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Laboratorio No 1

Morfologa
Diego Fernando Linares Chacon 48803
Manuel David Rodrguez Riveros 38578
John Fredy Rubio Casteblanco 49077
diego0240@gmail.com, manuelitoys93@hotmail.com, jhommy05@gmail.com

Robtica Industrial - Universidad ECCI


Bogot D.C., Colombia

Abstract
In the following letter he spoke about the morphology
of a robotic arm used in industrial processes,
publicizing the links, the types of arms that exist, the
amount of movement that can make and different
things that characterize, as is productivity and a work
efficiency.
Introduccin
En el siguiente escrito se hablara sobre la morfologa
de un brazo robtico usado en procesos industriales,
dando a conocer los eslabones, los tipos de brazos que
existen, la cantidad de movimientos que pueden
realizar y diferentes cosas que los caractericen, como
lo es la productividad y eficiencia de una labor.
Marco terico
Un robot est formado por los siguientes elementos:
estructura, mecnica, transmisiones, sistemas de
accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y
elementos terminales.
Un robot est formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. L a constitucin fsica de la
mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma del brazo humano.
Cada uno de los movimientos independientes que
puede realizar cada articulacin con respecto a la
anterior, se denomina grado de libertad.
Existen varios tipos de robots industriales entre los
cuales se encuentran: el robot cartesiano, robot
cilndrico, esfrico o polar, SCARA y angular o
antropomrfico.

Los robots cuentan con transmisiones que se encargan


de trasladar el movimiento hasta las articulaciones,
pueden ser utilizadas para convertir movimiento
circular en lineal o viceversa, un buen sistema de
transmisin debe cumplir con una serie de
caractersticas bsicas:

Debe tener un tamao y peso reducido


Evitar que presente juegos u holguras
considerables
Tener un gran rendimiento

Tambin cuentan con que tienen como funcin adaptar


la velocidad o el movimiento de un eslabn a otro.
Los actuadores generan el movimiento de los
elementos del robot segn las rdenes dadas por la
unidad de control. Los primeros robots industriales
utilizaban actuadores hidrulicos para mover sus
elementos.

Existen varios tipos de actuadores:

Neumticos: Su fuente de energa es el aire a


presin
Hidrulicos: Activados por aceites minerales a
presin
Elctricos: funcionan con CA o CD

Los sensores dependiendo de las tareas u acciones que


desarrollara el robot se pueden utilizar diferentes
tipos, cada uno de ellos activados por diferentes
fuerzas, como la luz, sonido, temperatura, presin,
movimiento, entre otros.
Los elementos terminales, tambin llamados efectores
finales son los encargados de interaccionar
directamente con el entorno del robot, pueden ser
tanto elementos de aprehensin (tenaza de un brazo
robot) como herramientas (soldadura o pintura).
Marco prctico
La morfologa y los datos anotados del robot son;
Estructura mecnica:
Material
Peso
Peso que soporta (Alc)
No de eslabones
No de articulaciones
Grados de libertad

Hierro colado
1200 Kg
120 Kg
5
6
6

Actuadores:

6 Servo motores (3 base, 3 superiores)


Neumtico o hidrulico segn el elemento de
uso terminal.

Sensores:

Sensores externos de tope mecnico

Control:

Automtico y manual

Conclusiones
Los brazos robticos industriales son maquinaria que
ayuda a optimizar procesos, facilitan nuestra labor y
permiten realizar cosas que seran para un humano
imposibles de hacer.

Web-grafa

[1]http://es.slideshare.net/LuisAguilarCruz/co
mponentes-de-un-robot?next_slideshow=1
[2]http://es.slideshare.net/paviruchi/tema-2estructura-mecanica-de-un-robot