INTRODUCCIN

Un motor elctrico es una maquina elctrica que transforma energa

elctrica en energa mecnica por medio de interacciones electromagnticas.
Algunos de los motores elctricos son reversibles y pueden transformar energa
mecnica

en

energa

elctrica

funcionando

como

generadores.

Son

ampliamente utilizados en instalaciones industriales, comerciales y particulares,

pueden funcionar conectados a una red de suministro elctrico o a bateras.
Faraday, Michael (1791-1867), fue el

que descubri el principio del

motor elctrico y la induccin. Induccin es la generacin de una corriente

elctrica en un conductor en movimiento en el interior de un campo magntico
fsico. A partir de ese descubrimiento se potencio el estudio sobre la
electrnica. Para calcular la induccin magntica se tiene que aplicar esta
frmula. Los motores elctricos satisfacen una amplia gama de necesidades de
servicio, desde arrancar, acelerar, mover, o frenar, hasta sostener y detener
una carga. Estos motores se fabrican en potencias que varan desde una
pequea fraccin de caballo hasta varios miles, y con una amplia variedad de
velocidades, que pueden ser fijas, ajustables o variables.

MOTOR DE RELUCTANCIA VARIABLE:

Hace referencia a un motor elctrico del tipo paso a paso cuyo

funcionamiento se basa en la reluctancia variable mediante un rotor dentado
en hierro dulce que tiende a alinearse con los polos bobinados del estator. Se
pueden conseguir pasos muy pequeos.
El rotor es de material magntico, pero no es un imn permanente,
presenta una forma dentada, con salientes.
El estator consiste en una serie de piezas polares conectadas a 3 fases.
En todo momento, el rotor "buscar" alinearse de forma tal que minimice la
reluctancia rotor-estator, circunstancia que se da cuando el espacio entre polos
del estator queda lo ms ocupado posible por material del rotor, es decir,
orientando los salientes o dientes hacia los polos energizados del estator. Este
tipo de motor puede disearse para funcionar con pasos ms pequeos que los
pasos de un motor paso a paso de imn permanente. Por otra parte, su rotor es
de baja inercia, con lo que se mejora su respuesta dinmica, aunque tiene la
desventaja de tener menor par motor que un motor elctrico de imn
permanente de similar tamao.

APLICACIONES TPICAS DE LOS MOTORES PASO A PASO:

Suelen usarse en perifricos de ordenador (scanners, controladores de

discos, impresoras, etc), cmaras, telescopios y sistemas de posicionamiento
de satlites,

aplicaciones

mdicas, robtica y herramientas mecnicas

controladas de forma numrica.

ASPECTOS NEGATIVOS DE LOS MOTORES PASO A PASO:

Puede producirse una resonancia si no se controlan adecuadamente;

No funcionan fcilmente a velocidades extremadamente elevadas;

Si se sobrepasa el par de fuerza, todas las referencias de la posicin se

pierden y el sistema debe reiniciarse;

Producen un par de fuerza mucho ms pequeo para un determinado
tamao, en comparacin con un motor DC/AC equivalente.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:

El principio de funcionamiento est basado en un estator construido por

varios

arrollamientos

independientes

devanados

sobre

un

material

ferromagntico y un rotor que puede girar libremente en el seno del estator.

Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuacin del otro y
causan un determinado desplazamiento angular que se denomina "paso
angular" y que es la principal caracterstica del motor. El sentido de rotacin
estar definido por la secuencia en la que se han excitado los diferentas
arrollamientos.

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO:

Existen dos tipos bsicos de motores paso a paso. El primero de ellos

funciona por el efecto de reaccin que se produce entre un campo

electromagntico y un imn permanente, por este motivo se le denomina

"motor paso a paso de imn permanente". Se los conoce tambin como
"tincan" o "canstack". El segundo funciona mediante la accin de un campo
electromagntico sobre un rotor de hierro dulce, el cual, como es sabido,
presenta un magnetismo remanente muy dbil. A este tipo se le conoce con el
nombre de " motor paso a paso de reluctancia variable".
En ambos casos se precisa de un circuito o equipo externo que
distribuya la alimentacin en forma secuencial a todos los arrollamientos del
estator, de forma que nicamente se encuentre excitado uno cualquiera de
ellos en cada momento. En consecuencia, el sistema de alimentacin no ser
una corriente continua o alterna, sino que ser una secuencia constante y
uniforme de pulsos de excitacin que se envan a los devanados con una
frecuencia "f" y que el motor contiene un nmero de bobinas "n", obtendr una
velocidad de giro v=n/f Revoluciones por segundo (r. p. s), bien entendido que
cada vuelta recorrida por el rotor se compondr de tantos saltos como bobinas
diferentes existan en el estator, cantidad que en este caso se ha definido como
"n". El desplazamiento angular obtenido de cada paso se calcular dividiendo
los 360 correspondientes a una vuelta por el nmero de arrollamiento "n", es
decir que D= 360/n.
Motor de imn permanente:
Est formado por un estator de forma cilndrica con un cierto nmero de
bobinados alimentados en secuencia que crean un campo magntico giratorio
de manera discontinua. Tienen una velocidad relativamente baja y un par de
fuerza bajo, con un gran ngulo del paso que suele ser de 45 90, son ms
econmicos. El rotor concntrico con el estator y situado sobre el eje contiene
un imn fuertemente magnetizado que en cada instante tender a alinearse
con el campo magntico creado por la correspondiente bobina del estator.
Como puede observarse, su modo de operacin no podra ser ms simple, ya
que est basado en las fuerzas de atraccin desarrolladas entre dos imanes,
uno permanente y el otro temporal.

Secuencia de funcionamiento de un motor paso a paso de imn permanente bipolar (dos

bobinados)

Normalmente y a diferencia de los motores sincrnicos, el imn del rotor

es bipolar y los polos norte y sur se encuentran en los extremos opuestos de
uno de los dimetros del cilindro del rotor.
El nmero de bobinados que se dispone en el estator este tipo concreto
suele ser de dos o cuatro, con los que se obtienen cuatro pasos por cada
vuelta,

el

desplazamiento

angular

ser

de

90.

Las

frecuencias

de trabajo empleadas suelen ser bajas y el par motor debido a la presencia de

imn. Sin embargo, es conveniente tener en cuenta algunas consideraciones
acerca del mximo par de accionamiento que puede ofrecer este motor.
Supongamos un cierto modelo constituido por dos bobinados a los que se
aplican impulsos con doble polaridad, segn la secuencia que se puede
observar en las ilustraciones.
Cuando la alimentacin alcanza al bobinado 1, el imn permanente se
va a alinear con el campo creado, de forma que justo en el momento en que
ambos campos se encuentra exactamente en lnea, el par motor se anular. Si
el motor est acoplado a algn mecanismo externo, esta situacin no podr
alcanzarse, ya que el par desarrollado deber ser igual al necesario para mover
la carga, por lo tanto se formar un cierto ngulo entre los dos campos.

Este par ser mximo cuando el ngulo citado sea de 90, pero al llegar
la excitacin al segundo bobinado (2) el nuevo ngulo formado ser de 180,
con lo que el par se anular. Por lo tanto se deduce que un motor de este tipo
no deber nunca ser cargado con mecanismos que requieran un par cuyo
ngulo de mantenimiento supere los 45, aunque en la prctica se reduce
este valor a 30 aproximadamente.
Motor de reluctancia variable:
Este motor no utiliza un campo magntico permanente, como resultado
puede moverse sin limitaciones o sin un par de parada. Este tipo de montaje es
el menos comn y se usa, generalmente, en aplicaciones que no requieren un
alto grado de par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un mando
de desplazamiento.
Este

motor

se

desarroll

con

objeto

de poder conseguir

unos

desplazamientos angulares ms reducidos que en el caso anterior, sin que por

este motivo haya de aumentarse considerablemente el nmero de bobinados.
El estator presentar la forma cilndrica habitual conteniendo generalmente un
total de tres devanados distribuidos de tal forma que existir un ngulo de 120
aproximadamente entre dos de ellos. El rotor est formado por un ncleo de
hierro dulce de estructura cilndrica pero con una cierta cantidad de dientes
tallados longitudinalmente a lo largo de su superficie lateral.

Partes de un motor pas a paso de reluctancia variable

Para analizar su modo de operacin se va a suponer un motor

constitutivo por tres devanados, B1, B2 y B3, excitados secuencialmente y un
rotor con cuatro dientes, D1, D2, D3 y D4. Cuando el primer arrollamiento (B1)
recibe la alimentacin, atraer al rotor hasta que el diente ms cercano se
alinee con el campo, por ejemplo, D1; al llegar la excitacin a B2, el diente D2
ser el ms prximo , con lo que el rotor girar 30, de la misma forma, con el
siguiente impulso aplicado a B3 ser el diente D3 el alineado, con un segundo
paso de 30 y al volver la alimentacin a B1 ser atrado D4, avanzando un
ngulo igual a los anteriores.
Como fcilmente puede deducirse, en este caso y a diferencia del
anterior, la polaridad o sentido de circulacin de la corriente en cada devanado
es diferente, ya que al no estar imantado el rotor siempre se desplazar hasta
la posicin en que la reluctancia del circuito magntico del estator sea mnima.

CONTROL DE UN MOTOR PASO A PASO:

El motor paso a paso puede controlarse mediante un gran nmero de

secuencias diferentes. Las ms comunes son las siguientes:

Control de onda

Control total del paso (Full Stop)

Control de la Mitad de Paso (Half Step)

Mocrostepping.

MOTOR ELCTRICO SIN ESCOBILLAS O MOTOR BRUSHLESS:

Es un motor elctrico que no emplea escobillas para realizar el cambio

de polaridad en el rotor.
Los motores elctricos solan tener un colector de delgas o un par de
anillos rozantes. Estos sistemas, que producen rozamiento, disminuyen el
rendimiento, desprenden calor y ruido, requieren mucho mantenimiento y
pueden producir partculas de carbn que manchan el motor de un polvo que,
adems, puede ser conductor.
Los primeros motores sin escobillas fueron los motores de corriente
alterna asncronos. Hoy en da, gracias a la electrnica, se muestran muy
ventajosos, ya que son ms baratos de fabricar, pesan menos y requieren
menos mantenimiento, pero su control era mucho ms complejo. Esta
complejidad prcticamente se ha eliminado con los controles electrnicos.
El inversor debe convertir la corriente alterna en corriente continua, y
otra vez en alterna de otra frecuencia. Otras veces se puede alimentar
directamente con corriente continua, eliminado el primer paso. Por este motivo,
estos motores de corriente alterna se pueden usar en aplicaciones de corriente
continua, con un rendimiento mucho mayor que un motor de corriente continua
con

escobillas.

Algunas

aplicaciones

seran

los

coches

aviones

con radiocontrol, que funcionan con pilas.

Otros motores sin escobillas, que slo funcionan con corriente continua
son los que se usan en pequeos aparatos elctricos de baja potencia, como
lectores de CD-ROM, ventiladores de ordenador, casetes, etc. Su mecanismo
se basa en sustituir la conmutacin (cambio de polaridad) mecnica por otra
electrnica sin contacto. En este caso, la espira slo es impulsada cuando el

polo es el correcto, y cuando no lo es, el sistema electrnico corta el suministro

de corriente. Para detectar la posicin de la espira del rotor se utiliza la
deteccin de un campo magntico. Este sistema electrnico, adems, puede
informar de la velocidad de giro, o si est parado, e incluso cortar la corriente si
se detiene para que no se queme. Tienen la desventaja de que no giran al
revs al cambiarles la polaridad (+ y -). Para hacer el cambio se deberan
cruzar dos conductores del sistema electrnico.
Un sistema algo parecido, para evitar este rozamiento en los anillos, se
usa en los alternadores. En este caso no se evita el uso de anillos rozantes,
sino que se evita usar uno ms robusto y que frenara mucho el motor.
Actualmente, los alternadores tienen el campo magntico inductor en el rotor,
que induce el campo magntico al esttor, que a la vez es inducido. Como el
campo magntico del inductor necesita mucha menos corriente que la que se
va generar en el inducido, se necesitan unos anillos con un rozamiento menor.
Esta configuracin la usan desde pequeos alternadores de coche hasta los
generadores de centrales con potencias del orden del megavatio.
Caracterstica principal de un motor brushless:
Esta constante (Es casi una constante) significa simplemente la cantidad de
vueltas (RPM) que da el motor por cada voltio de continua aplicado al ESC (A
mxima potencia). Es decir que si a un motor de 1100 K v le aplicamos 11,1v
funcionar a 12210 RPM como mximo (Con el ESC se puede disminuir). Esta
es su velocidad nominal y nunca subir ms velocidad a no ser que
aumentemos la diferencia de potencial (Voltaje).
Ventajas:

Mayor eficiencia (menos perdida por calor)

Mayor rendimiento (mayor duracin de las bateras para la misma

potencia)
Menor peso para la misma potencia
Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas
Relacin velocidad/par motor es casi una constante

Mayor potencia para el mismo tamao

Mejor disipacin de calor
Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica.
Menor ruido electrnico (menos interferencias en otros circuitos)

Desventajas:

Mayor costo de construccin

El control es mediante un circuito caro y complejo
Siempre hace falta un control electrnico para que funcione
(ESC's), que a veces duplica el costo

LOS MOTORES DE IMANES PERMANENTES:

Son motores elctricos cuyo funcionamiento se basa en imanes

permanentes (motores de IP). Existen diversos tipos, siendo los ms
conocidos:

Motores de corriente continua de IP

Motores de corriente alterna de IP
Motores paso a paso de IP

Uno de los de mayor aplicacin es el motor sincrnico de imn

permanente (en ingls Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM).

MOTOR SINCRNICO DE IMN PERMANENTE:

Las mquinas de imn permanente son extensivamente usadas

en servomotores, accionamientos elctricos para posicionamiento, robtico,
mquinas herramienta, ascensores, etc. Se han llegado a construir mquinas

de una potencia por encima de 1 MW por ejemplo para el accionamiento

de submarinos. Tambin es posible su aplicacin en generacin y bombeo a
partir de energa solar fotovoltaica o energa elica.
La construccin de los rotores de los servomotores sincrnicos de imn
permanente pueden adoptar una forma cilndrica con un bajo dimetro y gran
longitud (cilinder rotor) llamados de flujo radial, o pueden tener un rotor en
forma de disco ms liviano rotor de disco (disk rotor), tambin llamadas
mquinas de flujo axial, resultando as en ambos casos un bajo momento de
inercia y una constante de tiempo mecnica baja. Por otra parte, para
aplicaciones industriales con arranque de lnea o mediante arrancadores de
voltaje reducido, los motores poseen un dmper que protege los imanes de la
des-magnetizacin durante los transitorios asociados en el arranque, y adems
amortigua las oscilaciones pendulares. Estos motores tienen un ligero juego
axial lo cual permite establecer las cargas fijas de movimiento. En aplicaciones
en que el motor es operado electrnicamente desde un inverter, no es
necesario el devanado amortiguador para el arranque pues este lo realiza el
control electrnico, y adems el devanado amortiguador (damper) produce
prdidas de energa adicionales debido a las forma de onda no senoidales.
Se analizar el caso de esttor trifsico, el cual es similar a uno de una
mquina sincrnica trifsica clsica, debiendo destacarse dos tipos de PMSM
segn el tipo de rotor:

Imanes montados en la superficie del rotor (Surface-mounted magnets)

Imanes insertos en el rotor (Buried Magnets)

PMSM con imanes montados en la superficie del rotor:

Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) en el caso que los imanes

van montados (pegados o zunchados) en la superficie del rotor, estos por el

espacio que ocupan obligan a tener un entrehierro relativamente grande,
adems los imanes cermicos tienen efectos de saliencia despreciables. En
estos casos no existe devanado amortiguador. El gran entrehierro hace que el
flujo de la reaccin de armadura (RA) tenga efectos atenuados sobre el rotor,

es decir la inductancia sincrnica Ld es pequea pues tiene una componente

de reaccin de armadura Lad pequea y por consiguiente los efectos de la RA
son muy atenuados. Por otra parte se deduce que el gran entrehierro resulta en
una constante de tiempo elctrica del estator T = L/R pequea.
PMSM con imanes insertos en el rotor:
Si los imanes estn insertos en el rotor, quedan fsicamente contenidos y
protegidos, pero el espacio de hierro del rotor eliminado para insertar los
imanes hace que no puede considerarse que en este caso se tenga un
entrehierro uniforme, se tiene un efecto de saliencia, y aparece una
componente de reluctancia del par.
El criterio de diseo en el caso de servomotores deben encuadrar los
siguientes requerimientos:

Velocidad de operacin y par controlado a todas las velocidades

Alta relacin [Potencia / peso] y [Par / inercia]
Par electromagntico suave: mejor control de las armnicas lo que

disminuye las pulsaciones del torque

Alta densidad de flujo en el entrehierro
Diseo compacto con alto rendimiento y factor de potencia

VENTAJAS DE LOS MOTORES ELCTRICOS

Tamao y peso son ms reducidos

Se puede construir de cualquier tamao.
La
gran
mayora
de
los

motores

elctricos

son mquinas reversibles pudiendo operar como generadores,

convirtiendo energa mecnica en elctrica.

Son silenciosos, limpios y apenas vibran, por tener como medio

de funcionamiento la electricidad.
Los motores de elctricos (de cc y cda) son fciles de manipular,

siendo controlables tanto en el arranque como en el paro.

La ausencia de emisin de gases.
El motor de induccin, que es bastante simple y muy eficiente. La
mayora de los motores elctricos puede ofrecer grandes
potencias por tiempos cortos

Reduccin de las emisiones de co2 y mucho ms

Basndose en el mix de consumo energtico de nuestro pas (el
porcentaje

de fuentes de

energa

de

la

energa

gastada: elica, solar, nuclear, centrales elctricas, etc.), el idea

afirma rotundamente que "el coche elctrico reduce las emisiones
contaminantes de co2". Adems, al no quemar los combustibles
en las ciudades se reduce la emisin de otros gases nocivos
como por ejemplo, los compuestos de azufre y nitrgeno (nox y

so[2]x).
Los motores elctricos son ms silenciosos que los de motor
de combustin. A este respecto, lo que para algunos es una
ventaja

DESVENTAJAS DE LOS MOTORES ELCTRICOS:

Mantenimiento caro y laborioso

Incapacidad de funcionar a velocidades bajas.
Los motores con imanes tienen limitaciones

a la potencia del motor, por la debilidad del imn.

Dependiendo del consumo, en motores trifsicos, se debe

revisar la configuracin con la que vienen, ya sea delta

Por otro lado, para otros no lo es, pues vehculos demasiado

en

cuanto

silenciosos pueden aumentar el nmero de atropellos al no intuir

el peatn el peligro y la cercana del coche.