas girosc
opicas producto de la velocidad de rotacion y del momento polar de
inercia del rotor.
Que las frecuencias naturales negativas implican giro hacia atras, vale decir, el centro de masa del
disco gira (precesi
on) en sentido opuesto a la rotacion del mismo.
Que gracias al diagrama de Campbell podemos establecer si el desbalance es capaz o no de producir
una resonancia.
Que los fen
omenos que se aprecian en el rotor de Jeffcott tambien aparecen en el rotor rgido
simetrico.
74
Bibliografa
[1] J.M. Vance. Rotordynamics of Turbomachinery. John Wiley & Sons, 1988.
[2] , R.D. Blevins, Formulas for Natural Frequency and Mode Shape, Van Nostrand Reinhold, 1995.
[3] Nelson, H.D., Glasgow, D.A., A Quick, Graphical Way to Analize Rotor Whirl, Machine Design,
124-130, Oct., 1976. [bajar].
[4] Ehrich,F.F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 2, 2nd ed., McGraw-Hill, 1999.
75
76
Captulo 4
M
4.1.
Introducci
on
En este capitulo usaremos Rayleigh-Ritz para establecer las ecuaciones del movimiento de un rotor
flexible montado en descansos el
asticos. Estudiaremos dos casos particulares:
rotor flexible con descansos simetricos
rotor flexible con descansos asimetricos
Luego veremos
problema de inestabilidad
efecto del amortiguamiento en la dinamica del rotor.
Los fen
omenos b
asicos que ser
an estudiados:
las frecuencias naturales como funcion de la velocidad de rotacion, el diagrama de Campbell, la
inestabilidad
el efecto de las fuerzas de excitacion:
desbalance,
fuerzas asincr
onicas,
fuerzas harm
onicas fijas en el espacio
4.2.
Descripci
on del modelo general
la velocidad de rotaci
on es constante
el eje del rotor sigue el eje Y .
el rotor est
a apoyado de forma simple en ambos extremos
Solo los desplazamientos en X y Z seran modelados
el eje es
simetrico,
longitud l,
densidad por unidad de volumen ,
77
78
l1
Y
l2
Figura 4.1: Diagrama del modelo
Figura 4.2: Angulos

de Euler
area de secci
on S,
momento de inercia I.
el disco es simetrico, esta situado en y = l1
Adem
as, puede existir seg
un el caso que estudiemos
un descanso el
astico en y = l2
fuerzas externas en y = l3
u,w son las coordenadas del centro del eje el sistema fijo XY Z.
, rotaci
on alrededor de Z
, rotaci
on alrededor de x1 (figura 4.2)
, rotaci
on alrededor de y
El disco presenta una masa de desbalance mu ubicada a un distancia d del centro del disco
El objetivo es estudiar el movimiento del centro del eje (u, w).
79
x1
w
Y
Figura 4.3: u, w,
x1
X
Figura 4.4:
Usando Rayleigh-Ritz:
u(y, t) = (y)q1 (t) = (y)q1
(4.1)
w(y, t) = (y)q2 (t) = (y)q2

donde qi son coordenadas generalizadas.
Observaci
on 47 qi puede ser comprendido como el peso que se aplica a (y) para hallar el campo de
desplazamientos en el plano considerado. Tambien puede ser interpretado como el desplazamiento de los
puntos donde (y) = 1. N dP .
Como los desplazamientos angulares y son peque
nos, se pueden aproximar por:
w
d(y)
=
q2 = g(y)q2
dy
dy
u
d(y)
=
q1 = g(y)q1
dy
dy
Observaci
on 48 el signo aparece por la convenci
on de signos. Ver figura 4.6.
80
Z
y
x1
X
Figura 4.5: velocidad =
@w
dy
Y
= @u
dy
Figura 4.6: Convencion de signos
81
Para expresar la energa de deformacion se requiere de las derivadas de segundo orden:

2u
d2 (y)
=
q1 = h(y)q1
2
dy
dy 2
2w
d2 (y)
=
q2 = h(y)q2
2
dy
dy 2
4.2.1.
Disco
La energa cinetica TD del disco es

TD =

1
1
mD u 2 + w 2 +
IDx x2 + IDy y2 + IDz z2
2
2
(4.2)
donde es la velocidad angular del disco expresada en el sistema xyz, que esta fijo al disco.
=x x
+y y
+ z
z
(4.3)
se relaciona con la velocidad angular en el marco fijo XY Z a traves de los angulos de Euler
x1 +
y

xyz/XY Z = Z+
lo que expresado en xyz queda

= cos sin x
+ + sin y
+ cos cos + sin
z
(4.4)
siendo que el disco es simetrico,

IDx = IDz
siendo los
angulos y peque
nos,
cos ' 1
cos ' 1
sin '
sin '
y
=
luego, considerando los terminos en (18.1),
+
x = cos sin + cos '
y = + sin ' +
z = cos cos + sin ' +

lo que permite linealizar (13.8),

1
mD u 2 + w 2 +
2

1
= mD u 2 + w 2 +
2

1
= mD u 2 + w 2 +
2
TD =

1
IDx x2 + IDy y2 + IDz z2
2
h
i
1
+ )
2 + ( + )
2 +
IDx (
2
h
i
1
+ )
2 + ( + )
2 +
IDx (
2
(4.5)
1
2
IDy ( + )
2
1
2
IDy ( + )
2
Despreciando terminos cruzados donde no aparezca ,

1

1
1
TD ' mD u 2 + w 2 + IDx 2 + 2 + IDy 2 + 2

2
2
2
(4.6)
82
El termino
1
IDy 2
2
representa la energa cinetica de rotaci
on. El termino
IDy
representa el efecto girosc
opico de Coriolis. A continuacion se expresa (20.1) en terminos de los grados
de libertad seleccionados para Rayleigh-Ritz, tomando en cuenta que:
u = (l1 )q1
w = (l1 )q2
= g(l1 )q2
= g(l1 )q2
= g(l1 )q1
substituyendo en (20.1),
TD =
1

1
mD 2 (l1 ) q12 + q22 + IDx g 2 (l1 ) q12 + q22 IDy g 2 (l1 ) (q1 q2 )
2
2
(4.7)
La energa cinetica del eje se puede expresar como:

Z
Z

S l 2
I l 2
2
2
Ts =
(y) q1 + q2 dy +
g (y) q12 + q22 dy
2 0
2 0
Z l
2I
g 2 (y) (q1 q2 ) dy
(4.8)
donde
S es el area de la secci
on transversal del eje (supuesta constante con respecto a y).
I es la inercia de la secci
on transversal del eje, que es simetrico,
I = Ix = Iz
con
Z
Ix =
ZS
Iz =
z 2 dS
x2 dS
con lo que la energa cinetica del sistema disco-eje es:

T =

1
m q12 + q22 ma q1 q2
2
(4.9)
con
m = mD 2 (l1 ) + IDx g 2 (l1 ) + S
Z
0
ma = IDy g 2 (l1 ) + 2I
2 (y)dy + I
g 2 (y)dy
(4.10)
g 2 (y)dy
Para calcular la energa cinetica de la masa desbalanceada se considera que ella permanece en un plano
perpendicular al eje y y que su coordenada en ese eje es constante (). En el sistema XY Z las coordenadas
de la masa para el instante t son:
xu = (u + d sin t) + l1
+ (w + d cos t) k
83
Z
z
w*
w
-t
u
u*
x
Figura 4.7: Coordenadas del centro geometrico del eje

luego su velocidad
dxu
dt
= (u + d cos t) + (w d sin t) k
x u =
y su energa cinetica es
1 T
x Mu x u
2 u

mu
2
=
u 2 + w 2 + (d) + 2du cos t 2dw sin t
2
Tu =
(4.11)
el termino que incluye (d) es constante y no afecta la ecuacion del movimiento. Siendo que mu es
mucho menor que la masa del disco mD , se aproxima la energa cinetica por la expresion
Tu ' mu d (u cos t w sin t)
4.2.2.
(4.12)
Eje
La energa de deformaci
on del eje Vs es
2 2 #
Z l " 2 2
Z " 2 2 #
E
u
w
u
w
f0 l
Vs =
Iz
+
dy
+ Ix
dy +
2 0
y 2
y 2
2 0
y
y
donde
u y w son los desplazamientos del centro geometrico de eje con respecto al eje x, z (ver figura 4.7).
Se tiene que:
u = u cos t w sin t
w = u sin t + w cos t
f0 es una fuerza axial contante aplicada sobre el eje.
La expresi
on del energa de deformacion queda
2 #
Z " 2 2 2 2 #
Z " 2
EI l
u
w
f0 l
u
w
Vs =
+
dy +
+
dy
2 0
y 2
y 2
2 0
y
y
(4.13)
Si f0 = 0,
EI
Vs =
2
Z
0

h2 (y) q12 + q22 dy
(4.14)
84
4.2.3.
Descanso el
astico intermedio
El trabajo virtual del descanso intermedio (en l2 ) es

W = xTb Kb xb x Tb Cb x b
donde

kxx
kzx
kxz
kzz
cxx
czx
cxz
czz
Kb =
Cb =
son las matrices de rgidez y amortiguaci

on del descanso; y,

xb =
ub
wb
son los desplazamientos del centro del eje en la posicion axial del descanso intermedio.
4.2.4.
Ejemplo num
erico
Datos
Disco
radio interior del disco r1 = 0,01m
radio exterior del disco r2 = 0,15m
espesor del disco h = 0,03m
= 7800Kg/m3
l1 = l/3
Eje
longitud l = 0,4m
radio r1
densidad
modulo de elasticidad E = 2 1011 N/m2
Desbalance
masa desbalance mu = 104 Kg
distancia al centro geometrico d = r2
Descanso el
astico
posici
on l2 = 2l/3.
La rgidez del descanso es kzz = 5 105 N/m
85
.G
l
Figura 4.8: Funcion de desplazamientos asumida
Propiedades
Se tiene que:

mD = r22 r12 h = 16,47 Kg

mD
3r12 + 3r22 + h2
IDx = IDz =
12
= 9,43 102 Kgm2

mD 2
r1 + r22
IDy =
2
= 0,186Kgm2
S = r12
= 3,14 104 m2
r14
4
= 7,85 109 m4
I=
Para modelar la deformaci

on del eje se usara la funcion (figura 9.18),
(y) = sin
y
l
luego
y
cos
l
l
2
y
h(y) =
sin
l
l
g(y) =
la energa cinetica del disco es (ec. 4.7)

1

1 2 2
mD (l1 ) q12 + q22 + IDx g 2 (l1 ) q12 + q22 IDy g 2 (l1 ) (q1 q2 )
2
2

= 6,90 q12 + q22 2,87q1 q2
TD =
86
y la del eje (ec. 4.8)

Z

S l 2
Ts =
(y) q12 + q22 dy+
2 0
Z

I l 2
g (y) q12 + q22 dy
2 0
Z l
2I
g 2 (y) (q1 q2 ) dy
0

= 0,245 q12 + q22 1,512 103 q1 q2
y la de la masa desbalanceada
Tu = mu d(l1 ) (q1 cos t q2 sin t)
= 1,30 105 (q1 cos t q2 sin t)
luego la energa cinetica del sistema es
T = TD + Ts + Tu

= 7,15 q12 + q22 2,87q1 q2 + 1,30 105 (q1 cos t q2 sin t)
on del eje es (ec. 4.14)
Z

EI l 2
h (y) q12 + q22 dy
2 0
" Z
#
l

1
2
EI
=
h (y)dy q12 + q22
2
0

1
= k q12 + q22
2"
#
4 Z l
y

1
EI
dy q12 + q22
=
sin2
2
l
l
0
Vs =
pero
Z
sin2
y
l
dy =
l
2
entonces,

4 l
1
EI
q12 + q22
Vs =
2
l
2

= 5,977 105 q12 + q22
luego,
k = 1,195 106
El trabajo del descanso el
astico en el caso general es,
W = xTb Kb xb x Tb Cb x b
= kxx u(l2 )u(l2 ) kxz w(l2 )u(l2 )
kzz w(l2 )w(l2 ) kzx u(l2 )w(l2 )
cxx u(l
2 )u(l2 ) cxz w(l
2 )u(l2 )
czz w(l
2 )w(l2 ) czx u(l
2 )w(l2 )
usando la aproximaci
on de Rayleigh-Ritz,
(4.15)
87
W = kxx 2 (l2 )q1 q1 kxz 2 (l2 )q2 q1

kzz 2 (l2 )q2 q2 kzx 2 (l2 )q1 q2
cxx 2 (l2 )q1 q1 cxz 2 (l2 )q2 q1
czz 2 (l2 )q2 q2 czx 2 (l2 )q1 q2
o en notaci
on simb
olica,

W = 2 (l2 ) qT Kb q q T Cb q
(4.16)
donde

q=
q1
q2
(4.16) puede ser descrito en terminos de las fuerzas generalizadas de la ecuacion de Lagrange fqi y los
desplazamientos virtuales qi :
W = f q1 q1 + f q2 q2
= f qT q
Posteriormente, consideraremos el caso de un rotor cuyo descanso intermedio solo posee rigidez kzz
en el eje Z. El trabajo virtual en tal caso es:
W = kzz w(l2 )w(l2 )
= 5 105 2 (2l/3) q2 q2
= 3,65 105 q2 q2
por lo que las fuerzas generalizadas asociadas al descanso son:
fq1 = 0
fq2 = 3,65 105 q2
4.2.5.
Ecuaciones del movimiento
Una vez establecidas las expresiones para la energa del sistema, as como el trabajo virtual de las
fuerzas externas en terminos de los pesos q, usamos las ecuaciones de Lagrange para hallar las ecuaciones
del movimiento:
d
dt
4.3.
1
T
qi
T
V
+
= fqi , i = 1, 2
qi
qi
(4.17)
Rotor simple en descansos rgidos
Si los descansos son rgidos,

m
q1 ma q2 + kq1 = mu d2 (l1 ) sin t
m
q2 + ma q1 + kq2 = mu d2 (l1 ) cos t
o en forma matricial
M
x + Gx + Kx = f
1 Llamaremos
sim
etrico a un rotor cuando la rgidez es igual en todos los planos que cortan al eje.
(4.18)
88
con

M=m
1
0
0
1

(4.19)

0 1
G = ma
1 0

1 0
K=k
0 1

sin t
f = mu d2 (l1 )
cos t

q1
x=
q2
veamos el calculo de m en (4.19),
2
m = mD (l1 ) + IDx g (l1 ) + S
(y)dy + I
0
g 2 (y)dy

2
l1
l1
2
= 16,47 sin
+ 9,43 10
cos
+
l
l
l
Z l
Z l
y 2
y
7800 3,14 104

sin2
dy + I
cos
dy
l
l
l
0
0
= 12,35 + 1,45 + 0,49 + 0,00
2
= 14,29
o sea, la masa del disco aporta con
12,35
= 86,40 %
14,29
de la inercia de este sistema, con las funciones de forma seleccionadas. Veamos el efecto giroscopico:
ma = IDy g 2 (l1 ) + 2I
g 2 (y)dy

= 0,186
l1
cos
l
l
2
+ 2 7800 7,85 10
Z l
y 2
cos
dy
l
l
0
= 2,869 + 0,002
= 2,871
Para el caso del ejemplo,

1
0
0
1
M = 14,29
0
1
1
G = 2,871
0

1
K = 1,195 106
0
f = 1,299 10

0
1

sin t
cos t
G en este caso corresponde a la matriz de efectos giroscopicos de Coriolis. M y K son las matrices de
masa y rigidez. N
otese que solo G acopla los grados de libertad.
4.3.1.
89
Frecuencias naturales y efecto girosc

opico
M
x + Gx + Kx = 0
(4.20)
cuya soluci
on general es de la forma

x=
q1
q2
ert
con lo que se buscan los valores propios r que satisfacen:

Mr2 + Gr + K x = 0
Sustituyendo

k + mr2
ma r
ma r
k + mr2

q1
q2

=
0
0
Las frecuencias naturales del sistema 6.1 son soluciones del polinomio de
(k + mr2 )2 + m2a 2 r2 = 0
Para = 0 las races r son:
k
m
o sea, las cuatro races r son todas iguales en magnitud. Veamos su calculo en Maple:
r12 = r22 =
with(linalg);
K:=k*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
M:=m*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
G:=m_a*linalg[matrix](2,2,[0,-1,1,0]);
eigenvals(K,M);
A:=matrix(4,4,[k,0,0,0, 0,k,0,0, 0,0,-m,0, 0,0,0,-m]);
B:=matrix(4,4,[0,Omega*(-ma),m,0, Omega*ma,0,0,m, m,0,0,0, 0,m,0,0]);
eigenvals(A,-B);
que entrega
1,2
1
=
2m
s
q
p
4km 22 m2a 2 4km2 m2a + 4 m4a
p
4km2 m2a + 4 m4a
=
2m2
s
r
k
1 ma 2
k ma 2 4 ma 4
= 2
2
+
m 2
m
m m
4
m
v
s
u
2

u k
1 m a 2 1 2 m a 2
(k/m) m
t
= 2

1+4
m 2
m
2
m
2
ma
4km 22 m2a
4m2
4m2
y por tanto
r
1,0 = 2,0 =
Para otras velocidades la soluci
on es
k
m
s
2
2
2
2
m
m
a
2
1 1 + 4 1,0
r12 = 1,0
+
2
m
2 ma
s
2
2
2
2
m
m
a
2
1 + 1 + 4 1,0
r22 = 1,0
+
2
m
2 ma
(4.21)
90
dO
OA
X
Figura 4.9: Sentido de giro
Observaci
on 49 Notese que ri2 es siempre negativo, lo que asegura que el sistema es estable para todo
.
s
u
2
u
2
m 2
m
1
u 2
a
1 1 + 4 1,0
1 = t1,0 + 2
2 m
2 ma
v
s
u

2
u
2

2
1,0 m
1 ma
u 2
1+ 1+4 2
+ 2
2 = t1,0
2 m
ma
Observaci
on 50 N
otese que
1 1,0 = 2,0 2
4.3.2.
Sentido de giro
Sup
ongase que en el instante t el eje del rotor se encuentra en el punto A (figura 4.9) y por tanto se
encuentra en la posici
on OA. En el instante t + dt se encontrara en el punto OA + dOA. El producto
OA dOA dar
a el sentido de giro:
q1 sin t
0
x=
(4.22)
q2 cos t
entonces
q1 cos t
0
x =
q2 sin t
q1 q2
x x =
0
entonces si
q1 q2 > 0
hay giro hacia adelante, caso contrario ser
a giro hacia atras.
4.3.3.
91
Modos propios
El problema de valores propios genera 4 frecuencias naturales, o mejor dicho, 2 pares de frecuencias
con la misma magnitud pero signo opuesto. Ello tambien es valido para los modos propios, que aparecen
en pares conjugados. Si usamos el ndice i para el par de frecuencias naturales i tenemos el para de
vectores propios:
qi = qri jqii
= qi ,qH
i
donde los super-indices indican las partes reales (r) e imaginarias (i) respectivamente; y H indica el
complejo conjugado.
La comprensi
on de un modo propio complejo no es obvia. Para facilitar el analisis, separemos las
partes reales e imaginarias de las soluciones al problema homogeneo (4.20):
ji t
x(t) = qi eji t + qH
i e

= qri + jqii eji t + qri qii eji t
considerando la identidad
eji t = cos i t + j sin i t
se puede expresar

x(t) = qri + jqii (cos i t + j sin i t) + qri jqii (cos i t j sin i t)
=
qri
cos i t
qii
sin i t
expresi
on que contiene solo valores reales.
Reemplazando r1 en (4.21),
q1 = jq2
si consideramos amplitudes unitarias,

q1 =
0
1

+j
1
0
= qr1 + jqi1
luego, la respuesta temporal en caso de excitar solo al modo 1 sera de la forma (vease 4.23),

sin 1 t
x1 (t) =
cos 1 t
lo que implica que q1 q2 < 0 y se d
a giro hacia atras.
Para r2
q1 = jq2
y

q1 =
0
1

+j
1
0
= qr1 + jqi1
luego, la respuesta temporal en caso de excitar solo al modo 2 sera de la forma

sin 1 t
x2 (t) =
cos 1 t
lo que implica que q1 q2 > 0 y se d
a giro hacia adelante.
(4.23)
92
Figura 4.10: Giros hacia atras
80
1X
Frecuencias naturales whirl (Hz)
70
60
F2
B
50
40
F1
30
0.5X
20
10
0
1000
2000
3000
4000
5000
N (RPM)
6000
7000
8000
9000
4.3.4.
93
Ejemplo num
erico
Para el ejemplo anterior:

f1,0 = f2,0 = 46,02Hz
cuando el rotor gira las frecuencias naturales cambian como se aprecia en el diagrama de Campbell.
4.3.5.
Resonancias
Como es bien conocido, cuando la frecuencia de la excitacion coincide con una frecuencia natural, el
sistema tiende a tener grandes amplitudes de vibracion. A este fenomeno se le conoce como resonancia.
Para encontrar las frecuencias de resonancia usando el diagrama de Campbell basta trazar curvas que
representen una excitaci
on. Por ejemplo el desbalance produce fuerzas a la componente 1X vale decir con
frecuencia igual a la de la rotaci
on.
Para el ejemplo, el diagrama de figura 4.11 se muestran los puntos de corte para la 1X (puntos A y
B) y para excitaciones a 0,5X (puntos C y D).
Cualquier lnea de excitaci
on a X sigue la ley:
=
despejando, las frecuencias de resonancia asociadas son:
s
k
1 =
(m + ma )
s
k
2 =
(m ma )
Para el ejemplo, si = 1:
1 = 42,00Hz (punto A)
2 = 51,48Hz (punto B)
4.3.6.
Respuesta forzada al desbalance
Por conveniencia definamos:

m = mu (l1 )
De (6.1):
M
x + Gx + Kx = f
f = m d2
sin t
cos t
Despejando
x() = Hf
1
H() = K + j2 G 2 M
el vector de cargas puede ser escrito como
f = m d
En Maple,
j
1
ejt
94
with(linalg);
M:=m*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);G:=m_a*linalg[matrix](2,2,[0,-1,1,0]);
f:=m_nu*d*Omega^2*linalg[matrix](2,1,[-I,1]);
H:=inverse(K+I*Omega*Omega*G-Omega^2*M);
q:=simplify(multiply(H,f));
Se obtiene
q = m d
2
k + (ma m)2
j
1
ejt
luego
2
k + (ma m)2
2

= m d
a)
k 1 (mm
2
k
q1 = q2 = m d
(4.24)
(4.25)
2
m d
1,0
=
m 1 22
(4.26)
Observaci
on 51 N
otese que q1 q2 > 0 para todo : necesariamente la respuesta debe ser un giro hacia adelante, lo que indica que solo este modo es excitado para todas las frecuencias, por este tipo de
excitaci
on.
La velocidad critica se define como aquella a la cual las oscilaciones del sistema son infinitas. Ello
equivale a un denominador 0 en (4.24), o sea
r
k
c =
m ma
Para el ejemplo numerico, los desplazamientos forzados tienen amplitud
q1 = q2 =
1,30 105 2
1,19 106 + 11,422
(4.27)
y la velocidad critica (
unica en este caso) es
c
= 51,48Hz
2
4.3.7.
Ortogonalidad de la fuerza de desbalance con respecto al modo de giro

hacia atras
La fuerza de desbalance es de la forma

f
=
mv d2
j
1
y los modos propios asociados a cada frecuencia natural,

j
x1 =
1

j
x2 =
1
ejt
95
-4
10
-5
10
-6
Amplitud (m)
10
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
1000
2000
3000
4000
5000
N (RPM)
6000
7000
8000
9000
Figura 4.12: Respuesta al desbalance

y tenemos que
f T x1 = 0
f T x2 > 0
se puede demostrar que
4.3.8.
Respuesta forzada, excitaci

on asincr
onica
Tomemos el caso m
as general, en se aplica una fuerza de direccion radial en y = l3 a una frecuencia
:

sin t
f = f0 (l3 )
cos t

sin t
= f
cos t
repitiendo el procedimiento anterior,
q1 = q2 =
f
k + (ma m2 )2
verificamos en maple:
with(linalg);
f:=f_nu*linalg[matrix](2,1,[-I,1]);
omega:=psi*Omega;
H:=inverse(K+I*omega*Omega*G-omega^2*M);
f
q=
k + 2 (ma m)
lo que nos indica orbitas circulares y giro hacia adelante.
j
1
(4.28)
96
-3
10
-4
Amplitud (m)
10
-5
10
-6
10
-7
1 0
0
1 0 0 0
2 0 0 0
3 0 0 0
4 0 0 0
5 0 0 0
6 0 0 0
7 0 0 0
8 0 0 0
9 0 0 0
N (RPM)
Figura 4.13:
La velocidad crtica en este caso es
s
c =
k
(m ma )
Para el ejemplo numerico, con = 0,5 y f = 1N se da la respuesta mostrada en figura 4.13.
4.3.9.
Respuesta forzada, fuerza harm

onica fija en el espacio
Asumase que se aplica una fuerza que act

ua solo en el eje x (en y = l3 ), con frecuencia :

sin t
f = f0 (l3 )
0
Despejando, en forma similar a casos anteriores

f
q1
(k m 2 )
=
ma
q2
(k m 2 )2 m2a 2 2
Las frecuencias de excitaci
on crticas son aquellas que hacen que el denominador sea 0, o sea
(k m 2 )2 m2a 2 2 = 0
Verficamos en Maple:
with(linalg);
f:=f_nu*linalg[matrix](2,1,[-I,0]);
H:=inverse(K+I*omega*Omega*G-omega^2*M);
N
otese que la amplitud de las vibraciones en cada eje no son iguales. Ello implica orbitas elpticas.
Adem
as, n
otese que el signo entre q1 y q2 cambian en funcion de la frecuencia, lo que implica que se
producir
an los dos tipos
p de giro:
Para < 1,0 = k/m tiene signos opuestos: giro hacia atras, a partir de ese momento se produce
giro hacia adelante.
97
Q1 para =4000 (RPM)
-4
10
-5
Amplitud (m)
10
-6
10
-7
10
-8
10
10
20
30
40
50
60
70
80
(Hz)
Figura 4.14: Movimientos en x ante una excitacion en x

Observaci
on 52 Los casos de excitaci
on anteriores no producan giro hacia
atras. Este tipo de excitaci
on
permite estimar el diagrama de Campbell a partir de mediciones experimentales. Para una frecuencia de
rotaci
on dada , las frecuencias naturales 1 () y 2 () son obtenidas excitando al rotor con un agitador
electromagnetico que act
ua sobre la pista exterior de un rodamiento.
4.4.
Rotor simetrico con 2 discos y descansos rigidos
Consideremos el sistema de figura (4.15), compuesto por un eje con longitud entre descansos, l, y de
di
ametro l ( 1). A l (0 < < l/2) de cada extremo hay un disco de diametro l y espesor l,
con . El rotor est
a fabricado en material con modulo de Young E y densidad . Esta montado en
descansos simetricos con constante de rigidez k,
k=
48EI
l3
Proponga un modelo y calcule las frecuencias naturales cuando 1.

Asumiremos la funci
on de forma
y
(y) = sin
l
Figura 4.15: Sistema a analizar en flexion

Como 1, se tiene que los descansos son mucho mas rigidos que el eje, lo que permite modelar
el sistema como un rotor flexible con descansos rigidos. Al haber dos discos, el sistema incrementa su
2 control
1, 2004.
98
energia cinetica:con lo que la energa cinetica del sistema disco-eje es:

T =

1
m q12 + q22 ma q1 q2
2
(4.29)
con
m = mD 2 (l1 ) + IDx g 2 (l1 ) + mD 2 (l l1 ) + IDx g 2 (l l1 )+
Z l
Z l
2
g 2 (y)dy
(y)dy + I
S
0
0
2
g 2 (y)dy
ma = IDy g (l1 ) + IDy g (l l1 ) + 2I

0
donde l1 es la posici
on del primer disco;
mD es la masa de cada disco,
2 3
l
4
mD =
el momento de masa transversal de cada disco es,
IDx =
2
48

3 2
+ 2 l5
4
el momento polar de cada disco es,

4 5
l
32
IDy =
el momento de la secci
on del eje es,
4 4
l
8
I=
por la simetria de la funcion de forma,
2 (l1 ) = 2 (l l1 )
adem
as,
g 2 (l1 ) = g 2 (l l1 )
luego
m = 2mD 2 (l1 ) + 2IDx g 2 (l1 ) + S
2 (y)dy + I
ma = 2IDy g 2 (l1 ) + 2I
g 2 (y)dy
g 2 (y)dy
y

M=m

G = ma
1
0
0
1
0
1
1
0
Basicamente, tanto la matriz de masa como la de efectos giroscopicos se han doblado. La matriz de rigidez
es la misma que en el caso ya estudiado en 4.3. Ver tambien el ejemplo ??.
4.5.
99
Rotor con disco en voladizo y descansos rgidos
Considere el modelo simplificado de un ventilador en voladizo mostrado en figura 13.2. La distancia

entre descansos es l. La distancia desde el descanso de la polea al disco es (1 + )l. el diametro del
arbol
es d. El eje del
arbol es paralelo al eje y de un sistema cartesiano xyz cuyo origen esta en el descanso de
la polea. La masa del disco es mD momento de inercia Id con respecto a ejes x y z respectivamente. El
momento polar es IDy . El disco tiene una cantidad de desbalance mu d. La velocidad de operaci
on es
rad/s. Se desea
1. Calcular a traves del metodo de Rayleigh-Ritz la ecuacion del movimiento del sistema asumiendo
una funci
on de forma:
y
y
1
(4.30)
(y) =
l
l
Despreciaremos la energa cinetica aportada por la masa del eje y la de la polea.
2. Calcular la respuesta estacionaria al desbalance
3. Predecir si se produce giro hacia atras ante el desbalance.
Siguiendo los desarrollos anteriores y usando Rayleigh-Ritz (ecuacion 4.1):
u(y, t) = (y)q1 (t) = (y)q1
w(y, t) = (y)q2 (t) = (y)q2
con la funci
on de forma descrita en (4.30). Tenemos,
d(y)
= g(y)
dy
luego
g(y) =
1
y
12
l
l
Para expresar la energa de deformacion se requiere de las derivadas de segundo orden:

2w
2u
=
= h(y)q1
dy 2
dy 2
en nuestro caso:
h(y) =
2
l2
La energa cinetica del disco queda (ecuacion 4.9),

1

1 2 2
mD (l1 ) q12 + q22 + IDx g 2 (l1 ) q12 + q22
2
2
IDy g 2 (l1 ) (q1 q2 )
TD =
T =

1
m q12 + q22 ma q1 q2
2
con
m = mD 2 (l1 ) + IDx g 2 (l1 )
ma = IDy g 2 (l1 )
l1 = (1 + )l
3 control
1, 2003.
100
Para la funci
on de forma dada,

2
2
1
(1 + )l
(1 + )l
+ IDx
12
l
l
l

2
1 + 2
= mD (1 + )2 2 + IDx
l

m = mD
(1 + )l
l
2

(1 + )l
1
12
l
l

2
1 + 2
= IDy
l
ma = IDy
(4.31)
(4.32)
Observaci
on 53 Seg
un la ecuaci
on (4.31), cuando el disco est
a pegado al eje ( = 0), no hay aporte de
energa cinetica de traslaci
on.
Observaci
on 54 Seg
un la ecuaci
on (4.32), el efecto giroscopico es proporcional al producto de la inercia
polar del disco (IDy ) y crece cuasi-parabolicamente con la razon /l.
Observaci
on 55 La energia de deformaci
on del eje es (ecuaci
on 4.13),
EI
Vs =
2
(1+)l

h2 (y) q12 + q22 dy

2
Z
(1+)l
EI 2
2
=
q1 + q22
2
dy
2
l
0

(1 + ) 2
= 2EI
q1 + q22
3
l
definimos convenientemente,
k = 4EI
(1 + )
l3
luego
Vs =

1
k q12 + q22
2
La energia cinetica de la masa desbalanceada es (ecuaci

on 4.12),
Tu = mu d(l1 ) (q1 cos t q2 sin t)

(1 + )l
(1 + )l
1
(q1 cos t q2 sin t)
= mu d
l
l
= mu d(1 + ) () (q1 cos t q2 sin t)
Desarrollando las ecuaciones de Lagrange (4.17),
m
q1 ma q2 + kq1 = mu d2 (1 + ) () sin t
m
q2 + ma q1 + kq2 = mu d2 (1 + ) () cos t
o en forma matricial
M
x + Gx + Kx = f
(4.33)
101
l1
Y
l2
Figura 4.16: Rotor con descansos asimetricos

con

M=m
1
0

G = ma

1
K=k
0
0
1
0
1
0
1
1
0

f = mu d2 (1 + ) ()

q1
x=
q2
sin t
cos t
Por conveniencia definamos:

m = mu (1 + ) ()
Observaci
on 56 Nuevamente observamos que si el disco est
a junto al descanso libre ( = 0), el desbalance no provoca acumulaci
on de energa cinetica, ni termino forzante en la ecuaci
on del movimiento
(m = 0).
De (6.1):
M
x + Gx + Kx = f
f = m d
sin t
cos t
Despejando
x() = Hf
1
H() = K + j2 G + 2 M
Se obtiene
q1 = q2 =
m d2
k + (ma m)2
(4.34)
N
otese que q1 q2 > 0 para todo : Seg
un el analisis realizado en 4.3.2, necesariamente la respuesta
debe ser un giro hacia adelante, lo que indica que solo este modo es excitado para todas las frecuencias.
4.6.
Rotor con eje flexible y descanso intermedio asim

etrico
Si se introduce un resorte de constante kzz en l2 en la direccion del eje z (figura 4.16) la ecuaci
on del
movimiento queda igual que en casos anteriores excepto que la rgidez K queda de la forma

k1 0
K=
0 k2
102
con
k1 = k
k2 = k + kzz 2 (l2 )
y la ecuaci
on del movimiento sigue siendo (6.1). Repitiendo el analisis de valores propios, las frecuencias
naturales toman la expresi
on:
v
v
u
!2
u
u 2
2
2

u 2
2
2 m 2
2
u 1,0
2,0
2,0
m
a
a
1,0
t
2 2
1 = t
1,0
+
+
+
+
2,0
2
2
2
m
2
2
2
m
v
v
u
!2
u
u 2
2
2
u 2
2 m 2
u 1,0
2,0
2,0
2 ma 2
a
1,0
t
2 2
t
2 =
1,0
+
+
+
+
+
2,0
2
2
2
m
2
2
2
m
donde
k1
m
k2
=
m
2
1,0
=
2
2,0
son las frecuencias naturales en cada plano si el rotor esta detenido.

d
Se puede comprobar (obteniendo d
) que
1 1,0 2,0 2
Para 1 el vector propio est
a definido por
q1 =
ma r
q2
k1 + mr2
por lo que la rotaci

on sera de tipo elptico en general.
4.6.1.
Sentido de giro
Repitiendo el an
alisis de 4.3.2, los resultados se muestran en tabla 4.1.
Signo de q1 q2
+
+
Condici
q on
k1
< m+m
a
q
q
k1
k2
<
< m+m
m+ma
a
q
k2
m+ma <
Giro
adelante
atras
adelante
Cuadro 4.1: Sentido del giro
4.6.2.
Ejemplo num
erico
Sea
k1 = 1,195 106 N/m
k2 = 1,570 106 N/m
y el resto de valores similares al ejemplo anterior. La figura 4.9 muestra la respuesta forzada al desbalance.
103
-1
10
-2
FW
10
BW
FW
-3
Respuesta forzada (m)
10
-4
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
1000
2000
3000
4000
5000
N (RPM)
6000
7000
8000
9000
Figura 4.17: Rotor simetrico, respuesta forzada al desbalance
4.6.3.
Respuesta forzada fuerza asincr

onica
Repitiendo el an
alisis del caso anterior considerando la asimetra en K,

f
k2 (m2 + ma )2
q1
= 2 2 2
k1 (m2 + ma )2
q2
( m m2a ) 4 m(k1 + k2 )2 2 + k1 k2
por lo que las orbitas ser
an elpticas.
Los sentidos de giro se d
an en tabla 4.2.
Signo de q1 q2
+
+
Condici
q on
1
< m2k+m
a
q
q
k1
2
<
< m2k+m
m2 +ma
a
q
k2
m2 +ma <
Giro
adelante
atras
adelante

La respuesta forzada para = 0,5, f = 1N se muestra en figura 4.18.
4.6.4.
Fuerza harm
Tomemos un caso similar al de 4.3.9:

sin t
f = f0 (l3 )
0

sin t
=f
0
En este caso,

q1
q2

=
f
(k1 m 2 ) (k2 m 2 ) m2a 2 2
k2 m 2
ma
Los sentidos de giro se d

an en tabla 4.3
La respuesta forzada al variar cuando se fija la velocidad de rotacion en
= 4000 RPM
se muestra en figura (4.19).
104
-2
10
FW
-3
10
BW
FW
-4
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
1000
2000
3000
4000
5000
N (RPM)
6000
7000
8000
9000
Figura 4.18: Respuesta forzada para excitacion a 0,5X

Signo de q1 q2
Condicion q
< 20 = km2
> 20
Giro
Atras
Adelante
4.7.
An
Diremos que un sistema es inestable si, aun estando libre de excitaciones externas, sus oscilaciones
tienden a crecer indefinidamente en el tiempo.
4.7.1.
Determinaci
on de la inestabilidad
El problema de valores propios que aparece al buscar soluciones del tipo

x = x0 ert
(4.35)
M
x + Cx+G
x + Kx = 0
(4.36)
para el problema
entrega parejas de races de la forma
ri = i ji
o en terminos de frecuencias i y factores de amortiguacion i ,
i i
ri = p
ji
1 i2
Si alg
un i es negativo la respuesta homogenea tiende a infinito con el tiempo.
4.7.2.
Criterio de Routh-Hurwitz
Un an
alisis del problema de valores propios lleva a escribir la ecuacion caracterstica en el formato del
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, que se aplica cuando hay pocos grados de libertad. Las races
ri son soluciones de la ecuaci
on caracterstica:
rn + a1 rn1 + + an1 r + an = 0
(4.37)
105
10
BW
FW
-2
10
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10
10
20
30
40
50
60
70
80
(Hz)
Figura 4.19: Respuesta forzada a excitacion fija
l1
Y
l2
Figura 4.20: Esquema del sistema

El criterio define la matriz H de la forma
a1
a3
H=
a5
.
.
1
a2
a4
.
.
0
a1
a3
.
.
0
1
a2
.
.
0
0
a1
.
.
0 .
0 .
1 .
. .
. .
de la cual se definen los coeficientes Hi y matrices Hi :

H1 = det H1 = a1

a
H2 = det H2 = det 1
a3

1
= a1 a2 a3
a2
Hn = det Hn
Se puede demostrar que si todos los valores Hi son positivos el sistema es estable.
4.7.3.
Modelo
Consideremos que el descanso del sistema descrito en la figura 4.1 posee valores no nulos para las
constantes kxx , kxz , kzx , kzz .
La ecuaci
on del sistema queda entonces,
M
x + Cx+G
x + Kx = f
(4.38)
106
con

1
0
0
1
M=m

1 0
C=c
0 1

0 1
G = ma
1 0

k1 k12
K=
k21 k2

q1
x=
q2
donde
k1 = k + kxx 2 (l2 )
k2 = k + kzz 2 (l2 )
k12 = kxz 2 (l2 )
k21 = kzx 2 (l2 )
c = cxx 2 (l2 ) = czz 2 (l2 )
al sustituir (4.35) en (4.36) obtenemos,

mr2 + cr + k1
ma r + k21
ma r + k21
mr2 + cr + k1

Q=0
y la ecuaci
on caracterstica toma la forma
2c
r4 + r3 +
m

k1 + k2
c2 + m2a 2
+
r2 +
m
m2

c (k1 + k2 ) + ma (k21 k12 )
r+
m2

k1 k2 k21 k12
m2
=0
de donde reconocemos los coeficientes ai de (4.37),
2c
m

c2
a2 2
1
k1 + k2 +
+
a2 =
m
m
m
1
a3 = 2 ck1 + ck2 + a(k21 k12 )
m
k1 k2 k21 k12
a4 =
m2
a1 =
4.7.4.
Amortiguamiento peque
no
Si suponemos que el coeficiente de amortiguamiento es peque

no,
107
2c
m
ma (k21 k12 )
H2 =
m2
2
m (k21 k12 )2 2
H3 = a
m4
(k1 k2 k12 k21 )m2a (k21 k12 )2 2
H4 =
m6
H1 =
La cantidad H3 es obviamente negativa y el sistema es inestable. Los terminos cruzados k21 , k12 provienen
de descansos tales como los hidrodin
amicos.
4.7.5.
Amortiguamiento general
2c
m
ck1
ck2
2c3
ma (k21 k12 )
2c
H2 = 2 + 2 + 3
+ 3 m2a 2
2
m
m
m
m
m
ck2
ma (k21 k12 )
ck1
4c2
+ 2 +
H3 =
H2 4 (k1 k2 k12 k21 )
m2
m
m2
m
k1 k2 k12 k21
H4 =
H3
m2
H1 =
bajo condiciones especificas alg

un Hi puede ser negativo y el sistema puede ser inestable.
4.7.6.
Ejemplo num
erico
Los datos para este problema son los mismos que para el de seccion 4.2.4, los parametros del descanso
son:
kxx = 2 105 N/m
kxx = 5 105 N/m
kxz = 4 105 N/m
kzx = 4 105 N/m
cxx = 102 N/m/s
czz = 102 N/m/s

1
0
0
1
0
1
1
0
M = 14,29
G = 2,871

1 0
C=75
0 1

1,345 106
K=
3 104

3 104
1,570 106

sin t
5 2
f = 1,299 10
cos t
108
70
Frecuencias naturales (Hz)
65
FW
60
55
50
BW
45
40
35
1000
2000
3000
4000
5000
(RPM)
6000
7000
8000
9000

La ecuaci
on caracterstica es
r4 + 10,49r3 + (2,04 105 +
4,034 102 2 )r2 +
(1,070 8,43 102 )r+
1,034 1010
=0
y el criterio de Routh-Hurwitz entrega:
H1 = 10,49
H2 = 1,070 106 + 8,43 102 + 0,42332
H3 = 6,644 109 2,435 105 2,577 105 2 3,568 102 3
H4 = 1,034 1010 H3
H3 se vuelve negativo para
> 146,1rad/s = 1394RP M
4.8.
Amortiguaci
on
Considerese el sistema de figura ?? cuya ecuacion del movimiento es de la forma:

M
x + (C + G) x + Kx = f
con

M=m

1
0
0
1
0
1
1
0

G = ma

c1 0
C=
0 c2

k1 0
K=
0 k2

q1
x=
q2
(4.39)
109
=0.0002
150
100
50
1000
2000
3000
4000
5000
(RPM)
6000
7000
8000
9000
Figura 4.22: = 0,0002
0,0002
2759
3431
5124
7902
Velocidad crtica
1era, 1X
2da, 1X
1era, 0.5X
2da, 0.5X
0,015
2613
2791
6213
5195
0,026
2601
5047
Cuadro 4.4: Velocidades criticas en funcion del amortiguamiento
4.8.1.
Ejemplo num
erico
Considerese el ejemplo
kxx = 2 105 N/m
kzz = 5 105 N/m
kxz = kzx = 0
cxx = 2 105 N/(m/s)
czz = 5 105 N/(m/s)

1
0
0
1
0
1
1
0
M = 14,29

G = 2,871

1,5 105
0
C=
0
3,75 105

1,345 106
0
K=
0
1,570 106
4.8.2.
Observaciones
Para valores bajos de amortiguamiento ( = 0,0002) el diagrama de Campbell es similar al de

= 0.
Para valores altos de amortiguamiento ( = 0,015) el diagrama ha sido afectado notoriamente
Para valores muy altos ( = 0,026) solo una frecuencia crtica aparece el giro hacia atr
as
110
=0.015
150
100
50
1000
2000
3000
4000
5000
(RPM)
6000
7000
8000
9000
7000
8000
9000
Figura 4.23: = 0,015
=0.026
150
100
50
1000
2000
3000
4000
5000
(RPM)
6000
Figura 4.24: = 0,026
111
=0.0002
-4
10
-5
Respuesta al desbalanceamiento (m)
10
-6
10
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
1000
2000
3000
4000
5000
(RPM)
6000
7000
8000
9000
8000
9000
Figura 4.25: = 0,0002

=0.015
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
1000
2000
3000
4000
5000
(RPM)
6000
7000
Figura 4.26: = 0,015
4.8.3.
Respuesta forzada
4.8.4.
Desbalance
Considerese la carga
f = 1,299 10
sin t
cos t
para el mismo sistema descrito en el ejemplo anterior. La respuesta se muestra en figura xx.
Para valores bajos de amortiguamiento, aparecen las dos velocidades crticas, para valores altos, las
velocidades crticas desaparecen.
4.8.5.
Fuerza asincr
onica
Sea un vector de excitaci

on de la forma

f =f
sin t
cos t
Sea F = 1N y = 0,5, la respuesta se muestra en figura xx-xx.
112
=0.026
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
1000
2000
3000
4000
5000
(RPM)
6000
7000
8000
9000
7000
8000
9000
8000
9000
Figura 4.27: = 0,026

=0.0002
-4
Respuesta fuerza asincronica s=0.5 (m)
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
1000
2000
3000
4000
5000
(RPM)
6000
Figura 4.28: = 0,0002

=0.015
-4
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
1000
2000
3000
4000
5000
(RPM)
6000
Figura 4.29: = 0,015
7000
113
=0.026
-4
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
1000
2000
3000
4000
5000
(RPM)
6000
7000
8000
9000
Figura 4.30: = 0,026

=0.0002, =4000 RPM
-4
Respuesta fuerza fija en el espacio (m)
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
10
20
30
40
50
60
70
80
(Hz)
Figura 4.31: = 0,0002
4.8.6.
Fuerza asincr
Para el caso

f =f
sin t
0
donde es la frecuencia de una fuerza harmonica fija en el espacio, que excita al rotor que gira a una
velocidad fija .
Las figuras muestran la respuesta para diferentes frecuencias con F = 1N y = 4000RP M .
Ejemplo 17 Calcule a traves del metodo de Rayleigh-Ritz la ecuaci
on del movimiento de un rotor rgido
de longitud l, di
ametro d dispuesto a lo largo del eje y de un sistema cartesiano xyz. El rotor tiene un
disco de masa m a l1 del descanso rgido, momento de inercia, IDx = IDz y momento polar IDy . Ambos
con el mismo material. Desprecie la masa del eje. El rotor es soportado por 2 descansos en los extremos
del eje. El primero es un descanso rgido y el segundo es un descanso el
astico con constantes kx = kz = k.
Asuma que el eje no se deforma.
Soluci
on 2 Usando Rayleigh-Ritz:
u(y, t) = (y)q1 (t) = (y)q1
w(y, t) = (y)q2 (t) = (y)q2
114
=0.015, =4000 RPM
-4
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
10
20
30
40
50
60
70
80
60
70
80
(Hz)
Figura 4.32: = 0,015
=0.026, =4000 RPM
-4
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
10
20
30
40
50
(Hz)
Figura 4.33: = 0,026
115
considerando el descanso rgido est

a en y = 0,
(y) = y
La energa cinetica del disco es (retomando ec. 4.5):
TD =
1

1
1
mD u 2 + w 2 + IDx 2 + 2 + IDy 2 + 2
2
2
2
(4.40)
1

1
mD l12 q12 + q22 + IDx q12 + q22 IDy (q1 q2 )
2
2
(4.41)
simplificando
TD =
donde
g(y) =
d(y)
=1
dy
si despreciamos la energa cinetica del eje ( = 0 en ec. 4.10),

TD =

1
m q12 + q22 ma q1 q2
2
con
1
mD l12
2
ma = IDy
m=
Retomando ec. ??, la energa cinetica de la masa desbalanceada es

Tu = mu dl1 (q1 cos t q2 sin t)
luego
T = TD + Tu
Asumiendo que no hay fuerza axial f0 , no hay energa de deformaci
on del eje. La energa de deformaci
on
del descanso en el extremo (en l) es
1
V = xTb Kb xb
2
donde

x
xb =
z y=l

q1
=l
q2
Kb = kI
luego
V=
1 T
q Kq
2
donde

q=
q1
q2
K = kl2 I
basta utilizar la ecuaci
on de Lagrange

d T
T
V
+
= fqi , i = 1, 2
dt qi
qi
qi
(4.42)
116
Figura 4.34: Estimacion de rigideces del descanso

Masa
g
0
107
200
422
Deflexion
mm
0
0,09
0,21
0,48
Cuadro 4.5: Deflexiones medidas en eje Z

para llegar a la ecuaci
on del movimiento:
M
x + Gx + Kx = f
(4.43)
M = mI

G = ma
0
1
1
0
K = kl2 I
f = mu d2 l1

q1
x=
q2
4.9.
sin t
cos t
Ejemplo experimental
Consideremos la experiencia mostrada en figura 4.35. Observamos que en el descanso flexible solo hay
elementos de resorte en el eje z, lo que determina un sistema con un descanso asimetrico. Para modelar
primero se estimaron las rigidez del descanso en cada eje seg
un se muestra en figura 4.34 donde un reloj
comparador midi
o las deflexiones ante varios niveles de carga. Las tablas (4.5) y (4.6) muestran los valores
obtenidos. Las deflexiones se midieron en la posicion del descanso elastico; lugar donde se aplico tambien
la carga est
atica.
A partir de ellas se hizo un ajuste de mnimos cuadrados de los cuales se estiman los valores siguientes
para las rigideces:
kx = 2956 N/m
kz = 8815 N/m
117
kz
kx
kx
kz
Figura 4.35: Modelo simple del sistema real
Masa
g
0
107
200
422
Deflexion
mm
0
0,33
0,84
1,29
Cuadro 4.6: Deflexiones medidas en eje X
4.5
3.5
Fuerza (N)
2.5
1.5
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Deflexin (m)
Figura 4.36: Estimacion de rigidez
1.4
-3
x 10
118
250 RPM
300
250
200
150
100
50
0
Tiempo (puntos)
Figura 4.37: Orbitas a 250 RPM, giro positivo

Teniendo lo anterior se pudieron obtener estimaciones para las 2 primeras frecuencias naturales considerando el eje como un cuerpo rgido:
T =
1
m
2
1
z
2
2
1
+ m
2
1
x
2
2
1
1
kz z 2 + kx x2
2
2
donde x y z corresponden a las deflexiones en el extremo.m es la masa del disco mas la del eje:

2
m = rD
h + re2 l
2

0,1
0,012
2
= 7800
2,54 10 +
0,56
4
4
V=
= 1,90 Kg
luego
s
x =
m/4
kx
= 78,9 rad/s
= 753 RPM
s
m/4
z =
kz
= 136,3 rad/s
= 1301 RPM
A continuaci
on se procedi
o a hacer girar el sistema a varias RPM con el objetivo de observar el sentido
del giro. Las mediciones se muestran en figuras 4.37-4.39 (las escalas son u
nicas para cada figura). Como
era de esperar en el rango entre las dos primeras frecuencias naturales se observa giro hacia atras (cuando
= 1000 RPM).
119
1000 RPM
200
180
160
140
120
100
Tiempo (puntos)
Figura 4.38: Orbitas a 1000 RPM, giro negativo
1900 RPM
10
20
30
40
50
60
70
80
Tiempo (puntos)
Figura 4.39: Orbitas a 1900 RPM, giro positivo
120
Bibliografa
[1] Lalanne, M., Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering. John Wiley and Sons, 2nd edition,
Cap. 2, 1998.
121
122
Captulo 5
An
alisis modal num
erico
5.1.
Sistemas conservativos
En este caso tenemos el problema:

M
x + Kx = 0
(5.1)
pero sabemos que la soluci

on homegenea cumple
x
= 2 x
sustituyendo queda el sistema
Kx = 2 Mx
lo que tiene la forma del problema standard de valores propios:
Ax = Bx
que es resuelto por metodos numericos adecuados (no los veremos en el curso).
Por ejemplo, en matlab [9]. el an
alisis modal es realizado por la funcion eig:
>> K=[1 -1; -1 1];
>> M=[1 0; 0 1];
>> [Q,Omega2]=eig(K,M)
Q =
0.7071 -0.7071
0.7071 0.7071
Omega2 =
0
2.0000
>>
5.2.
Sistemas no conservativos
Para resolver el problema

M
x + Cx + Kx = f
se extiende tal sistema utilizando la igualdad:
Mx Mx = 0
123
(5.2)
124
con lo que queda el sistema con 2n inc

ognitas:

C M
x
K
+
M 0
x
0
M

x
x

=
f
0
lo que toma la forma [6]:

Ar + Br = s
con las matrices simetricas

A =
B =
K
0
0
M

C M
M 0
y los vectores de estado y de excitaci

on:
r
s
x
x
f
0
=
=
El caso homogeneo
Ar + Br = 0
tiene la soluci
on de la forma
r = yet
lo que lleva al problema de valores propios
Ay+By = 0
tanto los valores propios como los vectores propios y son cantidades complejas; y dado que A y B son
reales, los valores propios vienen en pares complejos conjugados que escribiremos en la forma
i
= i ji
i i
= p
ji
1 i2
= i , H
i
y los 2 vectores propios asociados,

qi
= qri jqii
= qi ,qH
i
donde los super-indices indican las partes reales (r) e imaginarias (i) respectivamente; y H indica el
complejo conjugado.
5.3.
Modos propios complejos
La comprensi
on de un modo propio complejo no es obvia, como es el caso para un sistema no amortiguado. Para facilitar el an
alisis, separemos las partes reales e imaginarias de la solucion al problema
homogeneo (6.1):
x(t)
t
= qi et + qH
i e

= qri + jqii e(i +ji )t + qri qii e(i ji )t
125
considerando la identidad
eji t = cos i t + j sin i t
se puede expresar
x(t)
= e
=
i t
2e
i t

qri + jqii (cos i t + j sin i t) + qri jqii (cos i t j sin i t)

qri cos i t qii sin i t
expresi
on que contiene solo valores reales.
5.4.
Ejemplo
A continuaci
on se presenta el procedimiento para obtener modos y frecuencias naturales amortiguadas
en Matlab:
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
K=[2 -1;-1 1];

M=eye(2,2);
C=.2*K;
O=zeros(2,2);
A=[K O;O -M];
B=[C M; M O];
[Q,V]=eig(A,-B)
Q =
0,4435 0,0574i
0,2741 + 0,0355i
0,0244 + 0,7232i
0,0151 0,4470i
V=
0,2618 + 1,5967i
0
0
0
0,0897 0,4381i
0,0555 + 0,2708i
0,7230 0,0286i
0,4469 + 0,0177i
0,4471 0,0114i
0,7234 0,0185i
0,0100 + 0,2762i
0,0162 + 0,4469i
0,0213 + 0,4467i
0,0345 + 0,7228i
0,2747 0,0302i
0,4445 0,0489i
0
0,2618 1,5967i
0
0
0
0
0,0382 + 0,6169i
0
0
0
0
0,0382 0,6169i
>>
N
otese que los modos contienen numeros complejos. Si son normalizados, se verifica que corresponden
a modos normales. Como ejemplo tomemos el primer vector r1 con raz = 0,2618 + 1,5967i:
0,4435 0,0574i
0,2741 + 0,0355i
r1 =
0,0244 + 0,7232i
0,0151 0,4470i
Dividamos por su primer elemento:
0,4435 0,0574i
1
0,2741 + 0,0355i
r1 =
0,0244 + 0,7232i
0,4435 0,0574i
0,0151 0,4470i
1
0,6118
=
0,2618 + 1,5967i

0,1618 0,9868i
por lo que

q1 =
1
0,6118
y verifiquemos que el tercer y cuarto elemento de r1 corresponden a 1 q1 :

1
0,2618 + 1,5967i
1 q1 = 0,2618 + 1,5967i
=
0,6118
0,1618 0,9868i
126
5.5.
Respuesta Forzada
Para obtener la respuesta forzada del sistema

M
x + Cx + Kx = f (t)
(5.3)
a una fuerza de tipo harm

onica de frecuencia :
f (t) = f0 cos t
Empleamos la tecnica de fasores y cambiamos el problema real por uno complejo equivalente. Primero,
f
f0 ejt
f0 (cos t + j sin t)
o sea
f (t) = <(f0 ejt )
donde <(x) corresponde a la parte real de x.
Gracia a la linealidad del sistema, podemos asumir que la respuesta forzada toma la forma:
x = x0 ejt
(5.4)
Observaci
on 57 La soluci
on del tipo (5.4) implica que el vector de amplitudes x0 posiblemente sea
complejo. Ello permite establecer el desfase entre x y f .
tras derivar (5.4) y sustituir en (5.3) obtenemos:

2 M + jC + K x0 ejt
f0 ejt
Z()x0 ejt
f0 ejt
Simplificando el factor ejt y despejando x0 ,

x0
Z1 ()f 0
H()f 0
(5.5)
regresando al dominio tiempo y considerando (5.5),

x(t) = <(x0 ejt )
5.6.
Ejemplo
Consideremos el sistema estudiado anteriormente. Nos interesa conocer la respuesta forzada cuando
se excita en el primer grado de libertad con una fuerza de amplitud unitaria y con frecuencia 1 Hz. En
Matlab:
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
K=[2 -1;-1 1];

M=eye(2,2);
C=.2*K;
f0=[1 0];
w=2*pi;
Z=-w^2*M+j*w*C+K;
H=inv(Z);
x0=H*f0
x0 =
-0.0265 - 0.0018i
0.0006 + 0.0009i
127
En general nos interesan las amplitudes,
>>abs(x0)
ans =
0.0266
0.0011
aunque tambien pueden ser relevantes los desfases respecto del termino de fuerza:
>>angle(x0)*180/pi
ans =
-176.0668
57.2918
en este caso, el grado de libertad 1 esta retrasado 176o respecto del termino de fuerza; el segundo grado
de libertad est
a adelantado en 57o . Dado que f0 es unitario y tiene una sola componente, x0 corresponde
a la Funci
on Respuesta en Frecuencia cuando se excita en el primer grado de libertad:
h1 () = x0 ()
donde
H() =
h1 () h2 ()
128
Captulo 6
Multi-rotor con el m
etodo de
Rayleigh-Ritz
6.1.
Introducci
on
Usaremos nuevamente el metodo de Rayleigh Ritz para modelar el comportamiento dinamico de

sistemas con rotores coaxiales. Ejemplos de tales sistemas son las turbinas aeronauticas. Los puntos
tratados son:
Diagrama de Campbell
An
alisis de Inestabilidad
Efecto del desbalanceamiento
6.2.
Descripci
on del modelo
El sistema a analizar se muestra en figura 6.2.

Los rotores son tienen secciones transvesales constantes y los efectos no simetricos aparecen por la
existencia de kzz en el punto C.
No se ha incluido amortiguamiento en el modelo.
Toma de
aire
Compresor
Turbina
Inyeccin
Mantenedor llama
de combustible
Gases
calientes
Cmara
Inyeccin de
de combustin combustible
post-combustin
Figura 6.1: Esquema de una turbina aeronautica

129
130
R2
1
R5
2
R4
R1
A
l1
l2
l3
l4
Figura 6.2: Modelo de 2 rotores coaxiales

Se usan las expresiones para la energa cinetica, potencial y trabajos virtuales del capitulo anterior,
para cada rotor, de manera independiente. Se presume que los rotores estan apoyados de manera
simple en los puntos A,B,D y que los desplazamientos en C son iguales para ambos rotores.
Los rotores tienen distintas velocidades de rotacion:
2 = 1 =
Para el rotor 1, se ha supuesto una deformacion del tipo:
y
q1 (t) = 1 (y)q1
l
y
q2 (t) = 1 (y)q2
w1 (y, t) = sin
l
u1 (y, t) = sin
Los desplazamientos angulares son aproximados por:

d1 (y)
w1
=
q2 (t) = g1 (y)q2
y
dy
u1
d1 (y)
1 =
=
q1 (t) = g1 (y)q1
y
dy
1 =
Para expresar la energa de deformaci

on se requiere de las derivadas de segundo orden:
2 u1
d2 1 (y)
=
q1 = h1 (y)q1
2
dy
dy 2
d2 1 (y)
2 w1
=
q2 = h1 (y)q2
dy 2
dy 2
Para el rotor 2, se asume que se comporta como un cuerpo rgido, luego
y l2
l4
sin
q1 (t) = 2 (y)q1
l4 l2
l
y l2
l4
w2 (y, t) =
sin
q2 (t) = 2 (y)q2
l4 l2
l
u2 (y, t) =
luego
w2
d2 (y)
=
q2 (t) = g2 (y)q2
y
dy
u2
d2 (y)
2 =
=
q1 (t) = g2 (y)q1
y
dy
2 =
131
dado que g2 es constante,

2 u2
=0
dy 2
2 w2
=0
dy 2
6.2.1.
Energa cin
etica
Usando las ecuaciones (4.5) y (4.8),

T =

1
m q12 + q22 ma2 q1 q2 ma2 q1 q2
2
donde
m = MD1 12 (l1 ) + MD2 22 (l3 ) + IDx1 g12 (l1 ) + IDx2 g22 (l3 )+
Z l
Z l
g12 (y)dy+
12 (y)dy + I1
S1
0
l4
S2
22 (y)dy + I2
l2
ma1 =
IDy1 g12 (l1 )
l4
g22 (y)dy
l2
l
g12 (y)dy
+ 2I1
0
ma2 = IDy2 g22 (l3 ) + 2I2
l4
g22 (y)dy
l2
6.2.2.
Energa potencial
Solo el rotor 1 acumula energa potencial, y siendo que la fuerza axial es nula,
Vs =

k 2
q1 + q22
2
con
k=
6.2.3.
4 EI1
2l3
Trabajo virtual del descanso intermedio
El trabajo virtual hecho por el descanso kzz puede ser escrito como,
W = kzz w(l4 )w(l4 )
= kzz 12 (l4 )q2 q2
luego, las componentes de la fuerza generalizada son
fq1 = 0
fq2 = kzz 12 (l4 )q2
6.2.4.
Energa cin
etica del desbalance
Cuando la masa desbalanceada esta ubicada en el disco D1 la energa cinetica correspondiente es

T1 = mu 1 d(l1 ) (q1 cos 1 t q2 sin 1 t)
Si el desbalance se ubica en el disco 2,
T2 = mu 2 d(l3 ) (q1 cos 2 t q2 sin 2 t)
132
Par
ametro
l
r1
r2
r3
r4
r5
h1
h2
E
kzz
mu d
m
ma1
a2
k
Valor
0,4
0,02
0,15
0,03
0,035
0,1
0,03
0,02
2 1011
7800
8 106
0,01
17,46
2,893
1,651
1,91 107
unidad
m
m
m
m
m
m
m
m
N/m2
Kg/m3
N/m
Kg mm
Kg
Kg
Kg
N/m
Cuadro 6.1: Parmetros del modelo
6.3.
Ejemplo num
erico
Se har
a un estudio para raz
on de velocidades = 5, 1, 5
6.4.
Rotor sim
etrico
En este caso,
kzz = 0
Tras efectuar el an
alisis de Raleigh-Ritz, la ecuacion del movimiento del sistema queda:
M
x + Gx + Kx = f
(6.1)
con

M=m
1
0
0
1

G = (ma1 + ma2 )

1 0
K=k
0 1

q1
x=
q2
0
1
1
0
Si la masa desbalanceada est

a en el disco 1,

sin t
f = mu (l1 )d
cos t

sin t
2
= m1 d
cos t
2
Si la masa desbalanceada se ubica en el disco 2, en y = l3

sin t
2
f = mu (l3 )d ()
cos t

sin t
2
= m2 d ()
cos t
Al realizar el an
alisis de la ecuaci
on caracterstica,
v
u
2 2
u
2 + (ma1 + ma2 )
1 = t10
2m2
v
u
2 2
u
2 + (ma1 + ma2 )
2 = t10
2m2
133
s
1
1+
(ma1 + ma2 ) 2
s
1+
con
r
10 = 20 =
1+
2
4m2 10
2
4m2 10
2
(ma1 + ma2 ) 2
k
m
Se observa que
1 10 = 20 2
y los modos propios son de la forma
q1 =
(ma1 + ma2 ) r
q2
k + mr2
El sentido del giro depende del valor de :

Si
<
ma1
ma2
la frecuencia 2 corresponde a un giro hacia atr

as y 1 a un giro hacia adelante.
6.4.1.
Frecuencias crticas
En el caso del desbalanceamiento del rotor 1, la frecuencia de la fuerza excitadora (1X) iguala a las
frecuencias naturales para:
s
k
1 =
m + (ma1 + ma2 )
s
k
2 =
m (ma1 + ma2 )
Para la excitaci
on de desbalanceamiento del segundo rotor (|| ),
s
k
1 =
(m + (ma1 + ma2 ))
s
k
2 =
(m (ma1 + ma2 ))
Los diagramas de Campbell se muestran en figuras 6.3-6.5. En tabla 6.2 se muestran las velocidades
crticas.
6.4.2.
Respuesta forzada al desbalanceamiento
Considerando la respuesta estacionario del sistema 6.1, para un desbalance en el rotor 1 (que gira a
rad/s),

m1 d2
sin t
x=
(6.2)
cos t
k + (ma1 + ma2 m) 2
y por lo tanto la orbita es siempre circular. La velocidad critica anula el denominador de 6.2 y vale
2c =
(ma1
k
+ ma2 m)
134
300
250
200
150
100
50
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
(RPM)
2
x 10
Figura 6.3: Diagrama de Campbell para n = 5
300
250
200
150
100
50
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
(RPM)
2
x 10
300
250
200
150
100
50
0.2
0.4
0.6
0.8
(RPM)
1.2
1.4
1.6
1.8
2
x 10
-5
8742
12004
1940
2063
Velocidad crtica
1era, 1X
2da, 1X
1era, nX
2da, nX
135
-1
9656
10639
-
5
7808
16615
1882
2140
Cuadro 6.2: Velocidades criticas en funcion de la veocidad relativa

Si el desbalance est
a presente en el rotor 2 (girando a rad/s),
2
x=
m2 d ()
k + (ma1 + ma2 m) 2
sin t
cos t

(6.3)
y la velocidad crtica es en este caso

k
(ma1 + ma2 m)
2c =
6.5.
Rotor asim
etrico
La asimetra es producto de la rgidez kzz (figura 6.2). Las ecuaciones quedan

M
x + Gx + Kx = f
(6.4)
con

M=m
1
0
0
1

G = (ma1 + ma2 )

k1 0
K=
0 k2

q1
x=
q2
0
1
1
0
Para el ejemplo,
k1 = k
k2 = k + kzz 12 (l4 ) = 2,513 107 N/m
6.5.1.
Del an
alisis de la ecuaci
on caracterstica,
v
u
u 2
2
u + 20
(ma1
1 = t 10
+
2
v
u
u 2
2
u + 20
(ma1
2 = t 10
+
2
+ ma2 )
2m2
v
!2
u
2
u 2 + 2
(ma1 + ma2 ) 2
t
10
10
2 2
+
10
20
2
2m2
v
!2
u
2
2
2 + 2
+ ma2 ) 2 u
10
(ma1 + ma2 ) 2
t
10
2 2
+
+
10
20
2m2
2
2m2
136
n=-5
400
300
BW
13039
200
Hz
FW
9224
100
0
-100
FW
1987
-200
2308
BW
-300
-400
0
0.5
1.5
RPM
2.5
x 10
Figura 6.6: n = 5
n=-1
400
300
9919
100
Hz
BW
13039
200
FW
0
-100
FW
-200
BW
-300
-400
0
0.5
1.5
RPM
2.5
x 10
Figura 6.7: n = 1
con
r
k
m
k + kzz 12 (l4 )
m
10 =
20 =
Se observa que
1 10 20 2
Los diagramas de Campbell para = 5, 1, 5 se muestran en figuras 6.6-6.8.
6.5.2.
Respuesta forzada al desbalance
Consideraremos solo la respuesta estacionaria. En caso de existir desbalance en el rotor 1, las amplitudes de las vibraciones transversales en ambos ejes son:
k2 (m+ma1 +ma2 )2
(k1 m2 )(k2 m2 )(ma1 +ma2 )4

q = m1 d2
2
k1 (m+ma1 +ma2 )
(k1 m2 )(k2 m2 )(ma1 +ma2 )4
137
n=5
400
17916
BW
300
200
100
2360
1956
8299
Hz
FW
0
FW
-100
-200
-300
BW
-400
0
0.5
1.5
2.5
RPM
x 10
Figura 6.8: n = 5
n=-5
-3
10
-4
r max (m)
10
-5
10
-6
10
-7
10
0.5
1.5
2.5
RPM
x 10
Figura 6.9: n = 5
luego, las orbitas son elpticas. Las velocidades crticas son aquellas para las cuales el denominador se
anula:

k1 m2 k2 m2 (ma1 + ma2 ) 4 = 0
Las figuras 6.9-6.11 muestran la respuesta estacionaria para varios .
Si el desbalance se presenta en el rotor 2,
2
m2 d ()

q=
2
2
k1 m ()
k2 m () (ma1 + ma2 ) 2 4
k2 (m + ma1 + ma2 ) 2
k1 (m + ma1 + ma2 ) 2
En este caso las velocidades crticas aparecen para,

k1 m ()

2
k2 m () (ma1 + ma2 ) 2 4 = 0
Ejercicio 5 Obtener las curvas de radio m

aximo vs velocidad de rotaci
on para = 5, 1, 5.
138
n=-1
-3
10
-4
r max (m)
10
-5
10
-6
10
-7
10
0.5
1.5
RPM
2.5
x 10
Figura 6.10: desbalance en rotor 1, n = 1
n=5
-3
10
-4
r max (m)
10
-5
10
-6
10
-7
10
0.5
1.5
RPM
Figura 6.11: n = 5
2.5
x 10
6.6.
139
Sistema amortiguado
Considerese que el descanso ubicado en y = l4 posea los siguientes parametros:

kxx = 2 106 N/m
kzz = 8 106 N/m
kxz = kzx = 0
cxx = kxx N/(m/s)
czz = kzz N/(m/s)
cxz = czx = 0
luego, las ecuaciones del movimiento son:
M
x + (G + C) x + Kx = f
con

1 0
M=m
0 1

k1 0
K=
0 k2

G = (ma1 + ma2 )

c1 0
C=
0 c2

q1
x=
q2
0
1
1
0
Para el caso de nuestro ejemplo

k1 = 2,063 107 N/m
k2 = 2,5138 107 N/m
c1 = 1,5 106 N/(m/s)
c2 = 6 106 N/(m/s)
6.6.1.
Los resultados para = 5, = 104 , 103 , 5 104 , 7 104 se muestran en figuras xx.
Los resultados para = 7 104 , = 1, 5 se muestran en figuras xx.
pendiente
6.6.2.
Respuesta forzada al desbalanceamiento
pendiente, solo graficos,
(6.5)
140
Captulo 7
An
alisis Espectral
7.1.
Introducci
on
En el lado derecho de la figura 7.1 se aprecia la vibracion que es medida en las maquinas. Ella es
la suma de diversas causas, entre las que se encuentran el desbalanceamiento, el desalineamiento, las
vibraciones de los engranajes, por ejemplo. Cada una de estos problemas genera se
nales periodicas cuya
frecuencia es caracterstica, lo que permite diagnosticarlas. Aparece entonces el problema de separar las
diferentes frecuencias que aparecen en una misma se
nal (analisis espectral).
La misma informaci
on pero en un grafico 3D es mostrada en figura 7.2. Se aprecia como cada componente de la se
nal medida puede ser descrita por un valor de amplitud y una frecuencia asociada.
Finalmente, la se
nal es mostrada el dominio frecuencia (figura 7.3):
7.2.
An
alisis de Fourier
La herramienta matem
atica que permite la descomposicion de una se
nal en sus componentes fundamentales es la transformada de Fourier.
Ella puede ser continua para se
nales en t (, ) o discreta para se
nales en t (0, T )
En la vida real solo se mide durante un cierto periodo de tiempo [0, T ] y en forma discreta (vease
figura 7.6).
7.2.1.
Nociones b
asicas
La transformada continua de Fourier para la frecuencia se define como:
x(t)ejt dt
X(j) =
(7.1)
y su inversa por:
Z
X(j)ejt d
x(t) =
N
otese que X(j) es una cantidad compleja.
Observaci
on 58 La formula 7.1 permite el uso de frecuencias positivas y negativas. Lo com
un que solo
las frecuencias positivas tengan sentido fsico. En tal caso se utiliza el espectro a un lado.
Si la se
nal es muestreada N veces cada 4t segundos, entonces k-esima lnea de la transformada
141
142
Desbalanceamiento
0.8
0.6
-1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.4
Desalineamiento
0.2
0
-0.2
-1
0
1
0.05
0.1
0.15
0.2
-0.4
Engranajes
-0.6
-0.8
-1
-1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.05
Tiempo
0.1
0.15
0.2
Tiempo
Figura 7.1: Vibracion global
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
4
3.5
3
2.5
2
1.5
Frecuencia
Tiempo
Amplitud
Figura 7.2: Representacion tiempo-frecuencia
Fr ecuencia
Figura 7.3: Espectro de la se
nal
143
Figura 7.4: Poder de diagnosis de un espectro
Transformada
de
Fourier
Seal temporal
Espectro
Figura 7.5: Transformada de Fourier
T
1
0.5
To
-0.5
-1
0
0.5
Tiempo
Figura 7.6: Muestreo discreto
1.5
144
f=1/T
f
f
Figura 7.7: Muestreo y espectro discretos
discreta de Fourier est
a definida por:
X(k)
X(0)
N
n
2 X
x(n)ej2k N , k = 1, .., N/2
N n=1
N
1 X
x(n)
N n=1
Observaci
on 59 N
otese que la componente est
atica (f = 0) corresponde al valor promedio.
La frecuencia asociada a la k-esima lnea es k/N .
El paso entre lneas (paso frecuencial) esta dado por:
4f =
1
T
Como se ver
a a continuaci
on, hay una serie de parametros que deben ser tomados en cuenta para
utilizar adecuadamente el espectro de una se
nal.
7.2.2.
Paso frecuencial
Consecuencia del tiempo de muestreo limitado y la discretizacion de la se

nal es que el espectro estar
a compuesto por un numero limitado de lneas, y la distancia entre cada una en frecuencia 4f esta dada
por:
1
4f =
T
donde T es el periodo de muestreo definido por la figura 7.6. Notese que no tiene nada que ver con el
periodo T0 de la se
nal.
Mientras m
as corto es el periodo de muestreo, mayor sera el paso en frecuencias. Ello puede suscitar
problemas para el diagnostico como se indica en figura 7.8, donde 2 componentes de frecuencias muy
similares han sido confundidas por un paso frecuencial muy pobre. Al realizar un zoom sobre la banda
frecuencia sospechosa se logra discriminar.
7.2.3.
Aliasing
Un problema que aparece a causa del muestreo discreto es el aliasing, vale decir cuando una componente a alta frecuencia es confundida con una de baja a causa de que la frecuencia de muestreo (la
velocidad con la que se adquieren puntos de la se
nal temporal) sea muy baja. El efecto se muestra en
figura 7.9. N
otese que en el caso superior hay suficientes puntos por cada periodo de la se
nal para que la
145
Figura 7.8: Resolucion frecuencial pobre
Figura 7.9: Frecuencia de muestreo pobre

transformada discreta de Fourier capte la componente real f0 . En el caso de la parte inferior hay solo un
punto por cada ciclo de la se
nal; obviamente es imposible recuperar la frecuencia real y la que capta el
algoritmo de Fourier es al de la frecuencia fantasma fa = 1/Ta .
Como soluci
on al problema se deben tomar 2 medidas:
Aplicar una frecuencia de muestreo fs que cumpla con el teorema de muestreo de Nyquist
fmuestreo > fmax
donde es una constante mayor que 2 (usualmente se usa 2.56).
Aplicar un filtro an
alogo pasa-bajos (o anti-aliasing) que extraiga todas las componentes superiores a fmax .
Observaci
on 60 En la practica industrial, basta con configurar la frecuencia m
axima de an
alisis del
colector para que los filtros (an
alogos y digitales) se ajusten. Obviamente, al filtrar las componentes
superiores se pierde la capacidad de detectar problemas que generen altas frecuencias.
7.2.4.
Efecto de rendija
Se tiene que
1
T
por lo que para poder mostrar una componente a f0 = T10 es necesario que:
4f =
f0
sea entero
4f
Sea T = T0 donde es el numero de ciclos de la se
nal que son considerados. Entonces:
f0
=
4f
1
T0
1
T0
(7.2)
146
0.64A
Figura 7.10: Efecto de rendija
Figura 7.11: Hoja tecnica de un acelerometro industrial

De aqu se ve que la condici
on 7.2 se cumple para entero. Tal situacion ocurre en la parte superior de
la figura 7.10. La amplitud real A es mantenida por el algoritmo de la transformada de Fourier. En caso
de tomar = 1,5 ocurre la situaci
on de la parte inferior de la figura: la componente ha sido dividida en
2 de menor amplitud (0,64A en este caso).
7.2.5.
Ruido
Para el ejemplo de la figura 7.11, el solo el ruido electrico del sensor es de 50 g (491 m/s2 ), lo que
implica que cualquier se
nal debajo de ese nivel no sera distinguible. Ademas, no se ha tomado en cuenta
el ruido de los otros componentes de la cadena de medicion.
7.2.6.
Efecto de fuga
El hecho de tomar un periodo discreto de la se

nal temporal [0, T ] implica en general que no se
tomar
a un m
ultiplo exacto del periodo propio de la se
nal T0 . Tal situacion es descrita en figuras 7.13 y
7.14.
Aceleracin
50 g
Frecuencia
Figura 7.12: Componentes escondidas bajo el ruido
Seal de entrada
Porcin utilizada para T.F.
Seal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 7.13: Efecto de truncacion nulo
Seal de entrada
Porcin utilizada para T.F.
Seal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 7.14: Efecto negativo de truncacion
147
148
Seal real
T
Seal adquirida
Ventana
Seal de entrada
para FFT
Figura 7.15: Aplicacion de ventanas
Seal
Anloga
ADC
16 bit s
51.2 KHz
+ / - 2.5 Vpeak
Seal
Digit al
Figura 7.16: Conversion analogo-digital

Para tratar el problema es necesario aplicar una ventana antes de aplicar el algoritmo discreto de
Fourier. Gracias a ella se elimina la discontinuidad entre un periodo y otro de la se
nal y se logra que el
intervalo [0, T ] sea tambien la frecuencia con la cual se repite la se
nal (a fines de la FFT), lo que disminuye
el efecto de fuga.
7.3.
Discretizaci
on
La se
nal analoga es transformada en se
nal digital por el conversor analogo-digital (ADC) el cual es
caracterizado por el numero de bits n con que cuenta. Actualmente se utilizan usualmente los ADC de
16 bits. La se
nal pueden tomar 2n1 valores distintos (mas el signo).
La frecuencia de muestreo indica la cantidad de puntos que puede generar por unidad de tiempo (en
el caso de la figura 7.16 se crean 51200 puntos/s). Un parametro importante y que usualmente depende
del usuario es el fondo de escala que limita el voltaje aceptable para el conversor (en la figura, la se
nal
debe estar en el rango [2,5, 2,5] V).
+2.5V
+32768
+25G
-2.5V
-32768
-25G
Figura 7.17: Fondo de escala y rango dinamico
149
+2.5V
0.5V
-2.5V
Amplitud
Figura 7.18: Rango dinamico
Velocidad
Rango
Rango
Desplazamiento
Frecuencia
Figura 7.19: Rango dinamico y tipo de se

nal
Tomemos el caso mostrado en figura 7.18. La se

nal solo utiliza 0,5/5 = 10 % del fondo de escala. Dado
que el ADC es de 16 bits solo se aprovechan 32768/10=3276 bits. Ello implica que el rango din
amico
efectivo DR es:
3276
DR = 20 log
= 70 dB
1
Si hubiese utilizado el 100 % del fondo de escala (lo que puede truncar la se
nal digital):
DR = 20 log
32768
= 90 dB
1
La calidad de la conversi
on tambien depende del tipo de se
nal. Por ejemplo una se
nal de desplazamiento tiende a reducir las componentes a alta frecuencia, por lo que estas componentes podran aprovechar
muy pocos de los bits disponibles para ese nivel de se
nal. Por otro lado, el hecho de tener componentes
grandes en baja frecuencia obliga a agrandar la escala (figura 7.19).
7.4.
Componente DC
Aun si la parte din

amica de la se
nal es peque
na, es posible que el ADC se sature debido a la existencia
de una componente DC en la se
nal (ver figura 7.20). Para solventar tal situacion se debe aplicar un filtro
an
alogo DC antes del ADC.
150
0.5V
+2.5V
+32768
-2.5V
-32768
DC
Figura 7.20: Efecto de la componente DC
7.5.
Par
ametros de adquisici
on
Usuario selecciona:
Ancho de banda;
Numero de lneas;
Tipo de ventana.
Supongamos que se tom
o una frecuencia maxima de 5 KHz, con 3200 lneas. Se tiene entonces:
Resoluci
on en frecuencia:
5000 Hz
= 1,5625 Hz/lnea
3200 lneas
Nro. puntos en el tiempo:
3200 2,56 = 8192 puntos
frecuencia de muestreo:
5000 Hz 2,56 = 12800 Hz
Tiempo de muestreo:
8192
= 0,64 s
12800
Resoluci
on en tiempo:
1
= 7,8125E 5 s/punto
12800
7.6.
Espectros usuales
Como se vio anteriormente la una se

nal armonica simple es caracterizada por una sola lnea en el
espectro (figura 7.21).
La se
nal peri
odica muestra una serie de lneas. La primera lnea aparece a 1/T0 (T0 es el periodo de
la se
nal), las siguientes aparecen a n/T0 , n = 2, 3, ... (figura 7.22).
Una respuesta transiente (usualmente provocada por un impacto) tiene un espectro similar al de la
figura 7.23. En general aparecen varios valles y picos. Los picos corresponden en general a frecuencias
naturales. Ello es un primer paso en la identificacion modal. Un ejemplo real se muestra en figura 7.24.
En este caso, el sensor est
a colocado sobre uno de los descansos de una sierra circular. La se
nal temporal
muestra la transiente generada por el impacto inicial de un trozo con la sierra. El espectro muestra el
pico/valle asociado.
151
1
0.8
0.8
0.6
0.2
Amplitud
Desplazamiento
0.4
0
-0.2
0.6
0.4
-0.4
0.2
-0.6
-0.8
0
0
-1
0
0.5
1
Frecuencia (Hz)
Tiempo (s)
1.5
Figura 7.21: Se
nal armonica simple
3
1.5
To
Amplitud
Desplazamiento
0
-1
-2
1/To
0.5
-3
-4
Tiempo (s)
1
2
Frecuencia (Hz)
Figura 7.22: Se
nal periodica
0.02
0.5
0.015
Am plit ud
Desplazam ient o
0.01
-0.5
-1
0.005
Tiem po (s)
10
Fr ecuencia ( Hz)
Figura 7.23: Se
nal transiente
152
aspec s/n 22870
rms (Volts)
0.03
s/n 22870:Volts
0.02
0.01
0
2000
2500
3000
x:linear Hertz
3500
4000
s/n 22870
s/n 22870:Volts
real (Volts)
-5
0
0.1
0.2
0.3
sec.
0.4
0.5
0.6
Figura 7.24: Impacto inicial en sierra circular
7.6.1.
Modulaci
on
Si el la se
nal transiente se repite en el tiempo (ver figura 7.25) se tiene una se
nal periodica que se
repite cada T0 segundos. Ello ocurre usualmente cuando se produce un impacto de manera periodica. Lo
especial en este caso es que la componentes armonica dominante aparece a la frecuencia del pico de la
se
nal transiente. Ella est
a rodeada de las llamadas bandas laterales que estan distantes n/T0 , n = 2, 3, ..
Hz de la lnea principal.
En la figura 7.26 se muestra un ejemplo real de modulacion. En este caso el peak de la transiente
excitada est
a a 3023 Hz. Aparecen 2 bandas laterales a 28.1 Hz. Para esta maquina ello corresponde a
la frecuencia de paso de las bolas por la pista interior (BPFI) de uno de los rodamientos, lo que implica
una picadura incipiente.
El ejemplo anterior indica que m
as importante que la frecuencia de la alta frecuencia (transiente) es
la tasa de repetici
on del evento. La figura 7.27 muestra patrones en el espectro para fallas distribuidas y
locales respectivamente. A fin de detectarlo mas claramente, tambien se puede aplicar un filtro envolvente
(figura 7.28) que solo considera el evento a baja frecuencia. Como resultado del filtrado queda una se
nal
peri
odica, cuyo frecuencia fundamental es la frecuencia de repeticion del evento a alta frecuencia. El
proceso se describe en figura 7.29.
La modulaci
on corresponde al producto de la interaccion entre fenomenos fsicos. En el espectro ello
se evidencia como la traslaci
on de la se
nal moduladora (de menor frecuencia) como bandas laterales de
la se
nal portadora (de mayor frecuencia). Causas usuales de modulacion en sistemas mecanicos son:
Rodamientos da
nados; las frecuencias asociadas a picaduras son moduladas por frecuencias naturales a alta frecuencia;
Engranajes; frecuencias de engrane y frecuencias naturales;
Motores electricos; frecuencia de rotacion del motor o frecuencia de la lnea y frecuencias de paso
de ranura.
Supongase que la se
nal portadora (alta frecuencia) es senoidal [?]:
Xp (t) = Ap cos (p t)
La se
nal modulada (
osea, la portadora modulada por una se
nal moduladora f (t)) se expresa como:
Xm = [1 + f (t)] Ap cos (p t)
donde es el ndice de modulaci
on.
153
T
0 .5
0 .4 5
0 .4
0 .3 5
0 .3
0 .2 5
0 .2
0 .1
0 .1 5
0 .0 5
0
700
1/T
800
900
F re c ue nc ia (Hz)
Anlisis espectral
0 .5
-0 .5
-1
0 .0 5
Tie m p o (s )
Am p litud
Seal con modulacin
De s p la za m ie nto
Figura 7.25: Se
nal con modulacion
3023.4,28.1
46
0.035
0.03
+
0.02
Aceleracin
0.025
0.015
0.01
0.005
0
250 0
2600
2700
2800
2900
3000
3100
3200
3300
3400
3500
Frecuencia (Hz)
Figura 7.26: Ejemplo de modulacion en ventilador
Figura 7.27: Modulacion de fallas locales y distribuidas
154
Envolvent e
Tiem po
Figura 7.28: Filtro envolvente
Figura 7.29: Proceso de demodulacion
0.4
0.35
0.3
Amplitud
Desplazamiento
1
0
-1
-2
0.25
0.2
0.15
0.1
-3
-4
155
0.05
0
1
Tiempo (s)
50
Frecuencia (Hz)
Figura 7.30: Se
nal aleatoria
En el caso de que la se
nal moduladora sea senoidal:
f (t) = cos(m t)
Entonces
Xm = [1 + cos(m t)] Ap cos (p t)
lo que se puede expresar como:
Xm = Ap cos (p t) +
Ap
[cos (p + m ) t + cos (p m ) t]
2
lo que implica que el espectro de Xm mostrara componentes a p , p + m , p m .

Ejercicio 6 Simule una modulaci
on en amplitud para diferentes tipos de se
nales moduladoras (senoidal,
cuadrada, sierra, peri
odica cualquiera, ruido blanco). Realice adem
as un estudio de sensibilidad vs el
ndice de modulaci
on. Remtase a ref. [?].
7.6.2.
Ruido en la se
nal
Una se
nal aleatoria en el tiempo no muestra patrones tal como se puede apreciar en figura 7.30. Ello es
importante pues al aplica promedios sucesivos de espectros de una misma se
nal tiende a hacer disminuir
las componentes asociadas a ruido aleatorio (figura 7.31).
Un tipo de se
nal importante para el analisis modal experimental es la se
nal impulsiva (figura 7.32).
Como se puede ver muestra un espectro plano. Si una estructura es excitada por un impulso inicial (un
martillazo por ejemplo) la excitaci
on contiene componentes en un rango ancho de frecuencias, lo que
provocar
a respuestas tambien en un rango amplio. En ella se distinguiran las frecuencias naturales.
7.7.
Unidades standard
Las amplitudes de cada componente en el espectro pueden ser mostradas en dos tipos de formato:
lineal y logartmico. El formato logartmico es ventajoso para visualizar variables que tomen valores
en varios ordenes de magnitud (el espectro vibracional, por ejemplo). Su formato mas com
un son los
decibeles, que requieren el uso de un valor de referencia (Yref ). Un dB se define como:
dB = 20 log(Y /Yref )
En tabla (7.1) se muestra una lista comparando razones con dB.
156
Figura 7.31: Aplicacion de promedios
x 10
-3
1
0.8
0.6
Amplitud
Desplazamiento
0.8
0.4
0.4
0.2
0
0
0.6
0.2
0.5
Tiempo (s)
0
0
500
1000
Frecuencia (Hz)
Figura 7.32: Se
nal impulsiva
Y /Yref
100
10
2
1
1/ 2
1/10
1/100
dB
40
10
3
0
3
20
40
Cuadro 7.1: Equivalencia dB
Tipo de se
nal
Velocidad
Aceleraci
on
Voltaje
Voltaje
Presi
on
Denominacion
VdB
AdB
DBV
DBmV
dB-SPL
157
Valor de referencia
106
103
1
1
105
Unidad
mm/s
mm/s2
V
mV
Pa
Cuadro 7.2: Unidades dB standard

10
mm/s rms
10
10
10
10
10
-2
-4
-6
-8
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
Hz
Figura 7.33: Se
nal representada en escala logartmica
Ejemplo 18 Los VdB son usados para espectros de velocidad. Su valor de referencia es 1e-6 mm/s.
Entonces:
0 VdB = 106 mm/s
A continuaci
on se presenta una lista de unidades standard en dB:
7.8.
Tipo de valor mostrado
A fin de caracterizar la vibraci

on global se han definido tres tipos de medida:
Peak, que caracteriza estados de sobrecarga e impactos;
Peak to Peak, usado cuando hay desplazamientos relativos;
160
mm/s rms
140
120
100
80
60
40
20
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
Hz
Figura 7.34: La misma se
nal de figura 7.33 en formato bilineal
158
1
0.8
0.8
0.6
peak
RMS
0.2
peak to
peak
0
-0.2
peak
0.6
Amplitud
Desplazamiento
0.4
RMS
0.4
-0.4
0.2
-0.6
-0.8
-1
0
Tiempo (s)
0.5
1
Frecuencia (Hz)
1.5
Figura 7.35: Valor RMS

RMS (Root Mean Square, raz del valor medio al cuadrado), que es una forma de promedio que
toma en cuenta toda la informaci
on registrada, y que es una estimacion de la energa contenida en
la se
nal.
Observaci
on 61 La norma ISO 2372 (severidad vibratoria) se basa en el valor RMS.
7.9.
Valor RMS
El valor RMS an
alogo es calculado desde la se
nal temporal directamente:
rP
2
i vi
VRM S =
N
donde
vi es el valor de la se
nal adquirida en el instante ti ;
N es el numero de puntos de la se
nal.
El valor RMS digital es calculado como la norma del vector cuyas componentes son las amplitudes
(RMS):
sX
2
VRM S =
vi,RM
S
i
Para el caso de una se

nal arm
onica de amplitud A (de 0 al peak), el valor RMS es A2 . ver figura 7.35.
Dado que el valor RMS de la se
nal es en cierta forma un promedio, el cambio de alguna componente
espectral especifica tiende a cambiar poco su valor aun si el cambio de la componente es importante.
Un ejemplo se muestra en figura 7.36 para el caso de una caja reductora. El espectro superior indica la
condici
on del equipo en el mes 1, el inferior, lo mismo pero 2 meses despues. Si bien la componente a 1X
creci
o 20 dB, el valor RMS global solo se incremento 10 dB.
Observaci
on 62 En anexo A de norma ISO 10816-1:1995 [2]se indican las relaciones entre las diferentes
definiciones para se
nales temporales.
7.10.
Factor de Cresta
Un indicador m
as sensible de falla que el nivel RMS es el factor de crestas (crest factor,CF ) definido
por:
CF =
donde Vpeak es el valor m
aximode la se
nal.
Si la se
nal es sinusoidal, CF = 2.
Vpeak
VRM S
Figura 7.36: Tendencia de espectro vs tendencia del valor RMS
Figura 7.37: RMS insensible, CF efectivo
159
160
Ejemplo 19 Obtenga el espectro de la se

nal y = sin 2f0 t, con f0 = 2 Hz (T0 = 1/f0 = 0,5s) muestreada
con frecuencia fs = 20f0 puntos/s durante un periodo T = 10T0 .
En Matlab:
>>Ts=1/(20*2) %s/punto
>>Tm=10*0.5 %periodo de muestreo
>>t=0:Ts:Tm; %vector tiempo
>>y=sin(2*pi*t); %vector seal
>>plot(t,y),xlabel(tiempo(s))
>>ffty=fft(y); %FFT bruta
>>df=1/Tm %paso frecuencial
>>n=length(y) %nro. puntos de la seal temporal
>>f=[0:n-1]*df; %vector frecuencia
>>ffty=ffty/(n/2); %correccion de amplitud
>>ffty(1)=ffty(1)/2;%correccion de amplitud componente estatica
>>ffty=ffty(1:n/2);f=f(1:n/2); %correccion frecuencias
>>plot(f,ffty),xlabel(Frecuencia(Hz)),...
ylabel(Amplitud),title(Espectro(y))
Bibliografa
[1] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] ISO Standard 10816-1, Mechanical vibration - Evaluation of machine vibration by measurements on
non-rotating parts - Part 1: General guidelines, International Organization for Standarization, 1995.
161
162
Captulo 8
Cadena de medici
on
8.1.
Introducci
on
La cadena de medici
on considera todas las etapas por las que pasa la se
nal adquirida por el transductor.
Estas son:
8.1.1.
Transducci
on
el sensor transforma la se
nal desde su dominio natural (velocidad, aceleracion,...) a se
nal electrica.
8.1.2.
Acondicionamiento
la se
nal es tratada por:
Filtro DC, a fin de aprovechar el fondo de escala (si la componente estatica no es interesante,
contraejemplo: sensor de desplazamiento). ver 7.4.
Amplificador, las se
nales generadas por el transductor pueden ser muy peque
nas y no aprovechar
el fondo de escala del ADC.
Filtro Antialiasing, que evita que la se
nal digital absorba componentes no distinguibles a causa de
la frecuencia de muestreo del ADC (ref. 7.2.3).
Circuito de Integraci
on, la se
nal integrada antes de ser digital. Se reduce el efecto de ski-slope.
8.1.3.
Digitalizaci
on
la se
nal an
alogica es convertida en se
nal digital (discreta) por el conversor analogo-digital (ADC).
8.1.4.
Procesamiento
la se
nal es filtrada digitalmente, decimada, integrada digitalmente, procesada por la transformada
r
apida de Fourier,etc. El filtro digital permite absoluta flexibilidad, lo que no es el caso de un filtro
an
alogo que usualmente tiene frecuencia de corte fijas. La decimacion permite reducir la frecuencia de
muestreo, y con ello el numero de datos a procesar.
8.1.5.
Registro
Se graban los datos. Cabe mencionar que el registro puede ser realizado antes de ser procesado. Es
el caso de las grabadoras digitales DAT y colectores de datos (data loggers), que permiten realizar el
an
alisis a posteriori (en batch).
163
164
Bobina
Figura 8.1: Sensor de desplazamiento sin contacto
Figura 8.2: Esquema de un sensor de desplazamiento
8.2.
Sensores
Existen varios tipos de transductores: de desplazamiento, velocidad, aceleracion, laser doppler, strain
gages,...
8.2.1.
Sensores de desplazamiento sin contacto
este tipo de sensor mide la distancia relativa entre su punto de fijacion (caja del eje por ejemplo) y
el eje. Su mecanismo de funcionamiento se basa en corrientes parasitas que se generan en una bobina
(figura 8.1). Para su funcionamiento, la se
nal generada por el sensor debe ser tratada por un oscilador
demodulador (driver) que a su vez est
a alimentado por una fuente de poder. El driver proporciona voltaje
de muy alta frecuencia a la bobina, lo que produce un campo magnetico que induce corrientes parasitas
en el eje (siempre que sea met
alico). Ello producira variaciones de voltaje en la bobina (modulado), que
son proporcionales a la distancia al eje (en un cierto rango , usualmente 2-3 mm).
Este tipo de sensor se aplica para medir movimientos relativos eje/descanso tanto dinamicos como
est
aticos.
Sensibilidad depende de material del eje
Los espectros medidos con este tipo de sensor son validos en el rango:0-1000 Hz.
Una de sus ventajas es que mide desde la componente DC, lo que es usado para verificar posicion axial
de ejes. Tambien puede ser aplicado como sensor de fase (ver figura 8.3). El uso de 2 sensores permite
establecer la
orbita que sigue el eje (gr
afico de Lissajous).
Su montaje se dificulta pues es necesario perforar las carcasas, la necesidad de tener una rugosidad
del eje mnima (0.4 a 0.8 m seg
un la norma API 670) y la redondez del eje.
En m
aquinas con descansos axiales se utilizan los sensores de desplazamiento para evaluar el desgaste
del descanso.
165
Figura 8.3: Aplicacion como tacometro y sensor de posicion
Figura 8.4: Sensor de desplazamiento sin contacto

Las parte de la se
nal asociada a imperfecciones en la superficie es llamada runout mec
anico. La parte
de la se
nal asociada a diferencias en la conductividad electrica del eje es llamada runout electrico. Ellas
pueden ser sustradas al medir a giro lento. Por supuesto se necesitara una referencia (un sensor de fase).
La longitud as como el blindaje del cable que va desde el sensor al driver influye en el nivel de ruidos
de la se
nal. Es com
un usar cables blindados de hasta 5 u 8 m.
Ejercicio 7 Construya un modelo (Simulink) para verificar el efecto del runout mec
anico en la se
nal.
Construya una curva radio vs
angulo c/r a la chaveta. Asuma que el centro de gravedad del eje tiene una
orbita circular. Compare o

rbitas y espectros reales y medidos.
8.2.2.
Sensores de desplazamiento con contacto
Tecnologa en desuso. Valida hasta 10-12 Kcpm.
8.2.3.
Sensor de velocidad de bobina
Este tipo de sensor genera una se

nal de voltaje cuando el iman de masa m (sostenida con un resorte
k muy flexible) se mueve con respecto a una bobina que es solidaria a la superficie a medir. La fuerza
electromotriz e generada es proporcionalp
a la velocidad relativa. Si la frecuencia de la vibracion es varias
veces superior a la frecuencia natural 2 k/m Hz, la masa estara practicamente fija con respecto de un
observador inercial. Dado que la se
nal es autogenerada, no se necesita acondicionamiento. El rango lineal
de los velocmetros es 10-1500 Hz. Sobre esta frecuencia aparecen otras frecuencias naturales del sistema
166
Figura 8.5: Disposicion para pedestales
Figura 8.6: Disposicion para housings

masa resorte. Las figuras (8.5-8.9) muestran configuraciones recomendadas por norma ISO 10816-1:1995
[2] para sensores de velocidad y de aceleraci
on.
Ejercicio 8 Construya un velocmetro. Con el uso de un shaker estime su sensibilidad y rango lineal.
8.2.4.
Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer)
En este caso, dentro de la misma carcasa del sensor se ha puesto un acelerometro piezoelectrico (ver
8.2.5) y un circuito integrador. Se requiere una fuente de voltaje. Su rango lineal es similar al de un
acelerometro y por tanto es mucho mayor que el de un velocmetro de bobina.
8.2.5.
Aceler
ometro piezoel
ectrico
Es el tipo de sensor m
as usado actualmente. El principio de funcionamiento se basa en que los materiales piezoelectricos (quarzo por ejemplo) generan micro voltaje al ser deformados. En la figura 8.11 se
muestra un montaje de aceler
ometro industrial. El material piezoelectrico esta fijo a la carcasa del sensor
y sostiene una masa (funciona como una viga empotrada). Este tipo de configuracion trabaja al corte.
Hay otros tipos que funcionan por compresion (ver figura 8.12). La se
nal generada tiene un valor muy
bajo en voltaje y una alta impedancia, por lo que no puede ser usada directamente por los instrumentos
cl
asicos. A fin de resolver el problema se utiliza un amplificador que puede estar incluido en la misma
carcasa del aceler
ometro (ICP, Integrated Circuit Piezoelectric). En caso de ser externo es un llamado
amplificador de carga.
Debido a su naturaleza, la se
nal de aceleracion es muy peque
na para bajas frecuencias. Ello limita
usualmente el rango inferior del aceler
ometro a 1-2 Hz. La primera frecuencia natural del sistema limita
Figura 8.7: Disposicion para motores electricos peque

nos
Figura 8.8: Disposicion para motores de combustion interna
167
168
Figura 8.9: Disposici

on para conjuntos dispuestos verticalmente
169
Figura 8.10: Funcionamiento de un velocmetro
Figura 8.11: Esquema de un acelerometro trabajando al corte

el rango superior Operan bajo la primera frecuencia natural En figura ?? se muestra la influencia del tipo
de sujeci
on en la frecuencia natural. De lo anterior un rango lineal tpico es 2-5000 Hz.
Los probe tips se usan con colectores de datos para areas de difcil acceso o carcasas no met
alicas
(aluminio). No deben usarse para mediciones bajo 10 Hz. La frecuencia de resonancia esta en el rango
800-1500 Hz.
8.2.6.
Saturaci
on de aceler
ometros
Un rango de medici
on usual para un acelerometro industrial es de 50g. Si este valor es superado, el
sensor producir
a se
nales err
oneas. Vease por ejemplo la figura 8.16 donde la se
nal esta truncada. Ello
incrementrar
a las componentes a baja frecuencia en la se
nal y producira el efecto ski-slope que se ve en
el espectro (figura 8.17).
8.2.7.
Selecci
on de aceler
ometros
Rango de frecuencias
Amplitud de vibraci
on mnima
Amplitud de vibraci
on m
axima
Rango de temperaturas
Condiciones ambientales (fluidos, gases, qumicos)
170
Figura 8.12: Esquema de un acelerometro
Figura 8.13: Esquema de acelerometro ICP
171
Figura 8.14: Resonancia de acuerdo al tipo de base
Figura 8.15: Especificaciones
Figura 8.16: Saturacion de acelerometros
172
Figura 8.17: Efecto ski slope

Metodo de montaje
Restricciones fsicas
El rango de frecuencias depende de los elementos a monitorear. Ejemplos:
Rodamientos - 20-40 veces la velocidad del eje
Cojinetes - 10-20 veces la velocidad del eje
Engranajes - 3.5 veces la frecuencia de engrane
Motores electricos - 3.5 veces la frecuencia de las barras.
La amplitud mnima de la vibraci
on solo se considera para equipos de baja velocidad, la se
nal fsica
debe ser al menos 5 veces el ruido del amplificador.
La amplitud m
axima no debe superar el nivel de saturacion del sensor. Para un acelerometro industrial
tpico de 100 mV/g este valor es de 50-80g.
Para el montaje, se debe evitar la posibilidad de capturar resonancias de la caja o punto de fijacion.
Se aconseja usar puntos duros cerca de los rodamientos.
8.2.8.
Filtros [?]
Los filtros pueden ser divididos en 4 tipos seg

un la parte del espectro que dejen pasar o detengan:
Filtro pasa-bajos;
Filtro pasa-altos;
Filtro pasa-bandas;
Filtro para-pandas.
8.2.9.
Filtros pasa-bandas
Un filtro pasa-banda ideal solo deja pasar las componentes espectrales que esten el intervalo [f1 ,f2 ]
(figura 8.19). En la practica, las componentes fuera de este intervalo pasaran pero de manera atenuada.
Mientras mas alejadas esten del intervalo mayor sera el nivel de atenuacion. El ancho de banda de un
filtro puede ser expresada de 2 maneras:
1. El ancho de banda a -3 dB (o media potencia);
2. El ancho de banda de ruido efectivo
Figura 8.18: Tipos de filtro
Figura 8.19: Filtro pasa-banda
173
174
Figura 8.20: Tipos de filtros pasa-banda

El ancho de banda a -3 dB y el ancho de banda de ruido efectivo son practicamente identicos para la
mayora de los filtros.
Los filtros pasa-banda pueden ser clasificados en:
1. Filtros con ancho de banda constante; donde el ancho de banda es constante e independiente de la
frecuencia central del filtro;
2. Filtros con ancho de banda relativo; donde el ancho de banda es especificado como un porcentaje
de la frecuencia central; por lo que a mayor frecuencia mayor es el ancho de banda.
Observaci
on 63 Los filtros con ancho de banda constante tienen ancho de banda iguales si el espectro
es mostrado con el eje en frecuencias lineal; los filtros con ancho de banda relativo tienen ancho de banda
iguales si el espectro es mostrado con el eje en frecuencias logartmico.
Ejemplo 20 Un filtro de 1/1 octavas es un filtro conancho de banda relativo de 70 %. Por ejemplo, si
la frecuencia central es 2 Hz, el ancho de banda ser
a 2 Hz y entonces:
f1 = 2 2/2 = 2
5 2
f2 = 2 + 2/2 =
2
Se dice que el filtro es de 1 octava porque f2 = 2f1 . Una octava corresponde a un factor de 2 en la escala
de frecuencia;
osea, al doble o la mitad de la frecuencia central.
Observaci
on 64 Otros filtros muy usados son el de un tercio de octava (23 %) y el de una decada
(f2 = 10f1 ).
La calidad de un filtro puede ser especificada de diferentes maneras:
1. El factor de calidad (Q-factor). Muy usado para describir la respuesta en una zona de resonancia
de una estructura mec
anica (que act
ua como un filtro PB para las excitaciones);
2. Factor de forma. Usado para especificar la calidad de un filtro con ancho de banda constante.
3. Selectividad de octavas. Usado para filtros con banda de ancho relativo. Se especifica en octavas
(figura 8.21).
Como regla general, los filtros con banda de ancho constante son usados para medidas de vibraciones.
Ello se debe a que en las vibraciones aparecen com
unmente componentes armonicas que son mas faciles
de mostrar en un escala lineal de frecuencias. Los filtros con ancho de banda relativo son mas usados en
ac
ustica.
175
Figura 8.21: Parametros de calidad de un filtro PB
Figura 8.22: Colector de datos
8.2.10.
Colectores
Los ADC actuales son de 16 bits, frecuencia maxima 40 KHz, Rutas son configuradas desde software
en PC desktop, se
nal tac
ometro, 1,2 canales de adquisicion. Entre las marcas que dominan el mercado
se tiene CSI,Predict,Bently Nevada, Entek IRD, Bruel & Kjaer, Diagnostic Instruments, Framatome,
Schenck.
176
Bibliografa
[2] ISO Standard 10816-1, Mechanical vibration - Evaluation of machine vibration by measurements on
non-rotating parts - Part 1: General guidelines, International Organization for Standarization, 1995.
[3] API Standard 670, Machinery Protection Systems, Fourth Edition, December 2000, American Petroleum Institute, Washington, D.C.
177
178
Captulo 9
M
etodo de los elementos finitos
9.1.
Introducci
on
El metodo de los elementos finitos es el mas utilizado en la actualidad. Existe variedad de paquetes
comerciales (Samcef-Rotor, Rotorinsa,...) basados en esta tecnica. Entre sus principales ventajas aparece
la exactitud de los resultados, la facilidad para modelar.
En comparaci
on con el metodo de Rayleigh-Ritz que requiere de funciones de forma para el sistema
completo, aqu se utilizan funciones de forma mas sencillas, sobre elementos simples (partes de
arboles,
discos, descansos) que luego son integradas al compatibilizar los desplazamientos y fuerzas entre los
elementos.
9.2.
9.2.1.
Elementos
Disco
Los grados de libertad del disco son los desplazamientos transversales u y w, y las rotaciones respecto
de los ejes x y z ( y respectivamente). El vector de desplazamientos es
w
q=

al aplicar las ecuaciones de Lagrange obtenemos

d
dt
T
q
T
= Md q
+Gq
q
md
con las matrices de masa y girosc

opicas,
Md =
md
Idx
Idx
G=
Idy
Idy
179
180
9.2.2.
Eje
El eje es modelado como una eje de seccion circular constante. Este elemento posee dos nodos de 4
grados de libertad c/u. La relaci
on entre los desplazamientos y las rotaciones son:
wi
y
ui
i =
y
i =
el vector de desplazamientos se define como
u1
1
q=
u2
Los desplazamientos en cualquier punto del eje son aproximados a traves de las funciones de forma y los
desplazamientos en los nodos (en cada plano yz y xz:
u1
1
u=
u2
w1
1
w=
w2
2
u(y) = N1 (y)u
w(y) = N2 (y)w
donde
Nu (y) =
1 3 yl2 + 2 yl3
Nw (y) =
1 3 yl2 + 2 yl3
y + 2 yl
y 2 yl +
y3
l2
y3
l2
3 yl2 2 yl3
2
3 yl2 2 yl3
y3
l2
yl +
y3
l2
y2
l
2
Usando las aproximaciones dadas, la energa cinetica del eje toma la forma compacta:
Z
i
S l h
T
T
(Nu u)
(Nu u)
+ (Nw w)
(Nw w)
dy+
T =
2 0
T

T
#
Z l "
I
dNu
dNu
dNw
dNw
u
u +
w
dy
2 0
dy
dy
dy
dy
T

Z l
dNu
dNw
2I
u
w
dy
dy
dy
0
donde S corresponde al area de la secci
on.
Sustituyendo,
1 T
1 T
u Mu u+
w
Mw w+
2
2
1
1 T
+ u T MIu u+
w
MIw w+
2
2
2
u T MIuw w+Il
T =
181
donde
Mu y Mw son las matrices de masa clasicas
MIu y MIw incluyen los efectos secundarios de las inercias rotacionales,
MIuw considera el efecto girosc
opico. El ultimo termino es una constante que
la ecuaci
on del movimiento.
Al aplicar Lagrange,

d T
T
= (M + Ms ) q
+Gq
dt q
q
con
156
22l
54
13l
156
22l
54
13l
4l2
13l 3l2
Sl
4l
13l
3l2
M=
156
22l
420
156
22l
4l2
sim
4l2
36
3l 36
3l
36
3l
36
3l
2
2
4l
3l l
2
2
I
4l
3l
l
Ms =
36
3l
30l
36 3l
4l
2
sim
4l
G = G1 GT1
0 36 3l
G1 =
15l
36
3l
4l2
0
3l
36
3l
no tiene influencia en
3l
l2
3l
36
0
l2
3l
0
2
3l
4l2
0
La energa potencial toma la forma,

T 2
2
T 2
#
Z " 2
EI l
d Nu
d Nu
d Nw
d Nw
V=
u
u +
w
w
dy+
2 0
dy 2
dy 2
dy 2
dy 2
T

T
#
Z "
f0 l
dNu
dNu
dNw
dNw
u
u +
w
w
dy
2 0
dy
dy
dy
dy
luego de integrar,
V=
1 T
1
1
1
u Ku u+ wT Kw w+ uT Kuf u+ wT Kwf w
2
2
2
2
donde
Ku y Kw son las matrices de rgidez clasicas,
Kuf y Kwf incluyen los efectos de la carga axial f0 .
El efecto del cizalle no ser
a demostrado aqu, pero el genera una matriz Ks que junto a Ku y Kw
formar
an la matriz de rgidez cl
asica Kc . El efecto de la fuerza axial sera integrado en Kf :
K = Kc + Kf
182
con
6l
12
12
EI
Kc =
3
(1 + a ) l
12
6l
12
6l
6l (2 a )l2
6l
(4 + a )l2
(4 + a )l2
6l
12
6l
(4 + a )l2
12
sim
24I(1 + )
2
Sl
36
36 3l
4l2
f0
Kf =
30l
sim
2
(2 a )l
6l
2
(4 + a )l
a =
9.2.3.
3l
4l2
36
3l
36
3l
3l
l2
36
3l
4l2
3l
36
2
l
3l
4l2
Descansos
Despreciando los momentos flectores provocados por los descansos, se tiene

fb = Kb q Cb q

kxx kxz
Kb =
kzx kzz

cxx cxz
Cb =
czx czz

u
q=
w
En general ambas matrices son asimetricas y pueden ser dependientes de la velocidad de rotacion.
9.3.
Desbalance
La energa cinetica
Tu =

mu 2
u + w 2 + 2 d2 + 2du cos t 2dw sin t
2
De acuerdo a Lagrange,
d
dt
Tu
q
Tu
= mu d2
q
con

q=
9.4.
u
w
sin t
cos t
Ensamble
Si ordenamos todos los desplazamientos nodales en un vector q, podemos expresar los desplazamientos
en cada elemento e como:
qe = Le q
183
donde Le es el operador de localizaci

on, que corresponde a una matriz booleana con dimensiones dim(qe )
dim(q). Por ejemplo:

0 1 0 0
L2 =
0 0 1 0
indica que el elemento 2 es definido por los grados de libertad 2 y 3 del modelo completo.
La energi
a cinetica total del sistema es:
Z
1
T =
u udV
2
V0
n
1X T
=
q Me q e
2 e=1 e
n
1X
T
(Le q)
Me Le q
2 e=1
!
n
1 T X T
Le Me Le q
= q
2
e=1
|
{z
}
Similarmente para la energa potencial interna:

Z
V = T HdV
V
n
1X T
q Ke qe
2 e=1 e
!
n
1 T X T
Le Ke Le q
= q
2
e=1
{z
}
|
K
Similarmente, para los terminos de amortiguacion y giroscopicos

C=
G=
n
X
e=1
n
X
LTe Ce Le
LTe Ge Le
e=1
y para las cargas externas:

f=
n
X
LTe fe
e=1
9.5.
Grados de libertad fijos
Una vez hecho el ensamble es conveniente determinar los grados de libertad activos y fijos. Consideremos la ecuaci
on de equilibrio en el dominio frecuencial
M
x + (G + C) x + Kx = f (j)
(9.1)
que reescribimos convenientemente en terminos de la matriz de rigidez dinamica Z (, ):

Zx = f
(9.2)
184
Figura 9.1: Modelo de elementos finitos

con
Z = 2 M + j (G + C) x + K
Convenientemente, rescribamos el sistema (9.2) en terminos de los grados de libertad activos y fijos:

Zaa Zaf
xa
fa
=
(9.3)
Zf a Zf f
xf
ff
obviamente,
xf = 0
(9.4)
Separando (9.3) en dos ecuaciones matriciales:

Zaa xa + Zaf xf = fa
Zf a xa + Zf f xf = ff
considerando (9.4),
Zaa xa = fa
(9.5)
Zf a xa = ff
(9.6)
Para conocer los dezplazamientos del sistema basta con resolver (9.5). La ecuacion (9.6) permite conocer
las reacciones que deben aparecer en los grados de libertad fijos para que el sistema este en equilibrio
din
amico.
9.6.
Ejemplo num
erico
Consideremos el ejemplo de 4.2.4. La figura 9.1 indica la discretizacion usando 3 elementos de eje y
uno de disco. El diagrama de Campbell a partir del metodo de los elementos finitos se muestra en figura
9.2. El gr
afico puede ser comparado con la curva ya obtenida con el metodo de Rayleigh-Ritz (4.11). Se
aprecia que el metodo de los elementos finitos es capaz de predecir la existencia de mas modos en la zona
de interes.
La respuesta forzada a un desbalance de mu d = 0,15 104 Kgm se muestra en figura 9.16. Ella puede
ser comparada con la curva obtenida con el metodo de Rayleigh Ritz (figura 4.12). Se aprecia una segunda
velocidad crtica que es predicha solo por el modelo de elementos finitos.
Como ejemplo de programaci
on incluimos a continuacion la fuente Matlab para el caso de 3 elementos
de eje y uno de disco, con fijaci
on en los extremos:
%ejemplo1 EF para curso me755

%ejemplo de cap 2. Lalanne96
%c:oct03
%def. prop materiales
E=2E11;
rho=7800;
185
80
70
60
Natural frequencies (Hz)
50
40
30
20
10
0
0
1000
2000
3000
4000 5000
N (RPM)
6000
7000
8000
9000
Figura 9.2: Diagrama de Campbell con 3 elementos de eje
500
450
400
Natural frequencies (Hz)
350
300
250
200
150
100
50
0
0
5000
10000
15000
N (RPM)
Figura 9.3: Diagrama de Campbell sobre rango mayor
186
Modo 1:45.1 Hz
0.4
0.2
-0.2
-0.4
2
0.4
0.3
-4
x 10
0.2
0.1
-2
Figura 9.4: Modo cilndrico (1ero) plano yz
Modo 1:45.1 Hz
0.4
0.2
-0.2
-0.4
0.4
0.2
0.4
0.3
0
0.2
-0.2
X
0.1
-0.4
Figura 9.5: Modo 1 mostrado con escalas iguales en ejes x y z
187
Modo 2:45.1 Hz
0.4
0.2
-0.2
-0.4
0.4
0.2
0.4
0.3
0
0.2
-0.2
X
0.1
-0.4
Figura 9.6: Modo cilndrico (2o ) plano xz
%def prop geometricas

L=0.4
r1=.01 %radio del eje
r2=.15 %radio del disco
h=.03 %disk thickness
%def carga
mu=.15*1e-4 %Kgm desbalance
%velocidad de rotacion de analisis
OMEGA=1
%def elemento 1
%def rigidez
I=pi*r1^4/4;
l=L/3;
a=0
F0=0
K1=E*I/(1+a)/l^3*[
12/2
0
0
-6*l
0
12/2
6*l
0
0
0
(4+a)*l^2/2
0
0
0
0
(4+a)*l^2/2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
K1=K1+K1;
%def masa elemento 1
-12
0
0
6*l
12/2
0
0
0
0
-12
-6*l
0
0
12/2
0
0
0
-6*l
6*l
0
(2-a)*l^2
0
0
(2-a)*l^2
0
6*l
-6*l
0
(4+a)*l^2/2 0
0
(4+a)*l^2/2];
188
Figura 9.7: Model con 3 elementos de eje, modo conico en un plano

Modo 3:124.4 Hz
0.2
0.1
-0.1
-0.2
1
0.5
0.4
0.3
-3
x 10
0.2
-0.5
0.1
-1
Modo 3:124.4 Hz
0.2
0.1
-0.1
-0.2
0.2
0.1
0.4
0.3
0
0.2
-0.1
X
0.1
-0.2
Figura 9.8: Modelo con 3 elementos de eje, Modo conico a escala, plano xz
189
Modo 4:124.4 Hz
0.2
0.1
-0.1
-0.2
0.2
0.1
0.4
0.3
0
0.2
-0.1
0.1
-0.2
Figura 9.9: Modelo con 3 elementos de eje, modo conico en el plano xy, a escala
Figura 9.10: fem5

Modo 5:888.1 Hz
-1
-2
2
1
0.4
0.3
0
0.2
-1
X
0.1
-2
190
Figura 9.11: fem6

Modo 6:888.1 Hz
-1
-2
2
1
0.4
0.3
0
0.2
-1
0.1
-2
Modo 6:880.5 Hz
-1
-2
2
1
0.4
0.3
0
0.2
-1
X
0.1
-2
Figura 9.12: Modelo con 6 elementos de eje, modo nro. 6
191
Modo 1:45.1 Hz
0.4
0.2
-0.2
-0.4
0.4
0.2
0.4
0.3
0
0.2
-0.2
0.1
-0.4
Figura 9.13: Modo 1, con 6 elementos de eje
Modo 5:880.5 Hz
-1
-2
2
1
0.4
0.3
0
0.2
-1
X
0.1
-2
Figura 9.14: Modelo con 6 elementos de eje, disco en reposo ,modo 5, plano yz
192
Modo 6:880.5 Hz
-1
-2
2
1
0.4
0.3
0
0.2
-1
0.1
-2
Figura 9.15: Modelo con 6 elementos de eje, disco en reposo ,modo 5, plano yx
-4
10
-5
10
-6
Amplitud (m)
10
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
N (RPM)
Figura 9.16: Respuesta al desbalance, modelo con 3 elementos de eje
193
S=pi*r1^2;
Mc=rho*S*l/420*[
156/2
0
0
156/2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Mc=Mc+Mc;
Ms=rho*I/30/l*[
36/2
0
0
36/2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Ms=Ms+Ms;
0
22*l
4*l^2/2
0
0
0
0
0
0
3*l
4*l^2/2
0
0
0
0
0
-22*l
0
0
4*l^2/2
0
0
0
0
54
0
0
-13*l
156/2
0
0
0
-3*l
0
0
4*l^2/2
0
0
0
0
-36
0
0
3*l
36/2
0
0
0
0
-3*l
-4*l^2
0
0
0
0
0
0
-36
-3*l
0
0
0
0
0
0
54
13*l
0
0
156/2
0
0
0
-36
-3*l
0
0
36/2
0
0
0
-13*l
-3*l^2
0
0
-22*l
4*l^2/2
0
0
3*l
-l^2
0
0
-3*l
4*l^2/2
0
13*l
0
0
-3*l^2
22*l
0
0
4*l^2/2]; %ec 4.15
-3*l
0
0
-l^2
3*l
0
0
4*l^2/2]; %ec 4.16
M1=Mc+Ms; %ec 4.14

%matriz giroscopica elemento 1
Be=rho*I/15/l*[
0
-36
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Be=Be-Be;
G1=Be*OMEGA;
-3*l
0
0
0
0
0
0
0
%creacion de elementos 2 y 3
K2=K1;
M2=M1;
G2=G1;
K3=K1;
M3=M1;
G3=G1;
%elemento de disco
%matriz de masa
Md=pi*(r2^2-r1^2)*h*rho;
36
0
0
-3*l
-36
0
0
0
-3*l
0
0
-l^2
3*l
0
0
0
0
-3*l
l^2
0
0
3*l
-4*l^2
0];
194
Idx=Md/12*(3*r2^2+3*r1^2+h^2);
M4=diag([Md Md Idx Idx]);
%matriz giroscopica elemento de disco
Idy=Md/2*(r2^2+r1^2);
Be=zeros(4,4);
Be(3,4)=-Idy;
Be=Be-Be;
G4=Be*OMEGA;
%nro de gdl por nodo
NDN=4
%grados de libertad asociados a cada elemento
LOCEL1=1:8;
LOCEL2=5:12;
LOCEL3=9:16;
LOCEL4=5:8;
%ensamble
K=zeros(16,16);
K(LOCEL1,LOCEL1)=K(LOCEL1,LOCEL1)+K1;
M=zeros(16,16);
M(LOCEL1,LOCEL1)=M(LOCEL1,LOCEL1)+M1;
G=zeros(16,16);
G(LOCEL1,LOCEL1)=G(LOCEL1,LOCEL1)+G1;
%matriz de amortiguamiento
C=zeros(16,16);
%fijar grados de libertad
locel=1:16
fix=[1 2 13 14]
locel=setdiff(locel,fix);
%diagrama de Campbell
Nmax=30000 %rpm
Nstep=100; %nro de pasos
195
Figura 9.17: Esquema del rotor asimetrico
O=zeros(length(locel),length(locel));
F=zeros(2*length(locel),Nstep);
A=[K(locel,locel) O
O
-M(locel,locel)];
for i=1:Nstep
w=(i-1)*Nmax/Nstep*2*pi/60;
AA=[C(locel,locel)+w*G(locel,locel) M(locel,locel)
M(locel,locel) O];
[Q,V]=eig(A,-AA);
[x,j]=sort(abs(diag(V)));
F(1:2*length(locel),i)=imag(diag(V(j,j)))/2/pi; %Hz
N(i)=w*60/(2*pi); %rpm
end
F=F(1:2:16*2-2*2*2,:); %sacando el complejo conjugado
figure
plot(N,F,N,N/60,-.)
xlabel(N (RPM)),ylabel(Natural frequencies (Hz))
set(gca,ylim,[0 80],xlim,[0 9000])
9.7.
Efectos de los descansos
Construyamos las matrices de la ecuacion del movimiento (en flexion) del sistema descrito en figura
9.17. La longitud total del eje es l, di
ametro d. El disco se encuentra a l del extremo izquierdo, diametro
dd . Uso el mnimo de grados de libertad. Los descansos tienen rigidez k = k , con
k =
EI
(1 ) l3
2
k representa la rigidez de un eje con apoyos simples donde la carga es aplicada a l de un extremo
(figura 9.18). EI es la rigidez a la flexion de la seccion (en ambos planos). No aplican momentos sobre
los extremos del eje. El diametro externo del disco es dd , su espesor, h y su densidad, . Exprese el vector
de fuerzas para una cantidad de desbalance md (en unidades de masa por distancia) en funcion de la
velocidad de rotaci
on . No hay cargas axiales sobre el eje.
Como referencia usaremos la numeracion mostrada en figura 9.19. Los elementos 1 y 2 son elementos
1 control
2, semestre 2003-II.
196
Figura 9.18: Rigidez de referencia
.G
l
z
3
3
y
5
Figura 9.19: Discretizacion en elementos finitos

de viga. El elemento 1 est
a asociado a los nodos 1 y 2, luego:
6l
12
12
EI
K1 =
3
(1 + a1 ) (l)
12
6l
12
6l
2
6 (l) (2 a1 ) (l)
6l
2
(4 + a1 ) (l)
(4 + a1 ) (l)
6l
12
12
6l
2
(4 + a1 ) (l)
(4 + a1 ) (l)
24I(1 + )
2
S (l)
3(1 + )
2
2
d
0 (para no muy bajos)
l
el vector de desplazamientos asociados es
u1
1
q=
u2
de forma similar, el elemento 2 queda

a2 =
2
(2 a1 ) (l)
6l
sim
a1 =
2
d
0 (por la esbeltez y no muy cercano a 0 o 1)
2
2
l
S [(1 ) l] (1 )
24I(1 + ) 3(1 + )
6 (1 ) l
12
12
EI
K2 =
3
[(1 ) l]
197
12
6 (1 ) l
2
4 [(1 ) l]
2
4 [(1 ) l]
6 (1 ) l
12
6 [(1 ) l]
6 (1 ) l
2
2 [(1 ) l]
12
6 (1 ) l
2
4 [(1 ) l]
6 (1 ) l
12
2
2 [(1 ) l]
6 (1 ) l
4 [(1 ) l]
sim
El elemento 3 es el disco y est
a asociado al nodo 2:
Md
Md
M3 =
Idx
Idx
G3 =
Idy
Idy
con
d2
h
4

Md 3d2
+ h2
=
12
4
Md 2
d
=
8
Md =
Idx
Idy
u2
w2
q3 =
2
El descanso izquierdo es elemento nro 4

K4 = k

q4 =
1
1
u1
w1
y para el otro descanso

K5 = K4
con

q5 =
u3
w3
198
A continuaci
on se arma el vector de desplazamientos global:
q=
u1
w1
1
1
u2
w2
2
2
u3
w3
3
3
y se ensamblan las matrices elementales, quedan:
0
0
M=
0
0
Md
Md
Idx
Idx
0
0
0
(9.7)
La matriz de efectos girosc

opicos,
G = Idy
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
(9.8)
Par
ametro
Masa turbina
Masa generador
Luz turbina
Luz generador
Reaccion descanso extremo turbina
Reaccion descanso intermedio
Reaccion descanso extremo generador
199
Smbolo
mt
mg
lt
lg
r1
r2
r3
Valor
14000
19500
145.3
184.8
4800
19300
9800
Unidad
Lb
Lb
pulg.
pulg.
Lbf
Lbf
Lbf
Cuadro 9.1: Table Caption

y la matriz de rigidez,
#
3
EI
12
+
= k2,2 =
2
2
3
l3
(1 )
"
#
12
12
EI
+
= k6,6 =
3
3
l3
(1 )
#
"
3
EI
12
= k10,10 =
3 + 2
2
l3
(1 )
(1 )
12 EI
= k6,2 = 3 3
l
12
EI
= k10,6 =
3
(1 ) l3
4 EI
= k4,4 =
l

4
4
EI
+
= k8,8 =
(1 ) l
2 EI
= k12,8 =
1 l
2 EI
= k8,4 =
l
4 EI
= k12,12 =
1 l
6 EI
= k5,4 = k5,8 = k7,2 = 2 2
l
6 EI
= k6,3 = k8,1 = 2 2
!l
6
6
EI
= 2+
2
l2
(1 )
"
k1,1
k5,5
k9,9
k5,1
k9,5
k3,3
k7,7
k11,7
k7,3
k11,11
k3,2
k4,1
k7,6
k8,9 = k11,6 = k12,8 =
EI
(1 ) l2
2
k8,5 = k10,7 = k10,9 = k12,5 =
9.7.1.
(9.9)
EI
(1 ) l2
2
Estudio de caso
Consideremos un sistema turbina generador de 3 descansos. Los parametros generales del sistema se
muestran en tabla 9.1.
Para modelar el sistema utilizaremos 6 elementos finitos, 3 para cada componente. Arbitrariamente
ubicaremos los nodos a 1/3 y 2/3 de los extremos de cada componente (x1 para extremo externo turbina,
200
x7 para extremo externo generador). Asumiremos que los 2 nodos intermedios de cada componente llevan
toda la masa del componente. Como conocemos las reacciones en los descansos, podemos estimar la
fraccion de masa asociada a cada nodo:
mt = mt + (1 )mt
mg = mg + (1 )mg
Para calcular las masas en los nodos usamos un balance de momentos c/r al nodo 1:
mt x2 + (1 )mt x3 r2 x4 + mg x5 + (1 )mg x6 + r3 x7 = 0
01
01
Lo que resulta,
= 0,362
= 0,256
9.8.
Comentarios finales
Hemos visto una introducci

on al metodo de los elementos finitos, aplicado a sistemas rotores. Esta
tecnica es la m
as utilizada para el modelamiento de sistemas industriales. Su rapida convergencia a valores
precisos para las frecuencias naturales as como para las respuestas forzadas lo hace ser muy popular.
Bibliografa
[1] M. Lalanne and G. Ferraris. Rotordynamics Prediction in Engineering. John Wiley and Sons, 2nd
edition, Cap 4, 1998.
[2] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 1, Krieger, 2004.
201
202
Captulo 10
Sistemas excitados por movimiento

de la base
Uno no es lo que es por lo que escribe, sino por lo que ha ledo.

Jorge Luis Borges
We dont have any money, so we are going to have to think.
Ernest Rutherford.
10.1.
Introducci
on
Una forma relativamente com

un de excitacion es el caso del movimiento impuesto por la base. Ejemplos
de ellos son:
Una estructura sujeta a un sismo;
componentes de un vehculo en movimiento
A continuaci
on mostraremos que la respuesta puede ser descompuesta en una deformacion cuasi-est
atica inducida por el movimiento de la base mas la vibracion de la estructura empotrada a sus soportes.
Adicionalmente, justificaremos el uso de la estrategia de solucion que considera cargas externas equivalentes al sismo. Finalmente, se introducira el importante concepto de masa modal efectiva, lo que permitir
a la
selecci
on de los modos propios estructurales que tienen predominancia en la respuesta con movimiento
por la base.
La figura (10.1) muestra la aceleracion en sentido Norte-Sur para el terremoto de El Centro, California
(magnitud 7.1) en 1940. El aceler
ometro estaba sujeto al suelo de concreto de la terminal de El Centro. El
registro puede haber sub-representado los movimientos en alta frecuencia si consideramos la interacci
on
suelo-estructura entre la fundaci
on (masiva, rgida) y el suelo (blando). La representacion de la aceleraci
on
en los 3 ejes cartesianos se muestra en figura (10.2). La frecuencia de muestreo es 50 Hz [3].
10.2.
Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes
Consideremos el sistema descrito en figura (10.3), para la cual consideraremos que la u

nica excitaci
on
es el movimiento inducido por sus soportes. Haremos la siguiente particion de los grados de libertad de
la estructura:
los n1 desplazamientos x1 desconocidos;
los desplazamientos impuestos por los soportes x2 ;
203
204
0.4
0.3
Aceleracion (g)
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Tiempo (s)
Figura 10.1: Registro de aceleracion del sismo de .El Centro1940
Figura 10.2: Aceleracion registrada (x, y, z)
205
Figura 10.3: Vibracion diferencial en la base

Reordenando terminos, podemos escribir la ecuacion del movimiento en la forma siguiente:

M11 M12
x
1
K11 K12
x1
0
+
=
M21 M22
x
2
K21 K22
x2
r2 (t)
(10.1)
Si tomamos la primera ecuaci

on de (11.12), tenemos
M11 x
1 + K11 x1 = K12 x2 M12 x
2
(10.2)
que nos permite calcular x1 , mientras que la segunda ecuacion

r2 (t) = K21 x1 + M21 x
1 + K22 x2 + M22 x
2
(10.3)
nos permite calcular las reacciones r2 (t) que aparecen entre la estructura y sus soportes.
A fin de calcular la respuesta al sismo, expresaremos la respuesta de la parte no restringida como la
suma:
d
x1 = xst
(10.4)
1 + x1
donde xst
atica a una excitacion cuasi-estatica de la base y xd1 representa la
1 es la respuesta cuasi-est
parte din
amica, asociada a la estructura cuando se fija la base. Estos puntos seran aclarados mas adelante.
En primer lugar, calculemos la respuesta cuasi-estatica de la parte no restringida de la estructura. Si
se desprecian los terminos de inercia en (10.2), se obtiene:
xst
1
= K1
11 K12 x2
= Sx2
Ello nos permite escribir la respuesta completa en la forma

d
I S
x1
x(t) =
0 I
x2
(10.5)
Al sustituir (10.5) en (11.12), se obtiene la ecuacion que gobierna xd1 :

M11 x
d1 + K11 xd1 = f1 (t)
(10.6)
donde la carga equivalente f1 (t) se calcula en terminos de las aceleraciones diferenciales de los soportes y
los modos est
aticos que genera su movimiento:
f1 (t)
= M11 x
st
2 (t)
1 (t) M12 x
= [M11 S M12 ] x
2 (t)
(10.7)
206
Figura 10.4: Vibracion global en la base

Si M es diagonal o los terminos de su diagonal son dominantes,el efecto de M12 puede ser despreciado
y:
f1 (t) M11 S
x2 (t)
(10.8)
M11 x
d1 + K11 xd1 = M11 S
x2 (t)
(10.9)
y basta resolver:
La soluci
on a la ecuaci
on (10.6) puede ser expandida en terminos de los modos propios del sistema
fijo al suelo:
X
qi i (t)
xd1 =
=
Q(t)
que son obtenidos del problema de valores propios:

K11 Q = 2 M11 Q
Por conveniencia, normalizaremos respecto de la masa:
QT M11 Q = I
Una vez conocida la respuesta x1 , es posible conocer las reacciones al aplicar la relacion (10.3).
10.3.
Sistema sometido a aceleraci

on global de la base
En la ausencia de deformaci
on el
astica, el sistema esta sometido a un movimiento global que puede
ser caracterizado por un movimiento de cuerpo rgido de la forma:

u1
u=
u2
con una aceleraci
on (t), a la cual se superpone el desplazamiento relativo xd1 . Una respuesta de cuerpo
rgido cumple:
Ku = 0
207
Tenemos entonces
q
q
1
q
2
xd1
0
=
=
(10.10)

+
u1
u2

(t)
cuyo segundo termino es conocido para cada instante t.

La parte rgida de la respuesta cumple:

K11 K12
u1
=0
K21 K22
u2
(10.11)
de lo que se deduce que:

u1 = Su2
y la carga externa queda en terminos de las fuerzas de inercia de los modos de cuerpo rgido del sistema:
f1 (t) = (M11 u1 + M12 u2 ) (t)
En caso de que M12 sea nula,
f1 (t)
= M11 u1 (t)
= M11 Su2 (t)
y basta resolver:
M11 x
d1 + K11 xd1 = M11 Su2 (t)
10.4.
(10.12)
M
etodo de las masas adicionales
El metodo de las masas adicionales es una tecnica aproximativa que permite calcular la respuesta a
excitaciones de la base como una respuesta a cargas externas, las cuales son determinadas facilmente a
partir de la ley que describe el movimiento de la base.
Para justificar esta estrategia, imaginemos que el sistema ya no esta sometida a una aceleraci
on
impuesta en los grados de libertad x2 si no a fuerzas externas f2 (t). Por conveniencia, supondremos que
las inercias asociadas a M22 se incrementan a
M22 + M022
la ecuaci
on del movimiento queda entonces

M11 M12
x
1
K11
+
M21 M22 + M022
x
2
K21
K12
K22

x1
x2
0
f2 (t)

(10.13)
Para obtener x
1 , usamos la segunda linea, luego
x
2 = M22 + M022
1
{f2 (t) K22 x2 K21 x1 M21 x

1 }
y sustituyendo en la primera linea,

M11 x
1 + K11 x1 = K12 x2 M12 M22 + M022
1
{f2 (t) K22 x2 K21 x1 M21 x

1 }
Adem
as,

K11 M12 M22 + M022
1

K21 x1
M11 M12 M22 + M022
1
K12 x2 M12 M22 + M022

M21 x
1 +
1
{f2 (t) K22 x2 }
208
Esta ultima relaci

on muestra que si
M22 + M022
1
y si

f2 = M22 + M022 x
2 M022 x
2
(10.14)
el sistema (10.13) es equivalente al sistema (10.2) para calcular los grados de libertad x1 .
Para obtener la respuesta a excitaci
on por la base, se puede entonces resolver el problema equivalente
donde se agregan grandes masas concentradas en los grados de libertad x2 y cargando al sistema con
el vector de cargas f2 calculado a partir de (10.13). La magnitud de las masas adicionales es elegida de
modo de mantener el error de modelamiento peque
no. En la practica, M022 tiene componentes entre 102
4
y 10 veces la magnitud de los coeficientes en M11 para preservar el condicionamiento numerico de la
matriz de masa. Queda

M11 M12
x
1
K11 K12
x1
0
+
=
(10.15)
M21 M22 + M022
x
2
K21 K22
x2
M022 x
2
10.5.
Masas modales efectivas
Al expresar la soluci
on a (10.6) en terminos de los vectores propios del sistema fijo al suelo, se obtiene
el sistema desacoplado:
2 +
= QT [M11 S + M12 ] x
2
=
x2
con
= QT [M11 S + M12 ]
(10.16)
recordemos que Q es la matriz modal normalizada respecto de M11 . es la denominada matriz de

participaci
on modal y tiene dimensiones n1 n2 . Su multiplicacion por las aceleraciones de la base x
2
provee los factores de participaci
on modal para la respuesta relativa a la base. Cada una de sus columnas
expresa el trabajo realizado sobre cada modo propio por las fuerzas de inercia generadas por un una
aceleraci
on unitaria en el grado de libertad correspondiente de la base.
Observaci
on 65 En muchos casos el termino M12 puede ser despreciado (incluso es nulo cuando la
matriz de masa es diagonal) y por tanto no es considerado en la ecuaci
on (10.16).
El concepto de masa modal efectiva[2] tiene como objetivo determinar que modos propios contribuyen
m
as en la superposici
on modal propuesta en la ecuacion (10.6).
Si los modos est
an M -normalizados y considerando (??) se tiene
QQT = M1
11
y
T
ST M11 S + ST M12 + MT12 S + MT12 M1

11 M12
M22 M22 + MT12 M1

11 M12
donde
M11 M12
M21 M22

S
Ts =
I
M22 = TTs

Ts
Tomando en cuenta que MT12 M1

11 M12 es de segundo orden y puede ser despreciado, se obtiene que
T ' M22 M22
209
Consideremos el caso donde el sistema es sometido a el desplazamiento de la base u2,i , correspondiente

a un desplazamiento de cuerpo rgido de amplitud unitaria en la direccion i
q2 = u2,i
La masa estructural total mT representa la inercia asociada con el desplazamiento de cuerpo rgido u2 y
la masa asociada a la base ms son
mT
= uT2,i M22 u2,i
mS
= uT2,i M22 u2,i
y la forma cuadr
atica asociada a la matriz de participacion modal es
uT2,i T u2,i = mT mS
(10.17)
La ecuaci
on (10.17) se verifica cuando todos los modos estan incluidos en el lado izquierdo. Si se omiten
algunos modos, la igualdad ya no se verifica y el residuo correspondiente representa la masa perdida, o
sea, la masa que no es tomada en cuenta en la serie truncada.
En el caso m
as general donde la normalizacion de los modos propios es arbitraria, la masa perdida se
deduce del residuo de la expansi
on modal
mT mS =
2
n1
X
(u2,i )j
j=1
donde cada termino de la serie representa la masa efectiva del modo correspondiente. Cada modo cuya
masa efectiva represente una porci
on significativa de la masa total debe ser mantenido en el analisis.
Es importante observar que el concepto de masa modal efectiva se asocia a una direccion dada del movimiento: un modo propio dado puede tener una masa efectiva importante en una direccion y despreciable
en otra.
10.6.
Ejemplo num
erico
Consideremos el edificio de figura (10.4). Las lozas de masa i m son muy rgidas frente a las columnas,
las que se consideran empotradas en ambos casos. El aporte de rigidez de cada columna entre el piso 2 y
3 es
EI
kc = 12 3
l
como hay 2,
k = 2kc
y las rigideces de los dem
as pisos es referida a k con
k i = i k
donde (i, i + 1) son los grados de libertad conectados por ki . Estudiaremos el caso
1
= 2 = 3 = 4 = 1
= 3 = 1
1
1
k
M =
1
1 + 2
2
2
2 + 3
3
3
4
3
3
210
Figura 10.5: Modelo equivalente

Para el cual obtenemos las siguientes frecuencias naturales en estado libre-libre:
q
q
0, 2 2n , 2n , 2 + 2n
con
k
m
La base est
a representada en el grado de libertad 4, en donde se impone el movimiento
n =
x4 (t) = x4 cos t
Las submatrices quedan entonces
K11
1
= k 1
1
1 + 2
2
2
2 + 3
0
0
3
K12
= k
K21
= k
K22
= k
0
y para M,
M11
= m
1
2
0
= m 0 = 0
0

= m 0 0 0 = 0T

= m 4
M12
M21
M22
S se define por (),
S = K1
11 K12
y usando (??)
xst
1
=
=
Sx2

1
1
x4
cos t

1
Como vemos, xst

a el sistema si el sismo fuese cuasi-estatico (o sea, todos
1 representa como se desplazar
los grados de libertad se desplazaran lo mismo que x4 en este caso (si hubiesen fijaciones, no podra ser
as, vease figuras 10.6 y 10.7 respectivamente).
Para calcular la parte din
amica definimos la carga externa equivalente con (10.7):
f1 (t)
[M11 S M12 ] x
2 (t)
[M11 S M12 ] 2 x4 cos t
(10.18)
211
Figura 10.6: Desplazamiento cuasi-estatico xi /x4 del sistema considerado
0
-1
-0.5
0.5
1.5
-0.5
0.5
1.5
0
-1
Figura 10.7: Desplazamiento cuasi-estatico xi /x4 si x1 estuviese restringido
212
y usando (10.7), podemos obtener la respuesta estacionaria

xd1 = 2 M11 + K11
1
f1
Las frecuencias naturales del sistema cuando se fija el grado de libertad 4 (la base) son:
p
0,198n
p
1,555n
p
3,247n
Si la frecuencia del sismo es
= 1,0n
obtenemos
2
1
xd1 =
x cos t
4
0
luego, el movimiento absoluto de cada grado de libertad es

2 1
1
1
+
x(t) = x4

0
1
0
cos t
= x4
1
(usando (10.4) y(11.12),

cos t
A continuaci
on probaremos la soluci
on que da el metodo de las masas adicionales. Definimos M022
suficientemente grande, en este caso
M022 = 103 m
y escribimos la matriz modificada,
M0 = m
2
3
4 + 103
con el vector de cargas externas:

f2
103 x
2
= 103 2 x4 cos t
y resolvemos
1
0
x0 = 2 M0 + K
f2
cuyo resultado es
0
0
x =0,999x4
cos t
1
213
Figura 10.8: Modo 1

3
0
-1
-0.5
0.5
1.5
0
-1
-0.5
0.5
1.5
-0.5
0.5
1.5
0
-1
Figura 10.9: Modo 3
214
A continuaci
on verificamos que modos concentran mayor masa efectiva. Calculamos usando la
relaci
on (10.16):
1,656
0,474
=
0,182
y verificamos con una aceleraci
on unitaria u2,i = 1,
uT2,i T u2,i
mT mS
41
2,722 + 0,225 + 0,033
1,656 + (0,474) + (0,182)
Observamos que el primer modo aporta

2,722
= 91,4 %
3
de la masa considerada al modelar usando el metodo de los desplazamientos modales. El segundo y tercero
respectivamente:7,49 % y 1,10 %.
10.7.
Comentarios finales
Hemos visto varias maneras de modelar sistemas que estan sujetos a vibraciones de la base. El metodo
de las masas modales efectivas permite una seleccion juiciosa de los modos que deben estar presentes en
una aproximaci
on modal truncada a la respuesta dinamica. Hemos separado la respuesta del sistema en
una parte cuasiest
atica y en otra asociada al sistema en donde se han fijado los grados de libertad donde
se impone el movimiento.
10.8.
A explorar
Ding y Krodkiewski [4] tratan el problema de la indeterminacion de las cargas en los descansos en
sistemas con multiples descansos.
Bibliografa
[1] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations,Ch. 2, Wyley, 2nd edition, 1997.
[2] Imbert, J.F., Analyse des Structures par Elements Finis, Cepadues Ed., 1984.
[3] http://www.vibrationdata.com/elcentro.htm.
[4] Ding, J., Krodkiewski, JM, Indetermination in the Mathematical Model for Non-Linear Dynamic
Analyses of Multi-Bearing Rotor, Journal of Sound and Vibration, 164(2), 267-280, 1993.
215
216
Captulo 11
Vibraciones inducidas por sismos

Seeing and hearing are beliaving, but eating is knowing.
Hugh Morgan Hill.
Problems are learning opportunities in disguise.
Pam Kuhns.
11.1.
Introducci
on
En este capitulo discutiremos el efecto de los sismos en estructuras y su influencia en el dise

no. Entre
las fuentes tpicas de movimiento en la base encontramos los terremotos, las explosiones, una autopista
cercana.
El an
alisis y evaluaci
on de este tipo de problema requiere usualmente de los siguientes pasos[1]:
1. Comprender la fuente y la naturaleza de la vibracion
2. Conocer las caractersticas fsicas del sistema sujeto a vibracion
3. Desarrollar una estrategia para modelar y analizar la situacion
4. Llevar a cabo el an
alisis
5. Estudiar los resultados y realizar analisis de sensibilidad
6. Evaluar el comportamiento con respecto a limites conocidos
7. Desarrollar medidas correctivas a partir de la evidencia obtenida.
Richart et al. [2] estudian diferentes estrategias para reducir vibraciones inducidas por sismos. Proponen los siguientes criterios de dise
no para fundaciones:
1. Consideraciones funcionales del sistema
a) modos de falla y objetivos de dise
no
b) causas de falla
c) entorno operacional
d ) costo inicial y su relaci
on con (a)
2. Consideraciones de dise
no para sistemas en los cuales el equipo produce fuerzas de excitaci
on
a) Capacidad est
atica de los descansos
b) asentamiento est
atico
217
218
c) capacidad de descansos: cargas estaticas+dinamicas

d ) asentamiento: cargas estaticas+cargas dinamicas periodicas
e) limites para condiciones din
amicas
1) amplitud de vibraciones a la frecuencia de operacion
2) velocidad
3) aceleraci
on
f ) Posibles modos de vibraci
on-efectos de acoplamiento
g) fallas por fatiga
1) componentes de maquinas
2) conexiones
3) estructura de soporte
h) Demandas ambientales
1)
2)
3)
4)
Efectos fisiol
ogicos sobre las personas
Efectos psicol
ogicos sobre las personas
Equipos sensibles en las cercanas
Resonancia de componentes estructurales
3. Consideraciones de dise
no para la instalacion de equipo sensible
a) Amplitudes limite para desplazamiento, velocidad, aceleracion
b) Vibraciones ambientales
c) Posibles cambios en vibraciones ambientales
1) por construcci
on
2) por nuevos equipos
d ) Aislaci
on de fundaciones
e) Aislaci
on local de maquinas individuales
La figura (11.1) entrega valores recomendados por Richart para fundaciones. Valores actualizados de
acuerdo a norma pueden ser revisados en capitulo D.
11.2.
Sistemas con un grado de libertad
Existe una cantidad de situaciones donde la respuesta de un sistema puede ser modelada a traves de
un sistema con 1 grado de libertad (ver por ejemplo cap. 4). Si el sistema esta dispuesto verticalmente
y el resorte est
a comprimido por el peso para x = 0, tenemos la superposicion de la carga de peso y la
carga de sismo:
m
x + c (x x b ) + k (x xb ) = 0
m
x m
xb + c (x x b ) + k (x xb ) = m
xb
m
xr + cx r + kxr = m
xb
(11.1)
donde xr = xr (t) es el desplazamiento relativo entre la base y la masa:

xr = x xb
Como ya sabemos, en ese caso la frecuencia natural del sistema no amortiguado es:
r
k
n =
rad/s
m
n
fn =
Hz
2
(11.2)
Figura 11.1: Evaluacion de niveles de respuesta [2]
219
220
0.4
0.3
Aceleracion (g)
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Tiempo (s)
Figura 11.2: Registro de aceleraci

on del sismo de .El Centro1940, direccion norte-sur
En general, un amortiguador reduce la amplitud de las vibraciones ya sean libres o forzadas. Una forma
usual es expresar el amortiguamiento a traves del factor de amortiguamiento:
c
(11.3)
=
cc
con
cc = 2mn
(11.4)
donde cc corresponde al llamado amortiguamiento critico (ver cap. 2) y usualmente no supera un valor
de 0.2 por lo cual no afecta mayormente a la frecuencia natural del sistema.
Retomando (??),
c
k
x r + xr =
xb
m
m
x
r + 2n x r + n2 xr =
xb
x
r +
Con vemos la respuesta del sistema depende solo de el factor de amortiguamiento , la frecuencia
natural no amortiguada n y del sismo mismo (
xb ).
11.3.
Sismos
Se dispone de registros de una serie de terremotos. Un ejemplo es el terremoto del El Centro, que
ocurri
o el 18 de mayo de 1940 en California (ver figuras 10.1 y 10.2). Al integrar la se
nal de aceleracion
se puede obtener la velocidad y el desplazamiento en el tiempo. La se
nal Norte-Sur puede bajarse aqu
(aunque hay varias versiones).
La figura 11.5 muestra registros horizontales de un grupo de sismos alrededor del mundo. Podemos
apreciar gran variabilidad en duracion, amplitud y contenido frecuencial.
Observaci
on 66 Es importante recalcar que al integrar se deben realizar correcciones de varios tipos
para evitar que al final el punto quede con una velocidad distinta de 0 por ejemplo. Ello puede afectar los
valores obtenidos para velocidad y desplazamiento.
En el caso de El Centro, la maxima aceleracion alcanza 0,319g, la maxima velocidad 0,35 m/s y el
m
aximo desplazamiento 0.21 m. Estos 3 valores son de interes pues ayudan a definir la respuesta de un
sistema de 1 grado de libertad al ser considerados simultaneamente.
221
0.4
sin correccion
corregido
0.3
Velocidad (m/s)
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
0
10
20
30
Tiempo (s)
40
50
Figura 11.3: Velocidad con y sin correccion
3
sin correccion
corregido
2.5
Desplazamiento (m)
1.5
0.5
-0.5
0
10
20
30
Tiempo (s)
40
50
Figura 11.4: Desplazamiento con y sin correccion
222
Figura 11.5: Registros de varios terremotos
11.4.
223
Espectro de respuesta
El espectro de respuesta fue ideado por M.A. Biot en 1932 y representa un medio conveniente para
analizar la respuesta maxima de cualquier sistema con 1 grado de libertad a una componente particaular
de movimiento de la base. Es un ayuda para el dise
no y el calculo de fuerzas laterales utilizadas en los
codigos civiles de construccion. Hay 3 espectros de respuesta comunes: de deformacion, de velocidad y de
aceleracion.
La respuesta dinamica de un sistema de un grado de libertad a un movimiento de su base es facilmente
calculable. Para calcular el espectro de respuesta de deformacion es preciso integrar la respuesta al sismo
que se estudie con ecuacion (??). A continuacion se registra el valor maximo absoluto:
ax
xm
= max |xr (t)|
r
t
Tambien definimos la pseudovelocidad v:

ax
v = n xm
r
(11.5)
que tiene unidades de velocidad y esta relacionada con el valor peak de energia de deformacion en el
sistema durante el sismo:
1
v2
(11.6)
Vmax = m
2
ax
):
relacion que puede ser obtenida de la energia de deformacion en el instante de maxima elongacion (xm
r
Vmax =

1
1
ax 2
k xm
= k
r
2
2
v
n
2
1
m
= m
v2
m
2
El lado derecho de (11.6) es la energia cinetica de la masa m cuando su velocidad es v.

Tambien podemos definir la pseudoaceleracion a
:
ax
a
= n2 xm
r
que tiene unidades de aceleracion y esta relacionada con el valor peak de la fuerza de corte en la base:
fb = m
a
w
= a
g

a
=
w
g
donde w es el peso de m. El factor a
/g puede ser interpretado como el coeficiente de carga lateral y es
usado en los codigos de construccion para calcular las fuerzas de corte peak en la base.
Observaci
on 67 En general,
a
6= max |
xr (t)|
t
(11.7)
pues a
est
a asociado al momento de mayor deformaci
on en tanto que el lado derecho de (11.7) al momento
de mayor aceleraci
on relativa al suelo.
La figura (11.6) es un ejemplo obtenido para el sismo de El Centro. Un sistema con una frecuencia
natural baja tiende a tener valores de desplazamiento maximos relativamente independientes del nivel
de amortiguamiento y de magnitud similar al de la base. Para un sistema con una frecuencia natural
alta, la masa es relativamente baja y el resorte relativamente rgido. La masa tiende a tener niveles de
aceleraci
on similares a los de la base.
Sistemas con frecuencias naturales intermedias sufren amplificacion de respuesta. En general, el factor
de amplificaci
on para el desplazamiento es inferior al de velocidad que a su vez es generalmente inferior
al de aceleraci
on.Los factores de amplificacion para el sistema no amortiguado (para el terremoto de El
Centro) est
an en el orden de 3.5 para el desplazamiento, 4.2 para la velocidad, y 9.5 para la aceleraci
on.
224
Figura 11.6: Espectro de respuesta para El Centro

R = 0,5
d
0.05 2.01
0.20 1.63
0.50 1.39
1.00 1.20
v
2.59
2.03
1.65
1.37
a
3.68
2.74
2.12
1.64
R = 0,84
d
v
3.04 3.84
2.42 2.92
2.01 2.30
1.69 1.84
a
5.10
3.66
2.71
1.99
Cuadro 11.1: Factores de amplificacion [12]

Observaci
on 68 los graficos asumen que no hay movimiento inicial. Ello es falso si hay excitaciones
estacionarias presentes, por ejemplo un desbalance en una maquina operando.
Los espectros de respuesta son u
tiles en el dise
no ssmico. Para un lugar dado, se hacen estimaciones
de los valores de aceleraci
on, velocidad y desplazamiento maximos de la tierra. Las lneas representando
estos valores se gr
afican como muestra el ejemplo de figura 11.7 para:
abmax = 9,8 m/s
vbmax = 1,22 m/s

dbmax = 0,92 m
Estos datos representan niveles tpicos para calcular espectros de respuesta en una serie de lugares
del mundo. Es poco probable que la velocidad maxima del suelo supere el rango 1.2-1.5 m/s [?].
La tabla (11.1) presenta factores de amplificacion i. para varios niveles de amortiguamiento y para 2
niveles de confiabilidad R, obtenidos a partir de estudio de sismos tanto en la direccion horizontal como
vertical. La confiabilidad es la probabilidad de que los niveles maximos del sismo no superen los valores
entregados.
La figura (11.7) muestra los bordes del espectro de respuesta para R = 0,84. Se ha a
nadido una
respuesta suavizada entre 8 y 33 Hz.
La figura (11.8) muestra el espectro de respuesta para El Centro N-S en terminos de la frecuencia natural. En ingeniera estructural es m
as com
un utilizar el periodo natural por lo que complementariamente
se a
nade la figura (11.9).
La figura (xxx6-8-2) muestra los valores normalizados con respecto a los valores peak del movimiento
de la base. Observamos 3 regiones. Para frecuencias naturales bajas, el sistema es muy flexible y la masa
R = 0,5
d
0.01 1.82
0.02 1.63
0.05 1.39
0.10 1.20
0.20 1.01
v
2.31
2.03
1.65
1.37
1.08
a
3.21
2.74
2.12
1.64
1.17
225
R = 0,84 (+1)
d
v
a
2.73 3.38 4.38
2.42 2.92 3.66
2.01 2.30 2.71
1.69 1.84 1.99
1.39 1.37 1.26
R = 0,5
1,82 0,27 ln
2,31 0,41 ln
3,21 0,68 ln
qd
qv
qa
5
maximos en la base
db (qd=2.42)
vb
max
max
ab
max
(qv=2.92)
(qa=3.66)
zona suavizada
Velocidad (m/s)
1.22
0.5
0.25
0.1
0.05
0.1
0.2
0.5
20
33
Frecuencia natural (Hz)
Figura 11.7: Espectro de respuesta para R = 0,84
50
226
10
Pseudovelocidad (m/s)
=0
=.02
=.05
=.1
=.2
10
-1
10
-2
10
-1
10
10
10
Figura 11.8: Espectro de respuesta para sismo El Centro N-S vs frecuencia natural
10
Pseudovelocidad (m/s)
=0
=.02
=.05
=.1
=.2
10
-1
10
-2
10
-1
10
10
10
Figura 11.9: Espectro de respuesta para simo El Centro N-S vs periodo natural
227
25
Funcion respuesta (m/N)
20
15
10
0
-2
10
-1
10
10
10
10
Frecuencia (Hz)
Figura 11.10: Funciones respuesta para sistemas con un grado de libertad y frecuencias naturales fn =
30, 1/30 Hz ( = 0,05) y espectro de excitacion de El Centro N-S (a escala)
tiende a estar est
atica mientras la base se mueve. Las amplitudes tienden a ser similares pero de signo
opuesto (zona m
asica). Para frecuencias naturales altas, el sistema es rgido y domina la fuerza elastica
del resorte por sobre la de inercia. La masa sigue a la base y su aceleracion es muy similar. Ademas, la
pseudoaceleraci
on tiende a la unidad (zona resorte). La figura (11.10) ilustra la situacion en terminos de
las funciones respuesta en frecuencia y el espectro de excitacion del sismo El Centro N-S.
A fin de normalizar los espectros de respuesta se definen curvas suaves con 6 puntos como se muestra
en figura (6-9-3xxx).
1
s
33
1
Tb = s
8
Te = 10 s
Ta =
Tf = 33 s
xxxagregar f6.9.9xxx
xxxagregar 6.11xx
11.5.
Ejemplo
Un cantilever vertical de 12 pies y hecho de acero y con seccion de un tubo standard de 4 pulgadas
soporta una masa de 5200 libras (figura xxx). El diametro exterior es de = 4,5 pulgadas, el diametro
interior es 4.026 pulgadas, espesor 0.237. El momento de inercia de la seccion es 7.23 pulgadas4, y su
modulo de elasticidad es 29000 ksi y masa 10.79 lb/pie. Determine la deformacion maxima y el esfuerzo
peak debido al sismo de El Centro. Un estudio del decremento logarticmico revela un amortiguamiento
de 2 %.
k=3
29000 7,23
EI
=3
3 = 0,211 kip/pulg.
l3
(12 12)
La masa total del tubo es:

10,79 12 = 129,5 lb
228
que puede ser despreciada frente a los 5200 libras. Tenemos:

m=
w
5,2
=
= 1,347 102 kip-s2 /pu lg
g
386
La frecuencia natural es:
r
n =
0,211
= 3,96 rad/s
1,347 102
que junto al nivel de amortiguamiento:

= 0,02
nos permite establecer (a partir del grafico xxx) el desplazamiento maximo de la masa:
ax
xm
= 5 pulg
r
la pseudoaceleracion:
a
= 0,2g
y la fuerza de corte peak es:
fb = m
a = 5,2 0,2 = 1,02 kips
y el esfuerzo maximo,
max =
Mc
(fb l) (de /2)
(1,04 12) (4,5/2)
=
=
= 46,5 ksi
I
I
7,23
Observaci
on 69 un kip/pulg2 (ksi) es equivalente a 6,894757 106 N/m2 .
11.6.
Sistemas con masa y elasticidad distribuidas y manejables

como sistemas con un grado de libertad
A modo de ejemplo, consideremos el sistema descrito en figura (). Si usamos el metodo de RayleighRitz, podemos asumir que el sistema asume una deformada descrita por (y) de modo que
xr (y, t) = (y)q(t)
donde z(t) representa el peso a aplicar a la funcion en cada instante t. Tras desarrollar (ver cap. 4 por
ejemplo), la ecuacion del movimiento queda:
m
q + kq = l
xb
donde
Z
m=
l 2 (y)dy

Z
k=
EI(y)
2 (y)
y 2
(11.8)
2
dy
Z
n=
l (y)dy
donde l es la masa por unidad de longitud. Normalizando por m y tomando en cuenta el amortiguamiento,
q + 2n q + n2 q =
xb
con
=
n
m
11.6.1.
229
Ejemplo
Consideremos una viga cantilever de longitud l, rigidez a la flexion EI y masa por unidad de longitud
l . Como funcion de forma usaremos:
y
(y) = 1 cos
2l
Aplicando (11.8),
m = 0,227ml
EI
k = 3,04 3
l
n = 0,363ml
= 1,6
(11.9)
(11.10)
La frecuencia natural del sistema conservativo se estima como:

s
r
k
3,66 EI
n =
= 2
m
l
l
El desplazamiento maximo de la base de un sismo es xbmax . Calculamos la deformada peak del sistema
con:
ax
xm
(y) = (y)d (n , )xbmax
r
11.7.
Sistemas con varios grados de libertad
Un sistema con varios grados de libertad tiene tantos modos propios como grados de libertad. El
lector es referido a Chopra [4] para un analisis detallado de estrategias de calculo. El caso de fundaciones
con soporte flexible es tratado en capitulo 10.
11.8.
Dise
no
xxxx el calculo que usaron sobreestima los coeficientes de rigidez...revisar que pasa con las curvas...
xx
xxxestudiar transmisibilidad de la fundacion en este caso, es uno de los culpablesxxx
xxxpreguntar a belga por desbalance de dise
no xxxx
Usualmente los esfuerzos y deformaciones en un punto en particular esta afectados primariamente por
el movimiento en una direcci
on. Sin embargo, esto no es siempre asi y ciertamente no es asi para el caso
de un edificio de secci
on cuadrada soportado por 4 columnas en donde el esfuerzo en cualquier columna
esta afectado por las dos direcciones horizontales y ademas puede estar influenciado por la direcci
on
vertical. Como la tierra se mueve en las 3 direcciones de traslacion (e incluso rota en los 3 ejes), el
dise
no debe considerar la combinaci
on de todos estos movimientos. En caso de que los movimientos esten
desacoplados en cada direcci
on, es posible hacer calculos para cada direccion de movimiento por separado.
Los estudios indican que el espectro de respuesta vertical es aproximadamente 2/3 de los espectros de
respuesta horizontales. Por ello se recomienda usar la razon 2:3 para el calculo de la respuesta vertical.
Para partes de la estructura o componentes que sean afectadas por movimientos en varias direcciones
en general, la respuesta puede ser calculada por 2 metodos alternativos [1]:
calcular la respuesta para cada una de las direcciones de manera independiente y luego considerar
la raiz cuadrada de la suma de los cuadrados de los esfuerzos resultantes en la direccion particular
y para el punto en particular.
tomar 100 % del movimiento en una direccion combinado con el 40 % de los movimientos en las
otras 2 direcciones ortogonales, sumar los valores absolutos de los efectos de estas para obtener
la fuerzas maximas resultantes en un punto particular en una direccion particular, calcular los
esfuerzos correspondientes a los efectos combinados. En general, este segundo metodo es ligeramente
conservativo.
230
11.9.
Modelo
La rigidez y amortiguaci
on de los descansos depende de la carga que soporten. si asumimos que solo
dependen del valor actual de la carga, tenemos la siguiente ecuacion del movimiento para los grados de
libertad activos del sistema es:
M
xr + Cx r + K(rb )xr = MS
xb (t)
(11.11)
con
S = K1 K12
donde la ecuacion del movimiento para los grados de libertad activos e impuestos (por el sismo) es:

st

st

M
M12
K
K12
0
x
1 + x
d1
x1 + xd1
+
=
(11.12)
M21 M22
K21 K22
r2 (t)
x
2
x2
Ms x
s + Cs x s + Ks xs = f (t)
(11.13)
y el movimiento de la base est

a impuesto en x2 . Si
x2 = ub (t)
donde ub es un movmiento de cuerpo rigido del sistema (11.12):
M
xr + Cx r + Kxr = MSub (t)
(11.14)
M
xr + Cx r + Kxr = M(t)
(11.15)
donde es el vector de influencia:

= Sub
rb corresponde a las reacciones en los descansos,
K = K(rb )
= Kf + Kr + Kb (rb )
La ecuacion (11.11) tambien asume que M12 es nula. Kf es el aporte de rigidez de la fundacion (y
carcasas), Kr es el aporte del rotor y Kb es el aporte de los descansos, que depende entre otras cosas de
la carga que soportan.
11.10.
Descomposici
on modal
El vector de fuerzas M puede ser descopuesto en una serie de modos qi del sistema M,C,K:
M = MQ
retomando (11.14),
M
xr + Cx r + Kxr = M(t)
T
(11.16)
Q M
xr + Q Cx r + Q Kxr = Q M(t)
usando
xr = Q
Se llega a las ecuaciones desacopladas,
QT MQ
+ QT CQ + QT KQ = QT MQ (t)
Si Q est
a M-normalizado,
QT MQ = I
o de manera equivalente,
I
+ + 2n = (t)
con
= 2diag () n
(11.17)
11.10.1.
231
M
etodos para establecer respuestas maximas
La ecuacion (11.17) est

a desacoplada y puede ser resuelta por separado para cada modo. Los valores
maximos pueden determinarse a partir del espectro de respuesta. El maximo de desplazamiento no se
alcanza en general en el mismo instante para todos los modos.
La hipotesis m
as conservativa implicar pensar que el nivel maximo r0 sera alcanzado para todos los
modos, en el mismo instante:
n
X
r0
|ri |
i=1
donde ri corresponde a la maxima respuesta para el modo i e incluye el signo. La experiencia ha mostrado
que este enoque es excesivamente conservador y no su aplicacion no es popular.
Una alternativa es considerar la raiz de la suma de los cuadrados (SRSS, square-root-of-sum-ofsquares) segun propone Rosenblueth [6]:
v
u n
uX
r0 ' t
ri2
i=1
En la practica, este metodo entrega excelentes estimaciones para la respuesta maxima con frecuencias
naturales bien separadas. Otro enfoque es el meotdo CQC (combined quadratic combination) que no
requiere frecuencias bien separadas.
v
u n n
uX X
r0 ' t
ij ri rj
i=1 i=1
donde
ij =
1
1 + 2ij
y
i
ij =
1 i2 j
q
1 j2
i i0 + j j0
i0 = i +
2
i Ts
donde Ts es la duraci
on de la fase fuerte del sismo.
0 ij 1
Existen otros modos de calcular el coeficiente de correlacion ij . La fundamentacion para los metodos
SRSS y CQC se basa en la teoria de vibraciones aleatorias. El lector interesado es referidos a Preumont
[?].
11.10.2.
Ejemplo
Consideremos el edificio de 2 pisos de figura (xxxe10.5pp415xx). Interesa calcular la respuesta para el

espectro de dise
no de figura (11.11) escalado para una aceleracion peak de 0.5g ( = 0,5). La matriz de
masa es:

2
M=m
1

EI
54,88 17,51
K= 3
17,51 11,61
lh
luego,
s
n =
EI
mlh3
2,198
5,850
rad/s
232
5
1g
0.5g
2.71
11.70*T0.704
1.80*T-1
Pseudoaceleracion (g)
7.40*T-2
0.1
28.44T-2.585
0.01
0.0303
0.125
0.66
4.12
10
Periodo natural (s)
Figura 11.11: Espectro de dise

no con R = 0,841 con u
g0 = 1g, u g0 = 48 pulg/s, ugo = 36 plg y factor de
amortiguamiento = 0,05
y normalizando por el segundo grado de libertad:

0,387
Q=
1
1,292
1
la masa modal es:

Mj = qTj Mqj
para el modo 1:

M1 =
0,387
1
T

m

0,387
1

1,292
1
= 2m (0,387) + m (1)
= 1,30m
para el modo 2:

M2 =
1,292
1
T

m
2
1
= 2m (1,292) + m (1)
= 4,34m
El vector de influencia en este caso es

=
1
1
luego:
Lh1 = T Mq1

T
1
2
=
m
1

1
0,387
1
= 2m (0,387) + m (1)
= 1,774m
y
Lh2 = T Mq2

T
1
2
=
m
1

1
= 2m (1,292) + m (1)
= 1,583m
1,292
1
luego,
Lh1
M1
1,774m
=
1,30m
= 1,365
1 =
Lh2
M2
1,583m
=
4,34m
= 0,365
2 =
El aporte de cada modo j en el instante t esta dado por:

uj = j qj Dj (t)
por supuesto,
u(t) =
uj (t)
luego,

0,387
u1 = 1,365
13,72
1

0,528
=
13,72
1,365

7,252
=
plg
18,73
y

1,292
u2 = 0,365
4,578
1

0,472
=
4,578
0,365

2,159
=
plg
1,672
Si usamos el metodo SRSS,
u1 =
7,2522 + 2,1592 = 7,566 plg
u2 =
18,732 + (1,672)2 = 18,81 plg
Para
lh = 10 pies
y
E = 3 103 ksi
I = 103 plg2

n =
4,02
10,71
rad/s
233
234
o, expresado en periodo natural:

Tn = 21
n

1,562
=

0,587
Los desplazamiento maximos para cada modo escalando para = 0,5,

1,8 1 9,8 0,5
D1 =
= 13,74 plg
T1 12 2,54 102
1 9,8 0,5
= 4,56 plg
D2 = (2,71) 2
2 2,54 102
11.11.
Rigidez de los descansos
En caso de no haber sismo, y si las cargas dinamicas (desbalance, fuerzas hidrodinamicas en los
descansos) son peque
nas frente al peso, las reacciones pueden ser consideradas constantes y pueden ser
calculadas a partir del equilibrio estatico:
K(rb )xrst = fg
(11.18)
donde xrst corresponde al vector de desplazamientos estaticos y fg corresponde a la carga distribuida del
peso. La resoluci
on de (20.1) es necesariamente iterativa pues rb y xrst son codependientes.
Si el sismo es importante frente al peso, las reacciones en los descansos tendran un comportamiento
dinamico que debe ser considerado. La solucion exacta pasar por calcular rb en cada instante t y corregir
Kb para recalcular xr (t) y volver a iterar para corregir rb . Una alternativa es considerar algun nivel fijo
para las reacciones que tome en cuenta el sismo. La tabla xxx puede ser entendida asi. Se considero el
valor extremo de dise
no para la aceleraci
on en la direccion vertical y horizontal:
q
2
abmax = (g + 0,6g) + 0,9g
y considerandola constante se calcularon las reacciones a esta carga fija, con lo cual se obtienen los valores
de tabla xx.
xxponer que las curvas estan respecto del eje de lacarga y que es necesario rotarlas en funcion de
donde este la cargaxxx y actualuzar la carga en funcion de la nueva rigidez y de nuevo movimeiinto de
la base...xx
11.12.
Comentarios finales
Hemos visto un sumario de consideraciones y modelos para el dise

no y el diagnostico cuando la fuente
de excitacion es un sismo. El lector interesado es referido al libro de Chopra [4].
11.13.
A explorar
Richart et al. [2] presentan modelos para el calculo de la rigidez y el amortiguamiento de fundaciones.
Se incluyen estrategias para aislar vibraciones de fundaciones con barreras. Utiliza la teoria de ondas en
un medio semi-infinito.
Bibliografa
[1] 2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.24, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] F. E. Richart, Jr., R. D. Woods, J. R. Hall, Jr., Vibrations of soils and foundations, Englewood Cliffs,
N.J. : Prentice-Hall, c1970.
[3] Hall, W.J., Nuclear Engineering Design, 69(3), 1982.
[4] Chopra, A.K., Dynamics of structures, 2nd. ed., Prentice-Hall, Inc., 2001.
[5] Newmark, N.M., Hall, W.J., Earthquake Spectra and Design, Earthquake Research Institute, California, 35-36, 1982.
[6] Rosenblueth, E., A basis for aseismic design of structures, PhD Thesis, University of Illinois, 1951.
[7] A. Preumont, Random Vibration and Spectral Analysis, Kluwer Academic Publishers, 1994.
235
236
Captulo 12
M
etodos directos de integraci
on
12.1.
Introducci
on
El equilibrio din
amico de un sistema con multiples grados de libertad puede ser escrito en la forma,
M
xt + Cx t + Kxt = ft
(12.1)
donde el subindice t corresponde al instante t. Equivalentemente,

fM + fC + fK = f
(12.2)
donde fM son las fuerzas de inercia, fC son las fuerzas de amortiguacion, y fK son las fuerzas elasticas.
En an
alisis din
amico los 3 efectos son considerados, mientras que en analisis estatico se desprecian las
fuerzas de inercia y de amortiguaci
on frente a las fuerzas elasticas. La decision entre un tipo de an
alisis
u otro depende del juicio del ingeniero, con el objeto de reducir el nivel de esfuerzo requerido en el
an
alisis. Sin embargo, es importante justificar las simplificaciones hechas en un analisis estatico para que
los resultados sean validos.
Matem
aticamente, la ecuaci
on (12.1) representa un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de
segundo orden y, en principio, la solucion a las ecuaciones puede ser obtenida a partir de procedimientos
standard para la soluci
on de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes. Sin embargo, el calculo se
puede tornar muy caro si el orden de las matrices es grande, a menos que se aprovechen las caractersticas
especiales de las matrices de coeficientes M, C y K. Desde un punto de vista practico, estamos interesados
principalmente en estos enfoques. En este capitulo estudiaremos los metodos de integracion directa.
12.2.
M
etodos de integraci
on directa
En integraci
on directa, el sistema (12.1) es integrado usando un procedimiento numerico paso a paso.
El termino directo se refiere a que no hay una transformacion previa en el sistema de ecuaciones antes
de su integraci
on (por ejemplo, la transformacion modal). En esencia, la integracion numerica directa
se basa en dos ideas: primero, en vez de tratar de satisfacer (12.1) en cualquier instante t, se busca
satisfacerla en ciertos instantes separados por un intervalo t dado. Esto implica que el equilibrio se
busca solo en ciertos instantes discretos dentro del intervalo de integracion. Luego, es facil pensar que las
tecnicas utilizadas para el an
alisis estatico pueden ser usadas para la integracion. La segunda idea sobre
la cual se basa la integraci
on numerica es que se asume una cierta variacion en los vectores de aceleraci
on,
velocidad y desplazamiento dentro de cada intervalo t. Como discutiremos mas tarde, es esta hip
otesis
la que determina la exactitud, la estabilidad y el costo del procedimiento de integracion.
237
238
12.2.1.
M
etodo de la diferencia central
Este metodo utiliza un esquema de diferencias finitas de la forma,

1
(xtt 2xt +xt+t )
t2
1
(xtt +xt+t )
x t =
2t
x
t =
La soluci
on para el desplazamiento en t + t es obtenida a partir de (12.1) en t,

1
1
1
1
2
M+
M xt
M+
C xt+t = f K
C xtt
t2
2t
t2
t2
2t
(12.3)
(12.4)
de la que se obtiene x = xt+t . Observemos que xt+t se obtiene a partir del equilibrio en t. Por esta
raz
on el metodo es llamado metodo de integraci
on explcita. Ademas, en este esquema de integracion no
se requiere la factorizaci
on de la matriz de rigidez. Los metodos que veremos a continuacion (Houbolt,
Wilson y Newmark) usan la condici
on de equilibrio en t + t y son llamados metodos de integraci
on
implcita.
Una segunda observaci
on es que al usar el metodo de la diferencia central, el calculo de xt+t requiere
de xt y de xtt . Por lo tanto, para calcular la solucion en el instante t = t, se debe utilizar un
procedimiento de especial para partir. Como se conocen x0 , x 0 , y x
0 (esta ultima a partir de 12.1 en
t = 0), xt se puede calcular a partir de (12.3):
xt = x0 tx 0 +
t2
x
0
2
(12.5)
Este metodo es numericamente eficiente solo cuando la solucion puede ser calculada rapidamente en
cada paso de tiempo pues el paso de tiempo requerido es menor que el de otros metodos. El metodo es
aplicado cuando la matriz de masa es diagonal y el amortiguamiento es independiente de la velocidad.
En este caso, (12.4) se reduce a

1
2
1
M xt+t = f K
M xt
M xtt
(12.6)
t2
t2
t2
lo que implica que no es necesario factorizar ninguna matriz para hallar la solucion.
Como la matriz de rigidez no necesita ser triangularizada, no es necesario ensamblar la matriz. Las
fuerzas el
asticas pueden ser expresadas como una suma de aportes elementales, eso es:
X
Kx =
LKi LT x
(12.7)
i
lo que implica que el calculo de Kx solicitado en (??) puede ser evaluado a nivel elemental y luego
sumar la contribuci
on de cada elemento al vector de carga (lado derecho de la ecuacion). Usando este
enfoque se han resuelto sistemas de gran tama
no.
El metodo requiere el uso de un paso de tiempo tal que
t tcr =
Tn
(12.8)
donde Tn es el periodo natural mas peque

no del sistema. La condicion (12.8) implica tambien que el
metodo de la diferencia central es condicionalmente estable. Si el paso de tiempo es mayor tcr , la
integraci
on es inestable, vale decir, los errores, entre ellos los causados por el redondeo, crecen y las
respuestas obtenidas no tienen ning
un valor.
Procedimiento
1. C
alculos iniciales
a) Construir las matrices estructurales M, C, K.
b) Inicializar x0 , x 0 , x
0 .
c) Seleccionar el paso de tiempo t tcr
d ) Calcular los coeficientes ai ,
1
t2
1
a1 =
2t
a2 = 2a0
1
a3 =
a2
a0 =
e) Calcular xt ,
xt = x0 tx 0 + a3 x
0
f ) Construir la matriz de masa efectiva,
M=a
0 M+a1 C
g) Triangularizar M,
= LDLT
M
2. Para cada paso de tiempo,
a) Calcular las cargas efectivas en cada instante t,
ft = ft (K a2 M) xt (a0 Ma1 C) xtt

b) Resolver para los desplazamiento en t + t,
LDLT xt+t =
ft
c) Si se requiere, evaluar velocidad y aceleracion en t,
x
t =a0 (xtt 2x + xt+t )
x t =a1 (xtt +xt+t )
Ejemplo num
erico
Consideremos un sistema con

2
0
0
1
6
2
0
10
2
4

M=
K=
f=
Las condiciones iniciales son

x0 = 0
x 0 = 0
Las frecuencias naturales son
2
2
5
239
240
10
f1
f2
8
Fuerza
Tiempo (s)
Figura 12.1: Excitacion al sistema

luego los periodos naturales de este sistema son
T = 21

4,44
=
s
2,80
Usaremos dos pasos de tiempo:

t =
1
T2 , 10T2
10
= {0.28, 28}
El primer paso es calcular x
0 ,
M
x0 + Kx0 = f
entonces

x
0 =
0
10
luego calculamos los coeficientes de integracion,

1
= 12,8
0,282
1
= 1,79
a1 =
2 (0,28)
a2 = 2a0 = 25,5
1
a3 =
= 0,0392
a2
a0 =
luego, calculamos xt ,
t2
xt = x0 tx 0 +
x
0
2

0
=
0,392
241
6
x exacto
1
x exacto
2
x
1
x2
x(t)
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (s)
Figura 12.2: Respuesta exacta vs metodo de la diferencia central, paso t = 0,28
M=a
0 M+a1 C

25,5 0
=
0
12,8
Las cargas efectivas del instante t son,
ft = ft (K a2 M) xt (a0 Ma1 C) xtt

0
45,0 2
25,5 0
+
xt
xtt
=
10
2
21,5
0
12,8
y por tanto debemos resolver el siguiente sistema en cada instante de tiempo,
25,5
0
0
12,8
t+t =
Mx
ft

xt+t =
ft
Los resultados con ambos pasos de tiempo se muestran en figura (12.2) y (12.3) respectivamente. Se
comprueba que cuando el paso de tiempo es mayor que el paso critico el metodo se torna inestable y sin
valores limites. Al usar metodos incondicionalmente estables tales como Newmark, la respuesta es muy
inexacta, pero acotada.
Comentarios
La principal desventaja del metodo de la diferencia central es que es condicionalmente estable, su
principal ventaja es que es posible aprovechar que M sea diagonal para evitar la factorizacion requerida
por los metodos implcitos que veremos (que son incondicionalmente estables).
242
45
10
|x |
1
|x |
40
10
35
10
30
10
25
|x(t)|
10
20
10
15
10
10
10
10
10
50
100
150
200
250
300
350
Tiempo (s)
Figura 12.3: Respuesta exacta vs metodo de la diferencia central, paso t = 28
12.2.2.
M
etodo de Houbolt
En el metodo de Houbolt[1],
1
(2xt+t 5xt +4xtt xt2t )
t2
1
x t+t =
(11xt+t 18xt +9xtt 2xt2t )
6t
x
t+t =
(12.9)
Para obtener la soluci

on en t + t, se considera el equilibrio (12.1) en t + t (y no en t como en el metodo
de la diferencia central), eso es:
M
xt+t Cx t+t + Kxt+t = f t+t
(12.10)
Sustituyendo (12.9) en (12.10),

11
5
3
2
M+
C + K xt+t =ft+t +
M+ C xt
t2
6t
t2
t

4
3
1
1
M+
C xtt +
M+
C xt2t
t2
2t
t2
3t
(12.11)
O sea, para encontrar xt+t es necesario conocer a priori xt , xtt y xt2t . Ello implica el uso de
alg
un esquema especial para iniciar las iteraciones; una posibilidad es el uso del metodo de la diferencia
central.
Procedimiento
1. C
alculos iniciales
0 .
c) Seleccionar el paso de tiempo t.

2
t2
11
=
6t
5
=
t2
3
=
t
= 2a0
a3
=
2
a0
=
2
a3
=
9
a0 =
a1
a2
a3
a4
a5
a6
a7
e) Usar alg
un procedimiento para calcular xt y x2t
f ) Calcular xt ,
xt = x0 tx 0 + a3 x
0
g) Construir la matriz de rigidez efectiva,
= K+a0 M+a1 C
K
h) Triangularizar K,
= LDLT
K
a) Calcular las cargas efectivas en t + t,
ft+t = ft+t + M (a2 xt + a4 xtt + a6 xt2t ) +C (a3 xt + a5 xtt + a7 xt2t )

LDLT xt+t =
ft+t
c) Si se requiere, evaluar velocidad y aceleracion en t,
x
t+t =a0 xt+t a2 xt a4 xtt a6 xt2t
x t+t = a1 xt+t a3 xt a5 xtt a7 xt2t
Ejemplo num
erico
El ejemplo considera el mismo caso ya estudiado en 12.2.1. Los coeficientes son:
a0 = 25,5
a1 = 6,55
a2 = 63,8
a3 = 10,7
a4 = 51,0
a5 = 5,36
a6 = 12,8
a7 = 1,19
243
244
6
x exacto
1
x exacto
2
x
1
x2
x(t)
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (s)
Figura 12.4: Respuesta exacta vs metodo de Houbolt, paso t = 0,28

Para comenzar las iteraciones se utilizan las estimaciones obtenidas para t y 2t a traves del metodo
de la diferencia central:

0
xt =
0,392

0,0307
x2t =
1,45
Los resultados se muestran en figuras 12.4 y 12.5 para los dos pasos de tiempo considerados.
no es invertible. NdP.
Observaci
on 70 Es necesario analizar el caso cuando K
12.2.3.
M
etodo Wilson
Este metodo[2] asume una variaci

on lineal de la aceleracion en (t, t + t),
x
t+ = x
t +
(
xt+t x
t )
t
(12.12)
Al integrar (12.12) obtenemos,

x t+ = x t + x
t +
2
(
xt+t x
t )
2t
(12.13)
y al integrar (12.13),
1
1
xt+ = xt + x t + x
t 2 +
3 (
xt+t x
t )
2
6t
De las dos ecuaciones anteriores podemos escribir para t + t,
x t+t = x t +
t
(
xt+t x
t )
2
2 t2
(
xt+t + 2
xt )
6
de las que podemos despejar la aceleraci
on y la velocidad en terminos de xt+t ,
xt+t = xt + tx t +
x
t+t =
6
6
(xt+t + 2xt )
x t 2
xt
2 t2
t
(12.14)
(12.15)
(12.16)
(12.17)
245
3.5
3
x1
x2
2.5
x(t)
1.5
0.5
50
100
150
200
250
300
350
Tiempo (s)
Figura 12.5: Respuesta exacta vs metodo de Houbolt, paso t = 28
y
x t+t =
t
3
(xt+t xt ) 2x t
x
t
t
2
(12.18)
Para obtener las soluciones para los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en t + t, se utilizan
las condiciones de equilibrio (12.1) en t + t. Sin embargo, como se asume que las aceleraciones varan
linealmente, se utiliza un vector de carga linealmente extrapolado, o sea, la ecuacion utilizada es:
M
xt+t + Cx t+t + Kxt+t =
ft+t
(12.19)
ft+t = ft + (ft+t ft )
(12.20)
donde
Al substituir (12.17) y (12.18) en (12.19), se obtiene una ecuacion de la cual se puede despejar xt+t .
Al sustituir este vector en (12.17) se obtiene x
t+t , vector que es utilizado en (12.12-12.14) evaluando
en = t para finalmente calcular x
t+t , x t+t y xt+t .
Procedimiento
1. C
alculos iniciales

0 .
c) Seleccionar el paso de tiempo t, y
= 1,4
246

a0 =
a1
a2
a3
a4
a5
a6
a7
a8
6
2
(t)
3
=
t
= 2a1
t
=
2
a0
=
a2
=
3
=1
t
=
2
t2
=
6
e) Construir la matriz de rigidez efectiva,

= K+a0 M+a1 C
K
f ) Triangularizar K,
= LDLT
K
ft+t = ft + (ft+t ft ) + M (a0 xt + a2 x t + 2

xt ) +C (a1 xt + 2x t + a3 x
t )
LDLT xt+t =
ft+t
c) Calcular desplazamiento, velocidad y aceleracion en t + t,
x
t+t =a4 (xt+t xt ) + a5 x t + a6 x
t
x t+t = x t + a7 (
xt+t x
t )
xt+t = xt + tx t + a8 (
xt+t + 2
xt )
Observaci
on 71 El metodo de Wilson no requiere estimaciones de pasos anteriores (como el metodo de
Houbolt). NdP.
Ejemplo num
erico
Considerando el ejemplo anterior, tenemos
x0 = 0
x 0 = 0

0
x
0 =
10
247
6
x exacto
1
x exacto
2
x
1
x2
x(t)
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (s)
Figura 12.6: Respuesta exacta vs metodo de Wilson, paso t = 0,28
Los coeficientes para t = 0,28 y = 1,4 son,

a0 = 39,05
a1 = 7,65
a2 = 15,31
a3 = 0,196
a4 = 27,89
a5 = 10,93
a6 = 1,14
a7 = 0,140
a8 = 0,013
12.2.4.
M
etodo de Newmark
El metodo de integraci
on de Newmark[3] asume
x t+t = x t + [(1 ) x
t +
xt+t ] t

1
x
t +
xt+t t2
xt+t = xt + tx t +
2
donde y son par
ametros que determinan la exactitud y la estabilidad del metodo. Cuando
1
6
1
=
2
el metodo es equivalente la esquema de integracion de Wilson con = 1.
(12.21)
(12.22)
248
1500
x
1
x
2
1000
x(t)
500
-500
-1000
50
100
150
200
250
300
350
Tiempo (s)
Figura 12.7: Metodo de Wilson, paso t = 28
Newmark propuso inicialmente,

1
4
1
=
2
Adem
as de (12.21) y (12.22), se considera el equilibrio en t + t:
M
xt+t + Cx t+t + Kxt+t = ft+t
(12.23)
Al despejar x
t+t de (12.22) en terminos de xt+t y substituyendo en (12.21), se obtienen las ecuaciones
para x
t+t y x t+t en funci
on de los desplazamientos xt+t . Estas relaciones son sustituidas en (12.23)
para hallar xt+t .
Procedimiento
1. C
alculos iniciales

0 .
c) Seleccionar el paso de tiempo t, y los parametros de Newmark,
1
2

2
1 1
+
4 2

a0 =
a1 =
a2 =
a3 =
a4 =
a5 =
1
t2
t
1
t
1
1
2
1

t
2
2
a6 = t (1 )
a7 = t
e) Construir la matriz de rigidez efectiva,
= K+a0 M+a1 C
K
f ) Triangularizar K,
= LDLT
K
ft+t = ft+t + M (a0 xt + a2 x t + a3 x

t ) +C (a1 xt + a4 x t + a5 x
t )
b) Resolver para el vector desplazamiento en t + t,
LDLT xt+t =
ft+t
c) Calcular velocidad y aceleracion en t + t,
x
t+t =a0 (xt+t xt ) a2 x t a3 x
t
x t+t = x t + a6 x
t + a7 x
t+t
Ejemplo
Consideremos el ejemplo ya visto. Usaremos
1
4
1
=
2

x0 = 0
x 0 = 0

0
x
0 =
10
249
250
6
x1 exacto
x2 exacto
x1
x2
x(t)
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (s)
Figura 12.8: Respuesta exacta vs metodo de Newmark, t = 0,28
6
x1
x2
5
x(t)
50
100
150
200
250
300
Tiempo (s)
Figura 12.9: Metodo de Newmark, t = 28
350
12.2.5.
251
M
etodo o HHT (Hilber, Hughes y Taylor)
Hilber, Hughes y Taylor proponen una forma para introducir amortiguamiento en el metodo de Newmark sin degradar la exactitud. Consiste en mantener las formulas para los vectores de desplazamiento,
velocidad y aceleraci
on, mientras que la ecuacion del movimiento es modificada para promediar las fuerzas
el
asticas, de inercia y externas entre los instantes de tiempo considerados. Sea:
g (q, q)
= Kq + Cq
la suma de fuerzas internas. El equilibrio puede ser escrito en la forma mas general:
M
qn+1 + (1 ) g (qn+1 , q n+1 ) + g (qn , q n ) = (1 ) f (qn+1 , t) + f (qn , t)
Observaci
on 72 Para = 0, el metodo HHT se reduce al metodo de Newmark. Si [0, 1/3] el
metodo HHT es incondicionalmente estable y es un reemplazo conveniente para el metodo de Newmark
para sistemas no lineales.
12.2.6.
M
etodo generalizado
Chung y Hulbert [?] proponen un algortimo implicito al que denominaron metodo generalizado.
El objetivo del metodo es disponer de un medio controlable de disipacion numerica que amortig
ue la
respuesta de los modos de alta frecuencia, dado que estos pueden ser muy mal representados en una malla
tpica de elementos finitos. Sin embargo, la disipacion de alta frecuencia no debe afectar la exactitud en
la respuesta de los modos de baja frecuencia. El metodo de Newmark puede bajo ciertas condiciones
tornarse excesivamente disipativo para bajas frecuencias.
Hulbert y Jang [24] proponen una variante con paso de tiempo autoajustable.
El algoritmo utiliza las ecuaciones de Newmark para estimar los vectores de desplazamiento, velocidad
y aceleraci
on.
La ecuacion del movimiento es evaluada en ti+1f para la carga de amortiguamiento y de rigidez y
en ti+1m para la carga de inercia:
M
qt+(1m )t + Cq t+(1f )t + Kqt+(1f )t = f t+(1f )t
(12.24)
Los instantes intermedios son calculados interpolando linealmente segun:

tt+(1m )t = (1 m ) (t + t) + m t
(12.25)
tt+(1f )t = (1 f ) (t + t) + f t
y los desplazamientos intermedios segun:
qt+(1f )t = qt+(1f )t + qt+t
q t+(1f )t = q t+(1f )t + q t+t
q
t+(1m )t = q
t+(1m )t + q
t+t
Observaci
on 73 Si
m = 0
el metodo se reduce a HHT. Si ademas:
f = 0
el metodo es equivalente a Newmark.
(12.26)
252
Algoritmo con paso de tiempo constante

1. Pasos iniciales [27]:
a) Calcular las matrices M,C, K. Para el caso no lineal:
K = Kt
b) Inicializar los vectores de desplazamiento xt , velocidad x t y aceleracion x
t .
c) Seleccionar el paso de tiempo, los coeficientes de amortiguamiento de Rayleigh y la disipacion
numerica . Calcular los par
ametros del algoritmo de acuerdo a:
2 1
+ 1
f =
+ 1
1
2
= (1 m + f )
4
m =
para asegurar disipacion optima de alta frecuencia con minimo impacto de baja frecuencia;
para exactitud de segundo orden:
=
1
m + f
2
y para asegurar estabilidad incondicional:

m f
1
2
1 1
+ (f m )
4 2
d ) Construir la matriz de rigidez efectiva:

1
+ (1 m ) M
K = (1 f ) Kt + C
t
t2
(12.27)
2. Para cada paso de tiempo:

a) Calcular el vector de cargas efectivas,
f = ft + f f + f t+t (1 f ) + Cx t

Mx t
1
m
t t

+ M
xt
1 f
2
m

+ C
xt

f t
t
t + f t +
2
2
(12.28)
b) Resolver:
Kx
=
f
c) Actualizar el vector desplazamiento:
xt+t = xt + x
d ) Actualizar la velocidad y la aceleracion a partir de las formulas de Newmark:

1
1
x t+t =
(xt+t xt ) t ( ) x t t2
x
t
t
2

1
t2
x
t+t =
(xt+t xt ) tx t
(1 2) x
t
t2
2
(12.29)
253
Ejemplo
Consideremos el ejemplo ya visto. Usaremos
1
4
1
=
2

x0 = 0
x 0 = 0

0
x
0 =
10
12.3.
An
alisis de estabilidad y exactitud de los m
etodos
El costo computacional de la integracion numerica es directamente proporcional al numero de pasos

de tiempo requeridos para obtener la solucion. Es importante entonces seleccionar un paso de tiempo
apropiado. Por un lado, el paso de tiempo debe ser lo suficientemente peque
no para lograr exactitud en
la soluci
on; pero, por otro lado, no debe ser menor que lo necesario pues los costos de tiempo son mayores
a los requeridos en rigor. Nuestro objetivo en esta seccion es discutir la selccion apropiada del paso de
tiempo. Consideraremos 2 factores preponderantes para la decision: estabilidad y exactitud.
Primero asumamos que se ha obtenido la solucion requerida en los instantes t, 2t,..., t t, y
que se requiere la soluci
on para el instante t + t. Deseamos establecer la siguiente relacion recursiva,
para el metodo de integraci
on que se este utilizando:
xt+t = Axt + Lf t+
(12.30)
donde A es el operador de integraci

on, y L es el operador de carga. puede ser 0, t, o t seg
un el
metodo que se utilice. Notemos que (12.30) puede ser utilizada para calcular la solucion en cualquier
instante t + nt, al aplicar (12.30) recursivamente,
xt+nt = An xt + An1 Lf t+ + An2 Lf t+t+ + ... + ALf t+(n2)t+ + Lf t+(n1)t+
n
X
Ani Lf t+(i1)t+
= An x t +
(12.31)
i=1
que ser
a la relaci
on que usaremos para estudiar la estabilidad y la exactitud de los diferentes metodos.
A continuaci
on obtenemos los operadores A y L de cada metodo.
El metodo de la diferencia central utiliza (12.3) y (??) para aproximar la aceleracion y la velocidad
en el instante t, respectivamente. Consideremos la ecuacion de un sistema con un grado de libertad,
x
t + 2 x t + 2 xt = ft
(12.32)
donde corresponde al factor de amortiguamiento.

1
(xtt 2xt +xt+t )
t2
1
x t =
(xtt +xt+t )
2t
x
t =
(12.33)
(12.34)
Al sustituir estas dos ultimas ecuaciones en (12.32) y resolviendo para xt+t , obtenemos
xt+t =
2 2 t2
1 t
t2
xt
xtt +
ft
1 + t
1 + t
1 + t
(12.35)
254
lo que se puede reescribir como

xt+t
xt
xt
= Adc
+ Ldc ft
xtt
(12.36)
donde los operadores del metodo de la diferencia central se definen como

"
#
2
2
Adc =
2 t
1+t
1t
1+t
(12.37)
y
(
Ldc =
t2
1+t
(12.38)
Siguiendo un procedimiento similar[4], los operadores del metodo de Houbolt son:

5
4
2
+
6
+
3
+
2
2
2 t2
2 t2
3
t
Ah =
1
0
0
0
1
0
(12.39)
y
Lh =
(12.40)
que definen la relaci

on,
xt+t
xt
xt
xtt
= Adc
+ Ldc ft+t
xtt
xt2t
(12.41)
y las constantes son:

=
=
1
2
2 t2
11
3t
+1
Los operadores del metodo de Wilson son:
2
1 3 1

2
1
t 1 2
6
Aw =
6

2
1
t2 12 6

18
6
1
t
( + 2)
1
6

1
t 2
6 3
t1 2
t 2
1 6
(12.42)
y
Lw =
2 t2
2 2 t
6 2
(12.43)

on,
t+t
t
x
x
x t+t
x t
= Aw
+ Lw ft+t
xt+t
xt
=
=
2 t2
2
t
3
6
(12.44)
255
Para el metodo de Newmark tenemos,

1
1
t
( + 2)
2 1 2 (1 )

1 2
An = t 1 2 2 (1 )
t2 21 12 2 (1 ) t (1 2)
t1 2
1
t ()
(1 )
(12.45)
y
Ln =
2 t2
2 t
(12.46)

on,
t+t
t
x
x
x t+t
x t
= Aw
+ Lw ft+t
xt+t
xt
(12.47)

=
=
1
2 t2
1
2
+ t
+
Notemos que si
1
2
1
=
6
=1
=
los operadores de Wilson y Newmark son identicos (con estos parametros, ambos asumen una variaci
on
lineal de la aceleraci
on en el intervalo (t, t + t).
An
El objetivo de la integraci
on es obtener una buena aproximacion a la respuesta real del sistema. Si el
periodo de oscilaci
on m
as peque
no es Tn , un paso de tiempo adecuado es
t =
Tn
10
(12.48)
Sin embargo, en muchos casos la respuesta dinamica se concentra en solo algunos modos de vibraci
on
y por esta raz
on es valido utilizar una aproximacion modal truncada para el calculo de la respuesta.
Adem
as, los modos de alta frecuencia son pobremente predichos por la tecnica de los elementos finitos
(tanto en frecuencia como en la forma de los modos). Por tanto, la malla de elementos finitos debe ser
escogida de modos que los primeros p modos sean modelados adecuadamente, donde p es determinado
por la distribuci
on y el contenido frecuencial de la carga que sufrira el sistema.
Puede entonces ser concluido que en muchos analisis estamos interesados en integrar solo las primeras
p ecuaciones de la ecuaci
on de equilibrio escrita en coordenadas modales. Ello implica que bastara con
un paso de tiempo
Tp
t =
10
En la practica ello puede implicar un paso de tiempo 1000 veces mayor que el requerido con el criterio
(12.48). De todas maneras, en integracion directa, el aporte de los modos de alta frecuencia tambien
est
a presente. Surge entonces la pregunta: que respuesta es predicha cuando t/Tn es grande. Esta
pregunta justifica el an
alisis de estabilidad de un esquema de integracion. La estabilidad de un metodo
256
de integraci
on implica que las condiciones iniciales no deben amplificarse artificialmente y rendir in
util el
aporte (bien calculado) de los modos de baja frecuencia. Un esquema de integracion estable tambien que
los errores en los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en cada instante t, que pueden deberse al
redondeo del computador), no crezcan a medida que se integra en el tiempo. La estabilidad es asegurada
si el paso de tiempo es lo suficientemente peque
no para poder calcular la respuesta dinamica de la
componente frecuencial mas alta. Ello puede implicar un paso de tiempo excesivamente peque
no, lo que
encarece los c
alculos de manera ostensible.
La estabilidad de un metodo de integracion puede ser examinada al estudiar el comportamiento de
la soluci
on numerica ante condiciones iniciales arbitrarias. En caso de considerar que las cargas externas
son nulas se tiene que
xt+t = Axt
(12.49)
Un metodo de integraci
on es incondicionalmente estable si la solucion para cualquier condicion inicial
no crece indefinidamente para cualquier paso de tiempo t, en particular cuando t/Tn es grande. El
metodo es solo condicionalmente estable si lo anterior es valido si t/Tn es menor o igual a cierto valor
critico, usualmente llamado limite de estabilidad.
Para realizar el an
alisis de estabilidad utilizamos la descomposicion espectral de A dada por
A = PJP1
(12.50)
donde P es la matriz de vectores propios de A, y J es la matriz en cuya diagonal se guardan los valores
propios de A. Como A puede ser no simetrica, J no es necesariamente diagonal y puede mostrar valores
supradiagonales. (12.50) asegura adem
as,
An = PJn P1
(12.51)
expresi
on que permite determinar la estabilidad del metodo de integracion.
Sea (A) el radio espectral de A definido como
(A) = max |i |
(12.52)
i=1,2,...
El criterio de estabilidad es,

1. Si todos los valores propios son distintos,
(A) 1
2. Si A contiene valores propios multiples, sus modulos deben ser menores que 1.
Si el criterio de estabilidad es satisfecho, Jn y por tanto An estan acotados cuando n . Aun mas,
si (A) < 1, Jn 0 y por tanto An 0.
Consideremos en primer lugar el metodo de la diferencia central, sin amortiguamiento ( = 0). Considerando la definici
on de A de (12.37),
#
"
2
2
Adc =

=
2 t
1+t
1t
1+t
2 2 t2
1
1
0
y debemos calcular los valores propios (el operador es simetrico),

Adc u = u
cuyos valores propios son
1,2 = 1
En Maple,
1p 4 4
2 t2
t 4 2 t2
2
2
257
1.2
(A)
0.8
0.6
0.4
Houbolt
Wilson
Newmark
Diferencia central
0.2
0
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
t/T
10
10
10
Figura 12.10: (A) para = 0

with(linalg);
A:=linalg[matrix](2,2,[2-omega^2*dt^2,-1,1,0]);
eigenvals(A);
Para el an
alisis de estabilidad es necesario estudiar cuando los valores absolutos de 1,2 son menores
que 1. Esto d
a la condici
on
1
t
donde
2
T =
Por tanto, el metodo de la diferencia central es estable si se cumple

t tcr
con
tcr =
Tn
Este valor critico es valido aun si > 0.

Al aplicar este procedimiento a los demas metodos se obtienen los resultados mostrados en figura (??).
El u
nico condicionalmente estable es el de la diferencia central. El metodo de Wilson es incondicionalmente
estable a partir de cr = 1,37. El metodo de Newmark tambien lo es si
cr = 0,5
cr = 0,25 ( + 0,5)
En la proxima secci
on veremos que la pareja (cr , cr ) es la que asegura la mayor exactitud.
An
alisis de exactitud
La decision acerca de cual metodo de integracion utilizar esta controlada por el costo de la soluci
on,
el cual a su vez depende del numero de pasos de tiempo requeridos en la integracion. Si se emplea un
metodo condicionalmente estable (como el de la diferencia central) el paso de tiempo es determinado por
258
20
Newmark =0.5 =.25
Wilson =1.40
Houbolt
18
% elongacion periodo
16
14
12
10
8
6
4
2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
t/T
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Figura 12.11: Elongaci

on porcentual del periodo respecto del periodo exacto vs t/T
el paso de tiempo critico. Sin embargo, al usar un metodo incondicionalmente estable, se debe escoger un
paso de tiempo que entregue una soluci
on con suficiente exactitud.
Consideremos inicialmente para el an
alisis de exactitud, la solucion del problema homogeneo definido
por
x
+ 2 x = 0
(12.53)
x0 = 1
x = 0
para el cual la soluci
on exacta es
xt = cos t
La integraci
on numerica de (12.53) usando diferentes metodos muestra que los errores de integracion
pueden ser medidos en terminos de elongaci
on del periodo y decaimiento de la amplitud. La figura (12.11)
muestra un estudio de ambos indicadores en funcion de t/T . Las curvas muestran que, en general, si
t/T < 0,01 la calidad de las respuestas es buena. Sin embargo, cuando el paso es mayor, los metodos
muestran caractersticas diferentes. En efecto, para alg
un valor dado de t/T , el metodo de Wilson con
= 1,4, introduce menor decaimiento en la amplitud menor elongacion del periodo que el metodo de
Houbolt, mientras que el metodo de Newmark con = ,5 y = ,25, introduce solo elongacion del periodo,
pero sin decaimiento en la amplitud.
A partir de lo anterior, el paso de tiempo de los metodos incondicionalmente estables debe ser elegido
de modo que la respuesta de los modos que predominan en la solucion sea accurate, y sabemos que la de
los modos de alta frecuencia ser
a predicha pobremente pero al menos el error sera acotado (y residual) y
no crecer
a artificialmente.
En el caso de los metodos incondicionalmente estables, el paso de tiempo puede ser elegido a partir
de los resultados de la figura (12.11).
Ejemplo 21 Supongamos que usamos el metodo de Wilson con = 1,4 y paso de tiempo t/T1 = 0,01,
donde T1 es el periodo del primer modo de un sistema con 6 grados de libertad que cumple
Ti+1 =
Ti
, i = 1, ..., 5
10
Sean las condiciones iniciales de cada modo, las dadas en (12.53) y la integraci
on es realizada en 100
pasos. La figura (12.12) muestra la respuesta de los modos 1,2 y 6. Se observa que el decaimiento producto
259
1
0.8
0.6
0.4
x(t)
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
Modo 6
Modo 2
Modo 1
-0.8
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo (s)
Figura 12.12: Respuesta de los modos 1,2 y 6 con el metodo de Wilson, = 1,4, t = 102 T1 = 101 T2 =
103 T6 .
de los errores de integraci
on efectivamente filtra la respuesta del modo 6. El mismo efecto se observa al
utilizar el metodo de Houbolt, mientras que al utilizar el metodo de Newmark no se observa decaimiento
de la respuesta.
En an
alisis pr
acticos, hay muy poca diferencia en el esfuerzo computacional entre los metodos de
Newmark y de Wilson. Para un nivel de elongacion similar, ambos metodos requieren pasos de tiempo
similares. El metodo de Houbolt, por su lado, requiere de procedimientos de inicio especiales.
Es importante notar que los an
alisis de estabilidad y exactitud fueron realizados para sistemas lineales.
Los sistemas no lineales requieren tomar en cuenta consideraciones adicionales.
De acuerdo a (Bathe, 2003)[4], la seleccion de la malla de elementos finitos debe ser tal, que asegure
que la exactitud en la estimaci
on de las frecuencias naturales y modos
propios sea buena, hasta al menos una frecuencia que supere en 4 veces a la maxima frecuencia de
excitaci
on. El aporte de los dem
as modos de alta frecuencia es basicamente estatico, eso es, domina solo
la rigidez en su determinaci
on.
Al hacer un an
alisis de respuesta transiente debe entonces asegurarse:
1. Identificar el rango de las frecuencias de excitacion. Establecer la frecuencia maxima de excitaci
on,
u .
2. Elegir una malla que permita representar con un buen nivel de exactitud la respuesta est
atica y
adem
as las frecuencias naturales hasta al menos m = 4u .
3. Realizar la integraci
on; elegir un paso de tiempo t Tm /20 donde
Tm =
2
m
260
k
1
1
1
s
s
Integrator Integrator1
1
Signal
Generator
1/m
Scope
c
1
Figura 12.13: Modelo con 1 grado de libertad

K
K*u
K*u
Signal
Generator
M^-1
1
s
Integrator
1
s
Integrator1
Scope
C
K*u
Figura 12.14: Modelo con n grados de libertad

o con el criterio de paso critico, se se usa el metodo de la diferencia central.
12.4.
Modelos en Simulink
12.4.1.
Modelos con un grado de libertad
Consideremos la ecuaci
on del movimiento de un sistema con un grado de libertad:
m
x + cx + kx = f
a partir de ella podemos despejar la aceleracion,
x
=
1
(f cx kx)
m
lo que puede ser descrito por el diagrama de bloques de la figura 12.13 y que puede ser integrada por un
software ad hoc tal como Simulink. La ventaja principal sobre los metodos anteriores es que el tiempo de
desarrollo del modelo se reduce considerablemente; por otro lado, los metodos implementados en Simulink
no aprovechan la topologa de las matrices de elementos finitos y no tienen convergencia asegurada (en
general se usa Runge-Kutta o similar).
12.4.2.
Modelo con n grados de libertad
Para los modelos con n grados de libertad se procede de manera similar, pero considerando la naturaleza multidimensional de las ecuaciones. El diagrama de bloques se muestra en figura 12.14. Notese
como la se
nal escalar del generador de funciones (lnea simple) pasa por un multiplexor para que generar
el vector de excitaci
on y trabajar con se
nales vectoriales (lnea gruesa).
La figura 12.15 muestra la manera en que se definen las ganancias matriciales (K, C, M).
Tras realizar la integraci
on por un intervalo definido es posible visualizar las se
nales instante a instante
(figura 12.16)
Ejercicio 9 Respecto del modelo presentado en ref. (Ehrich, 1988)[1], repita los resultados. Emita conclusiones.
Figura 12.15: Definicion de la ganancia
Figura 12.16: Respuesta temporal(desplazamiento)
261
262
Figura 12.17: Pendulo elastico
Ejercicio 10 Considerese el pendulo el

astico de figura 12.17. La constante del resorte k es 30 N/m. La
masa m es 1 Kg. La longitud del resorte sin carga es 1 m. Inicialmente est
a en (0, 1,5). Las ecuaciones
a resolver son:
l l0
ky = 0
l
l l0
kz = mg
m
z+
l
m
y+
Exprese un modelo para el movimiento del pendulo. Integre numericamente a traves de Simulink y Newmark. Grafique la posici
on del pendulo en funci
on del tiempo. Compare resultados.
12.5.
Comentarios finales
Hemos presentado varios metodos de integracion temporal orientados al calculo de respuesta dinamica
estructural. Adem
as, se han analizado las propiedades de estabilidad y exactitud de cada metodo. Hemos
visto un metodo de integraci
on implcito (diferencia central) y 3 explcitos (Houbolt, Wilson, Newmark).
La principal desventaja del metodo de la diferencia central es que es condicionalmente estable, su principal
ventaja es que es posible aprovechar que M sea diagonal para evitar la factorizacion requerida por
los metodos implcitos. El metodo de Newmark muestra las mejores caractersticas entre los metodos
implcitos, los cuales son incondicionalmente estables (si los parametros son escogidos adecuadamente).
La desventaja general de los metodos implcitos es que necesariamente se debe invertir la matriz de
rigidez efectiva asociada al metodo utilizado. El metodo de Newmark (con = ,5 y = ,25) introduce
solo elongaci
on del periodo, pero sin decaimiento en la amplitud.
263
X
-1.5
-0.5
0.5
1.5
-1
-0.5
Y
0
0.5
1
1.5
Figura 12.18: Posicion del pendulo elastico
12.6.
A explorar
Las referencias [6, 7, 8, 9] presentan estrategias para adaptar el paso de tiempo en problemas no
lineales.
264
Bibliografa
[1] Houbolt, J.C., A recurrence matrix solution for the dynamic response of elastic aircraft, Journal of
the aeronautical sciences, 17, 540-550, 1950.
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Mechanics Division, 85, 67-94, 1959.
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265
266
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[24] Hulbert, I. Jang, Automatic time step control algorithms for structural dynamics, Computer methods
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[25] J. Chung, G. Hulbert, Explicit time integration algorithms for structural dynamics with optimal
numerical dissipation, Computer methods in applied mechanics and engineering, 137, 175-188, 1996.
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dissipation: the generalized--method, Journal of Applied Mechanics, 60, 371-375, 1993.
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method and its implementation in a p-FEM code, Diploma Thesis, Technische Universitat M
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[28] Hilber, H. M., Hughes, T. J. R., Taylor, R.L., Improved Numerical Dissipation for Time Integration
Algorithms in Structural Dynamics, Earthquake Engineering and Structural Dynamics, 5, 283-292,
1977.
Captulo 13
An
alisis torsional
13.1.
Introducci
on
En general, un rotor (considerado independientemente) es lo suficientemente rgido en torsi

on para
que las frecuencias naturales sean muy superiores a las de las fuerzas excitadoras1 .
Cuando los rotores de sistemas motrices y conducidos son conectados, cada rotor puede considerarse
como una inercia masiva. Las rigideces torsionales de los acoplamientos y ejes rotores conectores intermedios pueden ser lo suficientemente bajas para que las frecuencias naturales (del sistema acoplado)
coincidan con las de excitaci
on.
Un ejemplo de excitaci
on en torsi
on se presenta en los motores sincronicos de polos salientes. Este tipo
de motor funciona como motor de induccion durante la partida; ello induce torques motrices transientes
de tipo pulso, con una frecuencia igual al doble de la lnea (inicialmente) hasta una frecuencia de 0 Hz a
la velocidad sincr
onica. Cualquier frecuencia natural en torsion que este en este rango sera excitada. La
amplitud de la pulsaci
on del torque motriz depende del dise
no de motor, pero puede ser muy importante.
Observaci
on 74 Se han reportado[13] factores de amplificaci
on de hasta 5 veces en maquinas con funcionamiento deficiente con una frecuencia de pulsaci
on dominante igual a la de deslizamiento. Bajo estas
condiciones no es inusual la rotura de dientes en el reductor.
Otro problema de dise
no se presenta en rotores cuyo torque motriz es variable y controlado por un
sistema de control (por ejemplo, un helicoptero). En este caso las transientes ocurridas durante una
aceleraci
on o desaceleraci
on pueden inducir inestabilidad en torsion, en parte producida por el sistema
de control.
13.1.1.
Consideraciones de dise
no
Existen una serie de reglas generales a aplicar a nivel dise

no para evitar vibraciones torsionales importantes. Entre ellas tenemos:
1. Si solo hay una frecuencia natural de torsion el el rango de la excitaciones, conviene incrementarla.
Por ejemplo, en los motores sincronicos de polos salientes una frecuencia de excitacion com
un en
las partidas es:

Ns N
2fl
N
donde
fl es la frecuencia de la lnea
Ns es la velocidad sincr
onica del motor
N es la velocidad (instant
anea) del motor
1 Una
excepci
on de fuerza excitadora en rango alto es la que aparece en los alabes de turbinas de vapor.
267
268
I1
J1G1
I2
In-1
J2G2
Jn-1Gn-1
In
Figura 13.1: Modelo con inercias concentradas

2. Si no se puede cambiar la frecuencia natural, se redise
na el motor para que la frecuencia de excitacion
que genere menor amplitud de vibraciones coincida con la frecuencia natural.
3. Si hay m
as de una frecuencia natural en torsion en el rango de las excitaciones a
nada mecanismos
de amortiguaci
on que reduzcan el factor de amplificacion de manera importante. Por ejemplo:
acoplamientos flexibles.
4. Incremente el torque motriz inicial o reduzca transitoriamente la inercia del sistema para que partida
sea m
as r
apida.
13.1.2.
Objetivos del an
alisis torsional
Como dise
nadores nos interesa establecer las siguientes propiedades y condiciones del sistema mecanico
en estudio:
1. Predecir frecuencias naturales
2. An
alisis de sensibilidad de las frecuencias naturales en funcion de los parametros de dise
no
3. Calcular amplitudes de vibraci
on y torques peak bajo regimen estacionario
4. Calcular torques din
amicos y cargas en los dientes de los engranajes durante condiciones transientes
5. Evaluar la estabilidad de sistemas con control de velocidad automatico.
13.2.
Formulaci
on del modelo
La figura 13.1 puesta un modelo con inercias concentradas. Toda la inercia del sistema se ha concentrado en N discos discretos, cada un con un inercia rotacional Ii . Los discos estan conectados por resortes
ki , que representan la rgidez torsional de los ejes y acoplamientos:
ki =
GJi
li
Ji =
d4i
32
donde
G es el modulo de corte,
li es la longitud del tramo de eje
di es el diametro del tramo
Para representar los efectos disipativos, se a
naden amortiguadores viscosos al modelo.
Observaci
on 75 El prop
osito de proponer un modelo de par
ametros discretos es que podemos escribir
una ecuaci
on diferencial ordinaria, f
acil de resolver.
Ia
d,l,
269
Iv
Figura 13.2: Sistema a analizar

Ejemplo 22 2 Considere el sistema astillador-volante de inercia mostrado en figura (13.2). La inercia
rotacional del astillador es Ia y la de la volante, Iv . El eje tiene longitud l y di
ametro d. El sistema
esta girando estacionariamente a una velocidad 0 rad/s. Repentinamente, un objeto duro detiene al
astillador instant
aneamente. Proponga y resuelva un modelo que permita establecer el torque m
aximo
transiente que sufrir
a el eje. Considere que el factor de amortiguamiento en el sistema es , conocido.
El problema considera un an
alisis transiente con condiciones iniciales. Ellas son: velocidad nula para el
astillador en t = 0, y 0 para el volante en ese mismo instante. El sistema puede entonces ser modelado
como uno con un solo grado de libertad (cap. 2):
m
x + cx + kx = 0
(13.1)
con
x 0 = 0
x0 = 0
GJ
k=
l
d4
J=
32
m = Iv
c = 2mn
r
k
n =
m
(hemos despreciado el desplazamiento inicial producto de la carga antes del impacto, x0 = 0 ). La respuesta
es de la forma,
0 n t
xt =
e
sin(d t)
(13.2)
d
con
p
d = n 1 2
luego, el torque transiente sufrido por el eje toma la forma (despreciando el torque producto del amortiguamiento):
G d4 0 n t
Tmax = kxt =
e
sin(d t)
l 32 d
cuyo valor m
aximo es
G d4 0
Tmax =
l 32 d
2 control
1, 2004.
270
p1
p1r
p2r
p2
Figura 13.3: Sistema con 2 velocidades
13.2.1.
Considerando las diferentes velocidades
Si hay cajas de engranajes en el sistema, ellas imponen relaciones de velocidad entre cada estacion.
Por conveniencia referimos todas las velocidades con respecto a una de referencia, por ejemplo:
i = i 1
donde i es la raz
on de reducci
on entre la estacion m y la estacion 1.
A fin de simplificar, todos los par
ametros son tpicamente referidos a la velocidad de la estacion 1:
Ipi = i2 Ip0 i
(13.3)
ki = i2 ki
donde
Ip0 i es la inercia en unidades absolutas
Ipi es la inercia referida a la velocidad de la estacion 1
0
ki es la rgidez en unidades absolutas

ki es la rgidez referida a la velocidad de la estacion 1
13.2.2.
Ejemplo
Consideremos el sistema de figura 13.3. Se desea establecer la primera frecuencia natural en torsion.
La relaci
on de los engranajes es 3:1. Las inercias rotacionales de los engranajes es despreciable frente a
las de las inercias Ip1 e Ip2 . La rigidez torsional es igual para ambos tramos de arbol k1 = k2 = k.
Sean 1 y 2 los desplazamientos angulares de las inercias Ip1 e Ip2 , respectivamente. , en estado
estacionario. Las ecuaciones del movimiento quedan:
1
1
1
1
2
Ip 2 + Ip 2 + + Ip2r 2r
+ Ip2 22
2 1 1 2 1r 1r
2
2
1
1
2
2
V = k1 (1 1r ) + k2 (2 2r )
2
2
T =
Debido al engranaje,
2r = 1r
por conveniencia, definimos:
2 = 20
(13.4)
271
1
p1
p1r+ p2r
p2
Figura 13.4: Sistema equivalente, monovelocidad

2
1
2
Figura 13.5: Sistema a condensar

usando (13.4),
T =
=
=
V=
=

2 1

2
1
1
1
2
Ip1 12 + Ip1r 1r
+ Ip2r 1r + Ip2 20
2
2
2
2
2
1
1 2 02
1
2
2
Ip +
Ip1r + Ip2r 1r +
Ip2 2
2 1 1 2
2
2
1
1
1
Ip1 12 +
Ip1r + Ip0 2r 1r
+ Ip0 2 202
2
2
2
1
1
2
0
0 2
k1 (1 1r ) + k2 (2 2r
)
2
2
1 2 0
1
2
0 2
k1 (1 1r ) +
k2 (2 2r
)
2
2
lo que equivale a un sistema monovelocidad (ver grafico 13.4). Las matrices del sistema quedan:
I p1
M=
k1
K = k1
Ip1r + Ip0 2r
k1
k1 + k20
k20
Ip0 2
k20
k20
1
1r
x=
0
2
13.3.
Condensaci
on de grados de libertad sin masa
Supongamos que tenemos un sistema como se muestra en la figura 13.5. La masa en el grado de
libertad 2 es muy peque
na frente a las otras y se desea obtener las matrices de masa y rigidez donde ese
grado de libertad ha sido condensado. El vector de desplazamientos original es
x1
x2
x0 =
x3
y las matrices de masa y rigidez:
M0 =
m1
m2
m3
272
k1
K0 = k1
k1
k1 + k2
k2
k2
k2
Se desea condensar el grado de libertad x2 y despreciar los efectos de inercia de la masa m2 :

m2 0
(13.5)
Para ello, primero reordenamos convenientemente el vector de desplazamientos tal que los grados de
libertad a condensar queden al final:
x = Px0
(13.6)
donde P es una matriz de permutaci
on:
1
P= 0
0
0
1
0
0
0
1
Recordemos que para una matriz de permutacion,

P = PT = P1
luego
x1
x3
x=
x2
tenemos la ecuaci
on del movimiento original:
M0 x
0 + K0 x0 = 0
sustituyendo (13.6) y premultiplicando por P queda:
M
x + Kx = 0
con las matrices reordenadas (considerando la condicion 13.5):
m1
m3
M=
0
k1
0
k1
k2
k2
K= 0
k1 k2 k1 + k2
A fin de normalizar los resultados consideremos las relaciones
k2 = k1
(13.7)
m1 = m2
A continuaci
on definimos las 2 particiones de grados de libertad: activos y condensados.

xa
x=
xc
en nuestro caso ejemplo:

xa =
x1
x3
xc = {x2 }
273
A fin de condensar definiremos una trnasformacion matricial que permita expresar los grados de libertad
condensados en funci
on de los activos:
xc = Tc xa
en consecuencia,
x = Txa

I
=
xa
Tc
si substituimos en ecuaci
on () y premultiplicamos por T queda
TT MT
xa + TT KTxa = 0
Mr x
a + Kr xa = 0
donde Mr y Kr son las matrices reducidas que se buscan:
Mr = TT MT
(13.8)
Kr = T KT
Para definir Tc utilizamos la ecuaci
on de equilibrio dinamico:

Z()x =

Zaa Zac
xa
=
Zca Zcc
xc
fa
0
fa
0
Usando la segunda linea (asumiendo que no hay fuerzas externas aplicadas en los grados de libertad a
condensar):
Zca xa + Zcc xc = 0
luego
xc = Z1
cc Zca xa
por lo que
Tc = Z1
cc Zca
y

T=
I
Z1
cc Zca
Como en nuestro caso ejemplo no hay masa en el grado de libertad a condensar, T es independiente de
:
Zcc = k1 (1 + )

Zca = k1 1
luego
T=
1
0
0
1
1
1+
1+
y aplicando (13.8) obtenemos

Mr = m1
Kr = k1
En Maple 7.0:
1+
1
1
1
1
274
>K:=linalg[matrix](3,3,[k1,0,-k1,0,k2,-k2,-k1,-k2,k1+k2]);
>M:=linalg[matrix](3,3,[m1,0,0,0,m2,0,0,0,0]);
>T:=linalg[matrix](3,2,[1,0,0,1,k1/(k1+k2),k2/(k1+k2)]);
>k2:=alpha*k1;
>Kr:=simplify(multiply(transpose(T),K,T));
>Mr:=multiply(transpose(T),M,T);
13.3.1.
Ecuaci
on del movimiento
Usando el metodo de Newton o el de Lagrange, podemos escribir la ecuacion del movimiento como
M
x + Cx + Kx = f
(13.9)
donde
I1
..
M=
.
In
c1
c1
C=
c1
c1 + c2
c2
c2
c2 + c3
c3
c3
..
.
cn
k1
k1
K=
k1
k1 + k2
k2
k2
k2 + k3
k3
k3
..
.
kn
..
x=
.
T1 (t)
..
f=
.
Tn (t)
13.3.2.
kn
kn
Amortiguamiento del rotor
Los valores de ci son dficiles de obtener de forma experimental. Vance [13] reporta valores de 1.5-2 %
del amortiguamiento crtico para sistemas donde no hay solt
uras. Si utilizamos un modelo de amortiguamiento proporcional,
C = K
Se cumple que
i
i
2
donde
i es la i-esima frecuencia natural, y
i es el factor de amortiguamiento.
En promedio, para el caso del acero,
i =
0,015 + 0,02
i
2
2
275
T
l
c=2dTl/d
1
Figura 13.6: Coeficiente de amortiguamiento viscoso para el torque resistente

luego la matriz de amortiguaci
on para frecuencias cercanas a i
C (i ) =
0,035
K
i
(13.10)
dado que i no es conocido a priori, es necesario iterar.
13.3.3.
Amortiguamiento en descansos
El torque de fricci
on en alg
un descanso puede ser aproximado por
Ti = ci i
luego, la potencia disipada es de la forma
Pi = ci i2
Si la velocidad del rotor es constante , y se puede estimar la potencia disipada, se tiene que
ci =
Pi
2
En algunos discos que trabajan (propelas,...) tienen un torque resistente que es aproximadamente cuadr
atico con la velocidad. En ese caso:
Pi = ci i3
a fin de linealizar la ecuaci
on del movimiento, el valor de ci puede ser aproximado por:
cn = 2c0n
(13.11)
seg
un se observa en figura 13.6.
13.3.4.
Ejemplo num
erico
La figura 13.7 muestra un esquema del sistema motriz de un helicoptero. Las inercias mas importantes:
el rotor de la turbina I1 ,
los engranajes I2 , y
la helice I3 .
276
Helice
I2
k2
c2
Motor
k1 c1
Reductor
I1
Figura 13.7: Esquema de un sistema rotor

El eje motriz posee una rgidez k1 , y
el eje conducido una rgidez k2 .
Las fuentes m
as importantes de amortiguamiento son el torque aerodinamico en la helice.
Los valores de los par
ametros provienen de referencia [13]:
I1 = 6 pulg-lb-s2
I2 = 2,3 pulg-lb-s2
I30 = 298598 pulg-lb-s2
k1 = 257004 pulg-lb/rad
k20 = 61,44 106 pulg-lb/rad
La potencia de operaci
on es de 5270 hp, la turbina gira a 13,820 rpm y el reductor tiene una relacion
80:1,
Referiremos los parametros c/r a la velocidad del eje de la turbina,
=
1
80
298598
= 46,7
802
61,44 106
k2 =
= 9600
802
I p3 =
Siendo que la rgidez del eje motriz k1 es mucho mayor que la del eje de la helice k2 y las inercias
I1 e I2 son peque
nas, el sistema turbina-engranaje se comportara como un cuerpo rgido que puede ser
modelado como una sola inercia:
Ia = I1 + I2 = 6 + 2,3 = 8,3
Ib = I3 = 46,7
kab = k2 = 9600
lo que nos deja un modelo conservativo de 2 grados de libertad:

8,3
M=
pulg lbf s2
46,7

1 1
K = 9600
pulg lbf/rad
1 1
El torque estacionario de la helice es
c02 22 =
5270 550 12
= 24034
13820 2
60
277
Figura 13.8: Modelo del helicoptero

a la velocidad de operaci
on 2 = 13820
2
60
= 1447rad/s. Usando el valor linealizado (ecuacion 13.11),
c2 = 2c02 22 = 33,2 pulg lbf / (rad s)

La frecuencia natural (no nula) del sistema no amortiguado resultar ser 36.9 rad/s. La amortiguaci
on
del eje es estimada por (ec. 13.10),

0,035
0
K + 33,2
C (i ) =
1
i

0,035
1 1
0
=
9600
+ 33,2
1 1
1
36,9

9,1 9,1
=
9,1 42,3
Obtenidas las matrices de la ecuacion del movimiento, es posible encontrar las frecuencias naturales
del sistema amortiguado (ve
ase 5):
s1,2 = 0,699 36,9j
o sea
n = 36,9 rad/s
n
= 5,87 Hz
fn =
2
El modo propio asociado es

1
0,1777 + 0,0034j
lo que implica una raz

on de amplitudes entre la inercia de la turbina y la de la helice de
|0,1777 + 0,0034j|
= 0,1777
1
y un desfase
178,9o
En matlab,
>>norm(-0.1777+.0034j)
>>angle(-0.1777+0.0034j)*180/pi
13.4.
Respuesta forzada
Para el caso de torsi

on, las frecuencias excitadoras no corresponden, en general, a la velocidad de
rotaci
on, ni la amplitud depende del nivel desbalance, aunque puede aparece un acoplamiento entre
modos de flexi
on y modos de torsi
on, ello induce vibraciones a la componente 1X.
278
0.04
0.03
Amplitud (rad)
0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tiempo (s)
Figura 13.9: Respuesta forzada
13.4.1.
Ejemplo num
erico
Para el caso del helic

optero, cada helice esta sujeta a una variacion en la carga aerodinamica dado
que su velocidad tangencial se opone a la corriente de aire una vez por revolucion. El resultado es una
variaci
on ciclca del torque resistente en la inercia I2 cuya frecuencia fundamental es
Nb W
donde
Nb es el numero de helices
W es la velocidad angular
Observaci
on 76 Para el caso de la excitaci
on, la existencia o no de reductores no afecta la ecuaci
on
del movimiento (excepto respecto de la velocidad de la helice).
Para el caso se
nalado, se tiene un vector de excitacion,

0
f=
T2 (t)

0
= T2 cos t
1
La figura 13.9 muestra la amplitud de las vibraciones para T2 = 7200 pulglbf (que corresponde al 30 %
del torque resistente estacionario).
Para fines de dise
no, es relevante conocer el torque en el eje conducido, que esta dado por

Ts (t) = k1 (2 (t) 1 (t)) + c1 2 (t) 1 (t)
La figura ?? muestra la amplitud de Ts para un rango de frecuencias. Se aprecia que el torque dinamico
en el eje es peque
no para la frecuencia de operacion 11.52 Hz (comparado con el que aparece en la zona
resonante alrededor de 5.9 Hz). En ese caso el torque seria mayor que el torque motriz, por lo que el
torque neto sera negativo durante algunos instantes en cada ciclo. Ello podra causar que los dientes
del engranaje se separasen y luego impactaran con cada inversion de torque3 . En tal caso, una posible
soluci
on es el incremento de la amortiguaci
on.
13.5.
Respuesta transiente
En caso de que los torques excitadores varen en el tiempo su contenido frecuencial, es necesario
utilizar tecnicas de integraci
on temporal. Ya no es necesario disponer de modelos lineales tales como el
descrito por la ecuaci
on 13.9, lo que es una ventaja.
3 seg
un
ref. [13], pp 73.
279
k1(21)
Ts
1
21
2
R
j!( )
2 1
c1 _2_1
Figura 13.10: Torque resistente
x 10
2.5
Torque (pulg-lbf)
1.5
0.5
8
Frecuencia (Hz)
10
12
Figura 13.11: Torque dinamico en el eje
14
280
Compresor
Reductor
Motor
Figura 13.12: Diagrama del sistema
Figura 13.13: Diagrama considerando el amortiguamiento
13.5.1.
Ejemplo num
erico
Par
ametros
Considerese el sistema de figura 13.12. El motor es de tipo sincronico de polos salientes. Conduce a
un compresor de flujo axial a traves de un reductor. Los parametros del modelos son (referidos al eje
motriz):
I1 = 4192 pulg lbf s2
k1 = 7,359 107 pulg lbf /rad
k2 = 3,517 108 pulg lbf /rad
Los coeficientes de amortiguaci
on en los descansos se estiman en 22,99 pulg lbf s.
Los coeficientes de amortiguaci
on de los ejes se estiman en:
c1 = 16663 pulg lbf s
c2 = 39411 pulg lbf s
y tambien modelan el torque resistente hidrodinamico del compresor (se asume que el mismo crece
linealmente con la velocidad de rotaci
on).
El motor de tipo sincr
onico de polos salientes produce un torque fluctuante durante la partida, con una
frecuencia dos veces la de la lnea multiplicada por la razon de deslizamiento. El diagrama de Campbell
de figura 13.14 describe como la excitaci
on excita 2 frecuencias naturales hasta llegar a su velocidad de
operaci
on de 1200 rpm. La raz
on de deslizamiento esta dada por:
Sr =
Ns Nm
Ns
donde
Ns es la velocidad sincr
onica, 1200 rpm,
Nm es la velocidad del motor (que crece desde 0 hasta 1200 rpm durante la partida).
281
1era frec. natural

2da frec. natural
2X frec. de deslizamiento
120
100
80
60
40
20
200
400
600
800
1000
1200
Velocidad de rotacin (RPM)

Luego, el torque motriz T1 (t) puede ser descrito por
T1 = Tavg + Tosc cos (e t)
e = 4Lf Sr rad/s
donde
Lf es la frecuencia de la lnea4 ,
Tavg es el torque promedio en el instante t,
Tosc es la amplitud del torque transiente.
Desarrollando lo anterior, T1 tambien se puede expresar en terminos de la posicion angular de la
inercia del motor 1 :

1
T1 = Tavg + Tosc cos 4Lf t
(13.12)
s
donde s = Ns 2
60 rad/s.
La ecuaci
on 13.12 implica que el modelo es no lineal. La curva caracterstica del motor se muestra en
figura 13.15.
El encuentro de la frecuencia del torque pulsante con la i-esima frecuencia natural se da en:

i
Nres = Ns 1
, i = 1, 2, ..
4Lf
Observaci
on 77 Para mejorar la convergencia de metodos tales como el de Runge-Kutta o Newmark,
es conveniente hacer un cambio de variable y utilizar los momenta:
pi = Ii i
Resultados
Para hacer los c
alculos de respuesta transiente se utilizo el metodo de Newmark (cap. ??. Tambien
se model
o en Simulink[3]. La fuente puede ser bajada aqu .
La figura (13.16) muestra la velocidad del equipo conducido en funcion del tiempo. Observamos una
regi
on de transientes naturales a los 12 segundos.
Disponiendo de las velocidades instantaneas en cada inercia es posible calcular los torques sufridos
por cada eje. Ello se muestra en la figura (13.17) para el eje motriz y en la figura (13.18) para el
eje conducido. Notemos que los torques transientes son muy superiores a los estacionarios y deben ser
considerados entonces durante los c
alculos de dise
no.
4 (50
Hz en Chile)
282
1
osc
avg
0.9
Torque/Torquenominal
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
/nominal
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 13.15: Curva caracterstica del motor
1400
1200
Velocidad (rpm)
1000
800
600
400
200
10
12
14
16
18
20
Tiempo (seg)
Figura 13.16: Velocidad instantanea del equipo conducido
283
x 10
1.5
Torque (lbf-in)
0.5
-0.5
-1
-1.5
10
12
14
16
18
20
Tiempo (seg)
Figura 13.17: Torque sufrido por el eje motriz
1.5
x 10
Torque (lbf-in)
0.5
-0.5
-1
-1.5
10
12
14
16
18
Tiempo (s)
Figura 13.18: Torque sufrido por el eje conducido
20
284
Ejercicio 11 si el motor tiene una potencia nominal de 100, 500, 1000 hp. Encuentre las siguientes
curvas de partida:
1. frecuencias y modos propios en torsi
on
2. curva de amplitud de vibraci
on vs tiempo
3. curva de torque en cada eje vs tiempo
4. Analice la posibilidad de impactos en los engranajes
13.6.
Estabilidad en sistemas con control autom

atico de velocidad
Para analizar la estabilidad torsional de un sistema que posee control automatico de velocidad es
necesario a
nadir al modelo (13.9) la din
amica de tal sistema.
El acoplamiento entre el sistema autom
atico con el sistema rotor ocurre en el torque motriz (sobre el
que act
ua el sistema de control).
En figura 13.19 se ilustra un sistema mecanico de control automatico. En los equipos actuales, los
sistemas de control son electr
onicos o electro-hidraulicos. Sin embargo, todos ellos pueden ser modelados
por sus par
ametros de tiempo:
inercia equivalente mg ,
rgidez equivalente kg ,
amortiguamiento equivalente cg .
En la figura 13.19 el valor de equilibrio xg , y por tanto el valor estacionario del flujo de combustible wf
es determinado por el set point para la velocidad s y la presion p ejercida por la velocidad instantanea
de la m
aquina . Las oscilaciones de xg generaran oscilaciones en el flujo de combustible, y por tanto en
la velocidad de la m
aquina. La pregunta a responder es si las oscilaciones seran de larga duracion y, en
el peor de los casos, si el sistema se volver
a inestable.
El sistema autom
atico puede ser modelado por la ecuacion:
mg x
g + cg x g + kg xg = kg h ( s )
donde
h=
(13.13)
S
s
es determinado por el dise

no del mecanismo para ajustar el set point s . El flujo de combustible esta
determinada por:
wf = q (d xg )
(13.14)
donde q es una funci
on de las condiciones de operacion. La linealidad de la ecuacion 13.13 es valida solo
para peque
nos cambios en xg y wf . Derivando (13.14) dos veces:
w
f = q
xg
y sustituyendo,
mg w
f + cg w f + kg wf = kg qh (s )
y normalizando con kg ,
1 2 w
f + (1 + 2 ) w f + wf = kp (s )
donde
kp = kg h
(13.15)
Figura 13.19: Control automatico de la velocidad (control de flujo de combustible)
285
286
Helice
Turbina
Te
Control
_ 1
-s
Figura 13.20: Diagrama del sistema

es la llamada ganancia. 1 y 2 son las constantes de tiempo del controlador, donde
mg
1 2 =
kg
cg
1 + 2 =
kg
Podemos escribir el sistema acomplado como
M0 x
0 + C0 x 0 + K0 x0 = f 0

M 021
0
M =
012 mg

C
021
0
C =
012
cg

K 021
0

K =
kp 0
kg

x
x0 =
wf

f
0
f =
kp s
Para hacer el an
alisis de estabilidad la ecuacion (13.15) es a
nadida a (13.9). Luego utilizar el criterio de
inestabilidad de Routh-Hurwitz (ver 4).
13.6.1.
Ejemplo num
erico
Considerese el diagrama de la figura 13.20. Los valores de los parametros del rotor son iguales a los
de ejemplo 13.3.4:

8,3
pulg lbf s2

1 1
K = 9600
pulg lbf/rad
1 1

9,1 9,1
C=
9,1 42,3
M=
46,7
El control autom
atico posee los siguientes parametros,
1 = 0,02 s
2 = 0,03 s
kf = 24634 pulg-lbf/(lbf s)
kp = 0,0112 lbf/(rad s2 )
I1
k1
I2
287
I3
k2
I6
2
I4
k4
I7
k4
I7
I5
k3
I6
Figura 13.21: Modelo del sistema laminador

con lo que las matrices extendidas quedan
Ip1
M=
Ip2
1 2
k1
K = k1
k1
k1
kf
b1 + c1
C = c1
kp
c1
b2 + c1
1 + 2
El analisis modal entrega:
0,12 + j5,26
rad/s
s=
8,21 + j44,21
Notemos que el modo de 36.9 rad/s subio a 44.2 rad/s. El factor de amortiguamiento modal es 1.55 para
el modo a 5.26 rad/s (sobreamortiguado) y de 0.0026 para el modo a 44.2 rad/s. Si c01 = c1 /2, el sistema
se torna inestable pues:
0,19 + j5,26
s=
rad/s
8,22 + j44,17
Ejercicio 12 Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para verificar la estabilidad del sistema del ejemplo
anterior
Ejercicio 13 Construya un modelo simular la respuesta ante diferentes set-points. Busque las condiciones de inestabilidad, si ellas existen.
Ejercicio 14 Repita el an
alisis de ref. [5].
Ejemplo 23 El sistema de figura 13.21 representa un sistema de rodillos para laminaci
on de acero. Exprese las ecuaciones del movimiento torsional en terminos de matrices de masa y rigidez. Las reducciones
tienen relaciones 1 y 2 respectivamente. Las rigideces torsionales est
an definidas por
Ki =
Gi Ji
li
Refiera los resultados a la velocidad del motor (eje de I1 ).
288
I
K p7
Ip1
I
Kp2
Ip3+Ip4
Ip5+2Ip6
I
Kp7
Figura 13.22: Modelo equivalente masas-resortes

En primer lugar referimos todos los par
ametros respecto de la velocidad del motor (seg
un 13.3),
I pi = I 1
Ip2 = I2
Ip3 = I3
Ip4 = 12 I4
Ip5 = 12 I5
2
Ip6 = (1 2 ) I6
2
Ip7 = (1 2 ) I7
k1 = K 1
k2 = K 2
k3 = 12 K3
2
k4 = (1 2 ) K4
ello permite dibujar el sistema equivalente masas-resortes de figura (13.22).
Ahora es f
acil establecer las matrices de masa y rigidez:
Ip1
Ip2
I
+
I
p3
p4
M=
I
+
2I
p5
p6
Ip7
Ip7
k1
k1
k1 + k2
k2
k2 + k3
k3
K=
k3 + 2k4 k4 k4
k4
sim
k4
y el vector de rotaciones (equivalentes) es
3
x=
4
6
Ejemplo 24 5 Se dispone de un rotor con eje asimetrico de secci
on rectangular (a = 1 cm, b = 1,1a),
l = 30 cm y con un disco centrado de 10 cm de di
ametro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los
descansos en los extremos pueden considerarse rgidos.
5 examen
2002.
289
1. Exprese las ecuaciones del movimiento para tal sistema

2. Calcule el rango de frecuencias para los cuales el sistema se torna inestable.
Ejemplo 25 El sistema representado en figura 13.23 representa el sistema rotor de un ventilador (I2 ).
La reducci
on es
3 /
4 = n. La rigidez de la correa es k. Los di
ametros de las poleas son d3 y d4
respectivamente. La longitud total de los ejes es l1 y l2 respectivamente. La masa del motor (I1 ) est
a en el
centro del eje 1. La correa est
a tensa en ambos lados. Obtenga las ecuaciones del movimiento torsional.
Desprecie las masas de los ejes.
I1
I3
d1
I4
d2
I2
Figura 13.23: Diagrama del sistema Ventilador

Para calcular la rigidez en torsion del eje 1, consideramos el tramo de eje entre la masa del motor y
la polea, eso es:
GJ1
k1 =
(l1 /2)
y para el eje 2, consideramos la distancia entre la polea y el ventilador,
k2 =
GJ2
l2
La energa cinetica del sistemas se concentra en las inercias del motor, las poleas y el ventilador, tenemos
T =
4
X
1
i=1
Ipi i2
donde i son los

angulos de rotaci
on en radianes.
on es la suma de aquella acumulada por la torsion de los ejes mas la que
absorbe la correa,
V = Vt + Vc
1
1
2
2
Vt = k1 (3 1 ) + k2 (2 4 )
2
2
Como la correa esta tensionada, acumula energa en ambos lados,
1
2
Vc = 2 k (r3 3 r4 4 )
2
o sea
V=
1
1
2
2
2
k1 (3 1 ) + k2 (2 4 ) + k (r3 3 r4 4 )
2
2
290
usando las ecuaciones de Lagrange,
V
1
V
2
V
3
V
4
T
i
= Ipi i i = 1, . . . , 4
= k1 (3 1 )
= k2 (2 4 )
= k1 (3 1 ) + 2k (r3 3 r4 4 ) r3
= k2 (2 4 ) 2k (r3 3 r4 4 ) r4
lo que define las siguientes matrices de masa y rigidez:
Ip1
I p2
M=
Ip3
I p4
K=
k1
k1
k2
k1 + 2kr32
k1
k2
k2
2kr3 r4
k2 + 2kr42
con
2
x=
3
4
pero la raz
on de radios de las poleas es
r4 = nr3
luego
K=
k1
k1
k2
k1
k2
k1 + 2kr32
2knr32
k2
2knr32
k2 + 2kn2 r32
Observaci
on 78 Seria interesante estudiar la convergencia de este modelo al de un sistema reductor
con engranajes. Podra hacerse via una reducci
on din
amica de los grados de libertad 3 y 4 en uno 30 .
Ejemplo 26 Considere el sistema multi-rotor mostrado en figura 13.24. Construya la matriz de masa
y rigidez para vibraciones torsionales. El
arbol superior gira a rad/s y el inferior a (2 puntos).La
rigidez torsional de las secciones 1,3,4,5 son k, la de la secci
on 2 es k. Las inercias rotacionales en
1,2,3,4,6 es m, la de 5 y 7 vale m (2 puntos).
Consideraremos el
arbol superior como el de referencia, tenemos entonces las siguientes inercias y
rigideces torsionales equivalentes:
Con lo que se puede esquem
atizar el sistema como se muestra en figura (13.25).
291
Figura 13.24: Sistema multirotor con lazo cerrado
i
1
2
3
4
5
6
7
Ii
2 m
2 m
2 m
2 m
m
m
m
ki
2 k
2 k
2 k
k
k
Cuadro 13.1: Propiedades equivalentes
1'
2'
3'
4'
5'
6
2+5
3+7
Figura 13.25: Modelo equivalente
292
Luego es f
acil escribir las matrices del sistema:
k1
k1
k
+
k2 + k4
k4
1
k
+ k5
K=
4
sim
I1
I2 + I5
I6
M=
I3 + I7
I4
con
10
20
30
x=
40
0
5
k2
k5
k2 + k3 + k5
k3
k3
y normalizando valores,
K = k
2
2 + 2 + 1
1
2
2
1
2 + 2 + 1
sim
M = m
2
2
2 +
1
2 +
2
Para obtener los valores propios normalizados basta usar las siguientes lneas en Maple:
>with(linalg);
>M:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,
0,0,1,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,0,0,alpha^2]);
>K:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,-alpha^2,0,0,0,
-alpha^2,alpha^2+alpha^2*nu+1,-1,-alpha^2*nu,
0,0,-1,2,-1,0,0,-alpha^2*nu,-1,alpha^2+alpha^2*nu+1,
-alpha^2,0,0,0,-alpha^2,alpha^2]);
>eigenvalues(multiply(inverse(M),K));
Ejemplo 27 6 Calcule las frecuencias naturales y los modos propios de un sistema rotor que consta de
un disco de acero 10 cm de di
ametro, espesor 2 cm ubicado a 10 cm del extremo libre de un eje de acero
de di
ametro 1 cm y de longitud 40 cm. El sistema conducido est
a conectado al sistema motriz por un
acoplamiento que solo ofrece rigidez a la torsi
on. Al aplicar una torque de 1 N cm el eje conducido gir
o1
grado con respecto al eje motriz, que estaba fijado. El eje motriz es muy corto y se puede considerar como
rgido a la flexi
on. Sus descansos tambien se consideran rgidos con respecto a los del sistema conducido.
La rigidez de los descansos es isotr
opica y de constante k = 104 N/m. La inercia a la rotaci
on del sistema
6 examen
2003
293
motriz es similar a la del conducido. Se sospecha que el acoplamiento es muy flexible a la torsi
on frente
a la rigidez del eje. Veamos:
GJ
k = 0
l
0
donde l es la distancia entre el disco y el acoplamiento. En este caso es aproximadamente
l0 =
30
40 cm
40
con
l = ,4 m
E = 2 1011 N/m
d = 0,01 m
d4
32
= 9,82 1010 m4
J=
luego
2 1011 9,82 1010
2 (1 + ,3)
0,3
= 251,8 Nm/rad
k =
mientras que la rigidez del acoplamiento es

1
N cm/o
1

360
2
Nm/rad
= 10
2
ka =
= 0,573 Nm/rad
o sea la relaci
on de rigidez es de menos de un tercio:
ka
0,573
=
k
251,8
= 0,0023
por lo que es valido pensar que el eje conducido se comporta como cuerpo rgido a la torsi
on (el motriz
tambien, es m
as corto). La inercia a la rotaci
on del disco es
Ip =
m (D/2)
2
con di
ametro y espesor:
D = ,1 m
h = ,02 m

m =
D
2
2
h

= 7800
= 1,22 Kg
,1
2
2
,02
294
e
2
1,22 (,1/2)
2
= 0,0015 Kg m2
Ip =
Que es la misma inercia del motor. Las matrices en torsion son

1
M = Ip
1

1 1
K = ka
1 1
y las rotaciones en las masas:

x =
1
2
Las frecuencias naturales en torsion son entonces:

1 = 0
2 =
s
2
ka
Ip
= 27,64 rad/s
= 4,40 Hz
= 264 cpm
A continuaci
on estudiaremos si el eje se puede considerar rgido. En caso de que los descansos fuesen
muy rgidos tendramos la siguiente expresi
on para la rigidez del eje
k =
en nuestro caso
=
EI
(1 ) l3
2
0,1
= ,25
0,4
r4
4
4
(,01/2)
=
4
= 4,9 1010 m4
I=
y
k =
2 1011 4,9 1010

0,43
,252 (1 ,25)
3
= 2,48 1010 m/N

como la rigidez de los descanso aporta con
2k = 2 104 N/m
se considera que el eje se comportar
a como rgido en un amplio espectro de frecuencias. Podemos definir
la raz
on de rigideces
=
k
k
104
2,48 1010
= 4,03 107
=
295
que usaremos en el siguiente ejemplo. Adem

as:
!
2
D
2
3
+h
2
!
2
1,22
,1
2
=
3
+ ,02
12
2

m
Id =
12
= 8,07 104 Kg m2
Ello permite usar el modelo descrito en 3.6 para las vibraciones transversales. Distinguiendo terminos:
c2 = d p
c1 = (1 + ) (d p ) + 2 + 2
c0 = ( )
con
k2
k1
=1
Id
d =
ml2
8,04 104
=
1,22 ,42
= 0,0041
Ip
p =
ml2
0,0015
=
1,22 ,42
= 0,0077
a
=
l
= ,25
b
=
l
= ,75
=
c2 = 0,0041 0,0077
2
c1 = 2 (0,0041 0,0077) + ,252 + (,75)

= 0,62 + 0,0154
2
c0 = [,25 (,75)]
=1
El gr
afico (13.26) muestra el diagrama de Campbell obtenido. El modo propio r est
a definido por:
r ( )
( + )
r + ( )
=
( + )
1r =
2r
(13.16)
296
Para el modo propio 1 evaluado en = 1 (desbalance):

1 ( )
c1
( + )
,25 (1,604) (,25 + ,75)
=
(,25 ,75)
= 1,20
1,1 =
r + ( )
( + )
,75 (1,604) + (,25 + ,75)
=
(,25 ,75)
= 0,41
2,1 ==
lo que corresponde a un modo de giro c

onico. Para la segunda frecuencia natural (evaluado en = 1/ 10):
2 ( )
c2
( + )
,25 (380,6) (,25 + ,75) 1
=
(,25 ,75)
568,6
188,3
=
568,3
= 0,33
1,2 =
2 + ( )
( + )
,75 (380,6) + (,25 + ,75) 1
(,25 ,75)
568,6
=1
2,2 =
que corresponde a un modo de giro c

onico. El descanso del lado libre gira un tercio de lo gira el descanso
del lado del acoplamiento, pero en contrafase.
Ejemplo 28 7 Exprese las matrices de elementos finitos para el sistema anterior. Considere la flexi
on y
la torsi
on. Si consideramos que el acoplamiento no tiene rigidez a la flexi
on y que el sistema motriz se
comporta como un rgido, tenemos la situaci
on descrita en 9.7. Basta con reconocer terminos y usar las
matrices de sistema definidas en las ecuaciones (9.7, 9.8, 9.9):
Idy = Ip
Md = m
Idx = Id
con la condici
on simplificatoria:
a1 = a2 0
Ejemplo 29 8 Proponga un modelo para estimar las frecuencias naturales en torsi
on del reductor mostrado en figura 13.27. Las inercias del equipos motriz y conducidos son Im e Ic respectivamente. Si el eje
motriz (con la inercia M en la figura) tiene velocidad entonces el eje con la inercia B, tiene velocidad
1 y el eje conducido tiene velocidad 2 . La figura (13.28) muestra el modelo discreto equivalente. Sus
7 examen
2003
8 examen
2004
297
3000
2500
2000
1 giro adelante
2 giro adelante
1 giro atrs
2 giro atrs
torsin 2
(rad/s)
1500
1000
500
-500
-1000
-1500
1000
2000
3000
4000
5000
(rpm)
6000
7000
Figura 13.27: Reductor
8000
9000
10000
298
par
ametros son:
m1 = Im
m2 = IA + 12 IB
m3 = ID
m4 = 12 IF + 22 (II + IE + IG )
m5 = 12 IH
m6 = 22 IJ
m7 = 22 Ic
Las rigideces:
GJ12
l12
GJ23
= 12
l23
GJ
34
= 12
l34
GJ45
= 12
l45
GJ
46
= 22
l46
2 GJ47
= 2
l47
k12 =
k23
k34
k45
k46
k47
donde lij y Jij son la distancia y el momento polar del eje entre las inercias i y j respectivamente. Las
matrices del sistema son:
m1
m2
m3
m4
M=
m5
m6
m7
k12
k12
k12 + k23
k23
k23 + k34
k34
k34 + k45 + k46 + k47 k45 k46 k47

K=
k45
k46
sim
k47
13.7.
Comentarios finales
Hemos presentado una serie de situaciones reales de dise

no donde las consideraciones sobre las vibraciones torsionales son relevantes a la confiabilidad de los sistemas estudiados.
299
6
2
7
4
Figura 13.28: Modelo con inercias y resortes discretos
300
Bibliografa
[1] L. Galloway. Transient torsional vibrations in multiple-inertia systems. IEEE Transactions on Industry
Applications, (6), 690-696, 1972. [bajar].
[2] J.M. Vance. Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, Cap.3, 1988. [bajar].
[3] Simulink 6 Users Manual, The Mathworks, Inc., 2004.
301
302
Captulo 14
Vibraciones transientes
14.1.
Introducci
on
Hay varios tipos de m

aquinas que usualmente operan sobre una o mas frecuencias naturales:
turbinas a vapor (sobre la 1era frecuencia natural)
turbinas a gas y de aviaci
on (sobre la 2da o 3era frecuencia natural)
Necesariamente deben pasar por estados de resonancia cuando parten o se detienen.
Los an
alisis de transientes se pueden clasificar en dos grupos:
1. aquellos que consideran condiciones de aceleracion o desaceleracion constantes,
2. aquellos que consideran torque variable en funcion del tiempo y las condiciones de carga
Para que el primer an
alisis mencionado sea valido se considera que el torque motriz es lo suficientemente grande para no ser afectado por la carga debido a las vibraciones.
Si el torque motriz no es suficiente puede ocurrir que el rotor no logre acelerar sobre la frecuencia de
resonancia pues las cargas de desbalance impiden la aceleracion del rotor.
Soluciones analticas bajo condiciones de aceleracion constante existen solo para el rotor de Jeffcott;
lo m
as usual es utilizar metodos de integracion numerica tales como Runge-Kutta.
14.2.
Rotor de Jeffcott
Considerese el rotor de figura 14.1. El centro geometrico esta en el punto M . El centro de gravedad
en el punto G, a una distancia e de M .. Se define el
angulo de rotaci
on del rotor como , el angulo entre
y el
M G y el eje horizontal x. La masa del disco es m y su momento polar Ip . El torque motriz es Td ()
torque resistente es Tr . considerando el equilibrio respecto de G,
m
xG = fx
m
yG = fy
Ip = TG
donde F es la fuerza de restituci
on debido al eje y al amortiguamiento es
f = fe + fd
donde
fe = kx ky
y
fd = cx
cy
303
304
y
_
r
.G
.G
Fe
^
|
O ^
{
que es normal a fe .
Despreciando el momento de fd , solo act
ua el torque Te debido a la fuerza de restitucion fe :
Te = (kxe sin + kye cos ) k
luego
TG = Td Tr + Te
Del equilibrio de fuerzas y torque aparece el sistema no lineal:
M
x + Cx + Kx = f
(14.1)
con las acostumbradas
m
M = m
305
Ip
1
1
C = c
K=
k
k
0
cos
sin
sin
cos
0
f = me 2
+ me
+
0
0
Td Tr ke (x sin y cos )
x
y
x=
Observaci
on 79 Notese que este modelo no considera la elasticidad torsional del eje.
Por comodidad se normalizan las ecuacion 14.1 definiendo en terminos del desplazamiento est
atico
del disco si el rotor estuviese dispuesto horizontalmente:
mg
st =
k
se definen:
p
t0 = t k/m
x0 = x/st
y 0 = y/st
e0 = e/st
c0 = c/ mk
m
Td0 =
Td
kIp
m
Tr
Tr0 =
kIp
m 2
k 0 = st
Ip
Con lo cual la ecuaci
on 14.1 es re-escrita (suprimiendo el smbolo 0):
x
+ cx + x = me 2 cos + e sin
y + cy + y = me 2 sin e cos
(14.2)
+ Tr = Td ke (x sin y cos )
Usando las trasformaciones
x = r cos
y = r sin
Podemos expresar (14.2) en coordenadas polares:
r r 2 + cr + r = e 2 cos ( ) + e sin ( )
2r + r + cr = e 2 sin ( ) e cos ( )
+ Tr = Td ke r sin ( )
(14.3)
306
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
100
200
300
400
500
600
Tiempo (s)
700
800
900
1000
Figura 14.2: Se
nal temporal (aceleracion constante)
14.3.
Aceleraci
on constante
Consideremos el caso de un rotor que inicialmente gira a velocidad constante 0 y luego comienza a
acelerar uniformemente cuando el desbalance M G pasa por 0 . Sea t el tiempo desde el comienzo de la
aceleraci
on. Tenemos:
=
= t + 0
=
1 2
t + 0 t + 0
2
Luego, es posible resolver las dos primeras ecuaciones de (14.2) de manera independiente de la 3era
ecuaci
on. La figura ?? muestra los resultados de una simulacion usando Runge-Kutta (en Simulink). Los
par
ametros usados son: c = 0,02, e = 0,02, = 0,002, 0 = 0,6, 0 = 0. Se aprecia que la amplitud se
incrementa r
apidamente cuan el rotor entra en la zona de resonancia y luego decrece, de manera mas
lenta. Recordemos que la vibraci
on es una mezcla de modos propios excitados por las fuerzas transientes
y una parte que corresponde a la respuesta forzada debido al desbalance. Analizando r en funcion de la
velocidad, se observa un fenomeno de pulsacion causado por la suma de las transientes con la respuesta
forzada.
La figura 14.3 muestra la influencia de la aceleracion angular sobre la defleccion r. A medida que la
aceleraci
on sube la amplitud m
axima se reduce.
A nivel de dise
no, es frecuente requerir el nivel de defleccion maxima r al pasar por la velocidad
crtica. Dado que este valor es muy difcil de obtener teoricamente, se han propuesto reglas que permitan
estimarlos. Yanabe1 propone:
1,48
rmax =
Yamada propone
0,379 0,7
1
1,51
c
rmax = e1,16( 2 )
y Zeller:
1
rmax = q
c 1

c
2
1
e

c 2
2
La figura 14.4 compara los metodos de Yanabe yYamada.

1 citas
en [14], 7.3.
307
1.4
1.2
=0
0.8
0.6
=0.001
0.4
=0.01
0.2
0
0.6
0.7
0.8
0.9
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
Figura 14.3: Influencia de la aceleracion sobre la amplitud maxima
10
r max
10
10
10 -4
10
-3
10
-2
10
Aceleracion angular
-1
10
Figura 14.4: rmax para c = 0,01
10
308
Figura 14.5: Curvas tipo para el torque motriz
14.4.
Torque motriz limitado
En la secci
on anterior, el torque motriz no era afectado por las condiciones de operacion, lo que es
conocido como un fuente de energa motriz ideal. En caso de que la maquina motriz no tenga suficiente
potencia, la fuente interacciona con el equipo conducido. Para esta situacion es necesario resolver en
paralelo las 3 ecuaciones del sistema (14.2), considerando las curvas caractersticas del torque motriz Td
y del torque resistente Tr .
Las caEn general el torque motriz es una funcion del angulo y de la velocidad de rotacion .
ractersticas del torque motriz son generalmente medidas en condiciones de velocidad constante. Si las
aceleraciones angulares son pequenas, los valores obtenidos pueden ser usados para condiciones no esta En general Td decrece con la velocidad.
cionarias. En figura 14.5 se muestran curvas tipo Td vs .
Tambien es necesario describir el torque resistente Tr , que en general crece con la velocidad. Por simplicidad lo consideraremos constante (lo relevante es la diferencia Td Tm ). Para modelar Td consideraremos
la recta:
Td = a b a, b 0
tenemos entonces el sistema
r r 2 cr + r = e 2 cos( ) + e sin( )
2r + r + cr = e 2 sin( ) e cos( )
= Td Tl

= a b k er sin( )
14.4.1.
(14.4)
(14.5)
Vibracion en estado estacionario
Considerese el caso donde los torques se equilibran y el rotor tiene una vibracion estacionaria de radio
r0 y
angulo de fase 0 = a la velocidad de rotacion 0 . Sustituyendo en ecuaciones 14.4,
r0 02 + r0 = e02 cos(0 )
cr0 0 = e02 sin(0 )
a b0 k er0 sin(0 ) = 0
Usando las primeras 2 ecuaciones (al cuadr
adro),
r02 =
e2 04
2
(1 02 ) + c2 02
y el torque de carga din

amica Tl
Tl () = ke r0 sin(0 ) =
cke2 3
2
(1 2 ) + c2 2
x 10
309
-6
2
8
7
6
Torque
c2
5
4
b2
3
2
c3
1
0
0.9
a2
0.95
1.05
1.1
a1
1.15
1.2
1.25
1.3
Figura 14.6: Puntos de equilibrio
Figura 14.7: Equilibrio cuando el parametro a cambia

De acuerdo a la 3era ecuaci
on en (14.4) la aceleracion depende del balance
= Td (a, b, ) Tl ()
En relaci
on a la figura 14.6, cuando la curva del motor esta definida por a2 , b el rotor acelera hasta llegar
al punto de equilibrio c2 . Tambien acelera en el rango entre b2 y a2 hacia a2 pues el torque motriz es mayor
que el torque de carga din
amica. Entre c2 y b2 desacelera hasta encontrar el equilibrio en c2 . Tambien
desacelera haca a2 cuando la condici
on inicial es superior a a2 . Del analisis anterior se concluye que el
rotor tender
a a buscar los puntos c2 y a2 dependiendo de las condiciones al inicio de la transiente. La
condici
on de equilibrio en b2 es inestable pues derivara a los otros puntos ante peque
nas perturbaciones.
Si el torque motriz es mayor (curva de a1 , b) el equilibrio es u
nico, a1 . Lo mismo ocurre en caso de la
curva a3 , b.
Un an
alisis cuando la curva del motor cambia se muestra en figura 14.7. Supongamos que el par
ametro
a de la curva es incrementado en forma cuasiestatica. Al alcanzar el punto p1 el rotor acelera rapidamente
hasta alcanzar el nuevo equilibrio en p2 . Si el rotor esta inicialmente en el lado derecho de la curva Tl , y el
par
ametro a es reducido cuasiest
aticamente, al llegar al punto q1 el rotor tendera a buscar el equilibrio en
q2 . Al rango de velocidades entre p1 y q1 se le denomina rango inestable pues no hay vibracion estacionaria,
aun si las amplitudes no aumentan necesariamente.
Ejercicio 15 Construya un modelo con par
ametros k = 5,4 104 , e = 0,024, c = 0,04, b = 4 105 .
Varie cuasi-est
aticamente a en el rango (4 105 ,5 105 ) en aceleraci
on y desaceleraci
on.
1. Construya la curva vs t indicando los puntos (instantes) p1 y q1 .
).
2. Construya la curva (t, Tl (),
310
0.7
0.6
a=0.0004
0.5
0.4
a=0.002
0.3
0.2
0.1
0
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
Figura 14.8: r vs
3. Establezca el rango inestable.
Ejercicio 16 Estime (por metodos experimentales) la curva de torque motriz de un motor electrico peque
no.
14.5.
Comentarios finales
Hemos visto como el torque din

amico provocado por el desbalance puede afectar las vibraciones
durante la aceleraci
on o desaceleraci
on en partidas y paradas. Es posible (si el torque motriz es insufiente)
que el rotor no logre superar las velocidades criticas que existan antes de su velocidad de operacion de
dise
no. Ademas, pueden generar inestabilidad en la velocidad de rotacion.
Bibliografa
[1] Yamamoto, T., Ishida, Y. Linear and Nonlinear Rotordynamics. Wiley, 1st edition, 2001.
311
312
Parte II
Situaciones especficas
313
Captulo 15
Eje asim
etrico
15.1.
Introducci
on
Algunos tipos de maquinas poseen asimetra en la rigidez del eje. Por ejemplo, los generadores de
corriente alterna de 2 polos (figura 15.1) tiene ranuras para el bobinado y por tanto la rigidez en flexi
on
difiere seg
un la direcci
on considerada. En este caso, la respuesta dinamica muestra patrones especiales:
aparecen vibraciones inestables en las cercanas a una velocidad critica.
la forma de las curvas de amplitud de la respuesta forzada vs velocidad de rotacion depende de la
posici
on angular del desbalance.
aparece una resonancia a la mitad de la velocidad critica, cuando el rotor esta dispuesto horizontalmente.
El an
alisis de un sistema de este tipo se complica por la aparicion de terminos de rigidez que dependen
del tiempo.
15.2.
Definimos como eje principal de area de un seccion transversal al eje cuyo producto de area de secci
on
es nulo. Sin importar la forma de la seccion transversal, los ejes principales siempre son normales entre si,
y por tanto las direcciones de rigidez maxima y minima tambien son normales. En el analisis din
amico,
cualquier tipo de secci
on equivale a una forma rectangular. La figura 15.2 muestra la posicion de un rotor
girando que rota con velocidad angular . El sistema O xy es un sistema de coordenadas fijo en el
espacio, y el sistema O x0 y 0 es un sistema de coordenadas fijo al eje (por tanto rota a ). El eje x0
coincide con la direcci
on de menor rigidez (e y 0 con la de mayor rigidez).
Como referencia en t = 0, el
angulo x0 Ox es nulo, luego
x0 Ox = t
La rigidez del eje es modelada como k k en la direccion x0 y de k + k en y 0 . Luego las fuerzas
Figura 15.1: Rotor de un generador de 2 polos

315
316
Figura 15.2: Eje asimetrico con disco en el centro

restauradoras en ambas direcciones son:
fx0 = (k k) x0
fy0 = (k + k) y 0
La relaci
on entre ambos sistemas de coordenadas es
0

x
cos t sin t
x
=
y0
sin t cos t
y
y entre las fuerzas

fx
fy

=
cos t sin t
sin t cos t

fx0
fy0
Substituyendo,

fx
fy

=
k k cos 2t k sin 2t
k k sin 2t k cos 2t

x
y

(15.1)
= (kIkQ2t ) x
donde I es la matriz identidad y Q2t es la matriz ortogonal

cos 2t sin 2t
Q2t =
sin 2t cos 2t
Con lo que podemos retomar la ecuaci
on del rotor de Jeffcott, sustituyendo la fuerza restauradora (15.1),
obteniendo
M
x + Cx + K(t)x = f (t)
(15.2)
con
M = mI
C = cI
K(t) = kI kQ2t

cos (t + )
2
f (t) = me
sin (t + )
es el
angulo inicial entre OG y Ox (en t = 0).
Por conveniencia normalizamos (??) con respecto a m y dejamos
x
+ Cn x + Kn (t)x = fn (t)
con
Cn =
c
I =c0 I
m
(15.3)
317
2
Kn (t) = 02 I
Q2t
(15.4)
k
m
k
2
=
m

cos (t + )
fn (t) = e 2
sin (t + )
02 =
Los movimientos en x e y est

an acoplados por la asimetra k. Dado que los parametros de rigidez
son funciones de t, el sistema es clasificado en la categora de sistemas par
ametricamente excitados.
15.3.
Vibraciones libres
Si normalizamos la ecuaci
on (15.2) respecto de la masa m y descartamos el amortiguamiento, la
ecuaci
on homogenea asociada toma la forma:
x
+ Kn (t)x = 0
la soluci
on general de (15.5) es

cos (p t + )
cos {(2 p ) t }
x =a
+b
sin (p t + )
sin {(2 p ) t }
(15.5)
(15.6)
Para determinar p utilizaremos el algebra compleja. Definimos

r = x + jy
r = x jy
entonces, (15.5) toma la forma
r + 02 r
rej2t = 0
Asumiendo la soluci
on general,
r = aejp t + bej(2tp )t
(15.7)
donde a, b, p pueden ser complejos (si p es real, r coincide con la solucion 15.6).
Al substituir se obtienen 2 ecuaciones para p ,

02 p2 a b = 0
o
n
2
02 (2 p ) b
a=0
Condensando las amplitudes,
o
n 2
2
4
0 (2 p )
=0
n
o

2
4
02 p2 02 (2
p )
=0
02 p2
Si p es real, ambas ecuaciones son identicas. Si es compleja, sabemos que el (p ,

p ) son soluciones de
la misma ecuaci
on; luego basta con considerar una sola de ellas. Usando la primera obtenemos:

2

4
2
2
2
(p ) 2 2 + 02 (p ) + 2 02 +
02
=0
de la cual obtenemos las 4 raices,
p1 = +
p2 =
p3 = +
p4 =
318
6
p1
p2
p3
p4
-1
-2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8

con
r
=
2 + 02 +
q
4
402 2 +
2 + 02
q
4
402 2 +
r
=
Dado que es real para toda frecuencia , p1 y p2 tambien lo seran. Ello no es el caso para , p3 y
p4 . La figura (15.3) muestra el diagrama de Campbell asociado. Observamos como p3 y p4 se tornan
complejas en las cercanias de la frecuencia normalizada unitaria.
Sean c1 y c2 las frecuencias para las cuales se anula (luego comienza a ser complejo) , tenemos
que:
r
q
k + k
2
2
c1 = 0 + =
(15.8)
m
r
q
k k
2 =
c2 = 02
m
lo que corresponde a las frecuencias naturales en las direcciones de maxima y minima rigidez. las frecuencias naturales p3 y p4 son reales solo para los rangos
> c1
< c2
Adem
as notamos que
p1 = 2 p2
p4 = 2 p3
lo que nos recuerda las parejas impuestas por la solucion general (15.6).
A continuaci
on discutimos la soluciones en los rangos donde las frecuencias naturales son reales/complejas.
Soluciones en el rango <
(k k) /m y >
(k + k) /m
Substituyendo los p obtenidos en (15.7), obtenemos la solucion general

1 j( )t1
j(+ )t+1
r = c1 e
+ e
+
1

1
c2 ej(+ )t+2 + ej( )t2
2
(15.9)
319
con
1 =
2 =
02 ( + )
2
02 ( + )
y i son
angulos de desfase definidos por las condiciones iniciales. La ecuacion 15.9 nos dice que el
movimiento de giro del rotor est
a compuesto de 4 orbitas a diferentes frecuencias pi , con amplitud
constante. Luego el giro es de amplitud finita.
Soluciones en el rango >
p
p
(k k) /m y < (k + k) /m
En este caso es imaginario,

= j
rq
4 ( 2 + 2 )
402 2 +
=
0
donde es real. Despejando, la solucion queda

1
r = c1 ej(+ )t+j1 + ej( )tj1 +
1
(15.10)
c3 e t+j(t+) + c4 e t+j(t)
con
=
2
1
tan1 2
2
0 2 + 2
El tercer termino en (15.10) crece indefinidamente con el tiempo, lo que implica que en esta rango el
sistema es potencialmente inestable.
15.4.
Vibraciones forzadas cerca de una velocidad critica
La fuerza de desbalance causa un giro de frecuencia . Asumiendo una solucion del tipo

x
cos (t + )
=p
y
sin (t + )

cos t
sin t
= p1
+ p2
sin t
cos t
(15.11)
donde
p1 = p cos
p2 = p sin
Substituyendo en (15.3), se obtiene

2
02
2
c0
c0

2
02 +
2

p1
p2

= e
cos
sin
Resolviendo para c0 = 0,

p=
= e
= p0
p1
p2
(
2

(15.12)
cos
2 2
c2
sin
2 2
c1
320
20
=0
=15
=45
=90
18
16
14
|P|
12
10
0
0.7
0.8
0.9
1
/ p
1.1
1.2
1.3
Figura 15.4: Respuesta forzada vs

Para investigar la estabilidad de la respuesta alrededor de , asumiremos que p es una funcion de t.
Substituyendo (15.12) en (15.3) y comparando los coeficientes acompa
nando a los terminos sinusoidales
en ambos lados de la ecuaci
on resultante, obtenemos:
2

2
0
2
cos
2
p
+ 2 p+
+ p = e
(15.13)
2
02 +
2
sin
A continuaci
on, consideremos una perturbacion a partir de la posicion de equilibrio p0 ,

1
=
2
luego,
p = p0 +
(15.14)
Substituyendo (15.14) en (15.13) obtenemos

+ 2+
2
c2
2

2
c1
2
=0
(15.15)
y asumimos una soluci

on de la forma
= 0 est
que sustituimos en (15.15) y de la cual obtenemos la ecuacion caracterstica:

2

2
2
2
s4 + c1
+ c2
+ 2 2 s2 + c1
2 c2
2 = 0
(15.16)
De (15.16) es posible determinar que en el rango (c1 , c2 ), la parte real de s toma valores
positivos, lo que indica que el sistema es inestable. La figura (15.4) muestra la influencia de sobre la
respuesta forzada.
Ejemplo 30 Se dispone de un rotor con eje de secci
on rectangular (a = 1 cm, b = 1, 1a), l = 30 cm y
con un disco centrado de 10 cm de di
ametro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los descansos en los
extremos pueden considerarse rgidos. Grafique la respuesta estacionaria vs frecuencia cuando el disco
tiene un desbalance de 30 grcm, el desfase entre el desbalance y el plano de menor rigidez es de 45o , en
el sentido de giro.
321
En este caso la masa del disco es:

m =
d2
h
4
= 7800
0,12
0,02
4
= 1,22 Kg
luego
e=
30 105
= 2,46 104 m
1,22
Las rigideces maximas y minimas del eje es:

Imn
= 3,26 107 N/m
l3
Imax
= k k = 48E 3 = 3,94 107 N/m
l
kmn = k k = 48E
kmax
con
1,1 (0,01)
1,1a3
=
12
12
3
3
(1,1a)
(1,1 0,01)
=
=
12
12
Imn =
Imax
luego
kmn + kmax
= 3,60 107 N/m
2
k = kmax k = 3,40 106 N/m
k=
Las frecuencias criticas son (ecuaci

on 15.8),
r
k + k
= 5673 rad/s
m
r
k k
=
= 5158 rad/s
m
c1 =
c2
(15.17)
con ello podemos calcular la respuesta estacionaria (ecuaciones 15.11 y 15.12),

x
y

cos
sin
cos t
+ 2
2 2
sin t
c2
c1 2

cos
sin
1
= me 2
+
2 2
j
2 2
c1
c2

cos
sin
1
= me 2
+
2 2
2 2
j
c2
c1
= me 2
sin t
cos t

j
ejt
1

j
ejt
1

La respuesta estacionaria se muestra en figura (15.5).
Ejemplo 31 Para el sistema anterior, calcule el maximo esfuerzo transiente que soporta durante una
partida si la rampa de aceleraci
on es lineal hasta la velocidad de operaci
on, que es de 9000 rpm. Se llega
a esta velocidad en 3 segundos.
322
10
x
y
-1
10
-2
Amplitud (m)
10
-3
10
-4
10
-5
10
-6
10
2000
4000
6000
8000
(rad/s)
10000
12000
14000
16000
Figura 15.5: Respuesta forzada vs
Figura 15.6: Variaci

on de la deflexion estatica durante un vuelta a giro lento
90
180
mg
270
360
323
k
k+
y
y'
k-
y1
k
x'
mg
t
O
x
mg/k
O1
x1
Figura 15.7: Sistemas de coordenadas
15.5.
Ejes asim
etricos horizontales
Otro importante fen

omeno observado en sistemas con eje asimetrico es la resonancia que ocurre a 1/2
de la velocidad critica dominante. Como esta vibracion tiene una frecuencia igual a 2 veces la frecuencia
de rotaci
on es denominada en ngles como double-frequency vibration y a su velocidad de resonancia como
velocidad critica secundaria.
Cuando un eje asimetrico est
a dispuesto en forma horizontal, la interaccion entre la asimetra de
rigidez y la gravedad causa esta resonancia. Por ejemplo, supongamos que un eje asimetrico rota cuasiest
aticamente como se muestra en figura (15.6). La deflexion estatica es mayor cuando la direcci
on de
la rigidez minima coincide con la direccion de la gravedad, y luego es menor cuando la direccion de la
rigidez maxima coincide con el eje vertical. Este movimiento hacia arriba y abajo ocurre 2 veces durante
una rotaci
on del eje, y por tanto, puede causar problemas asociados a la frecuencia 2X.
Considerese el caso simple de un rotor de Jeffcott, sin desbalance y sin amortiguamiento. Los sistemas
coordenados se muestran en figura (15.7). El origen O se toma en el centerline de los descansos. La fuerza
gravitacional mg trabaja hacia abajo (en la direccion y). Retomando (15.5) y agregando la fuerza
est
atica de la gravedad:
x
+ Kn (t)x = fg
(15.18)
donde Kn (t) se define en (15.4) y

0
g
fg =
donde g es la aceleraci
on de gravedad. El sistema de coordenadas 0 x1 y1 es paralelo a 0 xy separado por una distancia hacia abajo de g/02 (= mg/k), lo que representa a la deflexion estatica media.
Substituyendo,
x = x1
y = y1
g
02
en (15.18) se obtiene
x1 +
02 x1
Q2t x1
g
02

cos 2t + 2
sin 2t + 2
(15.19)
324
De esta expresi
on se aprecia que una fuerza con frecuencia 2X y amplitud g/02 trabaja sobre el sistema.
Asumiendo una soluci
on general del tipo

cos (2t + )
x1 = pr
+a
sin (2t + )
reemplazando en (15.19), y regresando al sistema original O xy se obtiene:

0
g
cos 2t + 2
2
2
2
x= 2
0 4
4
1
sin 2t + 2
(0 4 2 ) 02
(15.20)
Las amplitudes de x son m

aximas cuando el denominador de (15.20) se minimiza. Ello ocurre para
s
4
1
=
02
2
02
s

2
k
1
= 0 1
2
k
luego la resonancia ocurrir
a aproximadamente a 0 /2.
La ecuaci
on (15.20) tambien indica que el balanceamiento no influira en la disminucion del problema
de esta resonancia. Para lograr mejoras, es necesario disminuir la asimetra en la rigidez del eje. En el
caso de los generadores se aplican las siguientes medidas:
1. La primera es a
nadir ranuras (falsas) en el plano AB de figura (15.1), y a
nadir barras de acero para
no disminuir el flujo magnetico.
2. Hacer ranuras transversales como se ve en C en la figura.
Ejemplo 32 1 Se dispone de un rotor con eje asimetrico de secci
on rectangular (a = 1 cm, b = 1,1a),
l = 30 cm y con un disco centrado de 10 cm de di
ametro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los
descansos en los extremos pueden considerarse rgidos.
1. Exprese las ecuaciones del movimiento para tal sistema
2. Calcule el rango de frecuencias para los cuales el sistema se torna inestable.
De acuerdo a los desarrollos de 15.2, la ecuacion del movimiento es de la forma,
M
x + Cx + K(t)x = f (t)
(15.21)
con
M = mI
C = cI
K(t) = kI kQ2t

cos (t + )
2
f (t) = me
sin (t + )
y k k y k+k son las rigideces en flexion en las direcciones de maxima y minima rigidez respectivamente.
r
k + k
m
r
k k
=
m
c1 =
c2
1 examen
2002.
325
Para un eje flexible montado sobre descansos rgidos simples

k = 48
EI
l3
y para un seccion rectangular,

bh3
12
donde b y h corresponden a la base y la altura de la seccion. En nuestro caso,
I=
b=a
h = 1,1a
luego
Ix = 0,1109a4
= 0,1109 102
4
m4
= 1,1092 109 m4
y
Iy = 0,0917a4
= 0,0917 102
4
m4
= 0,9167 109 m4
Para el acero,
2
E = 2,06 1011 N/m

luego
k+k = 48
2,06 1011 1,1092 109

3
(0,3)
= 4,062 105 N/m

y
kk = 48
2,06 1011 0,9167 109

3
(0,3)
= 3,3572 105 N/m

la masa del disco,

m = 9800
0,1
2
2
0,02 Kg
= 1,5394 Kg
luego el rango de inestabilidad aparece entre
s
c1 =
4,062 105
1,5394
= 513,69 rad/s
c2
= 81,76 Hz
s
3,3572 105
=
1,5394
= 467,00 rad/s
= 74,32 Hz
326
15.6.
Comentarios finales
Hemos visto como la asimetra en la rigidez del eje genera una matriz de rigidez dependiente del
tiempo, lo que produce los siguientes sntomas:
zonas en frecuencia para las cuales el rotor es inestable
resonancias a la mitad de la frecuencia critica dominante
Lo anterior apoya la dise
nador en evitar asimetras de rigidez en el rotor.
Bibliografa
[1] Yamamoto, T., Ishida, Y., Linear and Nonlinear Rotordynamics, cap. 4, Wiley, 2001.
327
328
Captulo 16
Eje doblado
16.1.
Introducci
on
La causa m
as usual de vibraciones en un sistema rotor es el desbalance. El desbalance puede ser
producido por una deflexi
on est
atica (warping) que puede ser permanente o temporal. En tal caso hablamos de un rotor doblado. Esta situacion aparece por varias posibles razones, por ejemplo, el reposo del
sistema por un periodo largo, distorsi
on termica, defecto de fabricacion. Existen diferencia en los patrones
vibratorios entre un rotor doblado y un rotor desbalanceado.
En general, la posici
on angular del plano de curvatura es diferente del de la masa excentrica asociada
al desbalance cl
asico del rotor. A continuacion estudiaremos condiciones que permiten diagnosticar la
situaci
on.
16.2.
Formulaci
on del modelo
Sean:
m, la masa del disco;
c, el coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente;
k, la rigidez del eje,
ru , la distancia entre el centro geometrico del disco y el centro de masa del mismo;
r = r(t), el radio del movimiento de precesion del centro geometrico del disco;
r0 , la curvatura residual del eje en el punto donde se encuentra el disco;
0 , el
angulo existente entre el plano del desbalance y el plano de curvatura del eje;
, la velocidad de rotaci
on.
Definamos por conveniencia:
0 =
r0
ru
r
ru
y en general
La ecuaci
on del movimiento de un rotor de Jeffcott con una curvatura residual puede ser escrita como:
m
r + cr + kr = mru 2 ejt + kr0 ej(t+0 )
329
(16.1)
330
Se apreci
an dos componentes de excitaci
on en la ecuacion (16.1): el primero es es desbalance convencional y el segundo se debe a la curvatura del eje.
El doblado del eje se ha modelado como una fuerza de magnitud constante y que act
ua en el plano
en que se encuentra el doblado; el cual gira con frecuencia .
Aplicando el principio de superposici
on podemos expresar la solucion estacionaria como,
ej0
r
2
ej(t) + 0 q
ej(tb )
=q
ru
2
2
2
2
(1 2 ) + (2)
(1 2 ) + (2)
= Aej(t) + Bej0 ej(tb )

= A + Bej0 ej(t)
(16.2)
(16.3)
(16.4)
donde A es la amplitud de la respuesta debido al desbalance, B es la amplitud de la respuesta causada

por la curvatura del eje, y
=
n
con
r
n =
1
= tan
k
m
2
1 2
b = + 0
=
= tan1
16.3.
c
2mn
A sin + B sin b
A cos + B cos b

(16.5)
Resultados
Los siguientes casos especiales son de interes.

Caso 1: Rotor con 0 = 0
En este caso tanto el desbalance como la curvatura estan en el mismo plano y ambos se suman para incrementar la amplitud del giro. Obtenemos el mismo resultado que con un rotor puramente desbalanceado
con
2 + 0
=q
ej(t)
2
2
(1 2 ) + (2)
Caso 2: Rotor con 0 =
En este caso ambos efectos se contraponen y la amplitud de la vibracion reduce. De hecho, ella se
anula cuando
2 = 0
o sea cuando la velocidad es la denominada de autobalance,
p
s = 0
(16.6)
331
Caso 3: Angulo
de fase en la resonancia, = 1
Se tiene que
sin = q
cos = q
2
2
(1 2 ) + (2)

1 2
(1 2 ) + (2)
b = + 0
luego, (16.5) queda
1
= tan
= tan1

A sin + B sin b
A cos + B cos b
!

23 + 0 2 cos 0 + 1 2 sin 0
(1 2 ) 2 + 0 {2 sin 0 + (1 2 ) cos 0 }
(16.7)
En la resonancia = 1 y se tiene que

|=1 = tan1
1 + 0 cos 0
0 sin 0

(16.8)
La ecuaci
on (16.8) nos indica que el
angulo de fase es independiente del amortiguamiento en la resonancia.
Solo depende de la magnitud y el
angulo relativo de la curvatura respecto del desbalance. La figura 16.1
muestra la variaci
on del
angulo de fase en funcion de la posicion de la curvatura en la resonancia.
Cuando la curvatura es menor que la excentricidad (0 < 1), el angulo de fase se incrementa desde 90
grados a 120 grados cuando el
angulo de fase de la curvatura va de 0 grados a 120 grados. A partir de
ah cae hasta un valor mnimo de 60 grados cuando 0 = 240 grados, pasando por un angulo de fase de
90 grados cuando 0 = 180 grados. El angulo de fase se incrementa entonces para alcanzar un valor de
90 grados cuando 0 = 0 grados.
Caso 4: Posici
on de la curvatura para un
angulo de fase de 0 grados en la resonancia
Para 0 = 1, el
angulo de fase se incrementa linealmente y casi alcanza un valor de 180 grados justo
antes de que 0 = 180 grados. Cuando alcanza exactamente este valor, el angulo de fase se indetermina y
salta desde 180 grados a 0 grados. Para 0 > 1, o sea, cuando la curvatura es mayor que la excentricidad
del desbalance, el
angulo de fase crece cuando 0 crece con un punto de cruce en 180 grados, donde
angulo de fase = 270 grados. El
angulo de fase es cero, dependiendo de la magnitud y la posici

on
angular de la curvatura, y est
a dado por:

1
0=1,0 >1 = cos1
(16.9)
0
Las curvaturas residuales para
0 = 2, 3, 10
son respectivamente 240, 255.5, 264.25., lo que tambien puede observarse en la figura 16.1.
Caso 5:
angulo de fase para posici
on de la curvatura a 90 grados en la resonancia
En este caso tenemos,
1
0 =90 = tan
Los
angulos de fase para
1
, 1, 2, 3, 10
2
son respectivamente, 116.57, 135,153,161 y 174.3. y pueden ser verificados en la figura 16.1.
0 =
(16.10)
332
450
400
350
300
0=0.5
0 = 1
0 = 2
0 = 3
0= 10
250
200
150
100
50
50
100
150
200
250
300
350
Figura 16.1: Angulo

de fase en la resonancia vs posicion de la curvatura para diferentes valores de r0 /ru
Caso 6: Resultados para 0 =
1
2
el desbalance genera efectos despreciables a bajas velocidades. Para una curvatura igual a la mitad
de la excentricidad, o sea,
1
0 =
2
los vectores asociados a la curvatura y al desbalance son de la misma magnitud para una frecuencia
normalizada
2
=
(16.11)
2
lo que corresponde a un 70 % de la velocidad critica. Luego de superar esa velocidad, el vector de respuesta
asociado a la curvatura se hace mas peque
no que el del desbalance. Si la curvatura y el desbalance estan
en oposici
on,
0 =
la respuesta se anula a la velocidad (16.11), de acuerdo a (16.6).
La amplitud y la fase de un rotor curvado con 0 = 21 y 0 = 2 se muestran en las figuras (16.2) y
(16.3) respectivamente. A bajas velocidades domina la componente provocada por la curvatura del eje.
Luego crece hasta un m
aximo en las cercanas de la velocidad critica y luego alcanza un valor de equilibrio
para altas velocidades. En esta ultima situacion el efecto de la curvatura es despreciable y el rotor gira
con una amplitud igual a la excentricidad.
El
angulo de fase se muestra en figura (16.3). A bajas velocidades, el angulo de fase corresponde al
angulo de desfase entre la curvatura y el desbalance, en este caso,
0 =
La fase decae entonces en un rango hasta llegar a la velocidad de autobalance (donde domina la curvatura
del eje) y luego empieza a crecer en la medida que el efecto de desbalance se acrecienta. En la resonancia,
el
angulo no corresponde a los 90 grados esperables cuando solo hay desbalance si no que esta en un valor
333
0=0.5, 0=/2
12
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
10
0.5
1.5
/n
2.5
Figura 16.2: Amplitud normalizada del giro vs frecuencia normalizada de rotacion

cercano a 116 grados. Para altas velocidades, alcanza un valor de equilibrio de 180 grados, como si solo
existiese desbalance.
Consideremos ahora el caso cuando la curvatura esta con un angulo de desfase con respecto a la
excentricidad del desbalance de 180 grados,
0 =
lo que se muestra en las figuras (16.4) y (16.5), respectivamente. La velocidad de autobalance se hace
evidente en la figura (16.4), para
2
(16.12)
=
2
Si la amplitud del giro decrece antes de la velocidad critica, ello indica que existe oposicion entre la
curvatura del eje y el desbalance. Nuevamente, a altas velocidades el efecto de la curvatura del eje es
despreciable frente al del desbalance.
A bajas velocidades, el desbalance tiene un efecto despreciable en el angulo de fase. Al acelerar, se
incrementa hasta que a la velocidad de autobalance sufre un rapido cambio de fase de 180 grados, para
luego pasar por 90 grados en la resonancia (para cualquier valor de amortiguamiento) y estabilizarse en
180 grados para altas velocidades.
16.4.
Sumario
(Rao, 2001)[1] ofrece las siguientes conclusiones, que pueden ser utilizadas para identificar la presencia
de curvatura en el eje de una maquina. Se debe ser cauto en todo caso, pues ellas son validas para un
rotor de Jeffcott con descansos rgidos:
Para realizar un diagn
ostico claro de un eje doblado, es necesario hacer mediciones de fase.
Las pruebas de partidas y paradas ayudan al diagnostico de este tipo de defecto.
334
0=0.5, 0=/2
200
150
100
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
50
0.5
1.5
/n
2.5
Figura 16.3: Desfase en funcion de la frecuencia de rotacion (ec. 16.7)
0=0.5, 0=
6
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
0.5
1.5
/n
2.5
Figura 16.4: Amplitud vs frecuencia. 0 = 0,5, 0 = .
335
0=0.5, 0=
250
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
200
150
100
50
0.5
1.5
/n
2.5
Figura 16.5: Fase vs frecuencia. 0 = 0,5, 0 = .
0=1, 0=
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
0.2
0.1
0
0.5
1.5
/n
2.5
Figura 16.6: Amplitud vs frecuencia. 0 = 1, 0 = .
336
0=2, 0=
12
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
10
0.5
1.5
/n
2.5
0=10, 0=
10
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
1
10
10
-1
10
-2
10
-3
10
0.5
1.5
/n
2.5
3.5
337
0=0.5, 0=7/6
200
150
100
50
-50
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
-100
-150
0.5
1.5
/n
2.5
Figura 16.9: Fase vs frecuencia. 0 = 0,5, 0 = 7/6.
0=0.5, 0=11/6
200
150
100
50
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
-50
0.5
1.5
/n
2.5
Figura 16.10: Fase vs frecuencia. 0 = 0,5, 0 = 11/6.
338
0=10, 0=11/6
200
150
100
50
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
-50
0.5
1.5
/n
2.5
Figura 16.11: Fase vs frecuencia. 0 = 10, 0 = 11/6.
0=10, 0=7/6
100
50
-50
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
-100
-150
0.5
1.5
/n
2.5
Figura 16.12: Fase vs frecuencia. 0 = 10, 0 = 7/6.
339
Las mediciones de amplitud son usualmente insuficientes para predecir este defecto excepto en el
caso especial cuando la curvatura esta en oposicion a la posicion del desbalance. En esta situaci
on,
el sistema haya una velocidad de autobalance, que depende del nivel de curvatura. A esta velocidad,
las amplitudes de giro se anulan.
A bajas velocidades, el efecto de la curvatura ya es visible. La magnitud del giro es igual a la
curvatura del eje.
Cuando la curvatura es del mismo nivel que la excentricidad del desbalance y ambos est
an en
oposici
on, la amplitud de la vibracion es cero en la resonancia, debido a que en esta situaci
on el
rotor esta autobalanceado.
Para el caso en que la curvatura es mayor que la excentricidad, la amplitud de giro se reduce
despues de la resonancia hasta cero y luego se incrementa hasta hallar un valor de equilibrio al
seguir incrementando la velocidad.
el desbalance es despreciable a bajas velocidades en donde predominan los efectos de la curvatura
del eje. A altas velocidades, el efecto de la curvatura es despreciable frente al del desbalance. El
nivel de vibraci
on en este ultimo caso corresponde a la excentricidad producto del desbalance.
en la resonancia, el
angulo de fase es independiente del nivel de amortiguamiento.
el
angulo de fase a bajas velocidades corresponde al angulo de desfase entre el plano de la curvatura
y el del desbalance.
cuando la curvatura es menor que la excentricidad, el angulo de fase decrece cuando la velocidad
crece, desde giro lento hasta aproximadamente la velocidad de auto-balance; a partir de ese punto,
se incrementa.
cuando la curvatura es mayor que la excentricidad, no se observa tal disminucion en el angulo de
fase.
el
angulo de fase del rotor en la resonancia entrega una pista importante sobre la posicion de la
puede ser determinado a partir del angulo de fase medido y el diagrama 16.1.
curvatura. El
Cuando la amplitud de la curvatura es mayor que la de la excentricidad, y si el angulo de fase en la
resonancia es cero, entonces la curvatura esta localizada en un angulo mayor que 180 grados pero
menor que 270 grados.
Si la amplitud de la curvatura es menor que la excentricidad, el angulo de fase es cero antes de la
resonancia y el
angulo de fase de la curvatura esta entre 180 y 360 grados.
si la amplitud de la curvatura es mayor que la excentricidad, el angulo de fase es cero antes de la
resonancia y el
si la amplitud de la curvatura es mayor que la excentricidad, el angulo de fase es cero despues de
la resonancia y el
debe recordarse que lo importante en este caso son los valores relativos entre la curvatura y la
excentricidad producto del desbalance. Un rotor bien balanceado puede tener una relacion 0 alta.
16.5.
Comentarios finales
340
Bibliografa
[1] Rao, J.S., A Note on Jeffcott Warped Rotor, Mechanism and Machine Theory, 36,563-575, 2001.
[2] Ehrich,F.F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 1, McGraw-Hill, 1992.
341
342
Captulo 17
Defectos de elementos mec

anicos
17.1.
Introducci
on
En este capitulo estudiaremos la influencia de los siguientes elementos mecanicos:

rodamientos
pedestales
juntas.
En particular, estudiaremos las vibraciones no deseadas causadas por deficiencias en el proceso de
manufactura y en el dise
no.
17.2.
Rodamientos
Los rodamientos est`

an compuestos de 4 partes:
el anillo exterior
el anillo interior
los elementos rodantes
la jaula
Los rodamientos pueden ser clasificados por el tipo de elemento rodante; por ejemplo, a bolas, de
aguja, etc. Tambien pueden ser clasificados por el tipo de carga que soportan: radiales, axiales.
Entre las causas para las vibraciones causadas por rodamientos estàn:
poca amortiguaci
on
fallas de fabricaci
on
juego excesivo entre el anillo interior y exterior
17.2.1.
Fallas de fabricaci
on
La velocidad angular de la precesi

on de los elementos rodantes cuando se fija el anillo exterior y el eje
rota con velocidad es:
D
1 =
(17.1)
2(d + D)
= 1
donde d es el diametro de los elementos rodantes y D es el diametro de la pista interior (sobre el cual
giran las bolas).
343
344
Figura 17.1: Rodamientos de uso general
e1
b
e0
Figura 17.2: Eje excentrico

Ejercicio 17 Demuestre la ecuaci`
on 20.1.
Debido a la irregularidad en el diametro d las siguientes vibraciones pueden aparecer:
Velocidades criticas debido a la excentricidad causada en el eje
Supongase que el eje se desva una distancia e0 en un descanso por efecto de una irregularidad en el
diametro de las bolas. Esto causa una excentricidad e1 y una inclinaciòn 1 sobre el disco del rotor (ver
figura 17.2), lo que puede modelarse como un desbalance del rotor. La fuerza que se produce tiene una
frecuencia 1 .
Velocidades criticas debido a la asimetra de la rigidez
Supongase que una de las bolas posee un diametro un poco mayor que el resto. (ver figura 17.4). El
juego en la direcci
on de esta bola sera menor y en algunos casos puede apriete, con lo que la rigidez del
rotor aumenta en esta direcci
on. Esta diferencia direccional de rigidez rota con velocidad angular 1 . Se
puede proponer el siguiente modelo de 2 grados de libertad:
Mx + (K + K)x = f
345
K-K
K+K
Figura 17.4: Rodamiento con elemento rodante de diametro mayor
346

M
K
f
x

1
= m

1
= k
2

1

1

= me

x
=
y
cos t
sin t
y

K = k
cos 21 t sin 21 t
sin 21 t cos 21 t
Despreciando terminos de segundo orden, asumiendo que k/k es peque

no se obtienen soluciones de
la forma

k 2
1
2
cos 1 t
cos t
+
e
x=e 2
sin 1 t
sin t
n 2
k n2 2 n2 (1 )2
donde
1
=
=
21 1
d
d+D
Ejercicio 18 Para un sistema rotor con diametro del disco 483 mm, espesor de disco 5.2 mm, largo del
eje 508 mm, a/b = 1/3. rodamientos 6200.
1. Construya el diagrama de Campbell,
2. Calcule la respuesta forzada estacionaria para:
a) k/k = 103
b) k/k = 102
c) k/k = 101
3. Emita conclusiones sobre el efecto de la asimetria en la rigidez del eje. Emite reglas de diagnostico.
17.2.2.
Paso de los elementos rodantes
Rotor horizontal
En un rotor horizontal, la carga de gravedad deforma las bolas que estàn en la parte inferior. El hecho
de que haya un limitado numero de bolas tambien causa vibraciones, aun si no hay errores de contruccion
o montaje. La frecuencia de esta vibraci
on es
z1 = z1
donde z es el numero de elementos rodantes.
La vibraci`
on excita movimiento de precesiòn del eje hacia adelante y hacia atras.
Ejercicio 19 Construya la curva de respuesta forzada para el sistema descrito anteriormente con a/b =
3/7 y excitaciones del tipo descrito en esta secci`
on.
347
Figura 17.5: Junta rgida con bridas
Figura 17.6: Acoplamiento Oldham
17.3.
Acoplamientos
Entre los tipos de acoplamientos se tiene:

acoplamientos rgidos, solo para equipos cuyos ejes estan perfectamente alineados. Ej:acoplamiento
con bridas (figura 17.5).
acoplamientos flexibles, para equipos cuyos ejes estan ligeramente desviadas
acoplamiento Oldham (figura 17.6), para ejes paralelos, cuando la distancia es peque
na y el
desalineamiento es lateral
Junta universal (figura 17.8), o de Hooke, para ejes cuyos centerline se cruzan con un cierto
angulo de desalineamiento
acoplamientos hidr
aulicos (figura 17.7). Ventaja: no hay cargas de choque ni de vibraciones torsionales entre los
arboles.
17.4.
Junta card
anica
La junta universal est`

a compuesta por 2 horquillas y una cruceta. (figura 17.8).
El eje conductor gira con frecuencia 1 y el equipo conductor con frecuencia 2 . Ambos ejes se cruzan
con
angulo .
348
Figura 17.7: Acoplamiento hidraulico
Figura 17.8: Junta cardanica
349
1.25
1.2
=30
1.15
2/ 1
1.1
1.05
=10
1
0.95
0.9
0.85
50
100
150
200
250
300
350
400
1 (grados)
Figura 17.9: Variacion de la velocidad angular

Sean ~i1 , ~j1 , ~k1 los vectores unitarios del eje conductor y ~i2 , ~j2 , ~k2 los del eje conducido. Ambos
conjuntos est`
an relacionados por:
~i2
~j2
~k2
cos ~i1 + sin ~k1

= ~j1
= sin ~i1 + cos ~k1
Asumase que el eje conductor gira desde OP a OP 0 en un angulo 1 y el eje conducido, desde OQ a OQ0
en un
angulo 2 . Luego:

OP 0 = r cos 1~j1 + sin 1~k1

OQ0 = r sin 2~j2 + cos 2~k2
=
r( sin cos 2~i1 sin 2~j1 + cos cos 2~k1
Como los pins OP 0 y OQ0 son normales, el producto interior es 0; de ello se obtiene:
tan 2 = cos tan 1
Adem
as se tiene que,
d1
dt
d2
dt
Explotando las ultimas ecuaciones se llega a la expresion:

2 =
cos
1
1 sin2 sin2 1
por lo que la raz

on 2 /1 oscila entre los valores cos y 1/ cos y que por cada giro del eje conductor,
la velocidad del eje conducido pasa por dos ciclos de variaciòn (ver figura 17.9).
Para modelar la variaci`
on de la frecuencia de rotaciòn 2 del rotor consideraremos el valor medio 1
(que debe ser la frecuencia de rotaci`
on del eje conductor) mas una componente de frecuencia y amplitud
:
2 (t) = 1 + sin t
(17.2)
Seg`
un lo mencionado anteriormente,
= 21
(17.3)
Campbell
Frecuencia
350
Vl e
i co
da
ed
r to i ca

Asumase que se dispone de un rotor de Jeffcott que està conducido por una junta universal. El
comportamiento del rotor est`
a descrito por:
M
x + Kx = f
(17.4)

M
K
f
x

1
= m

1
= k

1

1

cos 2
= me 2
sin 2

x
=
y
Observaci
on 80 Por conveniencia hemos sustituido el cl
asico t por 2 .
De ecuaci`
on (17.2) se tiene que
Z
2 =
2 (t)dt = 1 t cos t
Desarrollando este termino para valores peque

nos, podemos escribir:
cos 2
sin 2
1
1
cos 1 t + sin (1 + ) t + sin (1 ) t
2
2
1
1
sin 1 t sin (1 + ) t sin (1 ) t
2
2
Por lo que en el termino de excitaci`

on f de ecuaciòn (17.4) aparecen 3 componentes:1 , 1 , 1 + .
De acuerdo a (17.3) habr
an velocidades criticas cuando se corten las curvas de frecuencias naturales con
las rectas = , = , = 3 en el diagrama de Campbell, lo que excita el modo de giro hacia
adelante y el giro hacia atr
as (figura 17.10).
Captulo 18
Juego radial en descansos

18.1.
Introducci
on
Hay elementos de maquina que causan no linealidades importantes. Por ejemplo, dado que los rodamientos de bolas/rodillos poseen muy poca amortiguacion, las turbinas de aviacion adoptan generalmente
descansos hbridos del tipo squeeze film damper que se muestra en figura 18.1. Se dispone de una pelcula
de aceite entre la carcasa del descanso y el sosten del rodamiento. Este ultimo tiene movimientos axiales
restringidos por un resorte (no mostrado). La rigidez de este tipo de descansos muestra caractersticas
como las mostradas en figura 18.2. Se aprecia que para un cierto rango de movimiento, no hay una fuerza
elastica restitutiva. El caso de la figura indica una no linealidad simetrica. (Ehrich,1988)[1] observa que
dada la importancia de la no linealidad en la respuesta dinamica, el desarrollo de la rigidez en series de
potencias no es apropiado .
18.2.
La figura 18.3 muestra el modelo de un rotor soportado por 3 descansos. En los extremos se consideran
rodamientos auto-alineantes de bola de doble hilera, que se modelan como apoyos simples. El tercero es un
descanso hbrido con pelcula de aceite. Cuando la deflexion medida desde el centerline entre los descansos
es peque
na, la rigidez del rotor est
a definida por la rigidez del eje ks . Cuando la deflexion es importante
y el juego radial desaparece, la rigidez kb del descanso hbrido comienza a trabajar y la rigidez total se
incrementa. En consecuencia, el rotor posee una rigidez lineal por tramos.
Sea R0 la deflexi
on del rotor en la posicion axial del descanso hbrido cuando el juego se anula, medida
desde la linea imaginaria que une los descansos extremos. La rigidez esta descrita por

k=
ks cuando r < R0
ks + kb cuando r < R0
Juego
Aceite
Figura 18.1: Juego radial

351
352
.G
R0
Figura 18.2: Rigidez del descanso
Figura 18.3: Modelo de rotor con juego radial, caso asimetrico

debido a la gravedad, se produce una deflexi
on estatica determinada por:

ks cuando < R0
mg =
(ks + kb ) cuando > R0
Tal deflexi
on est
atica inducir
a caractersticas no lineales asimetricas en el rotor.
Sea (x, y, z) la posici
on de cualquier punto del centro del eje del rotor (desde la posicion de equilibrio
est
atico) y (xG , yG ) la posici
on del centro de gravedad del disco, cuya excentricidad denotamos e. Adicionalmente, definimos un sistema cartesiano O1 x1 y1 cuyo origen esta ubicado en la lnea que une los
descansos extremos y en la posici
on del descanso hbrido. La fuerza restauradora trabaja en la direccion
del origen O1 y su magnitud es fr :

ks r1 cuando r1 < R0
fr =
(ks + kb ) r1 cuando r1 > R0
ks+kb
Fy
ks
Figura 18.4: Asimetra de la no linealidad
353
donde
r1 =
q
x21 + y12
Si la masa del rotor es m y el coeficiente de amortiguamiento es c las ecuaciones del movimiento quedan
x1
r1
y1
m
yG = cy 1 fr mg
r1
m
xG = cx 1 fr
Se tiene que
xG = x + e cos t
= x1 + e cos t
yG = y + e sin t
= y + e sin t
Se obtiene
x1
= me 2 cos t
m
x1 + cx 1 + fr p 2
x1 + y12
y1
m
y1 + cy 1 + fr p 2
= me 2 sin t mg
x1 + y12
Que puede ser resuelta por metodos numericos de integracion tales como Runge-Kutta.
18.3.
1
Resonancia harmonica y resonancias sub-harmonicas
El grado de no linealidad de este sistema esta dado por la razon entre las rigideces del rotor
1 Basado
en ref. [3].
ks
ks + kb
354
Para trabajar en forma adimensional, se consideran las siguientes variables:

x
e
y
y =
e
r
r =
e
R0
r0 =
e
=
e
fr
fr =
e
fx
fx =
e
fy
fy =
e
c
2 = p
2 (ks + kb ) m
ks + kb
22 =
m
ks
2
1 =
m
t = 2 t
=
2
x =
y el sistema no lineal a resolver (obviando la notacion ),

x
+ 22 x + fx = 2 cos t
y + 22 y + fy = 2 sin t
con
q
2
x2 + (y )

r cuando r < r0
fr =
r0 + (r r0 ) cuando r > r0
x
fx = fr
(r
r=
fy =
fr (y)
+
r
(y)
fr r + r0 + (
cuando < r0
r0 ) cuando < r0
La frecuencia de oscilaci
on vertical del sistema no lineal es
v =
1+
(18.1)
expresi
on que aparece del an
alisis de la forma de onda natural en el eje vertical (figura 18.5) cuando se
excita la rigidez del descanso no lineal (el sistema pasa de tener una frecuencia natural 1 a tener otra
355
Desplazamiento y
/2
/1
2/v
Tiempo
Figura 18.5: Forma de onda de la vibracion en el eje vertical con soporte no lineal cuando se excita la
no linealidad
2 y viceversa cuando se alcanza la condicion r = r0 ):
2
=
+
v
1
2
v
v =
p2
ks /m p
=
h =
2
cuando se con lo que se obtiene (18.1). Notese que la frecuencia natural en el eje horizontal h es
constante.
Dado que el fen
omeno de interes se producira al excitar la frecuencia natural vertical (recordando que
el sistema es no lineal) es conveniente expresar la velocidad de rotacion en terminos de v :
= v
Para las simulaciones se consider
o que el centro del eje tiene un desplazamiento inicial de igual
magnitud que el juego r0 lo que implica que inicialmente esta rozando el descanso. Ambos parametros se
fijaron suficientemente grandes para asegurar que el rotor no contacte el lado superior del descanso:
= 100
r0 =
La figura 18.6 muestra la amplitud vertical estacionaria maxima ymax en funcion de la velocidad de
rotaci
on. Se puede observar que aparecen multiples velocidades criticas a multiples enteros de v . En
comparaci
on, la respuesta estacionaria en el sentido horizontal solo muestra una velocidad critica (figura
18.7). N
otese que ella no coincide con h , lo que indica efectos de la no linealidad tambien en este plano.
En figura 13.6 se muestran las orbitas para diferentes velocidades. Se comparan las orbitas obtenidas
experimentalmente en ref. [10].
En figura 18.12 se muestra la vibracion vertical estacionaria para = 8. La componente dominante
es la 1/8x seguido de la componente 1x. El espectro se muestra en figura 18.13. Se aprecia que aparte
de la componente 1x esperable del desbalance, aparece una serie de componentes subharmonicas de la
forma i/n, i = 1, 2, 3, .. donde n es la razon entre la velocidad de rotacion y la frecuencia natural
vertical v . Las figuras 18.14 y 18.15 muestran resultados similares para = 5. Estos resultados sugieren
la aparici
on de velocidades criticas por componentes de fuerza a sub-m
ultiplos enteros de la velocidad de
rotaci
on (como se indica en el diagrama de Campbell de figura 18.16). Notese que la frecuencia natural
es constante dado que no hay efectos giroscopicos en el modelo.
ymax
356
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
s
Figura 18.6: = 0,16, 2 = 0,02
12
10
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Figura 18.7: max(x) vs s
s = 0 .95
=0.02
2
=0.04
1
0
-1
-2
y (m/m)
max(x)
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-6
-4
-2
x (m /m)
Figura 18.8:
357
s = 1 .9
=0.02
2
=0.04
y (m/m)
-2
-4
-6
-8
-10
-6
-4
-2
x (m /m)
Figura 18.9:
s = 2 .85
=0.02
2
=0.04
1
0
-1
y (m/m)
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-6
-4
-2
x (m /m)
Figura 18.10:
358
s = 3 .85
=0.02
2
=0.04
y (m /m)
-2
-4
-6
-8
-1 0
-1 2
-8
-6
-4
-2
x (m /m)
Figura 18.11:
s=8
=0.008
2
=0.04
4
2
0
y (m/m)
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
1840
1845
1850
1855
1860
1865
1870
1875
t (s /s )
Figura 18.12: Vibracion vertical s = 8
1880
359
=0.008
s=8
=0.04
Amplitud (m/m)
1 /8 2 /8 3 /8 4 /8
7 /8 1
F re c ue ncia (Hz/Hz)
Figura 18.13: Espectro de la respuesta vertical s = 8

=0.008
s=5
=0.04
20
10
y (m/m)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
1840
1845
1850
1855
1860
1865
1870
1875
1880
t (s /s )
Figura 18.14: Vibracion vertical s = 5

s=5
=0.008
2
=0.04
30
Amplitud (m/m)
25
20
15
10
1 /5
2 /5
3 /5
4 /5
1
6 /5
7 /5
F re c u e n c ia (Hz/Hz)
Figura 18.15: Espectro de la respuesta vertical s = 5
360
2
1 .8
1/2 x
1x
1/3 x
1/4 x
1 .6
1 .4
1 .2
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
4
/

Ejemplo 33 2 Obtenga las ecuaciones del movimiento del sistema descrito en figura 18.17, . El radio del
aro es R0 . La deflexion est
atica es . la rigidez del eje es ks y la del descanso intermedio es kb en ambos
ejes. La masa del disco es m. Desprecie el roce con el anillo. Las coordenadas (x1 , y1 ) tienen su origen
en el centerline entre los descansos.
Figura 18.17: Rotor de Jeffcott con descanso intermedio con juego biaxial
en este caso,

ks x1 cuando x1 < R0
(ks + kb ) x1 cuando x1 > R0
ks y1 cuando y1 < R0
(ks + kb ) y1 cuando y1 > R0
fx =
fy =
luego, las ecuaciones del movimiento (no lineales) quedan:

m
x1 + cx 1 + fx = me 2 cos t
m
y1 + cy 1 + fy = me 2 sin t mg
18.4.
Comentarios finales
Aun siendo muy sencillo en su formulaci

on teorica, este modelo no lineal permite representar los complejos patrones de orbita que ocurren experimentalmente en el rotor de Muzincka. El uso de herramientas
como Simulink facilita bastante el modelamiento y el analisis de las respuestas dinamicas estacionarias.
2 de
control 2, semestre 2002-II.
Bibliografa
[2] Yamamoto, T., Ishida, Y., Linear and Nonlinear Rotordynamics, Wiley, 2001.
[3] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, McGraw-Hill, 1992.
[4] Muszynska, A., Partial lateral rotor to stator rubs, IMechE paper, (C281/84), 1984.
[5] Muszynska A., Tracking the mystery of oil whirl, Sound & Vibration, 811, 1987.
361
362
Captulo 19
Descansos con pelcula de aceite

19.1.
Introducci
on
Los descansos en pelcula de aceite son usados extensamente en equipos rotores por sus variadas
ventajas:
gran capacidad de carga
sin limite de vida si la lubricaci
on es satisfactoria
amortiguamiento importante
De acuerdo al tipo de carga pueden ser clasificados en descansos axiales o radiales; y de acuerdo a la
forma en que el aceite ejerce presi
on sobre el rotor en hidrodinamicos e hidroestaticos.
En esta secci
on analizamos los fenomenos de inestabilidad que se producen en los descansos radiales.
La figura (19.1) muestra un corte de un descanso hidrodinamico. La figura (19.2) muestra varias variantes
de los mismos.
La figura 19.3 muestra un rotor el
astico soportado por descansos con pelcula de aceite en sus extremos.
1
En general la raz
on entre el juego e y el diametro del journal d cuando la excentricidad es 0 es inferior
a 103 :
e
< 103
d
En un rotor dispuesto horizontalmente, la gravedad act
ua y el rotor contacta el punto A cuando no
est
a girando (figura 19.4). Cuando el rotor gira el aceite fluye y se generan altas presiones, que soportan al
rotor y tambien lo desplazan un
angulo . La pelcula de aceite trabaja como un resorte y un amortiguador
equivalentes, y el rotor oscila alrededor de este punto de equilibrio.
Como la amortiguaci
on de un descanso con pelcula de aceite es bastante alta, las resonancias son
de poca amplitud. Por lo tanto, este tipo de descansos es preferible para evitar grandes vibraciones; sin
embargo, tiene el riesgo de producir violentas vibraciones auto-excitadas cuando opera sobre la velocidad
crtica m
as importante si el dise
no es inapropiado. La figura 19.5 muestra las frecuencias de la vibraci
on
de un rotor soportado por descansos con pelcula de aceite como funciones de la velocidad de rotaci
on.
Cuando sube, aparece una resonancia debido al desbalance en la vecindad de la velocidad crtica c .
Cuando se aumenta aun m
as, aparece una vibracion autoexcitada conocida como oil whirl a partir de
una velocidad a . La frecuencia de esta vibracion es aproximadamente /2. Cuando ocurre el fen
omeno
de oil whirl (giro de aceite), el rotor gira hacia adelante con peque
nas amplitudes y sin deformaci
on,
como un cuerpo rgido. Muszynska [11] reporto que la frecuencia es un poco inferior a /2 aunque su
valor depende del tipo de descanso y de la excentricidad estatica e resultante de la carga radial del rotor.
La velocidad de transici
on a algunas veces es menor a c (figura 19.7).
Cuando la velocidad de rotaci
on se incrementa aun mas, una vibracion autoexcitada violenta comienza
a aparecer a partir de 2c y persiste en un rango importante de frecuencias de rotacion. Esta vibraci
on
1 La parte del rotor que est
a dentro del descanso se conoce en ingl
es como journal y el cilindro que lo soporta (est
atico)
es denominado bearing.
363
364
MATHEMATICAL MODELS OF BEARINGS
1.3
70
1.3.1 Oil journal bearings
Figure 35 Cross-section of the journal bearing: 1 - housing, 2 - journal, 3 - sleeves, 4 5 - outlet, 6 - seals
Figura 19.1: Descansoinlet,
hidrodin
amico. Soporte (1), Rotor (2), Manga (3), Entrada de aceite (4), Salida
de aceite (5), Sellos (6)
Figure 35 shows the cross-section of an oil journal bearing. Geometry of the commonly
used sleeves 3 are presented in Figure 36.
Fo
71
Fo
20 o
b)
a)
Fo
R+r
R+r
Fo
R+r
ex
R+r
R+r
d)
c)
Fo
R+r
R+r
Fo
R+r
R+r
R+r
e)
f)
Figure 36 Types of journal bearings: a) partial arc, B) two-axial groove, c) & d)
Figura 19.2: Tipo de descansos

hidrodin
amicos.
De pad
arco parcial (a), con canaletas simetricas (b), Elptico
excentrical, e)
oset cylindrical,
f) tilting
(c), 3 l
obulos (d), cilndrico con offset (e), de zapatas pivotantes (f)
In this figure R stands for radius of the journal, r stands for the radial clearance, Fo for the static load and represents the angular speed of the rotor.
The dynamic properties of the oil bearing (Fig. 37a)) are determined by the
following parameters:
R - radius of sleeve
Rj - radius of journal
L - length of the bearing
Fo - static load
365
Figura 19.3: Diagrama del rotor
B
A
Frecuencia de vibracin
Figura 19.4: Rotor girando a (sentido anti-horario
1X
0.5X
!c
2!c
Frecuencia de rotacin !
Figura 19.5: Componentes de vibracion
366
Figura 19.6: Amplitud de vibraciones vs
Figura 19.7: Espectro en cascada (experimental)
es llamada oil whip (latigazo de aceite). La frecuencia del oil whip es casi igual a la frecuencia natural
c , y el rotor se flecta y gira hacia adelante con grandes amplitudes. Al acelerar el rotor, puede ser que
el oil whip no aparezca, aun a velocidades mayores a 2c . Sin embargo, una vez que ocurre, el fenomeno
no desaparece hasta que la velocidad se reduzca a 2c . Como resultado se obtienen curvas de amplitud
vs velocidad como se muestra en figura 19.8. Tal fenomeno de histeresis es conocido como el efecto de
inercia.
El oil whip fue reportado por Newkirk y Taylor (1925). Ellos lo explicaron de la manera siguiente:
Considerese que el rotor est
a girando con la velocidad y su excentricidad es e. Sea v la velocidad del
fluido en contacto con el rotor y de 0 para aquel que contacta el descanso. Si asumimos que el perfil de
velocidades es lineal en la direcci
on radial, la velocidad promedio debera ser v/2. Consideremos el flujo
de fluido que pasa por la secci
on ABCD por unidad de tiempo (figura ??).
Sean
l, la longitud,
r, el radio del rotor en el descanso,
c, el juego radial,
e, la excentricidad del rotor,
367
Figura 19.8: Efecto de inercia
Figura 19.9: Diagrama del descanso
368
Luego, el volumen de fluido que pasa por las secciones EF (= c + e) y CD (= c e) por unidad de
tiempo son
1
lr (c + e)
2
1
lr (c e)
2
Dado que el aceite es incompresible, el rotor debe tener un movimiento de precesion para balancear el
flujo (considerando que el aceite no se fuga por los lados). Asumiendo que el punto S rota con velocidad
, entonces, del equilibrio de flujos entrando y saliendo
1
1
lr (c + e) = lr (c e) + 2lre
2
2
se obtiene
2
Esto muestra que la velocidad de giro es /2, osea, la velocidad angular de un oil whirl es la mitad de
la velocidad de rotaci
on. Cuando alcanza dos veces la velocidad crtica dominante c , la frecuencia
de la excitaci
on (el oil whirl ) coincide con una frecuencia natural de giro hacia adelante y se produce la
resonancia; con grandes amplitudes y que llamamos oil whip. Sin embargo, esta explicacion es bastante
b
asica y requiere mayor desarrollo. Por ejemplo, ella no explica porque el oil whip persiste despues de
superar 2c ; o porque ocurre el efecto de inercia descrito anteriormente. Las vibraciones de descansos
con pelcula de aceite son bastante complejas y a
un no se han obtenido modelos universalmente validos.
=
19.2.
Ecuaci
on de Reynolds
Para obtener la fuerza que ejerce la pelcula de aceite sobre el rotor, debemos conocer la distribucion
de presiones de la misma. Con ese fn, la ecuacion de Reynolds debe ser derivada.
Se asume que el fluido es Newtoniano e incompresible, y que el flujo es laminar. El espesor de la
capa de aceite es t
an peque
no frente al di
ametro del rotor que la curvatura es despreciada. La velocidad
tangencial es
U = r
Consideremos un pareleleppedo peque
no ubicado en la posicion (x, y, z) en el sistema de referencia
O xyz (ver figura 19.10), con dimensiones (dx, dy, dz).
Si la inercia del fluido es negligible, la siguiente relacion es valida en la direccion x

p
dx dydz dxdz + +
dy dxdz = 0
pdydz p +
x
y
donde
p es la presi
on
es el esfuerzo de corte (figura 19.11).
lo se reduce a
=
x
y
Sean
(u, v, w), la velocidad del fluido (figura 19.12)
, la viscosidad absoluta.
Entonces, el esfuerzo de corte est
a dador por
=
De las dos ecuaciones anteriores tenemos
u
y
p
2u
= 2
x
y
369
Figura 19.10: Vista del volumen analizado
Figura 19.11: Equilibrio de fuerzas
Figura 19.12: Velocidades del fluido
370
Integrando bajo la hip

otesis de que la presi
on no cambia en la direccion y se obtiene:

1 p
u=
y 2 + c1 y + c2
2 z
c1 , c2 contantes.
Aplicando las condiciones de borde
u(y = 0) = 0
u(y = h) = U
se obtiene
1
u=
2
p
z

(y h) y +
U
y
h
Similarmente, tenemos la siguiente expresion para la velocidad w en la direccion z:

1 p
(y h) y
w=
2 z
(19.1)
(19.2)
A continuaci
on, consideremos la conservaci
on de masa para el elemento de figura 19.12. Sean
Z h
qx = dz
udy
o
Z
qz = dx
wdy
o
las cantidades de fluido que pasan por la seccion AEHD por unidad de tiempo en las direcciones x y z
respectivamente. De ecuaciones 19.1 y 19.2 se obtiene

h3 p U h
qx = dz
+
(19.3)
12 x
2

h3 p
qz = dx
12 z
Dado que el aceite es incompresible, el volumen del elemento se debe incrementar cambiando si altura h
para incluir el incremento de fluido en este elemento durante el instante dt, luego

qx
qz
h
dxdt +
dzdt = dxdz dt
x
z
t
Substituyendo en (19.3), se llega a la siguiente ecuacion de Reynolds,

h3 p
h3 p
h
h
+
= 6U
+ 12
x x
z z
x
t
(19.4)
La ecuaci
on 19.4 entrega la distribuci
on de presiones. Conociendola podemos obtener la fuerza que act
ua
sobre el rotor. Sin embargo, dado que una solucion analtica general para (19.4) no existe, se utilizan
procedimientos de integraci
on numerica. Si se asume que el descanso es muy largo, el problema se convierte
en uno bidimensional y hablamos de la aproximacion de descanso largo. Otra hipotesis simplifcadora es
la de descanso corto; En descansos reales la razon entre la longitud y el diametro del descanso l/d tiene
un valor en el intervalo (1, 2); en tal caso lo mas conveniente es resolver numericamente.
19.3.
Aproximaci
on de descanso corto
Aqu, se considera que la variaci

on de la presion en la direccion z es mucho mayor que la variacion en
la direcci
on x:
p
p

x
z
371
Figura 19.13: Distribucion de presiones

y por tanto se puede despreciar el primer termino del lado izquierdo de (19.4), la que se simplifica a:
h3 2 p
h
h
= 6U
+ 12
2
z
t
t
(19.5)
asumiendo las condiciones de borde (figuras 19.13 y 19.14):

por simetra:
p
(z = 0) = 0
z
presi
on atmosferica en los extremos:
p(z = l/2) = 0
p(z = l/2) = 0
Utilizando un cambio de variables:
x = r
U = r
e integrando (19.5) obtenemos
p=3
h3

h
h
l2
+2
z2
t
4
(19.6)
h = c (1 + cos )
(19.7)
Y el espesor de la pelcula est

a dado por
donde
c es el juego,
e es la excentricidad,
y
=
e
c
372
Figura 19.14: Distribuci

on de presiones y fuerzas sobre el rotor
Substituyendo (19.7) en (19.6) e integrando,
p=3
c2 (1 + cos )

l2
2 cos + 2 sin z 2
4
(19.8)
donde hemos reemplazado y dado que sabemos (de figura 19.14):

AOb B =
Se aprecia que la presi
on en el punto A tambien depende de las tasa de cambio y cuando el rotor
est
a girando.
De (19.8) sabemos cuando el rotor gira en su posicion de equilibrio ( = = 0) la distribucion de
presiones perifericas en el plano central z = 0 es simetrica respecto del punto = , y es positiva en
[0, ] y negativa en [, 2]. Esta distribucion de presiones es conocida como la condici
on de
Sommerfeld, que ocurre cuando la presi
on es muy peque
na. sin embargo, en descansos reales, la presion
en la zona [0, ] es casi cero (osea, iguala la presion atmosferica) por la evaporacion del lubricante y
el flujo de aire en sentido axial.
Tomando lo anterior en consideraci
on, la presion en [0, ] se fija en cero (condici
on de Gumbel ).
Est
a condici
on es ajustada para que el gradiente de presiones en los bordes sea cero (condici
on de
Reynolds).
Observaci
on 81 La condici
on de Gumbel es la m
as usada por su simplicidad.
Si se asume la condici
on de Gumbel, las fuerzas de la pelcula de aceite (figura 19.14) estan dadas
por:
Z l/2 Z
N = R
p cos ddz
l/2
l/2
T =R
p sin ddz
l/2
373
Figura 19.15: Condiciones de borde: Sommerfeld, Gumbel y Reynolds, respectivamente

Substituyendo (19.8),

2

2
+
2
3
2
1 + 22
1
r l
+ q
N=
2
2
c
r
5
(1 2 )
2
(1 )

+
2
3
2
4
1
r l
q
+
T =
2
2
c
r
3
(1 + 2 )
2 (1 2 )
(19.9)
donde
r es el radio del descanso y
l es la longitud del mismo.
19.4.
Aproximaci
on de descanso largo
En este caso se asume que la presion no varia en la direccion z:

p
=0
z
y se desprecia el segundo termino en el lado izquierdo de (19.4). Si asumimos la condicion de Gumbel, se
obtiene:

r 2
22 2
2 1 + 22
rl
N = 6
+ q
(19.10)
c
(2 + 2 ) (1 2 )
2
(2 + 2 )
3
2
(1 )

r 2
2
4
T = 6
rl
+
c
(2 + 2 ) 1 2
(2 + 2 ) 1 2
Cuando el equipo est
a rotando, se generan las fuerzas de la pelcula de aceite y el rotor flota. La
posici
on de equilibrio Oj (0 , 0 ) es determinada al balancear la carga de gravedad F0 y la fuerza de la
pelcula (N0 , T0 ), que se obtiene al fijar
=
= 0
en las ecuaciones (19.9) o (19.10). El resultado muestra que la posicion esta determinada por el numero
de Sommerfeld :
r 2 n
S=
c pm
donde
n es la velocidad de rotaci
on (rps),
c es el juego,
pm = F0 /2rl es la presi
on media.
374
Figura 19.16: Orbita de una posicion de equilibrio

Observaci
on 82 Si la velocidad y la viscocidad cambiasen, la posici
on de equilibrio no cambiara si el
numero de Sommerfeld fuera constante.
La figura 19.16 muestra tal posici
on de equilibrio. La deflexion radial se muestra a traves del parametro
adimensional . Cuando el rotor no rota (S = 0) el rotor contacta al descanso. Cuando S aumenta el
rotor sigue el semi-circulo hasta alcanzar el equilibro. En caso de S , el rotor llega al centro del
descanso.
19.5.
An
alisis de estabilidad de un rotor el
astico
A fin de investigar la estabilidad, se estudian las fuerzas que aparecen ante peque
nas oscilaciones a
partir de la posici
on de equilibrio; y luego se linealiza.
Figura 19.17: Rotor el

astico soportado por descansos hidrodinamicos
375
Figura 19.18: Coeficientes adimensionales para descanso corto

Considerese el sistema de figura 19.17. Asumase que la posicion de equilibrio se mueve desde Oj (0 , 0 )
a Oj0 (, ). Sustituimos
= 0 +
= 0 +
De la transformacion
en las ecuaciones (19.9) o (19.10) y se linealiza para , , ,
.
Fx = N cos + T sin
Fy = N sin T cos
se obtienen las componentes Fx y Fy de la pelcula de aceite en las direcciones x e y respectivamente. Se
tiene

Fx
Fx0
kxx kxy
x
cxx cxy
x
=
+
+
Fy
Fy0
kyx kyy
y
cyx cyy
y
donde
kij son los coeficientes de rgidez de la pelcula de aceite y
cij son los coeficientes de amortiguamiento.
Observaci
on 83 Los terminos kij y cij , i = j son llamados coeficientes diagonales
Observaci
on 84 Los terminos kij y cij , i 6= j son llamados coeficientes cruzados de acoplamiento
Los coeficientes de las matrices linealizadas se obtienen a partir de la razon de excentricidad 0 (osea,
de la posici
on de equilibrio). Para fines practicos se disponen de las curvas a-dimensionales (figura 19.18,
con condici
on de Gumbel) en funci
on de los coeficientes Kij , Cij como funcion de 0 .
Consideremos a continuaci
on un sistema coordenado Oj x0 y 0 que tenga su origen en el punto de
equilibrio Oj . Sea
la masa del rotor 2m
la excentricidad e
la constante de rgidez del eje 2k
y la frecuencia de rotaci
on .
Las ecuaciones del movimiento son:

m
x0 + m
x + k x0 x0j = me 2 cos t = me 2 cos t

m
y 0 + k y 0 yj0 = me 2 sin t + mg

k x0 x0j = kxx x0j + kxy yj0 + cxx x 0j + cxy y j0 Fx0

k y 0 yj0 = kyx x0j + kyy yj0 + cyx x 0j + cyy y j0 Fy0
(19.11)
376
Figura 19.19: Diagrama de Estabilidad

del balance mostrado en figura (19.16), sabemos que
Fx0 = 0
Fy0 = mg
Consideremos la estabilidad del rotor cuando no hay desbalance. Al sustituir e = 0 en (19.11) se
obtiene la ecuaci
on caracterstica:
A6 6 + A5 5 + A4 4 + A3 3 + A2 2 + A1 + A0 = 0
Tras realizar el an
alisis de Routh-Hurwitz, se obtiene el criterio de estabilidad:

1 F0
1 F0
> K1 (0 ) K2 (0 ) + 2
2 mc
c mc
donde las variables auxiliares K1 (0 ) y K2 (0 ) son definidas por
B52 + B42 B3 B5 B4 B2
B6 B42
B4
K2 (0 ) =
B5
K1 (0 ) =
donde
B6 = Cxx Cyy Cxy Cyx
B5 = Kxx Cyy + Kyy Cxx Kxy Cyx Kyx Cxy
B4 = Cxx + Cyy
B3 = Kxx Kyy Kxy Kyx
B2 = Kxx + Kyy
y
c es la velocidad critica.
La figura (19.19) muestra las regiones de estabilidad e inestabilidad para descansos largos y cortos y
es denominada Diagrama de Estabilidad. El eje de las ordenadas es normalizado por
= q
k
m
y en las abscisas se muestran simult

aneamente 0 y /2 con
=
F0
ck
377
Figura 19.20: Ejemplo de inestabilidad

que est
a relacionado con el inverso de la rigidez. La aproximacion de descanso corto entrega una zona
de estabilidad mucho mayor que la aproximacion de descanso largo. Experimentalmente se han obtenido
mejores resultados con la aproximaci
on de descanso corto.
Considerese el caso mostrado en figura (19.20), donde se tiene la condicion critica
1 F0
= 10
c2 mc
para un descanso largo. La lneas discontinuas a1 a2 , b1 b2 y c1 c2 muestran la excentricidad para
niveles de carga livianos, medianos y pesados respectivamente al variar la velocidad. si el rotor (con carga
liviana) acelera desde a1 hacia a2 la posicion de equilibrio del rotor se torna inestable para el punto
A y empieza a ocurrir el oil whirl. Luego, al seguir acelerando el rotor, ocurre la resonancia cuando la
velocidad es igual a la velocidad critica c . Al pasar la zona de resonancia la amplitud decrece hasta la
de un oil whirl. Cuando la velocidad alcanza 2c (en el punto a2 ) la frecuencia de giro coincide con la
frecuencia natural y ocurre el oil whip. Para cargas medianas, el oil whirl comienza en el punto B, y el
oil whip en el punto b2 . Para cargas pesadas no alcanza a ocurrir el oil whirl, y el oil whip comienza en
C. En este caso ocurre el efecto de inercia cuando el rotor desacelera el oil whip existe hasta alcanzar la
velocidad 2c . De estas consideraciones, vemos aparecer 3 tipos de curvas dependiendo del nivel de carga
(figura 19.21).
19.6.
Medidas preventivas para el oil whip
De acuerdo a lo anterior,
1. Incrementar las frecuencias naturales del sistema. Dado que el oil whip ocurre antes de 2c , conviene
incrementar el di
ametro del eje o disminuir su longitud.
2. Expandir la zona estable (figura 19.19), ajustando los parametros que definen .
3. Incrementar la carga. Lo que reduce la zona inestable (c1 c2 es mas estable que a1 a2 , figura
19.20).
4. Incrementar la raz
on de excentricidad 0 . La figura 19.19 indica que el rotor es siempre estable para
0 > 0,8. Al reducir l, aumentar el juego c y reducir la viscocidad podemos aumentar 0 .
5. Usar descansos con secciones transversales especiales (figura 19.22). Por ejemplo al usar descansos
con zapatas flotantes, las rigideces cruzadas se reducen a 0 y por tanto la componente tangencial
de la fuerza auto-excitada no aparece.
378
Figura 19.21: Variacion de amplitud
Figura 19.22: Descansos no circulares
Figura 19.23: Detalle de un descanso hidrodinamico de un generador (con aislacion)
379
Figura 19.24: Despiece de un descanso hidrodinamico
380
19.7.
A explorar
San Andres y De Santiago [4] realiza un estudio experimental en laboratorio para verificar el efecto de
cargas din
amicas importantes (que provocan oscilaciones superiores al 50 % del clearance). Los resultados
muestran que los coeficientes directos de amortiguamiento y los cruzados de rigidez son poco sensibles
a la frecuencia y al nivel de las fuerzas din
amicas. Ello no es el caso para los coeficientes cruzados de
amortiguamiento (sin embargo ello no es crucial en la respuesta del sistema). Los coeficientes directos
de rigidez tambien muestran sensibilidad a la frecuencia. Similarmente, Pettinato et al. [5] identifican
experimentalmente los coeficientes de rigidez y amortiguamiento en un sistema con descansos de 3 lobulos
y niveles de fuerza din
amica que hacan las orbitas en niveles del 30 % del clearance. En su estudio ni
la magnitud ni la frecuencia afectaban mayormente los parametros estimados. Bannister [?] realizo una
investigaci
on experimental en un sistema con descansos de arco parcial. Cuando la frecuencia de excitacion
era inferior a 50 % de la velocidad nominal y la amplitud de la vibracion radial era inferior a 15 % del
clearance el modelo lineal tenia buena correlacion con los valores medidos.
Bibliografa
[1] Yamamoto, T., Ishida, Y., Linear and Nonlinear Rotordynamics. Wiley, 1st edition, 2001.
[2] Zheng, T., Shuhua, Y., Zhongdiu, X., Zhang, W., A Ritz model of Unsteady Oil-film forces for nonlinear dynamic rotor bearing system, Journal of Applied Mechanics, 71, 219224, 2004.
[3] Krodkiewski, J.M., Dynamics of Rotors, Course notes, University of Melbourne, 2005.
[4] L. San Andres, O. de Santiago, Identification of Journal Bearing Force Coefficients under High Dynamic Loading Centered Static Operation, Tribology Transactions, 48(1), 2005.
[5] B.C. Pettinato, R.D. Flack, L.E. Barrett, Effect of excitation frequency and orbit magnitude on the
dynamic characteristics of a highly preloaded three lobe journal bearing, Tribology Transactions; 44(4),
2001.
381
382
Captulo 20
Rotor con grieta

20.1.
Introducci
on
Una de las causas de accidentes mas serias de un sistema rotor son las grietas por fatiga. En un rotor
horizontal, donde trabaja la fuerza de gravedad, el eje sufre tension en la parte inferior y compresi
on en
la parte superior. Cuando el roto gira, las fuerzas periodicas trabajan y puede aparecer una grieta por
fatiga. Dado que la detecci
on incipiente de esta grieta es muy importante para evitar accidentes catastr
oficos, multiples estudios han sido realizados y contnuan en desarrollo. En este capitulo estudiaremos las
vibraciones no lineales de un sistema rotor simple con una grieta.
20.2.
Modelo lineal con desbalance din

amico
Consideremos la inclinaci
on de un disco ubicado en el centro de un eje. Este sistema de 2 grados de
libertad es el sistema rotor mas simple, y que aun posee efecto giroscopico. Para conseguir las ecuaciones
del movimiento asumiremos que las rotaciones son peque
nas; luego aplicaremos la segunda ley de Newton.
La figura ?? muestra un sistema rotor y el sistema de coordenadas Oxyz. El rotor tiene un desbalance
din
amico representado por el
angulo (contante). Supongase que el rotor solo sufre inclinaciones y no
deflexiones laterales, y que el centro geometrico del disco (M ) permanece en la lnea imaginaria que une
ambos descansos. La inclinaci
on del eje en la posicion del disco sera denominada . El centerline del disco
OA se inclina de la direcci
on tangencial OB con un angulo . Los angulos y no estan en la misma
direcci
on en general. El
angulo de inclinacion del centerline OA, que coincide con el eje principal del
momento polar de inercia del disco, Ip , es denominado 1 . Las proyecciones del angulo de inclinaci
on en
los planos xz e yz son denominadas x y y respectivamente. Similarmente, las proyecciones del
angulo
de inclinaci
on del rotor 1 como 1x y 1y . donde es la direccion en la cual el eje OB se inclina.
1 Una
presentaci
on m
as detallada puede ser encontrada en ref. ??, 2.4.
Figura 20.1: Modelo de 2 grados de libertad para inclinacion del disco

383
384
Figura 20.2: Momento angular

A continuaci
on, definimos el vector cuya magnitud es y cuya direccion es normal a la inclinacion:
kOB

=

kOB

= y + x
Si el
angulo es peque
no,
x
' cos
' sin
Seg
un su definici
on, las componentes angulares x y y son representados por vectores que apuntan en
las direcciones positivas y negativas de los ejes x e y respectivamente.
Los vectores de momento angular correspondientes a la figura ?? se muestran en la figura 20.2. Sean
los momento de inercia diametral y polar I e Ip respectivamente. Si el disco no rota el momento angular
tiene componentes I 1x en la direcci
on positiva del eje y y de I 1y en la direccion negativa del eje x. Si
el disco gira alrededor del eje OA con una velocidad angular , se a
nade un vector de momento angular
de magnitud Ip en la direcci
on OA.
Para derivar las ecuaciones del movimiento, aplicamos un movimiento virtual en un instante dt.
Sup
ongase que el vector 1 cambia en d1 durante dt. Como consecuencia el momento angular varia
d(I 1y )
d1x
Ip
dt
dt
(20.1)
en la direcci
on negativa del eje x y
d(I 1x )
d1y
+ Ip
(20.2)
dt
dt
en la direcci
on positiva del eje y. Los cambios son provocados por el momento restaurador M del eje,
cuyas componentes en ambos ejes son x en la direccion negativa del eje y y y en la direccion negativa
del eje x; donde es la constante elastica del eje por la inclinacion. Considerando que la derivada del
momento angular con respecto al tiempo es igual al momento aplicado, obtenemos:
II1 + Ip GI 1 = 1
Pero,

1 = +
cos t
sin t
con lo que se obtiene,

II + Ip GI + I = (I Ip ) 2
cos t
sin t

(20.3)
385
y'
x'
x
Figura 20.3: Grieta de media luna
con
x
y
I =
20.3.

1

GI
Modelo del eje con grieta
Consideremos una grieta con forma de media luna como la que se muestra en figura ??.
La rigidez en flexi
on de un rotor agrietado depende de la direccion de la deflexion. El nivel de rigidez
tiene dos valores: bajo cuando la grieta esta abierta y alto cuando esta se cierra. Bajo estas circunstancias,
si consideramos el sistema de coordenadas O x0y0 que gira con el eje, la rigidez del resorte en la direcci
on
y0 puede ser representada por la curva mostrada en figura 20.4.
El resorte en x0 es lineal. De figura ?? sabemos que las caractersticas no lineales del rotor agrietado
est
an representadas por
Mx0
My0
= k1 x0

(k2 k2 ) y0 si y0 > 0
=
(k2 + k2 ) y0 si y0 < 0
(20.4)
donde
x0 y y0 son las componentes del
angulo de inclinacion definidas por las coordenadas O x0y0 como
se define en figura ??, y Mx0 y My0 son las componentes del momento restaurativo en los planos zx0 y zy0.
386
fy'
k2k2
y'
k2+k2
Figura 20.4: Rigidez no lineal

Si adicionalmente se introducen las variables adimensionales
x
ip
=
=
1
x
0
y
0
Ip
I
c
I
k1 + k2
2
k1 k2
2
k2
2
donde 0 es un
angulo de referencia con el mismo orden de magnitud que la amplitud de la vibracion.
Las ecuaciones del movimiento quedan (obvando el smbolo ):
+
(1 2 ) + (1 2 ) RQ2t = mt + m0
+ ip GI +c

cos (t + )
mt = M
sin (t + )

0
m 0 = M0
1
(20.5)
La variable M0 es un momento constante correspondiente a la gravedad. El smbolo indica que el signo

de la parte superior es tomado cuando y0 > 0 y el de abajo cuando y0 > 0. Q2t es la matriz de rotacion:

Q2t =
cos 2t
sin 2t
sin 2t cos 2t
La ecuaci
on del movimiento 20.5 tiene las siguientes caractersticas dinamicas:
387
1. rotor asimetrico con diferencia de rigidez seg

un la direccion
2. no linealidad de tipo lineal por tramos rotando
3. acci
on de un desbalance excitando al sistema
388
Captulo 21
Desbalance
21.1.
Introducci
on
El desbalance es la condici
on donde el centro de masas del rotor no coincide con su eje de rotaci
on.
Razones para que ello ocurra son asimetras asociadas a:
Desgaste
Contaminaci
on
Dilataciones
Deformaciones
Montaje de componentes
21.1.1.
Vocabulario
La norma ISO 1925 [1] define terminos usados en balanceamiento:

Punto pesado
Ubicaci
on de la masa desbalanceada
Punto alto
Punto m
as alejado del eje de rotacion
Cantidad de desbalance U
Cuantifica el desbalance.
U = mr
donde
m es la masa desbalanceada;
r es la distancia entre m y el eje de rotacion, que es
Dado que el rotor es un sistema con masas distribuidas, puede existir un desbalance en cada posici
on
axial del eje. El rotor puede ser considerado como una serie de discos cada uno de los cuales puede poseer
cierta cantidad de desbalance (ver figura 21.1).
389
390
Figura 21.1: Distribucion de desbalance
Desbalance especfico
Es equivalente al desplazamiento del centro de gravedad del rotor (para un desbalance puntual).
e=
U
M
donde M es la masa del rotor (W , su peso).

Planos de correcci
on
Son las posiciones axiales en el rotor donde se introduciran masas correctoras.
Rotor rgido
Se habla de un rotor rgido cuando las vibraciones originadas por la deformacion elastica del rotor son
despreciables c/r a las vibraciones del rotor como cuerpo rgido. El primer modo natural de deformacion
de un rotor aparece para frecuencias cercanas a la primera frecuencia natural. Se considera que si la
velocidad de rotaci
on tiene una frecuencia inferior a [0,5-0,7] veces su primera frecuencia natural, el rotor
puede ser considerado rgido.
Es importante notar que al deformarse el eje, la distancia entre m y el eje de rotacion aumentara por
lo que U t
ambien variar
a. Si el procedimimiento de balanceo considero el eje como rgido (y era flexible)
ello implicar
a que el rotor solo est
ara balanceado para la velocidad a la cual se realizaron las mediciones.
Ejes principales de Inercia
Son los ejes coordenados del sistema cartesiano que asegura que los productos de inercia sean nulos.
Los productos de inercia se definen como:
Z
Iij =
21.1.2.
xi xj dm para i, j = 1, 2, 3
Balanceamiento
Es el procedimiento que permite verificar y corregir la distribucion de masas en un rotor, de tal modo
que las fuerzas o vibraciones en los descansos esten dentro de limites especficos.
391
Ej e pri nci pal

de i nerci a
Ej e de rotaci n
Figura 21.2: Desbalance estatico

M asa
desbal anceada
Ej e pri nci pal

de i nerci a
Ej e de rotaci n
M asa
desbal anceada
Figura 21.3: Desbalance de cupla
21.1.3.
Raz
on de reducci
on de desbalance
Se define como:
RRD = 1
Ur
Ui
donde
Ui es la cantidad de desbalance inicial;
Ur es la cantidad de debalance residual.
21.1.4.
Tipos de desbalance
La norma ISO 1925 clasifica el desbalance seg

un la distribucion de masas de desbalance en:
Desbalance est
atico
En este caso el eje principal de inercia es paralelo al eje de rotacion.
Desbalance de cupla
El eje principal de inercia intersecta al eje de rotacion en el centro de gravedad del rotor
Desbalance cuasi-est
atico
El eje principal de inercia intersecta al eje de rotacion en un punto distinto al centro de gravedad del
rotor
M asa
desbal anceada
Ej e pri nci pal

de i nerci a
Ej e de rotaci n
Figura 21.4: Desbalance cuasi-estatico
392
Desbalance din
amico
El eje principal de inercia no intersecta al eje de rotacion.
T
ambien se puede definir el desbalance inicial (que existe antes de balancear) y residual (que permanece aun despues de balancear).
21.1.5.
Tipos de balanceamiento
El tipo de balanceamiento a aplicar depende de la calidad de balanceamiento requerido, la distribucion

de masas del rotor y la velocidad de rotaci
on.
Balanceamiento en un plano (est
atico)
La(s) masa(s) correctora(s) son aplicadas en un solo plano tangente al eje del rotor. Se aplica en
rotores cuyo largo es mucho menor que su diametro. Ejemplos: volantes, ventiladores, engranajes, etc.
Balanceamiento en dos planos (din
amico)
En este caso las masas correctoras son aplicadas en dos planos distintos y arbitrarios. Se aplica cuando
el rotor no tiene forma de disco.
Balanceamiento en tres o m
as planos
Se aplica en rotores con varias inercias concentradas. Ejemplos: cigue
nales, turbinas, etc.
21.1.6.
Calidad de balanceamiento
La calidad de balanceamiento se define en normas ISO 1940 [3] y VDI 2060.

La norma ISO 1940 usa como indicador de calidad la velocidad del centro de masas del rotor (e).
Los grados m
as precisos de calidad se logran cuando el rotor esta montado sobre sus propios descansos,
en sus condiciones de servicio (acoplado a su accionamiento).
1. =2N/60 con N en r/min y en rad/s.
2. En general, para rotores rgidos con dos planos de correccion, la mitad del desbalance residual
recomendado es tomado para cada plano. Par rotores en forma de discos el valor total recomendado
corresponde a un plano.
3. Un conjunto de accionamiento en un ensamble el cual incluye el cig
ue
nal, ruedas, embragues, poleas,
amortiguadores de vibraci
on, partes rotatorios que se conectan a las ruedas, etc.
4. Una m
aquina diesel es condiferada lenta si la velocidad de piston es inferior a 9 m/s.
5. En m
aquinas completas, la masa del rotor comprende la suma de todas las masas del conjunto de
accionamiento descrito en (3).
Ejemplo 34 Determinar desbalance permisible en un ventilador de 100 Kg que gira a 1500 r/min seg
un
ISO 1940.
Seg
un la tabla de figura 21.1, el ventilador requiere una calidad G6.3 (e = 6,3 mm/s, maximo).
1500
2
= 157 rad/s
60
6,3
= 0,04 mm
157
= 0,04 100 = 4 Kg-mm
e =
U
4000 gr-mm
393
ISO 1940 (ANSI S2-19) R

ROTOR BALANCIN
Figura 21.5: ISO 1940
394
Grado
de
Calidad G
G 4000
(1) (2)
4000
G 1600
1600
G 530
630
G250
250
G 100
100
G 40
40
G15
16
G 6.3
5..3
G 2.5
2.5
G 1 (de precisi
on)
G0.4
0.4
Tipos de Rotores
Conjuntos (3) de motores ( diesel) marinos lentos, montados rapidamente, con n
umero impar de
cilindros (4).
Conjuntos de grandes maquinas de dos cilindros,
montados rapidamente.
Conjuntos de grandes maquinas de cuatro cilindros montados rapidamente motores marinos (diesel) montados elasticamente.
Conjuntos de maquinas diesel rapidas con seis o
m
as cilindros montados rapidamente.
Conjuntos de grandes maquinas diesel rapidas con
seis o mas cilindros Motores (a gasolina o diesel)
de autos, camiones y locomotoras.
Ruedas de automovil, ruedas de ferrocarril, ejes de
card
an. Conjuntos de maquinas de cuatro tiempos montados elasticamente ( gasolina o diesel),
con seis o mas cilindros; motores de automovil,
camion, locomotoras.
Ejes cardan con requisitos especiales. Partes de
maquinaria trituradora y agrcola. Componentes
individuales de motores ( a gasolina o diesel) de
automovil, camiones y locomotoras. Partes de motores con seis o mas cilindros bajo requisitos especiales.
Partes de maquinas procesadoras, Tambores
centrfugos. Ventiladores. Volantes. Conjunto de
rotores de turbina a gas. Rotores de bombas
centrfugas. Accionamiento de maquinas herramientas y partes de maquinaria en general. Armaduras de motores electricos. Componentes individuales de maquinas con requisitos especiales.
Motores de turbina a gas y vapor, incluso turbinas marinas. Rotores rgidos de turbogeneradores.
Rotores de turbogeneradores. Rotores de turbocompresores. Accionamiento de maquinas herramientas. Bombas de accionamiento a turbina. Armaduras de motores electricos medianos y grandes
con requisitos especiales : armaduras peque
nas
Accionamiento de magnetofonos y de cintas grabadoras de maquinas rectificadoras. Armaduras de
motores electricos pequeos con requisitos especiales.
Ejes, discos y armaduras de maquinas rectificadoras de precision. Giroscopios.
Cuadro 21.1: Desbalance permisible seg

un grados de calidad G. Norma ISO 1940
395
Si el balanceamiento se realiza en dos planos se aceptara una cantidad de desbalance de Ui = U/2 = 2000
gr-mm en cada plano. La relaci
on entre la cantidad de desbalance permisible y los niveles de vibraci
on
permisible est
a dada por la matriz de coeficientes de influencia, descrita a continuacion.
21.2.
Balanceamiento en 2 planos
21.2.1.
M
etodo de los coeficientes de influencia
Este metodo requiere de la medicion de amplitud y fase de la vibracion en dos posiciones (c/r al
chavetero o a una marca brillante usualmente):
1. Hacer girar el rotor a la velocidad a la que se desea balancear;
2. Medir la vibraci
on original V10 , V20 . Incluir amplitud y fase respecto de la se
nal tacometro;
3. Detener el rotor.
4. A
nadir una masa de prueba m1 (arbitraria) en un radio r1 en el plano de correccion 1. Charles
Jackson recomienda usar masas de pruebas que produzcan fuerzas de desbalance del orden del 10 %
del peso soportado por el descanso:
W
mi ri 2 0,1
2
6. Tomar los nuevos valores de vibracion: V11 , V21 .
7. Detener el rotor.
8. Si V11 V10 o V21 V20 implica que la cantidad de desbalance de prueba Ut1 = m1 r1 no es lo
suficientemente grande (eventualemente que el problema predominante no es el desbalance). En tal
caso se debe repetir los pasos 4-7 con un desbalance de prueba mayor. Los valores no deben ser
exagerados pues pueden causar da
no a la maquina. Como criterio, IRD aconseja que los cambios
de amplitud deben ser mayores que 30 % y en fase de 30o .
9. Retirar la masa de prueba m1 y colocarla en el plano de correccion 2 (Ut2 ). En el mismo plano axial
si es posible;
12. Detener el rotor
13. Retirar la masa de prueba.
14. Calcular las masas correctoras e instalarlas.
15. Hacer girar el rotor a la velocidad a la que se balanceo;
17. Calcular la RRD.
18. Iterar si el resultado es insatisfactorio.
396
Para calcular las cantidades de desbalance correctoras, se define una funcion que relacione la vibracion
medida en los descansos con los desbalances presentes en los planos de correccion. Se define el coeficiente
de influencia Aij como la relaci
on entre la vibracion medida en el descanso i con el desbalance Uj en el
plano j que la ocasiona:
Vi
Aij =
Uj
"
A=
V11 V10
Ut1
V21 V20
Ut1
V12 V10
Ut2
V22 V20
Ut2
N
otese que los elementos de A son numeros complejos.
Se est
a aplicando el principio de superposicion. Se desea que las cantidades de desbalance correctoras
Uci (i = 1, 2) eliminen el efecto de las cantidades de desbalance iniciales por ello:
AUc +AU0 = 0

A
Uc1
Uc2

= A
U10
U20

=
V10
V20

= V0
Entonces,
Uc = A1 V0
"
Uc =
21.2.2.
V11 V10
Ut1
V21 V20
Ut1
V12 V10
Ut2
V22 V20
Ut2
#1
V10
V20
Recomendaciones
Aseg
urese de si realmente se trata de desbalance;
Use el eje donde las vibraciones radiales son mayores;
Deje que la m
aquina llegue a operar de manera estacionaria;
Evite masas de prueba exageradas que pueden excitar una resonancia.
En caso que la correcci
on resultado del metodo sea fsicamente muy dficil o imposible de instalar,
se debe descomponer en componentes que sean faciles de instalar y que vectorialmente equivalgan
a lo propuesto.
21.3.
Balanceamiento en 1 plano
21.3.1.
M
etodo de los coeficientes de influencia
Aplicando el mismo concepto que en la seccion anterior, el metodo puede ser extendido a mas de dos
planos o reducido a un solo plano corrector. En este ultimo caso:
A = A11
luego
Uc =
V10
A11
397
21.3.2.
M
etodo sin medici
on de fase
El metodo que se describe a continuacion tiene la ventaja de requerir solo mediciones de amplitud. El
procedimiento consiste en:
1. Medir la amplitud de vibraci
on inicial V0 ;
2. Introducir una cantidad de desbalance de prueba Up en una posicion dada (y marcada como punto
1); la masa debe ser lo suficientemente grande para variar la amplitud de la vibracion (sin causar
da
nos en la m
aquina);
on V1 ;
4. Pare la m
aquina y retira la masa de prueba.
5. Reintroducir el desbalance de prueba a aproximadamente 120o de la posicion inicial (registre el
angulo 12 );

on V2 ;
7. parar la m
aquina y retirar la masa de prueba;
8. Reintroducir el desbalance de prueba a aproximadamente 120o de la segunda posicion (o 240o de la
primera posici
on). Registre el angulo 23 ;
on V3 ;
10. Trace un circulo de radio V0 (ver figura 21.6);
11. Fije una posici
on arbitaria como 0o (punto 1), marque 12 (punto 2) y 23 (punto 3). Puede usar
referencia horaria u anti-horaria.
12. Desde el punto 1, trace una arco de radio V1 ;
13. Desde el punto 2, trace una arco de radio V2 ;
14. Desde el punto 3, trace una arco de radio V3 ; los tres arcos deben intersectarse en un punto.
15. La masa correctora se calcula:
mc = mp
V0
Vt
16. La posici
on a utilizar es el angulo entre 0o y el punto de interseccion. El angulo se mide utilizando
el sentido utilizado para posicionar los puntos 1,2,3.
21.4.
Norma ISO 5406 -retirada en 1994-
Este standard es una gua para el balanceamiento:

Clasifica los rotores seg
un sus necesidades de balanceamiento;
Especifica metodos para evaluar la calidad de balanceamiento obtenida.
21.4.1.
Definiciones
Rotor rgido
Un rotor rgido puede ser balanceado utilizando solo 2 planos de correccion. Ello asegura que las
tolerancias de balanceamiento (para el tipo de rotor) no son excedidas a cualquier velocidad (al menos
hasta su velocidad m
axima de operacion).
398
1
0
Vo
Vt
Figura 21.6: Balanceamiento en un plano, sin medicion de fase
Rotor flexible
En este caso, las deflexiones del rotor no aseguran lo anterior. La forma del rotor varia con la velocidad,
debido a la cercana de una frecuencia natural. Puede requerir el uso de tecnicas de balanceamiento modal.
La norma describe situaciones donde un rotor flexible puede ser balanceado satisfactoriamente usando
tecnicas de balanceamiento de rotor rgido.
399
Clase de rotor
Clase 1 Rotor rgido
Clase 2 Rotores casi rgidos
Clase 2 a
Clase 2b
Descripci
on
Es un rotor cuyo desbalance
puede ser corregido en dos
planos arbitrariamente seleccionados, de manera que
despues de la correccion, su
desbalance no cambie significativamente a ninguna velocidad entre la partida y su
maxima velocidad de operacion.
Es un rotor que no puede considerarse rgido, pero que puede ser balanceado usando con modificaciones las tecnicas usadas para
balancear rotores rgidos.
Es un rotor con un solo
plano transversal de desbalance, por ejemplo, una sola
rueda con un eje ligeramente flexible cuyo desbalance
puede ser despreciado.
Es un rotor con dos planos transversales de desbalance, por ejemplo, dos
ruedas montadas en un eje
ligero cuyo desbalance puede ser despreciado.
Ejemplo
Rueda de engranaje
Eje con rueda de afilado
Eje con rueda de afilado y

polea
Cuadro 21.2: Clasificacion ISO de Rotores. ANSI 52.42-1982. ISO 5406
400
Clase 2c
Clase 2d
Clase 2e
Clase 2f
Clase 2g
rotor con mas de dos planos

transversales de desbalance.
rotor con desbalance uniforme o variando linealmente.
rotor que consiste de una
masa rgida de longitud
axial significativa soportada
por un eje flexible cuyo desbalance puede despreciarse.
rotor simetrico con dos planos de correccion en los
extremos, cuya velocidad
m
axima no se aproxima significativamente a la segunda
velocidad crtica; cuyos rangos de velocidad de servicio no contienen la primera
velocidad crtica, y el cual
tiene un desbalance inicial
controlado.
rotor simetrico con dos planos de correccion en los extremos y un plano central
de correcion, cuya velocidad
m
axima no se aproxima significativamente a la segunda velocidad crtica y el caul
tiene un debalanceamiento
inicial controlado.
Rotor de un compresor axial

Rodillo de prensa de impresion
Tambor de disco duro PC
Bomba
etapas
centrifuga
multi-
Bomba centrifuga de alta

velocidad
401
Clase 2h
rotor no simetrico el cual

tiene un desbalance inicial
controlado tratado en una
manera similar a un rotor de
clase 2f.
Clase 3 Rotores flexibles
rotor que no puede ser
balanceado usando tecnicas
modificadas de rotor rgido,
requiere el uso de metodos
de balanceamiento de altas
velocidades.
Clase 3a
rotor que, para cualquier
distribucion del desbalance,
es significativamente afectado solamente por el primer
modo de desbalance.
Clase 3a
rotor que, para cualquier
distribucion de desbalance
es significativamente afectado solo por el primer y segundo modo de desbalance.
Clase 3c
rotor que es significativamente afectado por mas que
el primer y segundo modo
de desbalance.
Clase 4
rotor que podra caer en
las clases1,2 o 3, pero que
ademas tiene una o mas
componentes que son ellas
mismas flexibles o que estan
unidas flexiblemente.
Clase5
rotor que podra caer en las
clases 1, 2 o 3, pero por
alguna razon, por ejemplo
economica, se balancea solo
para una velocidad de operacion.
La norma fue retirada en 1994. Fue sustituida por ISO 11342
21.5.
Rotor de turbina a vapor
Rotor de generador de 4 polos
Rotor de generador de 2 polos (peque

no)
Rotor de generador de 2 polos (grande)
Rotor con centrfuga flexible
Motor de alta velocidad
[4].
A explorar
Para el estudio de tecnicas de balanceamiento en rotores flexibles el lector interesado es referido a

los artculos [7, 7]. Foiles et al. [8] presentan un estado del arte. La norma ISO 17359 [11] entrega una
gua para el monitoreo de condici
on y el diagnostico de maquinas. El procedimiento se resumen en figura
(21.7).
ISO 17359
CONDITION MONITORING
PROCEDURE FLOWCHART
402
Figura 21.7: Diagrama de flujo de acuerdo a norma ISO 17359
Bibliografa
[1] ISO 1925:2001 Ed. 4, Mechanical vibration Balancing Vocabulary, International Standards Organization, 2001.
[2] ISO 10814:1996, Mechanical vibration Susceptibility and sensitivity of machines to unbalance, International Standards Organization, 1996.
[3] ISO 1940-1:2003, Mechanical vibration Balance quality requirements for rotors in a constant (rigid)
state Part 1: Specification and verification of balance tolerances, International Standards Organization, 2003.
[4] ISO 11342:1998, Mechanical vibration Methods and criteria for the mechanical balancing of flexible
rotors, International Standards Organization, 1998.
[5] ISO 5406:1980, The mechanical balancing of flexible rotors, International Standards Organization,
1980 (retirada en 1994).
[6] M.S. Hundal, R.J. Harker, Balancing of flexible rotors having arbitrary mass and distribution, Journal
of Engineering for Industry, 217-233, 1966.
[7] Kellenberger, W., Should a Flexible Rotor Be Balanced in N or (N+ 2) Planes? Journal of Engineering
for Industry, 1972.
[8] WC Foiles, PE Allaire, EJ Gunter, Review: Rotor Balancing, Shock and Vibration, 1998.
[9] A El-Shafei, AS El-Kabbany, AA Younan, Rotor Balancing Without Trial Weights, Journal of Engineering for Gas Turbines and Power, 2004.
[10] ISO 18436-1:2004, Condition monitoring and diagnostics of machines Requirements for training
and certification of personnel, International Standards Organization, 2004.
[11] ISO 17359:2003 Ed. 1, Condition monitoring and diagnostics of machines General guidelines,
International Standards Organization, 2003.
403
404
Captulo 22
Interacci
on entre fundaci
on y rotor
22.1.
Introducci
on
En general, el rotor junto a sus descansos son las partes mas flexibles del sistema y concentran gran
parte de la energa cinetica y de deformacion del mismo (> 80 90 %). Ello justifica el proponer modelos
que no tomen en cuenta la din
amica de la fundacion, cuando el foco de interes es la respuesta del rotor
(frecuencias criticas, respuesta al desbalance, modos propios, etc.). Sin embargo, existen situaciones donde
el estudio del acoplamiento del rotor y su fundacion es requerido, sobre todo en el calculo de respuesta
ssmica y aislaci
on de vibraciones.
22.2.
Modelo de Jeffcott
Consideremos el modelo de Jeffcott descrito en figura 22.1. Notemos que el sistema es axisimetrico.
Para modelar el aporte de la fundacion usaremos el diagrama de figura 22.2. La razon entre la rigidez
efectiva ks y la del descanso kb est
a dada por:
ks
1 3 + 2 4
=
kb
32 + 42
y el amortiguador efectivo:
cs
1
=
cb
g
2 3 1 4
32 + 42
donde
g =
cs
kb
kr/2
kb/2
kr/2
cb/2
mf
kf/2
kb/2
cf/2
cb/2
mf
kf/2

405
cf/2
406
kb/2
cb/2
mf
kf/2
ks/2
cs/2
cf/2
Figura 22.2: Descanso equivalente

1 = 1 g f
f

2 = g + 2f
g
f
2
3 = 1 + h
f

4 = g h + 2f
f
2
2
donde la frecuencia natural de la fundaci

on (incluyendo la carcasa):
s
f =
kf
mf
la raz
on entre la rigidez del descanso y la de la fundacion:
kb
kf
h =
la raz
on entre el amortiguamiento de la fundacion y el amortiguamiento critico de la fundacion:
f =
cf
kf
Lo que nos permite conocer el factor de amplificacion de la fundacion:

q =
1
2f
La figura (22.3) muestra las razones de rigidez y amortiguamiento para

g = 1
h = 1, 0,1
f = 0,1
Poner el gr
afico para g constante tiene sentido para sistemas con descansos hidrodinamicos pues en
general tiende a ser constante (ver figura 22.4). Los valores de g estan en el rango [0,7, 2,0] excepto para
2 tipos de descansos.
Las razones kksb y ccsb tienden a 1 cuando es mayor que la frecuencia natural de la fundacion f .
Puesto de otra manera, ello equivale a que la rigidez y la amortiguacion efectiva corresponde a la de los
descansos, y la fundaci
on puede ser considerada fija.
407
2
ks/kb(h=1.0)
ks/kb(h=0.1)
cs/cb(h=1.0)
cs/cb(h=0.1)
1.5
ks/kb y cs/cb
0.5
-0.5
-1
0.1
0.5
/f
10
20
50
Figura 22.3: Razones de rigidez y amortiguamiento para g = 1, h = 1 y 0,1, f = 0,1
Razn de amortiguamiento
10
2AG
PA
CP
TP
TPOP
E
OC
0.1
0.01
0.1
10
Nmero de Sommerfeld
Figura 22.4: g en funci

on del n
umero de Sommerfeld. P A:partial arc, 2AG: Two-axial groove, E: elliptical, 3L: Three lobe, OC: offset cylindrical, T P CP : Tiltinf pad, center pivot, T P OP : Tilting pad, offset
pivot
408
Figura 22.5: Cuerpo rgido soportado por descansos elasticos
22.3.
Rotor, descansos y fundaci

on rgidos, soporte de fundaci
on
flexible
22.3.1.
Introduccion
Una forma de lograr baja transmisibilidad es elegir una fundacion con soporte flexible. Ello hace que
la mayor parte de la energa de deformaci
on se concentre en el soporte de la fundacion. Por su parte,
la fundaci
on misma, junto con la carcasa y el rotor tenderan a comportarse como un cuerpo rgido,
aportando la mayor parte de la energa cinetica del sistema. Ello produce un sistema con 6 grados de
libertad (y 6 frecuencias naturales). A continuacion estudiamos el modelo de la situacion.
22.3.2.
Formulaci
on del modelo
La figura (22.5) muestra una vista de un cuerpo rgido, soportado por n descansos elasticos. Consideremos
Y , Z)
es un sistema inercial,
el sistema (X,
el sistema (X, Y, Z) est
a fijo al cuerpo,
Y , Z)
son , , respectivamente,
las rotaciones en torno a los ejes (X,
un descanso es representado por un trio de resortes-amortiguadores viscosos. Su eje de accion
Y , Z),
principal puede o no coincidir con los ejes (X,

el punto de conexi
on de cada descanso con el cuerpo es (ax , ay , az ), en tanto que su punto de fijacion
al suelo es (u, v, w),
409
el desplazamiento del centro de gravedad del cuerpo es indicado por (xc , yc , zc ) y la rotaci
on de
mismo por (, , ).
La ecuaci
on del movimiento puede ser obtenida del balance de fuerzas y momentos sobre el cuerpo.
Para un sistema sin amortiguaci
on y sin movimiento de la base es
M
x + Kx = f
donde

M=
Mtt
0
(22.1)

0
Mrr
m
m
Mtt =
Ixx
Ixy
Iyy
Mrr =
sim
Ixz
Iyz
Izz
0 = 033
y para la matriz de rigidez,

K=
Ktt
KTtr
Ktr
Krr
con
P
Ktr
P
P kxz
Ktt =
P kyz
sim
kzz
P
P
P
P (kxz ay kxy az ) P (kxx az kxz ax ) P (kxy ax kxx ay )
= P (kyz ay kyy az ) P (kxy az kyz ax ) P (kyy ax kxy ay )
(kzz ay kyz az )
(kxz az kzz ax )
(kyz ax kxz ay )
k k k
k k
Krr =
sim
k
kxx
P
P kxy
kyy
y
k =
kyy a2z + kzz a2y 2kyz ay az
k =
kxx a2z + kzz a2x 2kxz ax az
k =
kxx a2y + kyy a2x 2kxy ax ay
k =
kxz ay az + kyz ax az kzz ax ay kxy a2z
k =
kxy ay az + kyz ax ay kyy ax az kxz a2y
k =
kxy ax az + kxz ax ay kxx ay az kyz a2x
El vector de desplazamientos se define por
xc
yc
zc
x=

410
y el de fuerzas,
fx
fy
fz
f=
M
My
Mz
Los aportes de rigidez de cada descanso se obtienen de
kp
kq
k = RT
R
kr
xp
R=
xq
yq
sim
xr
yr
zr
donde los valores son los cosenos de los

angulos entre los ejes principales del descanso y los ejes inerciales.
Por ejemplo, xp es el coseno del
angulo entre el eje X y el eje P de la rigidez principal del descanso.
Las ecuaciones del movimiento, como han sido presentadas, no incluyen los terminos por amortiguamiento. Para incluirlo, basta agregar terminos similares a los de rigidez, pero tomando en cuenta las
velocidades y las constantes de los amortiguadores:
M
x + Cx + Kx = f
donde la matriz de amortiguamiento est
a definida por,

Ctt Ctr
C=
CTtr Crr
con
P
Ctr
P
c
xz
P
Ctt =
P cyz
sim
czz
P
P
P
P (cxz ay cxy az ) P (cxx az cxz ax ) P (cxy ax cxx ay )
= P (cyz ay cyy az ) P (cxy az cyz ax ) P (cyy ax cxy ay )
(czz ay cyz az )
(cxz az czz ax )
(cyz ax cxz ay )
c c c
c c
Crr =
sim
c
cxx
P
P cxy
cyy
con
c =
cyy a2z + czz a2y 2cyz ay az
c =
cxx a2z + czz a2x 2cxz ax az
c =
cxx a2y + cyy a2x 2cxy ax ay
c =
cxz ay az + cyz ax az czz ax ay cxy a2z
c =
cxy ay az + cyz ax ay cyy ax az cxz a2y
c =
cxy ax az + cxz ax ay cxx ay az cyz a2x

El sistema descrito posee 6 grados de libertad (xc , yc , zc ,, , ). Los cuales son solucion del sistema de
ecuaciones antes descrito. En la practica, las ecuaciones se simplifican de manera importante por alguna
de las siguientes condiciones:
411
1. Los ejes de referencia XY Z coniciden con los ejes principales de inercia del cuerpo; luego
Iij = 0 para i 6= j
(22.2)
(y la matriz M es diagonal),
2. Los descansos son dispuestos de modo que existan planos de simetra en el sistema,
3. Los ejes principales de los descansos P QR coinciden con XY Z, luego
kij = 0 para i 6= j
(22.3)
kxx = kp = kx
kyy = kq = ky
kzz = kr = kz
en tal caso los descansos, son denominados descansos ortogonales. Se cumple
=I
4. No hay movimientos de las fundacion o alternativamente, no hay fuerzas o momentos externos
aplicados al cuerpo rgido.
En general, el efecto de estas simplificaciones es reducir el numero de terminos en las ecuaciones y, en
algunos casos, en reducir el numero de ecuaciones que deben ser resueltas simultaneamente. Los sistemas
de ecuaciones acoplados indican modos acoplados.
22.3.3.
Propiedades modales
Aprovechando las condiciones simplificatorias antes mencionadas, analizaremos varios casos de uso
practico.
Un plano de simetra y soportes ortogonales
Si el plano Y Z es una plano de simetras del cuerpo rgido, los siguientes terminos son nulos:
X
X
X
X
kyy ax =
kzz ax =
kyy ax az =
kzz ax ay = 0
(22.4)
m
m
M=
m
Ixx
Iyy
Izz
o en terminos de los radios de giro, que cumplen:

Ixx = m2x
Iyy = m2y
Izz = m2z
luego
M = m
1
1
1
2x
2y
2z
412
Figura 22.6: Sistema con un plano de simetra y soportes ortogonales
413
Por su lado, la matriz de rigidez se define a traves de las siguientes submatrices:

P
kxx P0
0
kyy P0
Ktt =
sim
kzz
P
P
(kxx az )
(kxx ay )
P 0
0
0
= P(kyy az )
(kzz ay )
0
0
k k k
k k
Krr =
sim
k
Ktr
con
k =
kyy a2z + kzz a2y
k =
kxx a2z + kzz a2x
k =
kxx a2y + kyy a2x

k = 0
k = 0
X
k =
(kxx ay az )
luego
P
kxx
K=
P0
kyy
0
P0
kzz
P 0
P(kyy az )
(kzz ay )
P
kyy a2z + kzz a2y
P
(kxx az )
0
0
0

kxx a2z + kzz a2x
sim
(kxx ay )
0
0
0
P
(k
xx ay az )
P
kxx a2y + kyy a2x
definiendo
x = Px0
con la matriz de permutaci
on,
P=
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
sustituyendo y premultiplicando (22.1),

PT MP
x0 + PT KPx0 = PT f
0 0
0 0
Mx
+Kx =f
con
0
M = m
(22.5)
(22.6)
1
2y
2z
1
1
2x
414
kxx
P
0
K =
(kxx az )
kxx a2z + kzz a2x
P
P (kxx ay )
P (k2xx ay az ) 2
kxx ay + kyy ax
P
kyy
P
kzz
sim
P
P(kyy az )
(kzz ay )
P
kyy a2z + kzz a2y
Luego, es posible escribir 2 sistemas desacoplados entre si:
2y
c
kxx
x
sim
2z
1
1
2x
P
xc fx
P (kxx ay )
P (k2xx ay az ) 2 = My
kxx ay + kyy ax
Mz
(kxx az )
kxx a2z + kzz a2x
kyy
yc
zc
sim
P0
kzz
P
yc fy
P(kyy az )
(kzz ay )
zc
fz
=
P
kyy a2z + kzz a2y
Mx
Si adem
as los descansos son ortogonales, las ecuaciones (22.3) son validas. En tal caso, las coordenadas
(yc , zc , ) est
an acopladas entre si; pero son independientes del resto. Ademas estas ultimas 3 (xc , , )
tambien est
an acopladas entre si. La figura (22.6) muestra el caso descrito. Al resolver las ecuaciones del
movimiento para (yc , zc , ) se llega a una expresion general de la forma

n
z
6

Ayz
n
z
4

+ Byz
n
z
2
Cyz = 0
(22.7)
donde
rP
z =
kz
m
y
P
ky
Ayz = 1 + P
+ Dzx
kz
P
P
P
2
2
( ky az ) + ( kz ay )
ky
P
(1 + Dzx )
Byz = Dzx +
P
2
kz
2x ( kz )
!
P
P
P
2
2
ky
( kz ay )
( ky az )
Cyz = P
Dzx
P
P
2
2
kz
2x ( kz )
2x ( kz )
P
P
2
2
( ky az ) + ( kz ay )
Dzx =
P
2
2x ( kz )
donde x es el radio de giro del cuerpo rgido con respecto al eje X. Haciendo lo mismo para (xc , , ),
se obtiene

n
z
6

Ax
n
z
4

+ Bx
n
z
2
Cx = 0
(22.8)
415
con
P
ky
Ax = P
+ Dzx + Dzz
k
P z
ky
Bx = P (Dzy + Dzz ) + Dzy Dzz
kz
P
P
P
2
2
2
( kx ay )
( kx a y a z )
( kx az )
P
P
P
2
2
2
2y ( kz )
2z ( kz )
2y 2z ( kz )
!
P
P
P
2
2
kx
( kx ay az )
( kx ay az )
Cx = P
Dzy Dzz
P
P
2
2 Dzy
kz
2x 2z ( kz )
2z ( kz )
P
P
P
P
2
( kx az )
( kx ay ) ( kx az ) ( kx ay az )
D
+
2
P
P
2 zz
3
2y ( kz )
2y 2z ( kz )
P
P
2
2
( kx az ) + ( kz ax )
P
Dzy =
2y ( kz )
P
P
2
kx ay + ky a2x
P
Dzz =
2z kz
y y z son los radios de giro del cuerpo rgido con respecto a los ejes Y y Z respectivamente.
Las races de las ecuaciones cubicas (22.7 y 22.8) se hayan en curvas[1]. Otra opcion es calcularlas
directamente. En Maple sera:
> A:=1;B:=2;C:=3;
> evalf(solve(x^3-A*x^2+B*x-C=0,x));
Dos planos de simetra y soportes ortogonales

Se pueden lograr 2 planos de simetras, si, en adicion a las condiciones anteriores, se tiene
X
X
X
kxx ay =
kzz ay =
kxx ay az = 0
Bajo estas condiciones, quedan 2 ecuaciones independientes, y 2 pares de ecuaciones acopladas:
P
P
kxx P0
0
(kxx az )
0
P 0
k
0
(k
a
)
0
0
yy
yy
z
kzz P
0
0
0

K=
2
2
k
a
+
k
a
0
0
yy
zz
z
y

P
kxx a2z + kzz a2x

0

P
sim
kxx a2y + kyy a2x
Los sistemas independientes a resolver son:
m
zc +
kzz zc = fz

Izz +
kxx a2y + kyy a2x = Mz

P

P
x
c
1
kxx P
(kxx az )
xc
fx
m
+
=
2y
My
sim
kxx a2z + kzz a2x

P

P
kyy P
(kyy az )
yc
yc
fy
1
+
=
m
sim
kyy a2z + kzz a2y
Mx
2x
X
(22.9)
416
Los planos de simetra son XZ e Y Z. T

omese como ejemplo el sistema mostrado en figura (22.16), donde
se tienen 4 soportes identicos, dispuestos simetricamente respecto del eje Z en un plano que no contiene
al centro de gravedad. Existe acoplamiento entre la traslacion en X y la rotacion alrededor del eje Y
(xc , ), as como entre la traslaci
on en Y y la rotacion con respecto al eje X (yc , ). La traslacion en la
direcci
on Z (zc ) y la rotaci
on alrededor del eje Z () son independientes de los otros modos.
La frecuencia natural en la direcci
on Z es encontrada al resolver la ecuacion:
rP
kzz
z =
m
con
X
kzz = 4kz
La frecuencia natural de rotaci
on en torno al eje Z puede ser expresada en terminos de la frecuencia
natural de traslaci
on en el eje Z seg
un:
s
2
kx ay
ky ax
=
+
z
k z z
k z z
Las frecuencias naturales de los modos acoplados en (xc , ) pueden ser expresadas en terminos de z :
v
v"
u
u
2 ! 2 u
2 ! 2 #2
2
u
u
xh
1 kx
ax
az
ax
kx
ax
kx ax
1+
1+
=u
+
+t
+
4
t
z
2
y
y
kz
y
y
kz y
kz
xl
z
v
u
u
u 1 kx
=u
t2 k
z

1+
ax
y
2 !

+
ax
y
2
v"
u
u k
x
t
kz

1+
az
y
2 !

+
ax
y
2 #2
4
kx
kz
ax
y
2
Las ecuaciones anteriores son convenientemente reescritas en la forma de elipses

2
(ax /y )
(xh /z )
(ax /y )
(xl /z )
(az /y )
2
(kz /kx ) (xh /z ) 1

(az /y )
2
1 (kz /kx ) (xl /z )
=1
(22.10)
=1
(22.11)
En general, cada tipo de descanso tiende a tener un razon de rigidez kx /kz constante; luego, es posible
usar metodos gr
aficos para encontrar las coordenadas ax , az para alcanzar un valor deseado para xh .
Tambien es posible dejar xh y xl una en funcion de la otra con:
q
2 "
#2
xh
xl
ax
kx
2
+
2 ayz
kz
xl
xh
y
q

=1
+ xh
xl
xh
xl
kx
xl xh
kz
xl xh
Ejemplo 35 Un cuerpo rgido es simetrico con respecto al plano XZ; su ancho en la direcci
on X es de
13 su altura en la direcci
on Z es 12. El centro de gravedad est
a a 5.5del borde inferior y a 6.75del
lado derecho. El radio de giro respeto del eje Y a traves del centro de gravedad es de 5.1. Utilice el
diagrama espacial para evaluar los efectos de utilizar descansos con raz
on de rigidez kz /kx = 2.
La figura 22.8 superpone la linea exterior de la maquina. El centro de gravedad queda en el centro
del diagrama. Las dimensiones son normalizadas por el radio de giro y . En consecuencia, las cuatro
esquinas del cuerpo est
an localizadas seg
un: esquina superior derecha
2
+6,50
az
=
= +1,28
y
5,10
ax
+6,75
=
= +1,32
y
5,10
417
6
2=0.25
2=0.5
2=0.625
az/y
1=0.75
3=2
3=4
3=6
1=1
-2
1=2
-4
-6
-8
1=3
1=4
-6
-4
-2
ax/y
Figura 22.7: diagrama espacial para kz /kx = 2. 1 = h /z , 2 = l /z , 3 = h /l
418
1.5
0.13
0.25
0.38
0.5
0.56
0.63
az/y
0.5
0
0.75
-0.5
0.875
-1
A
1.25
-1.5
1.5
-2
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
ax/y
Figura 22.8: Acercamiento de figura 22.7 con bordes del cuerpo indicados y dos disposiciones de descansos
419
esquina superior izquierda

az
+6,50
=
= +1,28
y
5,10
+6,25
ax
=
= 1,23
y
5,10
esquina inferior derecha
5,50
az
=
= 1,08
y
5,10
ax
+6,75
=
= +1,32
y
5,10
esquina inferior izquierda
az
5,50
=
= 1,08
y
5,10
ax
6,25
= 1,23
=
y
5,10
Los soportes se muestran en 2 situaciones de dise
no. En la disposici
on A,
ax
= 0,59
y
o en forma equivalente,
ax = 0,59 5,10 = 3
Las frecuencias naturales correspondientes son:
xh
= 1,25
z
xl
= 0,33
z
Una alternativa diferente es la disposici
on B, en cuyo caso:
xh
= 1,43
z
xl
= 0,50
z
La frecuencia natural z es encontrada a partir de la masa del equipo y la suma de las rigideces en la
direcci
on Z Este ejemplo muestra como los diagramas de espacio permiten determinar la posici
on de los
descansos para alcanzar valores dados de frecuencias naturales acopladas con respecto a z .
Tres planos de simetra con soportes ortogonales
Un sistema con 3 planos de simetra esta definido por 6 ecuaciones de movimiento independientes. Se
agregan en este caso las siguientes condiciones:
X
X
kxx az =
kyy az = 0
(22.12)
luego
P
kxx
K=
sim
P0
kyy
0
P0
kzz
0
0
0

P
kyy a2z + kzz a2y
0
0
0
0

P
kxx a2z + kzz a2x
0
0
0
0
0

P
kxx a2y + kyy a2x
420
Las ecuaciones, al ser independientes, definen 6 modos desacoplados de vibracion, 3 en traslacion y 3 en

rotaci
on. Las frecuencia naturales son:
traslaci
on en el eje X,
rP
kx
x =
m
traslaci
on en eje Y,
rP
ky
m
y =
traslaci
on en eje Z,
rP
kz
m
z =
Rotaci
on alrededor del eje X,
sP
ky a2z + kz a2y
m2x
sP
(kx a2z + kz a2x )

m2y
sP
kx a2y + ky a2x
m2z
Rotaci
on alrededor del eje Y,
=
Rotaci
on alrededor del eje Z,
=
Dos planos de simetras con soportes inclinados solo en un plano

Cuando los ejes el
asticos principales de los soportes estan inclinados con respecto a XY Z, los coeficientes cruzados kxy , kxz , kyz no se anulan. Ello introduce acoplamiento elastico, lo que debe ser considerado
en las ecuaciones del movimiento. Se pueden lograr dos planos de simetra al alcanzar las condiciones
(22.2),(22.4) y (22.9). Por ejemplo, consideremos el cuerpo rgido mostrado en figura (22.9). Esta soportado por 4 descansos identicos, dispuestos simetricamente en torno al eje Z. Los planos XZ e Y Z son
planos de simetra. Los descansos est
an inclinados hacia el plano Y Z, de modo que su eje principal R
est
a inclinado un
angulo con respecto al eje Z como se muestra; por lo tanto
kyy = kq
kxy = kyz = 0
A causa de la simetra, el movimiento de traslacion zc en la direccion Z y la rotacion en torno a
Z est
an desacoplados de los dem
as modos. Los cuatro grados de libertad restantes estan acoplados de a
pares. La frecuencia natural en la direcci
on Z es
r
z
kp
=
sin2 + cos2
(22.13)
r
kr
donde se define convenientemente
r
r =
4kr
m
El gr
afico (??) muestra la ecuaci
on (22.13).
on se obtiene a partir de
s
2 2
kp
ay
kp
ax
2
2
=
cos + sin
+
r
kr
z
kr
z
421
Figura 22.9: Dos planos de simetras con soportes inclinados solo en un plano
0.9
0.9
0.8
0.7
0.8
0.6
0.5
z/r
0.7
0.4
0.6
0.3
0.5
0.2
0.4
0.3
0.1
0
10
20
30
40
50
grados
60
70
80
Figura 22.10: Frecuencia natural de traslacion en Z
90
422
0.1
1.4
1.2
1
0.9
0.8
0.2
0.7
0.3
az/ax
0.6
0.5
0.4
0.4
0.5
0.3
0.6
0.2
0.7
0.8
0.1
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Figura 22.11: Angulo

de inclinaci
on requerido para desacoplar los modos en funcion de kp /kr y az /ax
El par (xc , ) tiene las siguientes frecuencias naturales,
s
2
1
k
a
x
p
x
=
A A2 4
r
2
kr
ay
con
"
2 #
ay
kp
2
2
cos + sin 1 +
A=
+
kr
z
2

ax
kp
sin2 + cos2
+
kr
y

kp ax
sin cos
2 1
kr y

(22.14)
y para el par (yc , )
y
1
= B
r
2
s
B 2 4
kq
kr

kp
sin2 + cos2
kr
con
"
2 #
kq
az
B=
1+
+
kr
x

2
kp
ay
2
2
sin + cos
kr
x

ay
x
2
423
Desacoplamiento de modos en un plano con descansos inclinados

El
angulo de inclinaci
on de los ejes principales (ver figura 22.9) puede ser variado para producir
cambios en el acoplamiento entre xx y , por ejemplo. Ello se logra si se cumple
h
i
k

1 kpr cot
az
=
(22.15)
ax
k
1 + p cot
kr
donde es el valor requerido para lograr el desacoplamiento. La figura (22.11) es una representaci
on de
la ecuaci
on (22.15). Se muestran varias curvas en terminos de la razon
kp
kr
Notese que el desacoplamiento solo se puede alcanzar hasta un cierto valor maximo de la razon
az
ar
Adem
as, pueden existir 2 valores de que desacoplen los modos de traslacion xc y de rotaci
on
para cualquier combinaci
on de rigidez y posicion de los soportes.
Se tiene:
r
x
kp
=
cos2 + sin2
(22.16)
r
kr
La ecuaci
on (22.16) se muestra gr
aficamente en la figura (22.10). Se debe considerar
=

on en torno al eje Y queda:
s
ax
1
=
k
2
p
r
y
sin + cos2
(22.17)
kr
Desacoplamiento completo usando soportes inclinados radialmente

En general, es muy com
un tratar el caso de soportes inclinados en mas de un plano. Un caso particular
en donde la simetra permite obtener resultados simples y u
tiles se observa en figura 22.12. De la simetra
en torno a Z,
Ixx = Iyy
Cualquier numero de soportes ( 3) puede ser usado. Como ejemplo de ilustracion, el cuerpo rgido
corresponde a un cilindro recto.
Los descansos est
an arreglados simetricamente en torno a Z. Se conectan al cuerpo a una distancia
ar del eje Z y a una distancia az del plano XY de referencia. El eje principal de rigidez R de todos los
descansos apunta a un punto com
un en el eje Z. Definimos el angulo de cada descanso como el que
existe entre Z y R.
El uso de tal configuraci
on permite desacoplar los 6 modos de vibracion del cuerpo rgido. Ello se
logra si el
angulo de inclinaci
on satisface la condicion
h
i
kp

1
az
2 1 kr sin 2
=
h
i
ar
kq
kp
kp
2
kr + kr + 1 kr sin
Las frecuencias naturales de los 6 modos desacoplados son
s

1 kp
x
y
kq
=
=
cos2 + sin2 +
r
r
2 kr
kr
424
Figura 22.12: Sistema con descansos inclinados radialmente
=
=
r
r

ar kp
ar
az
ar
az
sin
sin +
cos + cos
cos
sin
2x kr
x
x
x
x
s
kq ar
=
r
kr z
con
rP
r =
22.3.4.
kr
m
Vibraci
on forzada
La vibraci
on forzada del cuerpo rgido puede provenir de una carga que act
ua sobre el mismo o por
movimiento de la base. Estudiaremos ambos casos.
Vibraciones forzadas por fuerzas externas
Consideraremos un cuerpo con dos planos de simetra y descansos ortogonales. Analizaremos dos tipos
de excitaci
on: fuerzas de traslaci
on actuando paralelas a los ejes de referencia, y momento actuando en
alguno de los ejes principales de inercia. No hay movimiento de la base, luego:
xb = 0
Dos planos de simetra con descansos ortogonales y fuerza de traslaci
on
El sistema analizado se ilustra en figura (22.13). La fuerza f0 act
ua con frecuencia en un eje paralelo
a Y , pero espaciado por distancias dx y dz . La fuerza esta en el plano XZ.
fx = f0 cos t
fy = 0
fz = f0 sin t
Mx = 0
My = f0 (dz cos t dx sin t)
Mz = 0
(22.18)
425
Figura 22.13: Sistema con dos planos de simetra y descansos ortogonales excitado por cargas de desbalance
o sea
f (t) = f0
1
0
0
0
dz
0
cos t +
0
0
1
0
dx
0
sin t
pero
ejt = cos t + i sin t

sin t = cos t
2
i
2
e
= i
luego
1
0
i
f = f0
0
d
+
idx
ejt
= f0 ejt
Las condiciones de simetra se definen en las ecuaciones (22.2)-(22.4) y
(22.18). Se tiene

X
2 m +
kzz zc0 ejt
X

2 Izz +
kxx a2y + kyy a2x ejt

P

P
1
kxx P
(kxx az )
xc
2 m
+
ejt
2y
sim
kxx a2z + kzz a2x
P

P
kyy P
(kyy az )
yc
1
2
+
ejt
m
sim
kyy a2z + kzz a2y
2x
(22.9) y las excitaciones por

= if0 ejt
=0

1
= f0
ejt
dz + idx

0
=
0
426
Al sustituir estas condiciones en la ecuaci

on (22.1) se obtiene que los modos en yc , y . La amplitud
zc0 es obtenida a partir de la ecuaci
on para un grado de libertad. Tenemos que si todos 4 descansos son
iguales en kxx y kzz , y normalizando por 4kx

1
az
m
f0
1
xc0
1
2
+
=
az a2z + kkxz a2x
2y
0
dz + idx
4kx
4kx
por conveniencia definimos
4kz
m
z2 =
por lo que

2
kz
kx
1
az
2y
!
az
a2z + kkxz a2x
xc0
0
f0
4kx
1
dz + idx
y para xc

X
2 m +
kzz zc0 = if0
!
2
+ 1 zc0 = if0
4kz
z
zc0 = i
f0
4kz
1
2
+1
Notese que zc lleva un retardo de 90o con respecto a xc . La orbita descrita sera eliptica.
Tenemos:
s

2 2 2 h
i2
kx az
az
dz
ax
z
+ kkxz dxy ayz
kz y
y
y + y
xc0
kx

=
2 2 2
2
f0 /(4kx )
k z 4
kx
az
kx
+ ayx
+ kkxz ayx
r
kz
kz
y
z
s
0
kx
=
f0 /(4kx )
kz
kx
kz
4
az
y
dz
y
kx
kz
kx
kz
dz
y
az
y
2
2 2

+
ax
y
dx
y
2
kx
kz
2
kx
kz
2 2
ax
y
2
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza ftx en la direccion X y la amplitud del momento

din
amico Mty en torno al eje Y que se transmite a la fundacion a traves de los descansos son:
q
ftx = 4kx x2c0 2az xc0 0 cos (x ) + a2x 0
Mty = 4kz a2x 0
donde ftx es la suma de las fuerzas transmitidas por todos los descansos y Mty es el momento formado
por las fuerzas en la direcci
on Z. Los
angulos x y se definen por
tan x =
tan =
kx az
kz y
az
y
dz
y
az
y
2
kx az dz
kz y y
kx
kz
az
y
dz
y
dz
y
kx
kz
2
+ dyz z
2
2
427
s

2
xc0
0
0
2
xc0 (0)
0 (0) cos (x ) + a2z
(0 (0))
xc0 (0)
0 (0)
0 (0)
"

2
2 #!2
f0
kx az
4kx xc0
=
1+
f0
xc0 (0)
4kx
kz ax
"

2 #
"
2 #
xc0
kx az
1
0
1
az
2
f0 2az
1+
cos (x )
xc0 (0) 4kx
kz ax
0 (0)
4kz az ax

"
2 #! 12
0
f0
az
2
+ax
0 (0)
4kz az ax
"

2
2 #!2
4kx 2
xc0
1
kx az
=
1+
f0
f0
xc0 (0)
4kx
kz ax
"
#

"
2
2 #

kx az
f0
0
az
xc0
1+
2az
cos (x )
xc0 (0)
kz ax
0 (0)
4kz az ax

"
2 #! 12
0
f0
az
2
+ax
0 (0)
4kz az ax
ftx
4kx
=
f0
f0
xc0
xc0 (0)
2
(xc0 (0)) 2az
Ejemplo 36 Considerese el motor electrico desbalanceado que se muestra en figura (22.13). Se tiene
m = 3750 lb
y = 9,10 pulg
dx = dy = dz = 0
kx
= 1,16
kz
az = 14,75 pulg
ax = 12,00 pulg
Los desplazamientos adimensionales se muestran en figura (22.14). Est

an referenciados con respecto
a los desplazamientos est
aticos:
zc0 (0) =
f0
4kz
"
2 #
f0
kx az
xc0 (0) =
1+
4kx
kz ax
2
f0
az
0 (0) =
4kz az ax
(22.19)
428
2.5
x ()/x (0)
c0
c0
()/ (0)
0
0
zc0()/zc0(0)
Amplitud (normalizada)
1.5
0.5
0.5
1.5
/z
2.5
3.5
Figura 22.14: Respuesta en frecuencia para xc y . Notese la antirresonancia para xc

Dos planos de simetra con descansos ortogonales excitado por un momento
Considerese un momento din
amico actuando en torno al eje Y , con frecuencia . Las fuerzas actuando
en el cuerpo rgido son:
fx = 0
(22.20)
fy = 0
fx = 0
Mx = 0
My = M0 sin t
Mz = 0
Las condiciones de simetra se definen en las ecuaciones (22.2)-(22.4) y (22.9). La respuesta forzada toma
la forma:
2
kx
az
kz
y
xc0
= 4
2 2 2
2
M0 /4kx y
kx
az
kx
+
+ ayx
+ kkxz ayx
z
kz
kz
y
z
0
=
M0 /4kx 2y
kx
kz
4
kx
kz
kx
kz
az
y
kx
kz
2
ax
y
2
2
2
kx
kz
ax
y
2
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza ftx en la direccion X y la amplitud del momento

din
amico Mty en torno al eje Y que se transmite a la fundacion por la combinacion de descansos son:
ftx = 4kx (xc0 az 0 )
Mty = 4kz a2x 0
donde ftx y Mty tienen el mismo significado que en las ecuaciones (??).
429
22.3.5.
Vibraci
on inducida por la base
Consideraremos sistemas con 2 planos de simetra. En el primer caso, con descansos ortogonales; y en
el segundo con descansos inclinados. La ecuacion general del movimiento queda
M
x + C (x x b ) + K (x xb ) = f
donde
(22.21)
w
xb =

La excitaci
on considerada es traslaci
on de la base, sin rotacion.
Observaci
on 85 No hay movimiento relativo entre los descansos. Todos se mueven (u, v, w). Ndp.
No hay fuerzas externas actuando sobre el cuerpo, luego
f =0
adem
as,
===0
Consideraremos el caso conservativo
C=0
Dos planos de simetra y descansos ortogonales
Considerese el sistema mostrado en figura (22.16). La base se esta moviendo en la direccion de eje X
seg
un
u = u0 sin t
El movimiento resultante considera los grados de libertad xc y . Las condiciones de simetra se definen
en las ecuaciones (22.2)-(22.4) y (22.9). La respuesta forzada toma la forma:
xc (t) = xc0 sin t
(t) = 0 sin t
M
x + Cx + Kx = Kxb + Cx b
(22.22)
lo que equivale a la respuesta a una fuerza dinamica externa

f = Kxb + Cx b
con
xc0
=
u0
kx
kz
0
=
u0 /y
4
kx
kz
kx
kz

az
y
ax
y
2
2
kx az
kz y
4
kx
kz
kx
kz
az
y
con
2
r
z =

ax
y
4kz
m
2
2
2
kx
kz
ax
y
kx
kz
2
2
ax
y
2
2
ax
y
2
430
b'z/y
ry/az
ax/ry
/z
Figura 22.15: xx
Para cualquier frecuencia , la vibraci

on acoplada de xc y es equivalente a una rotacion pura con
respecto a un eje paralelo al eje Y , en el plano Y Z y desplazado del centro de gravedad del cuerpo (vease
figura 22.16). Como resultado el cuerpo rgido tiene desplazamiento nulo en x en el plano horizontal que
contiene al eje. Luego, la coordenada Z de este eje b0z satisface:
xc0 + b0z 0 = 0
lo que se obtiene de la primera de las ecuaciones de (??) al fijar xb = 0. Sustituyendo en las ecuaciones
anteriores, se obtiene la posici
on del eje de rotacion:
b0z
y

=
az
y
2
az
y

2
2
(22.23)
La figura (22.15) muestra la relaci

on (22.23) graficamente. Para valores de frecuencia excitatriz altos,
el eje muestra un valor asint
otico producido por el signo negativo de az (ver figura 22.16).
La soluci
on estacionaria cuando existe amortiguamiento es muy larga y se puede obtener a partir de
simulaciones numericas (ver capitulo ??).
Ejemplo 37 Considerese un cuerpo de masa m = 45 lb. esta soportado por cuatro descansos con rigidez
kz = 1050 lbf/pulg y razones
kx
ky
1
=
=
kz
kz
2
Los valores de amortiguamiento critico son tomados como
p
ccx = 2 4kx m
p
ccy = 2 4ky m
p
ccz = 2 4kz m
seg
un resultados obtenidos para sistemas con 1 grado de libertad (ver capitulo 2). Los valores del factor
431
Figura 22.16: Sistema con dos planos de simetra y descansos ortogonales
432
Figura 22.17: Respuesta forzada del punto 1 (sistema de figura 22.16)

de amortiguamiento son
c
ccx
c
y =
ccy
c
z =
ccz
x =
Las coordenadas de los descansos son

ax = 5,25 pulg
ay = 3,50 pulg
az = 6,5 pulg
Los radios de giro con respecto a los ejes de referencia son
x = 4,4 pulg
y = 5,1 pulg
z = 4,6 pulg
Las frecuencias naturales calculadas son:
z = 30(2) rad/s
x = [43,7(2), 15,0(2)] rad/s
y = [43,2(2), 11,7(2)] rad/s
Dos planos de simetra con descansos inclinados solo en un plano
El sistema se muestra en figura (22.9) y la excitacion es de la forma
u = u0 sin t
Las condiciones de simetra est
an definidas por las ecuaciones (22.2), (22.4), y (22.9). Los grados de
libertad asociados a la respuesta son xc y (con ecuaciones de movimiento acopladas).
2
2
kp
kp
2
ax
cos
+
sin
kr
y
kr
z
xc0
=
4
2
2
u0
k
A z + kpr ayx
r
433
h
0
=
u0 /y
kp
kr

i 2

k
cos2 + sin2 ayx + 1 kpr ayx cos sin z
4
2
2
kp
ax
A
+
r
z
kr
y
donde A se define en (22.14).

Las curvas de respuesta con amortiguamiento son similares a las de figuras (22.17). Una ventaja
significativa en el uso de soportes inclinados es la versatilidad a
nadida de la habilidad de variar el
angulo
de inclinaci
on , lo que afecta el grado de acoplamiento entre xc y . Por ejemplo, un cambio en produce
un cambio en el eje de rotaci
on del cuerpo rgido. En una forma analoga a como se llego a la ecuaci
on
(22.23), se obtiene:
b0z
y
22.3.6.
= h
kp
kr
kp
kr
ax
y
2
cos2 + sin2

2
cos2 + sin2 z
i 2

kp ax
az
y + 1 kr y cos sin
z

kp
kr
(22.24)
Comentarios
Hemos propuesto las 6 ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido soportado por descansos el
asticos. Ello ha permitido realizar un an
alisis modal as como de respuesta forzada tanto por fuerzas internas
como por movimiento de la base. Los modelos muestran que para simetras en 1, 2 y 3 planos con el uso
de descansos ortogonales ( y tambien inclinados) logra desacoplar grupos de grados de libertad y facilita
la obtenci
on de las propiedades modales y de respuesta forzada.
22.4.
Comentarios finales
Hemos visto como un rotor de Jeffcott soportado en una fundacion puede ser modelado con descansos
equivalentes, los cuales se tornan independientes de los parametros de la fundacion (mf , kf , cf ) cuando
el rotor trabaja a frecuencias de rotacion superiores a la frecuencia natural de la fundacion (cuya masa
incluye a la carcasa del rotor).
En caso de que el soporte del sistema rotor-carcasa-fundacion sea muy flexible, los primeros modos
del sistema son los modos en donde el conjunto se comporta como rgido y la deformacion aparece en el
soporte.
434
Bibliografa
[1] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, Ch. 1, Krieger, 1999.
[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.3, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations, Wyley, 2nd edition, 1997.
435
436
Parte III
Estudio de casos
437
439
22.5.
Resumen
22.5.1.
Molino SAG 1
1. El principal factor contribuyente lo origina la alimentacion electrica que se manifiesta en la frecuencia 4x y sus arm
onicos de orden superior. Esta condicion se origina por fallas en los tiristores del
ciclo convertidor.
2. La frecuencia 8x correspondiente al segundo armonico de la frecuencia de lnea aparece con modulada en banda ancha, indicacion de conexiones electricas defectuosas. Tambien esta frecuencia
corresponde a la frecuencia de paso de polos, indicacion de problemas de entrehierro y/o centro
magnetico.
3. Por comparaci
on de formas de ondas en distintos puntos de un mismo descanso se pudo comprobar
la soltura de pernos de los sistemas de transmision.
4. La excitatriz consta de dos devanados trifasicos conformando 6 polos, conectados en .estrella,
energizados en 50Hz. La presencia de esta frecuencia (3000cpm) y ademas 18x es indicaci
on de
excitaci
on no adecuada del motor. Segn lo reportado por Collahuasi, estos motores no son empleados
para compensar el factor de potencia, y la excitacion se realiza en forma automatica dependiendo
de la carga. Se sugiere revisar este sistema.
5. La frecuencia de engrane aparece modulada con bandas laterales a la velocidad del molino. Es
indicaci
on de posible picado de corona o problemas de lubricacion.
6. El descanso D1 (libre) motor A presenta indicaciones de desgaste. Se sugiere registrar holgura radial
y verificar estado de lubricaci
on.
7. Despues de cambiar los tiristores defectuosos y realizar los reaprietes necesarios, la vibracion baj
oa
niveles aceptables. Durante las pruebas en vaco persisten fundamentalmente los problemas de
excitaci
on y paso de polos. Se requiere verificar centro magnetico y entrehierro.
8. Las pruebas con carga indican que el backlash del pion motor B se encuentra cerrado, esto ltimo
posiblemente causado por el reapriete de pernos efectuado.
9. Se detectaron grietas en la fundacion de motor. Se requiere efectuar una revision detallada y reparar
mediante inyecci
on de resina tipo SikaDur-52.
10. Los niveles de vibraci
on son levemente rudos por lo que es posible trabajar con la maquina y verificar
las observaciones hasta una mantencion programada.
22.5.2.
Molino SAG 2
1. El principal factor contribuyente es la frecuencia de engrane. Se presenta mayor actividad de esta

frecuencia en los descansos de motores. Esto es indicacion de solturas de pernos de estos descansos.
Posiblemente se encuentra instalada una empaquetadura en la union partida de estos descansos. Se
requiere revisar, ya que es necesario tener contacto metal-metal en estos elementos.
2. La frecuencia de engrane presenta un segundo armonico de pequea amplitud. Esto es indicaci
on de
backlash dentro de rango cerrado. Se sugiere revisar esta situacion ya que constituye una condici
on
de riesgo dada la movilidad que requiere la transmision pion-corona.
3. Existe indicaci
on de desalineamiento de embrague en motor A, generado por la frecuencia 1x.
Requiere revisar.
4. Existe actividad de rodamientos en descansos pion motor B. Sus niveles no son de alarma, pero se
requiere monitorear para establecer tendencias.
Los puntos de medicin de vibraciones se muestran en el siguiente diagrama:

440
D2
D1
D3
D4
Motor B
4000
kW
MOLINO SAG
Corona 396
Dientes.
Pin 20 dientes
Feed
Motor A
4000
kW
D1
D2
D3
D4
5. La frecuencia de engrane presenta bandas laterales moduladas en la velocidad de giro de pion y

adem
as molino. Es indicaci
on de posible picado de corona o problemas de lubricacion. Es posible
que exista un desalineamiento aceptable que introduzca estas bandas.
6. Se detecta la frecuencia 4x en pequea amplitud. Es indicacion de problemas electricos que requieren
revisi
on.
7. Los niveles de vibraci
on son levemente rudos, por lo que la maquina puede operar hasta una detenci
on planificada para verificar los puntos anteriores.
22.6.
Antecedentes
Los molinos SAG 1 y 2, disponen de un sistema de doble transmision, con una corona de 396 dientes y
piones de 20 dientes. Los motores son de velocidad variable, controlados a traves de un ciclo convertidor
y tienen 8 polos.
En julio 2003 se produjo una detenci
on del SAG1 producto de un alto nivel de vibracion. El problema
fue resuelto sin llegar a una conclusi
on clara del origen de este problema. Posteriormente, en enero 2004
se present
o nuevamente un alto nivel de vibracion, lo que motivo el presente estudio.
Los puntos de medici
on de vibraciones se muestran en el siguiente diagrama:
2.- ESPECTROS VIBRACION 26 SEPTIEMBRE 2003
441
Con fecha Septiembre 26, 2003 se realiz una medicin de vibraciones, cuyos espectros
se muestran a continuacin:
MOTOR A:
MOTOR B:
22.7.
Espectros Vibracion 26 Septiembre 2003
Con fecha Septiembre 26, 2003 se realizo una medicion de vibraciones, cuyos espectros se muestran a
continuaci
on:
442
MOTOR A:
MOTOR B:
Para una mejor visualizaci

on se muestra en detalle el espectro correspondiente al descanso D2, motor
B, axial, en el rango 100-5000 cpm. Las frecuencias relevantes son:
Frecuencia de engrane fe = 4120cpm, correspondiente a una velocidad de giro de motor de 206rpm.
La amplitud de 1.51mm/s rms es aceptable.
Frecuencia de lnea fl = 824cpm, correspondiente a 4xrpm. La presencia de esta frecuencia es
indicaci
on de problemas de alimentacion electrica en el motor. Su amplitud de 0.5mm/s rms es
baja, pero su presencia no es normal.
Frecuencia de paso de polos fp = 1648cpm, correspondiente a 8xrpm. Indicacion de desajuste de
entrehierros o problemas de centro magnetico.
Se distingue la frecuencia 2x y 3xrpm, con pequeas amplitudes. Probablemente estas frecuencias son
excitadas por los problemas electricos ya que tienen muy poca actividad en las direcciones vertical
y horizontal.
La frecuencia 2264cpm corresponde a una modulacion de la frecuencia 8x + 3xrpm y tambien se
encuentra relacionada con problemas electricos del motor trifasico.
La frecuencia 3773cpm es introducida por el molino SAG2 correspondiente a su frecuencia de
engrane con el motor girando a 188.65rpm.
La frecuencia de engrane se muestra en detalle en el siguiente espectro correspondiente al descanso D4,
motor A, Vertical, en que se visualizan bandas laterales, moduladas por la velocidad de giro del molino =
10.3rpm. Esta situaci
on es indicaci
on de posible picado de la corona o problemas de lubricacion. Durante
las pruebas el molino estuvo girando en sentido antihorario visto desde la alimentacion.
Una situaci
on similar muestra el descanso D4, Motor B, horizontal.
443
Para una mejor visualizacin se muestra en detalle el espectro correspondiente al

descanso D2, motor B, axial, en el rango 100-5000 cpm.
Las frecuencias relevantes son:

a)
b)
Frecuencia de engrane fe = 4120cpm, correspondiente a una velocidad de giro de

motor de 206rpm. La amplitud de 1.51mm/s rms es aceptable.
La frecuencia de engrane se muestra en detalle en el siguiente espectro correspondiente

al descanso D4, motor A, Vertical, en que se visualizan bandas laterales, moduladas por
correspondiente a 4xrpm. La presencia de esta
Frecuencia
de lnea fl = 824cpm,
la velocidad de giro del molino
= 10.3rpm. Esta situacin es indicacin de posible
frecuencia
indicacin
de problemas
deDurante
alimentacin
elctrica
el motor. Su
picado de laes
corona
o problemas
de lubricacin.
las pruebas
el molinoenestuvo
girando ende
sentido
antihorario
desdepero
la alimentacin.
amplitud
0.5mm/s
rms visto
es baja,
su presencia no es normal.
c)
Frecuencia de paso de polos fp = 1648cpm, correspondiente a 8xrpm. Indicacin

de desajuste de entrehierros o problemas de centro magntico.
d)
Se distingue la frecuencia 2x y 3xrpm, con pequeas amplitudes. Probablemente

estas frecuencias son excitadas por los problemas elctricos ya que tienen muy
poca actividad en las direcciones vertical y horizontal.
e)
La frecuencia 2264cpm corresponde a una modulacin de la frecuencia 8x +

3xrpm y tambin se encuentra relacionada con problemas elctricos del motor
trifsico.
f)
La frecuencia 3773cpm es introducida por el molino SAG2 correspondiente a su

frecuencia de engrane con el motor girando a 188.65rpm.
Una situacin similar muestra el descanso D4, Motor B, horizontal.
444
Una situacin similar muestra el descanso D4, Motor B, horizontal.
En la siguiente tabla N1 se resumen los valores globales de vibracion RMS, en el rango 100-10000cpm.
Tabla N1: SAG1, Velocidad Global Vibracion
Posici
on Direccion
VGV, rms, mm/s
MOTOR A MOTOR B
D1
A
1.77
1.47
H
1.54
1.43
V
1.20
0.79
D2
A
2.33
2.90
H
1.50
1.87
V
1.19
1.18
D3
A
1.54
1.98
H
0.84
1.87
V
0.72
1.16
D4
A
1.37
1.70
H
1.21
2.36
V
1.53
1.73
El mayor valor global de vibraci
on es de 2.90mm/s rms y se presenta en el motor B, descanso D2,
axial. Es considerado aceptable por ISO10816-3, sin embargo existen las siguientes observaciones:
En esta m
aquina se espera tener el mayor nivel de vibracion en la direccion vertical, ya que en esta
direcci
on las fuerzas del sistema transmision pion-corona son mayores.
La mayor actividad detectada en la direccion axial confirma problemas de centro magnetico del
motor y/o problemas electricos.
2.- ANALISIS VIBRACIONES 20 ENERO 2004, ANTES REPARACION

El 17 de Enero se produjo un nuevo evento de detencin del molino SAG1 por alto
nivel de vibracin. Los espectros de vibracin en velocidad Peak to Peak, son los
siguientes en que destacan los valores correspondientes a las frecuencias 4x = 687cpm;
8x = 1375cpm y 20x = 3434cpm
445
Motor A
Motor B
22.8.
Analisis Vibraciones 20 Enero 2004, Antes Reparacion
El 17 de Enero se produjo un nuevo evento de detencion del molino SAG1 por alto nivel de vibraci
on.
Los espectros de vibraci
on en velocidad Peak to Peak, son los siguientes en que destacan los valores
correspondientes a las frecuencias 4x = 687cpm; 8x = 1375cpm y 20x = 3434cpm
446
En la siguiente tabla N1 se muestran los valores globales de vibracion y la amplitud correspondiente

a la frecuencia 4xrpm para cada motor:
Tabla N1: Velocidad global de vibracion Peak to Peak
y contribucion de la frecuencia 4x
Desc Pos MOTOR A
MOTOR B
VGV
4x
VGV
4x
D1
A
7.99 3.31 5.30
3.41
H
14.6 12.0 13.9
12.2
V
3.46 1.97 1.83
1.35
D2
A
8.66 3.72 4.61
2.85
H
13.7 12.2 17.0
15.7
V
6.74 1.35 3.45
0.94
D3
A
23.9 19.3 23.5
21.3
H
11.7 10.2 33.6
31.6
V
9.19 4.87 16.6
15.3
D4
A
25.1 23.0 41.2
39.6
H
10.5 7.91 39.3
36.4
V
11.0 3.81 18.8
15.1
Claramente el principal factor contribuyente es la frecuencia 4x que se encuentra asociada a problemas
de alimentaci
on electrica de los motores. Valores mayores que 15mm/s P.P. es considerado severo para
una frecuencia de 687cpm.
En la siguiente gr
afica se compara a la forma de onda en el tiempo del descanso D4, motor B, vertical
(color azul), y la vibraci
on del perno de anclaje lado izquierdo (en rojo). Se pueden distinguir periodos
de tiempo con aceleraci
on cero (velocidad constante), y ademas una clara diferencia en las amplitudes,
siendo estos factores indicaciones de solturas mecanicas.
15mm/s P.P. es considerado severo para una frecuencia de 687cpm.

En la siguiente grfica se compara a la forma de onda en el tiempo del descanso D4,
motor B, vertical (color azul), y la vibracin del perno de anclaje lado izquierdo (en
rojo). Se pueden distinguir periodos de tiempo con aceleracin cero (velocidad
constante), y adems una clara diferencia en las amplitudes, siendo estos factores
indicaciones de solturas mecnicas.
447
Periodo de
Aceleracin Cero =
Indicacin de
solturas mecnicas
Tal como se aprecia en el siguiente espectro correspondiente al descanso D2, motor A, vertical, la
frecuencia 4x aparece con arm
onicos de orden superior. Ademas, la frecuencia 3000cpm = 50Hz, aparece
modulada con bandas laterales a 4xrpm y se tiene la frecuencia 6000cpm = 2x50Hz. Lo anterior es indicaci
on de problemas de excitaci
on del rotor con posibles problemas en la excitatriz Se detectaron dos grietas
en las fundaciones de hormig
on. Una de ellas ubicada en descanso D4, motor B, se encuentra pr
oxima a
un perno de anclaje y est
a embebida en aceite. La otra esta en el costado derecho (exterior) de fundaci
on
motor A, y no se pudo detectar si es superficial o no. Se requiere efectuar una revision mas detallada del estado general de las fundaciones y detectar otras posibles grietas, y proceder a su reparacion a la brevedad.
Producto de esta evaluaci
on, se reviso el ciclo convertidor, detectandose tiristores en mal estado y se
procedi
o a su reemplazo. Adem
as, se pudo verificar que uno de los cables de energizacion de polos del
rotor estaba suelto, procediendo a su reaprieto.
Por ltimo se efectu
o un reaprieto general a los pernos de anclaje de los sistemas motrices, confirmando
que se encontraban sueltos.
22.9.
De La ReparaciOn
Analisis Vibraciones En Vacio DespuEs
Se realiz
o una medici
on de vibracion con los motores en vaco, sin conectar los embragues. Se realizaron dos pruebas, una con motores a 140rpm y otra a 200rpm, en ambos casos estas velocidades son
aproximadas ya que durante las pruebas se modifico la velocidad desde la sala de control por problemas
de operaciones.
22.9.1.
Espectros de prueba en vaco a 140 rpm aprox.
Las frecuencias relevantes son

140 cpm, se manifiesta en motor A, descanso D2, axial y . La frecuencia 1x es indicacion de desgaste
descanso.
2521cpm, se presenta en motor A, equivale a 18x. Esta frecuencia es introducida por la excitatriz,
que est
a compuesta de 6 polos en conexion trifasica. Es indicacion de sobreexcitacion producto de
448
Tal como se aprecia en el siguiente espectro correspondiente al descanso D2, motor A,
vertical, la frecuencia 4x aparece con armnicos de orden superior. Adems, la
frecuencia 3000cpm = 50Hz, aparece modulada con bandas laterales a 4xrpm y se tiene
la frecuencia 6000cpm = 2x50Hz. Lo anterior es indicacin de problemas de excitacin
del rotor con posibles problemas en la excitatriz.
Se realiz una medicin de vibracin con los motores en vaco, sin conectar los
embragues. Se realizaron dos pruebas, una con motores a 140rpm y otra a 200rpm, en
Se
detectaron
dos grietas
en las fundaciones
de hormign.
Una de las
ellas
ubicadaseenmodific
ambos
casos estas
velocidades
son aproximadas
ya que durante
pruebas
descanso
D4,desde
motorla
B,sala
se encuentra
a un perno
anclaje y est embebida en
la velocidad
de controlprxima
por problemas
de de
operaciones
aceite. La otra est en el costado derecho (exterior) de fundacin motor A, y no se pudo
detectar si es superficial o no. Se requiere efectuar una revisin ms detallada del
estado
general dede
lasprueba
fundaciones
y detectar
3.1.- Espectros
en vaco
a 140 otras
rpm posibles
aprox. grietas, y proceder a su
reparacin a la brevedad.
Producto de esta evaluacin, se revis el ciclo convertidor, detectndose tiristores en
mal estado y se procedi a su reemplazo. Adems, se pudo verificar que uno de los
cables de energizacin de polos del rotor estaba suelto, procediendo a su reaprieto.
Por ltimo se efectu un reaprieto general a los pernos de anclaje de los sistemas
motrices, confirmando que se encontraban sueltos.
3.- ANALISIS VIBRACIONES EN VACIO DESPUS DE LA REPARACIN
Las frecuencias relevantes son

a)
b)
c)
140 cpm, se manifiesta en motor A, descanso D2, axial y . La frecuencia 1x es

indicacin de desgaste descanso.
2521cpm, se presenta en motor A, equivale a 18x. Esta frecuencia es
introducida por la excitatriz, que est compuesta de 6 polos en conexin
trifsica. Es indicacin de sobreexcitacin producto de la baja carga transmitida.
6725com, correspondiente a 48x, se presenta en motor A. Corresponde al
segundo armnico de 24x, la que es introducida por la conexin trifsica del
449
la baja carga transmitida.
6725com, correspondiente a 48x, se presenta en motor A. Corresponde al segundo armonico de

200cpm = 1x,
presente
en descanso
D2
motor
Confirma
indicacinpor
anterior
24x, la quea)es introducida
por
la conexi
on trif
asica
delA.rotor
compuesto
8 polos. Indicaci
on de
de de
desgaste
descanso.
problemas de paso
polos.
b)
1600cpm, correspondiente a 8x = frecuencia paso de polos. Indicacin de

entrehierro desigual o sobreexcitacin.
1978cpm, m
en equivalente
motor B, aequivale
a 14x.
Esta afrecuencia
el actividad
acoplamiento
de los 8 polos
c)as notoria
2334cpm,
11x con motor
girando
212rpm, cones
ms
en
B. de
Corresponde
al acoplamiento
de frecuencia
paso de polosen
y 3x.
del rotor con los motor
6 polos
la excitatriz,
y es indicaci
on de problemas
la excitacion.
Confirma punto anterior
d)
3503cpm. Introducida por SAG2 a 175.2rpm.
3503cpm, frecuencia
introducida
por
el SAG2
con amotor
girando de
a 175.2rpm.
e)
4800cpm,
presente en
motor
A, equivale
24x. Interaccin
frecuencia paso
de polos conectados en red trifsica.
f)
5094cpm, muy marcada en motor B, equivale a 24x con motor a 212rpm.
22.9.2.
Espectros prueba a 200-212 rpm en vaco

200cpm = 1x, presente en descanso D2 motor A. Confirma indicacion anterior de desgaste descanso.
1600cpm, correspondiente a 8x = frecuencia paso de polos. Indicacion de entrehierro desigual o
sobreexcitaci
on.
2334cpm, equivalente a 11x con motor girando a 212rpm, con mas actividad en motor B. Corresponde al acoplamiento de frecuencia paso de polos y 3x. Confirma punto anterior
3503cpm. Introducida por SAG2 a 175.2rpm.
4800cpm, presente en motor A, equivale a 24x. Interaccion de frecuencia paso de polos conectados
en red trif
asica.
5094cpm, muy marcada en motor B, equivale a 24x con motor a 212rpm.
En la siguiente tabla N2 se muestran los valores globales de vibracion P.P. para las dos pruebas en
vaco:
450
Tabla N2: SAG2 Valor Global vibracion. Valor Pk-Pk, mm/s

Posici
on Direcci
on
VG V a 140rpm
VG V a 200rpm
Motor A Motor B Motor A Motor B
D1
A
1.31
0.75
0.81
2.15
H
2.56
1.21
0.74
1.13
V
0.27
0.24
0.27
0.68
D2
A
0.73
0.70
0.86
0.43
H
1.17
0.88
0.46
0.79
V
0.37
0.27
0.30
0.38
Los valores medidos son altos para las condiciones en vaco. Para una mejor visualizacion se muestra
en detalle el espectro en aceleraci
on correspondiente al descanso D1, motor A, horizontal a 140rpm. Las
frecuencias m
as relevantes son 18x, asociado con la alimentacion trifasica de la excitatriz de 6 polos y
adem
as, la frecuencia 24x que aparece con su segundo armonico muy remarcado, siendo esta frecuencia
introducida por la alimentaci
on trif
asica de los 8 polos del motor.
Los valores medidos son altos para las condiciones en vaco. Para una mejor
visualizacin se muestra en detalle el espectro en aceleracin correspondiente al
descanso D1, motor A, horizontal a 140rpm. Las frecuencias ms relevantes son 18x,
asociado con la alimentacin trifsica de la excitatriz de 6 polos y adems, la frecuencia
24x que aparece con su segundo armnico muy remarcado, siendo esta frecuencia
introducida por la alimentacin trifsica de los 8 polos del motor.
451
De igual modo, se presenta en detalle el espectro en aceleracion, correspondiente al descanso D1,

motor B, axial a 212rpm. El principal factor contribuyente es la frecuencia 5094cpm, equivalente a 24x,
indicaci
on de problemas electricos de la alimentacion trifasica del motor de 8 polos
452
De igual modo, se presenta en detalle el espectro en aceleracin, correspondiente al

descanso D1, motor B, axial a 212rpm. El principal factor contribuyente es la
frecuencia 5094cpm, equivalente a 24x, indicacin de problemas elctricos de la
alimentacin trifsica del motor de 8 polos
22.10.
Prueba con carga
En la siguiente tabla N3, se indican los valores globales de vibracion P.P. para las pruebas con carga:
Tabla N3: SAG1 Valor Global vibracion con carga. Valor Pk-Pk, mm/s
Posici
on Direcci
on
VG V
Motor A
Motor B
D1
A
2.21
3.10
H
2.36
7.05
V
0.79
0.72
D2
A
2.80
5.23
H
1.95
8.93
V
0.94
1.52
D3
A
1.80
4.08
H
2.02
7.18
V
1.24
2.25
D4
A
1.38
1.61
H
2.09
5.66
V
1.62
2.09
Si bien los valores globales P.P. son aceptables, existen algunas indicaciones de problemas, que se
explican a continuaci
on:
Si bien los valores globales P.P. son aceptables, existen algunas indicaciones de
problemas, que se explican a continuacin:
453
4.1.- Pruebas con carga, motor A, velocidad 118-138rpm.
Los espectros muestran que el principal factor contribuyente de la vibracin en el motor

A es la frecuencia de engrane, pero, tal como se muestra en el siguiente espectro,
correspondiente al descanso D1, motor A, axial, a 119rpm, se compara la frecuencia de
engrane 20x con la frecuencia 194cpm que presenta un armnico. La presencia de esta
frecuencia a 1.63x es indicacin de roce parcial en el descanso lo que confirma un
posible desgaste de este descanso por lo que se recomienda registrar su holgura radial y
adems, verificar su estado de lubricacin.
22.10.1.
En el motor A persiste la frecuencia 8x y se presenta con armnicos y adems modulada

en banda ancha. Esta frecuencia 8x corresponde a frecuencia de paso polos y tambin a
Pruebas
carga,
A,posibles
velocidad
118-138rpm.
2*frecuenciacon
de lnea,
lo que esmotor
indicacin de
solturas de conectores.
Los espectros muestran que el principal factor contribuyente de la vibracion en el motor A es la

frecuencia de engrane, pero, tal como se muestra en el siguiente espectro, correspondiente al descanso
D1, motor A, axial, a 119rpm, se compara la frecuencia de engrane 20x con la frecuencia 194cpm que
presenta un arm
onico. La presencia de esta frecuencia a 1.63x es indicacion de roce parcial en el descanso
lo que confirma un posible desgaste de este descanso por lo que se recomienda registrar su holgura radial
y adem
as, verificar su estado de lubricacion.
454
En el motor A persiste la frecuencia 8x y se presenta con armnicos y adems modulada
en banda ancha. Esta frecuencia 8x corresponde a frecuencia de paso polos y tambin a
2*frecuencia de lnea, lo que es indicacin de posibles solturas de conectores.
4.2.- Pruebas con carga, motor B, velocidad 138rpm.
La principal frecuencia que se presenta es la de engrane, y los mayores niveles de

se encuentran
sistemticamente
en la direccin
Este
En el motor Avibracin
persiste
la frecuencia
8x y se presenta
con horizontal.
armonicos
y resultado
ademas modulada en banda
puede explicarse por el hecho de que despus del reapriete de pernos, efectuado, el
ancha. Esta frecuencia
8x
corresponde
a
frecuencia
de
paso
polos
y
tambi
e
n
a 2*frecuencia de lnea, lo
backlash del pin B qued demasiado cerrado, y la ausencia del segundo armnico de
que es indicaci
on la
defrecuencia
posiblesdesolturas
de conectores.
engrane confirma
esta indicacin, por lo que se sugiere revisar esta
22.10.2.
condicin. Se muestra a continuacin el espectro correspondiente al descanso D1,

motor B, horizontal, a 138rpm. La frecuencia de engrane 2762cpm aparece como el
Pruebas
con pero
carga,
motor
B, velocidad
principal factor,
se destacan
las frecuencia
de paso polos =138rpm.
8x y la frecuencia 18x,
indicacin de problemas de la excitatriz y paso de polos.
La principal frecuencia que se presenta es la de engrane, y los mayores niveles de vibracion se encuentran sistem
aticamente en la direcci
on horizontal. Este resultado puede explicarse por el hecho de que
despues del reapriete de pernos, efectuado, el backlash del pion B quedo demasiado cerrado, y la ausencia
del segundo arm
onico de la frecuencia de engrane confirma esta indicacion, por lo que se sugiere revisar
esta condici
on. Se muestra a continuaci
on el espectro correspondiente al descanso D1, motor B, horizontal, a 138rpm. La frecuencia de engrane 2762cpm aparece como el principal factor, pero se destacan las
frecuencia de paso polos = 8x y la frecuencia 18x, indicacion de problemas de la excitatriz y paso de
polos.
puede explicarse por el hecho de que despus del reapriete de pernos, efectuado, el
backlash del pin B qued demasiado cerrado, y la ausencia del segundo armnico de
la frecuencia de engrane confirma esta indicacin, por lo que se sugiere revisar esta
condicin. Se muestra a continuacin el espectro correspondiente al descanso D1,
motor B, horizontal, a 138rpm. La frecuencia de engrane 2762cpm aparece como el
principal factor, pero se destacan las frecuencia de paso polos = 8x y la frecuencia 18x,
indicacin de problemas de la excitatriz y paso de polos.
22.11.
455
Vibraciones Molino Sag2
El molino SAG2 se encuentra operando a una velocidad de 8.85rpm, con una frecuencia de engrane de
3503cpm y una velocidad de motor de 175.15rpm. El los siguientes diagramas de muestran los espectros
de vibraci
on medidos en valor Pk-Pk, dentro del rango 100-10000cpm con 3200 lneas:
456
5.- VIBRACIONES MOLINO SAG2

El molino SAG2 se encuentra operando a una velocidad de 8.85rpm, con una frecuencia
de engrane de 3503cpm y una velocidad de motor de 175.15rpm. El los siguientes
diagramas de muestran los espectros de vibracin medidos en valor Pk-Pk, dentro del
rango 100-10000cpm con 3200 lneas:
Motor A
Motor B
457
Puede apreciarse que la nica frecuencia relevante es la de engrane y que su segundo armonico tiene
una amplitud pequea. En la siguiente tabla se muestran los valores globales de vibracion, en mm/s P.P.
Tabla N4: SAG2 Valor Global vibracion. Valor Pk-Pk, mm/s
Posici
on Direccion
VG V
Motor A
Motor B
D1
A
4.45
3.48
H
16.8
5.17
V
2.46
1.36
D2
A
12.9
4.78
H
9.22
3.31
V
10.4
11.5
D3
A
6.75
3.35
H
8.80
2.14
V
7.89
2.99
D4
A
5.30
3.84
H
5.65
2.76
V
7.59
2.98
Los altos niveles de vibraci
on en la frecuencia de engrane detectados en los descansos de motores
son indicaci
on de solturas de pernos. Posiblemente se instalo una empaquetadura en la union partida de
estos descansos; esta pr
actica debe evitarse ya que se requiere contacto metal-metal entre estos elementos.
Se presenta a continuaci
on un detalle de los espectros de motor A, en la frecuencia 1x. Se aprecia
que la mayor actividad se verifica en los descansos D2 y D3, siendo indicacion de un desalineamiento del
embrague.
458
Los altos niveles de vibracin en la frecuencia de engrane detectados en los descansos

de motores son indicacin de solturas de pernos. Posiblemente se instal una
empaquetadura en la unin partida de estos descansos; esta prctica debe evitarse ya que
se requiere contacto metal-metal entre estos elementos.
Se presenta a continuacin un detalle de los espectros de motor A, en la frecuencia 1x.
Se aprecia que la mayor actividad se verifica en los descansos D2 y D3, siendo
indicacin de un desalineamiento del embrague.
El espectro correspondiente al motor A, descanso D4, axial, muestra la frecuencia de

engrane modulada con bandas laterales correspondientes a la velocidad de giro del
pin (175rpm). Adems, la frecuencia de engrane tiene bandas laterales
correspondientes a la velocidad de giro del molino. Ambas modulaciones son
indicacin de desgaste de pin y corona o una lubricacin deficiente. Aparece adems
actividad en la frecuencia 700cpm = 4x, correspondiente a la frecuencia de lnea
elctrica. Su amplitud es pequea 0.58mm/s P.P., pero su presencia indica posibles
problemas de alimentacin elctrica del motor. Se requiere monitorear para establecer
tendencias.
SAG2, Motor A;
Descanso D4; Axial.
VGV =5.3mm/s P.P.
El siguiente espectro corresponde al motor B, descanso D4, horizontal, en que aparece

claramente la frecuencia 4x y adems, muestra actividad de rodamiento correspondiente
El espectro correspondiente
al motor
descanso
D4,Los
axial,
muestra
frecuencia
a BSF = 3.53x; BPFO
= 7.78xA,
y BPFI
= 10.2x.
valores
no son delaalarma,
pero de engrane modulaindican dao
de rodamiento que
requieren
de monitoreo
tendencias.Adem
El
da con bandas laterales
correspondientes
a la
velocidad
de giropara
delestablecer
pion (175rpm).
as, la frecuencia
principallaterales
problema se
encuentra en la pistaaexterior.
de engrane tiene bandas
correspondientes
la velocidad de giro del molino. Ambas modulaciones
son indicaci
on de desgaste de pi
on y corona o una lubricacion deficiente. Aparece ademas actividad en
la frecuencia 700cpm = 4x, correspondiente a la frecuencia de lnea electrica. Su amplitud es pequea
0.58mm/s P.P., pero su presencia indica posibles problemas de alimentacion electrica del motor. Se requiere monitorear para establecer tendencias.
El siguiente espectro corresponde al motor B, descanso D4, horizontal, en que aparece

claramente la frecuencia 4x y adems, muestra actividad de rodamiento correspondiente
a BSF = 3.53x; BPFO = 7.78x y BPFI = 10.2x. Los valores no son de alarma, pero
indican dao de rodamiento que requieren de monitoreo para establecer tendencias. El
principal problema se encuentra en la pista exterior.
459
El siguiente espectro corresponde al Motor B, descanso D3, horizontal, y muestra la

frecuencia de engrane con muy baja amplitud y su segundo armnico con una amplitud
mucho mayor, y con bandas laterales en la velocidad de la corona. Lo anterior confirma
el desgaste de la corona y adems es indicacin de desalienamiento de pin. Tambin
aparece actividad de rodamiento.
SAG2, Motor B; Descanso D3;
Horizontal.
VGV =8.8mm/s P.P.
Actividad Rodamiento
BSF=3.53x
BPFO=7.78x
BPFI=10.2x
Detalle segundo armnico de la frecuencia de engrane del descanso D3, anterior
El siguiente espectro corresponde al motor B, descanso D4, horizontal, en que aparece claramente
la frecuencia 4x y adem
as, muestra actividad de rodamiento correspondiente a BSF = 3.53x; BPFO =
7.78x y BPFI = 10.2x. Los valores no son de alarma, pero indican dao de rodamiento que requieren de
monitoreo para establecer tendencias. El principal problema se encuentra en la pista exterior.
El siguiente espectro corresponde al Motor B, descanso D3, horizontal, y muestra la frecuencia de
engrane con muy baja amplitud y su segundo armonico con una amplitud mucho mayor, y con bandas
laterales en la velocidad de la corona. Lo anterior confirma el desgaste de la corona y ademas es indicaci
on
de desalienamiento de pi
on. Tambien aparece actividad de rodamiento.
Los descansos D3 y D4 de pin motor B, tienen espectros de banda ancha con un

bajo valor de la frecuencia de engrane. Esto es indicacin de solturas mecnicas,
posiblemente introducidas por juego radial de los rodamientos y/o soltura de caja.
460
Detalle segundo armnico de la frecuencia de engrane del descanso D3, anterior
Los descansos D3 y D4 de pin motor B, tienen espectros de banda ancha con un

Detallebajo
segundo
onico
de la frecuencia
de Esto
engrane
del descanso
D3, anterior
valorarm
de la
frecuencia
de engrane.
es indicacin
de solturas
mecnicas,
Los descansos
D3 y introducidas
D4 de pi
on motor
B, radial
tienende
espectros
de banda
posiblemente
por juego
los rodamientos
y/o ancha
solturacon
de un
caja.bajo valor de la
frecuencia de engrane. Esto es indicaci
on de solturas mecanicas, posiblemente introducidas por juego
radial de los rodamientos y/o soltura de caja.
461
22.12.
Anexo 1, Criterios Fallas Tipica
Se presentan a continuaci
on los criterios para determinar las frecuencias de falla tpicas de esta m
aquina:
22.12.1.
Frecuencias de falla de los rodamientos
Los rodamientos instalados en los piones son de rodillos esfericos SKF 23276CA, con las siguientes
frecuencias caractersticas de falla:
Pista exterior BPFO = 7.78xrpm
Pista interior BPFI = 10.2xrpm
Elementos Rodantes BSF = 3.53xrpm
Canastillo FTF = 0.432xrpm
Estas frecuencias son te
oricas basadas en los diametros promedios de las pistas y en el supuesto de
que los rodillos no deslizan. En el caso de falla, tpicamente en el espectro aparecen armonicos de orden
superior asociados a estas frecuencias y ademas, efectos de suma/resta y/o bandas laterales a BSF y
1xrpm modulando las frecuencias de las pistas.
22.12.2.
Frecuencia de engrane
El pi
on tiene 20 dientes por lo que la frecuencia de engrane es 20xrpm. Para efectos de analisis esta
frecuencia debe ser la que presente mayor amplitud. Normalmente aparecera el segundo armonico de esta
frecuencia, que en amplitud debiera ser inferior al 50 % de la fundamental.
22.12.3.
Frecuencia el
ectrica
La velocidad de giro del motor en rpm y la frecuencia de lnea fl de alimentacion electrica en Hz, est
an
relacionadas por: rpm = 120 *fl (Hz) / P, en que P = 8 es el nmero de polos del motor. Con esta relaci
on
se obtiene que la frecuencia electrica fl, en cpm esta dada por:
8 60
) = 4[rpm]
(22.25)
120
Una vibraci
on mec
anica en esta frecuencia es indicacion de problemas en la alimentacion electrica del
motor. La presencia 2fl es indicaci
on de problemas de centro magnetico del rotor. En esta aplicaci
on en
particular 2fl coincide con 8x, que corresponde a la frecuencia de paso de polos. En un motor trif
asico
conectado en tri
angulo los arm
onicos de la frecuencia electrica estan dados por 3(2n+1)fl ; para n=0, el
primer arm
onico es 3fl = 12x
f1 = (
22.13.
Comentarios finales
462
Parte IV
Anexos
463
Ap
endice A
M
etodo de la matriz de transferencia
A.1.
Introducci
on
Una tecnica alternativa para analizar sistemas rotores complejos es el metodo de la matriz de transferencia, propuesto inicialmente por Myklestad (1944) y Prohl (1945). La ventaja principal de este metodo
es que los requerimientos computacionales son relativamente bajos. El metodo general es apropiado para
sistemas con componentes dispuestos en serie, por lo cual es recomendado para sistemas rotores. Para
explicar la estrategia utilizaremos el ejemplo de una barra empotrada.
A.2.
Descripci
on del m
etodo
Discretizaci
on del sistema
El primer paso es dividir al sistema en n componentes. Los desplazamientos xi y las fuerzas Ni
representan un estado del sistema y son denominadas variables de estado. Ellas son ordenadas en vectores
de estado:

x
zi =
N i
Sea mi la masa del iesimo elemento. Asociaremos mi /2 a cada extremo del elemento. Ambas masas
est
an conectadas por un resorte sin masa de constante ki . Adicionalmente, se define los vectores de estado
a la derecha e izquierda de cada elemento (figura ??).
Definici
on de matrices de transferencia
Dado que las fuerzas entre un extremo y otro de los resortes se balancean
R
R
NiL = Ni1
= ki xL
i xi1
{z}0
{z}1 {z}2
{z}i-1 {z}i
Ni-1
0
{z}n
n
Ni
Figura A.1: Esquema del sistema discretizado

465
466
{z}i-1 {z}i
i
mi
mi/2
mi/2
ki
Figura A.2: por elemento
{z}i-1 {z}i-1 {z}i {z}i
mi =mi/2+mi+1/2
mi-1 ki
Figura A.3: Sistema

Despejando un desplazamiento en funci
on del otro,
R
xL
i = xi1 +
R
Ni1
ki
y para este caso,

R
NiL = Ni1
expresando lo anterior en forma matricial,

x
N
L

=
1
0
1/ki
1

x
N
R
i1
o en notaci
on simb
olica
R
zL
i = Fi zi1
A continuaci
on consideramos la masa mi ,
R
L
mi x
L
i = Ni Ni
y,
L
xR
i = xi = xi
Si la masa vibra seg

un
xi = a sin t
podemos escribir (para todo instante)
L
NiR = mi 2 xL
i + Ni
(A.1)
467
x
N
R

=
1
m 2
0
1

i
L
x
N
o alternativamente
L
zR
i = P i zi
(A.2)
De ecuaciones A.1 y A.2,

R
R
zR
i = Pi Fi zi1 = Ti zi1
donde

Ti =
1
m 2
1/ki
1 m 2 /ki

i
Ti es denominada la matriz de transferencia del elemento i.

Determinaci
on de la matriz de transferencia del sistema
Si aplicamos el concepto sucesivamente,
zR
n
= Tn . . . T1 zR
0
= Tn . . . T1 P0 zL
0
= TzR
0
o abreviadamente
zn = Tz0
Condiciones de borde
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un
extremo libre y el otro empotrado,

0
x
= T
N 0
0 n

T11 T12
x
0
=
0 n
T21 T22
N 0
A.2.1.
An
alisis modal
Para el caso estudiado, existen soluciones cuando

0 = T22 ()N0
lo que implica que buscamos soluciones para
T22 () = 0
Las frecuencias naturales i son encontradas numericamente.
Sustituyendo alguna de las frecuencias naturales i en la definicion de T, y dando alg
un valor apropiado a N0 , podemos determinar el valor de z0 .Luego es posible aplicar la relacion
zR
i = Ti . . . T1 z0
para determinar los vectores de estado zR
i y conocer el modo propio asociado a la frecuencia i .
(A.3)
468
Figura A.4: Sistema de 2 grados de libertad

Ejemplo num
erico
Considerese el sistema de figura A.4, se tiene

x
0
x
0
1
m 2
1 m 2 /k
2m 2 + m2 4 /k
=
2
=
2
1/k
1 m 2 /k

1
m 2
1/k
1 m 2 /k

2/k m 2 /k 2
2
2
m /k + 1 m 2 /k
0
N

0
0
N
0
1
Para encontrar la frecuencia natural usamos la condicion T22 = 0,

m
m 2
2 + 1 2 = 0
k
k
resolviendo
s
3 5 k
1 =
2
m
s
3+ 5 k
2 =
2
m
Para el primer modo propio tomamos un valor N0R = 1. Sustituyendo en (A.3)

R

x
1
1/k
0
=
0 1
m12 1 m12 /k
1

1/k
=
1+ 5
2
y para
zR
2,

x
0
R
2
1 m 2 /k
=
2m 2 + m2 4 /k

1+ 5
2k
=
0

2/k m 2 /k 2
2
m 2 /k + 1 m 2 /k
por lo que el primer modo es

xR
1
xR
2

=
Ejercicio 20 Obtenga el segundo modo. Dibuje ambos.
1+ 5
2

469
f cos(!t + )
Figura A.5: Sistema con un grado de libertad
A.2.2.
Respuesta forzada
Para obtener la respuesta forzada se discretiza el sistema tal como en la seccion anterior. A continuaci
on se expresan las cargas.
Supongase una fuerza de la forma
Fi = fi cos (t + )
actuando sobre la iesima masa. La fuerza sera expresada en terminos del fasor

Fi = < fejt
con
f = fi e
Como es sabido, la soluci
on estacionaria para una excitacion forzada del tipo descrito es

xi = < x
ejt
con
x
= a i e
Para el sistema descrito en la figura A.5 se tiene
x
=
f
m 2 + jc + k
Funcion transferencia
Considerense las fuerzas sobre el resorte y el amortiguador del sistema de figura A.5:

L
R
N0R = N1L = c x L
R
1 x
0 + k x1 x0
lo que expresado en fasores
0R = N
1L = (k + jc) x
N
L
R
1 x
0
escrito en forma matricial

L

=
1
0
1
k+jc

R
(A.4)
0
470
o
zR
zL
1 = Fi
0
(A.5)
Para la masa, escrito en fasores

x
R
i
1R
N

L
= x
L
1
2
L
= m
xL
1 + N1 f

=
1
m 2
0
1

i
R

+
0
f

(A.6)
Por conveniencia escribiremos la igualdad 1 = 1,

1=
0
0
T
R
+1
(A.7)
y re-escribiremos (A.4) y (A.6) como
0
x
1
0
N
0
1
1
0 0
m 2 1 f
0
0 1
1
0
0
1
k+jc
R
0
L
x

1
0
Dado que el sistema de la figura A.5 posee un solo grado de libertad, la matriz de transferencia
elemental y la del sistema coinciden. En un sistema discretizado podemos escribir
zL
i
zR
i
zR
i
i
= F
zR
i1
i
= P
zL
i
i
= T
zL
i
donde
i =
T
mi 2
0
1
ki +jci
mi 2
k+jci
fi
1
Las variables as descritas son denominadas extendidas, las cuales son multiplicadas para obtener la matriz
del sistema
zn
=
=
n . . . T
1
T
z0
T
z0
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un
extremo libre y el otro empotrado,
R

T11
x
0
= T21
1 n
T21
T12
T22
T32
T13 0
T23
N
T33
1
0
471
Figura A.6: Modelo de rotor

Respuesta forzada
De la segunda ecuaci
on se obtiene N0R
0 = T22 N0R + f2
y es posible obtener
z0 . Para el ejemplo,
N0R =
k + jc
f
m 2 + k + jc
z0 =
0
1
m 2 +k+jc f
Multiplicando sucesivamente las matrices de transferencias elementales por el vector de estado

z0 se
obtienen los dem
as vectores
zi .
A.3.
Sistemas rotores
A.3.1.
Vibraciones libres
Considerese el rotor de figura A.6, que gira a velocidad .

El centro del eje se traslada ui y vi y se inclina xi y yi en la i-esima estacion. Las fuerzas de corte Vxi
y Vyi y los momentos Mxi y Myi trabajan como fuerzas internas. Las convenciones de signos se indican
el figura. El equilibrio de fuerzas y momentos en el plano xz sobre un elemento esta expresado por
L
R
Vxi
Vxi1
L
Myi
R
Myi1
R
li Vxi1
De la teoria de resistencia de materiales sabemos que

L
yi
uL
i
l2
li
L
L
Myi
+ i Vxi
Eli
2Eli
li3
li2
L
R
M
+
VL
= uR
+
l
+
i
i1
yi1
2Eli yi 3Eli xi
R
yi1 +
472
Figura A.7: Diagrama de fuerzas y momentos
Expresado en forma matricial

L
1
u
0
y
=
0
My
Vx
0
i
l
1
0
0
l2
EI
l
EI
1
0
l3
6EI
u
y
l2
2EI
My
l
Vx
1
i1
o en notaci
on simb
olica
R
zL
xi = Fi zxi1
Consideremos a continuaci
on el equilibrio en el plano yz. Operando similarmente (y considerando la
convenci
on de signos),
R
zL
yi = Fi zyi1
con
zyi
x
=
Mx
Vy
Por conveniencia definimos un vector de estado expandido

zi
Fi

zxi
zyi

Fi 0
=
i
0 F
=
473
Inercias en traslaci
on y rotaci
on
Considerese la figura A.7. En el plano xz
uL
i
= uR
i = ui
L
yi
= R
yi = yi
Si el rotor gira con velocidad de precesion p

(mi + Mi ) u
i
Ii yi

R
L
(mi + Mi ) p2 ui = Vxi
Vxi

R
L
= Ii p2 yi = Myi
Myi
+ TGyi
(A.8)
donde TGyi es el momento girosc

opico. Comparando con las ecuaciones de L2 , se obtiene
Ii yi
Ii xi
=
=
Ipi x i + yi
Ipi xi + xi
De lo anterior y de figura A.5,

= Ipi yi
= Ipi xi
TGxi
TGyi
Si el rotor precesiona en la forma
yi
= R cos pt
xi
= R sin pt
las expresiones anteriores se transforman en

TGxi
Ipi pyi
TGyi
Ipi pxi
Substituyendo en (A.8),
L
zR
xi = Pi zxi
donde
0
=
P
0
(m + M ) p2
0
1
Ipi p Ip2
0
0 0
0 0
1 0
0 1 i
Similarmente,
L
zR
yi = Pi zyi
L
zR
i = P i zi
donde

Pi =
i
P
0
0
i
P
Finalmente
zR
i
Ti
=
=
Ti zL
yi
Pi Fi
o d forma equivalente

Ti =
i
T
0
0
i
T
con
i = P
iF
i
T

(A.9)
474
Descansos
Por simplicidad consideraremos resortes simples de constante k, simetricos en x e y,
Fxi
= ki ui
Fyi
= ki vi
R
, la ecuacion (??) es
Por ejemplo, en el plano xz de figura A.7, dado que Fxi act
ua en la direccion de Vxi
corregida a
1
0
0 0
0
1
0 0
=
P
0
Ipi p Ip2 1 0
k (m + M ) p2
0
0 1 i
Con lo que
0
i =
T
0
k (m + M ) p2
0
1
Ipi p Ip2
0
0 0
0 0
1 0
0 1
la aplicaci
on sucesiva permite obtener el vector de estado de cada estacion i,
zR
i = Ti . . . T1 P0 z0
(A.10)
zn
Tz0
(A.11)
Tn . . . T1 P0
(A.12)
y
=
T =
T es la llamada funci
on de transferencia global.
Para condiciones de apoyo simple en los extremos,

u0
v0
Mx0
My0
Propiedades modales
Sup
ongase que varios de los elementos de los vectores de estado extremos son 0. Representaremos
estos elementos por un vector nulo y el resto por
zi . La ecuacion (A.11) queda

zn
T11 T12
z0
=
0
T21 T22
0
De la segunda lnea,
0 = T21
z0
(A.13)
Dado que
z0 6= 0 si el sistema vibra libremente,
|T21 (p, )| = 0
entrega las frecuencias naturales.
Para hallar los modos propios se sustituyen las races pi encontradas en (A.13) dando un valor arbitrario no nulo a alguna de las inc
ognitas (para escalar al vector propio) y se obtiene z0 . Luego se aplica
sucesivamente (A.10).
Observaci
on 86 N
otese que (A.9) esta desacoplada en los planos xz e yz. Ello permite realizar el
an
alisis modal por separado en cada plano. Dada la simetra existente en este caso, basta con hacerlo en
un plano.
475
A.3.2.
Considerese el rotor de figura A.6. As

umase que el disco tiene una excentricidad ei ubicada en un
angulo i del plano xz. Las fuerzas generadas por el desbalance son
Fxi
Mi ei 2 cos (t + i )

< fi ejt
=
=
Fyi
Mi ei 2 sin (t + i )

< j fi ejt
=
=
con
fi = Mi ei 2 eji
Amortiguaci
on
Consideremos un descanso que aporta rgidez y amortiguacion, modelado por
Fxi
= (k11 ui + k12 vi + c11 u i + c12 v i )
Fyi
= (k21 ui + k22 vi + c21 u i + c22 v i )
Las siguientes relaciones pueden ser establecidas

R
yi
= L
yi
uR
i
Ii yi
= uL
i
(mi + Mi ) u
L
i
R
L
= Myi
Myi
+ Ipi xi
R
L
= Vxi
Vxi
(k11 ui + k12 vi + c11 u i + c12 v i ) +

< fi ejt
Similarmente
R
xi
= L
xi
viR
= viL
Ii xi

(mi + Mi )
viL
R
L
= Mxi
Mxi
+ Ipi xi

R
L
= Vxi Vxi
(k21 ui + k22 vi + c21 u i + c22 v i )

jt
< j fi e
Expresamos las variables en fasores,

u = < u
ejt
...
sustituyendo y reordenando matricialmente,
Vx
x
M
Vy
a41
a81
1
a32
a36
1
a45
1
1
a76
a72
a85
1
1
j f
1
i
y
y
M
Vx
v
x
x
M
Vy
1
476
o
zL
zR
i = Pi
i
donde
a32
= I 2
a36
= jIp 2
a41
= (m + M ) 2 + (k11 + jc11 )
a45
= (k12 + jc12 )
a72
= jIp 2
a76
= I 2
a81
= (k21 + jc21 )
a85
= (m + M ) 2 + (k22 + jc22 )
l
1
Similarmente,
Vx
Vy
b13
b23
1
b14
b24
l
1
1
l
1
b13
b23
1
b14
b24
l
1
1
y
y
M
Vx
v
x
x
M
Vy
1
i1
o
zL
zR
i = Fi
i
donde
b13
b14
b23
b24
l2
2EI
l3
6EI
l
EI
l2
2EI
y nuevamente definimos
i = P
iF
i
T
Tras imponer la condiciones de borde es posible escribir
zn
T11 T12
f0
z0

0
0
f 00
= T21 T22
1
1
0
0
1
De la segunda lnea,
T21
z0 =
f 00
de donde se despeja
z0 . Los estados intermedios son obtenidos de la forma ya descrita.
Ejercicio 21 Para el rotor de problema ?? obtenga la curva de respuesta estacionaria r vs para un
desbalance de 1 grmm.
Ap
endice B
Identidades u
tiles
B.1.
Fasores
ej = cos + j sin

cos = sin +
= Re ej
2

sin = cos
= Re ej(/2)
2
luego

cos t
sin t

= Re
Momentos de secci
on
B.2.1.
Secci
on rectangular

ej(t/2)

1
= Re
ej
ej(/2)

1
= Re
ej
i

B.2.
ejt
b:base
h:altura
bh3
12
b3 h
=
12
Ixc =
Iyc
477
478
Figura B.1: Seccion rectangular
Ap
endice C
Curvas ejemplo motor sincr

onico
Estas curvas describen el torque motriz constante y dinamico del ejemplo del motor sincronico de
polos salientes:
w=0:0.2:0.8;
T=[0.46 0.52 0.61 0.74 0.99];
wTs=0:0.01:0.8;
Ts=spline(w,T,wTs);
wTs=[wTs .9 1]; % velocidad
Ts=[Ts .93 .29]; % torque medio
w=0:0.2:0.8; w=[w .97];
wPs=0:0.01:1; % velocidad
P=[0.3 0.3 0.31 0.33 0.4 0.48];
Ps=spline(w,P,wPs); % torque oscilante
479
480
Ap
endice D
Normas para el an
alisis de
vibraciones
D.1.
Introducci
on
Un standard representa un consenso de opiniones de expertos. Su uso debe ser sencillo y no debe
permitir ambiguedades. Debe incluir como medir y como analizar la informacion que le sirve de elemento
de juicio. Los objetivos de un standard son:
1. Establecer criterios para clasificar la performance de un equipo o componente
2. Proveer una base de comparacion de la calidad del mantenimiento entre equipos o componentes
similares
3. Verificar la condici
on de un equipo o componente
4. Proveer criterios para la selecci
on de un equipo o componente
5. Establecer procedimientos para la calibracion de un equipo.
En este capitulo trataremos las normas existentes para el analisis de vibraciones en maquinas. Tambien
existen normas para la calibraci
on de sensores (Harris, 1996, Cap. 18)[1], para procedimientos de ensayo
para materiales para aislaci
on (Harris, 1996, Cap. 34, 41), balanceamiento de sistemas rotores (Harris,
1996, Cap. 39), efectos de la vibraci
on en seres humanos (Harris, 1996, Cap. 44).
D.2.
Organizaciones proveedoras de normas
ISO [web], International Standards Organization (orientada a tecnologas)

IEC [web], International Electrical Commission (orientada a productos)
ANSI [web], American National Standards Institute.
Otros institutos y sociedades norteamericanas que proponen normas son:
API, American Petroleum Institute,
Hydraulic Institute
NEMA [web], National Electrical Manufacturers Association
Compressed Air and Gas Association
Departamento de Defensa
481
482
D.3.
Criterios
D.3.1.
Tipo de maquinaria
Las m
aquinas pueden ser subdivididas en 4 categoras para propositos de medicion de vibraciones y
evaluaci
on:
M
aquinas alternativas
Motores a combusti
on interna
Compresores y bombas alternativas
M
aquinas rotativas con rotores rgidos
ciertos motores electricos
Bombas de una etapa
Bombas de baja velocidad
Maquinas rotativas con rotores flexibles
Turbinas de vapor y gas
Maquinas rotativas con rotores cuasi-rgidos
turbinas a vapor de presi
on baja
compresores de flujo axial
ventiladores
D.3.2.
Severidad de vibraci
on
Como veamos en el capitulo 8 podemos medir con 3 tipos de sensores: desplazamiento, velocidad y
aceleraci
on. El uso de uno u otro depende de: el standard utilizado, el rango de frecuencias, otros factores.
Por ejemplo, si las excitaciones est
an el rango 101 103 Hz, la unidad mas utilizada es la velocidad y
los puntos de medici
on m
as usuales son los pedestales o descansos del sistema analizado. Cuando el
movimiento es harm
onico simple se utiliza el valor peak o el valor RMS en general.
D.4.
M
aquinas rotativas con rotores rgidos
La norma ISO 2372 [2] 1 define el grado de severidad de las vibraciones en equipos con rotores rgidos
y tambien de equipos con rotores flexibles, donde la medicion es hecha en los descansos del rotor. El rango
de frecuencias de excitaci
on debe estar en el rango 0.3-3 veces la frecuencia de rotacion. Las normas ISO
2372 e ISO 3945 fueron reemplazadas por ISO 10816.
La norma clasifica un equipo en 4 clases:
Clase I. Componentes individuales de hasta 15 KW, conectados a un sistema.
Clase II. M
aquinas medianas (entre 15 y 75 KW)
Clase III. M
aquinas grandes en fundaciones rgidas
Clase IV. M
aquinas grandes en fundacion elasticas.
La norma considera que dos componentes de amplitud RMS iguales tienen igual severidad si sus
frecuencias asociadas est
an en el rango 10-1000 Hz.
Si la frecuencia de operaci
on est
a en el rango 600-1200 rpm se puede utilizar la norma ISO 3945
(reemplazada por 10816), que solo clasifica en terminos de la flexibilidad de los soportes. Se dice que
un soporte es flexible si la primera frecuencia natural del sistema esta por debajo de la frecuencia de
operaci
on, caso contrario se habla de un soporte rgido.
1 Mechanical
Vibration of Machines with Operating Speeds from 10 to 200 rps
Vibracin global
483
Norma ISO 2372 - ISO

3945
Tipo de mquina
15-75 KW
300 KWVelocidad
o
Global
con
-15 KW 300 KW
RMS
soporte
con base
(mm/s)
rgido
rgida
.18-.28
.28-.45
.45-.71
.71-1.12
1.12-1.8
1.8-2.8
2.8-4.5
4.5-7.1
7.1-11.2
11.2-18
18-28
300 KW- con

soporte flexible
Buena
Satisfactoria
Insatisfactoria
Inaceptable
Figura D.1: Norma ISO 2372
Velocidad RMS
mm/s
0.46
0.71
1.12
1.8
2.8
4.6
7.1
11.2
18.0
28.0
46.0
71.0
Tipo de soporte
Rgido
Flexible
bueno
bueno
satisfactorio
satisfactorio
insatisfactorio
insatisfactorio
inaceptable
inaceptable
Cuadro D.1: Norma ISO 3945 (reemplazada por ISO 10816)
484
Parte
1
2
3
4
5
Alcance
Procedimientos generales para varias clases de maquinas, centrados en mediciones
hechas en partes no rotativas
Turbinas a vapor de m
as de 50 MW (en tierra)
Sistemas con potencia nominal sobre 30 kW; velocidades entre 120-150000 rpm
Turbinas a gas exceptuando aeronaves
Turbom
aquinas con potencia nominal sobre 1 MW; velocidades entre 120 y 1800
rpm
Cuadro D.2: Norma ISO 10816
Parte
1
2
3
4
5
Alcance
Procedimientos generales para varias clases de maquinas
turbinas a vapor grandes, en tierra firme
M
aquinas industriales con descansos hidrodinamicos
Turbinas a gas industriales con potencia nominal mayor que 3 MW
Turbom
aquinas con descansos hidrodinamicos con potencia nominal superior a 1
MW
Cuadro D.3: Norma ISO 7919
D.4.1.
Evaluaci
on de la condici
on a partir de mediciones en descansos
La norma ISO 10816 describe procedimientos para evaluacion de severidad bajo criterios mas especficos que las normas antes descritas.
D.4.2.
Maquinas rotativas con descansos flexibles
Cuando la carcasa del una maquina es relativamente rgida y/o pesada en comparacion con su rotor
es posible considerar que el rotor se comporta de manera flexible y en tal caso es mejor medir la vibracion
del rotor directamente a traves de sensores de desplazamiento, por ejemplo. La norma ISO 7919 debe ser
considerada en este caso.
D.4.3.
Norma ISO 2373 (norma retirada)
Esta norma es una adaptaci

on de la norma 2372 para motores electricos y aplica a motores trifasicos
de corriente alterna y motores de corriente continua con altura de eje2 entre 80 y 400 mm. El sistema
de medici
on debe cumplir la norma ISO 2954. Las pruebas deben ser realizadas en una suspension libre
(muy elastica), sin carga para velocidad, frecuencia de la lnea y voltaje nominales y en condiciones de
temperatura estacionarias.
2 distancia
vertical entre el centerline del eje y la base del motor.
Calidad
Normal
Reducida
Especial
Velocidad
rpm
600 3600
600 1800
1800 3600
600 1800
1800 3600
Amplitud velocidad
80 < h < 132 mm
1,8
0,71
1,12
0,45
0,71
mm/s rms
132 < h < 225 mm
2,8
1,12
1,8
0,71
1,12
Cuadro D.4: Norma ISO 2373 (retirada)
225 < h < 400 mm

4,5
1,8
2,8
1,12
1,8
NEMA FRAME DIMENSIONS

A.C. Motors
485
Dimensions in Inches
Frame
48
56
143
143T
145
145T
182
182T
184
184T
203
204
213
213T
215
215T
224
225
254
D
3
3.5
3.5
3.5
3.5
3.5
4.5
4.5
4.5
4.5
5
5
5.25
5.25
5.25
5.25
5.5
5.5
6.25
E
2.12
2.44
2.75
2.75
2.75
2.75
3.75
3.75
3.75
3.75
4
4
4.25
4.25
4.25
4.25
4.5
4.5
5
2F
2.75
3
4
4
5
5
4.5
4.5
5.5
5.5
5.5
6.5
5.5
5.5
7
7
6.75
7.5
8.25
H
.34
.34
.34
.34
.34
.34
.41
.41
.41
.41
.41
.41
.41
.41
.41
.41
.41
.41
.53
U
.5
.625
.75
.875
.75
.875
.875
1.125
.875
1.125
.75
.75
1.125
1.375
1.125
1.375
1
1
1.125
BA
2.5
2.75
2.25
2.25
2.25
2.25
2.75
2.75
2.75
2.75
3.12
3.12
3.5
3.5
3.5
3.5
3.5
3.5
4.25
N-W
1.5
1.88
2
2.25
2
2.25
2.25
2.75
2.25
2.75
2.25
2.25
3
3.38
3
3.38
3
3
3.37
V min.
1.75
2
1.75
2
2
2.5
2
2.5
2
2
2.75
3.12
2.75
3.12
2.75
2.75
3.12
R
.453
.517
.643
.771
.643
.771
.771
.986
.771
.986
.643
.643
.986
1.201
.986
1.201
.857
.857
.986
ES min.
1.41
1.41
1.41
1.41
1.41
1.41
1.78
1.41
1.78
1.53
1.53
2.03
2.41
2.03
2.41
2.03
2.03
2.03
S
Flat
.188
.188
.188
.188
.188
.188
.25
.188
.25
.188
.188
.25
.312
.25
.312
.25
.25
.25
Figura D.2: Descripcion de carcasas NEMA -lista parcialhttp://www.conweb.com/tblefile/frame.shtml
D.4.4.
14/12/2004
Norma NEMA MG1-1993
Esta norma es aplicable a maquinas DC y maquinas polifasicas de corriente alterna, en carcasas de

talla 42 y m
as grandes, con potencias interiores a 75 MW, y velocidad de hasta 3600 rpm [web].
D.4.5.
Normas API
La tabla D.5 lista una serie de normas par amaquinas utilizadas en la industria petroqumica.
D.5.
M
aquinas alternativas
La norma ISO 10816 (m

aquinas alternativas con potencias sobre 1 MW) establece procedimientos y
guas para la medici
on y evaluaci
on de vibraciones en equipos alternativos. Las mediciones se realizan
sobre la carcasa del equipo.
486
Norma
612
613
617
619
610
541
Tipo de m
aquina
Turbina a vapor
Reductores
Compresores centrifugos
Compresores de desplazamiento positivo, de tipo rotativo
Bombas
Motores de uso especfico
Cuadro D.5: Normas del American Petroleum Institute
D.6.
Reductores
La norma ISO 8579-2 eval

ua el nivel de vibracion en reductores. Las mediciones deben ser hechas
en condiciones de operaci
on. Se utilizan dos medios de medicion: vibraciones del eje, vibraciones de la
carcasa (lo m
as cercano posible a un descanso). El rango u
til para los sensores de desplazamiento es
[0,500] Hz. Para los sensores de aceleraci
on es [10,10000] Hz.
D.7.
Compresores centrifugos
El Compressed Air and Gas Institute [web] dispone de normas para evaluar la severidad de las vibraciones para este tipo de equipos (hasta 15000 rpm). En general, lo relevante es analizar el cambio de
niveles respecto de un valor de referencia y no su valor absoluto.
D.8.
Bombas
El Hydraulic Institute [web] especifica limites aceptables de vibraciones para bombas horizontales,
bajo las siguientes condiciones: no deben cavitar, el flujo de entrada a la bombas es uniforme, el piping no
genera deformaciones an
omalas en la bomba, el acoplamiento cumple normas de alineacion del fabricante.
D.9.
Embarcaciones
La vibraci
on del casco es excitada por la propela y su eje. Su efecto mas importante se nota en la
popa (posiblemente no se cumple cuando existe una situacion de resonancia). La evaluacion para naves
mercantes de m
as de 100 m de eslora se realiza con la norma ISO 6945, aunque tambien se pueden utilizar
las normas 2631, 4867, 4868. Los requerimientos para las mediciones se describen en la norma ISO 10055.
La marina de los Estados Unidos propone la norma MIL-STD-167-1 para niveles permisibles de vibracion
en equipos que esten montados en la nave.
D.10.
Estructuras civiles e industriales
La referencia [39] presenta un sumario acerca de las consideraciones de dise

no de edificios. (Beavers
et al, 1994)[44] lista una serie de consideraciones de dise
no de estructuras industriales. El analisis ssmico
puede ser analizado con las referencia [41] a [43].
D.11.
Seres humanos
La norma ISO 2631 define metodos para medir vibraciones periodicas, aleatorias y transientes sobre
el cuerpo completo.
ISO 6987 permite evaluar la exposici
on a vibraciones de muy baja frecuencia [0,063,1] Hz (como en
las estructuras petroleras martimas, por ejemplo).
ISO 5349 eval
ua la exposici
on a vibraciones transmitidas a traves de la mano.
487
Velocidad peak-peak (mm/s)
10
Excesivo
10
Favorable
10
0
10
10
10
Frecuencia (Hz)
Figura D.3: Norma ISO 4867 para embarcaciones
D.11.1.
Introducci
on ISO 10816-1
La norma 10816 cancela y reemplaza las normas ISO 2372 e ISO 3945. La norma establece guas
generales para la medici
on y evaluaci
on de vibraciones de equipos mecanicos a traves de sensores ssmicos
instalados en descansos. Tiene 6 partes:
1. Guia general
2. Turbogeneradores con turbinas a vapor y en tierra de mas de 50 MW
3. Maquinas industriales con potencia nominal mayor a 15 kW y velocidades nominales entre 120 cpm
y 15000 cpm
4. Turbinas a gas con exclusi
on de turbinas aeronauticas
5. Turbinas hidr
aulicas y plantas de bombeo
6. Maquinas reciprocantes de mas de 100 kW
Observaci
on 87 Guas generales para la medici
on y evaluaci
on de vibraciones de equipos mec
anicos a
traves de sensores de desplazamiento se detallan en ISO 7919.
La norma define la severidad de la vibracion como el mayor valor medido en el equipo, bajo condiciones
de operaci
on prefijadas (nominales, normales). Establece que una comparacion valida entre equipos debe
considerar que ambos tengan fundaciones o subfundaciones con caractersticas dinamicas similares.
Se definen 2 criterios de evaluacion: nivel de vibracion absoluta y relativa a niveles previamente
observados. Para el primer criterio se definen 4 zonas:
Zona A: Vibraciones de equipos recien entregados (newly commissioned )
Zona B: Maquinas cuyos niveles de vibracion sean considerados aceptables para operacion no restringida y de largo plazo.
Zona C: Maquinas cuyos niveles de vibracion sean consideradas inaceptables para operaci
on de
largo plazo. En general, el equipo puede operar por un tiempo limitado en esta condicion, hasta
que aparezca una portunidad para tomar acciones correctivas.
488
Figura D.4: Diagrama del rotor de un generador
Figura D.5: Diagrama del rotor de un generador
489
Figura D.6: Diagrama del excitador de un generador

Zona D: Maquinas que operen con este nivel de vibracion son da
nadas.
La norma da guas para fijar niveles de alarma y de trip, de acuerdo a la zona y al tipo de equipo
considerado. El nivel de alarma depende de los niveles de referencia del equipo en tanto que el nivel de
trip es com
un a todos los equipos similares. En general, el valor de trip estara entre las zonas C y D.
D.11.2.
Fijaci
on de niveles de alarma y trip para turbogeneradores con
turbinas a vapor de mas de 50 MW, ISO 10816-2
La norma 10816-2:2001 aconseja fijar niveles de alarma en un valor superior al nivel de referencia mas
0.25 veces el valor limite entre las zonas B y C. Cuando no hay niveles de referencia (por ejemplo, una
maquina nueva) se pueden usar valores tpicos para maquinas similares. La norma tambien incluye el
caso de turbogeneradores de ciclo combinado que acoplen directamente una turbina a gas. La evaluaci
on
de la turbina a gas se realiza con ISO 10816-4. La norma 10816-2:2001 no entrega correciones por el tipo
de fundaci
on (rigida o flexible), lo que si es considerado en ISO 7919-2.
Consideremos el caso de un turbogenerador a vapor de 400 MW y 3000 rpm( se considera entonces
ISO 10816-2). Los niveles de alarma para este tipo de equipos se encuentra normalmente en zona C. El
valor especfico se fija usualmente entre el cliente y el fabricante del equipo. Asumamos que se fijo el nivel
inicial en el borde entre la zona B y C, eso es un valor de 8 mm/s r.m.s.. Tras un periodo de operaci
on, el
cliente puede cambiar los niveles de alarma para reflejar los niveles de alarma normales en cada descanso.
Si por ejemplo, un descanso tiene un nivel de 4 mm/s r.m.s., el nivel de alarma puede ser fijado seg
un:
val = 4,0 + 0,25 7,5 = 5,9 mm/s r.m.s.
de acuerdo a tabla (??). Los valores son validos para vibraciones axiales y radiales, para condiciones de
operaci
on estacionarias y para turbogeneradores con fundaciones rgidas o flexibles. El nivel de trip es
independiente de los niveles de referencia, y para este caso:
vtrip = 11,8 mm/s r.m.s.
La norma ISO 10816-2:2001 permite subir niveles de alarma si se ha demostrado que en otros equipos
similares y en condiciones similares se ha hecho satisfactoriamente.
490
Limite de
zonas
A/B
B/C
C/D
Velocidad de rotacion (cpm)

1500/1800
Niveles (mm/s r.m.s.)
2.8
5.3
8.5
3000/3600
3.8
7.5
11.8
Cuadro D.6: Table Caption

Limite entre zonas
A/B
B/C
C/D
Velocidad (mm/s r.m.s.)

4.5
9.3
14.7
Cuadro D.7: Valores limites para turbinas a gas, medidos en descansos

Con respecto al criterio centrado en el cambio en la magnitud de la vibracion, se aconseja tomar
medidas de analisis y correccion cuando los cambios superen un valor 0.25 veces el limite entre la zona B
y C. Para el ejemplo:
vcritII = 0,25 7,5 = 1,9 mm/s r.m.s.
D.11.3.
Turbinas a gas, ISO 10816-4
La norma aplica a turbinas a gas de trabajo pesado y excluye turbinas similares a las aeronauticas.
La potencia debe superar los 3 MW y el rango de velocidad debe estar entre 3000 cpm y 20000 cpm. La
norma exige que el muestreo incluya la banda 10 Hz- 6 veces la frecuencia de rotacion nominal del eje.
No provee clausulas por el tipo de fundaci
on (rigida, flexible). Los niveles de severidad para vibracion
radiales y transversales son identicos. La tabla (D.7) entrega los valores limites entre zonas.
Consideremos el caso de una turbina a gas operando a 3000 r/min. Inicialmente se fija la alarma en
el limite entre las zonas B y C, eso es 9.3 mm/s r.m.s. Tras un cierto periodo de operacion el nivel de
alarma se fija en un valor igual al valor estacionario medido en cada descanso mas 0.25 veces el limite
entre las zonas B y C. El nivel de trip es independiente de las condiciones de operacion reinantes y queda
en 14.7 mm/s r.m.s. de acuerdo al criterio de severidad sobre la magnitud absoluta de la vibracion.
Bibliografa
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Specifying Evauation Standards, International Standards Organization.
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Situ; Operating at Speeds from 10 to 200 rps, International Standards Organization, 1985 (retirada).
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Measurements on Non-Rotating Parts, ISO/DIS 10816 Series: ISO/DIS 10816/1: General Guidelines.
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[11] ISO 7919/2: Guidelines for Large Land-Based Steam Turbine Generating Sets.
[12] ISO 7919/3: Guidelines for Coupled Industrial Machines.
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491
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494
Ap
endice E
Monitoreo de vibraciones en
turbinas a gas
E.1.
Introducci
on
(Maaslouf, 2005)[1] entrega un resumen de los sistemas de monitoreo de vibraciones en turbinas a

gas en aeronaves y sistemas industriales. Maaslouf aclara las principales diferencias entre ambos tipos de
turbinas:
1. En el caso de turbinas aeron
auticas, la mayora utiliza rodamientos en tanto que las industriales
usan descansos hidrodin
amicos. En el segundo caso el amortiguamiento en los descansos es suficiente
para no tener que agrandar o suprimir los niveles tolerables durante las partidas, cuando se atraviesa
una frecuencia critica.
2. Est
an compuestos por dos susbsistemas: el generador de gas y la turbina de poder. En el generador
de gas hay un compresor y una turbina que extra la energa que impulsa al compresor desde
los gases calientes producto de la combustion, a continuacion esta la turbina de poder que esta
acoplada aerodin
amicamente (y no mecanicamente) a la turbina del generador de gas. En el caso
de de las turbinas industriales, la mayora consta solo del compresor y una turbina que genera el
torque requerido tanto por el compresor como por el equipo que es conducido (generador, bomba,
compresor).
3. Las turbinas aeron
auticas poseen en general ejes coaxiales que operan a distinta velocidad. La
mayora de los dise
nos industriales utilizan un solo eje.
4. Las turbinas aeron
auticas son modulares con lo cual su mantenimiento es acelerado. Los sistemas
retirados son reacondicionados en el taller y sirven de reserva en una bodega. En el caso de las
turbinas industriales (sobre todo las grandes, >20MW) el mantenimiento tiende a hacerse in situ,
por dise
no.
5. El mantenimiento de turbinas aeronauticas se centra en la seguridad de las personas as como en las
normativas internacionales. En el caso de turbinas industriales, el mantenimiento preventivo debe
ser programado y en general es anual o bianual.
6. Las aeronaves tienen ventanas de tiempo en las cuales no operan, lo que facilita la realizaci
on del
mantenimiento. En turbinas industriales, en muchos casos el uso es 24/24.
7. En turbinas aeron
auticas, el sistema de monitoreo esta centrado en medidas de proteccion b
asicas
durante el vuelo. La perdida de uno o mas alabes genera un desbalance importante, lo que se observa
en la componente 1X, por lo cual se filtran las demas. La decision durante el vuelo es si apagar o
no la turbina. En el caso de turbinas industriales, se monitorean las orbitas, los espectros.
8.
495
496
E.2.
Sistema de monitoreo de vibraciones en turbinas industriales
Usualmente incluye:
En cada descanso radial, 2 sensores de desplazamiento con desfase de 90o . Sirven como parametros
de trip.
En descansos de empuje (axiales), 2 sensores de desplazamiento, si ambos acusan vibracion excesiva,
usar como par
ametros de trip.
Un sensor de fase para cada
arbol para determinar la fase de la vibracion. Mejor poner en arbol
motriz para poder hacer pruebas en vaco.
Sensores de velocidad en los descansos. Parametro para trip.
Sensor de desplazamiento para verificar que el rotor no este doblado. Colocar lo mas alejado de
descansos, en un sitio accesible. En general se utiliza un acoplamiento.
Observaci
on 88 Tambien existen turbinas hbridas, vale decir, con caractersticas propias de ambos
extremos.
Observaci
on 89 De acuerdo a Dimond [5], la mayora de los rotores de turbinas a gas grandes tienen
el primer modo el
astico entre 1100 y 1600 RPM, y el segundo entre 2400 y 2900 RPM. En general la
tercera frecuencia natural ocurre por sobre la velocidad de operaci
on.
E.3.
Sistemas de seguridad para sobrevelocidad
Las fuerzas centrfugas crecen con el cuadrado de la velocidad. Si el rotor de una turbina se acelera por
el desbalance entre el torque motriz y el resistente, se pueden producir deformaciones plasticas e incluso
la destrucci
on completa del sistema. Por ejemplo, un aumento de 50 % en la velocidad, generar esfuerzos
225 % superiores a los nominales. Es necesario entonces disponer de un sistema que permita monitorear
y controlar esta eventualidad.
Existen 2 velocidades asociadas a sobrevelocidad: velocidad con comportamiento plastico y velocidad
de falla catastr
ofica. En el primer caso, ciertos componentes sufren deformaciones plasticas.
Como regla general, la mayora de los sistemas de control de sobrevelocidad permiten que la velocidad
crezca aproximadamente 20 % por sobre la maxima velocidad nominal. Por ejemplo API 612 recomienda
configurar la alarma par trip 10 % por sobre la maxima velocidad de operacion. La demora en actuar
har
a que el sistema llegue a una velocidad maxima 10 % a esta, eso es 21 % mayor que la maxima velocidad
de operaci
on. La demora en detectar sobre velocidad esta tpicamente en los 40-50 ms, en tanto que la
actuaci
on est
a en los 100-200 ms.
Existen 2 tipos de sistemas de detecci
on de sobrevelocidad: mecanico y electronico. En el sistema
electr
onico se tienen 3 sensores de desplazamiento, que observan ya sea un engranaje real o una rueda
dentada especialmente concebida para este tipo de sensores (ver figura E.1). Si 2 de ellos detectan sobrevelocidad, se realiza el trip. Estos sensores siempre deben estar midiendo en el eje del rotor y no en ejes
auxiliares. El sistema de monitoreo de sobrevelocidad debe ser independiente del sistema de control de
proceso.
Los sistemas de detecci
on deben cumplir con las normas de seguridad IEC 61508, IEC 61511 y
ANSI/ISA-84.01-1996.
...a minimum film thickness of about 20 to 30 m (0.8 to 1.2 mil) has to be maintained to
ensure safe operation of a journal bearing without scratching or even wiping the babbitt...
Florjancic et al. [12]
observe a multi-toothed wheel (speed sensing surface).

This toothed wheel is one of the most important aspects
of the ODS and must be engineered properly for the
as previously discussed. Mo
per revolution are require
toothed wheel (Fig. 7). Th
497
per revolution is carefully r
cation audit. Other impor
the geometry and location
Figure 7
During one recent ODS

ments for the toothed wh
us not implemented by th
mittent false trips and co
fortunately not a missed t
replaced the wheel with
recommendations, and no fu
Speed Sensors
Another important consid

sensor. Magnetic pick-ups
speed control system, and
used for the electronic ov
well. A better alternative fo
to use proximity probes a
summarized in Table 2.
Figura E.1: Sistema de monitoreo con 3 sensores votantes
i View of a new speed wheel installed on the end of

aisteam
stub, after replacement
F0turbine
(N) overspeed
kyy (N/m)
9
of1the 2,12
mechanical
system
1.
104 trip0,40
of
10Figure
2
3
8,51 104
4,32 104
1,00 109
0,56 109
Cuadro E.1: Cargas estaticas y rigidez vertical en cada descanso
Table 2 Advantages of proximity probe
E.4.
Caractersticas modales de sistemas turbogeneradores

Uniform, speed-independent response to zero speed.
La figura (E.2) representa un sistema turbogenerador que consta de una turbina a gas y un generador.
El sistema es soportado por DC
3 descansos
hidrodin
amicos
radiales
que soportan
cargas
aticas
F0 wheel, but also f
gap voltage output,
useful
not only
for establishing
proper physical
gapest
from
the speed
seg
un tabla (E.1). Los coeficientes
de fault
rigidez
verticales kyy resultantes para la velocidad de operaci
on
wiring
diagnostics.
tambien se muestran en esa tabla. La fundacion es supuesta rgida. El amortiguamiento se estima a partir
MuchG
longer
linear range.
mil effective
linear range of a standard eddy current transducer is far grea
de la raz
on amortiguamiento/rigidez
de figura
(E.3).The
Se80usa
un valor:
linear range of magnetic pickups. This increased range also offers a better physical buffer between the s
cyyover 5 mils of mechanical runout or vibration, maintaining proper clearance can b
teeth. For machines
with
= 1,7
G=
are used.
kyy
donde cyy es el coeficiente de amortiguamiento

y longer
es lacable
velocidad
on del equipo.
Greater bandwidthvertical
when using
lengths.de rotaci
Las masas y distancias entre descansos se muestran en tabla (E.2). Se asumen que los descansos tienen
Less susceptibility
to EMI (electromagnetic
interference).
propiedades axisimetricas. Los efectos
de los coeficientes
cruzados se
han despreciado. Las frecuencias
naturales y modos propios se muestran en figura (E.4).
Interchangeability with vibration, position, and Keyphasor transducers used elsewhere on the machine, re
* Where the existing magnetic pick-up must be replaced with a similar device due to mechanical or cabling constraints,
we can recommend suitable magnetic sensors to meet the requirements of our system as well as SIL requirements.
Generator
-1
[Vol.
w,
Bearing 1
w2
w3
Bearing 2
Bearing 3
Figura E.2: Sistema turbogenerador con 3 descansos y acoplamiento rgido
498
Equipo
T urbina
Generador
Peso (Kg)
6,3 103
8,77 103
L (m)
3.69
4.69
Cuadro E.2: Masas y distancias entre descansos

100- Key
Two-axial groove
Elliptical
Three lobe
OC
Offset cylindrical
TPCP Tilting pad, center pivot
TPOP Tilting pad, offset pivot
2AG
10 -
Hagg and Sankey (1956)

Lund and Thomsen (1978)
Lund (1964)
Orcutt (1967)
TPCP
-2
.0
*
m
PA
0.1.
0.01
I
I
0.1
1
Somrnerfeld number S
I
10
FIGURE 1.30 Damping/stiffness ratio parameter G versus Sommerfeld's number for various bearing types.
Figura E.3: Raz

on amortiguamiento/rigidez en varios tipos de descansos hidrodinamicos
E.5.
A explorar
Teskey et
de 400 MW.
espesor es en
funci
on de la
al. [13] estudian los efectos del desalineamiento en un turbogenerador con turbina a vapor
El diagnostico acusa pata floja producto de la flexibilidad del soporte del generador (su
promedio 2.5 m, longitud 9 m). Recomiendan: hacer mediciones periodicas de vibracion en
carga,
499
Figura E.4: Propiedades modales
500
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503

Vibraciones - Rodrigo Pascual

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Analisis de Vibraciones en Maquinas Rotatorias

Dr. Ing. Rodrigo Pascual J.

Esta es una versi

3.6.2. Velocidades de giro

8.2.10. Colectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

10.Sistemas excitados por movimiento de la base

11.Vibraciones inducidas por sismos

12.4. Modelos en Simulink . . . . . . . . . . . .

17.Defectos de elementos mec

18.Juego radial en descansos

19.Descansos con pelcula de aceite

20.Rotor con grieta

22.3.6. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

22.9. Analisis Vibraciones En Vacio DespuEs

E. Monitoreo de vibraciones en turbinas a gas

descansos, situados en varias posiciones

Dunkerley (1894), formula experimental para determinar velocidades criticas en multi-rotores.

Una primera definci

Figura 2.1: Sistema con un grado de libertad

Figura 2.2: Equilibrio del resorte

Figura 2.3: Barra sujeta a traccion/compresion

Figura 2.4: Esquema de amortiguador viscoso

R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago.

Figura 2.6: Sistema con elementos rgidos y flexibles

Sistemas modelizables con un grado de libertad

Propiedades de un sistema con un grado de libertad

Un balance de fuerzas del sistema de 1 g.d.l. (figura 12.13) resulta en la ecuacion

Figura 2.7: Esquema de un sistema lineal

x(f1 + f2 ) = x(f1 ) + x(f2 )

Por lo que si los desplazamientos son peque

Vibraciones libres f (t) = 0

Se desea conocer la respuesta de un sistema ante un desplazamiento inicial

o ante una velocidad inicial:

R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago.

Figura 2.8: Sistema con un grado de libertad

Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0

En este caso se tiene el problema de valores iniciales:

que puede ser simplificada a

Respuesta libre con amortiguamiento c > 0

En este caso el problema de valores iniciales es:

con las condiciones 2.1 y 2.2. La soluci

la que tiene la soluci

Para que el sistema vibre, ri deben ser complejos. Ello implica:

R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago.

Vibraciones libres con amortiguamiento sub-critico < 1

Figura 2.9: Medicion del decremento logartmico

Para vigas rectangulares:

el modulo de elasticidad del acero es

R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago.

Figura 2.10: Respuesta tpica de un sistema sobre-amortiguado

La forma general de la respuesta de un sistema regido por la ecuacion:

Figura 2.11: Ejemplo de sistema condicionalmente estable

Figura 2.12: Excitacion armonica

Ejercicio 2 Construya un sistema similar al de la figura y verifique la conclusi

la respuesta del sistema est

A y se determinan a partir de las condiciones iniciales. La respuesta estacionaria:

R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago.

Figura 2.13: Respuesta total del sistema a una excitacion armonica

Si el factor de amortiguamiento es peque

Figura 2.14: Amplitud de la respuesta estacionaria normalizada (c/r a

vs frecuencia normalizada (c/r

R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago.

Figura 2.15: Metodo del algebra compleja

Vibraciones debido a una masa exc