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RUBENS ANDRE TABILE

Desenvolvimento de uma plataforma robtica modular e


multifuncional para aquisio de dados em agricultura de preciso.

So Carlos
2012

RUBENS ANDRE TABILE

Desenvolvimento de uma plataforma robtica modular e


multifuncional para aquisio de dados em agricultura de preciso.

Tese apresentada Escola de Engenharia de


So Carlos da Universidade de So Paulo
para obteno do Titulo de Doutor em
Engenharia.
Programa de Ps Graduao: Engenharia
Mecnica
rea de Concentrao: Manufatura
Orientador: Prof. Tit. Arthur Jos Vieira Porto

Este exemplar trata-se da verso


corrigida. A verso original
encontra-se disponvel junto ao
Departamento de Engenharia
Mecnica da EESC - USP

So Carlos
2012

Ficha catalogrfica preparada pela Seo de Tratamento


da Informao do Servio de Biblioteca EESC/USP

Tabile, Rubens Andre


T114d
Desenvolvimento de uma plataforma robtica modular
e multifuncional para aquisio de dados em agricultura de
preciso. / Rubens Andre Tabile ; orientador Arthur Jos Vieira
Porto. So Carlos, 2012.

Tese (Doutorado - Programa de Ps-Graduao em


Engenharia Mecnica e rea de Concentrao em Manufatura)-Escola de Engenharia de So Carlos da Universidade de So
Paulo, 2012.

1. Sensoriamento remoto. 2. Automao de mquinas


agrcolas. 3. Rob agrcola mvel. 4. Robtica. 5. ISOBUS.
Sistemas de controle. I. Ttulo.

A meus pais: Valdemar Tabile e Joacir Richetti Tabile


A meus irmos: Rafael Augusto Tabile e Robson Adriel Tabile
Pelo amor, carrinho, incentivo e confiana
Dedico

A meu eterno amigo: Douglas De Maman (in memoriam).


Pois um amigo nunca morre.
Ofereo e Homenageio

AGRADECIMENTOS
Ao Professor Arthur Jos Vieira Porto pela oportunidade oferecida para realizao
deste doutoramento, dedicada orientao e acima de tudo amizade.
Ao Professor Ricardo Yassushi Inamasu pela co-orientao, e apoio nas tarefas que
envolveram essa pesquisa alm da amizade.
A todos os demais professores, funcionrios e amigos do Departamento de
Engenharia Mecnica da Escola de Engenharia de So Carlos Universidade de So
Paulo, em especial aos do Ncleo de Ensino e Pesquisa em Automao e Simulao, pela
convivncia e colaborao.
Ao Professor Lie Tang membro do Department of Agricultural and Biosystems
Engineering da Iowa State Univesity e ao Professor Lei Tian membro do Agricultural and
Biological Engineering Department da University of Illinois at Urbana-Champaign pela
oportunidade e aprendizagem durante a realizao do estgio de doutorado no exterior.
CAPES - Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior pela
concesso da Bolsa de Doutorado, ao CNPq - Conselho Nacional de Desenvolvimento
Cientifico e Tecnolgico pela Bolsa no Exterior, a FINEP - Financiadora de Estudos e
Projetos pela apoio financeiro junto ao projeto Agribot (convnio 01.09.0233.00) e a Jacto
Mquinas Agrcolas S/A pelo apoio financeiro junto ao projeto Agribot.
Aos amigos, em especial a Eduardo Godoy, Robson Pereira, Fernando Scorzoni,
Bruno Bragato, Welignton Lopes, Luciano Lulio, Giovana Tangerino, Ancelmo Pitombeira,
David Sena pela amizade e companheirismo.
As famlias Maman, Perri, Venturini, Ponciano e Portelinha.
Em especial a Francine Perri Venturini, pela amizade, cumplicidade e carinho.

RESUMO
TABILE, R.A. Desenvolvimento de uma plataforma robtica modular e multifuncional para
aquisio de dados em agricultura de preciso. 2012. 103f. Tese de Doutorado Escola de
Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos, 2012.
A Agricultura de Preciso e as prticas agrcolas que levam em considerao a proteo do
meio ambiente trouxeram, com as suas evolues, uma srie de desafios para a pesquisa.
A escala de amostragem e a preciso exigida por estas novas prticas agrcolas muitas
vezes so maiores que as exigidas pela agricultura tradicional, elevando os custos de
produo. Todo esse processo demanda um expressivo nmero de pesquisas em
desenvolvimento de instrumentos para automao. Entre elas destaca-se a utilizao de
tcnicas de sensoriamento remoto baseado na utilizao de tecnologia de sensores On-TheGo, atrelado a sistemas de informao geogrfica, os quais so adaptados e desenvolvidos
para o uso agrcola. Com esse objetivo, a aplicao de Robs Agrcolas Mveis vista
como forte tendncia, principalmente na Unio Europeia, Estado Unidos e Japo. No Brasil
existe a necessidade da realizao de pesquisas para o desenvolvimento de plataformas
robticas, que sirvam de base para sistemas de navegao semi-autnomos e autnomos,
que facilitem as operaes de aquisio de dados em campo. O objetivo desse trabalho
descrever o projeto de uma plataforma experimental para aquisio de dados e para
desenvolvimento de tecnologias de veculos autnomos para operar em ambientes
agrcolas. A proposta baseada em uma sistematizao de trabalhos cientficos
evidenciando as principais metodologias e tecnologias empregadas em veculos e robs
agrcolas, que serviram como base para a construo do modelo apresentado nesse
trabalho. A plataforma deve permitir a aquisio em massa de dados em campo para estudo
da variabilidade espacial atravs de sensores e equipamentos que sero embarcados na
estrutura.
Palavras chave: Automao de mquinas agrcolas, sensoriamento remoto, rob agrcola
mvel, robtica, ISOBUS, Sistemas de controle.

ABSTRACT
TABILE, R.A. Development of a modular and multifunction robotic platform for data
acquisition in precision agriculture system. 2012. 103f. PhD Thesis Engineering School of
So Carlos, University de So Paulo, So Carlos, 2012.
Precision Agriculture and agricultural practices which take into account environment
protection leads to several research challenges. Sampling scale and the precision required
by these new agricultural practices are often higher than those required by traditional
agriculture, raising the costs of production. This whole process requests an expressive
number of researches in developing automation instruments. Among them, highlights the use
of remote sensing techniques based on the use of On-the-Go sensors technology, coupled to
a geographic information system adapted and developed for agricultural use. Aiming this, the
application of Agricultural Mobile Robots is a strong tendency, mainly in the European Union,
USA and Japan. In Brazil, researches are necessary for the development of robotics
platforms, serving as a basis for semi-autonomous and autonomous navigation systems,
facilitating data acquisition in the field. The aim of this work is to describe the project of an
experimental platform for data acquisition and for the development of autonomous vehicles
technologies to operate in agricultural environments. The proposal is based on a
systematization of scientific work containing the main methodologies and technologies
employed in agricultural vehicles and robots, which were used as a basis for construction of
the presented model. The platform shall allow acquisition of field data to study the spatial
variability through sensors and equipment that will be loaded in the structure.
Keywords: Agricultural automation, remote sensing, agricultural mobile robot, robotics,
ISOBUS, control systems.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Causa e efeito dos fatores de projeto (adaptado YAVUZ, 2007). .......................... 53
Figura 2. Viso sistmica do rob agrcola (adaptado BLACKMORE et al., 2007). .............. 55
Figura 3. Modelo Kano (adaptado LEE & HUANG, 2009). ................................................... 61
Figura 4. Veiculo Autnomo para Tratamento de Culturas. .................................................. 64
Figura 5. Rob Capinador. ................................................................................................... 65
Figura 6. Trator Autnomo. .................................................................................................. 67
Figura 7. Capinador Automtico para Arvores de Natal. .................................................... 68
Figura 8. Veiculo Autnomo de Apoio para Agricultura. ....................................................... 69
Figura 9. Plataforma Autnoma e Sistema de Informao. .................................................. 70
Figura 10. The Hortibot. ....................................................................................................... 71
Figura 11. Rob Capinador. ................................................................................................. 73
Figura 12. Halmstad............................................................................................................. 74
Figura 13. SOLERO e SHRIMP. .......................................................................................... 75
Figura 14. Aurora ................................................................................................................. 76
Figura 15. Rob Autnomo de Seis Rodas. ......................................................................... 78
Figura 16. Transplantador Automtico de Arroz. .................................................................. 79
Figura 17. Guiagem Automtica........................................................................................... 79
Figura 18. AgRover. ............................................................................................................. 81
Figura 19. Gantry. ................................................................................................................ 82
Figura 20. Garoto Magro (SkinnyBoy). ................................................................................. 83
Figura 21. Veculo Agrcola Autnomo (VAA). ..................................................................... 84
Figura 22. Rob Agrcola Mvel (RAM)................................................................................ 84
Figura 23. Agricultural Robot (AGRIBOT). ........................................................................... 85
Figura 24. Fluxograma do processo de desenvolvimento de um rob mvel. ...................... 93
Figura 25. Requisitos dos clientes e sua importncia........................................................... 96
Figura 26. Parmetros de projeto e sua importncia relativa. .............................................. 98
Figura 27. Vista isomtrica da plataforma robtica............................................................. 102
Figura 28. Dimenses do veculo. ...................................................................................... 103
Figura 29. Chassi principal e secundrio. .......................................................................... 104
Figura 30. Sistema de regulagem da bitola. ....................................................................... 105
Figura 31. Mdulo roda: esquerda vista isomtrica; direita vista frontal. ......................... 105
Figura 32. Circuito eletro-hidrulico da plataforma. ............................................................ 108
Figura 33. Vista geral dos principais componentes da plataforma...................................... 108
Figura 34. Sistema de esteramento: esquerda vista isomtrica; direita vista superior. .. 112

Figura 35. Sistema de suspenso. ..................................................................................... 114


Figura 36. Chassi superior com esforos de toro. .......................................................... 117
Figura 37. Anlise da deformao total do chassi superior sob esforos de toro. .......... 117
Figura 38. Esquerda: anlise da deformao elstica equivalente; Direita: Anlise da tenso
equivalente (Von-Mises). ................................................................................................... 118
Figura 39. Chassi superior em condio de rampa e inclinao lateral sem apoio de uma
roda. .................................................................................................................................. 118
Figura 40. Deformao total da estrutura do chassi superior em condio de rampa e
inclinao lateral sem apoio de uma roda. ......................................................................... 119
Figura 41. Esquerda: anlise da deformao elstica equivalente; Direita: Anlise da tenso
equivalente (Von-Mises). ................................................................................................... 120
Figura 42. Conjunto roda e as cargas aplicadas. ............................................................... 121
Figura 43. Deformao total do conjunto roda. .................................................................. 121
Figura 44. Esquerda: anlise da deformao elstica equivalente; Direita: Anlise da tenso
equivalente (Von-Mises). ................................................................................................... 122
Figura 45. Sistema de coordenadas inercial e local (esquerda) e declarao das variveis da
geometria do rob (direita). ................................................................................................ 127
Figura 46. Distribuio de massa da plataforma robtica em plano (esquerda) e inclinada
(direita). ............................................................................................................................. 128
Figura 47. Declarao das variveis do modelo cinemtico. .............................................. 131
Figura 48. Comportamento da plataforma em funo do ngulo adotado. ......................... 131
Figura 49. ngulo de esteramento. .................................................................................. 133
Figura 50. Zona morta do sistema de esteramento. ......................................................... 137
Figura 51. Reta entre a roda e o ICR. ................................................................................ 138
Figura 52. Funo da mecnica do solo (adaptado de WONG, 2009). .............................. 143
Figura 53. Variveis do sistema inercial. ............................................................................ 144
Figura 54. Posicionamento relativo dos rodados................................................................ 146
Figura 55. Comportamento mecnico do solo. ................................................................... 149
Figura 56. rea de contato em funo do tipo de solo (adaptado WONG, 2009). .............. 153
Figura 57. Comportamento do pneu em funo da presso crtica de contato (Adaptado
WONG, 2009). ................................................................................................................... 154
Figura 58. Estrutura de um sistema de controle via rede (NCS)......................................... 159
Figura 59. Rede ISO 11783 em Mquina e Implemento (Adaptado de SOUZA, 2002). ..... 161
Figura 60. Circuito eletro-hidrulico da plataforma. ............................................................ 164
Figura 61. Fluxograma da estratgia de controle da NCS. ................................................. 166
Figura 62. Velocidade e acelerao da plataforma em funo do tempo. .......................... 169
Figura 63. Resistncia ao rolamento da plataforma para diferentes tipos de solo. ............. 170

Figura 64. Potncia demandada da plataforma para diferentes tipos de solo. ................... 170
Figura 65. Interface do usurio. ......................................................................................... 171
Figura 66. Trajetria simulada para a plataforma. .............................................................. 171
Figura 67. Raio de giro durante a simulao. ..................................................................... 172
Figura 68. ngulo Beta durante a simulao. .................................................................... 172
Figura 69. Velocidade angular durante a simulao........................................................... 173
Figura 70. Acelerao durante a simulao. ...................................................................... 173
Figura 71. Velocidade escalar durante a simulao. .......................................................... 173
Figura 72. ngulo de arfagem durante a simulao. .......................................................... 174
Figura 73. ngulo de rolagem durante a simulao. .......................................................... 174
Figura 74. ngulo de guinada durante a simulao. .......................................................... 174
Figura 75. ngulo de esteramento e rotao roda dianteira esquerda. ............................ 175
Figura 76. ngulo de esteramento e rotao roda traseira esquerda. .............................. 175
Figura 77. ngulo de esteramento e rotao roda traseira direita. ................................... 175
Figura 78. ngulo de esteramento e rotao roda dianteira direita. ................................. 176
Figura 79. ngulo de esteramento das rodas. .................................................................. 176
Figura 80. ngulo de rotao das rodas. ........................................................................... 177
Figura 81. Somatria das foras no eixo x. ........................................................................ 177
Figura 82. Somatria das foras no eixo y. ........................................................................ 178
Figura 83. Somatria das foras no eixo z. ........................................................................ 178
Figura 84. Potncia total consumida pela plataforma ao longo do tempo........................... 179
Figura 85. Variveis do sistema de controle da roda dianteira direita ................................ 180
Figura 86. Variveis do sistema de controle da roda dianteira esquerda ........................... 180
Figura 87. Variveis do sistema de controle da traseira direita .......................................... 181
Figura 88. Variveis do sistema de controle da traseira esquerda ..................................... 181

LISTA DE TABELAS
Tabela 1. Viso geral das tecnologias para deteco de doenas no campo. ..................... 41
Tabela 2. Resumo dos projetos de robs agrcolas no mundo............................................. 89
Tabela 3. Lista dos requisitos funcionais e no funcionais necessrios para o projeto. ....... 94
Tabela 4. Requisitos dos clientes......................................................................................... 95
Tabela 5. Parmetros de projeto. ......................................................................................... 97
Tabela 6. Funo mobilidade e suas sub-funes relacionadas com as alternativas tcnicas
disponveis. .......................................................................................................................... 99
Tabela 7. Funo navegao e suas sub-funes relacionadas com as alternativas tcnicas
disponveis ......................................................................................................................... 100
Tabela 8. Funo autonomia e suas sub-funes relacionadas com as alternativas tcnicas
disponveis. ........................................................................................................................ 101
Tabela 9. Massa sob os rodados. ...................................................................................... 128
Tabela 10. Parmetros fsicos de solos brasileiros tpicos. ................................................ 150
Tabela 11. Principais tipos de redes CAN. ......................................................................... 160
Tabela 12. Parmetros do solo usado na simulao. ......................................................... 169
Tabela 13. Disciplinas concludas. ..................................................................................... 185

LISTA DE ABREVIAES E SIGLAS


Abreviaturas
QFD
4WS
2WS
CAN
NCS
GPS
CAD
CAE
AP

Quality Function Deploiment


four-wheel steering
two-wheel steering
Control Area Network
Network Control System
Global Positioning System
Computer Aided Design
Computer Aided Engineering
Agricultura de preciso

Nomenclatura para estrutura mecnica

WF

Largura frontal

[m]

WFL

Distncia do centro de massa at a lateral frontal esquerda do rob

[m]

WFR

Distncia do centro de massa at a lateral frontal direita do rob

[m]

WB

Largura traseira

[m]

WBL

Distncia do centro de massa at a lateral traseira esquerda do rob

[m]

WBR

Distncia do centro de massa at a lateral traseira direita do rob

[m]

Comprimento

[m]

LF

Distncia do centro de massa at a frente do rob

[m]

LB

Distncia do centro de massa at a traseira do rob

[m]

ki

Distncia do centro de massa at o rodado

[m]

hCM

Altura do centro de massa

[m]

Wi
m
DW

Roda i sendo que i igual a 1, 2, 3, 4


Massa do rob

[kg]

Dimetro do pneu

[m]

Notaes algbricas


A


A
 
A B

Vetor definido por um par ordenado (X ; Y)


Mdulo do vetor
Produto vetorial

[ Mi ]
T
[M ]

Matriz transposta

det

Determinante da matriz

Matriz quadrada

if

Funo condicional se

and

Funo lgica e

Nomenclatura para modelagem cinemtica.

Guinada (Yaw)
Rolagem (Roll)

[graus]
[graus]

Arfagem (Pitch)

[graus]

{P}
{I }

Sistema de coordenadas local

Sistema de coordenadas inercial


Expoente indica que a varivel est no sistema local

?I
PI

Expoente indica que a varivel est no sistema inercial

CM
TRCM

Centro de massa (center of mass)

IC R

Matriz de rotao em 3 eixos

Raio de giro do rob com referencia ao CM (turning radius)

[m]

Centro instantneo de rotao (instantaneun center rotation)

Deslocamento angular do ICR

?
XCM

Posio do CM do rob no eixo-x

YCM?

Posio do CM do rob no eixo-y

?
ZCM

Posio do CM do rob no eixo-z

?
X ICR

Posio do ICR do rob no eixo-x

?
YICR

Posio do ICR do rob no eixo-y

?
Z ICR

Posio do ICR do rob no eixo-z

X W?i

Posio da roda Wi no eixo-x

YW?i

Posio da roda Wi no eixo-y

ZW?i

Posio da roda Wi no eixo-z

TRWi

Raio de giro formado pelo percurso da roda Wi

[m]

P
CM

Velocidade angular do CM

[rad/s]

vCM

Velocidade escalar do CM do rob

[m/s]

Deslocamento angular do centro de massa

[graus]

vWi

Velocidade escalar da roda Wi

[m/s]

t
rotWi

Tempo do loop do sistema de controle

[s]

Rotao da roda Wi

(RPM)

S X?

Distncia percorrida pelo CM no eixo-x

[m]

[graus]

SY?

Distncia percorrida pelo CM no eixo-y

[m]

SZ?

Distncia percorrida pelo CM no eixo-z

[m]

ngulo entre os vetores da roda Wi

[graus]

Varivel utilizada para obteno do ngulo de esteramento da roda Wi

[graus]

error

Correo do ngulo de esteramento devido diferena entre as bitolas

[graus]

ngulo de esteramento da roda Wi

[graus]

Nomenclatura para modelagem dinmica.

Guinada (Yaw)
Rolagem (Roll)

[graus]
[graus]

Fc
Fch

Arfagem (Pitch)
Acelerao da gravidade (~ 9,80665)
Fora centrifuga

[graus]
[m/s]
[N]

Componente horizontal da fora centrpeta

[kgf]

Fcv

Componente vertical da fora centrpeta

[kgf]

mWPi

Fora resultante na roda Wi no plano

[kgf]

mWI
i

Alterao da fora resultante na roda Wi devido ao ngulo de arfagem

[kgf]

mWI
i

Alterao da fora resultante na roda Wi devido ao ngulo de rolagem

[kgf]

XWI
i

Distncia relativa no eixo-x entre a roda Wi e o CM

[m]

YWIi

Distncia relativa no eixo-y entre a roda Wi e o CM

[m]

I
X max

Mxima distncia relativa no eixo-x entre a roda Wi e o CM

[m]

I
Ymax

Mxima distncia relativa no eixo-y entre a roda Wi e o CM

[m]

Fc
mWI
i

Alterao da fora resultante na roda Wi devido a fora centrpeta

[kgf]

ac
mWI
i

Alterao da fora resultante na roda Wi devido a acelerao

[kgf]

FzWPi

Fora resultante na roda Wi

[kN]

Somatria das foras no eixo-x

[kN]

Somatria das foras no eixo-y

[kN]

Somatria das foras no eixo-z

[kN]

Fx
Fy
Fz

Nomenclatura para modelagem da interao solo-rodado.

Pgcr ,i

Presso crtica entre o pneu e o solo

[kPa]

kc

Coeficiente de recalque (pressure-sinkage) equao de Bekker

[kN/m2]

Coeficiente de recalque (pressure-sinkage) equao de Bekker

[kN/m3]

b
n
bti

Largura da garra do pneu


Expoente de recalque (exponente of sinkage)

[m]
[adm]

Largura do pneu

[m]

Pt

Presso de contato entre o pneu e o terreno

[kPa]

Pa

Presso de inflao do pneu

[kPa]

Pc

Presso de resistncia da carcaa do pneu

[kPa]

z e ,i

Deformao do solo na roda Wi

[m]

lt , i

Comprimento do contato entre o pneu e o solo na roda Wi

[m]

Aci

rea de contato entre o pneu e o solo na roda Wi

[m2]

Rci

Resistncia devido compactao do solo na roda Wi

[kN]

Rf i

Resistncia devido deformao do pneu na roda Wi

[kN]

Coeficiente do pneu

[adm]

ngulo de contato entre pneu e solo

[graus]

ti

Deformao na altura do pneu

[m]

ke

Coeficiente do pneu (radial = 7; diagonal = 15)

[adm]

Rri

Resistncia ao rolamento

[kN]

Rr

Somatria da resistncia ao rolamento

[kN]

Fmax ,i

Fora de trao mxima possvel de se desempenhar na roda Wi

[kN]

Fb

Fora de trao por garra

[kN]

hb

Profundidade de penetrao da garra no solo

[m]

Valor de fluxo (flow value)

[adm]

ngulo de resistncia interna (angle of internal shear resistance)

[graus]

Densidade do solo

kN/m3

c
Ct ,i

Coeso do solo

[kPa]

Capacidade de trao mxima por rodado

[kN]

Sb

Espao entre uma garra e outra

[m]

Nomenclatura para modelagem hidrulica.

i pot

Posio linear do potencimetro da roda Wi

[adm]

i pot

Variao do deslocamento linear do potencimetro da roda Wi

[adm]

i max

Deslocamento angular mximo da roda Wi

[graus]

X cil ,i

Deslocamento linear do cilindro hidrulico da roda Wi

[mm]

vcil ,i

Velocidade de deslocamento linear do cilindro hidraulico da roda Wi

[m/s]

Acil

rea do cilindro em movimento de expanso

[mm2]

Acil

rea do cilindro em movimento de retrao

[mm2]

vol

Eficincia volumtrica

[adm]

mec

Eficincia mecnica

[adm]

Qcil ,i

Fluxo volumtrico do cilindro hidrulico

[l/s]

TWi

Torque necessrio para se esterar o conjunto roda

[Nm]

Coeficiente de atrito pneu - solo

[adm]

Pcil ,i

Presso nominal no cilindro hidrulico

[kPa]

Potcil ,i

Potncia necessria para o movimento do conjunto roda

[kW]

Tmot ,i

Torque motor hidrulico

[Nm]

Potmot ,i

Potncia motor hidrulico

[kW]

Vg

Vazo volumtrica nominal por revoluo

[cm3/rev]

Qmot ,i

Fluxo volumtrico do motor hidrulico

[l/s]

cil
Pmot ,i

Modo de operao do motor (cilindrada total=1; cilindrada reduzida=)

[adm]

Presso nominal no motor hidrulico

[kPa]

SUMRIO
1.

INTRODUO ............................................................................................................. 28
1.1. Objetivos ............................................................................................................... 31
1.2.

2.

Justificativa ............................................................................................................ 31

REVISO BIBLIOGRFICA ........................................................................................ 33


2.1. Agricultura de preciso .......................................................................................... 33
2.1.1.

O processo de gerenciamento. ....................................................................... 34

2.1.2.

Tecnologias envolvidas .................................................................................. 36

2.1.3.

Imagens de alta resoluo .............................................................................. 37

2.1.4.

Termografia .................................................................................................... 38

2.1.5.

Viso de mquina ........................................................................................... 39

2.1.6.

Deteco de plantas invasoras ....................................................................... 39

2.1.7.

Deteco de fileiras de cultivo ........................................................................ 40

2.1.8.

Anlise foliar ................................................................................................... 40

2.1.9.

Volume de Biomassa ...................................................................................... 41

2.1.10.

Caractersticas do solo ................................................................................ 41

2.1.11.

Identificao por Radio Frequncia (RFID) ................................................. 43

2.1.12.

Rede de sensores ....................................................................................... 43

2.2.

Desenvolvimento de sistemas complexos ............................................................. 44

2.2.1.

Conceitos de projetos ..................................................................................... 46

2.2.2.

Fases de um projeto ....................................................................................... 46

2.2.3.

Tipos de projetos ............................................................................................ 48

2.2.4.

Projeto de sistemas robticos mveis ............................................................. 49

2.2.5.

Funcionalidades de sistemas robticos mveis .............................................. 51

2.2.6.

Necessidades de um sistema robtico mvel agrcola .................................... 54

2.2.7.

Ferramentas de qualidade .............................................................................. 58

2.2.7.1.

Quality Function Deployment QFD ........................................................... 58

2.2.7.2.

Modelo Kano ............................................................................................... 61

2.3.

Histrico dos robs na agricultura.......................................................................... 63

2.3.1.

Veiculo Autnomo para Tratamento de Culturas ............................................ 63

2.3.2.

Rob Capinador ............................................................................................. 64

2.3.3.

Trator Autnomo............................................................................................. 65

2.3.4.

Capinador Automtico para Arvores de Natal............................................... 67

2.3.5.

Veiculo Autnomo de Apoio para Agricultura .................................................. 68

2.3.6.

Plataforma Autnoma e Sistema de Informao ............................................. 69

2.3.7.

Hortibot ........................................................................................................... 70

3.

2.3.8.

Rob Capinador ............................................................................................. 72

2.3.9.

Halmstad ........................................................................................................ 73

2.3.10.

SOLERO e SHRIMP ................................................................................... 74

2.3.11.

Aurora ......................................................................................................... 75

2.3.12.

Rob Autnomo de Seis Rodas .................................................................. 77

2.3.13.

Transplantador Automtico de Arroz ........................................................... 78

2.3.14.

Guiagem Automtica................................................................................... 79

2.3.15.

AgRover ...................................................................................................... 80

2.3.16.

Gantry ......................................................................................................... 81

2.3.17.

Escola de Engenharia de So Carlos .......................................................... 82

CONCEPO DA PLATAFORMA ROBTICA ........................................................... 92


3.1. Levantamento das necessidades do projeto .......................................................... 92
3.2.

Alternativas tcnicas do projeto ............................................................................. 98

3.3.

Escolhas tcnicas ................................................................................................ 102

3.3.1.

Dimenses e estrutura.................................................................................. 103

3.3.2.

Fonte de alimentao ................................................................................... 106

3.3.3.

Sistema de transmisso ............................................................................... 106

3.3.4.

Sistema de propulso ................................................................................... 109

3.3.5.

Sistema de guiagem ..................................................................................... 111

3.3.6.

Sistema reserva ............................................................................................ 113

3.3.7.

Sistema de suspenso ................................................................................. 114

3.4.
4.

Modelo CAE ........................................................................................................ 116

MODELOS MATEMTICOS ...................................................................................... 123


4.1. Conceitos iniciais ................................................................................................. 123
4.2.

Sistema cinemtico.............................................................................................. 125

4.2.1.

Sistema de coordenadas .............................................................................. 126

4.2.2.

Posio do centro de gravidade (CG) ........................................................... 127

4.2.3.

Matriz de rotao .......................................................................................... 129

4.2.4.

ngulo de esteramento das rodas .............................................................. 130

4.2.5.

Correo dos ngulos das rodas .................................................................. 137

4.2.6.

Movimento do centro de massa .................................................................... 139

4.2.7.

Transformao do sistema de coordenadas ................................................. 141

4.3.

Modelagem dinmica........................................................................................... 141

4.3.1.

Foras de resistncia ao movimento ............................................................ 142

4.3.2.

Desempenho de veculos off-road ................................................................ 143

4.3.3.

Comportamento do solo ............................................................................... 149

4.3.4.

Interao solo-mquina ................................................................................ 151

4.4.

4.4.1.

Cilindro hidrulico de esteramento .............................................................. 155

4.4.2.

Motor hidrulico de propulso ....................................................................... 157

4.5.

5.

8.

Sistema de Controle ............................................................................................ 158

4.5.1.

Sistema de Controle via Rede (Network Control System - NCS) .................. 158

4.5.2.

Protocolo Control Area Network (CAN) ......................................................... 159

4.5.3.

Sistema de controle propulso ..................................................................... 161

4.5.4.

Sistema de controle esteramento................................................................ 162

4.5.4.1.

Descrio do sistema de controle esteramento ....................................... 163

4.5.4.2.

Estratgia de controle esteramento. ........................................................ 165

ENASAIO SIMULADO E REAL. ................................................................................ 168


5.1. Sistema supervisrio ........................................................................................... 168
5.2.

6.
7.

Sistema hidrulico ............................................................................................... 155

Sistema de controle ............................................................................................. 179

CONCLUSO ............................................................................................................ 183


ATIVIDADES REALIZADAS ...................................................................................... 185
7.1. Disciplinas ........................................................................................................... 185
7.2.

Participaes em eventos e publicaes ............................................................. 185

7.3.

Trabalhos futuros ................................................................................................. 187

REFERNCIAS BIBLIOGRAFICAS........................................................................... 188

27

ESTRUTURA E CONTEDO
Esta tese de doutorado est organizada em oito captulos e uma lista de referncias
bibliogrficas.
Capitulo 1 - Introduo: esto apresentadas as justificativas para a realizao deste
trabalho, bem como seus objetivos.
Capitulo 2 - Reviso bibliogrfica: esto apresentados os conceitos e fundamentos
sobre agricultura de preciso, tecnologias envolvidas na rea agrcola, conceitos ligados a
rea de projetos e o histrico de projetos de robs agrcolas mveis existentes.
Capitulo 3 - Concepo da plataforma robtica: destaca-se aqui o levantamento
das necessidades do projeto, bem como as opes existentes para atender a essas
necessidades, a justificativa dos parmetros de projeto adotados na concepo da
plataforma robtica, modelos CAD e CAE e descrio do sistema eletro-hidrulico.
Capitulo 4 - Modelos matemticos: discute-se os conceitos adotados e o
detalhamento do modelo cinemtico, modelo dinmico, sistema hidrulico e sistema de
controle.
Capitulo 5 - Resultados: dados obtidos dos modelos desenvolvidos e anlise da
operao da plataforma robtica.
Capitulo 7 - Concluso: concluses e as principais contribuies deste trabalho.
Capitulo 8 - Atividades realizadas: resumo das atividades executadas durante o
perodo de doutoramento, e publicaes realizadas e perspectivas futuras.
Lista de Referncias: apresentada em ordem alfabtica e contm todos os
documentos referenciados no decorrer deste trabalho.

28

1. INTRODUO
Os veculos autnomos so utilizados amplamente na produo industrial e em
depsitos, onde pode-se garantir um ambiente controlado. Na agricultura, pesquisas sobre
veculos sem condutor driverless sempre foram almejadas, entretanto, as mais elaboradas
s comearam no incio da dcada de 1960 (FOUNTAS et al., 2007). Esses trabalhos no
obtiveram sucesso por no possurem a habilidade de abranger a complexidade do mundo
real. A maioria deles adotou um estilo industrial na agricultura, onde tudo era conhecido de
antemo e as mquinas podiam trabalhar inteiramente com caminhos pr-definidos,
parecido com uma linha de produo.
O desafio agora desenvolver mquinas inteligentes o suficiente para trabalhar em
um ambiente no-modificado ou semi-natural. Essas mquinas no necessitam ser
inteligentes como um humano, mas devem apresentar um comportamento sensato em
contextos reconhecidos. Deste modo, devem incorporar inteligncia artificial suficiente para
trabalharem de maneira eficiente e segura por longos perodos de tempo, de forma
autnoma, em ambiente semi-natural, enquanto realizam uma tarefa til (PEDERSEN et al.,
2005). Uma forma de compreender a complexidade identificar o que pessoas fariam em
certas situaes e decompor as aes no controle da mquina (BLACKMORE et al., 2005).
Nos ltimos anos, o desenvolvimento destes veculos apresentou um aumento de
interesse. Este aumento conduz a vrias pesquisas que visam o desenvolvimento de
veculos mais racionais e adaptveis. No campo de veculos autnomos agrcolas, um
conceito tem sido desenvolvido para investigar se mltiplas pequenas mquinas autnomas
seriam mais eficientes que tratores grandes tradicionais (BLACKMORE et al., 2004a). Estes
veculos devem ser capazes de realizar as tarefas obedecendo as necessidades de
autonomia descritas a cima.
O aumento da aplicao de automao e da informtica na rea, tem propiciado o
surgimento de novas prticas agrcolas, relacionadas com a Agricultura de Preciso. Essas
reforam a importncia da pesquisa de sensores incorporados e redes de comunicao
(AUERNHAMMER & SPECKMANN, 2006) para o estudo da variabilidade espacial e
aplicaes de sensoriamento remoto. Certo grau de automao necessrio para o uso
dessas prticas que dependem de algumas tecnologias recentes, adaptadas rea
agrcola, como no caso dos sistemas de posicionamento global, sistemas de informao
geogrfica e interligao de dispositivos e controladores utilizados no maquinrio agrcola
(OKSANEN et al., 2004). Tecnologias e dispositivos para aquisio de dados e atuao em
tempo real tm sido desenvolvidas para equipar mquinas agrcolas com o intuito de

29

automatiz-las ou fornecer suporte para novas prticas de manejo (AUERNHAMMER,


2004).
A Agricultura de Preciso permitiu modificar a forma de gerenciamento das
atividades agrcolas. Uma determinada rea que era gerenciada como um todo, passou a
ser fragmentada em sub-nveis. Este processo de reduo na escala poder possibilitar o
tratamento individual das plantas. Devido ao aumento da quantidade de dados que deveriam
ser processadas para cobrir uma rea de campo completo a nvel de plantas individuais,
apenas certas operaes poderiam ser realizadas utilizando-se a interveno humana. Em
funo disto, diferentes formas de automao, principalmente em culturas de alto valor, so
necessrias. Nos ltimos anos, o desenvolvimento da autonomia de veculos na agricultura
recebeu maior interesse, com o intuito de atender essa demanda.
Na literatura cientfica podem ser encontrados estudos que visam adaptar o
maquinrio agrcola comercial para produzir plataformas agrcolas autnomas (veculos ou
robs agrcolas autnomos) como pode ser visto em REID et al., 2000 e KEICHER &
SEUFERT, 2000. Atualmente existe uma forte tendncia em desenvolver robs mveis e/ou
veculos autnomos para aplicao em tarefas especficas, ocasionando o aumento da
eficincia das operaes e a melhoria dos resultados, quando comparado ao uso de
grandes tratores e acessrios tradicionais (BLACKMORE et al., 2007), como pode ser visto
em REID et al., 2000, KEICHER & SEUFERT, 2000, HAGUE et al., 2000, HAGUE &
TILLETT, 1996, , MOGENSEN et al., 2007, RESKE-NIELSEN et al., 2006, BLACKMORE et
al., 2007. No entanto, o desenvolvimento de plataformas especficas apresenta dois desafios
(BLACKMORE et al., 2004a): desenvolver uma estrutura fsica adequada para o ambiente
agrcola, e uma arquitetura eletrnica para integrar os vrios dispositivos eletrnicos.
Uma tendncia que pode ajudar no desenvolvimento de mquinas mais complexas
que atendam s necessidades da nova prtica na rea agrcola a Prototipagem Virtual.
Esse um processo de design computadorizado preocupado com a construo de modelos
de produtos digitais (prottipos virtuais) e simulaes grficas realistas que abordam as
questes gerais do plano fsico, conceitos operacionais, especificaes funcionais, e
anlises dinmicas sob diversos ambientes operacionais (HUANG et al., 2007 e SHEN et
al., 2005). Tal evento consiste de muitas capacidades, sendo a mais conhecida a criao e a
visualizao de modelos slidos tridimensionais com diversas cores e texturas de
superfcies (ZORRIASSATINE et al., 2003).
A fim de completar o sistema, a arquitetura eletrnica deve ser robusta e confivel,
proporcionar manuteno fcil e rpida e ter modularidade e flexibilidade para permitir
futuras expanses e conexes de novos equipamentos. Algumas das aplicaes recentes
de robs mveis, utilizam arquiteturas distribudas baseadas em redes fieldbus para
atender a esses requisitos (BLACKMORE & GRIEPENTROG, 2006; BLACKMORE et al.,

30

2007). Sistemas de controle fieldbus tm substitudo os tradicionais sistemas de controle


centralizados por causa de vrios benefcios, tal como a reduo de custos e a quantidade
de fios, maior confiabilidade e interoperabilidade, melhoria da capacidade de reconfigurao
do sistema e facilidade de manuteno (MOYNE & TILBURY, 2007a). Embora os sistemas
de controle distribudo fieldbus ofeream diversas vantagens sobre sistemas tradicionais
de controle centralizado, a existncia de redes de comunicao faz o design e a
implementao dessas solues mais complexas. Sistemas de controle em rede impem
problemas adicionais inerentes s aplicaes de controle com fieldbus: atrasos, variao
de atrasos, limitaes de largura de banda e perdas de pacotes (BAILLIEUL & ANTSAKLIS,
2007b).
Entre as vrias redes de campo, uma tecnologia que muito comum a ser aplicada
na interligao desses dispositivos a comunicao distribuda baseada no protocolo
Controller Area Network (CAN). Na rea agrcola, o protocolo CAN (BOSCH, 2010) foi
escolhido como rede de comunicao devido ao seu baixo custo de desenvolvimento e
grande aceitao e sucesso para a eletrnica embutida na rea automotiva. O uso do CAN
na rea agrcola confirmado em SUVINEN & SAARILAHTI, 2006 e sua aplicao aos
veculos autnomos e robs mveis apresentado em NAGASAKA et al., 2004 e DARR et
al., 2005. A implementao da norma ISO11783, tambm chamada de ISOBUS, representa
a padronizao do protocolo CAN para a rea agrcola tendo como principal objetivo o
desenvolvimento de rede de comunicao de dados para o ambiente agrcola, como
descrito em BENNEWEIS, 2005.

31

1.1. Objetivos
Considerando o contexto apresentado, o objetivo deste trabalho descrever o
desenvolvimento e a implementao de uma plataforma robtica modular para aquisio de
dados e pesquisa de novas tecnologias para sensoriamento remoto em ambientes agrcolas.
A plataforma robtica base apresenta uma caracterstica multifuncional no sentido de
permitir o acoplamento de mdulos de aquisio de dados em campo para o estudo da
variabilidade espacial por meio de sensores e equipamentos considerados portteis. O
projeto visa incorporar caractersticas construtivas que sejam capazes de potencializar as
atividades de sensoriamento remoto no meio agrcola atuando em culturas perenes, semiperenes e anuais. Os objetivos especficos so:

Levantamento das principais tecnologias usadas na agricultura de preciso;

Descrio dos mtodos usados para criao do projeto e escolha dos parmetros de
projeto;

Descrio dos parmetros de projeto adotados, criao de modelos CAD e CAE;

Criao de modelos que representem a cinemtica, dinmica e a interao solomquina da plataforma robtica;

Elaborao de um sistema de controle para a plataforma.

rea de conhecimento e subreas

Mquinas e implementos agrcolas (rea predominante);

Veculos e equipamentos de controle;

Eletrnica Industrial, sistemas e controles eletrnicos;

Projetos de mquinas;

Cincias aplicadas ao meio ambiente;

Telecomunicaes;

Mecnica dos slidos.

1.2. Justificativa
A Agricultura de Preciso demanda um expressivo nmero de trabalhos que visam o
desenvolvimento de instrumentos para automao, como apresentado por AUERNHAMMER
& SPECKMANN, 2006. As tecnologias de sensoriamento remoto, estratgia de amostragem
de solo, uso de GPS e GIS (Sistema de Informao Geogrfico), entre muitos outros esto
sendo adaptadas e desenvolvidas para o uso agrcola. Cita-se o uso de sensores para
identificar nveis de nitrognio (SCHARF & LORY, 2000), matria orgnica (SHIBUSAWA et

32

al., 2001), insetos (MICHELS et al., 2000), plantas invasoras (BILLER & SCHICKE, 2000) e
medir e construir mapa de condutividade eltrica do solo (http://www.veristech.com) os quais
mostram-se viveis para aplicao agrcola.
A utilizao de sensores ditos on-the-go so um dos grandes alvos da indstria e da
pesquisa nesta rea. A tcnica aproveita o momento das operaes agrcolas para a
realizao de inspeo ou monitoramento da cultura, visando evitar custos operacionais
adicionais. Porm sua aplicao nem sempre possvel, em casos como monitoramento de
pragas, doenas, nveis de nitrognio na planta e outras variveis da rea cultivada, tornase necessrio adentrar na rea cultivada por via terrestre, dificultando assim a realizao de
uma amostragem eficiente.
Atrelado ao panorama descrito acima, e presena de outros fatores, como o
altssimo custo de mo-de-obra, o envelhecimento da populao rural sem perspectivas de
renovao, a necessidade de minimizar a exposio dos operadores s atividades
insalubres e a preocupao com a conservao do equilbrio ambiental tm incentivado e
justificado pesquisas em robs agrcolas mveis por grupos, como os apresentados em
KEICHER & SEUFERT, 2000, REID et al., 2000, TORII, 2000 e SOUZA, 2007.
Posto isso, h no Brasil a necessidade e motivao suficiente para iniciar trabalhos
em veculos agrcolas semiautnomos e autnomos por meio do desenvolvimento de uma
plataforma robtica. Espera-se que a plataforma facilite as operaes de aquisio de dados
em campo e permita ao interessado a aquisio de mdulos com tecnologias especficas
para seu tipo de cultura. Com isto possvel diminuir os altos custos de investimentos em
grandes mquinas agrcolas e sistemas de monitoramento.

33

2. REVISO BIBLIOGRFICA
Neste captulo, apresentado o embasamento bibliogrfico utilizado como referncia
para a realizao deste trabalho. Inicialmente, aborda-se o histrico de desenvolvimento e o
atual estado da arte da agricultura de preciso e as principais tecnologias estudadas para
aplicaes em sensoriamento de parmetros agrcolas. Destacam-se tambm as etapas que
regem o desenvolvimento de um produto, focando especificamente na organizao de um
projeto para uma plataforma robtica mvel para aplicao no ambiente agrcola. E como
parte da estratgia de desenvolvimento de produtos, apresenta-se uma reviso sobre os
principais projetos envolvendo robs e tecnologias para navegao em ambientes agrcolas.
2.1. Agricultura de preciso
Antes de iniciar o estudo sobre robtica agrcola, necessrio entender como a
automao de sistemas e o uso de tecnologia de informao est presente no setor
agrcola. Basicamente, podemos dizer que estes tpicos, assim como uma srie de outros,
contribuem para formar o sistema de manejo conhecido como Agricultura de Preciso.
Dentre as diversas abordagens existentes relacionadas ao tema Agricultura de Preciso,
comum

encontrar

citaes

referentes

coleta

massiva

de

dados,

sistemas

georreferenciados, gerao de mapas e aplicao de insumos a taxa varivel. Entretanto,


essas operaes quando realizadas de forma isoladas, ou sem um gerenciamento
adequado, no providenciam ganhos efetivos ou, geram informaes desencontradas.
Diante do cenrio apresentado, admite-se que a Agricultura de Preciso deve ser
vista como um conjunto de tcnicas para o gerenciamento da produo agrcola, o qual tem
o objetivo de reduzir as incertezas das tomadas de decises para o melhor entendimento e
gerenciamento das variveis do campo. Este mtodo gerencial incorpora diversas reas da
cincia, tais como cincias agrrias, engenharias, geoestatstica, cincias da computao
entre outras, resultando em um sistema com carter multidisciplinar (SRINIVASAN, 2006;
PEREIRA, 2008). Por isto, os membros envolvidos com o seu desenvolvimento e uso
precisam dispor de vasta quantidade de dados, que por sua vez, so oriundos de mltiplas
fontes, para realizar as tarefas de tomadas de deciso (MCBRATNEY et al., 2005).
O conceito de Agricultura de Preciso foi definido de vrias formas ao longo dos
anos. Seu significado pode ter distintas interpretaes em funo do foco de anlise,
tecnologia disponvel e mtodo adotado. Exemplos podem ser vistos em: SCHUELLER,
1992; OPARA, 1997; SEARCY, 1995; CLARK & MCGUCKIN, 1996; BLACKMORE &
LARSCHEID, 1997; STRAUSS et al., 1998. De forma geral, a Agricultura de Preciso pode

34

ser definida como: Elenco de tecnologias e procedimentos utilizados para que as lavouras e
o sistema de produo sejam otimizados, tendo como elemento chave o gerenciamento da
variabilidade espacial da produo e dos fatores a ela relacionados (MOLIN, 2001).
A fim de buscar o objetivo discutido acima, houve um aumento do uso de sistemas
automatizados e de equipamentos e procedimentos para coleta e processamento de dados,
o que proporcionou o surgimento de novas prticas agrcolas. Essas so baseadas em
tecnologias previamente existentes e utilizadas em outras reas, as quais foram adaptadas
para o ambiente agrcola, como no caso dos sistemas de posicionamento global, sistemas
de informao geogrfica, sensores, redes de comunicao e interligao de dispositivos e
controladores (OKSANEN et al., 2004; ZHANG et al., 2002; GOZDOWSK & SAMBORSKI,
2007; PEREIRA, 2008; TANGERINO, 2009, LEE et al., 2010; AHAMED et al., 2011). Alm
disso, importante desenvolver tecnologias e dispositivos para a aquisio de dados e
atuao em tempo real, fuso de sensores e redes de comunicao. Tais aes visam
analisar a variabilidade espacial por meio de sensoriamento remoto alm de automatizar
mquinas agrcolas ou fornecer suporte para novas prticas de manejo (AUERNHAMMER,
2004; AUERNHAMMER & SPECKMANN, 2006).
2.1.1. O processo de gerenciamento.
Historicamente o desejo de aperfeioar a eficincia da produtividade agrcola foi
estimulado por inovaes tecnolgicas. Entretanto com o aumento das reas cultivadas,
tornou-se invivel gerenciar de modo eficiente a variabilidade espacial por mtodos de
observao e/ou experincia. A incorporao de tcnicas mais apuradas em relao
Tecnologia da Informao no ambiente agrcola iniciou-se no meio da dcada de 1980 e
cresceu continuamente com o decorrer dos anos. Salienta-se que o uso da informao para
a tomada de deciso no ambiente agrcola no algo novo, pois h dcadas os dados de
solo e do produto final so coletados e analisados para gerenciar insumos e operaes.
Nesse sentido, uma diferena chave entre o gerenciamento convencional e o que envolve a
Agricultura de Preciso o uso de mtodos especficos para processar e analisar dados de
mltiplas fontes de alta resoluo espacial e temporal para tomada de deciso (PEREIRA,
2008; NATIONAL RESEARCH COUNCIL USA, 1997).
No fim da dcada 1990, vrias prticas e tecnologias emergentes foram testadas e
refinadas para uso na Agricultura de Preciso; estas por sua vez, poderiam ser
implementadas ou rejeitadas de acordo com os resultados obtidos. Como o avano da
tecnologia constante, novas ferramentas continuam a ser desenvolvidas e testadas
(GOZDOWSK & SAMBORSKI, 2007). Assim sendo, a dinmica deste processo possibilita
que uma determinada prtica ou tecnologia que era invivel tecnicamente ou

35

economicamente torne-se vivel com o resultado de pesquisa e desenvolvimento de reas


no agrcolas. Embora a abrangncia da Agricultura de Preciso evolua constantemente,
grande parte em funo de avanos em reas correlatas, suas principais caractersticas
continuam a ser:

A aquisio de dados por meio eletrnico-digital automatizada e de baixo custo;

A aquisio de dados ocorre com maior frequncia e mais detalhada;

Informaes, provenientes das operaes de campo ou amostras do solo/produtos


agrcolas, so consideradas como entradas de dados da produo agrcola;

A interpretao e anlises dos dados so mais formais e analticas;

A implementao da resposta mais localizada e adequada;

desempenho

dos

sistemas

de

gerenciamento

alternativo

pode

ser

quantitativamente avaliado (NATIONAL RESEARCH COUNCIL USA, 1997).


No quesito escala amostral, a tendncia aumentar a frequncia amostral,
chegando ao ponto de se fazer o tratamento por planta (HAGUE & TILLETT, 1996).
Entretanto, cada fator especfico que possa ser gerenciado, pode ter sua prpria escala de
variabilidade. O controle de insetos e o monitoramento do clima para o gerenciamento das
tomadas de decises para o cultivo so exemplos de variveis que so gerenciadas em
larga escala. Outros fatores como fertilidade do solo e distribuies de doenas podem
variar significativamente em nvel de talho durante a semeadura e a germinao. Por esta
razo, importante observar a Agricultura de Preciso em termos das unidades espacial e
temporal para tomada de deciso. Estas escalas so vistas como um fluxo contnuo de
informaes das reas de atuao, desde uma planta at o territrio nacional. FRESCO,
1995 ressalta a necessidade de se relacionar resultados ou fenmenos com processos
realizados em todas as escalas para determinar uma escala tima de trabalho e do
gerenciamento agrcola.
Os fatores que delimitam um talho podem mudar anualmente (por exemplo, a
disponibilidade de nutrientes, doenas, pragas, plantas invasoras, clima, etc.), gerando
barreiras que dificultam seu manejo. Um dos aspectos mais atrativos da Agricultura de
Preciso o potencial para o gerenciamento individual de pequenas reas, cujo tamanho
determinado por caractersticas locais e/ou pelo tipo de cultivo (NATIONAL RESEARCH
COUNCIL USA, 1997; GOZDOWSK & SAMBORSKI, 2007). A capacidade em determinar a
localizao repetidamente de um talho e suas caractersticas agronmicas proporciona
uma oportunidade de aperfeioar o gerenciamento total da rea de produo. A subdiviso
de um campo em pequenas unidades de manejo pode-se aperfeioar sustentavelmente os
sistemas de produo agrcola em aspectos econmicos e ambientais.
Os primeiros defensores da Agricultura de Preciso utilizavam a abordagem de que
as decises de gerenciamento deveriam ser baseadas nas caractersticas do solo,

36

assumindo que um conjunto de solos semelhantes poderia ser gerenciado como unidade
homognea. Pesquisas posteriores mostraram que vrios tipos de solos possuem
aproximadamente a mesma variabilidade de nutrientes. O gerenciamento preciso baseado
na variabilidade das propriedades fsicas e qumicas dentro dos tipos de solos pode ou no
ser suficiente para o gerenciamento timo das atividades da produo agrcola. Para
aumentar a preciso da tomada de deciso, os produtores agrcolas devem estar cientes
dos fatores limitantes de cada talho e ter a capacidade de modificar o gerenciamento nesta
escala. No entanto, a determinao destes fatores ao mesmo tempo difcil e onerosa
(NATIONAL RESEARCH COUNCIL USA, 1997).
2.1.2. Tecnologias envolvidas
A multidisciplinaridade envolvida na Agricultura de Preciso faz com que diversos
mtodos, baseados em distintas reas da cincia, sejam desenvolvidos visando uma
mesma aplicao. Da mesma forma, uma determinada tecnologia no fica restritamente
comprometida em melhorar uma nica prtica, mas pode ser empregada em mltiplas
situaes, auxiliando no processo como um todo. Devido ao processo contnuo de evoluo
das reas que englobam a Tecnologia da Informao, tais como, microeletrnica, sensores,
computadores, telecomunicaes, o avano da tecnologia constante e novas ferramentas
continuam a ser desenvolvidas e testadas (GOZDOWSK & SAMBORSKI, 2007). Assim
sendo, a dinmica deste processo possibilita que uma determinada prtica ou tecnologia
que era invivel tecnicamente ou economicamente torne-se vivel com o resultado de
pesquisa e desenvolvimento de reas no agrcolas.
Diversos autores como PIERCE & NOWAK, 1999; COX, 2002; ZHANG et al., 2002;
ADAMCHUK et al., 2004; ADRIAN et al., 2005; CORWIN & PLANT, 2005; HATFIELD et al.,
2008; SCHELLBERG et al., 2008; LEE et al., 2010; AHAMED et al., 2011; AQEEL UR et al.,
2011 fizeram revises bibliogrficas mostrando os principais tpicos alvos de pesquisas.
Dentre as variveis agrcolas destacam-se produtividade, propriedades fsicas e qumicas do
solo, nutrio vegetal, volume vegetal, biomassa, contedo de gua, pragas (doenas,
plantas invasoras, insetos). Os recursos utilizados para obter dados que possam ser
correlacionados com estas variveis so vastos, incluindo: sensores espalhados no campo,
espectrorradimetros, viso de mquina, sensoriamento remoto areo multiespectral e
hiperespectral, imagens de satlite, imagens trmicas, entre outros.

37

2.1.3. Imagens de alta resoluo


O mapa de produtividade uma das mais importantes informaes que se pode
obter de uma rea, pois integra os efeitos de diversas variveis espaciais como solo,
topografia, fertilidade, etc. (SEARCY et al., 1989). A forma usual de se obter esses mapas
no momento da colheita, por meio de monitores instalados nas colhedoras. Entretanto, essa
informao somente ser til para a prxima safra e eventuais problemas no podero ser
gerenciados durante a safra corrente. Nesse sentido, o sensoriamento remoto por imagens
feitas durante o perodo da safra til para administrar eventuais deficincias antes da
colheita, alm de servir como alternativa caso monitores de colheita no estejam
disponveis.
Tradicionalmente so usadas imagens de satlite para estimar grandes reas.
Contudo, o custo elevado e a baixa resoluo temporal e espectral tornam essa prtica
pouco atrativa para reas menores, alm da necessidade de condies climticas favorveis
no exato momento da captura da imagem. Uma alternativa que tem se mostrado vivel o
uso de veculos areos no tripulados. Esses podem fornecer imagens com grande
resoluo espacial e temporal alm de mltiplos espectros (QIAN et al., 2005; YANG &
ANDERSON, 1999; SHANAHAN et al., 2001; LEON et al., 2003; KHOSLA et al., 2008).
Outro ponto positivo desses veculos o baixo custo para coleta de dados e a capacidade
de fcil atualizao dos sistemas de captura de dados. Outra alternativa a instalao
desses sensores nas mquinas agrcolas e o consequente aproveitamento as operaes
tradicionais para coletar informaes.
A correlao de informaes obtidas pelos dados multiespectrais e hiperespectrais
tem se mostrado eficientes para a estimao de variveis agrcolas como ndice vegetativo,
o qual pode ser correlacionado com a produtividade alm de indicar deficincias (TUCKER
et al., 1980; WIEGAND et al., 1991; PLANT et al., 2000; YANG et al., 2006; YE et al., 2008;
DOBERMANN & PING, 2004; VIA et al., 2011) tanto em culturas anuais como perenes.
Estes geralmente so obtidos pela combinao de espectros como o Infravermelho Prximo
e o Vermelho (NIR/Red) (JORDAN, 1969), o ndice Vegetativo por Diferena Normalizada
(Normalized Difference Vegetation Index - NDVI) (ROUSE et al., 1973), o ndice Vegetativo
Solo-Ajustado (Soil-Adjusted Vegetation Index - SAVI) (HUETE, 1988), o Infravermelho
Prximo e o Verde (NIR/Green) e o ndice Vegetativo Diferencial Normalizado baseado em
verde (Green Normalized Difference Vegetation Index GNDVI) (YANG et al., 2000;
DOBERMANN & PING, 2004; YANG et al., 2006). Por meio de anlises de regresso
possvel utilizar imagens para correlacionar com outras variveis agrcolas.

38

2.1.4. Termografia
Similar s imagens visveis (Red-Green-Blue - RGB) e infravermelho prximo (NearInfrared - NIR), imagens trmicas (Termal Infrared - TIR) contm informao espacial do
objeto retratado. As diferenas bsicas so que as imagens TIR contm informao sobre a
energia emitida em forma de ondas magnticas (comprimento de onda de 3 at 12 m) pela
superfcie do corpo, enquanto que as imagens RGB e NIR contm informao sobre a
energia eletromagntica refletida (comprimento de onda de 0,35 at 1,0 m) pela superfcie
do corpo. Imagens RGB esto relacionadas com o pigmento absorvido (composio
qumica), imagens NIR esto relacionadas com a disperso (estrutura geomtrica celular) e
imagens TIR esto relacionadas com propriedades termodinmicas, emissividade e situao
do arredor LEE et al., 2010.
Um dos usos da termografia para estimao do nmero de frutas em pomares
(STAJNKO et al., 2004; BULANON et al., 2008; WACHS et al., 2009). A deteco baseada
na suposio de que a temperatura do fruto diferente dos arredores. Essa suposio
verdadeira em muitos casos, uma vez que as propriedades termodinmicas do fruto so
diferentes dos elementos arredores. Tanto frutos como biomassa (folhas e ganhos) so
constitudos basicamente de gua, mas como a massa usualmente diferente, isto faz com
que a resposta do transiente termodinmico seja diferente. Uma srie de fatores interferem
nos dados, tais como insolao, umidade relativa do ar, velocidade do vento e temperatura
ambiente. A fuso de imagens multimodais (BULANON et al., 2008; WACHS et al., 2009)
uma boa alternativa para completar esse recurso.
Outra funo das imagens trmicas est relacionada com o estado hdrico das
plantas, deteco e mapeamento de doenas e vetores. H muito tempo a temperatura do
dossel das plantas reconhecida como uma medida do estado de hidratao das plantas
(JACKSON et al., 1981; ZYL, 1986) e continua sendo pesquisada at os dias atuais
(AYENEH et al., 2002; WANJURA et al., 2004; ZHANG et al., 2007; WANG et al., 2010).
Entretanto, somente a temperatura no pode ser usada como indicador hdrico, uma vez
que esta influenciada pelas condies meteorolgicas. Sendo assim, recomenda-se o uso
de um ndice normalizado (CWSI - Crop Water Stress Index) (CLAWSON et al., 1989; IDSO
et al., 1981), baseado na diferena entre a temperatura encontrada em uma superfcie
mida, seca e a planta analisada. A aquisio das imagens pode ser feita por uso de
veculos areos no tripulados (MERON et al., 2010).
Outros estudos envolvendo a fuso de imagens RGB (Red-Green-Blue), NIR (NearInfrared), TIR (Termal Infrared), GLCM (Grey-Level Concurrence Matrix) podem ser
encontrados visando relacionar o estado de hidratao da planta (MOLLER et al., 2007;
LEINONEN & JONES, 2004; ALCHANATIS et al., 2006)

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2.1.5. Viso de mquina


A viso de mquina baseada em imagens digitais e tenta mimetizar a percepo
humana, servindo como fonte de dados para sistemas computadorizados. As aplicaes
mais comuns so baseadas em sensores de silcio (400-1000 nm) devido ao baixo custo e a
grande quantidade de informao presentes em imagens coloridas. As principais reas que
esto sendo desenvolvidas incluem a deteco de plantas invasoras (SOUTHALL et al.,
2002), deteco das fileiras de cultivo para navegao autnoma (ASTRAND &
BAERVELDT, 2005) e deteco de frutas (CAVANI et al., 2007) para colheita robotizada ou
estimativa de produo (LEE et al., 2010). Os principais problemas enfrentados esto
relacionados com a mudana da colorao captada em funo da iluminao natural.
Mtodos de processamento de imagens (TIAN & SLAUGHTER, 1998; ONYANGO &
MARCHANT, 2003; CECCATTO et al., 2005; NIEUWENHUIZEN et al., 2007) podem ser
usados para amenizar esse problema.
2.1.6. Deteco de plantas invasoras
Uma das aplicaes mais comuns da viso computacional relacionada com o
gerenciamento de atividades agrcolas a deteco e o controle de plantas invasoras.
Basicamente existem duas linhas de pesquisa relacionadas com o assunto: a primeira visa
diferenciar plantas invasoras da cultura principal, e a segunda almeja identificar a espcie de
planta invasora a fim de selecionar o herbicida e a dosagem adequados. A primeira tarefa
mais simples, visto que necessrio simplesmente distinguir duas espcies. J a segunda
tarefa mostra-se mais complicada, pois exige que se identifique um tipo especfico de planta
entre inmeras espcies (LEE et al., 2010).
A deteco pode ser feita de vrias formas, os modelos mais simples usam a
interceptao da luz para diferenciar a presena ou a ausncia de uma planta no solo (VAN
DER WEIDE et al., 2008). Trabalhos avanados usam de algoritmos complexos que coletam
e processam mltiplas fontes de dados por meio de mtodos estatsticos para reconhecer
padres (STEWARD & SHRESTHA, 2005; TILLETT et al., 2008; NIEUWENHUIZEN et al.,
2007; VAN EVERT et al., 2006). Neste caso, podem ser usados parmetros de refletncia
tanto ao espectro visvel quanto ao infravermelho, textura, alm do formato e
posicionamento das plantas.

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2.1.7. Deteco de fileiras de cultivo


A deteco de fileiras de cultivo est ligada principalmente com a navegao
autnoma, alm de ser uma das tcnicas usadas para diferenciar plantas invasoras da
cultura. A maioria dos sistemas desenvolvidos utiliza imagens coloridas. Como as fileiras de
cultivo geralmente seguem um padro retilneo, a maioria dos algoritmos de processamento
de imagens usa a transformada de Hough, que tem a caracterstica inerente de localizar
linhas retas (VAN EVERT et al., 2006; ASTRAND & BAERVELDT, 2005; GEE et al., 2008;
BAKKER et al., 2007; BAKKER et al., 2008). Informaes referentes a implementao da
cultura (altura mdia da planta, espaamento entre fileiras, etc.) tambm podem ser inserida
no modelo, a fim de melhorar sua acurcia.
Outra tcnica utilizada baseia-se no uso de scanners laser (LIDAR - Light Detection
and Ranging) ou sensores ultrassnicos para criar um modelo tridimensional do ambiente
(WEISS & BIBER, 2011). Essas tcnicas so amplamente pesquisadas em projetos
automobilsticos que objetivam a criao de sistemas autnomos de navegao ou sistemas
de auxilio a direo (STILLER et al., 2011). Alguns trabalhos propem a fuso entre viso
computacional e scanners tridimensionais para garantir maior robustez no processo de
guiagem, alm de prover a possibilidade de deteco de obstculos (SUBRAMANIAN et al.,
2006; BURKS et al., 2005)
2.1.8. Anlise foliar
A anlise foliar, por estar intimamente ligada ao vigor da planta um timo
mecanismo para deteco da qualidade do seu desenvolvimento. possvel verificar
presena de doenas, estresse hdrico ou escassez de nutrientes. Os mtodos usados so
baseados em imagens feitas tanto no espectro visvel como infravermelho (ZHANG et al.,
2003), alm de imagens trmicas (LEINONEN & JONES, 2004) e at presena de
fluorescncia (KUCKENBERG et al., 2009). Os estudos geralmente so especficos, e visam
identificar reas ou plantas contaminadas por determinada doena que podem ser causadas
por insetos, fungos (LAMB et al., 2007) ou vrus (NAIDU et al., 2009). A Tabela 1 mostra
algumas das tecnologias usadas para deteco de doenas em culturas.

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Tabela 1. Viso geral das tecnologias para deteco de doenas no campo.


Tecnologia
Fluorescncia

Vantagens
Deteco de doenas nos
estgios iniciais mesmo
antes de alteraes
visveis no tecido da
planta.

Foto reflexo

Clara identificao do
fator de stress.

Termografia

Detectar doenas que


alteram a quantidade de
gua na folha, mais
efetivo para
sensoriamento areo.

Desvantagens
No promove uma clara
identificao do fator de
stress especfico,
acurcia dependente da
intensidade luminosa.
Eficiente aps o
aparecimento visvel dos
sintomas e sensvel
idade e descolorao da
folha.
Alta dependncia de
iluminao, baixa
acurcia em climas
instveis e na
identificao de espcies.

Uso potencial
Uso noturno, alarme
preventivo.

Diferenciar entre fatores


de estresse com uso em
campo ou estufas.
Estufas ou sensoriamento
areo com iluminao e
temperatura constante.

2.1.9. Volume de Biomassa


O volume de biomassa um fator importante no momento de definir aplicaes de
insumos como fertilizantes, herbicidas, inseticidas, irrigao, etc. bem como um indicador da
sade da planta. Houve vrias tentativas para a avaliao de volume de biomassa,
utilizando mtodos distintos, tais como scanner laser (RITCHIE et al., 1993; SALYANI &
WEI, 2004; SALYANI & WEI, 2005; EHLERT et al., 2008), ultra-som (MOLTO et al., 2001;
SALYANI & ZAMAN, 2004; BALSARI et al., 2008), imagens areas (LU, 2006) e penetrao
da luz no dossel (JAHN, 1979). Alm disso, dependendo da cultura, o volume de biomassa
est intimamente relacionado com o rendimento e ou qualidade do produto final
(HASELGROVE et al., 2000; WOOD et al., 2003), tanto para culturas anuais como perenes.
2.1.10. Caractersticas do solo
As caractersticas fsicas, qumicas e biolgicas do solo tm grande influncia no
desenvolvimento da cultura. Devido a isto, mtodos de sensoriamento remoto ou anlises
on-the-go so estudados h muito tempo. Mtodos tradicionais retiram amostras para
posterior anlise laboratorial, o que pode ser invivel dependendo da resoluo amostral
que se deseja alcanar.
A espectroscopia de reflectncia por meio de espectros como ultravioleta (UV), RGB,
IR e NIR para anlise de solos foi iniciada na dcada de 1960. Por meio terrestre podem ser
encontrados trabalhos que objetivam relacionar vrias propriedades como matria orgnica
(KRISHNAN et al., 1980; HUMMEL et al., 2001; KOOISTRA et al., 2003), carbono no solo
(COZZOLINO & MORON, 2006; RINNAN & RINNAN, 2007; LADONI et al., 2010), e
umidade do solo (KANO et al., 1985; KALEITA et al., 2005; MOUAZEN et al., 2006).

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Elementos qumicos como o fosfato (YOON et al., 1993; BOGREKCI & LEE, 2005b;
BOGREKCI & LEE, 2005a; BOGREKCI & LEE, 2006), nitrato (EHSANI et al., 2001) fsforo,
clcio, magnsio, sdio, zinco, areia, pH (THOMASSON et al., 2001; GE & THOMASSON,
2006); tamanho de partculas (SALISBURY & DARIA, 1992; BOGREKCI & LEE, 2005a)
entre diversos outros.
Por meio do uso de imagens areas existem estudos que visam identificar a rea de
transio entre dois tipos de solos e concentrao de matria orgnica (COLEMAN &
TADESSE, 1995; FOX & SABBAGH, 2002; ZHANG et al., 2011), fsforo e matria orgnica
(VARVEL et al., 1999), e umidade (MULLER & DECAMPS, 2001), alm de reviso
bibliogrfica (METTERNICHT & ZINCK, 2003) relacionando vrias outras formas de anlises
remota de solos.
Outra linha de estudo envolve eletrodos e membranas seletivas principalmente
voltados coleta de dados relativos a propriedades qumicas do solo, como pH e
macronutrientes como nitrognio, fosforo e potssio (ADAMCHUK et al., 2004; BROUDER
et al., 2003; KIM et al., 2007; ADAMCHUK et al., 2008). Entretanto, todas as pesquisas
salientam a necessidade de calibrao constante e os modelos desenvolvidos so somente
aplicveis para reas especificas. Tambm so encontrados trabalhos usando hastes ou
discos introduzidos no solo a fim de mensurar a condutividade eltrica do solo. Uma das
dificuldades de anlises on-the-go por correlao que o parmetro coletado, como por
exemplo condutividade eltrica, no somente em funo de uma varivel, como um
nutriente especfico, mas sim de vrios outros, como a umidade, matria orgnica,
porosidade.
Uma propriedade fsica do solo que merece destaque a compactao, pois tem
grande influncia no desenvolvimento da cultura, interferindo em parmetros como, a
capacidade de armazenamento de gua, fertilidade, crescimento vegetativo, atividade de
micro-organismos alm do desempenho de mquinas. A necessidade de conhecer como a
presso gerada pela passagem de rodados ou esteiras distribuda no solo, e como isto
influencia na produo, motivaram os primeiros trabalhos de interao solo-mquina
(FROEHLICH, 1934 apud LEE et al., 2010; FREITAG et al., 1970; WISMER & LUTH, 1974).
Algumas das pesquisas seguintes visaram formas de estimar a compactao por
meio de sensores. Os principais mtodos usados relacionam a resistncia imposta pelo solo
penetrao ou ao corte por uma haste medida por meio de clulas de carga ou strain
gauge, obtendo os nveis de compactao ao longo do perfil do solo (ADAMCHUK et al.,
2004; SUDDUTH et al., 2008; HEMMAT & ADAMCHUK, 2008). Entretanto esse processo
no to simples, pois existem diversas variveis que interferem nas anlises, tais como a
umidade (VAZ et al., 2011). Sendo assim, os projetos atuais visam a obteno de mltiplos
dados (PIERCE & CLAY, 2007; TEKIN et al., 2008)

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No que tange umidade do solo, o uso de micro-ondas (time-domain reflectometer TDR), tanto pelo mtodo passivo como ativo, mostra resultados satisfatrios. Mtodos de
microondas tambm apresentam a vantagem adicional de no serem afetados por
condies ambientais e de alta preciso, no caso de solo rido e solo com cobertura de
vegetao rasteira (JACKSON & SCHMUGGE, 1989; GUHA et al., 2003; JUDGE, 2007)
2.1.11. Identificao por Radio Frequncia (RFID)
A identificao por radio frequncia uma tecnologia de identificao automtica
baseada no uso de etiquetas eletrnicas para armazenar uma pequena quantidade de
dados e envi-los remotamente. Tipicamente o sistema RFID composto por um sistema de
gerenciamento ligado a um transmissor/receptor que se comunica com as etiquetas. Estas,
por sua vez, podem ser ativas ou passivas sendo as diferenas principais entre os dois tipos
a alimentao interna, maior alcance, tamanho e consequentemente custo nas etiquetas
ativas (ZHU et al., 2011).
Existem vrias aplicaes especficas para o setor agrcola que so estudadas e
aplicadas. O principal incentivo o baixo custo de implementao, o que gera um rpido
retorno econmico. RUIZ-GARCIA & LUNADEI, 2011 realizaram uma reviso mostrando as
aplicaes mais relevantes dos ltimos anos. As principais aplicaes esto relacionadas ao
manejo de animais (MARSH et al., 2008; VOULODIMOS et al., 2010; CHANSUD et al.,
2008), monitoramento de clima (HAMRITA & HOFFACKER, 2005; AMADOR et al., 2009),
logstica (LANIEL et al., 2011), irrigao (VELLIDIS et al., 2008). As aplicaes devem levar
em conta as diversas frequncias disponveis que vo de 110 kHz at 2,4 GHz que so
intimamente ligadas com o alcance (20 cm at 30 m) e consumo energtico do sensor.
2.1.12. Rede de sensores
Como visto at aqui, a agricultura de preciso demanda uma intensiva coleta de
dados de campo. Por se tratar de um sistema catico (HIRAFUJI & KUBOTA, 1994), a
frequncia de aquisio e interpretao pode ser a chave para entender a variabilidade na
produo (CAMILLI et al., 2007). Neste cenrio, se torna invivel que o acesso aos dados
provenientes dos inmeros sensores espalhados pelo campo, seja feita de forma manual. A
soluo interligar estas unidades por meio de uma rede de transmisso de dados sem fio.
A rede de sensores sem fio (Wireless Sensor Network - WSN) compreende diversos
componentes chamados ns, os quais se comunicam entre si. Cada n um dispositivo
inteligente capaz de coletar informaes do ambiente e as transmite por meio de outros ns
at uma central de processamento. Uma rede de sensores desempenha trs funes

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bsicas: sensoriamento, comunicao e processamento. H ainda a rede de sensores e


atuadores sem fio (Wireless Sensor and Actuator - WSAN) a qual uma variante da WSN
que possui um tipo adicional de componente que um atuador. A incluso de um atuador
aumenta a capacidade da WSN de somente realizar tarefas de monitoramento e passar a
executar tarefas de controle (AQEEL UR et al., 2011).
Tecnologias de comunicao sem fio como ZigBee, Bluetooth, Wibree e WiFi so
parte de vrios trabalhos de pesquisa baseados em redes de sensores . Essas tecnologias
apresentam diferentes capacidades e propriedades que podem ser complementares uns aos
outros. A tecnologia ZigBee (IEEE 802.15.4) preferida em relao s outras tecnologias
por ser barata e de baixo consumo energtico (AQEEL UR et al., 2011). So verificadas
diversas aplicaes desse tipo de rede, tais como controle e comunicao entre sistemas de
irrigao (DAMAS et al., 2001) ou ainda coleta de dados climticos, como temperatura do ar,
luminosidade, concentrao de CO2, e/ou de solo, como, umidade, pH, temperatura do
perfil, condutividade. Esses dados so usados para alimentar sistemas de tomada de
deciso para irrigao automatizada (MORAIS et al., 2005) ou aplicao de fertilizantes (HE
et al., 2011), comunicao, operao e/ou controle de equipamentos (CUGATI et al., 2003;
MEJNERTSEN & RESKE-NIELSEN, 2006), controle de vetores (OERKE et al., 2010), alm
de monitoramento de animais e pastagens (WARK et al., 2007) e estufas (HUI et al., 2007)
entre outros (WANG et al., 2006).
2.2. Desenvolvimento de sistemas complexos
Em funo das inovaes expostas anteriormente, constata-se o crescimento da
demanda de especialistas para manejar instrumentos complexos nas operaes de
aquisio massiva de dados. Por ser um recurso escasso no Brasil, os poucos especialistas
aptos devem atuar de forma otimizada em atividades chave, evitando assim grande
demanda de tempo em operaes repetitivas e exaustivas no campo. Alm disto, a escala
amostral desejvel em confronto com a extenso da atual rea agriculturvel, torna esta
tarefa estafante. Uma das alternativas que merece destaque o uso de sistemas
autnomos para coleta de dados.
Neste ponto interessante fazer um comparativo entre os objetivos do uso de
sistemas autnomos no Brasil e na Europa, Japo ou Estados Unidos. A grande diferena
que nesses pases, ao contrrio do Brasil, a mo de obra especializada no um problema
e, muitas vezes as operaes so realizadas pelo proprietrio ou membros da famlia.
Assim, a automao de tarefas pode proporcionar conforto e reduo da jornada de
trabalho. Alm disso, por ser considerado um setor estratgico, o governo fornece subsdios
aos produtores (FIGUEIREDO et al., 2010) a fim de garantir a produo e barrar a entrada

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de produtos importados. O acesso tecnologia tambm um fator determinante, pois essa


geralmente tem um valor inferior ao praticado no Brasil. No Brasil, os sistemas autnomos
vm para suprir a carncia de profissionais frente demanda crescente, alm de servir
como laboratrio para desenvolvimento de tecnologia nacional.
Dentre as reas de pesquisas de sistemas autnomos a rea de veculos no
tripulados se destaca. Os robs mveis foram desenvolvidos e podem operar
autonomamente em diferentes ambientes, tais como no ar, gua e no espao externo.
Existe um aumento contnuo no interesse de pesquisas acerca de veculos terrestres no
tripulados, especialmente para uso nas reas militar, agrcola e transporte terrestre.
Avanos nas reas de tecnologias de sensoriamento tais como: sistema de posicionamento
global por satlites, capacidade computacional; miniaturizao de eletrnica; algoritmos
inteligentes para planejamento e controle, e tambm avanos nos projetos mecnicos,
possibilitam realizar operaes autnomas reais para aplicaes que utilizam veculos
terrestres no tripulados como visto em YAO et al., 2009 e MOORE & FLANN, 2000.
Salienta-se que em projetos de veculos no tripulados no existem limitaes no
que concerne ao espao destinado ao operador do veculo, caso este fosse tripulado. A
eliminao do espao destinado ao operador do veculo pode promover a atribuio de
novas caractersticas que podem ser incorporadas ao projeto de estrutura destas mquinas,
como, por exemplo, configurao de rodas, formato, tamanho, peso, potncia, entre outros.
Apesar do potencial de maior liberdade de projeto, na literatura so encontrados trabalhos
que buscam adaptar mquinas agrcolas comerciais em plataformas agrcolas autnomas
(veculos autnomos ou robs mveis autnomos) e, tambm, trabalhos em que plataformas
so construdas especificamente para serem veculos autnomos ou robs agrcolas.
No segundo caso, identificam-se dois desafios: desenvolver uma estrutura fsica
adequada ao ambiente agrcola e que atenda s necessidades da aplicao desejada; e
desenvolver uma arquitetura eletrnica para integrar os diversos dispositivos presentes em
sistemas como esses, bem como permitir sua expanso atravs da insero de novos
dispositivos.
Devido complexidade de criar um sistema que englobe tecnologias, mtodos e
profissionais de mltiplas reas do conhecimento, faz-se necessria uma base terica no
que cerne ao desenvolvimento de produtos e gerenciamento de atividades. Essa base ser
til para delegar funes e definir estratgias durante a fase de criao do novo produto. Em
razo disso, a seguir so apresentados os principais conceitos utilizados para o
desenvolvimento de produtos e fatores ligados a qualidade do novo produto.

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2.2.1. Conceitos de projetos


O processo gerencial regido por mtodos que possibilitam a determinao das
reais necessidades dos usurios, o estabelecimento de tcnicas de pesquisa e
levantamento de dados, alm de proceder identificao dos meios materiais e
instrumentos para realizao do projeto (WOMACK & JONES, 2003). importante salientar
que os aspectos abordados na tomada de deciso durante a etapa de especificao do
produto devem sempre visar atender s expectativas de recursos e custo do usurio. Como
os projetos so geralmente grandes e complexos, e demandam a participao de um grupo
de profissionais para sua realizao, o trabalho deve ser dividido e organizado de forma que
sejam definidas como, quando e por quem as atividades sero realizadas, contribuindo
assim para o entrosamento da equipe e favorecendo o andamento do projeto (DUFOUR,
1996 e DRIVA et al., 2000).
O mtodo utilizado para gerenciar o desenvolvimento do produto deve ser
estruturado para incluir um projeto lgico antes de constituir um projeto fsico, e abordar os
requisitos dos usurios do sistema antes de considerar outras variveis. Tal mtodo deve
ser interativo, de forma que novas informaes possam entrar progressivamente durante o
desenvolvimento, medida que se conhece melhor os requerimentos dos usurios, a fim de
corrigir desvios e eventuais falhas.
Analisando os fatos neste contexto, o desenvolvimento de produtos pode ser definido
como O conjunto de atividades envolvendo quase todos os departamentos da empresa,
que tem como objetivo a transformao de necessidades de mercado em produtos ou
servios economicamente viveis (KAMINSKI, 2000).
2.2.2. Fases de um projeto
Embora cada projeto seja nico, as semelhanas entre os projetos de mesma
natureza prevalecem sobre as diferenas. Assim, pode-se utilizar os padres de um projeto
anterior para selecionar os componentes relevantes de um novo projeto com caractersticas
semelhantes. claro que essa seleo demanda tempo, no entanto, este
consideravelmente menor do que aquele necessrio para construir um novo projeto a partir
de novos planos e novos padres.
Apesar da importncia do desenvolvimento eficiente do produto ser reconhecida e
discutida por diversos autores (MAIDIQUE & ZIRGER, 1984; MCDONOUGH & BARCZAK,
1992; LYNN & AKGUN, 1998; BOUJUT & LAUREILLARD, 2002; FLINT, 2002; OKUDAN &
ZAPPE, 2006) h considervel escassez de informaes disponveis e bem organizadas
que possam ser teis aos coordenadores de projeto. Estas informaes que serviriam para

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orient-los sobre parmetros de funcionamento e desempenho a serem adotados, so


indisponveis devido dificuldade em desenvolver e implementar medidas apropriadas de
avaliao e controle (DRIVA et al., 2000).
Autores como WANG et al., 1995; PAHL & BEITZ, 1996; SOUSA, 1998; ALMEIDA,
2001; YAVUZ, 2007; BARBOSA, 2008 dividem as fases do projeto em etapas. Estas visam
englobar toda a vida do produto, desde a busca pelas necessidades do mercado, o ciclo de
produo e o consumo, at o descarte. Estas estratgias apresentam abordagens e
elementos diferentes para delimitar as fases do projeto, sendo que todas dependem de dois
fatores comuns: a aquisio de tecnologia e a eficcia do funcionamento desta tecnologia
por seres humanos (ALMANNAI et al., 2008). De forma geral, a elaborao de um projeto
pode ser dividida nas seguintes partes:
Identificao das Necessidades: visa a coleta de informaes referentes aos
requisitos a serem cumpridos pela futura soluo. Essa fase envolve a elaborao de
especificaes detalhadas ou lista de requerimentos para a necessidade levantada.
Projeto Conceitual: a estrutura funcional das solues idealizadas estabelecida, e
so buscados os princpios de soluo e sua combinao em variantes de conceito de
soluo para a necessidade j identificada. As variantes das solues devem ser julgadas
com base em critrios especficos, definidos na fase anterior. Essa fase finda pela eleio
do melhor conceito de soluo (soluo conceitual). No Projeto Conceitual trabalha-se com
as necessidades do cliente e as restries externas e internas, objetivando-se definir o
Conceito da Soluo. Para tanto, seguem-se os passos:
a) abstrao, a fim de identificar os problemas essenciais;
b) estabelecimento das estruturas funcionais da soluo geral;
c) definio das sub-funes e busca pelos princpios da soluo;
d) combinao de princpios de soluo;
e) seleo das combinaes viveis;
f) gerao das variantes dos conceitos;
g) e avaliao das variantes da soluo (PAHL & BEITZ, 1996).
Esse processo predominantemente criativo, alm de exigir do projetista o
conhecimento de vrias disciplinas diferentes, tais como tecnologia, cincias, psicologia,
esttica, sociologia, histria e planejamento (WANG et al., 1995; ALMEIDA, 2001).
Anteprojeto: determina-se a distribuio fsica do sistema que soluciona o problema,
com verificao de funes, tamanho e compatibilidade espacial desse sistema. So
delimitadas as caractersticas globais e principais do projeto, tais como peso, tamanho e
custo final aproximado e potncia necessria.

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Detalhamento: desmembra-se o projeto em sub-elementos, at os mais simples.


Nessa fase procede-se definio das dimenses finais de todos os elementos
componentes do projeto.
Projeto executivo: esta fase tem por objetivo desenvolver a especificao completa
do produto, bem como test-lo e garantir que est pronto para a produo. Este perodo do
desenvolvimento ainda propcio para realizao de alteraes que se tornarem
necessrias, sem prejuzos econmicos. Contudo, o projeto pode ser ainda abandonado
caso o produto no possua condies para a produo;
Planejamento da produo / execuo: esta fase elabora o planejamento da
produo, que inclui a compra de todos os equipamentos e dispositivos necessrios,
determinao do processo de montagem, qualificao dos fornecedores, mo-de-obra, entre
outros;
Planejamento da disponibilizao ao cliente: esta etapa tem como objetivo
planejar como o produto ir chegar at o cliente; cabe ao projetista, por exemplo, definir a
embalagem, o transporte e a divulgao do produto;
Planejamento do consumo ou utilizao do produto: o projetista deve tambm
prever como o produto ser utilizado ou consumido; o produto deve ser de fcil manuteno,
alta confiabilidade, segurana, etc. Informaes de campo so extremamente valiosas para
que o produto possa ser melhorado;
Planejamento do abandono do produto: o produto pode ser descartado por duas
razes: a obsolncia tcnica ou o desgaste. O caso ideal acontece quando a obsolncia
tcnica e o desgaste ocorrem ao mesmo tempo; para isso, o projetista deve utilizar uma
tecnologia adequada para reduzir a velocidade da obsolncia, e projetar para que a vida til
coincida com o tempo de utilizao.
2.2.3. Tipos de projetos
Segundo ULLMAN, 1992 e PAHL & BEITZ, 1988 todos os produtos que esto no
mercado podem ser classificados em trs grandes grupos, dependendo da origem de seu
desenvolvimento. Esta classificao ajuda a determinar quando se trata de um novo produto
ou de um produto melhorado, que em termos legais representa a possibilidade de criao de
patentes. De forma geral, a elaborao de um produto pode ser caracterizada da seguinte
maneira:
Produto baseado numa nova tecnologia: Estes produtos so considerados
totalmente inovadores, pelo fato de serem desenvolvidos a partir de uma nova tecnologia.
Quando um produto baseado em uma nova tecnologia, o risco de fracasso muito grande,
visto a falta de referencial de um produto similar, bem como a falta de conhecimento do

49

mercado no qual se pretende atuar. Caso este produto seja bem sucedido, o lucro tambm
ser muito grande em virtude do fator novidade. Durante este processo, o trabalho
sigiloso, com o objetivo de evitar a divulgao prvia de informaes e, como o consumidor
ainda no foi identificado claramente, os problemas e atitudes que poderiam ser decorrentes
do uso desta nova tecnologia so prevenidos.
Produto baseado na integrao de tecnologias existentes: Trata-se de produtos
novos, sem semelhantes no mercado, cujas tecnologias ou sistemas utilizados em sua
criao j existem no mercado e podem ter sido desenvolvidas por outras companhias ou
no. Estas tecnologias podem ser terceirizadas ou adquiridas nos locais de venda
especializada, de acordo com as necessidades especficas. Esta aquisio de tecnologia
deve-se ao fato de que, em muitos casos, mais barato utilizar e/ou adaptar as tecnologias
existentes para estes produtos, do que desenvolver uma prpria, tornando-os mais
acessveis e competitivos.
Produtos baseado em projetos j existentes: So produtos que foram lanados no
mercado e que constantemente so sujeitos a melhorias. Esta categoria de desenvolvimento
de produtos a mais frequente e normalmente ocorre quando o produto est na fase de
maturidade do seu ciclo de vida. As melhorias aplicadas a um produto podem ocorrer em
diferentes graus, dependendo da inteno do reprojeto. Segundo GURGEL, 1995, podem
ser feitas unicamente pequenas melhoras, onde o trabalho se direciona a uma nica parte
do produto atual, ou podem ser aplicadas melhorias de maior abrangncia, onde quase a
totalidade das partes ou sistemas includa no programa de melhoria. Em ambas as
situaes, o produto passa a ser quase sempre considerado, pelo mercado, como a criao
de um novo produto. O reprojeto sempre busca tornar o produto mais eficiente, mantendo
suas qualidades e caractersticas e eliminando seus problemas.
2.2.4. Projeto de sistemas robticos mveis
Tendo em mente os principais conceitos e tipos de projetos que podem ser
realizados, torna-se mais fcil definir uma estratgia de gerenciamento. Entretanto, em se
tratando de sistemas robticos, existem fatores tcnicos que dificultam sua realizao. O
projeto de um sistema robtico mvel difcil e complexo devido sua natureza
interdisciplinar e aos requerimentos de operao em tempo-real (JUNKER, 1995 ;
TREVELYAN, 1997 ;YAVUZ, 1999). Assume-se que robs mveis so projetados,
construdos e testados em todo o mundo. Porm, apesar desta popularidade, a discusso a
respeito da complexidade do projeto estrutural e dos mecanismos bsicos de funcionamento
frequentemente obscura ou concentra a menor poro do foco do trabalho (DENG et al.,
2000).

50

YAVUZ, 2007 realizou uma anlise na literatura com o objetivo de indicar as reas
em que h maior foco de pesquisas com relao a sistemas robticos. Os principais tpicos
e os artigos relacionados foram:

Mecanismos de tomada de deciso: MEDLAND & MULLINEUX, 2000;


GULDNERA et al., 1995; KURZ, 1995; LEE, 2003; PETERSON & COOK, 2003;
STER, 2004; YAVUZ & BRADSHAW, 2002

Sub-sistemas de aquisio de dados: MEDLAND & MULLINEUX, 2000; BHLER


et al., 1995; GU & DE SILVA, 2004; KOPETZ, 1995; SHIMAKAWA et al., 2001

Sub-sistemas de processamento de dados e sinais: MEDLAND & MULLINEUX,


2000; BHLER et al., 1995; KOPETZ, 1995; SHIMAKAWA et al., 2001; BENET et al.,
2005; ISERMANN, 1996; KAZYS et al., 2000; MAJUMDER et al., 2001; MIHAYLOVA
et al., 2003; WINTERS & SANTOS-VICTOR, 2002

Sub-sistemas de controle adaptativo e Inteligncia Artificial:

MEDLAND &

MULLINEUX, 2000; GULDNERA et al., 1995; KURZ, 1995; YAVUZ & BRADSHAW,
2002; DAS et al., 2006; DONG, 2002; GU & HU, 2002; KIM et al., 2003; KLAS &
ROLF, 1999; POURBOGHRAT & KARLSSON, 2002

Sub-sistemas de hardware computacional:

MEDLAND & MULLINEUX, 2000;

BHLER et al., 1995; SHIMAKAWA et al., 2001; KRSE et al., 2000; LACAGNINA et
al., 2003; ULRICH et al., 1997; YILMA & SEIF, 1999

Sub-sistemas de software operacional e relacionados: SHIMAKAWA et al., 2001;


FERNANDEZ & GONZALEZ, 1999; THOMPSON et al., 2006; ULRICH et al., 1997

Software de estrutura de controle e pesquisas relacionadas: GULDNERA et al.,


1995; YAVUZ & BRADSHAW, 2002; KLAS & ROLF, 1999; NING & YANG, 2006; XU
& VAN BRUSSEL, 1997

Sistemas

de

sensoriamento

pesquisas

relacionadas:

MEDLAND

&

MULLINEUX, 2000; KURZ, 1995; KOPETZ, 1995; KAZYS et al., 2000; LAWITZKY et
al., 1995; SANDINI et al., 1996

Sistemas de atuadores e seus sub-sistemas: MEDLAND & MULLINEUX, 2000;


BHLER et al., 1995; MATTIAZZO et al., 1995.
Embora os tpicos abordados na lista acima no sejam restritos, um projeto no

precisa necessariamente abord-los em totalidade. A abordagem pode ser parcial, ou ainda


englobar outras reas de conhecimento. Isso demonstra claramente a complexidade que
envolve o projeto, o desenvolvimento e a implementao prtica de um rob mvel
autnomo, particularmente em termos de variedade de reas interdisciplinares (JONES et

51

al., 1998). Cada um dos subsistemas acima contribui para a funcionalidade geral do
sistema, podendo aumentar o rol de aplicaes e, de forma geral, sua sofisticao. No
entanto, eles tambm contribuem com a complexidade do problema de projeto, tornando-se
uma tarefa difcil para o engenheiro de projeto. Como resultado disto, no h muitos robs
em servio ou em uso domstico, como as projees feitas na dcada de 1980 e 1990
afirmavam (BRADBEER, 1985; PURSER, 1985; REEKIE, 1985 apud YAVUZ, 2007) e,
posteriormente, relatado por TREVELYAN, 1997.
A etapa mais complexa no projeto de um sistema de inteligncia robtica prov-lo
com a habilidade necessria para sensoriar mudanas ambientais e se auto adaptar por
meio de decises inteligentes feitas automaticamente por um conjunto de tarefas. Isto
requer a avaliao de funes complexas que operem ambos de forma rpida e eficiente,
em tempo-real. Muitas funes incluem ferramentas de processamento de sinal, entradas e
sadas em formato analgico e digital, inteligncia artificial rpida baseada em tomada de
deciso, rpidos sistemas computacionais, entre outros. Portanto, evidente que a
implementao em tempo-real para um rob autnomo inteligente requer a utilizao de
vrias funes complexas.
2.2.5. Funcionalidades de sistemas robticos mveis
A funo de um rob mvel pode ser descrita como o sensoriamento inteligente das
sequncias de tarefas de tomada de deciso e atuao (JONES et al., 1998). Aqui,
dependendo da complexidade do procedimento de sensoriamento e atuao, vrios nveis
de tarefas computacionais so empregadas, variando de microprocessadores com simples
estruturas de controle reativo at estruturas complexas com sistemas deliberativos (ARKIN,
1998; OREBCK & CHRISTENSEN, 2003), ou ainda os altamente populares sistemas
hbridos, que so uma combinao dos dois (ARKIN, 1998; OREBCK & CHRISTENSEN,
2003; YAVUZ, 1999).
Os sistemas mveis precisam superar problemas relacionados limitao de
recursos computacionais e alimentao, devido s restries relacionadas com a mobilidade
do sistema. Recorrente a este aspecto, o desafio inerente projetar esses complexos
sistemas com configurao mvel com baixo consumo de energia, mantendo o alto poder
computacional, claramente requerido.
Na fase inicial do processo de concepo, a primeira vista, parece necessrio que se
defina a funcionalidade, a arquitetura de controle, a capacidade de deteco, o tamanho do
rob, a alimentao a bordo e outros requisitos de projeto. No entanto, a seleo de uma
arquitetura de controle no simples, pois a compatibilidade e a adequao de qualquer
escolha dependente da interao do subsistema de interesse com o sistema global, bem

52

como seu desempenho ao executar sua tarefa. Para esclarecer este ponto, YAVUZ, 2007
verificou, com base em resultados provenientes de uma anlise de causa-efeito, as
interaes existentes no sistema de um tpico rob mvel autnomo. O argumento que se
refere dificuldade em selecionar uma arquitetura de controle corroborado com uma
seleo de fatores tpicos de projeto, que so listados na Figura 1. Esses fatores tambm
so utilizados na determinao dos resultados intermedirios. Estes resultados por sua vez
habilitam fatores globais como custo, tamanho, alimentao, desempenho e complexidade
do ponto de vista da estrutura global.
A anlise apresentada na Figura 1 ilustra que fatores de projeto geram complexas
relaes de causa e efeito, consequentemente resultando em conflitos. importante
ressaltar que cada funo adicionada ao sistema aumenta sua complexidade geral, uma vez
que cada funo requer, de alguma forma, mdulos de hardware e software, bem como
alimentao adicional, tornando o projeto mais difcil. A anlise apresentada na Figura 1
indica que um bom projeto para um rob mvel depende de um equilbrio entre os fatores
citados acima com as funes requeridas. Este, por sua vez, sugere a necessidade de uma
metodologia sistemtica para a concepo, desenvolvimento e integrao de sistemas nos
diversos estgios do processo de desenvolvimento.
amplamente aceito que as tomadas de decises nas fases iniciais do projeto so
crticas com relao ao desempenho do sistema (HSU & LIU, 2000). Por esta razo, todos
os meios de seleo ou identificao de especificaes de componentes e respectivas
decises so realizados posteriormente. Desta forma, o projeto conceitual mantido no
nvel mais abstrato, habilitando assim a soluo que cubra a mais vasta rea de aplicao
possvel, a fim de eliminar vrios problemas de projeto, como sugerido por HSU & LIU,
2000.
A fase inicial do processo de desenvolvimento requer a determinao das
necessidades do projeto. A necessidade definida como um rob mvel autnomo capaz
de atender s especificaes de um rob de uso. Para que um sistema flexvel possa ser
adaptvel e executar tarefas nessas reas de aplicao, estes sistemas contam com a
capacidade de seguir um caminho, aprender padres e se auto-adaptar a alteraes
dinmicas do ambiente. Assim, uma definio tpica de tal dispositivo poderia ser resumida
da seguinte forma:
Um dispositivo autnomo capaz de se movimentar por um ambiente, aprender um
padro e autonomamente repetir esse padro, alm da capacidade de modificar este
padro para lidar com mudanas dinmicas no ambiente (YAVUZ, 2007).

53

Figura 1. Causa e efeito dos fatores de projeto (adaptado YAVUZ, 2007).

54

A definio acima abrange a maioria das necessidades que um rob mvel tem para
atingir seus alvos de aplicao. No entanto, ela no contm nenhuma informao especfica
sobre o ambiente ou o prprio rob, sendo, portanto, uma definio que cobre uma ampla
gama de reas de aplicao para robs mveis com inmeras configuraes possveis do
sistema. Um tpico rob mvel, como descrito acima, emprega trs funes principais:
mobilidade, navegao e autonomia, o que proporciona um sistema capaz de gerar
movimento, e quando necessrio realizar manobras, com base em tomadas de deciso
prprias.
Modificando-se a estrutura funcional convencional de forma a reorganizar os pesos
que cada uma das trs funes principais ter na arquitetura robtica, possvel deslocar
certas atividades que seriam realizadas por uma funo, para outra. Por exemplo, a fim de
reduzir a carga computacional do rob, possvel transferir algumas tarefas que seriam
realizadas pelas funes de navegao e autonomia, simplesmente adequando alguma
parte mecnica do rob com o intuito de fornecer melhor mobilidade ao sistema. Da mesma
forma, muitas outras sub-funes podem ser transferidas de uma funo principal para outra
com o objetivo de facilitar a tarefa de concepo, alm de distribuir uniformemente a carga
sobre estas funes.
2.2.6. Necessidades de um sistema robtico mvel agrcola
Como relatado anteriormente, a eminente necessidade de robs agrcolas no
mercado tem incentivado a realizao de diversas pesquisas nesta rea. Contudo, o escopo
das pesquisas foca no desenvolvimento individual do projeto de cada rob, e no nas
necessidades da agricultura em relao aos robs. Segundo BLACKMORE et al., 2007, esta
condio faz com que os projetos de robs no atinjam o nvel mximo de qualidade
possvel. Assim, para tal realizao, uma das tcnicas que pode ser aplicada a anlise
deste nicho sob mltiplas perspectivas, a qual possibilita uma viso sistmica dos pontos
fortes e fracos do projeto.
Entretanto, a tcnica proposta por BLACKMORE et al., 2007, requer ideias radicais e
pensamentos laterais para a obteno de sucesso. Para explorao desta ideia, o autor
identificam oito perspectivas que devem ser abordadas no desenvolvimento de um rob
agrcola. So elas: segurana, energia, economia, meio ambiente, gerenciamento,
mecanizao, tecnologia e sociedade, conforme apresentado na Figura 2. Entretanto,
preciso ter em mente que as funcionalidades de um sistema robtico esto entrelaadas
entre si, e que a escolha de um determinado parmetro pode interferir nos demais, como foi
descrito anteriormente. Assim, necessrio estipular com clareza quais so os pontos
chave que devem ser atendidos para que o projeto executado atenda suas expectativas.

55

Figura 2. Viso sistmica do rob agrcola (adaptado BLACKMORE et al., 2007).


Segurana
O quesito segurana deve ser observado de distintas perspectivas, a fim de garantir
que as operaes realizadas pelo rob no causem nenhum tipo de dano a terceiros, a
cultura, ao meio ambiente ou a si prprio. Os danos a terceiros esto relacionados com
pessoas, animais ou objetos que possam ser afetados durante o transporte, operao e at
durante o perodo que o rob estiver desativado. Considerando-se que o rob no
tripulado e poder trabalhar por longos perodos de tempo, se comparado a operaes que
requerem operadores, sua programao deve garantir que, no caso de dvida na
interpretao de qual operao deve ser feita, a deciso deve ser a que tenha menor
probabilidade de ocorrncia de um acidente.
Os danos cultura e ao meio ambiente focam na competncia do rob em executar
as misses programadas, sem comprometer a produtividade da cultura, ou causar algum
tipo de avaria nas plantas, os quais possam dificultar as etapas seguintes do ciclo produtivo,
como plantio, cultivo ou colheita. Alguns exemplos so: a rea de contato do pneu deve
garantir que no haja compactao do solo; o vo livre entre o solo e a base do rob deve
ser suficiente para atender a todos os estgios da cultura em que haver interveno; no
descartar materiais contaminantes no meio ambiente.
Os danos a si prprio focam em evitar situaes que possam prejudicar a integridade
e o funcionamento do rob. Entre as situaes que devem ser evitadas pode-se citar o

56

choque do rob com postes ou outras unidades, e ainda, a entrada em valas inundadas.
Outros pontos que devem ser considerados nesta perspectiva so: a preveno de roubo e
a falha parcial no funcionamento dos seus sistemas deve ser gerenciada por uma
arquitetura de controle hierrquica que preze pela segurana do conjunto.
Energia
Nesta perspectiva, abordada a eficincia no uso de energia durante as diferentes
tarefas que sero desempenhadas, e ainda a possibilidade de o rob apresentar autonomia
energtica. A quantidade de energia a ser utilizada deve ser a menor possvel para a
realizao de determinada tarefa. O conceito de autonomia energtica visa o funcionamento
do rob atravs de energia obtida em seu local de trabalho. Por exemplo, um rob hbrido
munido de um sistemas de baterias ligadas a um motor movido a biocombustvel poderia ser
capaz captar do meio-ambiente a matria prima para produo de sua energia, processar
esse material tendo energia por tempo indeterminado.
Economia
Sob a perspectiva econmica, durante o desenvolvimento do projeto deve
considerar-se, entre outros fatores, o custo da aquisio de um rob em funo do benefcio
gerado nas tarefas por ele desempenhadas. Dependendo das tarefas a serem
desempenhadas existe a necessidade de que o rob possua componentes de custo
elevado, como o caso de sensores, computadores e sistema de posicionamento global
cinemtico, o que pode inviabilizar economicamente seu uso. Contudo, quando se considera
a substituio permanente do custo da mo-de-obra e a preciso na execuo das tarefas, o
alto investimento inicial ser abatido ao longo do tempo.
Meio Ambiente
inegvel que a utilizao de robs para realizao de operaes agrcolas causar
impacto ao meio ambiente, podendo esse ser positivo ou negativo. Um exemplo de impacto
positivo a possibilidade da aplicao de insumos de forma pontual, respeitando a
necessidade de cada planta. Um exemplo de impacto negativo a possibilidade de dano ao
solo, devido compactao excessiva gerada pelo aumento no trafego e/ou em condies
no adequadas. Nesse sentido, importante que o projeto garanta condies para o rob e
para seu usurio contornarem os resultados negativos. Uma forma de fornecer recursos de
gesto ao usurio e assim maximizar os impactos positivos, o uso de sensores especficos
para mensurar condies ambientes e da cultura. J os efeitos negativos podem ser
reduzidos se feito uma correta gesto do uso do rob.

57

Gerenciamento
O projeto do rob deve garantir a facilidade de gerenciamento. Considerando-se a
quantidade de decises que um rob autnomo deve tomar durante seu processo
operacional, sua lgica de decises deve ser de fcil entendimento e apresentar flexibilidade
suficiente para ser modificada por seu gerente. Alm disto, deve apresentar a possibilidade
de uma reprogramao geral do rob, permitindo que ele desempenhe a atividade que seu
gerente decida e no somente as atividades inicialmente propostas na sua programao
bsica.
Outras funcionalidades que facilitem a interao entre o gerente e o rob podem ser
consideradas, como por exemplo, durante o monitoramento da plantao qualquer
irregularidade encontrada pelo rob pode ser registrada para anlise subsequente do
gerente, possibilitando assim a no necessidade de tratamentos profilticos e se identificado
suficientemente cedo, problemas futuros podem ser remediados. Esta atividade permite o
racionamento de recursos econmicos e ambientais.
Mecanizao
Sob esta perspectiva, deve ser considerada como uma necessidade do sistema
mecanizado do rob que o projeto seja mais focado planta do que os existentes
atualmente. A maior parte das mquinas agrcolas projetada para atender simplicidade e
robustez, porm robs autnomos podem utilizar as vantagens da abordagem mecatrnica
para realizar um trabalho melhor. Para obter sucesso, o projeto do sistema de mecanizao
centrado planta deve considerar as trs fases principais do ciclo da cultura, as quais so o
plantio, o manejo e a colheita.
Tecnologia
O nvel de autonomia que um rob deve apresentar, sua confiabilidade baseada em
sistemas computacionais e a arquitetura de seu sistema so itens que devem ser
considerados sob a perspectiva de tecnologia.
Sociedade
Sob esta perspectiva, deve ser considerada a aceitao do rob pela sociedade.
Inicialmente o processo de automao das atividades agrcolas encontrar algumas
barreiras. Estas se devem resistncia natural que existe neste setor no que tange a
mudanas no mtodo gerencial. A partir do momento em que os robs passarem a ser
vistos no como uma ameaa fsica s pessoas e passarem a ser parte do sistema, a
tendncia que seu uso se intensifique. Inevitavelmente, os robs iro substituir seres
humanos nas tarefas dirias, o que poder causar problemas morais a diversas pessoas.

58

Aps o entendimento das diferentes perspectivas pode-se visualizar melhor as vantagens,


desvantagens e possveis implicaes do uso de robs.
2.2.7. Ferramentas de qualidade
Como apresentando anteriormente, uma das grandes dificuldades na execuo de
um projeto, seja esse um novo produto ou a melhoria de um produto j existente,
identificar as necessidades do cliente e transformar essas necessidades em requisitos de
projeto. Diversos mtodos que auxiliam durante o processo de desenvolvimento esto
disponveis, como pode ser visto em LIAO, 2005. Um dos mtodos mais abrangentes e
utilizados o Quality Function Deployment ou Desdobramento da Funo Qualidade e o
modelo Kano.
2.2.7.1.

Quality Function Deployment QFD

Segundo PRASAD, 1998 e LIAO, 2005 durante a dcada de 1960, Yoji Akao
explorava maneiras de projetar produtos corretamente, quando anlises mais profundas em
um diagrama de espinha de peixe, o levaram a uma matriz para identificar os elementos de
projeto que iriam impactar a satisfao do cliente da melhor maneira possvel. Foi assim,
que ele se tornou um dos fundadores do QFD.
Conforme definio de AKAO, 1990, o QFD um mtodo para transformar as
necessidades do usurio em qualidade do projeto, desdobrar as funes para formar
qualidade, garantir qualidade em cada fase do desenvolvimento do produto, alcanar a
qualidade desejada nos subsistemas, componentes e elementos especficos, comeando
pelo projeto. Em outras palavras, as necessidades das vrias partes interessadas so
transformados em uma descrio dos parmetros de projeto tcnico.
Contudo, existem vrias dificuldades na sua aplicao, entre as quais se destacam a
interpretao da voz do cliente, a definio das correlaes entre a qualidade exigida e as
caractersticas qualitativas (CHAN & WU, 2005; CHAN & WU, 2002), a definio da
qualidade do projeto, as caractersticas de qualidade (RAMASAMY & SELLADURAI, 2004),
a dificuldade em trabalhar em equipe, e a falta de conhecimento sobre o uso do mtodo
(MARTINS & ASPINWALL, 2001; CARNEVALLI & MIGUEL, 2008; ALMANNAI et al., 2008).
Por ser uma ferramenta voltada para atender s necessidades dos clientes, e por ser
utilizada por mais de quatro dcadas, a utilizao do QFD extensamente abordada pela
literatura. Diversos autores (HAUSER & CLAUSING, 1988; KING, 1989; AKAO, 1990;
KANEKO, 1991) desenvolveram ou adaptaram solues ligadas ao QFD. possvel utilizar
um dos diversos mtodos e modelos disponveis no desenvolvimento de robs como visto

59

em NASSIRAEI & ISHII, 2007; YAVUZ, 2007; ALMANNAI et al., 2008. Por ser um sistema
de qualidade que mescla sistemas de pensamento com elementos psicolgicos e de
conhecimento, o QFD prov um sistema para entendimento de diversos processos, entre
eles:

Entendimento das reais necessidades do cliente atravs de sua prpria perspectiva;

O significado de valor para o cliente, atravs de sua prpria perspectiva;

Entendimento de como o cliente se torna interessado, escolhe e fica satisfeito;

Decidir quais atrativos incluir;

Determinar o nvel de desempenho a ser entregue;


De acordo com o apresentado, possvel afirmar que a definio operacional do

QFD engloba duas noes chaves. A primeira delas a traduo dos requisitos externos
para os requisitos internos. A segunda o desdobramento dos requisitos por meio das
funes em um universo com alta qualidade na traduo e comunicao dos objetivos
originais do cliente. Do ponto de vista do desenvolvimento de um produto, por atuar nas
fases iniciais do projeto, o QFD proporciona a ocorrncia de menor quantidade de
mudanas e consequentemente reduo no tempo, custo e incompatibilidades na
concepo do produto (JUNIOR, 2010). As especificidades do processo de QFD descritas
por AKAO, 1990 e CHAN & WU, 2005 e citado por SRENSEN et al., 2010 incluem os
seguintes passos:
Passo 1: identificao do cliente
A primeira etapa envolve a identificao dos clientes em termos de operadores e
gestores do produto proposto. O nmero de clientes entrevistados importante para o
equilbrio entre os custos da entrevista e da anlise e os benefcios de identificar de forma
mais completa os requisitos de projeto e sua importncia. GRIFFIN & HAUSER, 1993
mostraram que, a fim de identificar os 90-95% das necessidades do cliente, 20-30
entrevistas so suficientes em muitos casos.
Passo 2: requisitos do cliente
O objetivo do passo 2 desenvolver uma lista de exigncias dos clientes que podem
afetar o projeto e o desempenho operacional do produto proposto e identificar os prrequisitos, como a presena de superviso humana. Normalmente, grande o nmero de
requisitos de projeto identificados pelo cliente. Tendo esse fator em vista, h a necessidade
de agrupar estes requisitos em categorias principais, cada uma contendo um nmero de
sub-requisitos.

60

Passo 3: Priorizar os requisitos dos clientes


Um passo importante no processo de QFD a atribuio de importncia relativa
(como percebida pelo cliente) para cada exigncia. Deste modo, um fator de ponderao
gerado para cada requisito e este fator vai dar ao projetista uma idia de quanto tempo,
esforo e dinheiro especificamente deve ser dedicado cada requisito. Uma medida
geralmente utilizada uma escala de 5 pontos, definidos como segue: 1 = nada importante,
2 = pouco importante, 3 = importante, 4 = muito importante, e 5 = extremamente importante.
A determinao da importncia relativa inclui calcular a mdia das percepes dos clientes
para cada requisito de projeto identificado.
Passo 4: Identificao de parmetros de projeto
realizado um workshop, ou uma reunio com os responsveis pela execuo do
projeto a fim de identificar parmetros de projeto. A escolha dos participantes deve ser tal
que privilegie a existncia de uma vasta gama de conhecimentos tcnicos. A primeira parte
do workshop deve ser usada para explorar todos os possveis parmetros de projeto que
poderiam contribuir para o cumprimento dos requisitos do cliente. Posteriormente, os
mesmos parmetros de projeto devem ser divididos em categorias principais de forma a
tentar minimizar a quantidade total de parmetros de projeto.
Passo 5: Determinao de relacionamentos
Os graus de relacionamento entre as necessidades do utilizador e os parmetros de
projeto identificados devem ser determinados da seguinte maneira: primeiro, um
entendimento comum da tarefa de classificao das relaes deve ser estabelecida. Em
seguida, cada relao deve ser elaborada em termos de caractersticas tcnicas, custos
envolvidos, entre outros, e classificados de acordo com o consenso.
Passo 6: Correlao entre os parmetros de projeto
Os graus de correlao entre os parmetros de projeto devem ser avaliados.
Correlaes positivas indicam que o veculo ser de fcil construo, pois todos os
parmetros de projeto esto puxando na mesma direo. No entanto, correlaes negativas
indicam que uma soluo ter de combinar os parmetros de concepo conflitantes em um
nico veculo. Se este for o caso, uma soluo sugerida seria a de dividir o projeto e o
desenvolvimento de dois veculos especializados em separado para os dois grupos de
clientes diferentes.
A pontuao relativa estimada para cada um dos parmetros de projeto de ser
classificada. Intervalos das pontuaes relativas devem ser determinados, baseados em
diferentes grupos de pontuao dos parmetros de projeto, utilizando um agrupamento

61

hierrquico. Uma anlise de agrupamento deve ser utilizada para obter e atribuir a cada um
dos parmetros de projeto dentro de um diferente grupo de importncia (MARDIA et al.,
1979).
2.2.7.2.

Modelo Kano

O modelo Kano uma ferramenta utilizada para o entendimento da importncia de


cada atributo de qualidade dado pelo cliente, e descrita em KANO, 1984. Este modelo cita
que o contentamento do cliente pode aumentar extremamente, a partir de um pequeno
melhoramento em uma determinada caracterstica no produto, enquanto que para outra
caracterstica o contentamento aumenta pouco, mesmo que este melhoramento seja
extraordinrio.
O modelo de Kano ilustra a relao entre a satisfao do cliente e o desempenho de
um produto ou um servio. Como mostrado na Figura 3, o eixo-x mostra a quantidade que
um elemento de qualidade fornecido ao cliente. Quanto mais a seta se move para a
direita, maior a quantidade de parmetros de projeto oferecidos que aumentam a
qualidade final do produto, enquanto que quanto mais a seta se move para a esquerda,
menor a qualidade final do produto. Vale salientar que isso no necessariamente
relacionado com a satisfao do cliente. A satisfao do cliente indicada no eixo-y. Quanto
maior a seta da parte superior, maior a satisfaao do cliente, enquanto que quanto menor a
seta da parte inferior, maior a insatisfao do cliente (LEE & HUANG, 2009).

Figura 3. Modelo Kano (adaptado LEE & HUANG, 2009).


O modelo de Kano divide caractersticas do produto ou servio em cinco categorias
distintas, sendo que cada uma delas afeta os clientes de uma maneira diferente. As cinco

62

categorias de atributos de qualidade propostos por Kano so (KANO et al., 1984; LEE &
HUANG, 2009):
Atributo de qualidade atrativa (attractive quality attribute): Quando esse
elemento suficiente, os clientes se sentem satisfeitos, mas continuam satisfeitos se o
elemento no for suficiente. So os mais difceis de serem descobertos. Eles no so
esperados, esto alm das expectativas dos clientes e, quando encontrados, so
extremamente satisfatrios. A ausncia de um requisito excitante no insatisfatria para o
cliente, uma vez que este no era esperado.
Atributo de qualidade unidimensional (one-dimensional quality attribute): Se
esse elemento suficiente, os clientes se sentem satisfeitos. A insuficincia deste elemento
resulta em insatisfao. So aqueles normalmente encontrados quando se pergunta ao
cliente o que ele deseja. Este tipo de requisito satisfaz (ou no satisfaz) proporcionalmente
sua presena ou ausncia. Neste tipo de requisito a satisfao linear e bidirecional, por
isto em alguns casos so chamados de requisitos lineares.
Atributo de qualidade esperado (expected quality attribute): o aumento da
quantidade deste elemento no vai resultar em maior satisfao, mas a insuficincia deste
elemento resulta em insatisfao. So os que o consumidor no pensaria em mencion-los,
at o momento em que ele no encontrado no sistema. A presena no sistema vai do
encontro da expectativa, mas no satisfaz ao cliente. Sua ausncia, no entanto, causa muita
insatisfao.
Atributo

de

qualidade

indiferente

(indifferent

quality

attribute):

Independentemente de esse elemento ser ou no suficiente, isto no vai alterar a satisfao


do cliente. No importa se ele atende ou no s expectativas, pois, da mesma forma, no
gera satisfao nem tampouco insatisfao.
Atributo de qualidade reverso (reverse quality attribute): Ocorre insatisfao
quando suficiente e o contrrio acontece quando o suficiente. So aqueles que mostram
que o julgamento a priori sobre o que funcional e disfuncional no questionrio em relao
ao atributo, justamente o reverso do que o cliente realmente sente. Requisitos
questionveis demonstram uma contradio nas respostas dos clientes nas partes funcional
e disfuncional do questionrio.
Uma observao referente ao Modelo de Kano est na mudana das necessidades
com o passar do tempo: o que foi um atributo atrativo ontem um atributo de desempenho
hoje, e ser um atributo obrigatrio amanh. Como exemplo, podemos citar a presena de
cmera fotogrfica em celulares.

63

2.3. Histrico dos robs na agricultura


A seguir apresentada uma reviso de pesquisas realizadas com robs para
aplicao agrcola. Essa informao serve como ponto de partida para a definio da
estrutura a ser construda.
2.3.1.

Veiculo Autnomo para Tratamento de Culturas


O veculo Autonomous Crop Treatment Vehicle - Veiculo Autnomo para Tratamento

de Culturas foi desenvolvido pelo Grupo de Robtica e Automao do atualmente extinto


Instituto de Pesquisa de Silsoe - Reino Unido (Silsoe Research Institute SRI), consiste em
uma plataforma robtica para ser utilizada especificamente em horticultura, como descrito
em HAGUE et al., 2000 e HAGUE & TILLETT, 1996. Esta plataforma emprega mtodos de
sensoriamento da camada superficial do solo a fim de obter caractersticas locais
especficas. Neste caso as plantas so usadas para corrigir a posio do veculo, ao
contrrio da maioria dos outros veculos que utilizam sistema de posicionamento absoluto
para a localizao, baseados em satlites como o GPS. Foram empregados sensores
distribudos em vrias categorias, sendo elas: medio de movimento (odometria e inercial),
pontos de referncias artificiais, (posicionamento utilizando laser, onda de radar milimtrica)
e deteco de caractersticas locais (sonar, viso de mquina). Foi dado nfase em
tecnologias que obtiveram sucesso no campo da agricultura, alm da tecnologia de viso
computacional, devido sua atual importncia no campo da robtica
Esta abordagem alternativa permitiu uma resoluo muito mais fina da rea de
cultivo, chegando ao tratamento no nvel de plantas individuais, exigindo pouco
conhecimento prvio do campo, exceto uma estimativa da geometria de plantio. Este
conceito foi nomeado por HAGUE & TILLETT, 1996 de Plant Scale (escala de planta).
Devido alta segmentao das operaes, a escala de planta pode ser muito lenta. Assim,
foi desenvolvido um veculo autnomo como uma plataforma de operao experimental.
Alm de fornecer informaes de orientao, o acompanhamento do padro das fileiras de
cultivo permitiu a distino entre tipos de plantas, inferindo-se que plantas fora do padro de
plantao so ervas invasoras. Para fins prticos, foi desenvolvido um dispositivo para
aplicao de herbicida acoplado plataforma. Este consiste em uma srie de bicos de
aplicao comandados por vlvulas solenide que eram ativadas individualmente de acordo
com as informaes adquiridas pelo sistema.
O veculo utilizado nos experimentos possui fabricao comercial destinada ao
cultivo de hortalias. A energia fornecida por um motor a gasolina com duas rodas
motrizes localizadas na parte dianteira do veculo acionadas por meio de unidades
independentes de transmisso hidrosttica. A velocidade de rotao das rodas medida por

64

meio de encoders incrementais, fixados junto s rodas. Na parte traseira do veculo so


utilizadas duas rodas modelo castor wheel. A guiagem do tipo diferencial, onde o controle
da direo feito variando a velocidade de rotao das duas rodas motrizes. Esta
configurao apropriada para automao, uma vez que tanto a velocidade como a direo
do veculo podem ser constantemente variadas por meio do controle do deslocamento
angular dos eixos das duas unidades hidrostticas. O controle feito por meio de dois servo
motores auxiliares, equipados com potencimetros. Os motores foram fixados nas vlvulas
de controle de fluxo de leo dos sistemas hidrostticos. O veculo pode ser visto na Figura 4
a esquerda, e uma imagem fragmentada pode ser visto na Figura 4 a direita.

Figura 4. Veiculo Autnomo para Tratamento de Culturas.


2.3.2. Rob Capinador
O Rob Capinador (The weedy robot da Faculty of Engineering and Computer
Science) foi desenvolvido pela Faculty of Engineering and Computer Science da University
of Applied Sciences - Osnabrueck Alemanha. Este consiste em uma plataforma para ser
utilizada no controle mecnico de plantas invasoras, como descrito em RUCKELSHAUSEN
et al., 2006. Segundo os autores, o desenvolvimento da plataforma engloba diversas reas
de conhecimento, entre elas, tecnologia de sensores para deteco de culturas, atuadores
para controle de plantas invasoras, linhas de execuo, processo de mudana, tecnologia
automotiva, engenharia de sistemas e aspectos de aplicao.
Assim como outras plataformas, esta utiliza mtodos que analisam a superfcie do
solo e o conjunto de plantas que esto sobre ele. Assim, cada planta analisada e tratada
individualmente. Os autores nomearam essa metodologia de Single-plant farming
(agricultura de planta). Para isto foram empregados na construo da plataforma sensores
para deteco da cultura, sendo a complexidade da operao detectar e distinguir a cultura
principal de plantas invasoras. Em situaes com baixa infestao de plantas invasoras,

65

possvel empregar solues pticas, as quais so caracterizadas pela confiabilidade, baixo


custo e alta velocidade de processamento.
Alguns resultados da aplicao de tcnicas de processamento de imagem em casos
onde existe sobreposio de plantas podem ser encontrados em ASTRAND & BAERVELDT,
2005. Os autores utilizaram cmeras CCD para aquisio de imagens e por meio de um
algoritmo realizaram o processamento destas em tempo real. Esse mtodo possibilita a
transferncia reduzida de dados entre a plataforma e uma eventual central de comando,
pois no transfere imagens. Outro sistema eficaz consiste em uma cortina de luz como
descrito em Fender et al. 2005, capaz de informar a geometria da imagem. Aps o
reconhecimento da imagem, atuadores mecnicos realizam a remoo de plantas invasoras.
O design modular do sistema permite ainda que outros atuadores sejam integrados, como
por exemplo, enxada rotativa, pulverizador e laser. Os parmetros de controle, bem como as
informaes da rea ou equipamento transitam por meio de uma interface usurio/mquina
via rede sem fio.
Os componentes utilizados para implementar a plataforma, tais como gerador, motor
de acionamento e sistema de direo, so disponveis comercialmente. O veculo possui
quatro rodas motrizes acionadas por meio de motores eltricos. A velocidade de rotao das
rodas medida por meio de encoders incrementais, fixados junto s rodas. A guiagem usa o
mtodo Ackerman nas quatros rodas para controle da posio. Esta configurao possibilita
agilidade em manobras. O Rob Capinador pode ser visto na Figura 5.

Figura 5. Rob Capinador.


2.3.3. Trator Autnomo
Este veculo (Trator Autnomo - Autonomous tractor) foi desenvolvido inicialmente
pelo Centre for Precision Farming da University of Copenhagen rsted Dinamarca. O
projeto foi iniciado no ano de 2001 com o intuito de desenvolver robs para operarem em

66

ambientes externos e no controlados. Os estudos iniciaram visando a construo um trator


que pudesse realizar algumas operaes de forma automtica. Posteriormente, novas
funcionalidades foram inseridas ao prottipo, como implementos automatizados. Segundo
os autores (MEJNERTSEN & RESKE-NIELSEN, 2006; MOGENSEN et al., 2007; RESKENIELSEN et al., 2006; BLACKMORE et al., 2004a; BLACKMORE et al., 2007; BLACKMORE
et al., 2004c; BLACKMORE et al., 2004b; BLACKMORE et al., 2001; BLACKMORE et al.,
2002a), fundamental que o comportamento do conjunto seja seguro, pois trata-se de robs
que iro operar em ambientes ao ar livre.
O estudo incorpora sistemas e mtodos que esto prximos da comercializao.
Entretanto, tais sistemas necessitam de mais testes, para que sejam completamente aceitos
por autoridades pblicas, alm de serem atraentes para agricultores e outros usurios.
Segundo os autores, todo o exposto acima forneceria conhecimento prvio sobre o tema,
dando suporte para que no futuro pudesse ser desenvolvido e testado um trator
verdadeiramente autnomo.
Estes estudos foram iniciados com um Trator Hakotrac 3000 de 27 HP produzido
pela Hako Germany. O veculo possui transmisso continuamente varivel (CVT), o que
permitiu que muitas das funes de controle j fossem configuradas para interface
eletrnica. Uma unidade de controle eletrnico (ECU) foi montada e produziu interface para
a maioria dos subsistemas do trator, permitindo controlar as funes bsicas do trator. Foi
adicionada uma vlvula de controle de fluxo, operada pela ECU do trator, para controle do
esteramento das rodas dianteiras. O controle da acelerao e velocidade de deslocamento
foi realizado por meio de atuadores lineares eltricos, comandados pela ECU do trator,
fixados junto aos controles do CVT e do cabo do acelerador. Um sistema de controle remoto
foi desenvolvido, de modo que a direo, a rotao do motor, e o ajuste da CVT pudessem
ser controlados a distncia.
Outra CPU foi adicionada para sincronizar os sistemas de segurana e lgico. Como
medida de segurana, sensores de toque foram posicionados em pontos estratgicos do
veculo e desligam todo o equipamento caso acionados.

Alm disso, um sistema de

verificao contnua foi desenvolvido utilizando um link sem fio. Este sistema aciona um
circuito normalmente desligado, caso o link seja interrompido o sistema de segurana
ativado desligando todo o conjunto.
Para interligar os sistemas foi utilizado um controlador GT2000 da GEOTEC que faz
a interface dos ECU por uma rede CAN. A verificao da posio do conjunto feita por um
GPS RTK. Nessa fase, o trator determinstico e as instrues contidas nele so
apresentadas sob a forma de um plano de rota previamente inserido no controlador. Aps
determinada a rea a ser trabalhada, o software gera um conjunto de orientaes que so
usadas para definir a rota do trator. A plataforma desenvolvida pode ser vista na Figura 6.

67

Figura 6. Trator Autnomo.


2.3.4. Capinador Automtico para Arvores de Natal
O projeto (Autonomous christmas tree weeder - Capinador Automtico para Arvores
de Natal) idealizado pela Royal Veterinary and Agricultural University localizada em Taastrup
Dinamarca, teve incio em 2002 com a proposta de um veculo autnomo para controle
mecnico de ervas daninhas em reas cultivadas com rvores de natal como descrito em
BLACKMORE et al., 2002b e HAVE et al., 2005. O ponto de partida foi o conceito de uma
mquina capaz de roar a rea em volta de uma rvore, deixando apenas um crculo de 80
cm de dimetro em volta do tronco. O projeto consiste em adaptar um cortador de grama
autopropelido com tamanho e formato adequados para transitar entre fileiras de rvores.
O veculo utilizado foi o Stiga Garden Combi (STIGA, 2010), um cortador de grama
comercial. Este possui 4 rodas, com trao nas rodas traseiras e esteramento nas
dianteiras. Opera com um motor a gasolina de 9 kW, 5 marchas frente, com velocidade
mxima de 1,42 m/s, e 1 a r. A mquina foi modificada para incluir o controle
computacional de todas as funes principais. As modificaes incluem a substituio do
rotor principal por uma pequena unidade de corte com 320 mm de dimetro, fixada a um
brao que pode se prolongar da lateral do veculo para realizar o corte das ervas invasoras
na lateral da rua. As interfaces normais foram substitudas por atuadores lineares, que
realizam o controle da embreagem, dos freios, das marchas, da direo, da acelerao, do
rotor de corte e do brao. A verificao da posio do veculo foi feita por meio de um GPS
RTK. Outros sensores como scanner laser, inclinmetro e sensores de toque e ultrassnicos
so utilizados para promover a navegao do veculo. Os perifricos foram conectados a um
computador industrial embarcado. A comunicao foi feita via rede ethernet sem fio.
As tarefas foram realizadas por meio determinstico, onde a posio de cada rvore e
a rea a ser trabalhada foram inseridas no controlador de tarefas. Posteriormente, o

68

software gera um conjunto de orientaes que so usadas para definir a rota do trator. O
controle de posio do brao feito em funo da posio da rvore durante o
deslocamento do veculo, sempre visando que fique apenas um circulo de dimetro prdefinido em torno do caule da rvore. O sistema robtico pode ser visto na Figura 7.

Figura 7. Capinador Automtico para Arvores de Natal.


2.3.5. Veiculo Autnomo de Apoio para Agricultura
Este veculo est em fase de desenvolvimento desde o ano de 2007 pelo Department
of Agriculture, Crop Production, and Agricultural Environment da Universidade de Thessaly,
localizada na Grcia. Tal veculo denominado SAVAGE Supportive Autonomous Vehicle
for Agriculture ou Veculo Autnomo de Apoio para a Agricultura (SAVAGE, 2010). O
SAVAGE um veculo autnomo de baixo custo projetado para desempenhar tarefas
especficas dentro dos limites de um campo. O objetivo do projeto desenvolver uma
plataforma robusta para uso geral (3 graus de liberdade) baseado em arquitetura aberta,
capaz de hospedar subsistemas diferentes a fim de desempenhar diversas tarefas em
campo durante o perodo correspondente a 60% do crescimento de planta. O sistema foi
projetado para carregar um adicional mximo de 40 kg de carga sem que haja queda brusca
de desempenho. Isto garante que ele ser capaz de carregar equipamentos adicionais
necessrios para as diversas tarefas agrcolas. Esta plataforma pode ser vista na Figura 8.
A construo mecnica do SAVAGE baseada em um projeto modular, de tal modo
que permite a sua implementao com o uso de tecnologias e fabricao convencionais. A
estrutura possui baixo peso, o corpo do rob formado por uma base de ao suportado por
quatro mdulos de locomoo. Cada mdulo de locomoo possui dois motores, que
fornecem esteramento e rotao independente da roda. Adicionalmente, cada mdulo de
locomoo possui seus mdulos eletromecnicos e eletrnicos que so necessrios para o

69

controle da unidade do mdulo de locomoo. Toda inteligncia de alto nvel e unidades de


suprimento de energia so hospedadas na parte principal da construo.
O mdulo de inteligncia, a unidade de controle principal, os mdulos de
sensoriamento que fornecem habilidades bsicas de navegao (GPS RTK, bssola), os
conjuntos motores e os circuitos de apoio, alm do fornecimento de energia para as
unidades fazem parte de um sistema de controle baseado em PC/104 (PC/104, 2010).
Futuramente ser incorporado o comportamento interativo em ambiente dinmico, com a
exposio de diferentes unidades de sensoriamento e tcnicas de fuso de sensores.

Figura 8. Veiculo Autnomo de Apoio para Agricultura.


2.3.6. Plataforma Autnoma e Sistema de Informao
A plataforma intitulada Autonomous Platform and Information System - Plataforma
Autonoma e Sistema de Informacao foi projetada no Department of Control and Engineering
Design da Technical University of Denmark localizada em Kongens Lyngby - Dinamarca por
BAK & JAKOBSEN, 2004; BISGAARD et al., 2004 e MADSEN & JAKOBSEN, 2001. Este
projeto muito parecido com o rob SAVAGE, que foi apresentado anteriormente. O rob
agrcola mvel consiste em uma estrutura formada basicamente por um chassi e quatro
conjuntos de movimento, compostos cada um por uma roda e um sistema eletromecnico
de controle de movimentao. O chassi da plataforma robtica possui dimenso de 1,2 m
por 1 m, e foi projetado especificamente para uso agrcola em culturas de baixo porte e em
terreno limpo. Cada um de seus quatro conjuntos de movimento inclui um motor eltrico de
propulso, sendo que a eletrnica de controle de cada mdulo tambm faz parte do
conjunto. Para a realizao de manobras, utilizado um motor de direo montado no topo
do conjunto, criando um mecanismo com dois graus de liberdade. A arquitetura eletrnica de
controle do rob baseada em um computador comercial embarcvel que controla o
posicionamento do servo (motor de direo) e fornece controle do torque para o motor de

70

movimentao. A eletrnica do motor de movimentao permite o controle de velocidade e


torque com realimentao, enquanto o sistema de direcionamento que utiliza servo fornece
realimentao do ngulo de direo, o qual obtido atravs de um encoder montado em
seu eixo. A plataforma robtica apresentada na Figura 9.
O rob apresenta arquitetura eletrnica baseada em um computador embarcado
PC/104 (PC/104, 2010) que responsvel pela funo de controle em tempo real do
veculo. O sistema computacional foi implementado em um sistema operacional Linux. O
sistema de controle em tempo real foi desenvolvido com auxilio da ferramenta MathWorks
real-time workshop, que permite

a gerao da estrutura de controle em linguagem C

personalizveis a partir dos modelos de simulao. Isso permite que programas sejam
construdos de forma automtica e posteriormente executados na plataforma. O sistema de
comunicao entre o rob e a estao de controle feito via rede sem fio utilizando o
protocolo de comunicao TCP/IP. Sensores como GPS, giroscpio, bssola magntica,
so conectadas ao computador embarcado por meio de interfaces seriais ponto-a-ponto
padro RS232. Os sistemas eletrnicos dos conjuntos de movimento so ligados ao
computador embarcado por meio da interface de comunicao CAN 2.0. Outros dispositivos
podem ser conectados por meio de uma rede TCP/IP, ou alternativamente por meio de uma
segunda rede CAN que est disponvel no computador embarcado.

Figura 9. Plataforma Autnoma e Sistema de Informao.


2.3.7. Hortibot
Este projeto foi desenvolvido no Danish Institute of Agricultural Sciences no
Department of Agricultural Engineering da AARHUS University localizada em Horsens
Dinamarca e concebido por JRGENSEN et al., 2006; JRGENSEN et al., 2007;
SRENSEN et al., 2006; NRREMARK et al., 2006 e SRENSEN et al., 2007.

71

Assim como o projeto Autonomous Christmas Tree Weeder, que foi apresentado
anteriormente, este consiste em identificar, entre as diversas opes existentes no mercado,
uma plataforma destinada ao corte de grama e capina que pudesse ser adaptada para
operar de forma autnoma. O modelo Spider ILD01 (SPIDER, 2010) produzido pela Dvok
Machine Division foi o que apresentou as melhores caractersticas. Este consiste em um
cortador projetado para operar em terrenos inclinados e acidentados, com declives de at 40
graus. O sistema de trao composto por um motor hidrulico fixado em cada uma das
quatro rodas e o sistema de guiagem por um motor eltrico em cada roda. Os parmetros de
funcionamento do motor, velocidade de deslocamento e ngulo das rodas so mensurados
por sensores que esto ligados ao mdulo de controle. A operao do veculo feita
remotamente por um operador.
As principais alteraes foram realizadas no mdulo de controle. A comunicao
entre as unidades foi baseada em uma rede proprietria CAN de alta velocidade. Um
mdulo de controle comum com base em um microprocessador de 16 bit Atmel AVR
(ATMEL, 2010) foi desenvolvido para gerenciar o sistema de trao e guiagem. O controle
das tarefas principais, tais como a estimativa de posio, o caminho a seguir, a
movimentao de carga, emergncia, entre outras, feito por um computador incorporado
com base na arquitetura industrial PC/104 padro (PC/104, 2010). Este possui um
processador Intel x86 300 MHz, mdulo de rede CAN, interface serial e um mdulo Ethernet.
O disco rgido normal foi substitudo por um carto Compact Flash, a fim de evitar problemas
causados pelas vibraes e variaes de temperatura. O mdulo de viso da Eco-Dan
S/A, empresa localizada na Dinamarca. um sistema de viso estreo que capta cor e
informao 3D do cenrio. Um processador de sinal digital (DPS) analisa os dados e
transmite para a rede CAN as informaes relevantes da cena. O sistema desenvolvido
apresentado na Figura 10.

Figura 10. The Hortibot.

72

2.3.8. Rob Capinador


O projeto (Weeding robot from the University of Wageningen - Rob Capinador) foi
desenvolvido pelo Agrotechnology and Food Science Systems and Control Group University of Wageningen Netherlands e est descrito em BAKKER et al., 2007; BAKKER,
2009; BAKKER et al., 2010; BAKKER et al., 2006. Este projeto tem o layout estrutural similar
ao projeto SAVAGE e ao Autonomous Platform and Information System, que foram
apresentados anteriormente. Este rob possui uma estrutura formada basicamente por um
chassi e quatro conjuntos de movimento, compostos cada um por uma roda e um sistema
eletromecnico de controle de movimentao. O chassi do veculo possui 1,5 m de largura e
2,5 m de comprimento, com aproximadamente 0,5 m de vo livre, e o peso total est em
torno de 1.250 kg. Foi projetado para realizar o controle de plantas invasoras em culturas de
hortalias, embora a estrutura permita que outras funcionalidades sejam adicionadas.
Este veculo utiliza como fonte de alimentao um motor diesel de 31,3 kW, que
transfere energia para uma bomba hidrulica. Uma vlvula com oito canais responsvel
pelo controle das funes de locomoo do veculo. Cada um de seus quatro conjuntos de
movimento inclui um motor hidrulico radial responsvel pela propulso e outro motor
hidrulico radial responsvel pelo esteramento da roda. A velocidade mxima atingida
com o sistema tracionado pelas quatro rodas de 1,8 m/s. possvel direcionar o fluxo de
leo de forma que somente duas rodas tracionem, desta forma o veculo pode atingir a
velocidade de 3,6 m/s. A verificao da velocidade de rotao feita por dois sensores
magnetoresistivos montados com seus sinais defasados em 90. Assim possvel verificar a
velocidade e direo de movimento de uma roda dentada que geram 100 pulsos por
revoluo, que esta fixada junto ao motor.
O sistema de guiagem permite esteramento de 0 a 360 e a verificao da posio
feita por um sensor de ngulo analgico com acurcia de 1. Os sensores so conectados
a quatro micro controladores que transmitem os dados via rede CAN que usa o protocolo
ISO 11783 (ISOBUS). Um computador embarcado operando com sistema operacional em
tempo real (National Instruments PXI system) realiza o processamento e o controle das
funes de locomoo do rob. Um sistema radio modem, usado para o controle manual do
rob, assim como um GPS RTK esto conectados ao PXI via RS232. A interface de
operao do rob, que roda no PXI, e outras informaes sobre parmetros do veculo
podem ser vistas em um laptop por meio de uma conexo sem fio Ethernet. A plataforma
robtica desenvolvida pode ser vista na Figura 11.

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Figura 11. Rob Capinador.


2.3.9. Halmstad
O projeto desenvolvido na Halmstad University localizada em Halmstad - Sucia por
STRAND & BAERVELDT, 2002 visa a construo de um rob agrcola mvel para controle
de ervas invasoras. O veculo foi projetado para operar em culturas de beterraba e outras
culturas manejadas com distncia de fileiras de semeadura em torno de 50 cm. Possui
largura de 70 cm e comprimento de 120 cm. O sistema de guiagem composto por servo
motor eltrico que posiciona as rodas dianteiras na configurao Ackerman. O controle
feito por um potencimento ligado barra de direo e um encoder ligado ao motor. O
sistema de trao composto por dois motores eltricos, equipados com freios eltricos e
encoders, que tracionam as rodas traseiras. A alimentao durante testes de laboratrio
feita por baterias e para ensaios em ambientes abertos, por meio de um gerador movido
gasolina. O sistema pode ser visto na Figura 12.
O rob utiliza dois sistemas de viso, sendo o primeiro em escala de cinza, capaz de
reconhecer a estrutura da fileira de plantas da cultura analisada. Com isso possvel, por
meio de tcnicas de processamento de imagens definir a trajetria da plataforma, e na
sequencia guiar o rob ao longo das fileiras de cultivo. O segundo sistema colorido sendo
capaz de identificar a cultura principal entre as plantas invasoras, tambm por meio de
tcnicas de processamento de imagens. Este sistema de viso colorido gera informaes
para outro sistema, que, por sua vez, contm um atuador mecnico. O atuador consiste em
um disco de corte que gira perpendicularmente em relao fileira de plantas, cortando e
removendo as plantas invasoras de dentro da fileira de cultivo. Um cilindro pneumtico
promove o posicionamento do atuador.
Cada um destes sistemas tem um PC industrial embarcado para captura e
processamento das imagens. Um terceiro computador trabalha com um sistema operacional
em tempo real, e controla todos os sistemas e aes do rob. O PC est equipado com dois

74

cartes IO para sinais digitais e analgicos de entrada e sada, bem como um carto de
interface IO para os codificadores dos motores. O rob tambm equipado com dois botes
de emergncia e um joystick para operao manual. A comunicao entre o computador
principal e os sub-sistemas de viso feita por meio de uma interface serial.

Figura 12. Halmstad.


2.3.10. SOLERO e SHRIMP
Ambos os projetos foram desenvolvidos no Eidgenssische Technische Hochschule
(Swiss Federal Institute of Technology) localizado em Zurique Sua. Inicialmente, em
2004, SIEGWART & NOURBAKHSH, 2004 desenvolveram a plataforma denominada
SHRIMP. Com o intuito de dar continuidade ao projeto, em 2005, iniciou-se o
desenvolvimento de uma plataforma em maior escala denominada SOLERO (LAMON &
SIEGWART, 2005 e LAMON & SIEGWART, 2007) As plataformas possuem seis rodas
ligadas por um sistema de barras que propiciam grande capacidade de superar obstculos.
O projeto SOLERO aperfeioou a capacidade de vencer obstculos por meio de melhorias
no sistema de suspenso mecnica passiva. O veculo possui uma roda em um garfo na
frente, uma roda acoplada na parte traseira do corpo principal e dois bogies (estrutura que
contm as rodas) em cada lado. A arquitetura paralela dos bogies e do garfo suspenso por
molas fornece ampla rea de vo livre, enquanto coloca todas as rodas em contato com o
cho em qualquer momento. Isto assegura excelente capacidade de escalada sobre
obstculos at duas vezes maiores que o dimetro de sua roda, alm de excelente
adaptao para todos os tipos de terrenos. O direcionamento do veculo realizado pela
sincronizao da rotao das rodas da frente e de trs e pela diferena de velocidades das
rodas dos bogies promovendo escorregamento lateral. A habilidade do SOLERO de se
mover suavemente em meio a obstculos agudos em terrenos acidentados apresenta
muitas vantagens. Em particular, ele permite escorregamento limitado das rodas e reduo

75

de vibrao. Esta plataforma tambm foi equipada com sensores e maior poder
computacional em relao plataforma desenvolvida anteriormente.
A taxa de rudo no sinal dos sensores a bordo do veculo e a preciso da odometria
so significantemente melhorados em comparao com as estruturas rgidas, tais como os
veculos de quatro rodas de direo. Imagens menos borradas podem ser adquiridas e as
tcnicas de integrao da Unidade de Medida Inercial (Inertial Measurement Unit IMU)
podem ser aplicadas para melhorar o rastreamento da posio em terrenos acidentados. Os
robs so apresentados na Figura 13, sendo que a direita apresentado o SHRIMP e a
esquerda o SOLERO.

Figura 13. SOLERO e SHRIMP.


2.3.11. Aurora
O veculo agrcola autnomo apresentado em MANDOW et al., 1996; GMEZ-DEGABRIEL et al., 1996; MANDOW et al., 1995c, OLLERO et al., 1995, MANDOW et al.,
1995a, MANDOW et al., 1995b foi projetado no Departamento de Ingeniera de Sistemas y
Automtica da Universidad de Mlaga localizado em Mlaga Espanha, e foi denominado
AURORA. A plataforma foi desenvolvida para navegao autnoma e teleoperada em
ambiente agrcola, tendo como objetivo executar operaes de forma automtica dentro de
estufas, principalmente pulverizao. Embora a operao tpica para este sistema seja a
pulverizao qumica, sua flexibilidade permite a adaptao para outras operaes e
aplicaes, tais como monitoramento de estufas de transporte ou inspeo da produo.
O veculo consiste em uma estrutura com quatro rodas e oito lados, com o formato
similar a um losango, com 80 cm em largura e 140 cm em comprimento. Uma roda est
posicionada na frente do rob e outra atrs, de forma que ambas percorram a mesma linha.
Cada uma possui um motor eltrico trifsico AC, que responsvel pelo esteramento.
Duas rodas, paralelas entre si, posicionadas em lados opostos do veculo, completam o

76

conjunto. Cada uma possui um motor eltrico trifsico AC responsvel pela propulso. A
guiagem feita esterando as rodas dianteira e traseira e variando a rotao das rodas
laterais. O controle da velocidade do motor feito por um controlador de frequncia. Em
cada motor foi fixado um encoder incremental que fornece informaes usadas no controle
do veculo. No caso dos motores de propulso, o encoder tem a funo de mensurar a
velocidade e estimar a distncia percorrida pelo veculo, e nos motores de guiagem,
controlar e medir o ngulo de esteramento.
O sistema de alimentao composto por um gerador AC de 2600 W de potncia
movido por um motor a gasolina. Para ensaios em laboratrio, o veculo pode ser
alimentado direto pela rede de distribuio eltrica. O veculo possui uma arquitetura
eletrnica concentrada, ou seja, todos os dispositivos (monitor, joystick, teclado, modem)
esto conectados diretamente a uma central de processamento de dados. Para controle do
posicionamento do rob foram usados diversos sensores ultrassnicos, posicionados em
pontos estratgicos da estrutura. Uma vista da plataforma operando dentre de uma estufa
pode ser visto na Figura 14.

Figura 14. Aurora

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2.3.12. Rob Autnomo de Seis Rodas


Concebido no Center for Self-Organizing and Intelligent Systems da Utah State
University, localizada em Logan Utah EUA, o projeto apresentado por MOORE et al.,
1999; MOORE & FLANN, 2000 e denominado A Six-Wheeled Omnidirectional Autonomous
Mobile Robot Rob Autnomo de Seis Rodas consiste em um veculo autnomo com seis
rodas, em que cada roda possui controle de velocidade e de direo obtidos
independentemente atravs de processadores dedicados. Cada roda possui motor de
direo e de movimentao. A plataforma robtica obtida pela conexo das seis rodas com
um chassi chamada de omnidirecional porque o veculo resultante pode seguir um
caminho com orientao e movimento independentes em X e Y. Ele difere de veculo
tradicional Ackerman, onde a orientao restrita pela direo de viagem.
Entretanto, deve ser notado que o veculo robtico utilizado no verdadeiramente
omnidirecional. O veculo , de fato, no-holonmico porque leva um tempo finito para virar
a roda para um novo ngulo de direo. Certamente este tempo apresenta um acoplamento
no movimento de X -Y do veculo. No entanto, usado o termo omnidirecional porque os
motores de direo possuem uma taxa de virada ou esteramento muito rpida em relao
dinmica do prprio veculo, resultando no que efetivamente a capacidade
omnidirecional. Destaca-se que neste projeto de rob foi utilizado um projeto particular de
cada uma de suas seis rodas chamadas de smart wheels ou rodas inteligentes. As smart
wheels possuem anel de deslizamento que permite rotao infinita de cada roda em relao
ao eixo vertical. Este mecanismo permite que dados e alimentao passem pela roda para o
chassi sem conexo por fio, mas sim pelo anel de contato deslizante.
A plataforma autnoma apresentada em MOORE & FLANN, 2000 possui uma
arquitetura eletrnica baseada em trs computadores Pentium com sistema operacional
Linux e interligados por uma rede local (LAN) padro TCP/IP embarcada no veculo. Os
computadores se comunicam com vrios sensores tais como GPS e giroscpio, e com
outros dispositivos de diversas formas: rede CAN, interface RS 232 e barramento PCI
(Peripheral Component Interconnect - Interconector de Componentes Perifricos). Cada n
de roda inclui um microcontrolador com interface para vrios sensores, realimentao de
malha com os encoders absolutos e incrementais, e uma controladora de motor baseada em
PWM (Pulse Width Modulation Modulao por largura de Impulsos) que est ligada em um
barramento de 48 V. Uma vista geral da plataforma apresentada na Figura 15

78

Figura 15. Rob Autnomo de Seis Rodas.


2.3.13. Transplantador Automtico de Arroz
O veculo Autonomous Rice Transplanting - Transportador Automatico de Arroz foi
desenvolvido no Department of Farm Mechanization and Engineering, National Agricultural
Research Center em Tsukuba, Ibaraki - Japo por NAGASAKA et al., 2004 e NAGASAKA et
al., 2009; NAGASAKA, 2008; NAGASAKA et al., 2007; NAGASAKA et al., 1999;
NAGASAKA et al., 2002. O projeto consiste em adaptar um transplantador de arroz
fabricado pela ISEKI & CO, empresa situada no Japo (ISEKI, 2010) para operar de forma
autnoma. Atuadores foram inseridos para controlar o direcionamento, o acelerador, a
embreagem e o freio. O ngulo de esteramento das rodas foi feito por um motor DC de
80 W e a verificao da posio por meio de um encoder absoluto. O acionamento dos
pedais de acelerador, freio e embreagem foram realizados por atuadores lineares eltricos e
a medida da posio por sensores de proximidade magntica. A estrutura proposta pode ser
visualizada na Figura 16.
O sistema de navegao emprega um GPS RTK e um giroscpio de fibra ptica
Fiber Optic Gyroscope (FOG) que esto conectados ao sistema de controle. O sistema de
controle consiste em um computador embarcado do tipo PC-104, com uma unidade central
de processamento 486 de 66 MHz, operando com sistema operacional PC-DOS 2000. O
algoritmo de controle foi desenvolvido em linguagem C. O computador recebe os dados de
posicionamento do veculo, calcula os parmetros de controle e os envia para um
controlador do tipo PLC que comanda os atuadores.

79

Figura 16. Transplantador Automtico de Arroz.


2.3.14. Guiagem Automtica
O projeto desenvolvido pelo grupo de pesquisa em veculos autnomos agrcolas
do Departamento de Engenharia Agrcola da Universidade de Illinois nos Estados Unidos.
REID et al., 2000 utilizam mquinas agrcolas comerciais, como tratores, adaptadas para
serem veculos autnomos. Para tal adaptao, fez-se necessrio a introduo de diversos
dispositivos eletrnicos. Foi utilizado um computador central responsvel por controlar o
veculo. Junto ao computador central esto acoplados diversos dispositivos como GPS,
sistema de viso (machine vision), atuadores das rodas (actuator), vlvula de controle de
esteramento (steering valve), os quais sero responsveis pela percepo e atuao do
sistema. O sistema de controle capaz de reconhecer o ambiente a sua volta e tomar
decises. O sistema tambm permite que sejam adicionadas misses que vo desde a
simples navegao at a execuo de operaes agrcolas. Uma exemplificao dessa
aplicao pode ser observada na Figura 17. Outros exemplos de adaptao de mquinas
agrcolas comerciais em veculos autnomos podem ser encontrados em NOGUCHI et al.,
2002; KISE et al., 2002; INOUE et al., 1997; BELL, 2000.

Figura 17. Guiagem Automtica.

80

2.3.15. AgRover
O projeto est em fase de desenvolvimento pelo grupo de pesquisa em sistemas
autnomos e de viso para a rea agrcola, pertencente ao Department of Agricultural and
Biosystems Engineering da Iowa State University, nos Estados Unidos, sob coordenao do
professor Lie Tang. O projeto teve incio no ano de 2004 e prev a construo de um veculo
autnomo para operar no ambiente agrcola. A plataforma possui formato retangular com
massa de aproximadamente 230 kg munida de quatro rodas esterveis e trao
independente nas quatro rodas. Para cada roda utilizado um motor eltrico de 250 W com
sistema de reduo, freio estacionrio e encoder, o qual responsvel pela propulso do
veculo. O sistema de esteramento conta com um motor de 150 W com reduo e encoder.
O sistema eltrico composto por controladoras de potncia que regulam a velocidade de
rotao dos motores, um computador industrial que l a informao gerada pelos sensores,
a processa e envia os sinais de controle. O sistema possui ainda dois sistema de GPS-RTK,
sendo um posicionado na parte dianteira da plataforma e o segundo na parte traseira. A
alimentao feita por meio de seis baterias de 12V com 60Ah cada.
A plataforma inicialmente possua um sistema de suspenso e compensao que
movimentava a altura das rodas com o intuito de manter a plataforma sempre nivelada,
independentemente do tipo do terreno. Esse sistema apresentava quatro atuadores do tipo
cilindro pneumtico ligados de forma independente a um bloco de controle e alimentados
por um compressor de ar. Por meio de um conjunto de inclinmetros, verificava-se os
ngulos de rolagem e arfagem da plataforma e por meio dos cilindros pneumticos tentavase nivelar a estrutura. Entretanto, o controle do sistema apresentou diversos problemas e
por isto foi descartado
O sistema de controle atual do tipo teleoperado. Um computador com a rotina de
controle se comunica via rede sem fio at o computador instalado na plataforma. O alcance
do sistema baixo, no ultrapassando 20 metros. Os esforos atuais visam o controle do
sistema de rodas e o desenvolvimento de rotinas para navegao assistida por GPS. Os
principais problemas encontrados atualmente esto relacionados ao controle das rodas, j
que devido baixa potncia dos motores adotados, a resposta do sistema lenta. Alm
disso, no existe uma rotina para controle sncrono do movimento de esteramento o que
dificulta a navegao, mesmo em baixas velocidades e em terrenos nivelados. A seguir, na
Figura 18 mostrado a plataforma em operao.

81

Figura 18. AgRover.


2.3.16. Gantry
O projeto est em fase de melhorias pelo grupo de pesquisa do laboratrio de
sensoriamento remoto agrcola pertencente ao Agricultural and Biological Engineering
Department da University of Illinois at Urbana-Champaign, nos Estados Unidos, coordenado
pelo professor Lei Tian. O projeto consiste na construo de uma estrutura elevada capaz
de se locomover no ambiente agrcola e coletar informaes sobre a cultura. A estrutura
possui formato de prtico com 3 metros de altura e 3 metros de largura e 3,5 metros de
comprimento, pesando aproximadamente 1.200 kg. A plataforma no apresenta sistema de
suspenso, entretanto, possui um sistema articulado entre as rodas dianteiras e traseiras.
Esse sistema permite que o eixo dianteiro se movimente independentemente do restante da
estrutura o que garante que, em situaes onde o terreno no esta nivelado, as quatro rodas
estejam em contato com o solo.
O sistema de esteramento e propulso independente nas quatro rodas. Um motor
de passo de alto torque ligado a uma caixa de reduo responsvel pelo esteramento da
roda, um sensor do tipo potenciomtrico posicionado junto a estrutura do sistema de
esteramento e registra a orientao da roda. O sistema de propulso conta com um motor
DC de 750W ligado a um sistema de transmisso para cada roda, um encoder fixado junto
ao eixo do motor retorna as informaes referente ao movimento da roda. Os motores so
ligados a controladoras de potncia (uma para cada motor), que por sua vez esto ligadas a
um microcontrolador. Cada motor possui ainda sensores de temperatura e sensores que
medem a tenso eltrica, alm disso, um sensor que mede a orientao em X e Y tambm
posicionado em cada um dos quatro mdulos roda. Todos esses sensores tambm esto
ligados ao microcontrolador.
Cada microcontrolador possui um mdulo de comunicao sem fio que executa o
trfego de informaes via TCP at um roteador instalado na parte superior da estrutura.

82

Essa informao retransmitida at um computador que contm a rotina de controle, que foi
implementada em ambiente LabView, sendo que a navegao do tipo teleoperada. Outros
sensores como scanner laser (LIDAR), cmeras multiespectrais, sensores NDVI, sistema
inercial tambm fazem parte da estrutura, entretanto no esto relacionados com o sistema
de navegao ou controle. Esses sensores so focados na coleta de dados agrcolas, sua
operao feita mediante um computador conectado diretamente aos sensores. A
alimentao de todo o conjunto feita por meio de um gerador a gasolina posicionado na
parte superior da estrutura. A Figura 19 apresenta a plataforma desenvolvida.
Os trabalhos atuais esto divididos em duas frentes. A primeira relacionada a coleta
de dados e a tentativa de correlaciona-los a parmetros agrcolas no intuito de detectar
variabilidade espacial e determinar formas de manejo. A segunda visa melhorias no sistema
eletro-mecnico da plataforma. Assim como no projeto AgRover desenvolvido na Iowa State
University, problemas relacionados ao controle de esteramento e propulso so presentes.
Devido massa da estrutura, os motores adotados tanto para propulso quanto
esteramento, no atendem aos requisitos mnimos. Devido o sistema de comunicao
entre os mdulos roda e o computador com a rotina de controle ser independente e usando
rede sem fio, comum a perda de informaes e erros nessa operao. A estrutura
mecnica em si tambm apresenta pontos frgeis o que resulta em grandes deformaes
estruturais durante o movimento da plataforma.

Figura 19. Gantry.


2.3.17. Escola de Engenharia de So Carlos
Em 2001, a Embrapa Instrumentao Agropecuria desenvolveu uma plataforma
para auxiliar a pesquisa em campo, que mostrada na Figura 20. Essa plataforma foi
nomeada SkinnyBoy (garoto magro), devia ao seu formato estreito capaz de se locomover
entre as fileiras de cultivo. Durante o projeto desta plataforma, idealizou-se uma estrutura

83

capaz de transportar um microcomputador porttil, baterias, coletor de dados e sensores de


refletncia para medir nveis de nitrognio em vrios estgios da cultura de milho. Durante o
uso da plataforma mvel, observou-se a necessidade de um redimensionamento tanto da
estrutura como da potncia. Embora apresentasse algumas limitaes, a plataforma mvel
desenvolvida mostrou-se possuidora de uma potencialidade de contribuio indita para a
aquisio de grandes quantidades de dados em diferentes prticas agrcolas, principalmente
no que concerne Agricultura de Preciso.

Figura 20. Garoto Magro (SkinnyBoy).


Este trabalho ofereceu suporte a um projeto maior e, em 2003, a Embrapa
Instrumentao Agropecuria e o Departamento de Engenharia Mecnica da Escola de
Engenharia de So Carlos da Universidade de So Paulo iniciaram um projeto cooperativo.
Este compreendia a construo de uma plataforma robtica, com intuito de viabilizar o
desenvolvimento de tecnologias de navegao autnoma e a aquisio de dados em
ambiente agrcola. O projeto foi intitulado Veculo Agrcola Autnomo - VAA: uma plataforma
para desenvolvimento de tecnologias de navegao autnoma e para aquisio de dados
em Agricultura de Preciso (FAPESP 03/06582-0). Este projeto visava a criao de
competncia nacional e interdisciplinar em robtica agrcola e de integrao entre
instituies de pesquisa, baseado no desenvolvimento de um rob agrcola mvel,
promovendo e fomentando o desenvolvimento da tecnologia no pas no tema amplo que a
automao e mecanizao agrcola. A Figura 21 mostra a plataforma desenvolvida.

84

Figura 21. Veculo Agrcola Autnomo (VAA).


O rob agrcola mvel mostrou contribuio indita e grande potencial de utilizao
para aquisio de dados e para o desenvolvimento de tecnologias de robtica e navegao
em ambientes agrcolas. No entanto, foram verificados problemas, tais como a baixa
potncia dos motores de trao do sistema de navegao e a necessidade de adaptaes
na estrutura mecnica do rob agrcola, alm da baixa autonomia relacionada ao tipo de
baterias utilizadas como forma de alimentao. Em virtude desse potencial e das
dificuldades observadas, houve motivao para que a Embrapa Instrumentao e a Escola
de Engenharia mantivessem a cooperao e iniciassem dois projetos. O primeiro projeto,
iniciado no ano de 2007, intitulado Desenvolvimento de melhorias para a estrutura
mecnica e para sistema de navegao de um Rob Agrcola Mvel (RAM) para a aquisio
de dados em Agricultura de Preciso (MCT/CNPq 15/2007 Universal). O segundo projeto,
iniciado no ano de 2008, intitulado Rob Agrcola Mvel: Implementao de sistema de
trao (Embrapa Macroprograma 3 2008-2010). O resultado da modificaes podem ser
vistas na Figura 22.

Figura 22. Rob Agrcola Mvel (RAM).

85

O aperfeioamento da estrutura mecnica proporcionou melhora na robustez do


rob, permitindo a utilizao de novos equipamentos e sensores propostos. A insero de
motores de guiagem de maior torque, bem como o novo sistema de controle dos motores,
proporcionaram ao sistema de navegao maior confiabilidade e preciso, contribuindo com
o deslocamento eficiente do rob durante a aquisio em massa dos dados em campo. O
novo sistema de trao, por sua vez, propiciou a movimentao de toda a estrutura e do
peso extra, suprindo a necessidade de fora necessria para atuao em culturas nacionais.
Visando a continuidade dos estudos em robs agrcolas realizados pela Embrapa
Instrumentao Agropecuria e pela Escola de Engenharia de So Carlos, a pesquisa
iniciou uma nova programao pelo projeto intitulado Desenvolvimento de uma plataforma
robtica modular e multifuncional para aquisio de dados em agricultura de preciso
(FINEP/CT-AGRO - Agricultura de Preciso 01/2008). A proposta deste projeto visou
desenvolver uma plataforma robtica modular capaz de se locomover em ambientes tpicos
da rea agrcola, com a finalidade de aquisio de dados e pesquisa de novas tecnologias
para o sensoriamento remoto. As principais caractersticas desta plataforma so a robustez,
a mobilidade, o baixo peso, a elevada capacidade operacional e autonomia condizentes com
as necessidades agrcolas. A plataforma robtica base apresenta uma caracterstica
multifuncional, o que permite o acoplamento de mdulos de aquisio de dados em campo
para estudo da variabilidade espacial por meio de sensores e equipamentos considerados
portteis. Tambm potencializa as caractersticas especficas do meio agrcola para atuao
em culturas perenes, semi-perenes e anuais. A plataforma desenvolvida mostrada na
Figura 23.

Figura 23. Agricultural Robot (AGRIBOT).


A plataforma proposta composta de dois subsistemas principais, a plataforma
robtica base e os mdulos complementares. A Plataforma robtica base um subsistema
constitudo por uma estrutura com sistemas mecnicos e eletrnicos, capaz de se

86

locomover com eficincia em ambientes agrcolas adversos. Essa etapa do projeto tem
como cooperador a empresa Mquinas Agrcolas Jacto S/A, que forneceu a estrutura e os
componentes mecnicos necessrios para o seu funcionamento.
Os mdulos complementares da plataforma robtica base so capazes de receber.
subsistemas, com diversas funes. Foram utilizadas metodologias de desenvolvimento que
representam o estado da arte nas respectivas reas para a construo dos mdulos e
subsistemas. Cada mdulo responsvel pela realizao de tarefas distintas, conforme a
necessidade do cliente, flexibilizando as reas de aplicao do conjunto. Os mdulos
propostos so:
Plataforma robtica base: Constitui de um veculo de quatro rodas autopropelido
com chassi em formato prtico. O veculo utiliza para gerao de energia motriz um motor
diesel de 80 CV, sistema de transmisso hidrosttico nas quatro rodas e sistema de
esteramento nas quatro rodas acionado por pistes hidrulicos. O sistema de esteramento
possibilita uma movimentao omnidirecional. O conjunto conta ainda com sistema de
suspenso independente, do tipo amortecedor pneumtico e sistema de freio de
estacionamento.
Localizao e Navegao Autnoma: Visa propiciar a habilidade de navegao
autnoma para a plataforma robtica base por meio da utilizao de sistemas de GPS,
sensores inerciais e sensores de escaneamento a laser de ambientes. O mdulo de
localizao constitui-se de um conjunto de softwares que utilizar dados oriundos de
sensores proprioceptivos (encoders das rodas, giroscpio de fibra ptica, etc.) e
exteroceptivos (sensor laser, GPS, etc.) para determinar a localizao do veculo na sua
rea de trabalho. Para tal, sero implementados filtros probabilsticos que realizaro a fuso
sensorial e retornaro uma estimativa tima da posio do veculo. Da mesma forma, o
mdulo de navegao autnoma constitui-se de um conjunto de softwares que, baseado na
localizao do veculo, em um mapa georreferenciado da sua rea de trabalho e em dados
de sensores, escolher a melhor trajetria para executar a rota pr-estabelecida. Pretendese utilizar uma estrutura com um navegador global (baseado em mapas topolgicos da rea
de trabalho) e um navegador local (baseado em mapas de clulas / grids).
Viso Computacional: Consiste no sistema para captura e anlise de imagens de
cenas agrcolas relacionadas ao percurso efetuado pela plataforma robtica. Tais imagens
podero ser utilizadas para fins de navegao e de obteno de informaes sobre as
culturas. Esses mdulos esto intimamente ligados ao sistema de controle de navegao da
plataforma robtica base. Esse sistema ser implementado com controladores utilizados
com sensores e atuadores e computadores industriais para processamento geral de
algoritmos de controle de navegao, algoritmos de coleta de dados e rotinas de
transmisso de dados e comunicao sem fio e distribudo por meio de rede CAN.

87

Comunicao Sem Fio: Desenvolvimento de um sistema de comunicao sem fio


(rdio modem ou wi-fi) para teleoperao e troca de informaes entre a plataforma robtica
e uma estao de operao. Essa estao de operao ser mvel e funcionar alocada em
uma carreta, acoplada a um veculo. Esse veculo auxiliar no transporte de equipamento
para as reas de campo onde sero realizados os experimentos.
Sensoriamento de parmetros agrcolas: Desenvolvimento de um sistema para
sensoriamento do ambiente a partir de diversos sensores correlacionados com variveis da
rea agrcola. Como exemplos sero utilizados sensores ativos de reflectncia para
correlaes com clorofila e biomassa de culturas e sensores de ultrassom e capacitivos para
correlaes com crescimento e deteco de falhas em culturas. Apesar de muitos
instrumentos e sensores levados no campo serem portveis, a ao de entrar em culturas
com todos os instrumentos em funcionamento penosa. Alm desses fatores, somadas idas
e vindas, a distncia percorrida durante o processo muito elevada. Espera-se que a
plataforma robtica facilite as operaes de aquisio de dados em campo e permita ao
interessado a aquisio de mdulos com tecnologias especficas para seu tipo de cultura,
diminuindo os altos custos de investimentos em grandes mquinas agrcolas e sistemas de
monitoramento.
Brao Robtico: desenvolvimento de um brao robtico articulado e porttil para
movimentao, posicionamento e suporte de possveis tarefas a serem realizadas, tais
como interao com o ambiente, intervenes e coletas de amostras. Ser adotada uma
abordagem de desenvolvimento do conjunto baseada em tcnicas de Engenharia de
Sistemas onde a estrutura mecnica, os componentes eletro-eletrnicos e o software de
programao so implementados simultaneamente e em paralelo. Toda a estrutura de
computao se basear em software livre e aberto. A estrutura de hardware computacional
a ser adotada primar pelo uso de componentes industriais. Propem-se uma configurao
geomtrica de rob do tipo SCARA com uma extremidade alongada para garantir rigidez
estrutura e ao mesmo tempo proporcionar boas velocidades de operao em velocidades de
at 2 m/s para o posicionamento da extremidade. A estrutura mecnica deve ser otimizada
para reduzir o peso, bem como otimizar o tamanho dos acionadores necessrios.
Plataforma Estabilizada: construo de uma plataforma estabilizada, imune a
vibraes, oscilaes e alteraes devidas a movimentos da plataforma robtica, que ser
utilizada para acoplamento dos mdulos desenvolvidos. Para reduzir a influncia de
perturbaes, a plataforma dever ser montada em isoladores vibracionais que consistem
de suportes flexveis em paralelo com dissipadores de energia.

Isso dever garantir

atenuao da amplitude dos deslocamentos devidos fundao, principalmente os de alta


frequncia. Quanto s variaes do terreno de grandes amplitudes, essas podero mudar a

88

orientao dos sistemas embarcados de modo a prejudicar os sistemas de viso e


transmisso de dados por satlite.
A seguir apresentada uma tabela com o resumo dos projetos de robs presentes
na literatura.

89

Tabela 2. Resumo dos projetos de robs agrcolas no mundo


Nome do rob
Autor / Trabalhos

Pais

Instituio

Ano

1.

Autonomous Crop Treatment


Reino Unido
Vehicle
HAGUE et al., 2000 e HAGUE & TILLETT, 1996

Silsoe Research Institute / Tillett e Haia Technology

1993

2.

The weedy robot

Faculty of Engineering and Computer Science da


University of Applied Sciences

2006

Osnabrueck - Alemanha

RUCKELSHAUSEN et al., 2006


3.

Autonomous tractor Copenhagen


Orsted - Dinamarca
Technical University of Denmark
University
MEJNERTSEN & RESKE-NIELSEN, 2006; MOGENSEN et al., 2007; RESKE-NIELSEN et al., 2006; BLACKMORE et al., 2004a;
BLACKMORE et al., 2007; BLACKMORE et al., 2004c; BLACKMORE et al., 2004b; BLACKMORE et al., 2001; BLACKMORE et
al., 2002a;
http://www.cpf.life.ku.dk/research/safeandreliable/publications.aspx

2006

4.

Autonomous christmas tree


Taastrup - Dinamarca
weeder
BLACKMORE et al., 2002b; HAVE et al., 2005

Royal Veterinary and Agricultural University

2005

5.

SAVAGE

Department of Agriculture, Crop Production, and


Agricultural Environment. Greece.

2007

SAVAGE, 2010
6.

Thessaly, Grcia

Autonomous Platform and


Kongens Lyngby Department of Control and Engineering design
Information system
Dinamarca
Technical University of Denmark
MADSEN & JAKOBSEN, 2001 BAK & JAKOBSEN, 2004 BISGAARD et al., 2004

2004

90

Tabela 2. Resumo dos projetos de robs agrcolas no mundo (Continuao)


Nome do rob
Autor / Trabalhos

Pais

The Hortibot

Horsens - Dinamarca

Instituio

Ano

7.

AARHUS University -Danish Institute of Agricultural


Sciences
JRGENSEN et al., 2006; SRENSEN et al., 2007; JRGENSEN et al., 2007; SRENSEN et al., 2006; NRREMARK et al.,
2006

2006

8.

Weeding robot from the University Wageningen - Netherlands Agrotechnology and food science systems and control
of Wageningen
group - University of Wageningen
BAKKER et al., 2007; BAKKER, 2009; BAKKER et al., 2010; BAKKER et al., 2006

2009

9.

Halmstad
STRAND & BAERVELDT, 2002;

2002

Finlandia

Halmstad University, Halmstad, Sweden

10. SOLERO e SHRIMP


Zrich - Sua
Eidgenssische Technische Hochschule
LAMON & SIEGWART, 2005 e SIEGWART & NOURBAKHSH, 2004
11. AURORA

Mlaga - Espanha

12. Six-Wheeled Omnidirectional

Logan - Utah - USA

2005

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica


1996
da Universidad de Mlaga
MANDOW et al., 1996; GMEZ-DE-GABRIEL et al., 1996; MANDOW et al., 1995c, OLLERO et al., 1995, MANDOW et al., 1995a,
MANDOW et al., 1995b.
http://www.ual.es/personal/rgonzalez/english/publications.htm

MOORE & FLANN, 2000; MOORE & FLANN, 2000


13. Autonomous Rice Transplanting

Tsukuba, Ibaraki - Japan

Center for Self-Organizing and Intelligent Systems, Utah 2000


State University,

Department of Farm Mechanization and Engineering,


National Agricultural Research Center,
NAGASAKA et al., 2004 e NAGASAKA et al., 2009; NAGASAKA, 2008; NAGASAKA et al., 2007; NAGASAKA et al., 1999;
NAGASAKA et al., 2002.

2004

91

Tabela 2. Resumo dos projetos de robs agrcolas no mundo (Continuao)


Nome do rob
Autor / Trabalhos

Pais

Instituio

Ano

Illinois - USA

College of Agricultural, Consumer and Environmental


Sciences

2000

15. AgRover

Iowa - USA

Department of Agricultural and Biosystems


Engineering, Iowa State University

2004

16. Gantry

Illinois - USA

Agricultural and Biological Engineering Department,


University of Illinois at Urbana-Champaign

2006

17. VAA, RAM e Agribot

So Paulo - Brasil

14. Autonomous guidance


REID et al., 2000

Escola de Engenharia de So Carlos Universidade de


So Paulo
FREITAS et al., 2006; GODOY, 2007; SOUZA, 2007; FREITAS, 2008; GODOY et al., 2009; TABILE et al., 2010a; SCORZONI et
al., 2010; TABILE et al., 2010b; TABILE et al., 2011; TANGERINO et al., 2011a; TANGERINO et al., 2011b; TANGERINO et al.,
2011c; GODOY et al., 2012; TABILE et al., 2012

2001

92

3. CONCEPO DA PLATAFORMA ROBTICA


3.1. Levantamento das necessidades do projeto
Durante o desenvolvimento de projetos multidisciplinares onde cada tarefa
realizada por um profissional especifico comum o surgimento de restries provenientes
de estgios anteriores do processo de criao. Estas so ocasionadas por m organizao
de tarefas interdisciplinares em projetos complexos. A abordagem proposta visa a resoluo
destes problemas, fornecendo uma orientao para a concepo e desenvolvimento
interdisciplinar de sistemas complexos com estruturas funcionais.
O processo de projeto proposto baseado na anlise funcional e tcnicas de
decomposio, as quais constituem o quadro principal do projeto. Alm disso, o projeto
proposto tambm integra princpios de projeto mecatrnicos, tcnicas de projeto
concorrentes, simulao por hardware-in-the-loop e tcnicas de projeto modular dentro do
processo de desenvolvimento.
Um esquema de um processo de desenvolvimento esboado na Figura 24. O
processo inicia do nvel mais abstrato e vai at o teste do prottipo do sistema, incluindo os
testes necessrios para inspecionar o desempenho dos mdulos, sub-sistemas e o sistema
como um todo. O processo se inicia com a classificao dos objetos e a determinao das
caractersticas principais do dispositivo. Os resultados so ento utilizados na identificao
de necessidades e de configuraes dos requisitos funcionais e no-funcionais,
proporcionando assim, restries de projeto e os critrios. Seguindo isso, o estgio de
decomposio funcional capaz de reunir esses resultados amplos e decomp-los em
funes mais simples.

93

Figura 24. Fluxograma do processo de desenvolvimento de um rob mvel.


A etapa de decomposio funcional permite a construo de um esboo de como
ser o rob mvel, descrevendo as conexes e interaes das principais funes do
sistema. Visto que parte do princpio de desenvolvimento de sistemas concorrentes, o
sistema proposto analisado a fim de investigar as interaes e inter-relaes de causa e
efeito entre os blocos funcionais que compem o sistema. Tendo em mente as interaes e
inter-relaes dos blocos funcionais, a lista produzida para descrever os meios pelos quais
cada funo pode ser alcanada. Esta lista usada posteriormente para a determinao de
meios alternativos para cada funo principal e suas sub-funes, no que tange aos
requisitos funcionais, no-funcionais e outros critrios, como proposto. Existe tambm uma
disposio para realimentao, caso isso seja considerado necessrio para reformular a
decomposio funcional.
Os principais requisitos funcionais esto listados na Tabela 3, e os detalhes
mostrados ilustram os resultados da decomposio da anlise funcional. A tarefa de
decomposio obtida pela quebra de uma funo conhecida em sub-funes, sendo que a
integrao de cada sub-funo gera a funo principal. importante notar que qualquer erro
cometido na fase de decomposio funcional, como deixar de inserir uma sub-funo,

94

resultaria em problemas de interface e compatibilidade durante o desenvolvimento do


diagrama geral do sistema de blocos.
Tabela 3. Lista dos requisitos funcionais e no funcionais necessrios para o projeto.
Funes
principais

Mobilidade

Decomposio funcional
Requisitos funcionais
Requisitos no funcionais
Alimentacao do sistema
Eficiente e silencioso
Sistema de locomoo
Bom contato com o solo
Gerao de movimento
Atuao precisa
Mecanismo de transmisso
Chassi resistente
Caixa de transmisso
Controle de movimento simples
Manobrabilidade
Fcil de manobrar

Navegao

Sensoriamento da navegao
Sensoriamento de obstculos
Sensoriamento de emergncias
Sensoriamento de manobras
Interface com o usurio
Sensor de direo e interface
Sada de dados pr-processados
Sincronizao do controle

Adaptvel a mudanas
Estrutura de hardware modular
Arquitetura flexvel
Acurcia temporal dos sensores
Controle de movimento preciso
Ativao rpida do sistema
Hardware de controle modular

Autonomia

Adaptativo a ambientes dinmicos


Sistema de superviso geral
Cronograma de atividades
Sistema de controle de parmetros
Seleo do modo de operao

Auto gerencia de recursos


Sistema de controle estvel
Ampla gama de recursos sensoriais
Sincronia temporal
Projeto de controle hierrquico

Mais detalhes sobre a decomposio funcional, formas de identificao de funes


principais e a realizao de funes base podem ser encontrados em YAVUZ, 1999. A
menor quantidade de funes bsicas encontradas para a navegao devido
disponibilidade de meios tecnolgicos para realizar essas funes. Portanto, o nmero de
funes de base no uma indicao direta da simplicidade, mas sim uma indicao da
disponibilidade de meios complexos, que cumpram a sub-tarefa identificada ou o subrequisitos da funo.
Um estudo dos parmetros de projeto e das necessidades do cliente para o projeto
de um rob agrcola foi desenvolvido por SRENSEN et al., 2006; SRENSEN et al., 2007;
SRENSEN et al., 2008; SRENSEN et al., 2010. Os autores simulam a aplicao da
ferramenta QFD ao projeto de um rob agrcola mvel. A aplicao seguiu o modelo
apresentado por CHAN & WU, 2005. Ao longo das publicaes dos estudos, novas
comparaes e concluses foram apresentadas. As possveis necessidades dos clientes
foram identificadas utilizando-se diversas fontes de informao, tais como revises de

95

literatura, pesquisas atuais na rea de robtica e a triagem de produtos existentes. Estas


fontes possibilitaram a consolidao da exigncia de identificao preliminar.
Para o presente trabalho foi utilizada a metodologia descrita acima, com algumas
adaptaes no sentido de adequar os dados realidade a qual foi conduzida esse trabalho.
Durante esta etapa, foram elencados trinta e cinco requisitos dos clientes, sendo que cada
um teve um peso relativo associado. Os requisitos do cliente foram distribudos em seis
categorias principais, chamadas de requisitos genricos, sendo eles: capacidade de
trabalho; funcionamento; danos; economia; meio ambiente; projeto. As categorias principais
e seus respectivos requisitos do cliente so apresentados na Tabela 4 e Figura 25.
Tabela 4. Requisitos dos clientes.
Categoria
Principal

(1)

Capacidade de
Trabalho

Requisitos dos clientes


(1) Eficiente, (2) Trabalhar sem nenhum tipo de superviso, (3)
Reduzir a quantidade de homem por hora, (4) Fcil de montar um
mdulo externo, (5) Fcil de transportar, (6) Somente pequenas
manutenes, (7) Fcil de iniciar um trabalho, (8) Operar sem pausas,
(9) Confivel

(2) Funcionamento

(10) Fcil de operar, (11) Fcil manuteno, (12) Passvel de


Upgrades, (13) Flexvel, (14) Carregar mdulo externo, (15) Fcil
treinamento do operador, (16) Operar em solo macio, (17) Aquisio
de dados automaticamente, (18) Operaes em todas as etapas da
cultura, (19) Grande poder de manobra

(3) Danos

(20) Evitar danos as pessoas, animais, obstculos e etc., (21) Mnimo


estrago no ambiente da cultura, (22) Mnimo estrago na cultura

(4) Economia

(23) Lucrativo, (24) Baixo preo de aquisio, (25) Baixo custo


operacional, (26) Rpida depreciao

(5) Meio Ambiente

(27) Baixo consumo de energia, (28) Baixo rudo, (29) Reduzir


trabalho repetitivo, (30) Utilizar energia renovvel

(6) Projeto

(31) Ajustvel ao tamanho da fileira, (32) Aparncia atrativa, (33)


Valor afetivo, (34) Leve, (35) Pequeno

96

Figura 25. Requisitos dos clientes e sua importncia.


Trinta e um parmetros de projeto foram identificados como tendo potencial para
cumprir uma ou, de preferncia, vrios dos requisitos do cliente (Tabela 5 e Figura 26). No
primeiro momento, a quantidade de parmetros de projeto parece ser muito alta, entretanto
no possvel eliminar algum parmetro sem que isso acarrete o no cumprimento de
algum requisito do cliente. Os trinta e um parmetros tcnicos do projeto foram colocados na
matriz do QFD, confrontados com os trinta e cinco requisitos dos clientes (com base nas
regras do QFD) e em seguida cada um teve sua respectiva importncia relativa no projeto
calculada.

97

Tabela 5. Parmetros de projeto.


Categoria
Principal

Parmetros de projeto

(1) Capacidade de
Trabalho

(1) Semiautnomo; (2) Controlvel por mdulos externos; (3) Operar


sob ausncia de iluminao; (4) Tamanho; (5) Opcional para modo de
operao tripulado; (6) Configurvel por operador; (7) Marcha para
transporte; (8) Configurvel pelo usurio; (9) Estabilizao automtica

(2) Funcionamento

(10) Suscetvel a receber ferramentas modulares; (11) Sistema de


posicionamento local; (12) Sistema de navegao por satlite; (13)
Largura ajustvel; (14) Distncia sobre terra; (15) Controle remoto;
(16) Comprimento ajustvel; (17) Software de padro aberto; (18)
Esteramento infinito das rodas

(3) Danos

(19) rea de presso da roda; (20) Vigilncia remota; (21)


Necessidade de superviso; (22) Sistema externo de segurana; (23)
Sistema interno de segurana

(4) Economia

(24) Manuteno diria no necessria; (25) Fcil reviso e paradas


peridicas; (26) Utilizar peas produzidas em larga escala (27) Utilizar
implementos produzidos em larga escala

(5) Meio Ambiente

(28) Eletro-guiado; (29) Eco-eficiente

(6) Projeto.

(30) Sistema de terceiro ponto; (31) Aparncia visual

98

Figura 26. Parmetros de projeto e sua importncia relativa.


3.2. Alternativas tcnicas do projeto
A gerao de meios e alternativas um processo em que uma srie de mtodos ou
tecnologias so identificados para alcanar uma funo especfica. O processo iniciado
considerando-se as funes para as quais as alternativas so geradas. Para fornecer os
fundamentos para avaliar a forma que cada funo pode ser aplicada, uma lista de
alternativas composta, utilizando-se os meios tecnolgicos disponveis.
So apresentados na Tabela 6, Tabela 7 e Tabela 8, as funes principais, suas subfunes, meios relacionados e algumas alternativas disponveis. As informaes
apresentadas so baseadas nos trabalhos de YAVUZ & BRADSHAW, 2002; YAVUZ,
2007;BISGAARD et al., 2004; BAKKER et al., 2006; JRGENSEN et al., 2007; SRENSEN
et al., 2008; BAKKER, 2009; SRENSEN et al., 2010; MADSEN & JAKOBSEN, 2001. Como
pode ser visto a partir desses trs tabelas, para uma funo especfica pode haver mais de
um meio, e para cada meio pode haver mais de uma alternativa, o que proporciona diversas

99

configuraes, formas, tamanhos e tipos para avaliao. Portanto, h centenas de milhares


de combinaes diferentes para os componentes do sistema que compem um rob. Na
verdade, este o lugar onde a tcnica de projeto conceitual comprova a sua utilidade,
fornecendo solues diversas para qualquer problema de projeto. Cada soluo ou conjunto
de configuraes fornece uma soluo que adequada para uma aplicao particular com
requisitos especficos. Espera-se que a soluo selecionada entregue um sistema de alto
desempenho que atenda aos requisitos do projeto. Para superar a complexidade da
avaliao das solues de projeto, so utilizados requisitos no funcionais para eliminar as
alternativas, visando a reduo do nmero de possveis solues de projeto para um nvel
administrvel.
Tabela 6. Funo mobilidade e suas sub-funes relacionadas com as alternativas tcnicas
disponveis.
Sub-funo / Componente
Aplicao
Local de atuao
Modo operacional
Ambiente de navegao
Realizao de manobras
Complexidade das manobras
Restrio ao movimento
rea de operao
Velocidade em operao
Velocidade em transporte
Autonomia
Atuadores necessrios para
realizar tarefa
Capacidade mxima de carga
Formato da estrutura
Dimenses
Dimenses regulveis da
estrutura
Demanda energtica
necessria para garantir
autonomia prevista*
Fonte de energia
Conversor de energia
Sistema de locomoo

Atuadores do sistema de
locomoo

Funo - Mobilidade
Alternativa
Sensoriamento; Tracionar; Operacional
Invariante; Anual; Perene; Semi-perene; Indoor; Outdoor
Autnomo; Tele operado
Areo; Terrestre; Aqutico
Frequentemente; Esporadicamente; No realiza
Complexas; Medianas; Simples
Omnidirecional; RG inferior a 1 metro; RG superior a 1 metro
Pequena (at 1 ha); Mdia (1 a 10 ha); Grande (acima de10 ha)
Pequena (at 1 km/h); Mdia (1 a 10 km/h); Grande (acima de 10
km/h)
Pequena (at 1 km/h); Mdia (1 a 10 km/h); Grande (acima de 10
km/h)
Pequena (at 1 hora); Mdia (1 a 10 horas); Grande (acima de 10
horas)
Laminas de corte; Brocas; Sensores; Jatos
Pequena (at 10 kg); Mdia (10 a 150 kg); Grande (acima de 150 kg)
Prtico; Retangular; Baixo; Estreito
Vo livre (altura do chassi ao solo); Largura; Comprimento
Vo livre (altura do chassi ao solo); Largura; Comprimento
Pequena (at 0,5 kW/h); Mdia ( 0,5 a 15 kW/h); Grande (acima de 15
kW/h)
*contabilizar energia gasta no transporte
Gasolina/lcool; Diesel; Querosene; Soluo qumica, Meio Ambiente
Baterias; Combusto interna; Turbina; Painel fotovoltaico
Rodado (Trs, Quatro ou Seis rodas) Esteira (Duas ou Quatro
esteiras) Perna (Quatro ou Seis pernas) Misto (2 Rodas e 2 esteiras;
2 Patins e esteiras) Ar (Bolsa de ar; ps rotativas)
Eltrico (Motor DC; Motor AC; Motor de passo; Atuador linear)
Hidrulico (Motor; Pisto) Pneumtico (Motor; Pisto) Ligao por
embreagem

100

Sistema de transmisso

Sistema de trao
Sistema de direo

Atuadores do sistema de
direo
Sistema de suspenso
Atuadores do sistema de
suspenso
Sistema de suspenso ativa
Material estrutural
Material de acabamento

Caixa de engrenagens (mecnica, automtica) Correia e polia;


Direta (gerador de movimento ligado direto ao elemento de
locomoo)
Roda (Uma; Duas; Quarto FWD, RWD, All-WD) Esteira (Duas,
Quatro) Pernas (Movimento sncrono) Ar (Jato propulso)
Sistema com rodas (Velocidade diferencial; Uma, Duas ou Quatro
rodas direcionais; Direo articulada; Roda suca; FWS, RWS, AllWS) Esteiras (Velocidade diferencial; Direo articulada) Misto
(Rodas castor; Patins direcionais;) Pernas (Movimento sncrono) Ar
(Jato propulso)
Eltrico (Motor DC; Motor AC; Motor de passo; Atuador linear)
Hidrulico (Motor; Pisto) Pneumtico (Motor; Pisto)
Ausente; Eixo rgido; Independente
Feixe de molas; Mola helicoidal; Ar comprimido; Amortecedor de
borracha
Eltrico; Pneumtico; Ausente
Ao estrutural; Alumnio estrutural; Polmeros; Compsito (Reforo:
vidro, carbono, nylon, aramida)
Ao estrutural; Alumnio estrutural; Polmeros; Compsito (Reforo:
vidro, carbono, nylon, aramida)

Tabela 7. Funo navegao e suas sub-funes relacionadas com as alternativas tcnicas


disponveis
Sub-funo / Componente
Sistema de posicionamento
(sensores)
Sistema de orientao

Deteco de obstculo

Navegao no campo

Sistema de manobra
Sensor de movimento, leitura
e interface
Sincronizao de movimento
e controle
Interface usurio/mquina

Funo - Navegao
Alternativa
Ultrasnico; GPS; Rdio frequncia; Viso; Navegao por
interpolao; Odometria; Sistemas mistos (GPS e navegao por
interpolao; Navegao por interpolao e viso)
Compasso digital; GPS; Giroscpio; Estimao da posio e
orientao (Sistema de softwares; Sistemas de hardware; Sistemas
hbridos)
Curto Alcance ( Sensor de toque (whiskers); Micro chaves (switches)
Infravermelho; Infravermelho passivo (Passive Infrared sensor)) Mdio
alcance (Infravermelho; Ultrasnico) Alto alcance (Telmetro laser
(laser range-finder)) Posicionamento de plantas (GPS; Viso;
Navegao por interpolao (dead reckoning); Navegao por
interpolao e GPS)
GPS; GPS e navegao por interpolao ; Viso; Viso e navegao
por interpolao; Sensor de toque e navegao por interpolao;
Ultrasnico e navegao por interpolao; ptico e navegao por
interpolao; Toque e GPS; GPS e ultrasnico; GPS e ptico ; GPS e
viso; GPS viso e navegao por interpolao
Sensor de rotao ( Compasso digital; GPS; Giroscpio) Sensor de
movimento linear (Compasso digital; GPS; Giroscpio)
Sensor de direo ; Sensor de interface ; Sensor de leitura (Ambos:
Hardware; Software; Hibrido)
Leitura dos parmetros de velocidade; Leitura dos parmetros de
direo; Ambiente de controle e captao de amostras; Gerao do
sinal de ativao; Execuo e tempo dos sinais
Interface de entrada do usurio (Controle por radio frequncia;
Controle por infravermelho; Controle por cabo; Teclado alfanumrico;

101

Sensor de sada de dados


pr-processados
Deteco de situaes de
perigo
Sensores de emergncia

SMS; Pda; Pc; Wap; webpage) Interface de resposta do rob


(Display LCD; Monitor PC; Alto-falante (speaker); SMS; Pda; Pc; Wap;
webpage)
Checagem de alcance; Filtro de rudo; Captao de amostras
Frente; Atrs; Lado; Solo; Frente atrs e solo; Frente atrs lateral e
solo
Deteco de coliso (Sensor de toque (whiskers); Micro chaves
(switches)) Deteco de objeto vivo (Passive Infrared sensor)

Tabela 8. Funo autonomia e suas sub-funes relacionadas com as alternativas tcnicas


disponveis.
Funo - Autonomia
Sub-funo / Componente

Adaptao a ambientes dinmicos


Entrada de Informaes antigas
Entrada de informaes atuais
Ao de determinao
Superviso de todo o sistema
Manipulao de emergncia
Sensor validao entrada
Calendrio de atividades
Controlador de parmetros do sistema
Seleo do modo operao e execuo
Deteco do modo de operao
Ativao do modo de operao
Processamento dos sinais dos sensores
Determinao da ao a ser tomada
Execuo da ao escolhida
Entrada de dados em modo teleguiado
Sada de dados processados

Alternativa

Software
Hardware
Hibrido

A seguir apresentada uma descrio dos parmetros de projeto adotados para a


plataforma robtica que foi desenvolvida. Optou-se por discutir os parmetros de projeto
ligados estrutura mecnica da plataforma robtica mvel em tpicos a fim de facilitar o
entendimento. Em cada tpico so discutidas algumas das principais opes existentes,
conforme descritos na Tabela 6 e na Figura 24, na sequncia o detalhamento dos
componentes adotados e suas especificaes tcnicas. Os tpicos selecionados foram:
dimenses, estrutura, sistema de propulso, sistema de guiagem, sistema de suspenso,
sistema de transmisso e fonte de alimentao.

102

3.3. Escolhas tcnicas


O rob agrcola mvel foi concebido para ser usado como uma plataforma
experimental para o desenvolvimento de controle, navegao e tecnologias de aquisio de
dados para a rea agrcola. A principal aplicao do rob realizar sensoriamento remoto
em grandes reas, de parmetros agronmicos dos tipos mais importantes de cultura
brasileiras. Ele no requer aes que demandam alta potncia, como em operaes
agrcolas, mas apenas se mova eficientemente neste ambiente.
O projeto da Plataforma Robtica Base foi desenvolvido inteiramente em ambiente
virtual. Para isto foi utilizado o software Pro-Engineer e SolidWorks, ambas ferramentas de
criao baseada em componentes 3D. Com isso possvel verificar a interferncia entre
componentes durante o seu funcionamento e caso necessrio alteraes no projeto podem
ser feitas, facilitando assim o processo de desenvolvimento. A estrutura mecnica foi
projetada pelo estudo das condies de trabalho requeridas no campo e as caractersticas
desejadas do projeto. A Figura 27 mostra uma vista isomtrica da plataforma robtica com
todos os componentes mecnicos que a compem. Nos tpicos seguintes, aps o
detalhamento de cada sub-sistema, modelos tridimensionais detalhados so apresentados.

Figura 27. Vista isomtrica da plataforma robtica.


Para a Figura 27 as partes indicadas representam: 01 motor diesel e sistema de
bombas hidrulicas; 02 assoalho; 03 mdulo roda traseiro; 04 chassi secundrio; 05
chassi principal; 06 sistema de propulso; 07 sistema de suspenso; 08 mdulo roda
dianteiro; 09 sistema de esteramento.

103

3.3.1. Dimenses e estrutura


Definiu-se que a estrutura teria formato retangular, onde o lado de maior
comprimento fosse paralelo s fileiras de cultivo. O sistema de trao foi acomodado de
forma a se deslocar no espao entre fileiras de cultivo. Esta configurao oferece uma
grande estabilidade e permite que o sistema de trao dianteiro e traseiro percorra o mesmo
percurso, o que diminui a resistncia a rolagem.
Como o rob agrcola mvel projetado para operar nas principais culturas da
agricultura brasileira, durante quase todo o ciclo de crescimento e de ps-colheita, ele exige
versatilidade da estrutura visando atender todas as situaes. Estabeleceu-se que a
estrutura seria em formato prtico com 1,80 m de distncia entre o solo e a base do chassi.
Devido elevada altura do rob agrcola mvel, a distncia entre eixos deve ser definida de
tal forma que permita que a estrutura vena rampas comumente encontradas em ambientes
agrcolas. A curta distncia entre eixos melhora a manobrabilidade do veculo, mas tambm
o torna mais difcil de ser controlado. Como o objetivo construir um veculo flexvel, a
distncia entre eixo foi escolhida de forma a garantir melhor manobrabilidade
Para que fosse possvel operar em fileiras de cultivo com diferentes dimenses foi
escolhido um chassi onde a bitola poderia ser ajustada. O valor mnimo que se pode
alcanar de 2,25m e a abertura mxima vai at 2,40 m . Para conseguir isso, o sistema foi
projetado em mdulos independentes: chassi principal e os mdulos roda. Com as
configuraes escolhidas a plataforma possui estabilidade lateral de 33 e frontal de 40.
Entretanto esse valores podem ser alterados adicionando lastro liquido junto as rodas. As
dimenses do projeto do rob agrcola mvel so mostradas na Figura 28.

Figura 28. Dimenses do veculo.


O chassi principal formado por longarinas retas de perfil "U" confeccionadas em
ao SAE1045, as unies so feitas por rebites e parafusos. Junto ao chassi principal, so

104

fixados o motor que ir alimentar os sistemas de esteramento e propulso, reservatrios de


leo hidrulico e de combustvel. Acima do chassi principal existe uma segunda armao
confeccionada em alumnio estrutural denominada chassi secundrio. Este tem a funo de
base para a fixao do piso da plataforma, que fabricado em alumnio. Nas extremidades
laterais so utilizadas longarinas tambm em liga de alumnio que tem a funo de dar
suporte ao chassi secundrio.
A Figura 29 mostra o chassi principal (posicionado esquerda) e o chassi secundrio
(posicionado direita). O perfil U indicado pelo nmero 01 e fabricado em alumnio e
auxilia no suporte do chassi secundrio. Vale salientar que esse no tem funo estrutural.
Na Figura 29 as partes indicadas representam: 01 suporte chassi secundrio; 02 e 05
ponto onde est localizado o sistema de regulagem da bitola; 03 encaixe do mdulo roda;
04 suporte para o motor Diesel; 06 fixao por rebites; 07 chassi secundrio.

Figura 29. Chassi principal e secundrio.


A regulagem da bitola realizada por meio de um sistema pinho/cremalheira
montado na parte interna do chassi principal. O mdulo roda esquerdo e direito so
conectados a esse sistema o qual acionado manualmente. Existe um sistema para o eixo
dianteiro e outro para o traseiro e so operados independentemente. A Figura 30
esquerda mostra o sistema de regulagem juntamente com os dois mdulos roda do lado
direito o detalhe do sistema de regulagem. Na Figura 30 as partes indicadas representam:
01 e 05 pinos de engate no mdulo roda; 02 cremalheira; 03 pinho; 04 ponto de
torque.

105

Figura 30. Sistema de regulagem da bitola.


A Figura 31 apresenta os principais componentes estruturais do mdulo roda. Este
composto por pneu agrcola com dimenses 9,5"X24", modelo SuperQuarteadora fabricado
pela Goodyear Inc., aro em ao carbono com dimenses 9,5"X24", motor hidrulico da
propulso, sistema de suspenso por colcho de ar e sistema de esteramento, que tem
como atuador um cilindro hidrulico ligado a uma cremalheira que movimenta uma roda
dentada. O sistema de esteramento permite que a roda seja orientada de 133 a -133 em
relao a origem do sistema. Este valor suficiente para que o centro de giro do rob seja
posicionado junto ao seu centro de gravidade, o que possibilita que o rob gire em torno do
seu prprio eixo.

Figura 31. Mdulo roda: esquerda vista isomtrica; direita vista frontal.
Na Figura 31 as partes indicadas representam: 01 rotor para acoplamento do
circuito hidrulico; 02 pinho; 03 cilindro hidrulico de esteramento; 04 potencimetro

106

linear; 05 amortecedor pneumtico; 06 pneu; 07 motor hidrulico de propulso; 08


aro; 09 apoio do mdulo roda no chassi principal; 10 cremalheira.
3.3.2. Fonte de alimentao
Devido ao elevado contedo energtico presente nos combustveis lquidos, como
gasolina, lcool e diesel, ainda os torna uma fonte de energia muito prtica. A praticidade
vista principalmente em aplicaes que consomem grande quantidade de energia, como as
agrcolas. Estas, em algumas situaes so realizadas em ambientes desprovidos de
infraestrutura que permitam o uso de outra fonte de alimentao. A converso da energia
qumica proveniente da combusto para energia mecnica, pode ser feita de forma fcil
utilizando um motor combusto ou uma turbina. Um motor a diesel o mecanismo mais
comum usado na agricultura. Sua principal caracterstica o alto torque gerado mesmo em
baixas rotaes. Alternativas ecologicamente corretas como a adoo de baterias ou
energia solar no forneceriam a quantidade de energia suficiente para garantir a autonomia
desejada para o rob.
O sistema de alimentao composto por um motor de ciclo Diesel fabricado pela
Cummins Inc modelo QSB 3.3. O modelo est de acordo com a norma norte americana EPA
- Tier 4 Interim e a norma europeia EU - Stage IIIB que regulamentam os nveis de emisso
de poluentes para mquinas e equipamentos fora de estrada. Possui quatro cilindros
dispostos em linha, cilindrada de 3,3 litros cbicos, turbo-alimentado e com sistema de
intercooler o que desenvolve 56 kW (75 HP) e torque de 371 Nm.
O motor controlado por uma unidade de controle eletrnico que responsvel por
controlar todos as variveis referentes ao funcionamento do motor e fornecer ao usurio
informaes referentes a operao do motor. Este mdulo foi denominado mdulo de
controle motor Diesel (MCM). A troca de informaes entre o operador e o mdulo feita
por meio do protocolo padro de comunicao digital serial baseado na CAN SAE J1939
(CAN 2.0B), com taxa mxima de transmisso de 250 kbits/seg. Como parte do protocolo de
funcionamento uma srie de mensagens devem ser enviadas de forma temporizada para
garantir o funcionamento do motor. Tal ao atua como fator de segurana caso algum erro
de comunicao ocorra entre a unidade de controle eletrnico e o sistema que est
gerenciando a operao do motor.
3.3.3. Sistema de transmisso
O movimento do motor pode ser transferido para as rodas, esteiras ou qualquer que
seja o tipo de atuador por meio de uma transmisso mecnica, como utilizado na maioria

107

dos veculos. Esta feita por meio da seleo de engrenagens em uma caixa de
transmisso, esse movimento ento transmitido para os atuadores responsveis por gerar
o movimento. Entretanto esse modelo difcil de ser controlado o que o torna uma m
escolha para um rob. Existem outras opes que podem atender de melhor forma as
necessidades do projeto como a adoo de uma Transmisso Continuamente Varivel
(Continuously Variable Transmission CVT). Outro sistema que tem sido usado com grande
frequncia em diversas reas de aplicao, inclusive em sistemas de grande porte, como a
agrcola, civil e minerao so os sistemas hidrostticos. O sistema composto por uma
bomba hidrulica, uma vlvula controladora de fluxo e um atuador, que pode ser linear ou
rotativo.
Para o rob agrcola mvel, foi adotado um sistema de transmisso hidrosttico,
onde um motor hidrulico fixado em cada uma das rodas do rob. O sistema de direo
tambm utiliza a fora gerada pelo sistema hidrulico para ser movimentado. Outra
vantagem do sistema a menor dificuldade para se obter uma fonte extra de potncia para
algum atuador que no foi previsto inicialmente. A operao dos atuadores feito
eletronicamente o que facilita o sistema de controle.
O sistema eletro-hidrulico da plataforma robtica composto por trs sistemas
independentes. O primeiro responsvel pela propulso da plataforma o segundo promove
o esteramento do rodado e o terceiro um sistema de reserva que est disponvel para
aplicaes futuras. O esquemtico do circuito eletro-hidrulico mostrado na Figura 32. As
linhas continuas indicam a passagem de fluido hidrulico, linhas tracejadas indicam o
trfego de mensagens ou sinais eltricos entre controladoras, atuadores e sensores.

108

Figura 32. Circuito eletro-hidrulico da plataforma.

Figura 33. Vista geral dos principais componentes da plataforma.


Para a Figura 33 as partes indicadas representam: 01 radiadores; 02 motor
Diesel; 03 tanque de combustvel; 04 chassi secundrio; 05; rotor para acoplamento do

109

circuito hidrulico; 06 mdulo roda; 07 motor hidrulico de propulso; 08 sistema de


regulagem da bitola; 09 bombas hidrulicas; 10 escada; 11 reservatrio de fluido
hidrulico; 12 conjunto de baterias.
3.3.4. Sistema de propulso
Os sistemas de trao mais comumente encontrados so rodas e esteiras. O sistema
de esteira tem melhor sistema de distribuio de carga sobre o solo, reduzindo
significativamente a compactao e os distrbios no solo, maior capacidade de trao
especialmente em terra solta. Esse sistema comumente utilizado em grandes
equipamentos ou aqueles que exigem alto desempenho, entretanto tem alto custo de
fabricao e manuteno.
Para o rob agrcola mvel, essas propriedades no so muito importantes, mas
preciso na direo, baixo consumo de energia e baixo custo de fabricao e manuteno
so desejveis. Sistema com rodas so baratos e, em funo da baixa necessidade de
trao e carga a ser distribuda, satisfaz as necessidades deste projeto. Por estas e outras
razes, foi adotado um sistema de quatro rodas, e para aumentar a capacidade de trao do
veculo em condies adversas, foi adotado um sistema de trao independente em cada
roda atuantes de forma integral.
Como dito anteriormente, o sistema de propulso do tipo transmisso hidrosttica e
composto por duas bombas variveis de pistes axiais (swashplate) com controle
proporcional eletrnico por solenide, fixadas diretamente ao motor diesel, fabricadas pela
Bosch Rexroth AG. Cada bomba possui presso nominal de 30000 kPa (300 bar) e vazo
mxima de 28 cm3 por revoluo, rotao mxima na vazo mxima 4000 RPM. Como a
bomba est ligada diretamente ao motor diesel, e a mxima rotao do motor 2500 RPM
essa passa a ser a mxima rotao aplicada na bomba, o que totaliza uma vazo mxima
de 70 l/min por bomba. Cada bomba hidrulica funciona em circuito fechado e responsvel
por alimentar dois motores hidrulicos que esto fixados junto roda da plataforma e o
sistema de freio estacionrio. No total so instalados quatro motores hidrulicos, tambm
fabricados pela Bosch Rexroth AG. Como mostrado na Figura 45, a bomba 1A aciona o
motor 2 (traseiro esquerdo) e o motor 4 (dianteiro direito), j a bomba 1B aciona o motor 1
(dianteiro esquerdo) e o motor 3 (traseiro direito). A bomba 1B ainda responsvel por
alimentar o sistema de freio das rodas. A vazo varivel conseguida por meio da
inclinao do plat oscilante que altera o curso dos pistes axiais, e desta forma varia a
vazo de acionamento dos motores hidrulicos, por conseguinte altera a velocidade das
rodas. A inclinao do plat realizada por meio de uma haste acionada por um atuador

110

hidrulico. O atuador hidrulico, por sua vez, acionado por uma servo vlvula que
controlada eletronicamente por um sinal PWM.
Em aplicaes mveis, principalmente na agrcola, comum que os veculos sejam
sujeitos a distintas requisies de velocidade e torque de acordo com o tipo de tarefa a ser
realizada. Para atender de forma mais eficiente essas situaes possvel alternar o modo
de operao do motor selecionando entre um modo onde fornea baixo torque e alta
velocidade ou outro que fornea alto torque e baixa rotao. Isto conseguido por meio da
operao de uma vlvula integrada, que direciona o fluido hidrulico para apenas metade do
motor, enquanto continuamente recircula o fluido na outra metade. Esse modo de
deslocamento reduz o fluxo de fluido hidrulico necessrio para que a plataforma opere em
determinada velocidade resultando em potencial melhoria de eficincia e consequentemente
reduo do custo operacional. Nesse caso, a velocidade mxima do motor permanece
inalterada, estando limitada pelas suas caractersticas construtivas.
Os motores utilizados no sistema de transmisso hidrosttica so do tipo pistes
radiais com dois modos de operao. Estes possuem uma vazo volumtrica nominal de
470 cm3 por revoluo e rotao mxima de 465 RPM. O torque nominal obtido com um
diferencial de presso de 25000 kPa (250 bar) atingindo 1680 Nm, o torque mximo de
3030 Nm. Os dois motores hidrulicos posicionados nas rodas traseiras (motor 2 e motor 3)
so dotados de freio esttico com torque de 2200 Nm, salienta-se que esses so usados
somente como freio de estacionamento. O freio do tipo normalmente fechado sendo
liberado por meio de um atuador hidrulico. Este atuador comandado por um bloco de
controle hidrulico fabricado pela Bosch Rexroth AG. Os outros dois motores possuem
enconderes para aferir a velocidade de rotao.
O sistema de controle dos motores realizado por uma unidade de controle
eletrnico (ECU - electronic control unit) fabricada pela Bosch Rexroth AG e foi denominado
mdulo de controle de propulso (MCP). Por questes de segurana e a fim de evitar aes
judiciais que envolvam o eventual mau funcionamento do sistema de propulso
implementado a companhia Bosch Rexroth AG somente forneceu bombas e motores com o
sistema de controle proprietrio incluso. Este responsvel pelo acionamento do plat
oscilante da bomba hidrulica e o monitoramento dos parmetros de presso e volume de
fluido hidrulico deslocado para o motor. A troca de informaes entre o operador e este
mdulo pode ser realizada por meio do protocolo padro de comunicao digital serial
baseado na ISO 11898 (CAN 2.0B), identificador de 29 bits, com mxima taxa de
transmisso de 250 kbits/seg. Os dados de entrada do sistema so sentido de
deslocamento e velocidade do motor, status do freio esttico, os dados de sada so
velocidade dos motores, alarmes de falhas da transmisso.

111

3.3.5. Sistema de guiagem


Entre os sistemas de direo encontrados, existem direo diferencial, direo
articulada e direo por esteramento. Direo diferencial funciona pela diferena entre a
velocidade de rotao das rodas ou esteiras de trao, do lado esquerdo e direito.
Frequentemente utilizado por veculos que devem ser muito manobrveis, permitindo que
girem no prprio eixo. A transmisso de simples fabricao, devido s rodas do mesmo
lado girarem na mesma velocidade e a posio e orientao das rodas serem fixas. As
desvantagens desde sistema que o veculo gira em torno de um eixo vertical com as rodas
deslizando lateralmente, o que significa gasto elevado de energia.
O princpio de direo articulada alterar o ngulo entre o eixo dianteiro e traseiro do
veculo. Este um sistema pelo qual um veculo de trao nas quatro rodas dividido em
duas metades, dianteira e traseira, que so conectadas por uma articulao vertical. As
metades dianteira e traseira so conectadas com um ou mais cilindros hidrulicos que
mudam o ngulo entre as metades, incluindo os eixos e rodas dianteiras e traseiras, assim
esterando o veculo. Uma vantagem deste sistema a simplicidade de construo.
O esteramento de roda ou sistema de Ackerman o mais usado por veculos
rodovirios. Essa metodologia descreve a relao entre os ngulos de dentro e fora da roda
numa curva. Entretanto, esse critrio muito difcil de implementar mecanicamente, devido
o modelo ser no-linear. Por essa razo, na maioria dos veculos, ngulos de esteramento
so aproximados para pequenos ngulos de esteramento, entretanto, divergncias no
necessariamente significam que a geometria de esteramento no est adequada para
condies reais de direo. Em funo da escolha da configurao estrutural, da
possibilidade de ajustar a bitola, escolheu-se um sistema que pudesse ser independente
para cada roda, de fcil construo e preciso de esteramento. A Figura 34 apresenta o
modelo do sistema de esteramento.

112

Figura 34. Sistema de esteramento: esquerda vista isomtrica; direita vista superior.
Na Figura 34 as partes indicadas representam: 01 cremalheira; 02 pinho; 03
cilindro hidrulico; 04 potencimetro linear; 05 rolamento de encosto; 06 estrutura
externa do sistema de suspenso; 07 estrutura externa do sistema de esteramento; 08 apoio do mdulo roda no chassi principal; 09 rolamento de apoio da cremalheira (2 por
mdulo); 10 estrutura interna do sistema de esteramento.
O sistema hidrulico de esteramento composto por uma bomba de engrenagens
fabricadas pela Bosch Rexroth AG, com presso nominal de 25000 kPa (250 bar) e vazo
mxima de 11 cm3 por revoluo, rotao mxima 3500 RPM. Da mesma forma que no
sistema de propulso, a mxima rotao disponvel para a bomba de 2500 RPM, gerando
uma vazo mxima de 27,5 l/min. A bomba est fixada diretamente aps as bombas do
sistema de propulso. A bomba alimenta quatro cilindros hidrulicos de dupla ao
dimensionados especificamente para esta aplicao, que so controlados por um bloco de
controle hidrulico. Este fabricado pela Hydraulic Designers Ltda e possui quatro vlvulas
proporcionais com oito vias (2 para cada cilindro) acionadas por solenide, alm de controle
de presso e alivio. De acordo com a velocidade e direo que se deseja movimentar o
cilindro o bloco de comando direciona o fluxo de fluido hidrulico para contrair ou expandir o
cilindro.
Cada

cilindro

hidrulico

est

conectado

diretamente

um

sistema

pinho/cremalheira, como pode ser visto na Figura 34. Ao movimentar o cilindro, este
transmite a fora para a cremalheira, que por sua vez rotaciona o pinho, convertendo
movimento linear em radial. O pinho fixado no eixo que articula o rodado. Em funo dos
parmetros construtivos, permitindo que o rodado esterce, a partir do ponto em que se
encontra alinhada com o eixo longitudinal da plataforma, 133o no sentindo horrio e 133o no

113

sentindo anti-horrio, totalizando 266o. A leitura da posio de cada cilindro feita por um
potencimetro linear fabricado pela Gefran S.p.A. posicionado paralelamente ao cilindro
hidrulico, sendo o valor lido convertido para uma escala angular.
O sistema de controle dos cilindros hidrulicos feito por meio de uma unidade de
controle eletrnico (ECU - electronic control unit) fabricado pela Sauer-Danfoss Hidrulica
Mobil Ltda, e foi denominado mdulo de controle de guiagem (MCG). O mdulo de controle
de guiagem atua com um sinal eltrico nos quatro solenides do bloco de controle hidrulico
fabricado pela Hydraulic Designers Ltda que, por sua vez, comandam a atuao das
vlvulas proporcionais. Cada uma das quatro vlvulas possui duas vias que esto
relacionadas com a direo do movimento da roda. A operao de abertura da vlvula libera
o fluido hidrulico que executa o movimento linear do cilindro hidrulico. O mdulo tambm
l os valores dos potencimetros lineares instalados junto aos cilindros hidrulicos. Os
dados de entrada do sistema so a abertura da vlvula de acionamento do cilindro hidrulico
de cada rodado, por meio de um sinal PWM (0 a 100%), que resulta na velocidade de
deslocamento do cilindro hidrulico. Os dados de sada so os valores analgicos lidos dos
potencimetros lineares. A troca de informaes entre o operador e este mdulo pode ser
realizada por meio do protocolo padro de comunicao digital serial agrcola baseado na
ISO 11898 CAN 2.0B (identificador de 29 bits), com mxima taxa de transmisso de 250
kbits/seg, e por meio do protocolo CAN SAE J1939 (CAN 2.0B), com taxa mxima de
transmisso de 250 kbits/seg.
Como o mdulo de controle de guiagem permite que os dados de entrada e sada
sejam transmitidos simultaneamente em dois protocolos de comunicao, o CAN ISO 11898
e o CAN SAE J1939, optou-se por conectar junto a este mdulo, as mensagens oriundas
dos mdulos de controle de propulso (Bosch Rexroth AG) e mdulos de controle do motor
Diesel (Cummins Inc.). Desta forma, todas as mensagens de controle da plataforma robtica
podem ser acessadas de um nico ponto, o que facilita a comunicao com o sistema de
controle de navegao.
3.3.6. Sistema reserva
Est disponvel um sistema hidrulico de reserva que composto por uma bomba de
engrenagens fabricadas pela Bosch Rexroth AG, com presso nominal de 25000 kPa (250
bar) e vazo mxima de 11 cm3 por revoluo e rotao mxima 3500 RPM. Da mesma
forma que no sistema de propulso, a mxima rotao disponvel para a bomba de 2500
RPM, gerando uma vazo mxima de 27,5 l/min. A bomba alimenta um bloco de controle
hidrulico fabricado pela Hydraulic Designers Ltda com uma vlvula proporcional e duas vias
acionadas por solenide. Esse circuito pode ser usado futuramente para suprir diversos

114

componentes extras que venham a ser inseridos na plataforma. No existe um mdulo de


controle disponibilizado exclusivamente para este sistema, entretanto pode se usar a
unidade de controle eletrnico do mdulo de controle de guiagem, uma vez que esta
apresenta canais disponveis.
A plataforma robtica ainda conta com um conjunto de baterias ligadas em srie que
fornecem suprimento eltrico para os sistemas de controle, os computadores, os sensores e
demais componentes que compem a estrutura. O sistema foi projetado para suprir
eventuais componentes extras que possam ser adicionados plataforma. Esse sistema
conta atualmente com trs baterias de 12 Volts e 170 Ah ligadas em paralelo o que resulta
em uma disponibilidade de 510 Ah.
3.3.7. Sistema de suspenso
O sistema de suspenso do tipo pneumtico e individual para cada mdulo roda e
opera com presso de aproximadamente 250 kPa (35 psi) com curso til de 0,2 metros. O
sistema de suspenso projetado para absorver vibraes provenientes da rolagem em
terrenos acidentados, sendo sua principal funo compensar a diferena de altura entre as
rodas, visando manter sempre as quatro rodas em contato com o solo. Embora o sistema
seja do tipo passivo caso ocorra a necessidade, possvel adaptar um sistema ativo por
meio de vlvulas de controle de presso e uma fonte de ar comprimido.

Figura 35. Sistema de suspenso.


Na Figura 35, os componentes indicados representam: 01 haste de suporte do
amortecedor; 02 ponto de fixao da estrutura interna do sistema de esteramento; 03

115

apoios de borracha para o fim de curso; 04 apoio do motor hidrulico de propulso; 05 estrutura externa do sistema de suspenso; 06 - estrutura interna do sistema de suspenso;
07 amortecedor pneumtico; 08 apoio superior do amortecedor; 09 vlvula do
amortecedor.
Abaixo so listados os principais componentes utilizados no projeto.
Motor de combusto interna
Motor Diesel fabricado pela Cummins modelo QSB 3.3 de 80 HP, injeo eletrnica,
com intercoller.
Sistema hidrulico
Bombas hidrulicas:
Bomba hidrulica para o sistema de propulso fornecida pela Bosch Rexroth GP
cdigo: A10VG28EP3D1/10RNSC10X045SP-S
cdigo: A10VG28EP3D1/10R
Bomba hidrulica para o sistema de esteramento fornecida pela Bosch Rexroth GP
cdigo: AZPFF-11-008/005RRR2020MB
Bomba hidrulica para o sistema de reserva fornecida pela Bosch Rexroth GP
cdigo: AZPFF-11-008/005RRR2020MB
Motores hidrulicos:
dois de cdigo: MCR5F470F180Z 3x AO M2WL12S/P1F2 (freio)
dois de cdigo: MCR5F470F180Z 3x B2 M2WL12S/F2 (encoder)
Cilindros Hidrulicos
Cilindros Hidrulicos para o sistema de esteramento fornecido pela Hidrover
Oleodinmica Ltda
cdigo CH07-32-20-335
Comandos Hidrulicos:
Bloco de comando fornecido pela Hydraulic Designers para o sistema de esteramento
com quatro vlvulas proporcionais com compensador de presso e alivio.
Bloco de comando auxiliar fornecido pela Hydraulic Designers para a bomba de 5cc/rot,
acionamento eltrico e alivio.
Bloco de comando fornecido pela Bosch Rexroth Ga para liberao do freio de
estacionamento
cdigo OFB18206CC0002
Controladoras e Sensores
Unidade de Controle Eletrnico
Controlador Eletrnico do sistema de propulso fornecido pela Bosch Rexroth
cdigo: RC4-4.

116

Controlador Eletrnico do sistema de esteramento fornecido pela Sauer-Danfoss


Hidrulica Mobil Ltda
cdigo: MC050-010-00000
Potencimetro linear do sistema de esteramento fornecido pela Gefran S.p.A.
cdigo: PC-F-0360E
Rodado
Rodas 9,5"X24"
Pneus 9,5"X24", Modelo SuperQuarteadora da Goodyear.
Suspenso: Air Spring da Goodyear, Modelo: 1R9-003
Alimentao eltrica
Sistema de alimentao Eltrica 12 Volts, trs baterias ligadas em paralelo de 170 Ah
Tanques
Tanque hidrulico de 150 l (de ao fabricao Jacto)
Tanque Diesel de 140 l, ModeloTC140 fornecido pela Unipac SA.
cdigo: 553263
3.4. Modelo CAE
A anlise por meio de software CAE utiliza tcnicas computacionais para calcular a
operacionalizao e a funcionalidade do produto, alm de parmetros da manufatura muito
complexos para mtodos clssicos (REGH, 1994). Entre os sistemas CAE atualmente
disponveis, os mais utilizados so os baseados em Mtodo dos Elementos Finitos. Esse
mtodo de baseia na diviso do corpo a ser analisado em vrios elementos, e por meio da
resoluo de um sistema de equaes dos n elementos finitos em que o corpo foi dividido e
suas condies de contorno, encontrar uma aproximao adequada para as tenses e
deformaes sofridas pelo corpo. Para a anlise estrutural da Plataforma Robtica Base foi
utilizado o software Ansys Workbench. Esta ferramenta trabalha de forma integrada com
ferramentas CAD como o prprio Pro-Engineer o que proporciona agilidade anlise.
Os itens analisados foram o chassi superior e o mdulo roda. A eleio do chassi
superior para anlise se deve ao fato de este ser a sustentao de quase todos os
componentes do rob como motores, tanque de combustvel, baterias, computador de
bordo, dentre outros mais leves. O mdulo roda responsvel por sustentar todo o peso da
estrutura e recebe todos os impactos provenientes das irregularidades do terreno. Durante a
anlise de esforos na estrutura, componentes que no exibissem funo estrutural foram
removidos e substitudos por vetores com caractersticas similares aos componentes
removidos. Tal fato ocorre visto a grande capacidade de processamento exigida para

117

anlises deste tipo, caso os componentes no fossem removidos a anlise seria impossvel
com os recursos disponveis.
As propriedades do material que foram utilizados na anlise de elementos finitos
foram obtidas junto ao fabricante, onde: Mdulo de Young: 2x105 MPa; Razo Poisson: 0,3
Densidade: 7,85x106 kg mm- Tenso de Escoamento e Compresso: 250 MPa Tenso
Ultima: 460 MPa.
A primeira anlise simula uma condio onde o chassi superior recebe esforos de
toro. Situaes de toro so muito comuns em veculos de uso off-road, em geral a
travessia de obstculos ocasionam esse tipo de esforo. Para isso foi considerado que em
cada extremidade haveria um torque de T1=10x104 N.m na direo do eixo Y, porm ambas
com sentidos opostos, torcendo assim a estrutura, como observado na Figura 36.

Figura 36. Chassi superior com esforos de toro.


A anlise apresentada na Figura 37 mostra a deformao total da estrutura em
funo das cargas aplicadas no Chassi superior, na condio descrita na Figura 36. Obtevese o valor mximo de 17,64 mm, o que est dentro dos parmetros de projeto adotados.

Figura 37. Anlise da deformao total do chassi superior sob esforos de toro.

118

Na Figura 38, esquerda, representada a deformao elstica total equivalente e


direita, a distribuio das tenses equivalentes da estrutura. Os valores encontrados para
ambos os casos so baixos, ocorreram alguns locais de acmulo de tenses, entretanto
estes se encontravam dentro dos limites do material adotado.

Figura 38. Esquerda: anlise da deformao elstica equivalente; Direita: Anlise da tenso
equivalente (Von-Mises).
A segunda anlise verificada foi em condies de cargas nas extremidades onde se
localizam os quatro conjuntos-roda do rob. Essa anlise simula a condio de rampa e
inclinao lateral da estrutura, onde uma das rodas no se encontra apoiada no solo. Para
isso, considerou-se que a estrutura fixa na sua parte central, como mostram os suportes
fixos na Figura 39 abaixo. J nas extremidades, encontram-se cargas de valores F1=
13260 N, F2= 4410 N, F3= 5000 N e F4=473 N que atuam de forma a simular uma condio
extrema de rampa e impacto da estrutura.

Figura 39. Chassi superior em condio de rampa e inclinao lateral sem apoio de uma
roda.

119

A anlise apresentada na Figura 40 mostra deformao total da estrutura em funo


das cargas aplicadas no Chassi superior na condio descrita na Figura 39. A deformao
mxima encontrada para a estrutura foi de 10,12 mm, e se encontra no ponto de maior
aplicao de carga.

Figura 40. Deformao total da estrutura do chassi superior em condio de rampa e


inclinao lateral sem apoio de uma roda.
A Figura 41, esquerda, mostra a anlise da deformao elstica equivalente.
Verificou-se valores pouco significantes de deformao, o que era esperado, devido a
robustez da Plataforma Robtica Mvel construda. Porm, em ambas as anlises pode-se
verificar que os pontos de mxima deformao e deformao elstica equivalente so os
pontos na extremidade do chassi, o que pode ser um importante ponto de partida para
algum reforo que porventura venha a ser realizado. A Figura 41 direta, representa a
tenso equivalente encontrada no rob. Pode-se verificar que os valores mximos
encontram-se no ponto de extremidade do chassi.

120

Figura 41. Esquerda: anlise da deformao elstica equivalente; Direita: Anlise da tenso
equivalente (Von-Mises).
A terceira anlise foi realizada no mdulo roda, no qual tentou-se simular a condio
de impacto com o solo e possveis foras laterais na roda. Para isso, considerou-se que o
mdulo roda estava fixo na tubulao superior que faz a ligao do mdulo roda com o
chassi superior, como mostra o suporte fixo A na Figura 42. Foram consideradas trs cargas
atuantes representadas por foras. A primeira est na direo do Eixo-X, com sentido
positivo e tem mdulo F1=17700 N apresentada como Fora B. A segunda fora est na
direo do Eixo-Y com sentido positivo e tem mdulo F2=17700 N apresentada como Fora
C. Essas foras representam uma nica fora que foi decomposta em X e Y de F=25000 N
que estaria inclinada em 45o e representaria o impacto do rodado com algum obstculo. A
terceira fora considerada no Eixo-Z, com sentido negativo ao sistema de coordenadas
adotado, com mdulo F3=10000 N, descrita como Fora D e representa qualquer tipo de
fora aplicada que poderia provocar a flexo do mdulo roda.

121

Figura 42. Conjunto roda e as cargas aplicadas.


A Figura 43 apresenta a deformao total da estrutura. Pode-se observar que houve
deformao na extremidade onde a carga foi aplicada e tambm no conjunto de
amortecedor que o conjunto-roda possui. Porm, devido aos baixos valores de deformao
(mximo de 3,77 cm) no h grandes preocupaes com essas deformaes encontradas.

Figura 43. Deformao total do conjunto roda.


A Figura 44 a esquerda mostra a deformao elstica equivalente onde tambm
foram verificados valores dentro dos limites estabelecidos. Observa-se que os pontos de

122

maiores tenses equivalentes se concentram basicamente na estrutura inferior, no


amortecedor e na tubulao superior. A Figura 44 a direta, mostra a tenso equivalente
distribuda no mdulo roda do rob agrcola.

Figura 44. Esquerda: anlise da deformao elstica equivalente; Direita: Anlise da tenso
equivalente (Von-Mises).

123

4. MODELOS MATEMTICOS
4.1. Conceitos iniciais
A cinemtica e a dinmica veicular se referem posio, velocidade e acelerao de
um meio de transporte em todos os graus de liberdade possveis em funo das entradas do
sistema. No sentido mais amplo, um veculo pode incluir navios, avies, comboios de via
frrea, veculos de esteiras e veculos com rodados (GILLESPIE, 1992). Um veculo
terrestre pode ser ainda classificado como on-road ou off-road, baseado no principal
ambiente de atuao, embora os princpios fundamentais da dinmica veicular de ambos
sejam semelhantes.
De acordo com KARKEE, 2009 em geral, o termo veculo off-road pode incluir todos
os tipos de veculos terrestres que operam principalmente em superfcies de terra no
pavimentadas, tais como relva de campo de golfe, minas, florestas, um canteiro de obras, ou
ainda um campo agrcola. Em algumas literaturas, o termo veculo off-road usado para
representar um conjunto relativamente restrito de veculos de lazer, como buggies,
quadriciclos ou caminhonetes com trao nas quatro rodas. Outros veculos, como tratores
agrcolas, carregadoras e escavadoras, que no cumprem as normas da via pblica, e
operam principalmente em superfcies de terra so denominados como veculos off-highway.
No entanto, outras referncias utilizam o termo veculo termo off-road para indicar, alm dos
veculos de lazer, os veculos utilizados na construo, agricultura, minerao e florestal
(SCHONBERG et al., 1996; GRANOT, 2002; GUO & ZHANG, 2002). A ltima definio foi a
utilizada neste trabalho.
Acerca da conformao do veculo, um importante parmetro para a manobrabilidade
so os ngulos de esteramento das rodas. Em tpicos veculos two-wheel steering (2WS) e
four-wheel steering (4WS), a orientao das rodas feita por sistemas mecnicos
articulados. A conformao mecnica desses sistemas resulta em baixa manobrabilidade,
devido os ngulos de esteramento estarem limitados a pequenas reas de ao. A
existncia de ngulos de esteramento grandes possibilita que seja alcanado um raio de
giro (RG) pequeno. Na prtica isto significa que, quanto menor o RG, menor ser a
translao do veculo em relao a sua mudana de direo. O ideal que o RG possa
chegar a zero, fazendo com que o veculo alterasse somente sua orientao, sem que
houvesse translao, ou seja, girar sobre o prprio eixo.
A fim de atender s necessidades expostas acima, outra opo adotada so os
sistemas de guiagem modulares e independentes para cada roda, sendo o sistema de
acionamento feito por motores eltricos ou hidrulicos. Esta estrutura chamada de four-

124

wheel independent steering (4WIS). Desde que as rodas tenham a capacidade de giro
ilimitado e independente dos demais conjuntos, a manobrabilidade do veculo pode ser
definida como omnidirecional. Isto se deve pela possibilidade que o veculo tem em girar
sobre qualquer centro instantneo de rotao (ICR), inclusive sobre o prprio eixo,
permitindo que o deslocamento seja realizado em qualquer direo e orientao. Essa
uma caracterstica muito valorizada para casos em que o veculo precise realizar alguma
manobra onde h pouco espao, ou para agilizar determinado processo.
Por outro lado, a remoo da ligao mecnica entre as rodas induz a outro
problema. Em veculos terrestres, crucial que as rodas mantenham-se alinhadas de tal
forma que haja somente rolagem, para a segurana do veculo e economia de energia. Caso
haja deslizamento lateral da roda, isto pode induzir uma resultante indesejada na fora
lateral que age sobre as mesmas, o que ir aumentar a resistncia mecnica ao rolamento e
ocasionar aumento no consumo energtico, alm de reduo da estabilidade do veculo. A
fim de minimizar o deslizamento da roda, os ngulos de esteramento devem obedecer
rigorosamente a restrio imposta pelo modelo cinemtico, a qual ocorre em funo da
geometria do veculo e da posio do centro instantneo de rotao.
A proposta inicial do rob agrcola mvel demandava distintas formas de interao
com o sistema de guiagem. Os meios existentes para operar um veculo so: autnomo,
teleoperado ou com o operador embarcado. No caso da teleoperao, ou com o operador
embarcado, necessrio que o sistema de entradas seja o mais lgico possvel. Neste
sentido, espera-se que o processo de guiagem do veculo omnidirecional seja quase
automtico, assim como o processo de guiagem de veculos convencionais. Para conduzir
um veculo omnidirecional, a interface de direo convencional no adequada. No sistema
convencional, a nica entrada do sistema o esteramento do volante, que pode ser
entendido como o raio de giro instantneo do veculo. Em um sistema omnidirecional,
espera-se que estejam disponveis vrios modos de direo ao operador, como por
exemplo, realizar uma curva com raio zero, movimentao lateral ou solues hbridas estes
por sua vez, requerem mltiplas entradas no sistema.
Um veculo composto por milhares de componentes, e em uma anlise mais
simplificada, possvel se admitir que a maioria desses componentes se comportam como
um nico elemento. Para estudos de acelerao ou esteramento uma nica massa relativa
localizada no centro de gravidade do veculo (CG) suficiente. Somente em caso de
anlises mais detalhadas necessrio separar os rodados do restante do veculo. Nesse
caso, o corpo do veculo denominado de massa amortecida e os rodados so
denominados de massa no amortecida.

125

4.2. Sistema cinemtico


O modelo cinemtico de um veculo, juntamente com o modelo dinmico,
desempenha um papel importante no projeto e simulao do sistema de controle.
Basicamente, o modelo cinemtico relaciona a velocidade e orientao das rodas (entradas)
com a velocidade e orientao e posio do rob (sadas). O modelo dinmico relaciona o
posicionamento da plataforma em relao ao ambiente (entradas) com as foras atuantes
na plataforma durante o deslocamento e o torque necessrios para realizar o movimento
desejado (sadas).
O objetivo do modelo cinemtico deduzir um conjunto de equaes que seja capaz
de representar o posicionamento do rob em relao ao sistema de coordenadas inercial.
Para o desenvolvimento do modelo cinemtico, as seguintes suposies so consideradas:

A orientao de cada roda (ngulo de esteramento) perpendicular ao centro


geomtrico da plataforma como mostrado na Figura 47.

No h escorregamento lateral nem longitudinal em nenhuma das rodas.


As entradas do sistema cinemtico so:

Posio e orientao inicial do centro de massa da plataforma (CM) em relao ao


I

referencial inercial CM = X CM , YCM , ZCM , , ,

Raio de giro do centro de massa (TRCM ) ,

ngulo de deslocamento do raio de giro em relao ao referencial local

Velocidade escalar da plataforma ( v )

Geometria da plataforma.

( )

As sadas do sistema so:


Posio e orientao final do CM da plataforma em relao ao referencial inercial

I
I
I
CM I = X CM
, YCM
, ZCM
, I , I, I

ngulos de esteramento das rodas

(i ) .

Rotao das rodas RotWi .


Velocidade angular

( )
P
CM

A seguir, feito o detalhamento das etapas que envolvem o desenvolvimento do


modelo cinemtico.
1. Definir a posio do CM da plataforma

126

2. Definir os sistemas de coordenadas local e global


3. Criar a matriz de rotao
4. Usar o sistema de referncia local para calcular:
a. a posio do centro instantneo de rotao (ICR).
b. a velocidade angular, o deslocamento angular, o deslocamento e a
velocidade em X e Y, posio e orientao final do CM.
5.

Calcular a posio inicial das rodas, o raio de giro de cada roda, o RPM e ngulo de
esteramento.

6. Usar a matriz de rotao para encontrar a posio real da plataforma no sistema de


coordenadas inercial, de acordo com os ngulos

4.2.1. Sistema de coordenadas


Para o desenvolvimento do modelo cinemtico, dois sistemas de coordenadas de
referncia so definidos, baseados na norma tcnica Standard J670e (SAE, 1976) da
Society of Automotive Engineer. Consistem em um sistema de coordenadas local e outro de
coordenadas inercial, tambm chamado de sistema de coordenadas global. Estes sistemas
de coordenadas so teis na definio das foras, aceleraes e das velocidades do
veculo.
O Sistema de coordenadas local, definido por

{P} = { x, y, z} , um sistema de eixos

ortogonais orientados segundo a regra da mo direita com origem fixada junto centro de
gravidade (CG) do corpo. Estando o veculo em movimento constante em linha reta em uma
estrada horizontal, o eixo x horizontal apontando para frente, ao longo do plano
longitudinal de simetria, o eixo y lateral emergindo do lado esquerdo do veculo, e o

eixo z vertical, apontando em direo oposta ao solo.


O sistema de coordenadas inercial, definido por

{I} = { X ,Y, Z} ,

tambm um

sistema de eixos ortogonais orientados segundo a regra da mo direita, entretanto, com a


origem fixada na terra, onde o eixo X e o eixo Y esto em um plano horizontal, e o

eixo Z direcionado para baixo. Geralmente, a origem deste sistema o ponto que
coincide com o inicio das manobras, ou ainda, pode-se definir um ponto arbitrrio no mundo
como origem, selecionando o Norte Geogrfico como a direo positiva do eixo X e o
Leste Geogrfico como direo positiva do eixo Y .
A Figura 45 apresenta os sistemas de coordenadas inercial e local, alm do
posicionamento das variveis referentes a geometria da plataforma com relao ao seu
centro de massa (CM). Por definio, todos os parmetros analisados nesse trabalho

127

recebem a indicao na qual o sistema de coordenadas referenciado por meio de um


I

expoente, sendo ( ) representando o sistema inercial e ( ) representando o sistema local.

Figura 45. Sistema de coordenadas inercial e local (esquerda) e declarao das variveis
da geometria do rob (direita).
4.2.2. Posio do centro de gravidade (CG)
A posio do CG de um veculo tem grande influncia nas caractersticas de
desempenho, condies operacionais e estabilidade, e sua posio altamente dependente
da posio dos passageiros ou da carga (CANALE, 1989). Canale (1991) desenvolveu uma
tcnica denominada passeio do centro de gravidade, que consiste na determinao de
todas as posies possveis e admissveis do centro de gravidade de um veculo. Isto
permite um estudo mais detalhado no comportamento dinmico do veculo. Entretanto, no
caso da plataforma robtica a variao da massa depende basicamente do nvel do tanque
de combustvel e de sensores que sero embarcados. Estes itens no interferem
significativamente na estrutura por isso sua influncia foi negligenciada.
Para determinar a massa e a localizao do CG foram utilizadas 4 balanas
posicionadas nas quatro rodas da plataforma robtica. A primeira anlise, feita com o rob
posicionado em nvel, teve como objetivo determinar a posio do CG em relao ao

eixo x e ao eixo y . Uma segunda anlise foi realizada com o rob inclinado, esta serviu
para definir a posio do CG em relao ao eixo z . A inclinao do rob foi conseguida
inflando os amortecedores pneumticos traseiros, obtendo-se a posio mxima do seu
curso e esvaziando os amortecedores pneumticos dianteiros, obtendo-se a posio mnima
do seu curso. Com isto foi possvel obter uma variao na altura entre o eixo traseiro e o
dianteiro de 0,15 m ( h ). Para ambas as anlises foram realizadas 4 medies e calculada
a mdia. Durante o ensaio o rob estava com todos os fluidos e com o tanque de

128

combustvel pela metade e a bitola dianteira e traseira regulada em 2,4 m. A Tabela 9


apresenta os resultados obtidos na medio.
Tabela 9. Massa sob os rodados.
Rodados (kg)

Total

W1

W2

W3

W4

Plano

691

713

760

611

2.774

Inclinado

702

706

690

686

2.784

Mdia

2.779
A fim de encontrar o CG da plataforma robtica, massas equivalentes foram

calculadas para todos os quatro lados. A proporo entre as massas d a posio do CG,
como mostrado na Figura 46. As equaes de 1 a 3 descrevem a relao entre as massas e
as dimenses da plataforma robtica.

y=

W + W4
W3 + W4
2, 4 / 1 + 3
= 1,19 m
W1 + W2
W1 + W2

x=

W + W3
W2 + W3
3, 0 / 1 + 2
= 1, 60 m
W1 + W4
W1 + W4

(W1(inc ) + W4(inc ) ) cos ( 2, 4 / h ) (W1 + W4 ) 2, 4

hCM =
= 1, 47 m
(W2 + W3 ) sin ( 3, 0 / h )

Figura 46. Distribuio de massa da plataforma robtica em plano (esquerda) e inclinada


(direita).
Segundo REIMPELL et al., 2001 e GILLESPIE, 1992, em geral, desejvel que o
CG de um veculo seja o mais baixo possvel. Isto colabora para um melhor desempenho do
veculo quando este est sujeito a esforos dinmicos, bem como para o aumento da

129

estabilidade. Estruturas em prtico, como o caso da plataforma robtica e algumas


mquinas agrcolas, tendem a ter um CG elevado, devido a sua configurao. Uma
alternativa para reduzir a altura do CG acrescentar lastro, podendo ser slido ou lquido,
em pontos estratgicos da estrutura. No caso da plataforma robtica, a melhor opo o
uso de lastro lquido dentro do pneu, que alm de reduzir a altura do CG, ainda reduz um
eventual movimento oscilatrio, similar a uma combinao de movimentos de salto e
inclinao longitudinal (WILEY & TURNER, 2008).
4.2.3. Matriz de rotao
A orientao angular do sistema de coordenadas local em relao ao sistema de
coordenadas inercial definida pelos ngulos de Euler. Estes descrevem a orientao de
um corpo rgido em um espao euclidiano tridimensional. Para dar ao corpo uma orientao
especfica, ele deve ser submetido a uma sequncia de 3 rotaes. Na representao de
rotao por ngulos de Euler, considera-se que a matriz de rotao formada pelo produto
entre trs matrizes de rotao independentes para cada um dos eixos de um sistema
cartesiano tridimensional.
Considerando-se que as matrizes associadas a cada um dos eixos sejam dadas por

( x , ) , ( y, ) , ( z , ) , os ngulos , , , associados respectivamente ao eixos x, y


e z, so os ngulos de Euler. Adotando um sistema de referncia e um sentido para a
contagem dos ngulos, que para esse caso utilizou-se um sistema dextrogiro para todos os
eixos, pode-se obter as matrizes de rotao ( x , ) , ( y, ) , ( z , ) , que so dadas por:
Rotao em rolagem: Rotao dos eixos x, y e z em torno do eixo-x por um ngulo

( ) resultando nos eixos x, y e z.


0
1

( x, ) = 0 cos
0 sin

sin
cos
0

Rotao em arfagem: Rotao dos eixos x, y e z em torno do eixo-y por um ngulo

( ) resultando nos eixos x, y e z.


cos
( y, ) = 0
sin

0 sin
1
0
0 cos

Rotao em guinada: Rotao dos eixos x, y e z em torno do eixo-z por um ngulo

( ) resultando nos eixos x, y e z.

130

cos
( z , ) = sin
0

sin
cos
0

0
0
1

Como o produto de matrizes no comutativo, a ordem das rotaes intermedirias,


no caso de rotaes sucessivas, afeta a matriz resultante. Assim, assumindo uma rotao
inicial dada por ( x , ) , uma secundria por ( y, ) e uma rotao final dada por ( z , )
a matriz de rotao resultante pode ser escrita pela equao 7.

PI = ( z , ) ( y , ) ( x, )

Desenvolvendo se a equao , obtm-se a equao 8.

cos cos
= cos sin
sin
P
I

sin sin cos cos sin


sin sin sin + cos cos
cos sin

cos cos sin + sin sin


cos sen sin sin cos

cos cos

Por meio da matriz de rotao encontrada possvel converter um ponto do sistema


de coordenadas local para o global por meio da equao 9.

X P

YP

Z P IP = X I

YI

Z I

4.2.4. ngulo de esteramento das rodas


Em um modelo cinemtico, assume-se que os pneus direcionais do veculo esto
viajando na mesma direo que a direo de guinada do veculo. Com este pressuposto, as
respostas do sistema no tero estados de acelerao e a fidelidade de comportamentos
transitrios ser comprometida. Alm disso, as respostas de um veculo a uma entrada de
direo so determinadas apenas pelos parmetros geomtricos. A Figura 47 ilustra o
posicionamento das variveis referente ao modelo cinemtico do rob. A Figura 48 mostra o
comportamento da plataforma em funo do ngulo adotado.

131

Figura 47. Declarao das variveis do modelo cinemtico.

Figura 48. Comportamento da plataforma em funo do ngulo adotado.


Inicialmente, o modelo cinemtico foi desenvolvido considerando os vetores
expressos no sistema de referncia local. Posteriormente, por meio da matriz de rotao, o
resultado ser expresso no sistema de referncia inercial. Por definio, a posio e a
orientao do centro de massa da plataforma no sistema local so nulas, pois coincidem
com a origem do sistema de coordenadas, como pode ser visto na Figura 47. Com base no
raio de giro desejado (TRCM ) e na posio do centro instantneo de rotao, que definida

132

pelo ngulo

possvel obter a posio do centro instantneo de rotao


T

P
P
ICR P = X ICR
, YICR
, 0 , como apresentado nas equaes 10 e 11.

P
X ICR
= TRCM cos( + 2 )

10

P
YICR
= TRCM sin( + 2 )

11

O prximo passo determinar a posio de cada roda. Esta informao importante


para determinar o ngulo de esteramento e a rotao do motor de propulso. A posio
T

definida pela matriz Wi P = X WP1 , YWP1 , 0 , sendo i = (1, 2, 3, 4) representando a posio dos
rodados no chassi nomeadas no sentido anti-horrio iniciando pelo rodado dianteiro
esquerdo e calculada pelas equaes 12 a 15:

(
=(X
= (X
=(X

W1P = X WP1 = LF , YWP1 = WFL


W2P
W3P

W4P

12

P
W2

= LB , YWP2 = WBL

P
W3

= LF , YWP3 = WBR

P
W4

= LF , YWP4 = WFR

13

14

15

Dada a posio das rodas possvel calcular ki (Figura 47) por meio da equao 16

ki =

( X ) + (Y )
P
Wi

P
Wi

16

Com a posio das rodas e do centro instantneo de rotao determina-se qual o


ngulo de esteramento para cada uma das rodas, ainda utilizando o sistema de referncia
local. Para isto, se criam dois vetores para cada roda, os quais serviram de referncia para a

obteno do ngulo de esteramento, como demostrado na Figura 49. O primeiro vetor m


tem origem junto a roda que se deseja encontrar o ngulo de esteramento, esta definida
pelo ponto Wi = X Wi , YWi , 0
P

e termina junto a posio atual do ICR, que definida pelo

P
P
ponto ICR P = X ICR
, YICR
, 0 . O segundo vetor n inicia no mesmo ponto do vetor m , e

termina no ponto que define a posio da roda que se encontra no mesmo lado da estrutura
T

WjP = XWPj , YWPj ,0 . Caso a bitola dianteira e traseira sejam iguais o vetor n ser paralelo

a lateral da plataforma robtica. Caso contrrio, uma equao, que ser apresentada a
seguir, ser utilizada para corrigir o ngulo de esteramento. O clculo do ngulo formado

entre os vetores m e n feito por meio de uma das propriedades do produto interno, que
define:

133

 
mn
1   1
m n

17

Sabendo que o domnio da funo arco-coseno D = { x  / 1 x 1} , podemos

definir o ngulo Wi entre os vetores m e n como:

= arccos

 
m n
 
mn

18

O resultado obtido pela equao 18 fornece um ngulo dentre os vetores m e n que


varia entre 0 e radianos. Entretanto, somente com essa informao, possvel se admitir
duas posies vlidas para os vetores. A primeira seria como mostrado na Figura 49, com





m posicionado acima de n , e a segunda opo vlida seria com m * abaixo de n . Ambas
apresentam o mesmo valor de Wi , mas representam ngulos de esteramento diferentes.
Para solucionar esse problema calcula-se o determinante da matriz formada pelos pontos

que definem os vetores m e n . O sinal do determinante fornece a orientao do ngulo Wi ,


sendo que, se positivo a orientao horria e se negativo anti-horria. Por meio de uma
relao entre o ngulo Wi , possvel obter-se o ngulo de esteramento

i .

Figura 49. ngulo de esteramento.


A seguir so definidos os vetores utilizados nos clculos, seguidos do seu mdulo e
produto vetorial.

134

Para a roda W1 define-se os seguintes vetores: o vetor


A

definido pelo par


B
definido pelo
(
)(
) e o vetor


P
P
P
P
A
B = ( X W X W ) , (YW YW ) . Desta forma a norma de
definida como

segundo a equao 19. Da mesma forma a norma de B definida como


P
P
P
P
ordenado A = X ICR X W1 , YICR YW1
2

par ordenado


A e calculado

B e calculado

equao 20.


A =

(X

P
ICR


B =

(X

P
W2

) + (Y

X WP1

P
ICR

) + (Y

XWP1

P
W2

YWP1

YWP1

19

20

 
Ae B

Aplicando o produto vetorial ente

obtemos:

 
P
P
A B = X ICR
XWP1 XWP2 XWP1 + YWP2 YWP1 YICR
YWP1

)(

) (

)(

21

O prximo passo montar a matriz com os pontos que definem


A


B,

para

posteriormente orientar o ngulo entre esses vetores.


P
X ICR
X WP1
M1 =
X WP X WP
2
1

(
(

) (Y
) (Y

P
ICR
P
W2

YWP1

YWP1

)
)

22

De forma similar realiza-se o processo para as outras rodas, assim para a roda W2




P
P
C definido por C = ( X ICR
X WP ) , (YICR
YWP ) e o vetor D definido por



D = ( X WP X WP ) , (YWP YWP ) . A norma de C definida como C (equao 23) e a norma

tem se o vetor

de



D definida como D

C =

(X

P
ICR


D =

(X

P
W1

(equao 24). Observa-se que D igual a B .

X WP2
XWP2

) + (Y
2

P
ICR

) + (Y

P
W1

YWP2

YWP2

23

Aplicando o produto vetorial ente

24



C e D obtemos:

 
P
P
C D = X ICR
XWP2 XWP1 XWP2 + YWP1 YWP2 YICR
YWP2



A matriz com os pontos dos vetores C e D definida como:

)(

) (

)(

25

135

P
X ICR
X WP2
M2 =
X WP X WP
1
2

(
(

) (Y
) (Y

P
ICR
P
W1

YWP2

YWP2

)
)


E

Para a roda W3 tem se o vetor


F

)(

26


E

definido por F = XW4 XW3 , YW4 YW3 . A norma de



F definida como F

27) e a norma de


E =

(X

P
ICR

XWP3

) + (Y


F =

(X

P
W4

XWP3

) + (Y

P
ICR

P
W4

)(

definida como E

) e o vetor
(equao

(equao 28).

YWP3

YWP3

definido por E = X ICR XW3 , YICR YW3

27
28


E

Aplicando o produto vetorial entre


F

obtemos:

 
P
P
E F = X ICR
XWP3 XWP4 XWP3 + YWP4 YWP3 YICR
YWP3

)(

) (

E

A matriz com os pontos dos vetores


P
X ICR
X WP3

M3 =
XP XP
W3
W4

(
(

) (Y
) (Y

P
ICR
P
W4


F

29

definida como:

YWP3

P
YW3

)
)

30


E

Para a roda W4 tem se o vetor


H

)(

)(

definido por G = X ICR X W4 , YICR YW4

) e o vetor




P
P
P
P
G
definido por H = XW3 XW4 , YW3 YW4 . A norma de
definida como G (equao


H

31) e a norma de


G=

(X


H =

(X

P
ICR

P
W3

)(

definida como H

X WP4

XWP4

) + (Y

P
ICR

) + (Y

P
W3

YWP4

YWP4

31

Aplicando o produto vetorial ente

32



G e H obtemos:

 
P
P
G H = X ICR
XWP4 XWP3 XWP4 + YWP3 YWP4 YICR
YWP4



A matriz com os pontos dos vetores G e H definida como:

)(

(equao 32). Observa-se que G igual a H .

) (

)(

33

136

P
X ICR
X WP4
M4 =
X WP X WP
3
4

(
(

) (Y
) (Y

P
ICR
P
W3

YWP4

YWP4

)
)

34

Com as informaes coletadas, possvel montar as equaes para obteno dos


ngulos entre os vetores, como mostrado nas equaes 35 a 38.

A B det [ M ]
1
= arccos  
A B det [ M 1 ]

C D det [ M ]
2
= arccos  
C D det [ M 2 ]

E F det [ M 3 ]
= arccos  
E F det [ M 3 ]

G H det [ M ]
4
= arccos  
G H det [ M 4 ]

35

36

37

38

O prximo passo converter o ngulo entre os vetores para o ngulo de


esteramento. Para isto so feitas algumas notaes lgicas que adequam os valores. Este
no o valor final do ngulo de esteramento, ainda necessrio corrigi-lo caso haja
diferena entre a bitola dianteira e traseira.
Para a roda W1 tem-se:

if (TRCM 0 and W1 2 ) 1 = W1 + 3 2

39

if (TRCM 0 and 2 < W1 ) 1 = W1 2

40

if (TRCM < 0 and W1 0) 1 = W1 + 2

41

Para a roda W2 tem-se:

if (TRCM 0 and W2 2 ) 2 = W2 + 2

42

if (TRCM 0 and 2 < W2 ) 2 = W2 3 2

43

if (TRCM < 0 and W2 0) 2 = W2 2

44

Para a roda W3 tem-se:

if (TRCM 0 and W3 2 ) 3 = W3 + 3 2

45

if (TRCM 0 and 2 < W3 ) 3 = W3 2

46

137

if (TRCM < 0 and W3 0) 3 = W3 + 2

47

Para a roda W4 tem-se:

if (TRCM 0 and W4 2 ) 4 = W4 + 2

48

if (TRCM 0 and 2 < W4 ) 4 = W4 3 2

49

if (TRCM < 0 and W4 0) 4 = W4 2

50

A equao 51 apresenta o clculo do erro em funo da diferena de bitola dianteira


e traseira. Caso as bitolas sejam iguais, o erro nulo.

WFL WBL

error = arctan

51

Finalmente, por meio das equaes 52 e 53 obtm-se o ngulo de esteramento.

if (Wf Wb) 1 = 1 error ; 2 = 2 error ; 3 = 3 + error ; 4 = 4 + error

52

if (Wf < Wb) 1 = 1 + error ; 2 = 2 + error ; 3 = 3 error ; 4 = 4 error

53

Deve se atentar para o fato de que as equaes 52 e 53 fornecem um valor entre 180 e 180, entretanto o sistema de esteramento possui restries fsicas que o impedem
de rotacionar mais que 133 em cada direo. Desta forma, necessrio criar um sistema
de equaes que restrinja os movimentos da roda. Devido a essa restrio, ocorre o
aparecimento de zonas mortas, onde no possvel posicionar o ICR.

Figura 50. Zona morta do sistema de esteramento.


4.2.5. Correo dos ngulos das rodas
Durante o movimento das rodas possvel que algum problema ou obstculo impea
a correta movimentao de um dos rodados do sistema. Isso pode ocorrer devido a
sobrecarga do sistema hidrulico de esteramento, falha no sistema de controle de

138

esteramento, presena de acidentes no terreno como buracos, tocos de arvores, rochas,


desnveis acentuados, etc. Caso haja algum desses imprevistos, ser impossvel para a
roda que apresentar esse problema atingir a orientao determinada pelo usurio. Nesse
caso, o sistema deve reconhecer essa falha e, baseado na orientao que o rodado
defeituoso adquiriu, recalcular a orientao das demais rodas para atender o requisito de
paralelismo entre a orientao da roda e o sentido de movimento da plataforma. Isso evita o
arrasto das rodas e consequentemente o aumento das tenses atuantes na estrutura da
plataforma. Para resolver isso, recalcula-se a posio do centro instantneo de rotao,
agora em funo do ngulo da roda. A nova posio do ICR dada por:

Figura 51. Reta entre a roda e o ICR.


Sabendo que a equao geral da reta definida como:
54

yi = ai xi + bi

Assim a equao da reta que passa pela pelo ponto que define a posio da roda Wi
e do ICR definida por

55

yi = a xi a XWPi + YWPi

56

yi = tan ( 2 i ) xi tan ( 2 i ) XWPi + YWPi

57

yi YWPi = a xi X WPi

Analogamente a equao 57, a equao da reta que passa pelo ponto que define a
posio do CG e do ICR dada por:
P
P
yi = tan ( + 2 ) xi tan ( + 2 ) X ICR
+ YICR

58

Uma vez que o ICR encontra-se na origem do sistema de coordenadas local tem se:

yi = tan ( + 2 ) xi

59

A interseco entre a reta definida pela equao 58 e a equao 59 dada pela


igualdade entre as duas equaes, assim tem-se:

tan ( 2 i ) xi tan ( 2 i ) XWPi + YWPi = tan ( + 2 ) xi

60

139

tan ( + 2 ) xi + tan (i + 2 ) xi = tan (i + 2 ) XWPi YWPi


xi =

tan ( 2 i ) X WPi YWPi

61
62

tan ( + 2 ) + tan ( 2 i )

Substituindo a equao 62 na equao 59 tem-se:

yi =

tan ( + 2 ) tan ( 2 i ) X WPi YWPi

63

tan ( + 2 ) + tan ( 2 i )

P
P
xi = X ICR
yi = YICR

Caso a roda que apresente problema for 1 ou 4 usar + caso seja a 2 ou 3 usar -.

P
ICR

P
ICR

tan ( 2 i ) X WPi YWPi

tan ( + 2 ) + tan ( 2 i )

( 1)

tan ( + 2 ) tan ( 2 i ) X WPi YWPi


tan ( + 2 ) + tan ( 2 i )

64

( 1)

65

O novo raio de giro definido como:

TRCM =

2
P
ICR

2
P
ICR

( X ) + (Y )

66

Com os novos dados efetua-se novamente o clculo dos ngulos de esteramento.


4.2.6. Movimento do centro de massa
As tarefas de sensoriamento de parmetros agrcolas exige que a plataforma
robtica atenda a certos requisitos, sendo um deles o controle total da velocidade de
deslocamento. Para algumas atividades, necessrio que a plataforma se desloque com
velocidade constante, a fim de que os sensores embarcados possam coletar as informaes
necessrias. Outras situaes, como o deslocamento entre reas e manobras, tambm
exigem uma velocidade especifica. Por isto, esse parmetro definido pelo usurio, e o
sistema de controle somente ir interferir no sentido de reduzir a velocidade, caso essa
ultrapasse um limite de segurana estabelecido, a qual ser em funo da posio do rob
em relao ao terreno. Dado o raio de giro e a velocidade escalar desejada, possvel
P

calcular a velocidade angular do centro de massa ( CM ) (rad/s) por meio da equao 67.

P d P
=
t 0 t
dt

 P = lim

140

P
CM
=

TRCM vCM
TRCM T TRCM

(forma vetorial)

P
CM
=

vCM
TRCM

(forma escalar)

67

Por questo de segurana, um condicionador foi desenvolvido. Esse limita a


velocidade angular do centro de massa em 0,314 rad/s ou trs rotaes por minuto. Esse
condicionador garante que em curvas muito fechadas a velocidade seja elevada, conforme a
equao 68.
P
P
if (CM
> 0,314) CM
= 0,314

68

A estimativa da posio da plataforma robtica, aps serem informados os dados de


entrada, feita com base em um diferencial de tempo t . Esse diferencial um valor
fornecido pelo usurio, e tem a funo de regular o intervalo de tempo expresso em
segundos, que o sistema de controle ir aguardar antes de realizar o prximo clculo de
estimativa de posio. Esse diferencial a soma do tempo gasto pelo sistema para realizar
todos os clculos da trajetria, acrescido de um tempo que o sistema fica ocioso. Este
recurso interessante, pois evita que o sistema opere de forma contnua, fornecendo
resultados sem relevncia. Com base na velocidade angular calculada na equao 67 e o
tempo determinado, obtm-se o deslocamento angular do centro de massa ( ) (graus)
como descrito na equao 69.
P
P = CM
( t ) dt

69

P
P = CM
t

70

Somando-se o deslocamento angular com a posio inicial do CM do rob obtm-se


a orientao final conforme equao 71.

I = I + P

71

Juntando as equaes 67, 69 e 71 obtm-se:

I = I +

vCM
t
TRCM

72

Determinada a orientao o prximo passo determinar o deslocamento do CM


aps a realizao do movimento. Por meio das equaes 73 e 74 possvel avaliar o
espao percorrido pelo centro de massa.

SXP = TRCM cos ( P ) TRCM sin ( ) + sin ( P ) TRCM cos ( )

73

SYP = sin ( P ) TRCM sin ( ) + TRCM cos ( P ) TRCM cos ( )

74

141

Desta forma pode se definir o deslocamento na forma matricial como:

S P = SXP SYP 0

Tendo a posio de cada roda e do ICR por meio do teorema de Pitgoras,


possvel determinar o raio da circunferncia que representa a trajetria da roda pela
equao 75.

TRWi =

(Y

P
ICR

YWPi

) +( X

P
ICR

XWPi

75

Com base na velocidade angular o CM e o trajeto percorrido pela roda, determina-se


a velocidade escalar (m/s) de cada roda pela equao 76. Esta pode ser convertida em
RPM por meio da equao 77, sendo que DW o dimetro da roda.

P
vWi = CM
TRWi

rotWi =

vWi

DW

vCM

76

vCM

77

60

4.2.7. Transformao do sistema de coordenadas


O prximo passo transformar as coordenadas do sistema local para o inercial. A
posio do centro de massa antes de realizar o movimento
I
I
CM I = XCM
YCM

ZCM

CM I

definida como:

Aps realizado o movimento


I
I
I
CM I = XCM
YCM
ZCM

Utilizando a matriz de rotao definida pela equao 8 tem-se:

X I
I
SXP XCM

CM
I
I
= IP SYP + YCM
CM I = YCM

I
ZCM
0 ZCM

4.3. Modelagem dinmica


A fim de representar a interao entre o rodado e o solo um estudo da dinmica do
solo foi realizado. Na sequencia apresentado a distribuio de massa da plataforma de

142

acordo com sua posio no terreno, e por fim obtm-se os valores referentes a operao do
sistema hidrulico de esteramento e propulso.
4.3.1. Foras de resistncia ao movimento
Todo veculo automotor um corpo fsico que produz foras internamente, e capaz
de faz-las interagir com o meio externo, sob o comando de um condutor, gerando
aceleraes e desaceleraes com consequentes deslocamentos. Estudar a origem e os
efeitos das foras atuantes no movimento do veculo sobre o pavimento o objetivo do
estudo da dinmica de veculos. As foras atuam principalmente entre o pneu e o pavimento
(VIVEROS, 2010).
Em um sentido amplo, a dinmica do solo o estudo do desempenho geral de uma
mquina em relao ao seu ambiente operacional, o terreno. Existem dois ramos principais:
terreno veculos e terreno implementos. O primeiro estuda como veculos se comportam
quando operados em solos despreparados. So avaliados parmetros como desempenho
de trao, qualidade da rodagem, direcionamento, travessia de obstculos, travessia com
agua, alm de outros tpicos relacionados. O segundo ramo da mecnica dos solos, lida
com o desempenho de mquinas de preparo do solo, como cultivadores e equipamentos de
terraplanagem.
O estudo da mecnica do solo, juntamente com uma abordagem de anlise de
sistemas dinmicos, pode desempenhar um papel significativo no desenvolvimento e
avaliao de equipamentos off-road para determinadas misses e ambientes. Desta forma,
o conhecimento da mecnica do solo pode ser aplicado direta ou indiretamente para o
desenvolvimento, avaliao e seleo das seguintes opes:
(a) conceitos do veculo e configuraes como forma, tamanho, peso e potncia;
(b) sistema de rolagem ou contato do veculo;
(c) sistema de direo do veculo;
(d) sistema de suspenso do veculo;
(e) sistema de transmisso e distribuio de energia do veculo;
(f) desempenho, manobrabilidade e qualidade da rodagem do veculo.
O papel da mecnica do solo ilustrado na Figura 52.

143

Figura 52. Funo da mecnica do solo (adaptado de WONG, 2009).


H muitos exemplos de sucesso da aplicao de mecnica do solo e metodologia de
anlise de sistemas para o desenvolvimento e avaliao de veculos off-road. Um dos
exemplos mais marcantes o desenvolvimento do Veculo Lunar para os programas Apollo.
4.3.2. Desempenho de veculos off-road
O desempenho de um veculo off-road se refere sua capacidade de superar a
resistncia do rolamento, para desenvolver fora de trao, vencer barreiras, ou gerar
acelerao. Em funo da sua utilizao, diferentes critrios so empregados para avaliar o
desempenho de vrios tipos de veculos off-road. Para os tratores e afins, sua funo
principal fornecer um projeto adequado para tracionar implementos agrcolas. Ela pode ser
caracterizada pela fora de trao, potncia na barra e eficincia de trao. Para veculos de
transporte off-road, como caminhes usados na minerao ou indstria madeireira, o tempo
para transporte da carga da origem ao destino de interesse. Pode se caracterizar a
produtividade e a eficincia do transporte. Para os veculos militares, a velocidade mxima
possvel pode ser empregada como um critrio importante para avaliar o seu desempenho.
A seguir so apresentadas as equaes referentes ao modelo cinemtico do rob
agrcola mvel. A Figura 53 apresenta as variveis do sistema inercial que esto atuando
sobre a plataforma sendo que, a direita uma vista em situao de rolagem e a esquerda
uma vista em situao de arfagem.

144

Figura 53. Variveis do sistema inercial.


O primeiro passo determinar a distribuio de massa do rob em uma situao
esttica para cada roda em funo da posio do seu CM. Isso auxiliar no momento de
calcular a distribuio de massa quando a plataforma estiver sujeita a ngulos de arfagem e
rolagem. Com base na Figura 45 mostrada na pgina 127, obtm-se a seguinte distribuio.

mWP1 =

m LB WFR
L WF

78

mWP2 =

m LF WBR
L WB

79

mWP3 =

m LF WBL
L WB

80

mWP4 =

m LB WFL
L WF

81

A seguir verifica-se como a distribuio de massa alterada quando a plataforma


est sujeita a um ngulo de arfagem (rampa). Neste caso, quando a plataforma est sujeita
a um ngulo positivo ocorre um acrscimo de massa nas rodas dianteiras e reduo nas
traseiras Quando a plataforma est sujeita a um ngulo negativo ocorre o oposto. O
resultado obtido pela equao abaixo essa diferena. Observa-se que um ngulo de
arfagem positivo representa um deslocamento morro a baixo e um ngulo negativo
representa um deslocamento morro a cima.

= mWPi cos
mWI
i

m WFR hCM sin


mWPi
L WF

82

Na equao onde observado o smbolo assume-se que para as rodas 1 e 4 o


sinal utilizado o de soma e para as rodas 2 e 3 o sinal utilizado o de subtrao.

145

A seguir verifica-se como a distribuio de massa alterada quando a plataforma


est sujeita a um ngulo de rolagem (inclinao lateral). Antes disso, preciso calcular
como a fora centrpeta atua no corpo separando sua componente horizontal e vertical de
acordo com as equaes abaixo.

Fc =

m vCM 2
TrCM

83

Fch = Fc cos

84

Fcv = Fc sin

85

Utilizando a roda 1 como exemplo tem-se a seguinte distribuio.

mWI
= m
1

Fc L W
m hCM sin LF
LB WFR
L W
cos + v B FR +
m B FR
L WF
g
L WF
WF L
L WF

Simplificando a equao pode se obter a equao geral


I
Wi

P
Wi

= m cos +

Fcv mWPi
m g

m hCM sin LF
mWPi
WF L

86

Segundo a equao onde observado o smbolo assume-se que para as rodas 1


e 2 o sinal utilizado o de soma, e para as rodas 3 e 4 o sinal utilizado o de subtrao.
preciso ainda verificar o efeito da componente horizontal da fora centrpeta e da
acelerao na distribuio da massa na plataforma. Entretanto, essas duas foras se
comportam de forma diferente em funo da orientao da plataforma em relao a posio
do centro instantneo de giro durante o movimento. Essa orientao definida pelo ngulo

. Por exemplo, caso o ngulo assuma o valor 2 , como mostrado na Figura 48, o
raio de giro da plataforma deslocado para a traseira da plataforma, resultando em uma
movimentao lateral, deslocando assim o ponto de ao das componentes dinmicas.
Desta forma, a posio relativa das rodas em relao ao CM com base no ngulo dada
pelas equaes abaixo.

XWI 1 = cos ( arcsin (WFL / k1 ) ) k1

87

XWI
= cos ( arcsin (WBL / k2 ) + ) k2
2

88

XWI
= cos ( arcsin (WBR / k3 ) ) k3
3

89

XWI
= cos ( arcsin (WFR / k4 ) + ) k4
4

90

YWI1 = sin ( arcsin (WFL / k1 ) ) k1

91

146

YWI2 = sin ( arcsin (WBL / k2 ) + ) k2

92

YWI3 = sin ( arcsin (WBR / k3 ) ) k3

93

YWI4 = sin ( arcsin (WFR / k4 ) + ) k4

94

Figura 54. Posicionamento relativo dos rodados.

I Fc

A componente referente a fora centrifuga componente horizontal mW1

definida

pelas equaes 81 a 106.


Para a roda W1 tem-se:

I
W1

if Y

I
W4

> 0 and Y

I Fc
W1

<0 m

Fc
if YWI1 > 0 and YWI4 > 0 mWI
=
1

I
W1

if Y

I
W4

< 0 and Y

I Fc
W1

<0 m

Fch hCM YWI1


I
max

I
W1

I
W2

+Y

Fch hCM YWI1

I
Ymax
YWI1 + YWI4

TRCM
TRCM

95

TRCM
TRCM

96

Fch hCM YWI1


I
max

I
W1

I
W4

+Y

TRCM
TRCM

97

Para a roda W2 tem-se:

Fc
if YWI2 > 0 and YWI3 < 0 mWI
=
2

Fch hCM YWI2

I
Ymax
YWI1 + YWI2

TRCM
TRCM

98

147

I
W2

I
W2

if Y

if Y

I
W3

> 0 and Y

I
W3

< 0 and Y

I Fc
W2

I Fc
W2

I Fc
W3

I Fc
W3

I Fc
W3

I Fc
W4

I Fc
W4

>0 m

<0 m

Fch hCM YWI2

I
max

I
W2

I
W3

+Y

Fch hCM YWI2

I
max

I
W2

I
W3

+Y

TRCM
TRCM

TRCM
TRCM

99

100

Para a roda W3 tem-se:

I
W3

I
W3

I
W3

if Y

if Y

if Y

I
W2

> 0 and Y

<0 m

I
W2

> 0 and Y

I
W2

< 0 and Y

>0 m

<0 m

Fch hCM YWI3

I
max

I
W3

I
W4

+Y

Fch hCM YWI3

I
max

I
W3

I
W2

+Y

TRCM
TRCM

101

TRCM
TRCM

102

Fch hCM YWI3

I
max

I
W3

I
W2

+Y

TRCM
TRCM

103

Para a roda W4 tem-se:

I
W4

I
W4

if Y

if Y

I
W1

> 0 and Y

I
W1

> 0 and Y

<0 m

>0 m

Fch hCM YWI4

I
max

I
W4

I
W3

+Y

Fch hCM YWI4

I
max

Fc
if YWI4 < 0 and YWI1 < 0 mWI
=
4

I
W4

I
W1

+Y

TRCM
TRCM

104

TRCM
TRCM

105

Fch hCM YWI4

I
Ymax
YWI4 + YWI1

I ac

A componente referente acelerao mWi

TRCM
TRCM

106

e definida pelas equaes 107 a 132.

Para a roda W1 tem-se:

if X

I
W1

> 0 and X

I
W4

I ac
Wi

<0 m

ac

if X WI 1 > 0 and X WI
> 0 mWI
=
4
1

if X

I
W1

< 0 and X

I
W4

Para a roda W2 tem-se:

I ac
W1

<0 m

m ac hCM X WI 1

g X max
X WI 1 + X WI
2

107

m ac hCM X WI 1

g X max
X WI 1 + X WI
4

108

m ac hCM X WI 1

g X max
X WI 1 + X WI
4

109

148

if X

I
W2

if X

I
W2

I
W2

if X

> 0 and X

I
W3

> 0 and X

I
W3

< 0 and X

I
W3

I ac
W2

I ac
W2

I ac
W2

I ac
W3

I ac
W3

<0 m

>0 m

<0 m

m ac hCM X WI
2

g X max
X WI 1 + X WI
2

110

m ac hCM X WI
2

g X max
X WI
+ X WI
2
3

111

m ac hCM X WI
2

I
g X max
X WI
+ X WI
2
3

112

Para a roda W3 tem-se:

if X

I
W3

I
W3

if X

> 0 and X

I
W2

> 0 and X

I
W2

<0 m

>0 m

m ac hCM X WI
3

g X max
X WI
+ X WI
3
4

113

m ac hCM X WI
3

g X max
X WI
+ X WI
3
2

ac

if X WI
< 0 and X WI
< 0 mWI
=
3
2
3

114

m ac hCM X WI
3

g X max
X WI
+ X WI
3
2

115

Para a roda W4 tem-se:

if X

I
W4

> 0 and X

I
W1

I ac
W4

<0 m

ac

if X WI
> 0 and X WI 1 > 0 mWI
=
4
4

if X

I
W4

< 0 and X

I
W1

I ac
W4

<0 m

m ac hCM X WI
4

g X max
X WI
+ X WI
4
3

116

m ac hCM X WI
4

g X max
X WI
+ X WI 1
4

117

m ac hCM X WI
4

g X max
X WI
+ X WI 1
4

118

Por fim, a distribuio de massa pode ser obtida pela somatria das equaes acima,
resultando na equao 133.

Fc
ac
FzWPi = mWP1 mWI
+ mWI
+ mWI
+ mWI
i
i
i
i

)) g

119

A somatria das foras em z dada pela equao:

Fz

=FzWP1 + FzWP2 + FzWP3 + FzWP4

120

A somatria das foras em x dada pela equao:

Fx

= m Fc + Rr 103 cos sin m g + sin sin m g

A somatria das foras em y dada pela equao:

121

149

Fy

= m sin + Fch

122

4.3.3. Comportamento do solo


O comportamento da grande maioria dos tipos de solos encontrados no ambiente
agrcola quando sujeito a determinadas tenses, pode ser expresso como uma curva de
tenso-deformao

segundo

modelo

elastoplstico

perfeito

(WONG,

2009).

caracterstica desse modelo que, ao se submeter um material a determinada tenso


externa, a

deste apresenta dois regimes distintos. Inicialmente o regime elstico,

caracterizado pelo aumento linear da deformao a medida que se aumenta a tenso,


aps atingir a tenso de escoamento e , qualquer mnimo aumento na tenso faz com que
o material passe para o regime plstico onde as deformaes permanentes ocorrem sem
acrscimo da tenso. A transio do estado de equilbrio elstico para que o regime plstico
representa o fracasso do material do terreno (ORTIGAO, 2007, WONG, 2001).

Figura 55. Comportamento mecnico do solo.


De acordo com a Figura 55 a direita, quando o rodado de um trator se movimenta
sobre solo agrcola, esse deforma a camada superficial do solo em funo do peso da
estrutura mecnica. Alm disso, ao realizar um esforo tratrio o torque originado das rodas
transferido para o solo acarretando o surgimento de uma nova fora. Esta originada a
partir da resistncia do solo ao cisalhamento, e denominada fora potencial do solo. Tanto
no caso de veculos movidos por esteiras, como por pneus, os espaos entre as garras
tornam-se preenchidos com solo, de forma que quando o veculo desenvolve esforo tratrio
mximo, ocorre o cisalhamento. A resistncia ao cisalhamento vai depender principalmente
das caractersticas do solo. Um dos mtodos para definir o ponto de ruptura de solos
baseado na teoria de Mohr-Coulomb mostrada na equao 123 (WONG, 2009):

= c + tan

123

150

Sendo que, c a coeso do material, a tenso de cisalhamento e o ngulo de


resistncia interna.
O critrio de tenso de Mohr-Coulomb, tambm chamada de Teoria do Atrito Interno,
usado para materiais friveis com propriedades de trao e compresso diferentes.
Materiais friveis no possuem um ponto de escoamento especfico e, portanto, no
recomendado usar o limite de escoamento para definir a tenso limite. Os parmetros
descritos na equao 123 podem ser medidos por uma variedade de equipamentos, tais
como a triaxial e a caixa de cisalhamento por translao. Estes so comumente usados em
estudos envolvendo mecnica dos solos, principalmente nas reas de engenharia civil. O
mtodo para anlise descrito em LAMBE, 1951 apud SILVA et al., 2004. Caractersticas
de um solo brasileiro podem ser vistos na Tabela 10. Os resultados descrevem as
caracterstica de um Latossolo Vermelho distrfico ao cisalhamento na camada de 0 0,05 m em trs tipos de preparo do solo e quatro condies de umidade, sendo que c a
coeso do solo e o ngulo de resistncia interna do solo.
Tabela 10. Parmetros fsicos de solos brasileiros tpicos.
Latossolo Vermelho distrofico

Cerrado

0,96
0,61
533
8,20
182,9

Densidade [g/cm ]
Porosidade [%]
Teor de argila [g/kg]
Matria orgnica [dag/kg}
3
Condutividade hidrulica* [cm /h]
Umidade [%]
5
16
27
38

Semeadura
convencional
1,21
0,54
460
2,93
41,3

Semeadura direta
1,12
0,56
420
4,43
46,6

119
98
131
103

44,1
42,6
35,0
31,4

102
87
53
46

42,0
41,0
36,1
35,4

148
106
58
28

40,7
38,7
33,8
33,0

*Solo saturado
Fonte: SILVA et al., 2004
De acordo com WONG, 2009, a equao de Mohr-Coulomb pode ser reescrita na
forma da para equao 124 para se obter a fora potencial do solo mxima.

Fmax = c Aci + FzWPi tan

124

Outro ensaio comumente realizado no intuito de se obter as caractersticas fsicas do


solo para avaliao do desempenho de rodados o ensaio de penetrao de placas. Neste
ensaio uma placa, retangular ou circular, posicionada em contato com o solo e uma fora
vertical progressivamente aplicada, resultando na penetrao da placa no solo. Com
esses dados possvel obter uma curva da fora aplicada em relao deformao no solo.

151

Os parmetros das frmulas correspondentes sero considerados propriedades


mecnicas que caracterizam a resistncia do solo contra a penetrao. Baseando-se em
dados experimentais, BEKKER, 1960, apud WONG, 2009, props uma equao que
expressa a relao existente entre a presso aplicada na placa e a deformao que o
mesma provoca no solo. Essa equao (apresentada no prximo tpico) pode ser usada
para descrever o comportamento a deformao no solo causada pela interao solo-rodado.
O ensaio de penetrao de placas, principalmente o realizado na rea de engenharia
civil, geralmente retorna apenas uma constante de rigidez k . No caso da dinmica da
interao solo-rodado o parmetro k foi separado em dois componentes, um relativo
coeso do solo, kc , que est relacionado com a largura da rea de carga, e outro relativo ao
ngulo de atrito interno do solo, k . Esses parmetros so determinados a partir de ensaios
de recalque utilizando, pelo menos, duas placas com dimenses diferentes, conforme
descrito por PAVLICS, 1958 apud CASTRO NETO, 2001. Essa diferena no mtodo de
ensaio de fundamental importncia para a determinao da resistncia terica ao
rolamento.
4.3.4. Interao solo-mquina
A interao entre o rodado de um veculo e o terreno um problema complexo. As
caractersticas desta interao so influenciadas por um grande nmero de parmetros de
projeto e da forma de operao, bem como, pelas caractersticas do terreno. Existem dois
objetivos principais para o estudo da interao rodado-terreno. O primeiro visa predizer o
desempenho de um rodado em relao aos seus parmetros de projeto e as condies do
terreno. O outro visa prever as mudanas na condio do terreno causadas pela passagem
do rodado.
Ambos objetivos citados acima esto diretamente relacionados com a distribuio
das tenses normal e de cisalhamento na interface entre o rodado e o terreno. O estudo
destas foras indispensvel para se estipular a mecnica desta interao, resultando na
formulao de um modelo matemtico para prever a geometria da rea de contato e as
tenses na interface. Isto fornece a base tecnolgica para a predio do desempenho de
veculos off-road e para a avaliao da compactao do terreno, devido ao trfego de
veculos.
Um pneumtico submetido determinada carga pode se comportar como um corpo
rgido ou elstico, dependendo da rigidez estrutural do pneu da presso de inflao e das
condies do terreno. Em BEKKER, 1960 apud WONG, 2009 encontra-se uma equao
para predizer a presso crtica acima da qual o pneu passa a se comportar como uma roda

152

rgida, sendo a equao derivada de anlises das foras e momentos que agem no pneu.
Entretanto essa equao no representava bem o ponto de transio entre os modos de
operao rgido e elstico, por isto WONG, 2001 props a equao 125 que representa a
esta presso crtica Pgcr ,i [kPa].

Pgcr ,i = c + k
bti

1
2 n +1

3 103 FzWPi

(3 n) b D
ti
W

2n

2 n+1

125

Sendo que kc , k e n so parmetros relacionados ao ensaio de placa e bti a


largura do pneu.
Quando o pneu est se comportando com um corpo elstico, ocorre uma deflexo na
sua parte inferior. Sob estas circunstncias, pode-se assumir que a poro inferior do pneu,
que est em contato com o terreno, tem um formato plano. Alm disto, assume-se que a
presso de contato entre o pneu e o solo igual a soma da presso de inflao do pneu Pa
mais a resistncia a deflexo da sua carcaa Pc . Salienta-se ainda que o desvio da forma
do pneu assumido na anlise acima apenas uma aproximao do observado na prtica.
Na realidade, a parte inferior do pneu no plana, mas defletida gradualmente. Desta
forma, podemos definir pelas equaes 126 e 127 a presso na interface rodado-terreno Pt .
interessante notar que quando a carga sobre o pneu e a sua presso de inflao esto
dentro de um determinado limite, a presso de contato entre o pneu e o solo menor que a
presso de inflao.

if ( Pa + Pc < Pgcr ,i ) Pt = Pa + Pc

126

if ( Pa + Pc > Pgcr ,i ) Pt = Pgcr ,i

127

Como descrito anteriormente, BEKKER, 1960 desenvolveu uma equao para


determinar a deformao do solo em funo de uma carga aplicada ze ,i . Conhecendo as
condies do solo e a presso de contato, podemos definir quanto esta deformao do
solo [m] pela equao 128.

Pt
ze,i =
(k / b ) + k

c ti

128

Por meio da equao 129 podemos calcular o valor aproximado do comprimento de


contato do pneu e o solo lt ,i [m].

lt ,i =

FzWPi 103
bti ( pa + pc )

129

153

De forma similar podemos obter uma aproximao da rea de contato Aci [m2] pela
equao 130.

Aci =

FzWPi 103

130

Pt

A Figura 56 apresenta um comparativo entre o formato da rea de contato entre um


pneu agrcola e o solo e a deformao ocorrida em funo das diferentes condies fsicas
do solo.

Figura 56. rea de contato em funo do tipo de solo (adaptado WONG, 2009).

A resistncia ao rolamento Rci [kN] em funo da compactao do solo pela


passagem do rodado calculada pela equao 131.

kc
zen,+i 1
Rci = bti + k
bti
n +1

131

Para um pneu com grande deflexo, alm da presena de uma fora resistiva e da
movimentao ocasionada pela compactao do solo, outra quantidade de energia
dissipada na histerese do material do pneumtico causada pela sua deformao durante o
rolamento. Isto reflete como uma fora resistiva ao movimento do rodado. BEKKER &
SEMONIN, 1975 desenvolveram a equao 132 que prev a fora resultante Rf i [kN]
ocasionada pela deformao do pneu.

Rf i =

3,581 bti DW 2 ( Pi + Pc ) i 0, 0349 i sin ( 2 i )

( DW 2 ti )

Sendo que
A deformao na altura do pneu ti [m] dada por:

132

154

D l
D
ti = W W t ,i
2
2 2

133

O ngulo de contato i [graus] entre o pneu e o solo dado por:

DW 2 ti

DW

i = arccos

134

Coeficiente do pneu i [adimensional] dado por:

k e ti

hb

i = 1 exp

135

Sendo que o valor k e esta relacionado com a construo do pneu, para um pneu
radial o ke = 7 e para um pneu diagonal ke = 15 .
A Figura 57 mostra o comportamento do solo em funo da presso de contato entre
o pneu e o solo. A esquerda temos a situao onde no h deformao na carcaa do pneu
comportando-se assim como um corpo rgido. A direita ocorre a deformao na carcaa do
pneu.

Figura 57. Comportamento do pneu em funo da presso crtica de contato (Adaptado


WONG, 2009).
Somando as foras resistentes ao movimento ocasionada pela compactao do solo
e pela deflexo do pneu, obtemos a resistncia ao rolamento do rodado Rri .

Rri = Rci + Rfi

136

A resistncia ao rolamento total dada pela soma da resistncia de todas as rodas.

Rr = Rc

+ Rc2 + Rc3 + Rc4

137

Como os rodados agrcolas so compostos por inmeras garras que, como dito
anteriormente, so preenchidas com solo dando suporte para a trao, a capacidade de
trao do pneu relacionada com o os parmetros de cisalhamento do solo e a

155

conformao da garra. Desta forma, a capacidade de trao por garra Fb pode ser
determinada pela equao 138 sendo que

Fb = b s hb2 N + 2 c hb N
2

138

Sendo que s a densidade do solo [g/cm3], hb a altura da garra [m], b a


largura da garra e N dado por:

N = tan 2 45o +
2

139

A capacidade de trao total do rodado Cti definida pelo nmero de garras que
esto em contato com o solo, que pode ser obtida por meio da equao 140, sendo que Sb
o espao entre uma garra e outra [m].

Cti =

lt ,i Fb 1,5
Sb

140

Outra fora resistente ao movimento verificada durante o esteramento do rodado.


BASTOW & HOWARD, 1993 desenvolveram a equao 141 que prev o torque necessrio
para realizar o esteramento TWi [N.m].

TWi =

( FzWP

1,5

141

3 Pt

Sendo que o coeficiente de atrito entre o terreno e o pneu.


4.4. Sistema hidrulico
Os valores provenientes do modelo dinmico e cinemtico so utilizados como
entrada para o sistema hidrulico. Com esses dados e as caractersticas dos atuadores,
possvel calcular os parmetros de funcionamento do sistema hidrulico.
4.4.1. Cilindro hidrulico de esteramento
Calculado o ngulo de esteramento para cada roda, a etapa seguinte consiste em
converter essa informao de um sistema angular para um sistema linear. Este passo
necessrio devido a forma de atuao do sistema de esteramento. O referido sistema
composto por um cilindro hidrulico ligado a um conjunto pinho/cremalheira que converte o
movimento linear em angular. Ligado ao cilindro encontra-se um potencimetro linear que
fornece o feedback de posio ao sistema de controle. A converso entre o ngulo de

156

esteramento, obtido pelas equaes 52 e 53, e a leitura fornecida pelo potencimetro


dada pela equao 142.

i pot = i 103 + 16500

142

Em funo dos parmetros construtivos do sistema de esteramento, possvel


determina o deslocamento (em mm) da haste do pisto por meio da equao 143.

X cil ,i = i pot

27400
desl cilindro mm

143

Em funo da variao do deslocamento no tempo, obtm-se a velocidade do


cilindro (em mm/s) pela equao 144.

X cil ,i = lim

t 0

X cil ,i
t

dX cil ,i
dt

144

= vcil ,i

que pode ser reescrita como:

vcil ,i =

X cil ,i

145

Conhecendo-se as dimenses internas do cilindro hidrulico e com base nos dados


obtidos do modelo dinmico possvel calcular a fora necessria e consequentemente a
presso requerida do sistema. Utilizou-se um cilindro hidrulico do tipo dupla ao, sendo
que neste caso, em razo da presena da haste, a rea exposta a presso do fluido a frente
do mbolo menor que na rea posterior. Para este caso a rea exposta presso do
2
fluido durante o movimento de expanso igual a Acil = 1256 mm e durante o movimento
2
de retrao igual a Acil = 766 mm . A vazo de fluido hidrulico necessria para

movimentar a haste do cilindro em funo do volume de fluido que entra no cilindro por
unidade de tempo. Nesse caso temos que o caudal do cilindro dado por:

if ( vcil ,i > 0 ) Qcil ,i =


if ( vcil ,i < 0 ) Qcil ,i =

Acil vcil ,i 107

146

vol
Acil vcil ,i 107

147

vol

Por meio do modelo dinmico possvel calcular o torque necessrio para se


esterar o conjunto roda. Por sua vez, a fora exigida do cilindro hidrulico determinada
em funo deste torque e da distncia perpendicular entre o eixo de rotao e o ponto de
transferncia de fora, que nesse caso o raio primitivo do pinho. Sabendo a fora e a
rea envolvidas no movimento da haste, possvel calcular a presso necessria.

if ( vcil ,i > 0 ) Pcil ,i =

TWi
Acil mec 35, 6

105

148

157

if ( vcil ,i < 0 ) Pcil ,i =

TWi
Acil mec 35, 6

105

149

Desta forma, a presso exigida da bomba corresponde a maior presso encontrada


nos clculos e a vazo necessria corresponde a soma de todas as vazes.

= Qcil ,1 + Qcil ,2 + Qcil ,3 + Qcil ,4

cil

150

A potncia exigida do sistema obtida em funo da presso e da vazo de fluido,


conforme a equao 151.

Pcil ,i Qcil ,i

Potcil ,i =

10 3

151

A potncia total calculada somando-se a potncia referente a cada roda.

Pot

cil

= Potcil ,1 + Potcil ,2 + Potcil ,3 + Potcil ,4

152

4.4.2. Motor hidrulico de propulso


O sistema de propulso consiste em um motor hidrulico do tipo pisto radial
acoplado diretamente a roda. O torque necessrio calculado pela equao 153

Fx
=

Tmot ,i

DW FzWPi

2 Fz P

153

O modelo selecionado possui uma vazo volumtrica nominal por revoluo de


3

Vg = 470 cm rev assim a vazo instantnea do sistema dado pela equao 154
Qmot , i =

cil rotWi Vg
103 vol

154

A presso nominal calculada pela equao 155

Pmot ,i =

Tmot ,i
Vg mec

2 105

155

Desta forma a presso exigida da bomba corresponde a maior presso encontrada


nos clculos e a vazo necessria corresponde a soma de todas as vazes.

mot

= Qmot ,1 + Qmot ,2 + Qcmot ,3 + Qmot ,4

156

A potncia para cada roda definida como

Pot mot ,i =

RotW Tmot ,i
i

3 10 4

157

A potncia total calculada somando-se a potncia referente a cada roda.

Pot

mot

= Potmot ,1 + Potmot ,2 + Potmot ,3 + Potmot ,4

158

158

A potncia total exigida pelo sistema hidrulico a soma da potencia do sistema de


propulso mais o de esteramento dada pela equao 159.

Pot = Pot

mot

+ Potcil

159

4.5. Sistema de Controle


Por fim, o sistema de controle foi projetado para atender os requisitos de
movimentao da plataforma, sendo que os dados obtidos pelos modelos cinemtico e
dinmico serviram de entrada.
4.5.1. Sistema de Controle via Rede (Network Control System - NCS)
As arquiteturas de comunicao e controle tradicionalmente usadas em sistemas
industriais so do tipo ponto-a-ponto (point-to-point protocol), sendo compostas por
cabeamento conectando o computador ou dispositivo central de controle a cada sensor e
atuador do sistema. Este tipo de controle centralizado e, por isto, no atende
eficientemente os novos requisitos de desenvolvimento de sistemas de controle como
modularidade, controle descentralizado, facilidade de diagnstico e baixo custo (YANG,
2006). A tendncia atual introduzir arquiteturas de redes baseadas em barramento ou
fieldbus devido a possvel melhoria da eficincia, flexibilidade e confiabilidade do sistema,
reduzindo o tempo e os custos de instalao e manuteno (MOYNE & TILBURY, 2007b).
Devido a essas vantagens, redes fieldbus foram rapidamente absorvidas para satisfazer as
necessidades de comunicao entre sistemas e equipamentos aplicados em automao e
controle (BAILLIEUL & ANTSAKLIS, 2007a).
Aplicaes com sistemas de controle distribudo, baseados em redes fieldbus,
exibem uma abordagem onde o controlador e a planta ficam fisicamente separados e so
conectados por uma rede de comunicao industrial. O sinal de controle enviado para o
atuador atravs de uma mensagem encaminhada via rede, enquanto o sensor amostra a
sada da planta e retorna a informao para o controlador, tambm transmitindo a
informao atravs da rede. Este tipo de implementao em sistemas industriais, onde as
malhas de controle so fechadas sob uma rede de comunicao, como mostrado na Figura
1, so denominadas de Sistema de Controle via Redes (NCS - Networked Control System)
(YANG, 2006).

159

Processo 1

Processo n

Atuador 1

Sensor 1

Atuador n

Sensor n

msg

msg

msg

msg

Rede de comun.

Controlador 1

Controlador n

Figura 58. Estrutura de um sistema de controle via rede (NCS).


O sistema automatizado composto por mltiplos subsistemas ou processos. O
principal objetivo do controle nessa aplicao a coordenao e a comunicao desses
processos, de forma que atendam a requisitos individuais e conjuntos, garantindo um bom
funcionamento e desempenho global do sistema. Em NCS, os dispositivos conectados tm
que compartilhar da melhor maneira possvel o meio disponvel, para a troca de informaes
e ainda cumprir com requisitos temporais de transmisso de dados. Entretanto, o
desempenho e a estabilidade de um NCS sempre so afetados pela rede de comunicao e
de fatores degenerativos, tais como a amostragem dos sinais e os atrasos de comunicao
(delay) entre os sensores, atuadores e controladores do sistema (BAILLIEUL & ANTSAKLIS,
2007a). Esses atrasos so resultados do compartilhamento do meio de comunicao com
outras malhas de controle e tambm do tempo de processamento requerido para
codificao dos sinais e computao dos dados (LIAN et al., 2002).
De acordo com a rea de aplicao da NCS diferentes caractersticas so
priorizadas, sendo que no automotivo (GAID et al., 2006), a transmisso de mensagens
em tempo real. Geralmente nos NCS, as tarefas de processamento, troca de informaes e
controle so distribudas entre vrias unidades de controle eletrnico (ECU), dedicadas ao
controle de uma parte do processo. Para que a troca de informaes entre essas ECU
ocorra de maneira eficiente, um grande nmero de protocolos de comunicao tem sido
desenvolvido e aplicado (MOYNE & TILBURY, 2007a), como o Profibus, CAN e Foundation
Fieldbus.
4.5.2. Protocolo Control Area Network (CAN)
Entre os protocolos de comunicao serial digital disponveis para NCS uma das
solues mais difundidas em diferentes reas o CAN. O protocolo CAN foi desenvolvido
na dcada de 1980 por Robert Bosch Gmb para promover a interconexo de dispositivos de
controle em automveis (BOSCH, 2010). Em virtude de suas caractersticas positivas, em
poucos anos esta tecnologia migrou para outras reas (FARSI et al., 1999) se tornando um

160

dos protocolos de comunicao mais aplicados em sistemas de controle distribudo, sendo


utilizado em reas como robtica, automao da manufatura, controle de processos e
eletrnica embarcada (OTHMAN et al., 2006).
Entre os fatores que norteiam a grande utilizao do CAN esto seu baixo custo de
desenvolvimento, vasta disponibilidade de dispositivos (microcontroladores, DSPs) com
controladores CAN embarcados e outras caractersticas interessantes, como o acesso
priorizado rede de comunicao, o robusto mtodo de controle de erros e arbitragem no
destrutiva, a possibilidade de configuraes de taxas de comunicao de poucos Kb/s at 1
Mb/s, a comunicao de dados utilizando dois fios, o que reduz o custo e complexidade e
promove proteo s interferncias eletromagnticas e a utilizao de um mtodo de
arbitragem de acesso ao barramento que evita colises. Todas essas distines determinam
sua grande aceitao no meio industrial e acadmico (SOUZA, 2002; GODOY, 2011)
Atualmente existem trs tipos principais de redes CAN em uso. As diferenas entre
elas so principalmente a taxa de transferncia de dados no barramento e o tamanho do
campo de identificao. Existem ainda variaes nos padres como a DeviceNet, CANOpen
e J1939 que so baseadas na norma ISO 11898 (CIA, 2010). A Tabela 11 apresenta os
principais tipos de redes CAN e suas caractersticas.
Tabela 11. Principais tipos de redes CAN.
Nomenclatura

Padro

Taxa transf mxima

Identificador

CAN low speed

ISO 11519

125 kbps

11 bits

CAN 2.0A

ISO 11898:1993

1 Mbps

11 bits

CAN 2.0B

ISO 11898:1995

1 Mbps

29 bits

Devido ao crescente aumento da utilizao de tecnologias de automao e


computao em sistemas agrcolas, a troca de informaes necessria entre os dispositivos
utilizados nessas aplicaes pode originar um sistema centralizado bastante complexo.
Dentre esses sistemas, as aplicaes que mais consomem recursos so as mquinas e
implementos, veculos autnomos, robs mveis e o gerenciamento de estufas e criadouros.
Assim, o desenvolvimento de um sistema de controle distribudo constitui uma soluo,
seno necessria, muito bem vinda, para que esta grande quantidade de dispositivos
inteligentes possa ser interconectada e compartilhar, da melhor maneira possvel, os dados
disponveis.
Na rea agrcola o protocolo CAN possui um padro especfico denominado
ISO 11783 - Tractors and machinery for agriculture and forestry Serial control and
communications data network, tambm chamado de ISOBUS. Este um padro de
comunicao baseado no CAN 2.0B, desenvolvido para a interconexo de sistemas

161

eletrnicos em mquinas e implementos agrcolas. O comit da ISO responsvel por essa


norma o TC23/SC19/WG1 e est com os trabalhos em fase de concluso. Muitas
especificaes deste padro foram baseadas na norma DIN 9684 e na norma SAE J1939,
como a velocidade de transmisso do barramento de 250 kbits/s.
Em aplicaes relacionadas com o CAN e com a ISO 11783, o sistema eletrnico
que promove a interconexo de um dispositivo ao barramento denominado Electronic
Control Unit (ECU) ou Unidade Eletrnica de Controle. Uma nica ECU pode ser
responsvel pela conexo de um ou mais dispositivos a um barramento. Tambm um
dispositivo pode ser conectado a um barramento por uma ou mais ECU. O conjunto formado
por ECU e dispositivo constitui um n CAN. Em uma rede baseada na norma ISO 11783
toda troca de informaes entre as ECU ou ns CAN do sistema realizada por mensagens
com formato definido (GODOY, 2011). A Figura 59 exemplifica a aplicao do padro ISO
em uma rede embarcada em um trator e implemento.

Figura 59. Rede ISO 11783 em Mquina e Implemento (Adaptado de SOUZA, 2002).
4.5.3. Sistema de controle propulso
Como dito anteriormente o sistema de controle dos motores hidrulicos de propulso
so proprietrios da Bosch Rexroth AG. O processo de incio da operao da plataforma
deve seguir uma sequencia pr-definida. A primeira etapa alimentar os mdulos de
controle de propulso e esteramento e do motor Diesel. A partir do momento que o mdulo
de controle de propulso iniciado uma verificao no status das bombas hidrulicas de
propulso e do sistema de freios feita. A segunda etapa consiste em enviar os comandos
para ligar o motor Diesel. Com o motor em funcionamento possvel liberar o sistema de
freios e acionar os motores de propulso. Salienta-se que os motores de propulso somente
so acionados se for detectado que o sistema de freios foi liberado.

162

A variao da velocidade dos motores de propulso feita pela mudana da posio


do plat oscilante da bomba hidrulica, o qual por sua vez, feito por meio de um servoatuador comandado por um sinal PWM. O deslocamento do plat oscilante da posio
neutra (posio vertical) para um determinado ngulo inicia o fluxo de fluido hidrulico pelo
sistema. Retornando o plat oscilante para a posio neutra o fluxo de fluido hidrulico
interrompido, cessando o movimento dos atuadores.
4.5.4. Sistema de controle esteramento
O uso de quatro rodas esterveis habilita o deslocamento lateral do veculo e facilita
a realizao de manobras. O esteramento em todas as rodas tambm minimiza o
escorregamento lateral causando menos danos a cultura. Diversos trabalhos (BAK &
JAKOBSEN, 2004; WANG et al., 2011; SANTANA et al., 2006) destacam o uso de robs
com esteramento independente em todas as rodas e o desenvolvimento de solues de
controle.
Existem alguns problemas relacionados com o sistema de esteramento das rodas
que trazem desafios para o desenvolvimento do sistema de controle. Entre estes se verifica
o atraso do sistema hidrulico, a no linearidade dos atuadores e a inercia do sistema de
esteramento devido ao atrito em diferentes terrenos.
O primeiro problema origina-se devido o atraso no sistema hidrulico. Diferente de
atuadores pneumticos e eltricos, que fornecem uma rpida resposta durante o processo
de controle, o sistema hidrulico usado na plataforma tem um tempo de resposta lenta e alta
inercia. Estas caractersticas influenciam o desempenho do sistema e consequentemente a
escolha do mtodo de controle e seu desenvolvimento.
As no linearidade nos atuadores outro grande problema. O solenide que abre as
vlvulas responsveis por alimentar os cilindros hidrulicos do sistema de esteramento
opera por meio de um sinal PWM. Entretanto existe uma zona e um limite de saturao em
cada cilindro, que respectivamente significa que o cilindro no inicia a operao at um sinal
de controle de aproximadamente 30% do valor de PWM e o movimento satura a
aproximadamente 90% do valor de PWM. Outro problema relacionado com os atuadores de
esteramento a diferena entre as reas internas do cilindro destinadas ao fluido hidrulico
pressurizado, responsvel por movimentar a haste. Desta forma a presso e o volume de
fluido pressurizado so diferentes entre o movimento de expanso e retorno. Este fato deve
ser considerado pelo sistema de controle porque, o mesmo sinal PWM ir prover mais fora
em um sentido de deslocamento que no outro. Esta ultima questo impede o uso de um
controle nico (usualmente PID) para cada rodado da plataforma bem como a ao de
controle deve ser diferente para cada direo do movimento.

163

O terceiro problema est relacionado inrcia do sistema de esteramento devido o


atrito entre o pneu e os diferentes tipo de terreno como asfalto, grama, solo. O valor mnimo
necessrio para iniciar o movimento de esteramento no constante e depende da inrcia,
da distribuio de massa do rob, que por sua vez, varia de acordo com os ngulos de
arfagem e rolagem. Alm disso, existe a diferena entre o atrito esttico (quando a
plataforma est parada) e o dinmico (plataforma em movimento) proveniente do contato
entre o pneu e a superfcie o terreno.
Os problemas citados acima so requisitos que devem ser considerados durante o
desenvolvimento do sistema de controle e que, de alguma forma limitam a escolha da
estratgia do sistema de controle. Alm disto, desejvel que ao se projetar um sistema de
controle, seja possvel utilizar uma arquitetura flexvel e um algoritmo simples com o intuito
de serem facilmente implementados e consumam o mnimo possvel de recursos
computacionais.
4.5.4.1.

Descrio do sistema de controle esteramento

Visando lidar com os requisitos de navegao da plataforma robtica e os problemas


no sistema de controle apresentados anteriormente, uma rede de controle do sistema (NCS
- networked control system) baseada em CAN foi desenvolvida. As redes de controle podem
fornecer flexibilidade, eficincia e confiabilidade do sistema de controle distribudo por meio
da inteligncia distribuda (GUPTA & CHOW, 2010). Em adio a isto, os conceitos da teoria
de controle de manipuladores (FARKHATDINOV & RYU, 2007) foram usados como base
para o desenvolvimento da estratgia do sistema de controle de esteramento. Esta escolha
foi guiada pelo fato que a teoria pode ser uma simples soluo para lidar com os problemas
verificados no sistema de controle.
Em uma NCS o controlador, o sensor e a planta esto fisicamente separados entre si
e conectados por meio de uma rede de comunicao de dados como a CAN. O sinal de
controle enviado ao controlador por uma mensagem transmitida por meio da rede,
enquanto o sensor amostra a sada da planta e retorna as informaes para o controlador
transmitindo tambm a mensagem atravs da rede. A arquitetura de controle desenvolvida
para a plataforma robtica mostrada na Figura 60.

164

Figura 60. Circuito eletro-hidrulico da plataforma.

165

Um computador industrial com arquitetura baseada em PC foi instalado na


plataforma robtica. Esse tem a funo de realizar os clculos de trajetria e informar aos
mdulos de controle, que por sua vez acionam os atuadores da plataforma, as entradas
necessrias para seu funcionamento, alm de retornar ao usurio o status da operao. A
rotina de controle de navegao foi desenvolvido em ambiente LabView, software comercial
fabricado pela National Instruments Corporation. A comunicao entre o PC e os mdulos
de controle da plataforma robtica feita pela interface do mdulo de controle de guiagem
(MCG) via rede CAN ISO 11898, visto que esse, como dito anteriormente, est conectado
aos demais mdulos.
De acordo com a Figura 60, os parmetros de entrada do sistema de esteramento
so enviados ao modelo cinemtico da plataforma. Estes parmetros podem ser informados
pelo usurio, por meio de um sistema teleoperado, ou pelo sistema de navegao autnomo
embarcado. Entre as sadas do modelo cinemtico esto os requisitos de orientao das
quatro rodas da plataforma.
O NCR responsvel pelo recebimento das mensagens CAN do MCG com as
informaes do sensor de esteramento (potencimetro linear) para cada mdulo roda, por
computar o algoritmo do sistema de controle, e enviar, via CAN, as mensagens para o MCG
com os valores do sinal PWM das vlvulas dos atuadores hidrulicos. Para cada uma das
quatro rodas da plataforma o MCG envia dados dos sensores de esteramento a uma taxa
de amostragem de 100ms. Para cada roda, foi montado um sistema de controle em malha
fechada. No entanto, essas mensagens compartilham a mesma rede CAN. Desta forma, os
dados esto limitados a uma taxa de transferncia mxima que corresponde a capacidade
da rede de comunicao e do sistema de processamento do MCG.
4.5.4.2.

Estratgia de controle esteramento.

A estratgia de controle iniciou-se com a investigao de uma soluo que fosse ao


mesmo tempo simples de implementar e robusta contra falhas. Optou-se pelo uso de uma
estratgia de controle NCS centrada na teoria de controle de robs manipuladores (ROY &
WHITCOMB, 2002). Esta estratgia de controle NCS utiliza uma ideia de controle de
posio/velocidade (FARKHATDINOV & RYU, 2007) para calcular os sinais de controle,
com base na diferena entre a posio desejada e a real e considerando a velocidade
angular das rodas. O fluxograma na Figura 61 detalha o algoritmo de controle de
esteramento NCS desenvolvido. importante ressaltar que, a estratgia de controle
aplicada simultaneamente para cada uma das quatro rodas, o que resulta em quatro aes
distintas a cada loop do sistema de controle.

166

De acordo com o fluxograma mostrado na Figura 61, o processo de controle inicia


com uma comparao entre a posio desejada (recebida do modelo cinemtico) e a atual
posio de cada roda. Se a diferena for maior que um erro mximo tolervel ( erromax ), a
estratgia de controle ir atuar para reduzir este erro. O valor do erro pode ser definido pelo
usurio ou seguir um conjunto de valores pr-definidos que variam de acordo com o tipo de
manobra realizada, velocidade, tipo de terreno, etc. O primeiro passo aplicar um valor
PWM inicial, este valor subsequentemente incrementado at o sistema de esteramento
iniciar um movimento angular.

Posio
desejada

Posio
atual

Maior erromax

No

Estado inicio

Sim

Estado parado

PWM =

No
Sim

Estado = inicial

PWM inicial

No
Estado =
parado

Sim

Sim

Estado em
movimento

No

PWM incrementa

Ocorreu
movimento

No
Estado =
movimento

Sim

Velocidade =
padro

Sim

PWM mantem igual

No
Sim

PWM decrementa

No

PWM incrementa

Velocidade >
padro

Figura 61. Fluxograma da estratgia de controle da NCS.


A deteco do movimento angular feito pela comparao das ultimas duas leituras
da posio angular do sistema de esteramento. Se a diferena entre a primeira e a
segunda leitura for maior que uma tolerncia previamente definida ( tolmax ) ento considerase que houve movimento. Essa tolerncia evita que oscilaes na leitura do potencimetro
ocasionadas por fatores mecnicos como folga entre o conjunto pinho-cremalheira,
deformao do suporte do cilindro, deflexo da haste do cilindro, folga na montagem do

167

potencimetro e/ou de operao como vibrao da estrutura, possam ser processados como
movimento.
Depois desse primeiro movimento deve ser considerada a velocidade de
esteramento da roda. Para atender ao modelo cinemtico, cada roda possui uma
orientao especfica a ser alcanada, que dificilmente ser a mesma. Desta forma, a
quantidade de movimento que cada roda dever realizar tambm ser dificilmente.
Principalmente para situaes onde a plataforma est em movimento, desejado que os
quatro rodados atinjam sua correta orientao ao mesmo instante. Isto evita o arrasto das
rodas e consequentemente o aparecimento de foras que tendem a deformar a estrutura da
plataforma. Desta forma, a velocidade angular de esteramento deve ser diferente para
cada roda.
O intuito do sistema de controle aplicar para o menor erro encontrado, entre as
quatro rodas, a menor velocidade de esteramento possvel. Para as demais rodas, realizase um incremento proporcional da velocidade de esteramento at que se atinja a
velocidade desejada. Outra dificuldade manter essa velocidade constante durante todo o
movimento. Para executar o controle da velocidade um clculo feito usando as leituras
anteriores do posicionamento. Se a velocidade de esteramento for maior ou menor que o
valor especificado pelo modelo cinemtico, aplicado um incremento ou decremento do
valor de PWM aplicado s vlvulas. O algoritmo de controle executado at que o erro
entre a posio desejada e real, para cada roda, seja menor do que o erro tolerado.
Um estudo prvio foi realizado a fim de verificar alguns parmetros para o sistema de
controle. Este foi baseado nas capacidades mecnicas da plataforma em lidar com esforos
e deformaes relacionadas com as exigncias impostas pelo sistema de guiagem. Definiuse que o passo adotado para incrementar ou decrementar o valor de PWM no sinal de
controle de 2%. O valor inicial de PWM adotado de 30% em consequncia da zona
morta dos atuadores hidrulicos. O erro mximo tolervel ( tolmax ) adotado foi de 2 graus, e a
tolerncia de movimento ( tolmax ) adotada foi de 1 grau.

168

5. ENASAIO SIMULADO E REAL.


Dois testes foram feitos para validar as equaes do modelo cinemtico e dinmico
desenvolvidos. O primeiro ensaio aqui relatado uma simulao para obteno dos dados
referentes movimentao da plataforma de acordo com uma sequncia de dados de
entrada que foram fornecidos por meio de um joystick. Inicialmente, variaram-se as
condies de solo a fim de verificar a influncia desses parmetros na plataforma. Aps
essa anlise variou-se as condies de operao do rob com o intuito de verificar a
influncia de variveis operacionais na plataforma. O segundo ensaio mostra os resultados
do sistema de controle via rede propostos, durante os experimentos realizados com a
plataforma. Nesta segunda parte, os dados de entrada tambm foram fornecidos por meio
de um joystick.
5.1. Sistema supervisrio
O sistema supervisrio foi desenvolvido em ambiente LabView, software comercial
fabricado pela National Instruments Corporation. Nesse sistema, constam as equaes
geradas no Captulo 4 que monitoram o comportamento da plataforma robtica, recebem as
informaes de entrada dos sensores e os comandos do usurio. O sistema opera em
conjunto com o sistema de controle, enviando os valores das aes a serem executadas.
Para verificar o comportamento do sistema, uma rotina simulada foi executada.
Salienta-se que nessa simulao no havia conexo entre o sistema supervisrio e a
plataforma robtica, por isso no existe realimentao dos sensores. Os atrasos no sistema
gerados pela inrcia dos componentes mecnicos e eventuais falhas de atuao no foram
considerados. As entradas para o sistema cinemtico e dinmico foram fornecidas por meio
de um joystick com controle analgico, as quais por sua vez, foram descritas no Captulo 4.
A primeira parte da simulao tem o intuito de verificar a influencia dos parmetros
de solo na resistncia ao rolamento da plataforma e como isso afeta a demanda de potncia
do sistema. Os parmetros de solo usado para essa simulao foram extrados do trabalho
de RAY, 2009. Foram analisados trs diferentes tipos de solo: areia seca, solo franco
arenoso, e solo argiloso sendo que, suas caractersticas esto descritas na Tabela 12.
Salienta-se que existe uma grande diferena entre os trs tipos de solos citados, em funo
disso, espera-se que haja uma variao perceptvel dos resultados obtidos.

169

Tabela 12. Parmetros do solo usado na simulao.


Parmetros
(kPa)
(graus)

kc
k
n

Areia seca
1,04
28

Franco arenoso
3,3
33,7

Argiloso
68,97
20

n-1

0,99

74,6

16,42

1528

2080

1725

1,1

1,1

0,2

(kPa/m )
(kPa/m )

A Figura 62 apresenta a velocidade de deslocamento da plataforma (linha preta) e a


acelerao (linha vermelha) em funo do tempo. O percurso simulado se inicia com a
plataforma parada junto a origem do sistema de coordenadas inercial. Uma entrada de
acelerao informada ao sistema que faz com que a plataforma comece a ganhar
velocidade.

2,0

2,0

1,5

1,5
Acelerao
Velocidade

1,0

1,0

0,5

0,5

0,0

0,0
0

10
Tempo (s)

15

Acelerao (m/s )

Velocidade (m/s)

Velocidade e Acelerao

20

Figura 62. Velocidade e acelerao da plataforma em funo do tempo.


A Figura 63 mostra a resistncia ao rolamento durante a simulao para os trs tipos
de solos analisados que foram, areia seca (linha azul), solo franco arenoso (linha vermelha),
e solo argiloso (linha preta). Observa-se que houve grande variao na resistncia imposta
pelos solos. A areia seca imps mais que o dobro de resistncia para o deslocamento da
plataforma, isso se deve a maior deformao do terreno nesse caso. O solo argiloso que
apresenta maior resistncia entre os agregados no sofreu uma deformao to grande por
isso a resistncia ao rolamento foi menor. Chama-se a ateno para o pico de resistncia
visto no inicio do movimento, principalmente para o solo argiloso. Isso em funo da
distribuio de massa da plataforma ser alterada em razo da acelerao. Como a
resultante maior na parte traseira, houve uma deformao maior do solo nesse momento
ocasionando o aumento da resistncia ao rolamento. Na areia seca, como j houve uma
grande deformao inicial, a transferncia de massa em razo da acelerao no causou
grande alterao da resistncia ao rolamento.

170

Resistncia ao Rolamento
Resistncia (kN)

5,5
5,0

Areia seca
Franco arenoso
Argiloso

4,5
4,0
3,5
3,0
2,5
0

10
Tempo (s)

15

20

Figura 63. Resistncia ao rolamento da plataforma para diferentes tipos de solo.


A Figura 64 apresenta a potncia consumida pela plataforma para realizar o
movimento. Assim como no grfico anterior, os solos so representados da seguinte forma:
areia seca (linha azul), solo franco arenoso (linha vermelha), e solo argiloso (linha preta).
Como a potncia consumida esta diretamente relacionada resistncia ao rolamento, os
maiores valores observados so encontrados no ensaio realizado na areia seca. O pico de
potncia consumida no inicio do movimento se deve a acelerao da plataforma.
Potncia
Potncia (kW)

20

Areia seca
Franco arenoso
Argiloso

15
10
5
0
0

10
Tempo (s)

15

20

Figura 64. Potncia demandada da plataforma para diferentes tipos de solo.


A segunda parte da simulao tem o intuito de verificar a influncia dos parmetros
operacionais na plataforma. Os dados obtidos serviram para verificar o comportamento do
modelo cinemtico e dinmico durante a simulao. Para isto, foi utilizado um joystick que
enviava os comandos de acelerao e raio de giro. Alm disso, foram inseridos de forma
manual valores para os ngulos de rolagem e arfagem. Essa medida objetiva a verificao
do comportamento da distribuio de massa da plataforma durante a sua movimentao.
A Figura 65 mostra a interface do usurio desenvolvida para a simulao e o
resultado final da rotina a qual a plataforma foi submetida. Os componentes indicados
representam: 01- ngulo de esteramento das rodas; 02 parmetros do funcionamento da

171

plataforma; 03 - percurso percorrido pela plataforma; 04 indicador dos ngulos de rolagem


e arfagem; 05 indicador do ngulo de guinada; 06 - parmetros de entrada; 07 inicio do
movimento; 08 final do movimento.

Figura 65. Interface do usurio.


A seguir feita uma descrio dos movimentos realizados. A Figura 66 mostra o
trajeto executado pela simulao, com os pontos de interesse destacados de (A) at (K).

Figura 66. Trajetria simulada para a plataforma.


De acordo com a Figura 66 os pontos marcados representam: A movimento tem
incio junto origem do sistema de coordenada inercial; B curva direita e inicio de trecho
com ngulo de arfagem positivo; C- reduo do ngulo de arfagem para zero, curva
esquerda e inicio do trecho com ngulo de arfagem negativo; D reduo do ngulo de

172

arfagem para zero, curva direita e incio do trecho com ngulo de rolagem positivo; E reduo do ngulo de rolagem para zero e incio do trecho com ngulo de rolagem negativo;
F - reduo do ngulo de rolagem para zero e curva a esquerda; G parada da plataforma,
movimento das rodas no sentido perpendicular a plataforma, inicio do movimento lateral e
termino do movimento lateral; H mesmo movimento realizado no ponto G mas com sentido
oposto. I movimento diagonal da plataforma; J movimento em marcha r; K final da
simulao, plataforma encontra-se na posio (3,55 ; -63,59 ; 3,41) e orientada a - 0,06
graus.
A Figura 67 representa as entradas do raio de giro, sendo que a descontinuidade
entre os intervalos devida ao raio de giro estar posicionado no infinito. Observa-se que
foram realizadas duas curvas a direita e duas a esquerda, o movimento inicial foi suave,
sendo intensificado gradativamente, representando uma situao normal de uso. A Figura
68 mostra o posicionamento do ngulo Beta, que tem a funo de orientar o ICR, como
descrito anteriormente na Figura 48 (localizada na pgina 131 do Capitulo 4).
Raio de giro
Raio de giro (m)

100
50
0
-50
-100

100

200
300
Tempo (s)

400

500

400

500

Figura 67. Raio de giro durante a simulao.


ngulo Beta

Beta (graus)

100
50
0
-50
-100
0

100

200
300
Tempo (s)

Figura 68. ngulo Beta durante a simulao.


A Figura 69 mostra a velocidade angular ao longo da simulao. possvel verificar
que os valores estavam dentro do limite estipulado de 0,314 rad/s, por isso em nenhum

173

momento o sistema de supervisrio teve que atuar no sentido de reduzir a velocidade de


deslocamento.

Vel. angular (rad/s)

Velocidade angular
0,3
0,2
0,1
0,0
-0,1
-0,2
-0,3
0

100

200
300
Tempo (s)

400

500

Figura 69. Velocidade angular durante a simulao.


A Figura 70 mostra o comportamento da acelerao da plataforma, que coincidem
com os pontos onde houve variao na velocidade, a qual mostrada na Figura 71.
possvel verificar na poro final do grfico, valores de velocidade negativos, esses indicam
que a plataforma estava andando em marcha a r.

Acelerao (m/s )

Acelerao
1,0
0,5
0,0
-0,5
-1,0
0

100

200
300
Tempo (s)

400

500

400

500

Figura 70. Acelerao durante a simulao.

Vel. escalar (m/s)

Velocidade escalar
2
1
0
-1
-2
0

100

200
300
Tempo (s)

Figura 71. Velocidade escalar durante a simulao.

174

Os prximos dois grficos (Figura 72 e Figura 73) representam os ngulos de


arfagem e rolagem, respectivamente. Para ambos, inicialmente se aplicou um acrscimo
gradativo at se alcanar o valor de 10, aps um determinado perodo esse valor foi
reduzido gradativamente at -10. O ngulo de guinada mostrado na Figura 74.

Arfagem (graus)

Arfagem
10
5
0
-5
-10
0

100

200
300
Tempo (s)

400

500

400

500

400

500

Figura 72. ngulo de arfagem durante a simulao.

Rolagem (graus)

Rolagem
10
5
0
-5
-10
0

100

200
300
Tempo (s)

Figura 73. ngulo de rolagem durante a simulao.


Guinada
Guinada (graus)

0
-50
-100
-150
-200
0

100

200
300
Tempo (s)

Figura 74. ngulo de guinada durante a simulao.

175

Da Figura 75 at a Figura 78 so indicados os ngulos de esteramento (linha preta)


e a rotao das rodas (linha vermelha) durante o movimento. As rodas so nominadas da
seguinte forma, dianteira esquerda: roda 1; traseira esquerda: roda 2; traseira direita: roda 3
e dianteira direita: roda 4. Essa definio vlida para todas as situaes descritas nesse
trabalho.

100

50

50

25

0
Rotao
ngulo

-50

-100

-25
100

200
300
Tempo (s)

400

500

Rotao (rpm)

Angulo (graus)

Angulo de esteramento e rotao roda 1

-50

Figura 75. ngulo de esteramento e rotao roda dianteira esquerda.

100

50

50

25

0
Rotao
ngulo

-50

-100

-25
100

200
300
Tempo (s)

400

500

Rotao (rpm)

Angulo (graus)

Angulo de esteramento e rotao roda 2

-50

Figura 76. ngulo de esteramento e rotao roda traseira esquerda.

100

50

50

25

0
Rotao
ngulo

-50

-100

-25
100

200
300
Tempo (s)

400

Figura 77. ngulo de esteramento e rotao roda traseira direita.

500

-50

Rotao (rpm)

Angulo (graus)

Angulo de esteramento e rotao roda 3

176

Angulo de esteramento e rotao roda 4


Angulo (graus)

50

25

0
Rotao
ngulo

-50

-100

-25

100

200
300
Tempo (s)

400

500

Rotao (rpm)

50

100

-50

Figura 78. ngulo de esteramento e rotao roda dianteira direita.


interessante observar que nos pontos onde ocorre mudana na orientao da roda,
ocorre tambm uma alterao na rotao da mesma. Na parte final dos grficos, essa
relao se perde devido a utilizao do ngulo Beta em vez do raio de giro. A titulo de
comparao, a Figura 79 mostra o ngulo de todas as rodas em um mesmo grfico.
Observa-se que, na poro final, onde o movimento da plataforma foi feito exclusivamente
pelo ngulo Beta, os ngulos de esteramento so iguais. Da mesma forma feita para o
ngulo de esteramento a Figura 80 mostra os valores da rotao dos rodados.

Angulo esteramento rodas


Angulo (graus)

100
50
0
-50
-100
0

100

200
300
Tempo (s)

Figura 79. ngulo de esteramento das rodas.

400

500

177

Rotao das rodas


Rotao (rpm)

50
25
0
-25
-50

100

200
300
Tempo (s)

400

500

Figura 80. ngulo de rotao das rodas.


Os prximos trs grficos mostram a somatria das foras geradas na plataforma.
Essas foras so relacionadas com o sistema de coordenadas local (fixado junto a
plataforma). A Figura 81 mostra a resultante no eixo x. possvel verificar alguns picos de
fora, que so devidos s mudanas na acelerao da plataforma. Aproximadamente aos
100 segundos se observa alguns valores negativos, que so devidos mudana do ngulo
de arfagem o que fez com que a plataforma descesse uma rampa. O valor negativo
representa uma fora de frenagem que se contrape fora da gravidade.
Somatria Fx
10

Fx (kN)

8
6
4
2
0
-2
0

100

200
300
Tempo (s)

400

500

Figura 81. Somatria das foras no eixo x.


A Figura 82 mostra a resultante no eixo y. Aproximadamente aos 250 segundos se
verifica a ao do ngulo de rolagem na plataforma, a alternncia entre valores negativos e
positivos representa a direo da fora em relao ao sistema de coordenadas local.

178

Somatria Fy
0,50

Fy (kN)

0,25
0,00
-0,25
-0,50
0

100

200
300
Tempo (s)

400

500

Figura 82. Somatria das foras no eixo y.


A Figura 83 exibe a resultante no eixo z. Os quatro pontos onde houve alterao da
resultante so em funo das alteraes nos ngulos de arfagem e rolagem,
respectivamente. Parte da resultante foi transferida para as componentes x e y.
Somatria Fz
27,3

Fz (kN)

27,2
27,1
27,0
26,9
26,8
0

100

200
300
Tempo (s)

400

500

Figura 83. Somatria das foras no eixo z.


A Figura 84 mostra a potncia total consumida durante o movimento. Observa-se
que o maior consumo ocorreu no momento em que o ngulo de arfagem exigia que a
plataforma, alm deslocar-se a frente, tivesse que vencer a fora da gravidade. Os valores
negativos apresentados entre aproximadamente 80 e 100 segundos so devidos tambm ao
ngulo de arfagem. Nesse caso como a plataforma estava em uma trajetria descendente,
era exigido do sistema uma fora de resistncia ou frenagem. A fim de diferenciar essa
situao das demais, se optou por deixar o sinal do valor da potncia negativo.

179

Potncia total consumida


Potncia (kW)

20
15
10
5
0
-5
0

100

200
300
Tempo (s)

400

500

Figura 84. Potncia total consumida pela plataforma ao longo do tempo.


5.2. Sistema de controle
Foram realizados testes de campo utilizando a plataforma robtica para avaliar a
arquitetura NCS e a estratgia de controle proposto para o sistema de guiagem. Nos
experimentos, a plataforma operou no modo manual. Nesse modo o usurio envia as
informaes de entrada (teleoperado) e as informaes de resposta foram analisadas para
verificar a operao e a acurcia do movimento da plataforma. Testes foram realizados em
diferentes tipos de solo com a plataforma em movimento e parada, os quais serviram para
identificar diferenas no comportamento do sistema em funo das foras resultantes
oferecidas por cada situao testada.
O requerimento definido para o sistema de controle de esteramento foi que o
movimento fosse realizado de forma lenta e que a resposta obtida pelo sistema,
preferencialmente, no ultrapassasse a posio desejada (overshoot) devido ao alto tempo
demandado para que o sistema hidrulico invertesse o sentido de movimento. As Figura 85
at a Figura 88 apresentam a resposta do sistema de guiagem em funo das solicitaes
realizadas (setpoint). Os grficos representam o movimento da roda dianteira direita, traseira
direita, traseira esquerda e dianteira esquerda respectivamente.
Os grficos das Figura 85 at a Figura 88 apresentam diferentes solicitaes em
funo do tempo para cada roda de acordo com o fornecido pelo modelo cinemtico. O
grfico superior mostra o valor fornecido como alvo (setpoint) e a leitura fornecida pelos
sensores de esteramento indicando a real orientao da roda no decorrer do tempo. Na
maioria das vezes, nenhum erro em regime permanente (steady state error) e
ultrapassagem a posio desejada (overshoot) pode ser verificado, alm disto, a velocidade
de esteramento imposta pelo sistema est de acordo com os parmetros informados.
Esses resultados indicam que a concepo da estratgia de controle NCS para o sistema de

180

esteramento da plataforma est correta. O grfico inferior mostra o valor de PWM sendo
aplicado pelo sistema de controle. O grfico do valor PWM mostra a dinmica do sistema de

Valor PWM
PWM
Value (%)
(%)

AnguloAngle(degree)
roda (graus)
Wheel

controle na tentativa de manter a velocidade de esteramento constante.


90
60
30
0
-30
-60
-90

Controle
esteramento
dianteira
Frontde
Right
Wheel Steering
Controldireita

Setpoint
Real
0

20

40

20

40

50

60

80
100 120
Time (s)
Tempo
(s)
Front
Right
Control
Signal
Sinal de controle

140

160

180

140

160

180

40
30
20
10
0

60

80
100
Time
(s)
Tempo (s)

120

Valor
PWM PWM
Value(%)
(%)

AnguloAngle
roda (graus)
Wheel
(degree)

Figura 85. Variveis do sistema de controle da roda dianteira direita


90
60
30
0
-30
-60
-90

Controle
de Left
esteramento
dianteira
esquerda
Front
Wheel Steering
Control

Setpoint
Real
0

20

40

60

20

40

60

50

80 100 120 140


Time (s)
Tempo
(s)
Front
Left
Control
Signal
Sinal de controle

160

180

200

160

180

200

40
30
20
10
0

80

100 120
Time (s)
Tempo
(s)

140

Figura 86. Variveis do sistema de controle da roda dianteira esquerda

AnguloAngle(degree)
roda (graus)
Wheel

181

Valor
PWM PWM
Value(%)
(%)

90
60
30
0
-30
-60
-90

Controle
de esteramento
traseira
Back Right
Wheel Steering
Controldireita

Setpoint
Real
0

20

40

20

40

50

60

80
100 120
Time
(s)
Tempo (s)
Back
Right
Signal
Sinal
deControl
controle

140

160

180

140

160

180

40
30
20
10
0

60

80
100
Time (s)
Tempo
(s)

120

Valor PWM
PWM
Value(%)
(%)

AnguloAngle
roda (graus)
Wheel
(degree)

Figura 87. Variveis do sistema de controle da traseira direita


90
60
30
0
-30
-60
-90
0

Controle
de Left
esteramento
traseira
esquerda
Back
Wheel Steering
Control

Setpoint
Real
20

40

60

20

40

60

50

80 100 120 140


Time(s)
(s)
Tempo
Back
Left
Signal
Sinal
deControl
controle

160

180

200

160

180

200

40
30
20
10
0
0

80 100 120
Time (s)
Tempo
(s)

140

Figura 88. Variveis do sistema de controle da traseira esquerda


Analisando os grficos do sistema de controle de esteramento, possvel verificar
que o tempo gasto para se iniciar o movimento at o momento em que a roda adquire a
orientao desejada, muda no decorre da operao da plataforma e, s vezes, maior em
uma direo de movimento. Esta diferena tambm pode ser vista quando se analisa os
valores iniciais de PWM no grfico do sinal de controle. Este comportamento era esperado

182

caso a estratgia de controle fosse executada de forma correta, e pode ser explicado por
alguns fatos como as caractersticas construtivas do cilindro hidrulico, as diferenas de
inrcia relacionadas com o atrito entre o pneu e o terreno, e a distribuio de massa sobre
as rodas. Estas situaes demandam diferentes atuaes de controle e consequentemente
diferentes resultantes nas variveis de esteramento de acordo com a navegao da
plataforma.
Os atrasos na resposta do sistema so, em parte, atribudos a troca de mensagens
atravs da rede CAN e, principalmente, atribudos ao tempo de resposta do sistema
hidrulico, que lento e com grande inrcia. O desenvolvimento de uma soluo de controle
NCS para as quatro rodas simplifica o projeto e a implementao do sistema de controle,
porque utilizado somente um controlador para as quatro rodas. Ademais, a estratgia de
controle proposta utiliza baixos recursos computacionais. Apesar da simplicidade a
estratgia de controle NCS foi uma soluo eficaz para superar os problemas verificados e
os desafios do projeto de controle de esteramento. No entanto, importante ressaltar que a
estratgia de controle pode ser projetada para a plataforma robtica por causa dos
requisitos de controle e esteramento, incluindo a resposta lenta e a baixa velocidade de
movimento.
Finalmente, os resultados dos testes suportam a hiptese de que a arquitetura NCS
e a soluo de controle para a plataforma robtica so confiveis e satisfatrias. Embora
seja desejvel melhorar o controle de esteramento, o atual nvel de preciso suficiente
para a orientao da plataforma e os resultados indicam que a arquitetura NCS
desenvolvida e a estratgia de controle distribudo so teis para operaes de robs
agrcolas mveis. Trabalhos futuros sero desenvolvidos no intuito de melhorar a orientao
da plataforma robtica pelo estudo de solues de controle cronometrado para sincronizar
os movimentos de direo entre as quatro rodas. Movimentos dessincronizados entre as
rodas foram verificados durantes os testes realizados e essa situao no desejvel se
forem requeridas altas velocidades de deslocamento.

183

6. CONCLUSO
Os resultados obtidos nesse trabalho mostraram a necessidade da sistematizao no
processo de desenvolvimento de robs mveis. Identificou-se a existncia de inmeras
formas de se executar um projeto e as dificuldades que podem ocorrer, principalmente por
se tratar de um tipo de trabalho que necessita da presena de diversos profissionais de
distintas reas do conhecimento. Esta tese mostrou que a interdisciplinaridade da atividade
cria barreiras que podem se agravar medida que o processo de criao e desenvolvimento
ocorre. Tais obstculos devem-se especialmente s falhas na comunicao ou na
documentao das informaes geradas no processo.
O desenvolvimento deste projeto tambm possibilitou que os principais tpicos que
devem ser observados durante a etapa de construo de um sistema robtico mvel fossem
destacados. Mostrou-se, de forma resumida, quais so as possveis solues que podem
ser empregadas para satisfazer as necessidades do sistema. Partindo desse principio,
descreveu-se os parmetros de projeto adotados na construo da plataforma robtica, bem
como o detalhamento da montagem de seus componentes. Um modelo tridimensional do
conjunto foi criado, o qual embasou a etapa de manufatura.
De acordo com os princpios da cinemtica direta, criou-se um modelo para
representar o posicionamento da plataforma no ambiente de trabalho. Por meio das
entradas do sistema, que so fornecidas pelo usurio, o modelo retorna os dados que iro
garantir que a plataforma percorra a trajetria estipulada. Os dados de sada so, entre
outros, orientao das quatro rodas e das velocidades dos motores de propulso. Atrelado
ao sistema cinemtico, o modelo dinmico coleta informaes do ambiente e calcula as
foras atuantes na plataforma. Esses dados sustentam o sistema de controle que foi
desenvolvido usando uma rede de dados. As informaes provenientes dos sensores
espalhados pela plataforma trafegam por um conjunto de unidades de controle que esto
conectadas entre si. Aps a leitura da mensagem, os dados so interpretados e usados pelo
sistema supervisrio para controlar a plataforma.
A robustez e a acurcia do modelo proposto foram testados em ambiente virtual. Os
resultados foram condizentes com as expectativas iniciais, demostrando correlao entre os
dados de entrada e as resultantes finais. O tempo de processamento para cada loop do
sistema estava dentro dos padres necessrios para garantir respostas imediatas, baseadas
nos padres de inrcia do sistema mecnico em teste. O sistema de controle via rede
tambm mostrou-se apto a realizar as tarefas designadas. Sua simplicidade no afetou os
bons resultados obtidos, entretanto as velocidades a quais o sistema foi exposto no eram
elevadas. Para situaes de maior velocidade, existe a necessidade de refinar as sadas

184

obtidas, principalmente no que tange ao sincronismo de movimento dos atuadores de


esteramento.
Finalmente, pode-se concluir que a realizao deste trabalho contribuiu com o
desenvolvimento da pesquisa em sistemas robticos agrcolas, por meio da descrio do
processo de concepo e dos modelos matemticos necessrios para sua operao. A
sistematizao das informaes obtidas nesta tese de doutorado permitiu a publicao de
uma srie de trabalhos sobre o tema de robtica agrcola, os quais se espera que sirvam
como referncia para alavancar uma maior difuso das reas de pesquisa relacionadas e
para promover o desenvolvimento de grupos nacionais de pesquisa.
Em resumo, entre os resultados apresentados destacam-se:

Reviso bibliogrfica abrangendo as principais pesquisas relacionadas robtica


mvel agrcola, agricultura de preciso e mtodos para criao de projetos
disponveis na literatura.

Levantamento dos parmetros de projeto utilizados na rea da robtica mvel e em


especfico a aplicaes realizadas para o ambiente agrcola.

Definio dos parmetros de qualidade que devem estar presentes em um rob


agrcola.

Modelagem tridimensional da plataforma robtica.

Modelagem cinemtica e dinmica de uma plataforma robtica.

Desenvolvimento de um rotina de controle.

Experimento simulado e real do sistema supervisrio e de controle.

185

7. ATIVIDADES REALIZADAS
7.1. Disciplinas
As disciplinas cursadas no Programa de Ps-Graduao so apresentadas na Tabela
13, com seus respectivos conceitos. O critrio de escolha das disciplinas foi baseado nas
normas do programa de ps-graduao, alm de disciplinas que possuam potencial para
colaborar com o desenvolvimento do projeto.
Tabela 13. Disciplinas concludas.
Sigla
SEM5743-4/4

Nome da Disciplina
Sistemas de Eventos Discretos I:

Cred.

Freq.

Conc.

Sit. Matric.

12

100.00

Concluda

12

100.00

Concluda

92.00

Concluda

12

100.00

Concluda

12

100.00

Concluda

12

100.00

Concluda

12

100.00

Concluda

Cancelada

12

100.00

Concluda

Tpicos Sobre Modelamento,


Simulao e Controle
SEM5767-3/6

Projeto Assistido por Computador I


(CAD I)

SEM5892-6/7

Metodologia e Pesquisa
Bibliogrfica

SEM5796-2/4

Comportamento Mecnico dos


Materiais

SEM5910-1/1

Introduo Metodologia de
Projeto em Engenharia

SEM5902-1/3

Tpicos Especiais em Simulao


de Sistemas Discretos

SEM5805-10/5

Metrologia Mecnica Dimensional

SEM5908-1/2

Materiais de Engenharia

SEM5815-2/5

Anlise Dinmica de Sistemas


Hidrulicos

7.2. Participaes em eventos e publicaes


Artigos publicados em peridicos
1. TABILE, R.A.; GODOY, E.P.; PEREIRA, R.R.D.; TANGERINO, G.T.; PORTO, A.J.V.;
INAMASU, R.Y. Design and development of the architecture of an agricultural mobile
robot. Revista Brasileira de engenharia Agrcola, v.31, n.1. 2011.

186

2. GODOY, E. P. ; TABILE, R.A. ; PEREIRA, R. R. D. ; TANGERINO, G. T. ; PORTO, A. J.


V. ; INAMASU, R. Y. . Design and implementation of an electronic architecture for an
agricultural mobile robot. Revista Brasileira de Engenharia Agrcola e Ambiental (Online),
v. 14, p. 1240-1247, 2010.
Captulos de livros publicados
1. TABILE, R.A. ; INAMASU, R.Y. ; PORTO, A.J.V. Robtica na Agricultura. In: Ricardo Y.
Inamasu, Joo de Mendona Naime, lvaro Vilela de Resende, Lus Henrique Bassoi,
Aberto C. de Campos Bernardi. (Org.). Agricultura de preciso: um novo olhar.. 1 ed.
So Carlos: Embrapa Instrumentao, 2011, v. 1, p. 120-125.
Trabalhos publicados em anais de congressos
1. TANGERINO, G. T. ; INAMASU, R. Y. ; TABILE, R.A ; GODOY, E. P. ; PORTO, A. J. V. .
Estado da arte em robtica agrcola no Brasil e no mundo. In: XL Congresso Brasileiro
de Engenharia Agricola, 2011, Cuiaba - MT. Proceedings of XL Congresso Brasileiro de
Engenharia Agrcola, 2011.
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CIGR Section V International Symposium, 2009.
7.3. Trabalhos futuros
No que tange ao projeto da plataforma robtica descrita nessa tese, essa faz parte
do projeto financiado pela Financiadora de Estudos e Projetos FINEP, por meio da
CHAMADA PBLICA MCT/FINEP/CT-AGRO - Agricultura de Preciso 01/2008 Ref.
1477/08 com data da assinatura pelas partes no dia 08 de junho de 2009 com o nmero de
convenio 01.09.0233.00 sendo o projeto intitulado: "Sistemas para viabilizar monitoramentos
e intervenes localizadas".
O referido projeto possui um financiamento total de at R$ 1.014.154,00 (Um milho,
quatorze mil e cento e cinquenta e quatro reais), sendo R$ 927.754,00 ( novecentos e vinte
e sete mil e setecentos e cinquenta e quatro reais) destinados ao CONVENENTE por meio
de aporte direto e R$ 86.400,00.(oitenta e seis mil e quatrocentos reais) destinados a Bolsas
de Desenvolvimento Tecnolgico, a serem transferidos pelo Conselho Nacional de
Desenvolvimento Tecnolgico CNPq.
Fazem parte como membros do referido projeto as instituies Escola de Engenharia
de So Carlos Universidade de So Paulo, a Empresa Brasileira de Pesquisa
Agropecuria,

atravs

do

Centro

Nacional

de

Pesquisa

Desenvolvimento

de

Instrumentao Agropecuria e a Mquinas Agrcolas Jacto S/A


Entre as perspectivas desse trabalho, espera-se que a quantidade de informaes
compilada na reviso bibliogrfica e os conhecimentos (constataes e concluses)
apresentados durante o trabalho, possa ser utilizada como base para confeco de
trabalhos sobre robtica agrcola e sistemas agrcolas inteligentes. Devido o carter
multidisciplinar e interinstitucional, existem outros membros do projeto delegados de funes
relacionadas a sistemas de controle, monitoramento de parmetros agrcolas, navegao
autnoma, imagem e processamento de dados, aperfeioamento do sistema dinmico, entre
outros.

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