Arquiteturas Roboticas Modernas

Thiago S. Fonseca
Center of Computer Science -C3
Federal University of Rio Grande (FURG)
Rio Grande, RS - Brazil
Email: thgfonseca@gmail.com

ResumoEste trabalho apresenta uma revisao sobre as

arquiteturas roboticas Hierarquicas, Reativas e Hbridas,
fundamentando-as a partir da robotica, teoria de agentes e
paradigmas. Alem disso sao apresentadas diferentes propostas
desenvolvidas na a rea apartir de 2011 e tracado um paralelo
entre estas.

I. I NTRODUC AO
A miniaturizaca o da eletronica, o aumento da capacidade
de processamento dos sistemas computacionais e a criaca o
de novos tipos de materiais, bem como os seus custos mais
competitivos, tem possibilitado o aprimoramento e difusao dos
sistemas roboticos industriais e de servico.
Devido a esta grande difusao a ISO (International Organization for Standardization) precisou reformular suas normas,
em especial a norma 8373 de 1994 para que esta abrangesse
tambem a robotica de servico e nao somente a industrial.
Segundo a [1] Robots and robotic devices Vocabulary um
robo e um mecanismo atuado programavel em dois ou mais
eixos com um grau de autonomia, movendo-se dentro de seu
ambiente, para executar tarefas pretendidas, incluindo ainda o
sistema de controle e a interface do sistema de controle.
Um robo tambem pode ser considerado como um agente
robotico capaz de perceber seu ambiente por meio de sensores
e de agir sobre esse ambiente por intermedio de atuadores [2],
sendo a parte logica destes agentes definidas por arquiteturas
que proporcionam moldes para implementaca o de um paradigma conforme [3].
Neste contexto, o presente trabalho tem por objetivo apresentar uma revisao bibliografica sobre 6 arquiteturas roboticas,
utilizando referencias a partir de 2011 para descrever as principais vantagens, desvantagens, possveis aplicaco es e tracar
um comparativo entre estas arquiteturas.
O texto em questao foi dividido em 4 seco es principais.
Primeiramente, na introduca o foram abordadas as motivaco es
e objetivos do trabalho. Na seca o 2 foi disposta as bases
das arquiteturas de sistemas roboticos. Ja na seca o 3 foram
apresentadas as arquiteturas modernas de robotica e por fim,
a conclusao e apresentada na seca o 4, seguida das referencias
utilizadas.

II. BASES DAS A RQUITETURAS DE S ISTEMAS ROB OTICOS

Encontram-se na literatura diversos tipos de arquiteturas e
com diferentes abordagens, [2] tratam estas arquiteturas como
uma metodologia para estruturar algoritmos, ja [4] define um
estilo de arquitetura como sendo uma famlia de sistemas em

Figura 1. Paradigmas Roboticos

termos de um padrao de organizaca o estrutural, onde eles ainda

sintetizam um estilo arquitetonico como um vocabulario de
componentes e conectores que podem ser usados em instancias
deste estilo, definindo assim os padroes de componentes
estruturais, restrico es, modelo computacionais subjacente entre
outros.
Uma arquitetura pode ser considerada tambem como uma
abstraca o do sistema de controle e o sistema de controle como
a realizaca o desta arquitetura, onde atraves de uma abordagem
baseada em comportamentos a arquitetura dos robos relacionam a reatividade e deliberaca o dentro do sistema de controle,
definindo a interaca o entre os componentes, dividindo-se em
paradigmas deliberativos, reativos e hbridos organizando assim a inteligencia em robos, conforme demonstrado na Figura
1.
Nao existe um paradigma correto, a abordagem de qual
paradigma ou de como combinar esses paradigmas depende
do problema a ser resolvido e das especifidades de cada
paradigma.
Conforme [3] os paradigmas dos robos podem ser divididos
e organizados por tres primitivas basicas SENSE (observar),
PLAN (planejar), ACT (atuar) ou pelo modo como os dados
sensoriais sao distribudos atraves do sistema. A Figura 2
define as primitivas roboticas em termos de entradas e sada.
A. Paradigma Deliberativo ou Hierarquico
Um robo utilizando o paradigma deliberativo abrange as tres
primitivas a fim de realizar tarefas complexas (Figura 3), onde

Figura 2. Primitivas organizadas conforme entradas e sada

Figura 5. Paradigma Hbrido

Figura 3. Paradigma Deliberativo

Figura 4. Paradigma Reativo

atraves da primitiva SENSE sao recebidas a informaco es de

mundo detectadas pelos sensores, logo em seguida a primitiva
PLAN, a cada etapa planeja as proximas aco es agregando os
dados ja recebidos em um modelo de mundo para tomadas de
decisoes e, posteriormente a` primitiva ACT efetiva as aco es
por meio dos atuadores [2], [3]. Todo este complexo processo
de geraca o de soluco es gera um grande custo computacional
e consequentemente um elevado tempo, restringindo a velocidade de resposta.
Um robo movel deliberativo provavelmente nao sabera o que
fazer em ambientes dinamicos, limitando sua a rea de aplicaca o
para ambientes estaticos, mas em contrapartida possui uma
analise de estabilidade que permite garantir, a priori, em quais
condico es o robo cumprira seus objetivos [5]. Algumas das
arquiteturas que representam o paradigma deliberativo sao:
Nested Hierarchical Controller (NHC);
NIST Real-time Control System (NIST RCS).
B. Paradigma Reativo
O paradigma reativo foi fundamentado em estudos do
comportamento animal (etologia). Este paradigma descarta a
primitiva PLAN (Figura 4), fornecendo um controle de baixo
nvel ao robo, sem nenhum modelo de mundo e geralmente
sem armazenamento de informaco es (reativo puro), sendo
consideradas entao somente as primitivas SENSE e a ACT
para o comportamento, caracterizando um ciclo de decisao
sensor-aca o onde todas as atividades do robo emergem como
resultado desses comportamentos que operam tanto sequencialmente como simultaneamente, resultando em respostas
rapidas do robo as mudancas em ambientes dinamicos e
necessidade de pouca memoria e baixo processamento [2], [3].
Conforme [6] uma arquitetura reativa tem que ser capaz de
coordenar diversos comportamentos, essa coordenaca o pode
ser feita de duas formas: Coordenaca o competitiva: dos com-

portamentos ativos em um dado momento, apenas um deles

prevalece determinando a aca o que o robo deve realizar. A
prioridade pode ser definida explicitamente ou por uma regra
de arbitragem. Coordenaca o cooperativa: todos os comportamentos ativos contribuem para determinar a aca o do robo.
Algumas das arquiteturas que representam o paradigma reativo
sao:
Subsunc
a o;
Campos potenciais;
Esquema Motor;
Col
onia.
C. Paradigma Hbrido
O paradigma hbrido e descrito pelas primitivas PLAN,
SENSE e ACT (Figura 5), atraves da combinaca o das abordagens deliberativas e reativas. Um dos grandes desafios da
implementaca o de uma arquitetura para o paradigma hbrido e
a forma de organizar e coordenar estes modulos de reatividade
e deliberaca o, para que seja possvel a reduca o das restrico es
em relaca o ao domnio de aplicaca o de cada abordagem [3],
[6], [2]. A deliberaca o trata dos problemas complexos, planejando as aco es do robo com base em um modelo de mundo ja
definido, para que este alcance os seus objetivos, enquanto
a reatividade executa os planos de aca o ja deliberados, de
forma a obter respostas mais rapidas sobre as mudancas do
ambiente. [3], [2]. Algumas das arquiteturas que representam
o paradigma hbrido sao:
AURA;
SFX;
Arquitetura de tr
es camadas.

III. A RQUITETURAS M ODERNAS DE ROB OTICA

Alem das arquiteturas citadas anteriormente, serao apresentadas a seguir propostas modernas de novas arquiteturas,
considerando trabalhos publicados a partir de 2011, dividindoos pelos paradigmas a que sao orientados.
A. Arquitetura Hierarquica ou Deliberativa
1) O trabalho de [7] intitulado de An intelligent control architecture for search robot based on orthogonal
perception information propoe um nova arquitetura
hierarquica de controle inteligente para um sistema

Figura 6. Arquitetura de controle inteligente

robotico movel de procura e resgate urbano-Urban Search and Rescue (USAR), a fim de detectar e orientar
vtimas de desastres. Esta nova arquitetura de controle
utiliza informaca o sensorial ortogonal fornecida por
varios tipos de sensores, tais como sensores de som,
sensores de visao, sonares, bussola, sensor de CO entre
outros.
A arquitectura de controle hierarquico proposta (Figura
6) inclui o sistema sensorial, processamento de Dados,
Camada Deliberativa, Modulo de Prioridade e decisao
alem dos atuadores do robo. O processamento de dados
lida com os dados sensoriais do modulo de som e
modulo de visao respectivamente. A camada Deliberativa atribui prioridade especial a todos os modulos
na base de prioridades e, em seguida, os resultados da
camada deliberativa envia comandos de baixo nvel para
os atuadores do robo.
Com a utilizaca o de multiplos sensores o robo apresenta
uma localizaca o precisa, sendo capaz de executar tarefas
complexas de forma eficiente por meio de planejamentos.
2) Outra arquitetura Hierarquica proposta e a de [8], o
qual apresenta uma arquitetura de controle hierarquico
de forma dinamica e consistente para tele-ecografia
por robotica assistida. O sistema e composto por dois
controladores, um de forca e o outro de orientaca o
espacial e movimento, utilizando ainda observadores
ativos por filtros de Kalman. Foi utilizado um robo
medico para realizar movimentos tpicos ecograficos e
avaliar o sistema, retornando resultados promissores.
B. Arquitetura Reativa
1) [9] apresenta uma arquitetura reativa para o sistema
de navegaca o de uma cadeira de rodas motorizada, tal
arquitetura integra-se diretamente ao joystick em conjunto com abordagem de Campos Potenciais Artificiais
(APF) para controlar os movimentos das rodas para
desvios de obstaculos e evitar colisoes, resultando em
uma navegaca o livre. Esta arquitetura e utilizada por
sua maior velocidade de reaca o se comparada a uma
arquitetura hierarquica.
2) A fim de suprir a falta de autonomia em um sistemas
de interaca o para criancas com autismo, o trabalho de

Figura 7. Camadas DR e DE propostas

[10] propoe a implementaca o de um sistema reativo de

multiplas camadas para controle de um robo assistivo.
O objetivo deste sistema e permitir que o robo reaja
adequadamente ao comportamento da crianca criando
a ilusao de estar vivo. As informaco es sensoriais sao
processadas em diferentes camadas e posteriormente se
combinam e formam sadas de acordo com prioridades
pre-definidas, produzindo o resultado final da arquitetura
cognitiva que sao: Reaca o de Queda, Reaca o Social,
Gestos Conversacionais e Piscar de Olhos. As reaco es
podem ser configuradas conforme as necessidades.
C. Arquitetura Hbrida
1) [11], propoe a implementaca o de uma arquitetura hbrida
de controle bio-inspirado incremental para robos composta pelas camadas de controle DR e DE (Figura7), que
trabalham paralelamente. A camada DR e a responsavel
por reaco es instintivas ou reativas, agindo da forma
mais rapida o quanto possvel a estmulos externos. Ja
a camada DR trata do planejando de rotas que podem
modificar o comportamento reativo do robo sem reduzir
o tempo de reaca o do mesmo.
2) Em [12] foi desenvolvido um sistema de controle inteligente com uma arquitetura hbrida semelhante a AuRA
(Figura 8), implementado num robo movel, para tomada
de decisao em otimizaca o de rotas e deslocamento,
utilizando Redes Neurais Artificiais do tipo Hopfield.
Coinsiderou-se que o robo movel deslocaria-se a partir
de uma base visitando um conjunto de pontos predefinidos e retornando a base no final do percurso. O
ambiente do robo e pre-formatado como uma matriz de
pontos, sendo possvel somente movimentos na horizontal ou na vertical.
A tabela I apresenta as principais vantagens, desvantagens e
aplicaca o de cada uma das arquiteturas roboticas pesquisadas,
dividindo-as conforme os paradigmas roboticos.

Tabela I

TABELA COMPARATIVA ENTRE A RQUITETURAS ROB OTICAS

Figura 8. Arquitetura Hbrida utilizando Redes Neurais Artificiais do tipo

Hopfield

Arquitetura
1

Paradigma
Hierarquico

Vantagens
Localizaca o
Precisa,
Capacidade
de planejamento

Hierarquico

Alto
desempenho
de
rastreamento

Reativo

Maior
Velocidade
de
reaca o,
Eficacia
a
eventos
dinamicos
no ambiente

Reativo

Hbrido

Hbrido

Resposta
rapida
a
eventos, Alta
portabilidade
para outros
robos, Facil
configuraca o
das aco es
Paralelizaca o
entre
reatividade e
deliberaca o,
Capacidade
de
planejamento
de
rotas,
Facil adica o
de
novas
camadas,
Flexibilidade
de alteraca o
Capacidade
otimizaca o
atraves
das
Redes
Neurais,
Simplicidade
das
Redes
Neurais para
implementaca o
em
Hardware

IV. C ONCLUS AO
Com o crescente evoluca o e difusao que vem apresentando a
a rea da robotica nas mais diferentes aplicaco es, mostra-se cada
vez mais importante o estudo das teorias de agente, paradigmas
e suas arquiteturas de software voltadas a robotica, bem como
suas diferentes formas de implementaca o. Fica evidente que
os projetos de agentes roboticos necessitam de arquiteturas
que tratem os paradigmas, Hierarquico, Deliberativo e sua
junca o o Hbrido conforme suas peculiaridades e limitaco es
para distintas aplicaco es. A fusao de diversos tipos de sensores
e outro fator que tem contribudo para a robustez e precisao
destes sistemas, possibilitando um vasto campo de estudo e
aplicaca o.
R EFER E NCIAS
[1] ISO-8373/2012, International organization for standardization - iso8373, 2012.
[2] P.
NORVIG
and
S.
RUSSELL,
Inteligencia
Artificial,
3a
Edica o.
Elsevier Brasil, 2014. [Online]. Available:
https://books.google.com.br/books?id=BsNeAwAAQBAJ
[3] R. R. Murphy, Introduction to AI Robotics, 1st ed. Cambridge, MA,
USA: MIT Press, 2000.
[4] D. Garlan and M. Shaw, An introduction to software architecture,
Pittsburgh, PA, USA, Tech. Rep., 1994.
[5] H. SECCHI, Uma introduca o aos robos moveis.
[6] H. GRASSI JUNIOR, Arquitetura hbrida para robos moveis baseada
em funco es de navegaca o com interaca o humana, Tese de Doutorado,
Escola Politecnica, Universidade de Sao Paulo, Sao Paulo, 2006.
[7] G. Liu, H. Tong, and R. Zhang, An intelligent control architecture
for search robot based on orthogonal perception information, in Fuzzy
Systems and Knowledge Discovery (FSKD), 2012 9th International
Conference on, May 2012, pp. 23482352.
[8] L. Santos and R. Cortesao, A dynamically consistent hierarchical control architecture for robotic-assisted tele-echography, in 2014 IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sept 2014,
pp. 19901996.
[9] C. H. Kuo, Y. S. Syu, T. C. Tsai, and T. S. Chen, An embedded robotic
wheelchair control architecture with reactive navigations, in Automation
Science and Engineering (CASE), 2011 IEEE Conference on, Aug 2011,
pp. 810815.

Desvantagens
Grande
gasto computacional,
Executada
somente uma
tarefa
por
vez
Apresenta
comportamentos
bruscos
(pico
de
forcas)
Inexistencia
de
planejamento,
Utiliza
muitas
informaco es
do ambiente
Necessita
de
mais
informaco es

Aplicaca o
Plataformas
moveis
de
busca
e
resgate

Robotica
Medica
Assistiva

Plataformas
moveis
(Cadeiras
de
roda
motorizadas)
para
desvio
de
obstaculos
Robotica Assistiva

Necessita de
um modelo
de mundo,
Apresenta
problemas
de
sincronizaca o
do
paralelismo

Navegaca o
de robos e
interaca o
com
ambiente
e
outros
robos

A
divisao
em camadas
influencia
diretamente
na
performance
e adaptatibilidade do
sistema

Tomada de
decisao em
otimizaca o
de
rotas
e
deslocamento
de
robos
moveis

[10] P. G. Esteban, H. Cao, A. D. Beir, G. V. de Perre, D. Lefeber, and

B. Vanderborght, A multilayer reactive system for robots interacting
with children with autism, CoRR, vol. abs/1606.03875, 2016. [Online].
Available: http://arxiv.org/abs/1606.03875
[11] F. Rubilar, M. J. Escobar, and T. Arredondo, Bio-inspired architecture
for a reactive-deliberative robot controller, in 2014 International Joint
Conference on Neural Networks (IJCNN), July 2014, pp. 20272035.
[12] F. A. T. M. Annabell Del Real Tamariz, Francisco Alves de Freitas Neto, Desenvolvimento de um sistema de controle neural para

autOmatos
mOveis,
in InterSciencePlace - Revista Cientfica Internacional, April/June 2012.