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FAMEC - Faculdade

Metropolitana

de

Camaari

CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E


AUTOMAO

CONTROLADORES DE SISTEMAS E ROTINAS DE MULTIPRECISO

FBIO BRITO
MARCELO LOPES

Camaari Bahia
2016
Avenida Eixo Urbano Central, S/N - Centro Camaari Bahia CEP 42.800-000 e-mail famecnet@yahoo.com.br

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Metropolitana

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Camaari

CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA

FBIO BRITO
MARCELO LOPES

CONTROLADORES DE SISTEMAS E ROTINAS DE MULTIPRECISO

TRABALHO

APRESENTADO

DISCIPLINA SISTEMAS DIGITAIS E


MICROPROCESSADORES,
ORIENTAO

DO

SOB

PROFESSOR

VALMIR SOUZA, COMO REQUISITO


PARCIAL
CURSO

PARA
DE

ENGENHARIA
AUTOMAO,

AVALIAO

DO

BACHARELADO

EM

DE
DA

CONTROLE
FAMEC

E
-

FACULDADE METROPOLITADA DE
CAMAARI.

Camaari Bahia
2016
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RESUMO
Os Controladores de Sistema tem fundamental importncia na operao de um
equipamento, visto que esta unidade responsvel por todas as tarefas de controle
das aes a serem realizadas pelo equipamento, controlando todos os demais
componentes de sua arquitetura. este componente que deve garantir a correta
execuo dos programas e a utilizao dos dados corretos nas operaes que as
manipulam, gerenciando todos os eventos associados operao do equipamento.
Os termos rotina e sub-rotina so usados indistintamente para especificar um
conjunto de instrues que executam uma tarefa especfica no contexto da
resoluo de um problema mais abrangente. As instrues de chamada de subrotinas contribuem decisivamente para garantir uma boa estrutura dos programas,
ao permitirem dividir uma tarefa complexa em tarefas mais simples, cada uma
executada por uma rotina que em devido tempo ser chamada.

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SUMRIO
1. INTRODUO........................................................................................................5
1.1. Definies de Controladores de Sistemas.........................................................5
1.2. Programao Estruturada em Sub Rotinas.......................................................6
2. DISPOSITIVOS CONTROLADORES DE SISTEMAS..........................................6
2.1. CLPs.......................................................................................................................6
2.2. Micro controlador.................................................................................................8
2.3. Single Loop e Multi Loop.....................................................................................9
2.3.1. Single Loop (No programveis)....................................................................9
2.3.2. Multi Loop (Programveis):.............................................................................9
2.3.3. Caractersticas..................................................................................................9
3. CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS....................................................10
4. ESTRUTURAO DOS MDULOS DE UM ALGORITMO (SUB-ROTINAS)...12
4.1. Passagem de Parmetros de uma Sub-Rotina................................................13
4.1.1. Chamada por Valor.........................................................................................13
4.1.2. Chamada por Referncia:..............................................................................13
4.2. Tipos de Sub-Rotinas.........................................................................................14
4.2.1. Procedimentos................................................................................................14
4.2.2. Funes...........................................................................................................14
5. CONCLUSO.......................................................................................................16
6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS....................................................................17

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1. INTRODUO
1.1. Definies de Controladores de Sistemas
SISTEMA: Pode ser definido como um dispositivo abstrato que recebe
entrada e produz sada como resposta a essas entradas;

CONTROLE: Estuda como agir sobre um dado sistema de modo a obter um


resultado arbitrariamente especificado;

CONTROLADOR: Dispositivo utilizado para a obteno do controle de um


sistema;

SISTEMA DE CONTROLE: Conjunto formado pelo sistema a ser controlado e


o controlador;

SISTEMA DE CONTROLE DE MALHA ABERTA: aquele em que a sada ou


resposta no possui nenhuma influncia sobre a entrada;

SISTEMA DE CONTROLE DE MALHA FECHADA: aquele em que a sada


ou resposta influencia a entrada do sistema.

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1.2. Programao Estruturada em Sub Rotinas
O princpio bsico da programao estruturada e bem feita a diviso do programa
em sub-rotinas, dividindo a soluo para facilitar a obteno do algoritmo de cada
parte do programa. A diviso do programa tambm auxilia na diviso de tarefas e
procedimento de testes de cada parte do programa. A ideia bsica a mesma
quando temos um grande problema para resolver e o dividimos para facilitar a
soluo final. O conceito de sub-rotina tambm est ligado ao fato de muitas vezes
possuirmos estruturas repetitivas no programa (por exemplo: diversas vezes temos a
necessidade de escrever mensagens no display). Se colocarmos estas estruturas
em sub-rotinas e a acessamos todas as vezes que necessitamos desta funo,
claro que existir uma grande economia de cdigos de programao. As sub-rotinas
podem estar ligadas ao sistema de interrupo. Neste caso, sua funo est ligada
diretamente a caracterstica da prpria interrupo. Ex.: a interrupo serial est
ligada a funo de receber e transmitir dados seriais. No planejamento do programa
devemos dividir o programa em rotina principal, sub-rotinas de interrupo e subrotinas genricas.

Cada um destes blocos poder ser criado e testado

separadamente (inclusive com auxlio de programas de LINK / LOCATE), existindo


no final apenas um teste final interligando todas as rotinas.
2. DISPOSITIVOS CONTROLADORES DE SISTEMAS
2.1. CLPs
Ao final da dcada de 1960, na diviso de hidramticos da GM, o advento dos
circuitos integrados permitiu o desenvolvimento de minicomputadores que logo
foram utilizados para controle on-line de processos industriais. Em 1969 surgiram os
primeiros controladores e, em 1970, eles incorporaram microprocessadores, sendo
ento denominados Controladores Lgicos Programveis (CLPs ou PLCs, da sigla
em ingls, a qual possui emprego mais amplo, uma vez que a primeira se tornou
marca registrada de propriedade exclusiva de um fabricante nacional). Este
dispositivo foi concebido para controlar e automatizar equipamentos e processos,
devendo reagir e apresentar respostas a estmulos no menor tempo possvel
(operao em tempo real). Na automao, o emprego de CLPs deve-se considerar:

Compatibilidade entre instalao eltrica e pontos de Entrada/Sada;

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Existncia de chaves de proteo de hardware;

Tipo e forma de endereamento;

Estrutura da palavra;

Tipo e forma dos sinais aceitveis;

Compatibilidade dos equipamentos eletromecnicos.

Para ser considerado como CLP, o equipamento precisa reunir trs caractersticas
bsicas:

Executar uma rotina cclica de operao durante seu funcionamento;

Forma bsica de programao atravs de uma linguagem oriunda dos


diagramas eltricos de rels;

Produto projetado para operao em ambiente industrial, e sujeito a


condies adversas (umidade, temperatura, gases inflamveis, oxidaes,
poeira).

Um CLP constitudo basicamente por:

Fonte de alimentao;

Unidade Central de Processamento (UCP);

Memrias dos tipos fixa (Memria de programa) e voltil (Memria de dados);

Dispositivos de entrada e sada;

Terminal de programao.

As linguagens de programao utilizadas por um CLP podem ser divididas em dois


tipos bsicos: as textuais (Lista de Instrues e Texto Estruturado), oriundas da
programao baseada em mnemnicos, e as grficas, representadas pelas
linguagens tradicionais baseadas em rels e em blocos funcionais (Linguagem
Ladder, Linguagem em Diagrama de Blocos Funcionais e Diagrama de Funes
Sequenciais). Em geral, os CLPs permitem dois modos bsicos de operao: o
Modo de Programao, destinado elaborao e alterao de programas
aplicativos; e o Modo de Execuo (run), destinado execuo do programa contido
na memria do dispositivo (Ciclo de Execuo). O Ciclo de Execuo (scan)
realizado ciclicamente, e compreende:
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Leitura dos valores de entrada e seu respectivo armazenamento na memria


(imagem das entradas);

Processamento das instrues do programa aplicativo, empregando a


imagem das entradas e gerando na memria os valores de sada (imagem
das sadas);

Atualizao das sadas, atravs do envio da respectiva imagem para os


mdulos de sada.

2.2. Micro controlador


O micro controlador um Circuito integrado incorporado em um chip, composto por
processador, entradas, sadas e memria. Atravs de uma programao feita pelo
tcnico, os micro controladores podem controlar suas sadas, tendo como referncia
as entradas ou um valor pr-determinado no programa. Diferenas entre os micro
controladores:

Quantidade de memria interna;

Velocidade de processamento;

Quantidade de sinal de entrada e sada (I/O);

Alimentao;

Perifricos;

Arquitetura;

Set de instrues.

Caractersticas:

Consumo pequeno;

Modo de espera;

Tamanho reduzido;

Baixo custo.

Por apresentar tamanho reduzido, baixo consumo so muito utilizados em


automao e controle. Exemplos: controle de motores automotivos, controles
remotos, mquinas de escritrio e residenciais, brinquedos, sistemas de superviso,
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etc. Enfim eles so uma alternativa eficiente e barata para controlar muitos
processos e aplicaes.
2.3. Single Loop e Multi Loop
2.3.1. Single Loop (No programveis)
Os controladores single loop so utilizados para o controle de apenas uma malha de
controle. Na maioria desses controladores no possvel fazer uma programao de
controle, somente possvel realizar uma configurao do controlador com os
parmetros pr-estabelecidos pelo fabricante, como mudana do range do sensor da
entrada analgica, acionamento de um alarme, configurao das rampas e
patamares, etc.
2.3.2. Multi Loop (Programveis):
Controladores que so usados para o controle de mais de uma malha de controle,
normalmente encontrados para o controle de at quatro malhas de controle
simultaneamente. So controladores mais avanados, pois possuem o artifcio de
programao de controle atravs de blocos de funes PID (proporcional integral
derivativa),

alarme,

registro,

totalizadores,

extrator

de

raiz,

limitadores,

temporizadores, etc., onde a programao pode ser feita via frontal do controlador,
software de programao com comunicao serial e por hand helds.
O emprego deste controlador facilita na implantao de algum tipo de malha de
controle, como cascata, split range, controle de relao e controle a trs elementos
de caldeira, pois no mesmo equipamento possvel centralizar o controle
necessrio.
2.3.3. Caractersticas
Tamanho pequeno;

Funes de controle (qualquer funo configurvel);

Auto sintonia: Programao temporal e sequenciamento de operaes (no


est presente em todos single-loops);

A configurao pode ser feita atravs de teclados acoplados ao instrumento


ou atravs de programadores separados;

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O instrumento incorpora todos os avanos da tecnologia eletrnica,


microprocessadores, displays novos e programas criativos;

Capacidade de auto/manual;

Ponto de ajuste mltiplo;

Memria.

3. CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS


Nas ltimas dcadas houve uma verdadeira revoluo nos equipamentos de
instrumentao. Quarenta anos atrs, muitos equipamentos eram mecnicos e
pneumticos. Existiam tubos entre ligando os equipamentos do processo e a sala de
controle.

Atualmente,

os

sistemas

de

controle

so

distribudos

com

microprocessadores controlando muitas malhas simultaneamente.


A despeito destas mudanas, os conceitos bsicos de sistemas de controle e
algoritmos de controle permanecem essencialmente os mesmos. Agora mais fcil
implementar estruturas de controle, pois basta reprogramar um computador. A tarefa
dos engenheiros de controle a mesma: projetar um sistema de controle que atenda
s especificaes, seja estvel e robusto.
A figura abaixo mostra os principais elementos de um sistema de controle tpico de
um processo industrial:

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O sistema de malha fechada composto por um sensor que detecta a varivel de
processo (PV), um transmissor que converte o sinal do sensor em um sinal
adequado (um sinal do tipo ar pressurizado em sistemas pneumticos ou um sinal
eltrico em sistemas eletrnicos) e o transmite para um controlador que compara o
valor da varivel de processo (PV) com o valor do Set Point (SP) desejado e produz
um sinal de controle apropriado e um elemento final de controle que muda a varivel
manipulada (MV). Usualmente o elemento final de controle uma vlvula de controle
operada por ar que abre e fecha modificando uma razo de fluxo.
O sensor, transmissor e vlvula de controle esto localizados fisicamente no campo,
onde est o processo. O controlador usualmente localizado em um painel ou
computador em uma sala de comando distante do processo. A ligao entre o painel
e o campo feita atravs de sinais eltricos que so enviados do transmissor para o
controlador e do controlador para o elemento final de controle.
Os equipamentos de controle utilizados em plantas qumicas ou em plantas tpicas
da rea de petrleo so analgicos (de presso ou eletrnicos) ou digitais. Os
sistemas analgicos utilizam sinais de ar pressurizado (3 a 15 psi) ou sinais de
corrente/tenso (4-20 mA, 10-50 mA, 0-10 VDC). Sistemas pneumticos transmitem
sinais atravs de pequenos tubos, enquanto sistemas eletrnicos usam fios.
Visto que muitas vlvulas so ainda acionadas por ar pressurizado, sinais de
corrente so usualmente convertidos para ar pressurizado. Um conversor I/P
(corrente para presso) usado para converter sinais de 4-20 mA em sinais de 3-15
psi.
Um controlador industrial possui um modo de operao manual (malha aberta) ou
automtico (malha fechada). Durante a partida ou em condies anormais, o
operador do processo pode utilizar o modo de operao manual, determinando a
abertura da vlvula de controle, independentemente do controlador. O chaveamento
usualmente feito no painel de controle ou no computador.
Alm disso, o ganho do controlador pode ser feito negativo ou positivo selecionandose entre ao direta e reversa do controlador. Um ganho positivo resulta em uma
sada do controlador decrescendo medida que a varivel do processo cresce (ao
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reversa). J um ganho negativo resulta em uma sada do controlador crescendo
medida que a varivel do processo cresce (ao direta). A escolha correta entre
ao direta e reversa depende da ao do transmissor (que usualmente direta), da
ao da vlvula (ar para abrir, AO, ou ar para fechar, AC) e do efeito da varivel
manipulada (MV) na varivel de processo (PV). A ideia fundamental a ser seguida
para a escolha correta da ao do controlador, que a ao tomada pelo
controlador deve levar a varivel de processo (PV) a se aproximar do Set Point (SP).
Em resumo, um controlador industrial deve possuir as seguintes caractersticas:
1. Indicar o valor da Varivel de Processo (PV): o sinal que chega do
transmissor;
2. Indicar o valor do sinal enviado para a vlvula: a sada do controlador
(usualmente nominada MV);
3. Indicar o Set Point (SP);
4. Ter uma chave para selecionar entre modo manual ou automtico;
5. Ter uma forma de alterar o valor do SetPoint quando o controlador est em
automtico;
6. Ter uma forma de alterar o sinal para a vlvula quando o controlador est em
manual;
7. Ter um modo de seleo entre aes direta e reversa do controlador.
4. ESTRUTURAO DOS MDULOS DE UM ALGORITMO (SUB-ROTINAS)
Num processador (microprocessador ou micro controlador), o significado de cada
instruo do conjunto de instrues est embutido ao nvel do hardware, nos
circuitos, mais precisamente no bloco do processador denominado decodificador de
instruo. Tais instrues so denominadas op codes (cdigos operacionais).
Apesar das instrues poderem ser escritas em cdigo binrio, em funo da
arquitetura dos processadores disponveis, o tamanho mnimo das instrues e dos
dados utilizado normalmente de oito bits, o que caracteriza um Byte. A este nvel,
para facilitar o trabalho dos programadores, o cdigo pode ser escrito na notao de
dgitos hexadecimal (dois dgitos em hexadecimal para cada Byte). Dizemos que
cdigos escritos desta forma so escritos em linguagem de mquina.

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Para a correta estruturao do programa fundamental garantir que uma sub-rotina
no venha a interferir o funcionamento de outras rotinas no programa.

Esta

transparncia garantida pelo controle dos registradores alterados na rotina e seu


devido salvamento na pilha quando no se tratar de registradores utilizados para
passagem de parmetros de sada.

Portanto, necessria a utilizao das

instrues PUSH e POP para garantir a integridade dos registradores alterados.


Uma sub-rotina um algoritmo hierarquicamente subordinado a outro algoritmo
geralmente chamado de mdulo principal. Da mesma forma, uma sub-rotina pode
conter outras sub-rotinas aninhadas.
4.1. Passagem de Parmetros de uma Sub-Rotina
4.1.1. Chamada por Valor
Quando passada uma cpia da varivel para a sub-rotina, ou seja, feito uma
cpia do argumento para o parmetro. Qualquer alterao feita no parmetro no
reflete em alterao no argumento.
Na passagem de parmetros por valor (ou por cpia) o parmetro real calculado e
uma cpia de seu valor fornecida ao parmetro formal, no ato da invocao da
sub-rotina. A execuo da sub-rotina prossegue normalmente e todas as
modificaes feitas no parmetro formal no afetam o parmetro real, pois trabalhase apenas com uma cpia do mesmo.
4.1.2. Chamada por Referncia:
Quando todas as alteraes realizadas no parmetro, refletem em alteraes no
argumento, ou seja, ambas as variveis apontam para o mesmo endereo de
memria. Para isso, necessrio utilizar o modificar ref, indicando que ser uma
referncia a uma varivel.
Neste mecanismo de passagem de parmetros no feita uma reserva de espao
em memria para os parmetros formais. Quando uma sub-rotina com parmetros
passados por referncia chamada, o espao de memria ocupado pelos
parmetros reais compartilhado pelos parmetros formais correspondentes. Assim,
as eventuais modificaes feitas nos parmetros formais tambm afetam os
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parmetros reais correspondentes. Uma mesma sub-rotina pode utilizar diferentes
mecanismos de passagem de parmetros, para parmetros distintos. Para
diferenciar uns dos outros, convencionou-se colocar o prefixo var antes da definio
dos parmetros formais passados por referncia.
4.2. Tipos de Sub-Rotinas
4.2.1. Procedimentos
Os procedimentos so utilizados quando um conjunto de comandos repete-se ao
longo do algoritmo. Ento, para no escrever vrias vezes o mesmo bloco de
comandos, usamos os procedimentos.
Sintaxe:
procedimento IDENTIFICADOR (parmetros);
Comandos;
fim procedimento IDENTIFICADOR;
Onde:

IDENTIFICADOR o nome de referncia do procedimento;

parmetros a lista de variveis que sero passadas ao procedimento para


serem manipuladas no seu interior. Na definio dos parmetros tambm
devem ser declarados seus tipos. Nem todo procedimento utiliza-se de
parmetros, portanto um item opcional;

4.2.2. Funes
As funes constituem um tipo especial de sub-rotina, bastante semelhante ao
procedimento, que tem a caracterstica especial de retornar ao algoritmo chamador
um valor associado ao nome da funo. Esta caracterstica permite uma analogia
com o conceito de funo na matemtica. A utilizao de outras funes no
algoritmo como, por exemplo, seno, tangente ou qualquer outra funo especial,
pode ser feita declarando-se um procedimento funo. A declarao de uma funo
semelhante de um procedimento. Difere somente na especificao do tipo da
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mesma, ou seja, do tipo de valor que ser retornado. Apesar de terem sido citadas
apenas funes numricas, elas podem ser lgicas ou literais.
Sintaxe:
funo tipo de retorno: IDENTIFICADOR (parmetros);
comandos;
fim funo IDENTIFICADOR;
Onde:

tipo de retorno o tipo de dado que a funo retornar (inteiro, real, lgico,
caractere);

IDENTIFICADOR o nome de referncia da funo;

parmetros a lista de variveis que sero passadas funo para serem


manipuladas no seu interior. Na definio dos parmetros tambm devem ser
declarados seus tipos. Nem toda funo utiliza-se de parmetros, portanto
um item opcional.

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5. CONCLUSO
Pode-se concluir que controladores de sistemas so dispositivos que processam os
valores reais e desejados para o sistema. A tendncia que est ocorrendo quanto ao
uso do controlador seria na sua aplicao para a comunicao com sistemas
supervisrios, pois possuem comunicao serial. Tendncia que facilita a operao
em uma sala de controle, onde possvel a modificao dos parmetros, valores de
alarmes e at mesmo alterar a sua programao via supervisrio e software de
programao.
Esta programao tem por base a estrutura de sub-rotinas, que so utilizadas para
manter um conjunto de comandos que realizam determinadas tarefas em um nico
local, sempre que o desenvolvedor desejar executar a tarefa contida na sub-rotina
basta fazer uma chamada mesma. Essa tcnica aumenta a legibilidade do cdigo,
facilitando

futuras

manutenes

de

PID,

sendo

esse

um

dos

grandes

impulsionadores das sub-rotinas.

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6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ARRUDA, Amarildo et al. MICROPROCESSADORES. 2004. Disponvel em:
<http://www.inf.furb.br/~maw/arquitetura/processadores>. Acesso em: 01 jun. 2016.
RIBEIRO, Alan Petrnio. MICROPROCESSADORES: Microprocessador, operao
de
hardware
e
computao.
2012.
Disponvel
em:
<http://www.alan.eng.br/disc_microprocessadores/cap2.pdf>. Acesso em: 01 jun.
2016.
FLOYD, Thomas. Sistemas Digitais: Fundamentos e Aplicaes. 9. ed. Porto
Alegre: Bookman, 2007. Disponvel em: <https://books.google.com.br/books?
id=wlRlWAkQ4BAC&pg=PA717&lpg=PA717&dq=UNIDADE+DE+EXECU
%C3%87%C3%83O+
(EU)&source=bl&ots=AmS2x61ZtH&sig=6bI469mA_t6ibExjEuk3eemAE5g&hl=ptBR&sa=X&ved=0ahUKEwiEk9jZ_Z_MAhUDI5AKHZbvAMoQ6AEIRjAH#v=onepage&
q=UNIDA>. Acesso em: 01 jun. 2016.
BOJORGE, Ninoska. Malhas de controle: Tipos de controladores e funcionamento.
Disponvel
em:
<http://www.professores.uff.br/controledeprocessoseq/images/stories/Aula11_Instrumen_Malhas.pdf>. Acesso em: 01 jun. 2016.
ABREU, Ivair Reis Neves. APOSTILA MICROPROCESSADORES: TECNOLOGIA
ELTRICA
EEUM.
2006.
Disponvel
em:
<https://pt.scribd.com/doc/65463622/Apostila-de-Microprocessador>. Acesso em: 01
jun. 2016.

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