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Comau Robotics

Manual de instrues

Unidade de Controle

Rel. 0/1

Verso padro

Manuteno

Ajuda para a resoluo de problemas


Programa de manuteno preventiva para garantir o funcionamento da unidade de controle C5G
ao longo do tempo
Procedimentos de manuteno preventiva e extraordinria
Lista das peas de reposio

CR00757598_pt-01/2013.01

As informaes contidas neste manual so de propriedade da COMAU S.p.A.


proibida a reproduo, mesmo se parcial, sem a autorizao prvia por escrito da COMAU S.p.A.
A COMAU reserva-se o direito de modificar as caractersticas do produto apresentado neste manual sem aviso prvio.
Copyright 2008-2013 by COMAU - Publicado em 03/2014

Sumrio

SUMRIO
1.

PRESCRIES GERAIS DE SEGURANA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...9


Responsabilidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Prescries de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modos de funcionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desempenhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.

10
10
10
11
12
18

PRESCRIES PARA A MANUTENO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...19


Precaues antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Precaues durante a manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Precaues no fim da manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Pessoal encarregado da manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Equipamento necessrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Torques de aperto dos parafusos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.

AJUDA PARA A RESOLUO DE PROBLEMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...21


Precaues antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Anlise do problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Mensagens de diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Significado do formato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Reset dos alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Identificao e siglas dos conectores, cabos e mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Rastreabilidade para a substituio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Substituio de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Esquemas de princpio da Unidade de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Centro de Assistncia Comau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

4.

COMO DESATIVAR A ALIMENTAO ELTRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...30


Precaues e riscos relacionados com a desativao da alimentao eltrica . . . . . . . . . . . . 30
Desativao da alimentao eltrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

5.

COMO ACESSAR OS MDULOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...34


Precaues antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

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Sumrio

Riscos relacionados com o acesso aos mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34


Localizao dos mdulos e mtodo de acesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Porta frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Painel superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Painel traseiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.

35
37
38
39

COMO MOVIMENTAR O ROB SE A UNIDADE DE CONTROLE ESTIVER


DANIFICADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..40
Precaues antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Riscos relacionados com a movimentao do rob sem a Unidade de Controle conectada . . 40
Utilizao do Mdulo desenfreador C5G-OBR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

7.

ESTRUTURA DA MANUTENO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..46


Informaes gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Esquema resumido das operaes de manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

8.

MANUTENO PREVENTIVA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..48


Precaues antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Equipamento necessrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Programa de manuteno preventiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
ACC: controle do fechamento das portas e eficincia das guarnies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
ACO: limpeza do condensador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
ACO: esvaziamento do tanque de recolha de condensao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
E110: limpeza da ventoinha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
E111..E113: limpeza das ventoinhas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
UPS: substituio da bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

9.

MANUTENO EXTRAORDINRIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..62


Precaues antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Equipamento necessrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Mdulos sujeitos manuteno extraordinria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
C5G-ACO: substituio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
C5G-ACO: substituio do fim de curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
AMS-APC820: substituio do mdulo com recuperao da placa Compact Flash . . . . . . . . . 73
AMS-ASM32: substituio do mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
AMS-IAM: substituio do mdulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
C5G-iTP ou iTP2: substituio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
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Sumrio

Carregamento do software no iTP ou iTP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94


AMS-PPS8: substituio do mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
C5G-HMK: substituio do conta-horas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
C5G-SDM: substituio do mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
C5G-TP5: substituio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Carregamento do software no TP5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
C5G-UPS: substituio do mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Substituio do fusvel no mdulo UPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

10. PEAS DE REPOSIO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...114


Precaues para a utilizao das peas de reposio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Onde adquirir as peas de reposio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Lista das peas de reposio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Peas de reposio do modelo bsico doC5G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Peas de reposio configuraes especiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

11. DESATIVAO E DESMANTELAMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...125


Precaues antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Pessoal encarregado da desativao e desmantelamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Equipamento necessrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Procedimento para a desativao e desmantelamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Remoo da pilha e da bateria da Unidade de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

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Prefcio

PREFCIO
Neste captulo so examinados os seguintes temas:

Documentao de referncia

Contedo dos manuais da Unidade de ControleC5G

Conservao da documentao

Limites para os contedos do manual

Simbologia adotada no manual.

Documentao de referncia
O presente documento refere-se Unidade de Controle C5G.
O conjunto completo de manuais do C5G composto por:
Comau

Unidade de Controle
C5G

Especificaes Tcnicas
Transporte e instalao
Manuteno
Utilizao da Unidade de Controle.

Esquema eltrico

Esquema eltrico (ver. ACC1 e ACC3)

Esquema eltrico (ver. ACC5)


Esquema eltrico (ver. PAL)

Estes manuais devem ser integrados com os seguintes documentos:


Comau

Rob SMART5

Especificaes Tcnicas *
Transporte e instalao *
Manuteno *

Programao

PDL2 Programming Language Manual


VP2 - Visual PDL2
Programao do movimento

Aplicativos

Dependendo do tipo de aplicativo


necessrio.

* especficos em funo do tipo de rob instalado

Os manuais citados anteriormente devem ser mantidos ntegros durante todo o


tempo em que o Sistema Robtico estiver instalado e operante, e devem ficar
sempre disposio das pessoas que trabalham no Sistema Robtico.

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Prefcio

Contedo dos manuais da Unidade de


ControleC5G
Dispositivo
Unidade de
Controle C5G

Manual

Especificaes
Tcnica

Contedo

Transporte e
instalao

Manuteno

Descrio e caractersticas gerais da Unidade de Controle


Guia para a escolha do modelo de Unidade de Controle
Descrio geral sobre a expansibilidade para os sinais de
E/S, redes de comunicao, sistemas de segurana
Descrio dos cdigos de aquisio da Unidade de Controle
e das opes.
Informaes sobre os preparativos e predisposies
necessrias para a instalao do C5G
Dimenses e pesos, mtodos de transporte e elevao
Procedimentos para a adequao dos componentes internos
e opes rede de alimentao
Procedimento para a conexo e ligao energia eltrica
Procedimentos preliminares para a colocao em servio da
Unidade de Controle

Ajuda para a resoluo de problemas


Programa de manuteno preventiva para garantir o
funcionamento da unidade de controle C5G ao longo do
tempo
Procedimentos de manuteno preventiva e extraordinria
Lista das peas de reposio

Esquema eltrico

Conservao da documentao
Toda a documentao fornecida deve ser guardada nas proximidades imediatas do
Sistema Robtico e mantida disposio de todas as pessoas que operam no sistema,
devendo ser conservada ntegra durante toda a vida operacional do Sistema Robtico.

Limites para os contedos do manual


As imagens reproduzidas no manual de instrues tm a finalidade de representar o
produto e podem diferir do que realmente visvel no Sistema Robtico.

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Prefcio

Simbologia adotada no manual


So apresentados a seguir os smbolos que representam: ADVERTNCIAS,
ATENO e OBSERVAES e o respectivo significado
O smbolo indica procedimentos de funcionamento, informaes tcnicas e
precaues que se no forem respeitadas e/ou corretamente executadas podem
causar leses ao pessoal.

O smbolo indica procedimentos de funcionamento, informaes tcnicas e


precaues que se no so respeitadas e/ou corretamente executadas podem
causar danos aos equipamentos.

O smbolo indica procedimentos de funcionamento, informaes tcnicas e


precaues que essencial colocar em evidncia.

O smbolo chama a ateno do usurio para a eliminao dos materiais qual se


aplica a Diretiva europeia relativa aos resduos de equipamentos eltricos e
eletrnicos (REEE).

O smbolo chama a ateno do usurio para a necessidade de evitar a


contaminao ambiental e convida a depositar os materiais nos locais de coleta
apropriados.

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Prescries gerais de segurana

1. PRESCRIES GERAIS
DE SEGURANA
Este captulo de carter geral e aplica-se a todo o Sistema Robtico.
Considerando a sua importncia, faz-se referncia incondicional a este captulo
em todos os manuais de instrues do sistema.
Neste captulo so examinados os seguintes temas:

Responsabilidades

Prescries de segurana.

1.1 Responsabilidades

O integrador do equipamento deve executar as operaes de instalao e


movimentao do Sistema robtico (Rob e Unidade de Controle) respeitando as
Normas de Segurana em vigor no pas onde a instalao feita. A aplicao e
utilizao dos equipamentos de proteo e segurana necessrios, a emisso da
declarao de conformidade e a eventual marcao CE do equipamento ficam a
cargo do Integrador.

A COMAU Robotics & Service declina toda e qualquer responsabilidade por


acidentes causados pela utilizao incorreta ou imprpria do Sistema robtico
(Rob e Unidade de Controle), por alteraes de circuitos, componentes e do
software e pela utilizao de peas de reposio no presentes na respectiva lista
de peas de reposio.

A responsabilidade pela aplicao das Prescries de Segurana aqui descritas


dos encarregados que dirigem/supervisionam as atividades citadas no pargrafo
Aplicabilidade, que devem se certificar de que o Pessoal Autorizado conhea e
respeite risca as prescries contidas neste documento, alm das Normas de
Segurana de carter geral aplicveis ao Sistema robtico (Rob e Unidade de
Controle) vigentes no pas onde a instalao feita.

O descumprimento das Normas de Segurana pode causar leses permanentes


ou a morte de pessoas e danificar o Sistema robtico (Rob e Unidade de
Controle).

A instalao deve ser feita por Pessoal qualificado para a mesma e deve ser
realizada em conformidade com as normas Nacionais e Locais.

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Prescries gerais de segurana

1.2 Prescries de segurana


1.2.1

Objetivo
As prescries de segurana aqui descritas tm o objetivo de definir uma srie de
comportamentos e obrigaes a serem respeitados durante a realizao das atividades
enumeradas no pargrafo Aplicabilidade.

1.2.2

Definies
Sistema robtico (Rob e Unidade de Controle)
Define-se Sistema robtico o conjunto funcional constitudo por: Rob, Unidade de
Controle, Terminal de Programao e possveis opes.
Espao Protegido
Define-se espao protegido a rea delimitada pelas barreiras de proteo e destinada
instalao e ao funcionamento do rob.
Pessoal Autorizado
Define-se pessoal autorizado o conjunto de pessoas devidamente instrudas e
delegadas para executar as atividades enumeradas no pargrafo Aplicabilidade.
Pessoal Encarregado
Define-se pessoal encarregado o pessoal que dirige ou supervisiona as atividades que
foram atribudas aos funcionrios subordinados definidos no ponto anterior.
Instalao e Colocao em Servio
Define-se instalao a integrao mecnica, eltrica, de software do Sistema Rob e
Controlador em um ambiente qualquer que exija a movimentao controlada dos eixos do
rob, em conformidade com os requisitos previstos no pas onde o Sistema instalado.
Funcionamento em Programao
Modo de funcionamento sob o controle do operador, que exclui o funcionamento
automtico e que permite as seguintes atividades: movimentao manual dos eixos do
rob e programao de ciclos de trabalho com velocidade reduzida, teste do ciclo
programado com velocidade reduzida e, quando permitido, com a velocidade de trabalho.
Funcionamento no modo Auto / Remote
Modo de funcionamento no qual o rob executa autonomamente o ciclo programado
com a velocidade de trabalho, com os operadores fora do espao protegido, com as
barreiras de proteo fechadas e integradas no circuito de segurana, com comando
de partida/parada local (fora do espao protegido) ou remoto.
Manuteno e Reparos
Define-se servio de manuteno e reparos a atividade de verificao peridica e/ou de
substituio de peas (mecnicas, eltricas, software) ou componentes do Sistema
Rob e Controlador e a atividade para identificar a causa de uma avaria surgida, que
se conclui com o restabelecimento do Sistema Rob e Controlador nas condies
funcionais de projeto.

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Prescries gerais de segurana


Desativao e Desmantelamento
Define-se desativao a atividade de remoo mecnica e eltrica do Sistema Rob e
Controlador de uma realidade produtiva ou ambiente de estudo.
O desmantelamento consiste na atividade de demolio e eliminao dos componentes
que constituem o Sistema Rob e Controlador.
Integrador
Define-se Integrador a figura profissional responsvel pela instalao e colocao em
servio do Sistema Rob e Controlador.
Emprego Incorreto
Define-se um emprego incorreto a utilizao do sistema fora dos limites especificados
na Documentao Tcnica.
Campo de Ao
Por campo de ao do rob entende-se o volume de invlucro da rea de ao ocupada
pelo rob e pelos seus equipamentos durante o movimento no espao.

1.2.3

Aplicabilidade
As presentes Prescries devem ser aplicadas durante a realizao das seguintes
atividades:

Instalao e Colocao em Servio

Funcionamento em Programao

Funcionamento no modo Auto / Remote

Desenfreamento dos eixos do rob

Manuteno e Reparos

Desativao e Desmantelamento.

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Prescries gerais de segurana

1.2.4

Modos de funcionamento
Instalao e Colocao em Servio

A colocao em servio s permitida quando o Sistema Rob e Controlador


estiver instalado corretamente e de forma completa.

As operaes de instalao e colocao em servio do sistema podem ser feitas


unicamente por pessoal autorizado.

A instalao e colocao em servio do sistema permitida exclusivamente no


interior de um espao protegido com dimenses adequadas para alojar o rob e o
equipamento do qual est provido, sem que nada saia das barreiras. Alm disso,
necessrio verificar se nas condies de movimento normal do rob fica evitada
a coliso do mesmo com partes internas do espao protegido (por ex. colunas da
estrutura, linhas de alimentao, etc.) ou com as barreiras. Se for necessrio, a
rea de trabalho do rob pode ser limitada por intermdio de tampes mecnicos
de fim de curso (consulte a parte relativa aos grupos opcionais).

As posies fixas de comando do rob, se houver, devem ser colocadas fora do


espao protegido e em um ponto que permita a viso mais completa dos
movimentos do rob.

Na medida do possvel, a rea de instalao do rob deve permanecer


desobstruda e sem materiais que possam impedir ou limitar a viso.

Durante as etapas de instalao, o rob e a Unidade de Controle devem ser


movimentados conforme indicado na Documentao Tcnica do produto; em caso
de elevao, verifique a fixao correta dos olhais de suspenso e utilize
unicamente lingas e equipamentos adequados.

Fixe o rob no suporte de sustentao com todos os parafusos e pinos previstos,


apertados com os torques de aperto indicados na Documentao Tcnica do
produto.

Se presentes, remova os suportes de fixao dos eixos e verifique a fixao


correta do equipamento do qual o rob est provido.

Verifique se as protees do rob esto fixadas corretamente e se no h peas


mveis ou afrouxadas. Verifique ainda a integridade dos componentes da Unidade
de Controle.

Instale a Unidade de Controle fora do espao protegido: a Unidade de Controle


no deve ser utilizada como parte das cercas.

Verifique a coerncia entre a tenso para a qual a Unidade de Controle foi


preparada, indicada na placa de identificao, e o valor de tenso da rede de
distribuio de energia.

Antes de passar s operaes de ligao eltrica da Unidade de Controle,


verifique se o disjuntor na rede de distribuio est bloqueado na posio aberta.

A ligao entre a Unidade de Controle e a rede de alimentao trifsica da fbrica


deve ser feita mediante um cabo armado de quatro polos (3 fases + terra) de
dimenses adequadas potncia instalada na Unidade de Controle; consulte a
Documentao Tcnica do produto.

O cabo de alimentao deve entrar na Unidade de Controle atravs do passa-cabo


especfico e ser bloqueado corretamente.

Ligue o condutor de terra (PE) e depois ligue os condutores de potncia ao


interruptor geral.
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00/0211

Prescries gerais de segurana

Ligue o cabo de alimentao, conectando primeiro o condutor de terra ao disjuntor


na rede de distribuio de energia depois de ter verificado, com instrumento
apropriado, se os terminais do disjuntor no esto submetidos tenso.
Recomenda-se conectar a armadura do cabo terra.

Ligue os cabos de sinais e potncia entre a Unidade de Controle e o rob.

Ligue o rob terra ou Unidade de Controle ou a uma tomada de terra prxima.

Verifique se a(s) porta(s) da Unidade de Controle foram fechadas com a chave


especfica.

A ligao errada dos conectores pode provocar danos permanentes nos


componentes da Unidade de Controle.

A Unidade de Controle C5G gerencia no seu interior os principais intertravamentos


de segurana (portes, boto de habilitao, etc.). Ligue os intertravamentos de
segurana da Unidade de Controle C5G aos circuitos de segurana da linha, tendo
o cuidado de fazer as ligaes respeitando os requisitos das Normas de
Segurana. A segurana dos sinais de intertravamento provenientes da linha
transferida (parada de emergncia, segurana dos portes, etc.), ou seja, a
realizao de circuitos corretos e seguros, de competncia do integrador do
Sistema Rob e Controlador.

necessrio incluir os contatos dos botes de parada de emergncia da unidade


de controle, disponveis em X30, no circuito de parada de emergncia da
clula/linha. Os botes no so intertravados internamente no circuito de parada
de emergncia da Unidade de Controle.

No se garante a segurana do sistema no caso de realizao errada, incompleta


ou inexistente destes intertravamentos.

No circuito de segurana est prevista a parada controlada (IEC 60204-1, parada


de categoria 1) para as entradas de segurana Auto Stop/General Stop e
Emergncia. A parada controlada fica ativa somente no estado Automtico; no
modo Programao, a excluso da potncia acontece de forma imediata. O modo
para a seleo do tempo de parada controlada (programvel na placa C5G-SDM)
est descrito no Manual de Instalao.

Durante a realizao das barreiras de proteo, sobretudo no caso de barreiras


pticas e portas de entrada, leve em considerao os tempos e espaos de parada
do rob em funo da categoria de parada (0 ou 1) e da massa do rob.

Verifique se o tempo de parada controlada coerente com o tipo de rob ligado


Unidade de Controle. Seleciona-se o tempo de parada atravs dos seletores
SW1 e SW2 na placa C5G-SDM.

Verifique se as condies ambientais e operacionais de trabalho no excedem os


limites especificados na Documentao Tcnica do produto especfico.

As operaes de calibrao devem ser feitas com a mxima ateno, conforme


explicado na Documentao Tcnica do produto especfico, e devem ser
concludas com a verificao da posio correta da mquina.

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13

Prescries gerais de segurana

Para as operaes de carregamento ou atualizao do software do sistema (por


exemplo, depois da substituio de placas), utilize unicamente o software original
entregue pela COMAU Robotics & Service. Respeite risca o procedimento de
carregamento do software do sistema descrito na Documentao Tcnica
fornecida com o produto especfico. Depois do carregamento, faa sempre alguns
testes de movimentao do rob com velocidade reduzida, permanecendo fora do
espao protegido.

Verifique se as barreiras do espao protegido esto posicionadas corretamente.

Funcionamento em Programao

A programao do rob permitida somente ao pessoal autorizado.

Antes de passar s operaes de programao, o operador deve verificar o


Sistema robtico (Rob e Unidade de Controle) para se certificar de que no
existam condies anormais potencialmente perigosas e que nenhuma pessoa
esteja presente no espao protegido.

Na medida do possvel, a programao deve ser comandada permanecendo fora


do espao protegido.

Antes de operar no interior do Espao Protegido, o operador deve se certificar,


permanecendo fora do espao protegido, de que todas as protees e dispositivos
de segurana esto presentes e operantes, e, sobretudo, se o Terminal de
Programao est funcionando corretamente (velocidade reduzida, enabling
device, dispositivo de parada de emergncia, etc.).

Durante as operaes de programao, a presena dentro do Espao Protegido


permitida somente ao operador que possui o Terminal de Programao.

Se for indispensvel a presena de um segundo operador na rea de trabalho


durante a verificao do programa, este ltimo dever dispor do seu prprio
enabling device (dispositivo de habilitao) intertravado com os dispositivos de
segurana.

A ativao dos motores (DRIVE ON) deve ser sempre comandada a partir de uma
posio fora do campo de ao do rob, depois de se certificar de que nenhuma
pessoa esteja presente na rea envolvida. Considera-se a operao de ativao
dos motores concluda quando aparece a respectiva indicao de estado na
mquina.

Durante a programao, o operador deve se manter a uma distncia do rob que


lhe permita evitar ser atingido por eventuais movimentos anormais da mquina e,
de qualquer maneira, em uma posio capaz de evitar possveis riscos de coliso
entre o rob e partes da estrutura (colunas, barreiras, etc.), ou entre partes mveis
do prprio rob.

Durante a programao, o operador deve evitar se encontrar na posio


correspondente a peas do rob que possam, pelo efeito da gravidade, realizar
movimentos para baixo, para cima ou lateralmente (em caso de montagem sobre
superfcie inclinada).

O teste do ciclo programado com a velocidade de trabalho, em algumas situaes


para as quais se torne necessrio um controle visual em curta distncia, com a
presena do operador no interior do espao protegido, deve ser ativado somente
depois da realizao de um ciclo completo de teste com velocidade reduzida. O
teste deve ser comandado a partir de uma distncia de segurana.

necessrio prestar muita ateno quando se faz a programao mediante o


Terminal de Programao: neste caso, embora todos os dispositivos de
segurana hardware e software estejam em funo, o movimento do rob
depende sempre do operador.

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00/0211

Prescries gerais de segurana

A primeira execuo de um novo programa pode acarretar o movimento do rob


ao longo de uma trajetria diferente da esperada.

A modificao de passos do programa (por ex.: deslocamento de um passo de um


ponto a um outro do fluxo, registro errado de um passo, modificao da posio
do rob fora da trajetria que une dois passos do programa), pode dar origem a
movimentos no previstos pelo operador durante o teste do programa.

Em ambos os casos, necessrio trabalhar com ateno, mantendo-se sempre


fora do campo de ao do rob e fazer o teste do ciclo com velocidade reduzida.

Funcionamento no modo Auto / Remote

A ativao do funcionamento no modo automtico (estados AUTO e REMOTE)


permitida unicamente com o Sistema robtico (Rob e Unidade de Controle)
integrado em uma rea provida de barreiras de proteo corretamente
intertravadas, conforme prescrito pelas Normas de Segurana em vigor no pas
onde a instalao realizada.

Antes de ativar o funcionamento no modo automtico, o operador deve verificar o


Sistema Rob e Controlador e o espao protegido para se certificar de que no
existam condies anormais potencialmente perigosas.

O operador pode ativar o funcionamento automtico somente depois de ter


verificado:

se o Sistema Rob e Controlador no se encontra em estado de manuteno


ou reparos;

se as barreiras de proteo foram colocadas corretamente;

se no existe nenhuma pessoa no interior do espao protegido;

se as portas da Unidade de Controle foram fechadas com a chave especfica;

se os dispositivos de segurana (parada de emergncia, sistemas de


segurana das barreiras de proteo) esto funcionando.

preciso prestar uma ateno especial na seleo do estado Remote, no qual o


CLP da linha pode realizar operaes automticas de ligao dos motores e incio
do programa.

Desenfreamento dos eixos do rob

Na ausncia de fora motriz, o deslocamento dos eixos do rob possvel por


intermdio de dispositivos opcionais para desfreamento e sistemas adequados de
elevao. Estes dispositivos permitem unicamente a desativao do freio de cada
eixo. Neste caso, todos os dispositivos de segurana do sistema (incluindo a
parada de emergncia e o boto de habilitao) ficam desativados. Alm disso, os
eixos do rob podem se mover para cima ou para baixo devido a foras geradas
pelo sistema de balanceamento ou por gravidade.

Antes de utilizar os dispositivos de desfreamento manual, recomenda-se amarrar


o rob ou ento prend-lo em uma ponte-rolante.

A utilizao do desenfreador produz o risco de queda de eixos submetidos


gravidade e o risco de choque causado por um restabelecimento incorreto a seguir
utilizao do mdulo desenfreador. O procedimento para a utilizao correta do
desenfreador (tanto o desenfreador integrado, como o mdulo desenfreador) est
explicado nos manuais de manuteno.

Quando o movimento retomado aps uma interrupo de um comando de


MOVE no concludo, a funo tpica de recuperao da trajetria pode criar
percursos imprevisveis, com o consequente risco de choques. A mesma condio

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15

Prescries gerais de segurana


est presente quando se retoma o ciclo automtico. Evite deslocar o rob para
posies distantes das previstas ao retomar o movimento; como alternativa,
desative os programas e/ou as instrues de MOVE pendentes.
Manuteno e Reparos

Na etapa de montagem feita na COMAU Robotics & Service, o rob abastecido


com lubrificantes que no contm substncias perigosas para a sade. Todavia,
em alguns casos, a exposio repetida e prolongada ao produto pode provocar o
aparecimento de irritaes cutneas ou mal-estar, no caso de ingesto.
Medidas de Primeiros Socorros. Em caso de contato com os olhos e com a pele:
lavar as zonas atingidas com gua abundante; se as irritaes persistirem,
consultar um mdico.
Em caso de ingesto, no induzir o vmito ou administrar produtos por via oral;
consultar um mdico o mais rapidamente possvel.

As operaes de manuteno, diagnstico de avarias e reparos devem ser feitas


unicamente por pessoal autorizado.

As atividades de manuteno e reparos em andamento devem ser assinaladas


com um cartaz especfico que indique o estado de manuteno, aplicado no painel
de comando da Unidade de Controle, at a operao ser concluda, mesmo se for
temporariamente suspensa.

As operaes de manuteno e substituio de componentes ou da Unidade de


Controle devem ser feitas com o interruptor geral na posio aberta e trancado
com um cadeado de segurana.

Mesmo se a Unidade de Controle no estiver recebendo alimentao (interruptor


geral aberto), podem estar presentes tenses interconectadas, provenientes da
ligao com unidades perifricas ou com fontes de alimentao externas (por ex.:
entradas/sadas a 24 Vcc). Desative as fontes externas ao fazer operaes nas
partes do sistema envolvidas.

A remoo de painis, coberturas de proteo, grades, etc. permitida somente


com o interruptor geral aberto e trancado com cadeado de segurana.

Os componentes avariados devem ser substitudos por outros com mesmo cdigo
ou equivalentes, definidos pela COMAU Robotics & Service.

Depois da substituio do mdulo C5G-SDM, no novo mdulo verifique se a


programao do tempo de parada nos seletores SW1 e SW2 coerente com o tipo
de rob ligado Unidade de Controle.

As atividades de diagnstico de avarias e de manuteno devem ser realizadas,


na medida do possvel, fora do espao protegido.

As atividades de diagnstico de avarias executadas no controlador devem ser


realizadas, na medida do possvel, na ausncia de alimentao.

Se for necessrio, durante a atividade de diagnstico de avarias, executar


servios com a Unidade de Controle recebendo alimentao, devero ser
adotadas todas as precaues exigidas pelas Normas de Segurana quando se
trabalha na presena de tenses perigosas.

A atividade de diagnstico de avarias no rob deve ser executada com a


alimentao de potncia desativada (DRIVE OFF).

No fim da operao de manuteno e diagnstico de avarias, os sistemas de


segurana desativados (painis, coberturas de proteo, intertravamentos, etc.)
devem ser restabelecidos.
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Prescries gerais de segurana

O servio de manuteno, reparos e diagnstico de avarias deve ser concludo


com a verificao do funcionamento correto do Sistema robtico (Rob e Unidade
de Controle) e de todos os dispositivos de segurana, a qual deve ser feita de fora
do espao protegido.

Durante as operaes de carregamento do software (por exemplo, depois da


substituio de placas eletrnicas), necessrio utilizar o software original
entregue pela COMAU Robotics & Service. Respeite risca o procedimento de
carregamento do software do sistema descrito na Documentao Tcnica do
produto especfico; depois do carregamento, execute sempre um ciclo de teste de
segurana, permanecendo fora do espao protegido.

A desmontagem de componentes do rob (por ex.: motores, cilindros para


balanceamento, etc.) pode provocar movimentos incontrolveis dos eixos em
qualquer direo: portanto, antes de iniciar um procedimento de desmontagem,
necessrio consultar as etiquetas de aviso aplicadas no rob e a Documentao
Tcnica fornecida.

absolutamente proibido remover a cobertura de proteo das molas do rob.

Desativao e Desmantelamento

A desativao e remoo do Sistema Rob e Controlador permitida unicamente


a Pessoal Autorizado.

Coloque o rob na posio de transporte e monte os estribos de bloqueio dos


eixos (quando previsto), consultando a etiqueta aplicada no rob e a
Documentao Tcnica do mesmo.

Antes de passar fase de desativao, obrigatrio cortar a tenso de rede na


entrada da Unidade de Controle (desligar o disjuntor na rede de distribuio de
energia e tranc-lo na posio aberta).

Depois de se certificar com instrumento especfico de que os terminais esto


isolados da tenso, desligue o cabo de alimentao do disjuntor na rede de
distribuio de energia, desconectando primeiro os condutores de potncia e
depois o de terra. Desligue o cabo de alimentao da Unidade de Controle e
remova-o.

Desligue primeiro os cabos de ligao entre o rob e a Unidade de Controle e


depois o condutor de terra.

Se estiver presente, desligue o sistema pneumtico do rob da rede de


distribuio de ar.

Verifique se o rob est corretamente equilibrado e, se for necessrio, amarre-o


corretamente. Em seguida, desmonte os parafusos que fixam o rob no suporte
de sustentao.

Remova o rob e a Unidade de Controle da rea de trabalho, adotando todas as


prescries indicadas na Documentao Tcnica dos produtos. Se for necessria
a elevao, verifique a fixao correta dos olhais de suspenso e utilize
unicamente lingas e equipamentos adequados.

Antes de efetuar operaes de desmantelamento (desmontagem, demolio e


eliminao) dos componentes que constituem o Sistema Rob e Controlador,
consulte a COMAU Robotics & Service, ou uma das suas filiais, que ir indicar, em
funo do tipo de rob e de Unidade de Controle, os mtodos de trabalho que
respeitam os princpios de segurana e preservao do meio ambiente.

As operaes de eliminao dos resduos devem ser executadas de acordo com


a legislao do pas no qual o Sistema Rob e Controlador foi instalado.

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Prescries gerais de segurana

1.2.5

Desempenhos
Os desempenhos indicados a seguir devem ser considerados antes de instalar o
sistema robtico:

Espaos de parada

Mission time (valor tpico).

Espaos de parada

Considerando o rob no modo programao (T1), a seguir presso do boto de


parada (cogumelo vermelho em WiTP) em categoria 0 (segundo a norma
EN60204-1), obtm-se:

Tab. 1.1

- Espaos de parada em programao (T1)

Modo

Velocidade
esperada

T1

250 mm/s

Tab. 1.2

Modo

Caso

Tempo de
parada

Espao de
parada

Nominal

120 ms

30 mm

Caso limite

500 ms

125 mm

- Tempos de reao da eletrnica de segurana em


programao (T1)
Velocidade
esperada

Caso

Tempo de
reao

Para as entradas de segurana do mdulo


C5G-SDM (por ex.: boto de parada do TP na
verso wired).

T1

250 mm/s

Para as entradas de parada e de enabling


device do TP na verso wireless, quando a
transmisso do telegrama de segurana est
ativa.
Para o tempo limite da entrada de parada e de
enabling device do TP na verso wireless,
quando perdida ou interrompida a transmisso
do telegrama de segurana.

150 ms

350 ms

Considerando o rob no modo automtico, nas condies de extenso mxima,


carga mxima e velocidade mxima, a seguir presso do boto de parada
(cogumelo vermelho em WiTP) em categoria 1 (segundo a norma EN60204-1),
obtm-se a parada completa do rob com rampa de desacelerao controlada.
Exemplo: para o Rob NJ 370-2.7 obtm-se a parada completa em cerca de 85
de movimento, correspondentes a cerca de 3000 mm de deslocamento medidos
no flange TCP. Nas condies indicadas, o tempo de parada do Rob NJ 370-2.7
de 1,5 segundos.

Para cada tipo de rob, podem ser solicitados COMAU Robotics & Service os
espaos de parada limite.00/0211

Mission time (valor tpico)

Ressalta-se que o perodo de tempo no qual se tem a cobertura completa da


eficincia do sistema de segurana de 20 anos (mission time of safety-related
parts of control systems (SRP/CS), segundo a norma EN ISO 13849-1).
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Prescries para a manuteno

2. PRESCRIES PARA A MANUTENO


Neste captulo so examinados os seguintes temas:

Precaues antes de iniciar

Precaues durante a manuteno

Precaues no fim da manuteno

Pessoal encarregado da manuteno

Equipamento necessrio

Torques de aperto dos parafusos.

As operaes de manuteno no indicadas expressamente neste manual no


so autorizadas. Em caso de necessidade, solicite a interveno do fabricante.

2.1 Precaues antes de iniciar

A maior parte das operaes de manuteno previstas na Unidade de Controle


deve ser executada na ausncia de alimentao eltrica. Nestes casos, a ficha de
manuteno apresenta a indicao Interruptor geral aberto (OFF).
Com o interruptor geral aberto, o bloco de terminais X120 e o respectivo cabo a
montante do interruptor geral permanecem sob tenso. Neste caso, o
procedimento para desativar completamente a alimentao eltrica exige a
desativao da energia no sistema de distribuio de rede.

As operaes de manuteno que se referem seo de alimentao geral do


armrio devem ser executadas somente depois de cortar completamente a
alimentao da rede eltrica. Nestes casos, a ficha de manuteno apresenta a
indicao Tenso de entrada desativada.

Utilize exclusivamente peas de reposio originais. As peas de reposio so


fornecidas pela Comau. A lista das peas de reposio est apresentada no Cap.
10. - Peas de reposio.

2.2 Precaues durante a manuteno

Se o tipo de anomalia permitir o reposicionamento do rob, aconselha-se a colocar


o mesmo na posio de repouso antes de executar as operaes de manuteno.

Lembramos que, pelas prprias caractersticas dos circuitos de segurana da


Unidade de Controle, possvel uma reduo da garantia de cobertura em caso
de avarias mltiplas (consulte a norma EN ISO 13849-1).
Se executar a manuteno e/ou o diagnstico de avarias nos circuitos
de segurana, no fique perto do rob e comande a movimentao no
modo Jog permanecendo a uma distncia adequada.

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Prescries para a manuteno

2.3 Precaues no fim da manuteno

No fim das operaes de manuteno, verifique o funcionamento correto da


Unidade de Controle e do rob associado. Verifique a execuo correta de alguns
ciclos de trabalho do rob e o funcionamento dos dispositivos de segurana antes
de deixar a posio de trabalho.
No fim de cada operao de manuteno, a primeira ligao da mquina
deve ser considerada como um controle funcional de todo o sistema.
Durante esta etapa, o operador deve permanecer fora da rea de ao do
rob, porm em uma posio que lhe permita ver os movimentos dele.
Deve ainda dispor do Terminal de Programao nas vizinhanas
imediatas.

2.4 Pessoal encarregado da manuteno


O pessoal encarregado da manuteno deve ser instrudo para poder trabalhar
corretamente com os equipamentos de elevao (no caso de substituio de toda a
Unidade de Controle).
Alm disso, o pessoal deve ser pessoa advertida ou instruda (no campo eltrico) e,
portanto, deve conhecer os perigos decorrentes da presena da energia eltrica e as
precaues para ter acesso aos mdulos da Unidade de Controle em condies de
segurana.

2.5 Equipamento necessrio


Os sistemas de fixao dos componentes (parafusos, porcas) foram unificados na
medida do possvel.
O equipamento mnimo necessrio para o servio de manuteno da Unidade de
Controle C5G subdividido em funo do tipo de manuteno:

para a manuteno preventiva est indicado no par. 8.2 Equipamento


necessrio na pg. 48.

para a manuteno extraordinria est indicado no par. 9.2 Equipamento


necessrio na pg. 62.

2.6 Torques de aperto dos parafusos


Durante as operaes de desmontagem e montagem dos componentes, respeite as
indicaes relativas aos torques de aperto dos parafusos. Se no for especificado
diferentemente, adote os torques de aperto previstos para o tipo de parafuso utilizado.
Um aperto excessivo pode danificar a rosca e, consequentemente, a manuteno
do objeto na posio requerida.
Um aperto insuficiente pode provocar a queda do objeto e/ou o
superaquecimento (e ruptura seguinte) decorrente de uma aderncia incorreta na
estrutura dissipante.

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Ajuda para a resoluo de problemas

3. AJUDA PARA A RESOLUO DE


PROBLEMAS
Neste captulo so examinados os seguintes temas:

Precaues antes de iniciar

Metodologia

Esquemas de princpio da Unidade de Controle

Centro de Assistncia Comau

3.1 Precaues antes de iniciar

Leia atentamente as descries contidas no Cap. 2. - Prescries para a


manuteno

3.2 Metodologia

3.2.1

Anlise do problema

Mensagens de diagnstico

Identificao e siglas dos conectores, cabos e mdulos

Rastreabilidade para a substituio

Substituio de componentes

Anlise do problema
A Unidade de Controle C5G fornece informaes sobre o estado do sistema atravs de:

LEDs presentes nos mdulos e nas placas

mensagens de diagnstico exibidas no terminal de programao.

Para o diagnstico de avarias, pode ser til empregar um ou ambos os modos (LEDs,
mensagens), dependendo da condio na qual o sistema se encontra:

durante a fase de boot, o terminal de programao no fica operacional e


necessrio consultar as sinalizaes oferecidas pelos LEDs presentes nos
mdulos

com o terminal de programao ativo, as Mensagens de diagnstico fornecidas


proporcionam maior eficcia

em todos os casos, sobretudo para as alimentaes dos circuitos auxiliares, os


LEDs representam o sistema de diagnstico mais imediato

os esquemas de conexo apresentados nas tabelas no Informaes


aprofundadas sobre a Unidade de Controle C5G no manual Especificaes
tcnicas permitem verificar a presena do respectivo sinal previsto

para a conexo entre os mdulos e informaes detalhadas sobre os circuitos,


consultar o Esquema eltrico (ver. ACC1 e ACC3) da Unidade de Controle.

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Ajuda para a resoluo de problemas

3.2.2

Mensagens de diagnstico
As mensagens de diagnstico so codificadas com cdigos numricos associados a
uma breve descrio e so exibidas no terminal de programao.
Para facilitar a compreenso da mensagem, identificar a causa que gerou o seu
aparecimento e a soluo correspondente a ser adotada, possvel utilizar o software
WinC5G.
A janela principal do software (Fig. 3.1) permite visualizar as informaes acima
indicadas. Para acessar as informaes, indique o cdigo de erro no campo (A).

Fig. 3.1

3.2.2.1

- Janela principal do WinC5G referida aos cdigos de


erro

Significado do formato
As mensagens de erro so exibidas no terminal de programao e no software
WinC5G, sendo paralelamente memorizadas em um arquivo denominado
ERROR.LOG. O arquivo fica residente na memria da Unidade de Controle e pode ser
consultado caso a mensagem seja apagada ou se o usurio quiser verificar quantos
alarmes aconteceram anteriormente.
As mensagens so apresentadas na seguinte forma:
xxxx.yyyyy-zz: Texto

Tab. 3.1

- Forma da mensagem

Posio

Descrio

xxxx

Nmero progressivo do evento memorizado.


As mensagens identificadas com ---- no so
memorizadas.

yyyyy

Cdigo de erro

zz
Texto

Nvel de Gravidade (consultar os detalhes na Tab. 3.2)


Descrio por extenso da mensagem

ex. ----.28808-10 : Segurana portes


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Ajuda para a resoluo de problemas

O significado da mensagem de erro o seguinte:

3.2.2.2

----- (a mensagem no memorizada)

28808 (cdigo numrico do erro)

10 (nvel de gravidade)

Segurana portes (texto da mensagem com a anomalia encontrada no sistema).

Reset dos alarmes


Apresentamos a seguir as aes de reset em funo do nvel de gravidade do alarme:

Tab. 3.2
Nvel de
gravidade

Significado

- Nveis de gravidade e consequente mtodo de reset


Efeito no sistema

Ao de reset

00

Mensagem de
informao

Nenhum

Nenhum

01

Mensagem de
informao

Nenhum

Nenhum

02

Aviso

Nenhum efeito sobre o estado


da Unidade de Controle.

Nenhum

03

No utilizado

04

Erro de programa PDL2 Programa em estado PAUSE


ou HOLD se for um programa
que puder ser colocado em
HOLD.

05

No utilizado

06

Erro de programa PDL2 Todos os programas em


estado PAUSE ou HOLD se
for um programa que puder
ser colocado em HOLD.

07

No utilizado

08

Hold

HOLD

09

No utilizado

10

Acionamentos
desligados

HOLD e DRIVE OFF seguinte


(parada em categoria 1
segundo a norma EN
60204-1)

Zerar a anomalia pressionando a


tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
no WinC5G)
Resolver a anomalia no programa.
Reinicializar o programa.
Zerar a anomalia pressionando a
tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
no WinC5G)
Resolver a anomalia no programa.
Reinicializar todos os programas.
Zerar a anomalia pressionando a
tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
no WinC5G)
Resolver a causa que provocou o
aparecimento do alarme
Retomar o programa pressionando
a tecla START
Zerar a anomalia pressionando a
tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
no WinC5G)
Resolver a causa que provocou o
aparecimento do alarme
DRIVE ON
Retomar o programa pressionando
a tecla START

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23

Ajuda para a resoluo de problemas

Tab. 3.2
Nvel de
gravidade
11

Significado
Acionamentos
desligados

- Nveis de gravidade e consequente mtodo de reset


Efeito no sistema

Ao de reset

DRIVE OFF

(parada em categoria 0
segundo a norma EN
60204-1)

12

Acionamentos
desligados

HOLD, DRIVE OFF e


DEACTIVATE

(parada em categoria 1

segundo a norma EN 60204-1


e desativao dos programas)

13

14

15

Erro fatal

Erro fatal

Erro fatal

Interrompe o funcionamento
do rob em categoria 0
(segundo a norma EN
60204-1) e desativa todos os
programas PDL2
(DEACTIVATE), deixando o
sistema na configurao
mnima.

Interrompe o funcionamento
do rob em categoria 0
(segundo a norma EN
60204-1) e desativa todos os
programas PDL2
(DEACTIVATE), deixando o
sistema na configurao
mnima.

Interrompe o funcionamento
do rob em categoria 0
(segundo a norma EN
60204-1) e desativa todos os
programas PDL2
(DEACTIVATE), deixando o
sistema na configurao
mnima.

Zerar a anomalia pressionando a


tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
no WinC5G)
Resolver a causa que provocou o
aparecimento do alarme
DRIVE ON
Retomar o programa pressionando
a tecla START
Zerar a anomalia pressionando a
tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
no WinC5G)
Resolver a causa que provocou o
aparecimento do alarme
DRIVE ON
Reinicializar os programas
pressionando a tecla START
Resolver a causa que provocou o
aparecimento do alarme
Desligar a Unidade de Controle e
aguardar pelo menos 30 segundos
para permitir a desativao do
mdulo UPS
Voltar a ligar a Unidade de
Controle
Resolver a causa que provocou o
aparecimento do alarme
Desligar a Unidade de Controle e
aguardar pelo menos 30 segundos
para permitir a desativao do
mdulo UPS
Voltar a ligar a Unidade de
Controle
Resolver a causa que provocou o
aparecimento do alarme
Desligar a Unidade de Controle e
aguardar pelo menos 30 segundos
para permitir a desativao do
mdulo UPS
Voltar a ligar a Unidade de
Controle

HS-RC-C5E-MAN_02.fm

24

00/0111

Ajuda para a resoluo de problemas

3.2.3

Identificao e siglas dos conectores, cabos e mdulos


Todos os conectores e cabos presentes na Unidade de Controle so claramente
marcados por siglas e identificados de modo unvoco para permitir uma identificao
rpida da conexo e Rastreabilidade para a substituio (ver par. 3.2.4 na pg. 25).
A sigla est marcada tanto no conector volante, como no conector fixo. Neste ltimo
caso, a sigla serigrafada nas imediaes do componente.

Fig. 3.2

- Exemplo de siglas em conector e cabo

Todos os conectores que terminam nos mdulos so marcados com a letra X seguida
de um nmero progressivo e da sigla do componente de destino (exemplo X9 / CPU,
X100 / FIA, etc.).
A sigla do conector est serigrafada claramente no componente.

Fig. 3.3

3.2.4

- Exemplo de siglas em conector

Rastreabilidade para a substituio


Todos os cabos/componentes so marcados com uma etiqueta contendo o nmero de
srie (Serial Number, S/N) e o cdigo de compra (Part Number, P/N).
Os cdigos so definidos da seguinte maneira:

S/N seguido de 4 dgitos numricos (ano e ms de produo) e 2 letras

P/N seguido de 8 dgitos numricos (cdigo de compra), um ponto de separao


e 2 dgitos numricos para a reviso.

HS-RC-C5E-MAN_02.fm

00/0111

25

Ajuda para a resoluo de problemas

3.2.5

Substituio de componentes
Para a substituio dos componentes, aconselha-se a identificar o componente
danificado utilizando as informaes fornecidas em Identificao e siglas dos
conectores, cabos e mdulos para poder substitu-lo por um idntico.
O Cap. 10. - Peas de reposio fornece os cdigos e as descries dos componentes
disponveis como peas de reposio.
As peas de reposio podem ser adquiridas diretamente da Comau nos endereos
indicados no par. 3.4 Centro de Assistncia Comau na pg. 29, onde tambm
possvel solicitar o reparo do componente danificado.
No execute reparos por conta prpria ou no autorizados nos mdulos
danificados. Os reparos podem ser executados somente pela Comau.

3.3 Esquemas de princpio da Unidade de


Controle
Nas prximas pginas esto reproduzidos os esquemas eltricos de princpio das
principais interconexes do sistema.
Consulte os esquemas eltricos da Unidade de Controle e do rob para o que se
refere a todas as informaes e detalhes de conexo necessrios.

HS-RC-C5E-MAN_02.fm

26

00/0111

X1

X2

Docking
Station

CR17.2303.60xx

Power Supply Line

X3A

ETH
2 1

CAN

Acopos
PC

APC

3 2
USB

COM
2 1

CR17.2302.60xx

TP Ethernet

X1

X11

IAM1
Inverter
Axis
Module 1

X3A
X2
X3B

CAN Bus Internal

X124

Wired TP

TP E-Stop, En.Dev., 24V Supply.

CR17.2314.61xx

Aux..
Supply
Module

Passive
Power
Supply

X3

ASM

X1 X1 X2

DC bus
ready

PPS

X3A
X3B
X11

X5B

Z1

X4B

CR17.2304.61xx

Brake

ETH PowerLink

Fases Motor

X1

X11

IAM2
Inverter
Axis
Module 2

X3A
X2
X3B
X11

X11
X11

+24V DriveOFF

WIRING WITH DOCKING STATION WIRELESS

WIRING WITH WIRED TP

X60 CONNECTOR
1

X1

X1

UPS

CR17.2311.61xx

IAM3
Inverter
Axis
Module 3

X2
X3A
X3B

Encoder Axis 1-6

24V Supply Distribution

X4A

LINE
FILTER

CR17.2308.6xxx

X1

X5A

CR17.2306.60xx

X5B

Ballast

X5A

CR17.2301.60xx

X4A

CR17.1307.80xx

X4B

CR17.2305.60xx

X5A

USB

X5A

Q100

X5B

24V ESM Supply & 24V Supply Distribution Command

X4A

CR17.2300.60xx

CR17.2312.61xx

PE

X5B

X4B

CAN Bus Internal

Enables Axis 1-6

X119

X4

X112

X108

X3A

X122

X10

CR17.2315.60xx

JP200

X110

X3B

PLUG

X126

PLUG

X128

X102

X30 CONN.

ETH PowerLink

CR17.2315.61xx

PLUG

X124

CR17.2309.61xx

X3C

X104

Ext. FAN

CIP

PFG
Powerlink
Fieldbus
Gateway

X302

X103

X106

X312

ERM-2

E110

Int. FAN

CR17.2413.80xx

Dup. Line E-Stop A-Stop da Linea


Drive ON.
Dup. En. Device
Autom. Status
Progr. Status

ERM-1

E114 E113 E112 E111

X311

X107

h 123

X310

X101

USB

SDM

X100

OPD

Safety & Distribution Module

X109

CR17.2307.61xx

X3

X10 CONN.

CR17.2315.60xx

CR17.2310.60xx

LINE
400V~ to 500V~

X2

CR17.2316.61xx

00/0111
CR17.2317.61xx

X120

Ajuda para a resoluo de problemas

400 Vac, 24 Vdc Power supply distribution


Internal main connections

HS-RC-C5E-MAN_02.fm

27

Ajuda para a resoluo de problemas


Vcc

SDM MODULE
X30

X102
1

X103

1A

24V INTP

24V INT.

29

15

1
2

24V EXT.
FIELD BUS

24V EXT.

0V

22

0V
INT./EXT.
2

X106

24V I/O

16

1
2

23

0V

30

24V SAFE

X122
X124
24V SAFE

1
7

0V

2
8

24V I/O

3
9

JP200

24V EXT. FIELD BUS

4
10

8A

24V EXT.

X126

DRIVE ON

24V SAFE

24V INT.

1
7

SL2

P8A

PSF

0V

2
8

24V I/O

X100

5A

24V
ASM
AUX.
SUPPLY
MODULE

PIO
SL1

24V EXT. FIELD BUS

4
10

P5A

0V

X128
5A

24V SAFE

1
7

1A

0V

5A

2
8

24V I/O

DRIVE OFF

4
10

X119

0V

24V INT.

0V

24V DRIVE OFF

24V ROBOT

0V

0V

24V FANS

24V EXT. FIELD BUS

X110

X2

X1
78

43

79

42

INT./EXT. FANS
A
12

36

X10

10d

X60

11d

X124

24V ROBOT SUPPLY


iTP

ROBOT BRAKES RELEASER

24 Vdc Power supply


distribution

HS-RC-C5E-MAN_02.fm

28

00/0111

Ajuda para a resoluo de problemas

3.4 Centro de Assistncia Comau


Em caso de necessidade, possvel entrar em contato com o Centro de Assistncia
Comau empregando os seguintes endereos:
Setor

Endereo

Servio fornecido

Causa e soluo

service.robotics@comau.com

Assistncia para o diagnstico de avarias


e pedido de opes software

Peas de reposio

spares.robotics@comau.com

Para pedidos de peas de reposio

Reparos

repairs.robotics@comau.com

Para pedidos de intervenes de reparos

Como alternativa, entre em contato com o fabricante seguindo as indicaes fornecidas


no par. 2.5.4 Referncias do fabricante na pg. 34 no manual Especificaes
Tcnicas.

HS-RC-C5E-MAN_02.fm

00/0111

29

Como desativar a alimentao eltrica

4. COMO DESATIVAR A ALIMENTAO


ELTRICA
Neste captulo so examinados os seguintes temas:

Precaues e riscos relacionados com a desativao da alimentao eltrica

Desativao da alimentao eltrica.

4.1 Precaues e riscos relacionados com a


desativao da alimentao eltrica

Aguarde pelo menos 30 segundos entre o momento do desligamento e a nova


ligao da Unidade de Controle.

Antes de extrair qualquer conector, aguarde pelo menos 30 segundos e


certifique-se de que todos os LEDs estejam apagados.
Se estas precaues no forem respeitadas possvel:

gerar um bloqueio de um ou mais mdulos

prejudicar o funcionamento de um ou mais mdulos.

Se acontecer o bloqueio de um ou mais mdulos, desligue o sistema, aguarde pelo


menos 30 segundos e volte a fornecer a alimentao.

Quando presente, o conector X120 no deve ser utilizado para seccionar a


alimentao eltrica (opo C5G-MCK).

Para aumentar a durao da bateria, no desligue a Unidade de Controle antes


de ter executado o procedimento de shutdown software.

O procedimento de shutdown software garante o fechamento dos arquivos e das


aplicaes sem exigir a utilizao da bateria tampo.

O desligamento da Unidade de Controle com o rob em movimento obriga o


sistema, e consequentemente o rob, a executar uma parada imediata sem
rampas de desacelerao, com a consequente solicitao da cadeia cinemtica,
deriva da direo da trajetria (imprevisvel tambm por causa da fora de
gravidade), com consequentes riscos de colises. A repetio contnua deste
modo de parada pode danificar o Sistema Robtico e/ou o equipamento
conectado ao rob.

HS-RC-C5E-MAN_09.fm

30

00/0511

Como desativar a alimentao eltrica

4.2 Desativao da alimentao eltrica


Estado:

No influente

Material:

Cadeado com dimetro


mn. 5 mm / mx. 8 mm
(mn. 0,19 pol / mx. 0,31 pol),
(no fornecido)

Equipamento:

No necessrio

Procedimentos preliminares/observaes

A maior parte das operaes de manuteno previstas na Unidade de Controle


deve ser executada na ausncia de alimentao eltrica. Nestes casos, a ficha
de manuteno apresenta a indicao Interruptor geral aberto (OFF).
Algumas operaes de manuteno, sobretudo as que se referem seo de
alimentao geral do armrio, devem ser executadas somente depois de cortar
completamente a alimentao da rede eltrica. Nestes casos, a ficha de
manuteno apresenta a indicao Alimentao eltrica na entrada
desativada.
O interruptor geral colocado na Unidade de Controle desliga a
alimentao somente para o rob (ou para os vrios robs) ligados a
ele e, ocasionalmente, para a aplicao.
Para verificar a rea ou os dispositivos alimentados pela Unidade de
Controle especfica, pode ser necessrio consultar tambm o Manual de
Instrues da mquina na qual o Sistema Robtico est integrado.

Procedimento operacional
Dispositivo de manobra no interruptor geral na posio OFF

HS-RC-C5E-MAN_09.fm

00/0511

31

Como desativar a alimentao eltrica

Procedimento operacional (Continuao)


Interruptor geral aberto (OFF)
a.

Executar o comando de desligamento software (shutdown). Utilizar o comando


especfico no terminal de programao.

b.

Aguardar a concluso do processo de desligamento.

c.

Trancar com cadeado e aplicar o cartaz com a indicao Operaes de


manuteno em execuo.

d.

Com a porta do armrio fechada, colocar a alavanca (A) do interruptor geral


Q100 na posio 0 (OFF).

e.

Exercer presso na alavanca (B) para ter acesso ao orifcio.

f.

Introduzir o cadeado no orifcio disponvel no dispositivo de manobra do


interruptor.

g.

S remover o cadeado quando concluir a atividade de manuteno.

h.

O cadeado no fornecido com o armrio eltrico.


Com o interruptor geral aberto, o conector X120 e o cabo a montante
do interruptor geral permanecem sob tenso.

HS-RC-C5E-MAN_09.fm

32

00/0511

Como desativar a alimentao eltrica

Procedimento operacional (Continuao)


Tenso de entrada desativada
(no caso de ausncia do conector X120 opcional)
a.

Executar a desativao da alimentao eltrica seguindo as instrues


fornecidas em Interruptor geral aberto (OFF).

b.

Abrir e trancar com o cadeado o interruptor geral a montante da Unidade de


Controle. O cadeado no fornecido com a Unidade de Controle.

Tenso de entrada desativada


(se estiver presente o conector X120 opcional)
Quando presente, o conector X120 no deve ser extrado com o
interruptor geral Q100 fechado.
a.

Executar a desativao da
alimentao eltrica seguindo
as instrues fornecidas nos
pontos anteriores.

b.

O servio exige a remoo do


conector X120 (C), colocado na
parte inferior do armrio.

c.

Desprender as alavancas (D).

d.

Remover o conector volante


X120 (C).

Procedimento consequente

No necessrio.
Ao fechar a porta no fim do servio de manuteno:

cuidado para no danificar o dispositivo de manobra e o eixo de extenso

fechar as portas com cuidado, evitando presses excessivas.

trancar a porta mediante a fechadura.

HS-RC-C5E-MAN_09.fm

00/0511

33

Como acessar os mdulos

5. COMO ACESSAR OS MDULOS


Neste captulo so examinados os seguintes temas:

Precaues antes de iniciar

Riscos relacionados com o acesso aos mdulos

Localizao dos mdulos e mtodo de acesso

5.1 Precaues antes de iniciar

Leia atentamente as descries contidas no Cap. 2. - Prescries para a


manuteno

Tenha acesso aos mdulos internos somente depois de desligar a alimentao


eltrica.

5.2 Riscos relacionados com o acesso aos


mdulos

O acesso aos mdulos pela porta frontal no acarreta riscos para o operador.
Os componentes eltricos presentes no interior esto protegidos com o grau de
proteo IP2x.

O acesso aos mdulos depois da remoo do painel traseiro gera os


seguintes riscos:

queimadura, por causa de temperaturas elevadas na resistncia de


recuperao e no painel traseiro do dissipador da Unidade de governo,
alimentadores e mdulos de potncia

corte/abraso, por causa de ventoinhas em rotao (somente se a


alimentao eltrica no foi desligada, como exigido).

HS-RC-C5E-MAN_03.fm

34

00/0112

Como acessar os mdulos

5.3 Localizao dos mdulos e mtodo de acesso


Os pontos de acesso aos mdulos so:

Porta frontal

Painel superior

Painel traseiro.

Na Tab. 5.1 esto indicados os mdulos e componentes (na ordem alfabtica) para os
quais prevista a manuteno e o respectivo ponto de acesso.

Tab. 5.1

- Lista de mdulos/componentes e ponto de acesso

Mdulo/componente

ACE - Arm Controller Electromechanical


(ACE)

Ponto de acesso

Painel superior

ACC - Unidade de governo, alimentadores e


mdulos de potncia

Porta frontal (ver par. 5.3.1 na


pg. 37)

CIP - Connector Interface Panel (CIP)

Porta frontal (ver par. 5.3.1 na


pg. 37)

ERR - Energy Recovery Resistance

Painel traseiro (ver par. 5.3.3 na


pg. 39) e
Painel superior (ver par. 5.3.2 na
pg. 38)

FAN - Sistema interno de ventilao - E110

Painel superior (ver par. 5.3.2 na


pg. 38)

FAN - Sistema interno de ventilao E111..E114

Painel traseiro (ver par. 5.3.3 na


pg. 39)

HS-RC-C5E-MAN_03.fm

00/0112

35

Como acessar os mdulos

Tab. 5.1

- Lista de mdulos/componentes e ponto de acesso

Mdulo/componente

Ponto de acesso

OPD - Operator Panel Devices (OPD)

Porta frontal (ver par. 5.3.1 na


pg. 37)

SDM - Safety Distribution Module (SDM)

Porta frontal (ver par. 5.3.1 na


pg. 37)

UPS - Uninterruptible Power Supply (UPS)

Porta frontal (ver par. 5.3.1 na


pg. 37)
Tambm pode ser
necessrio remover
um painel C5G-OPK:
Kit Placa Opes

HS-RC-C5E-MAN_03.fm

36

00/0112

Como acessar os mdulos

5.3.1

Porta frontal
Equipamento
Chave fist fornecida com o sistema

Parafusos de fixao
No previstos
Ateno

Grau de proteo
IP2x nos terminais

Precaues

Quando possvel, desligar a


alimentao de energia eltrica
antes de ter acesso ao interior
do armrio.

Procedimento operacional de abertura da porta frontal


a.

Introduzir a chave fornecida e gir-la 90 no sentido horrio (1).

b.

Abrir a porta (2).

c.

A porta dispe de bloqueio que a mantm na posio aberta (3).

Procedimento operacional de fechamento da porta frontal


a.

Verificar se a alavanca interna da fechadura est na vertical e virada para cima.

b.

Desbloquear a porta destravando o bloqueio inferior (3).

c.

Fechar a porta.

d.

Trancar a porta com a chave fornecida girando-a 90 no sentido anti-horrio.

e.

No deixar a chave na fechadura.

HS-RC-C5E-MAN_03.fm

00/0112

37

Como acessar os mdulos

5.3.2

Painel superior
Equipamento
Chave Allen

3 mm

Parafusos de fixao

Cabea escareada com 2 unid.


sextavado interno M5
Ateno

Grau de proteo
IP2x nos terminais

Presena de tenso no bloco


de terminais X120 mesmo com
o interruptor geral aberto

Precaues

Desligar sempre a energia


eltrica proveniente do ponto
de fornecimento antes de ter
acesso ao painel superior.
Desligar a alimentao eltrica
e trancar o interruptor no ponto
de fornecimento da energia
com um cadeado.

Procedimento operacional de abertura do painel superior do armrio


a.

Desparafusar os 2 parafusos de cabea escareada com sextavado interno e os


4 olhais de suspenso colocados no painel (1).

b.

Levantar e afastar ligeiramente o painel (2) e prestar ateno na conexo de


terra presente no painel (3).

c.

Desligar o condutor de terra (3) pelo lado do painel mvel.

Procedimento operacional de fechamento do painel superior do armrio


a.

Ligar o condutor de terra (3).

b.

Apoiar o painel e aparafusar os 2 parafusos de cabea abaulada com sextavado


interno, sem exagerar no torque de aperto.

c.

Aparafusar os 4 olhais de suspenso verificando a presena dos 4 O-rings de


teflon.

HS-RC-C5E-MAN_03.fm

38

00/0112

Como acessar os mdulos

5.3.3

Painel traseiro
Equipamento
Chave Allen

3 mm

Parafusos de fixao
Parafuso Allen M4

2 unid.

Ateno

Ventoinha em
rotao
Superfcies
quentes

Precaues

Desligar sempre a energia


eltrica antes de ter acesso ao
painel traseiro.
Ateno para as superfcies
quentes: resistncia de
recuperao e dissipador.

x3

Procedimento operacional de abertura do painel traseiro do armrio


a.

Desparafusar os 2 parafusos Allen colocados na extremidade alta do painel (1).

b.

Afastar o painel (2) e levant-lo (3) desprendendo-o dos 3 pinos inferiores.

Procedimento operacional de fechamento do painel traseiro do armrio


a.

Apoiar o painel na parte inferior do armrio e fazer coincidir os 3 pinos com os


furos presentes na base do painel (4).

b.

Aproximar o painel do armrio.

c.

Aparafusar os 2 parafusos Allen, sem exagerar no torque de aperto.

HS-RC-C5E-MAN_03.fm

00/0112

39

Como movimentar o rob se a unidade de controle estiver danificada

6. COMO MOVIMENTAR O ROB SE A


UNIDADE DE CONTROLE ESTIVER
DANIFICADA
Neste captulo so examinados os seguintes temas:

Precaues antes de iniciar

Riscos relacionados com a movimentao do rob sem a Unidade de Controle


conectada

Utilizao do Mdulo desenfreador C5G-OBR

6.1 Precaues antes de iniciar

Leia atentamente as descries contidas no Cap. 2. - Prescries para a


manuteno

O desenfreador integrado presente no rob pode no funcionar se a Unidade de


Controle estiver danificada. No lugar dele, possvel utilizar o Mdulo
desenfreador C5G-OBR (opcional). O Mdulo desenfreador C5G-OBR deve ser
utilizado como uma soluo alternativa devido impossibilidade de emprego do
terminal de programao.

O princpio de funcionamento do Mdulo desenfreador C5G-OBR consiste em


alimentar os freios dos motores com 24Vcc proveniente de fonte externa.
Portanto, o comando pode produzir riscos de queda (consulte o par. 6.2 Riscos
relacionados com a movimentao do rob sem a Unidade de Controle conectada
na pg. 40).

Os procedimentos para a utilizao do desenfreador integrado esto explicados


no manual de manuteno do rob especfico.

6.2 Riscos relacionados com a movimentao do


rob sem a Unidade de Controle conectada

A operao de desenfreamento dos eixos produz o risco de queda dos eixos


sujeitos gravidade.

O mdulo desenfreador C5G-OBR exclui todas as seguranas do sistema: parada


de emergncia, boto de enablig device, geral e fence.

Dependendo da carga aplicada no pulso e na posio do rob, o movimento dos


eixos poderia no ser previsvel e poderia produzir um perfil de queda no
perpendicular ao cho.

Durante as operaes, nenhum operador deve permanecer na rea de trabalho e,


sobretudo, embaixo dos eixos do rob.

O peso dos eixos e do equipamento instalado no pulso do rob pode impedir a


elevao feita apenas por pessoas e, portanto, exigir a utilizao de sistemas de
elevao adequados (por ex.: guindaste, ponte-rolante).

Caso uma pessoa permanea presa no sistema, s d o comando de


desenfreamento se tiver a certeza de que a pessoa no fique submetida maior
presso causada pelo peso dos eixos desenfreados
HS-RC-C5E-MAN_08.fm

40

01/0113

Como movimentar o rob se a unidade de controle estiver danificada

Salvo indicao em contrrio, a utilizao simultnea de dois ou mais conectores


pode gerar riscos adicionais.

Ao trmino das operaes necessrio realizar o procedimento de Turn-Set em


todos os eixos.

Respeitar as combinaes entre o rob, o conector a ser usado, a seleo no


seletor no mdulo desenfreador e o consequente eixo desenfreado, indicado na
Tab. 6.1.

O eixo selecionado no seletor pode no corresponder ao nmero do eixo definido no


sistema robtico. Antes de comandar o desenfreamento do eixo verificar a seleo
correta no seletor e o eixo combinado correspondente: uma combinao negligenciada
pode causar a queda por gravidade de um eixo/brao/satlite indesejada.

Tab. 6.1

- Combinaes do rob / mesa, conector e eixos


desenfreados
Eixo selecionado no seletor do mdulo C5G-OBR

Conector
na base do
rob / mesa
ou outro

Conector
do volante
a ser usado
no mdulo
C5G-OBR

SiX / NS /
NM / NJ /
NJ4

X2

X2

--

PAL

X2

X2

--

--

--

PAL 470

X2

X2

--

--

PRESS
100

X2

X2

--

7/8/9/10

Eixo desenfreado no rob / Posicionador / Mesa

Rob

X2

X2

--

PRESS
130 SH

Diretamente
no motor do
eixo 1 slave

MTR7

--

--

--

--

--

--

Laser

X2

X2

--

--

--

AUX

--

--

--

--

--

--

Eixo x

Corredias
TR
Posicionadores
MP

XMTRx

MTR7

Eixo x

--

--

--

--

--

--

PTDV

X2

X2

10

9 *

8 *

--

--

--

--

PTDO

X2

X2

10 (No)

9 *

8 *

--

--

--

--

XMTRx

MTR7

Eixo x

--

--

--

--

--

--

MTR7

Eixo x

--

--

--

--

--

--

Mesas
TR

Eixos adicionais
Eixos
adicionais

XMTRx

-- = seleo irrelevante por ausncia de eixo na Unidade


* = eixos auxiliares nos posicionadores (satlites)
Eixo x = depende da atribuio do nmero do eixo no sistema
No = eixo presente na unidade mas no est disponvel a funo de desenfreamento
XMTRx = de TR7 a XMTR10, dependendo da configurao da mesa instalada.
HS-RC-C5E-MAN_08.fm

01/0113

41

Como movimentar o rob se a unidade de controle estiver danificada

6.3 Utilizao do Mdulo desenfreador C5G-OBR


Estado:

Energia desligada

Material:

Cabo de alimentao com plugue


adequado ao ponto de ligao da
energia eltrica (no includos com a
opo mdulo desenfreador
C5G-OBR)

Equipamento:

Mdulo desenfreador C5G-OBR


Sistemas adequados de elevao
para sustentar os eixos do rob
sujeitos gravidade

Imagem representativa de um rob tpico

Procedimentos preliminares/observaes

A operao de desenfreamento dos eixos produz o risco de queda


dos eixos sujeitos gravidade. Consulte o par. 6.2 Riscos
relacionados com a movimentao do rob sem a Unidade de
Controle conectada na pg. 40.
Na opo Mdulo desenfreador C5G-OBR est includa a tomada volante
adequada ao plugue para painel presente na parte traseira do mdulo. Antes da
primeira utilizao, realizar um cabo de alimentao com plugue adequado ao
sistema de alimentao monofsico presente no local de emprego.
Fornecer alimentao ao mdulo (de 100 a 230 Vca, 1,5 A @ 120 Vca / 0,7 A @
230 Vca). A bitola mnima do cabo deve ser de 0,5 mm / 20 AWG. Adaptar a
bitola em funo do comprimento do cabo e da proteo a montante.
Certificar-se de que a tenso da rede de alimentao seja adequada
ao modelo de desenfreador empregado.

Este procedimento descreve as operaes tpicas e vlidas para a


maior parte de Robs e Posicionadores.
Consultar o manual especfico do rob para obter detalhes
especficos.

Procedimento operacional
a.

Sustentar os eixos do rob sujeitos gravidade com um guindaste ou


ponte-rolante. Utilizar cabos ou faixas. No utilizar correntes. Consultar o
manual do rob para identificar os pontos mais adequados para amarrar o rob.

b.

Para desenfrear os 6 eixos do rob:

Desligar o conector de potncia X2 na base do rob. A posio do conector


diferente em funo do tipo de rob (se for necessrio, consultar o manual
do rob).

HS-RC-C5E-MAN_08.fm

42

01/0113

Como movimentar o rob se a unidade de controle estiver danificada

Procedimento operacional (Continuao)

c.

Ligar o conector volante


(A) ao conector X2 na
base do rob. O conector
volante (B) no deve ser
utilizado e pode ser
deixado apoiado no cho.

Para desenfrear os eixos de 7 a 10:

Desligar o conector de potncia do eixo considerado. A posio do


conector diferente em funo do tipo de instalao.

Ligar o conector volante


(B) ao conector do
respectivo eixo que se
deseja desenfrear. O
conector volante (A) no
deve ser utilizado e pode
ser deixado apoiado no
cho.

d.

Fornecer a alimentao na
entrada (C) para o mdulo
desenfreador.

e.

A presena de alimentao
assinalada pelo acendimento
do LED verde (D).

Imagem representativa

HS-RC-C5E-MAN_08.fm

01/0113

43

Como movimentar o rob se a unidade de controle estiver danificada

Procedimento operacional (Continuao)


f.

No seletor (E), selecionar o eixo que deseja desenfrear.

g.

Certificar-se de manter esticados os cabos utilizados para sustentar os eixos


sujeitos gravidade.

h.

Para desenfrear os 6 eixos do


rob:

Os eixos de 1 a 6 podem
ser selecionados
separadamente com a
respectiva posio.

i.

Para desenfrear os eixos de 7 a


10:

Os eixos de 7 a 10 so
ligados mediante um
conector dedicado, que
pode ser ligado a um eixo
por vez e ativado somente
com o seletor na posio
7-8-9-10.

j.

Utilizar o boto com alavanca (F) para desenfrear o eixo desejado. Acionar o
boto com presses breves e verificar o efeito do movimento provocado pelo
eixo com o freio solto. Simultaneamente, aliviar gradualmente a tenso nos
cabos utilizados para sustentar os eixos sujeitos gravidade.

k.

Quando se solta o boto, o movimento para graas ao do freio (comando


com ao mantida).

HS-RC-C5E-MAN_08.fm

44

01/0113

Como movimentar o rob se a unidade de controle estiver danificada

Procedimento consequente

Restabelecer as conexes dos conectores de potncia no rob e/ou nos eixos


em questo.

Recuperao do funcionamento do rob aps a utilizao do desenfreador


C5G-OBR
A movimentao por meio do desenfreador C5G-OBR gera a perda do
Turn-set dos eixos; portanto, fundamental restabelecer
corretamente a funcionalidade antes da prxima utilizao:
Antes de dar o comando de Drive ON no ficar sob o rob e
certificar-se de que no h nada perto dos eixos sujeitos gravidade.
em condies de Turn-set, no Drive On possvel uma queda dos
eixos sujeitos a gravidade que, no caso de rob muito grande e sem
braos, pode chegar a vrios centmetros.
Para restabelecer as condies de Turn-set proceder conforme indicado abaixo**:
a.

colocar os eixos do rob nas proximidades das marcas de calibrao. A fim de


executar um alinhamento preciso "a vista", na eventualidade com a ajuda de um
pino cilndrico de dimetro adequado

b.

realizar o comando CAT. Aguardar a regulao do Turn-set, ao trmino do qual


obtida a "regulao" do transdutor e a memorizao subsequente da posio.

c.

reiniciar o programa tendo o cuidado de executar alguns ciclos com velocidade


reduzida e verificar se o comportamento do sistema correto.
** O procedimento completo e detalhado para a execuo do Turn-set
indicado no manual de manuteno do rob.

HS-RC-C5E-MAN_08.fm

01/0113

45

Estrutura da manuteno

7. ESTRUTURA DA MANUTENO
7.1 Informaes gerais
A manuteno da Unidade de Controle subdividida em:

Esquema resumido das operaes de manuteno

Manuteno preventiva

Manuteno extraordinria

Recomendamos executar uma manuteno preventiva pontual e precisa para


manter durante muito tempo as caractersticas funcionais da Unidade de
Controle.
A manuteno preventiva insuficiente ou no executada durante o perodo de
validade da garantia prejudica esta ltima.

7.2 Esquema resumido das operaes de


manuteno
A Fig. 7.1 apresenta o esquema do plano de manuteno completo, onde esto
identificadas as posies e a periodicidade das intervenes de manuteno a serem
realizadas.
No retngulo mais interno indicada a periodicidade diria; nos concntricos
(gradualmente mais externos) indicada em ordem crescente a periodicidade
posterior.
Na figura so mostrados os pontos de interveno detectveis com as referncias
presentes nos resumos da Tab. 8.2 - Programa de manuteno preventiva e Tab. 9.2
- Servios de manuteno extraordinria.

HS-RC-C5E-MAN_10.fm

46

00/0611

Estrutura da manuteno

Fig. 7.1

- Esquema resumido das operaes de manuteno

HS-RC-C5E-MAN_10.fm

00/0611

47

Manuteno preventiva

8. MANUTENO PREVENTIVA
Neste captulo so examinados os seguintes temas:

Precaues antes de iniciar

Equipamento necessrio

Programa de manuteno preventiva

8.1 Precaues antes de iniciar

Leia atentamente as descries contidas no Cap. 2. - Prescries para a


manuteno

Para garantir o funcionamento correto da Unidade de Controle, necessrio


executar a manuteno preventiva periodicamente para reduzir as causas de
avaria geradas pela degradao natural ao longo do tempo e manter as suas
caractersticas funcionais por muito tempo.

A manuteno preventiva insuficiente ou no executada durante o perodo de


validade da garantia prejudica esta ltima.

8.2 Equipamento necessrio


O equipamento mnimo necessrio para a manuteno preventiva da Unidade de
Controle C5G :

Tab. 8.1

- Equipamento necessrio

Aspirador de p
Pincel com cerdas macias
Jogo de chaves de fenda de lmina chata e Phillips
Jogo de chaves Allen (medidas em mm)
Solvente ecolgico
Recipientes vrios
Luvas

HS-RC-C5E-MAN_04.fm

48

01/0113

Manuteno preventiva

8.3 Programa de manuteno preventiva


Na Tab. 8.2 est indicado o programa de manuteno preventiva organizado por
frequncia.
Na continuao, as fichas de manuteno so ordenadas por sigla, na ordem
alfabtica.

Tab. 8.2

- Programa de manuteno preventiva

Frequncia

Servio/Ficha

Ref.

quando forem feitas outras


atividades

ACC: controle do fechamento das portas e eficincia das guarnies


(ver par. 8.4 na pg. 50)

P1

Verificao da eficincia dos cartazes de aviso


depende do ambiente de
instalao

ACO: esvaziamento do tanque de recolha de condensao

P3

8 meses

E111..E113: limpeza das ventoinhas (ver par. 8.8 na pg. 57)

P5

8 meses

Controle de circuitos e dispositivos de segurana


Pelo menos a cada 8 meses, testar o funcionamento:

do boto de emergncia verificando o funcionamento efetivo


dos dois canais

do boto de habilitao (enabling device) verificando o


funcionamento efetivo dos dois canais. O diagnstico do C5G
controla a eficincia dos respectivos circuitos de segurana e,
em caso de anomalia, exibe uma mensagem especfica no
terminal de programao.

das entradas da parada de emergncia, Auto Stop (Portes)


e General Stop verificando o funcionamento efetivo dos dois
canais. O diagnstico do C5G controla a eficincia dos
respectivos circuitos de segurana e, em caso de anomalia,
exibe uma mensagem especfica no terminal de programao.

do rel de segurana Pilz presente na opo C5G-IEAK


(quando presente).
Consultar tambm o manual da clula na qual ser
empregado o C5G.

8 meses

ACO: limpeza do condensador (se presente).

P2

16 meses

E110: limpeza da ventoinha (ver par. 8.7 na pg. 55)

P4

3 anos (2 anos *)

UPS: substituio da bateria (ver par. 8.9 na pg. 59)

P6

* Aconselha-se a substituio preventiva da bateria caso o local de


instalao seja sujeito a ausncias repetidas de alimentao ou
desligamento sem recorrer ao procedimento de shutdown software.
Esta substituio antecipada garante os melhores desempenhos em
todas as situaes.
Nota: se a unidade de Controle opera em um ambiente com
temperaturas contnuas superiores a 35C, a vida til da bateria
significativamente reduzida.
A referncia est indicada na Fig. 7.1 - Esquema resumido das operaes de
manuteno na pg. 47.

HS-RC-C5E-MAN_04.fm

01/0113

49

Manuteno preventiva - ACC

8.4 ACC: controle do fechamento das portas e


eficincia das guarnies
Arm Controller Cabinet

Estado:

No influente

Material:

No necessrio

Equipamento:

No necessrio

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

A porta do armrio deve permanecer fechada para garantir a eficincia do


sistema de resfriamento e a limpeza no interior do armrio. Pela sua
constituio, o grau de proteo IP 54 presente no armrio garante a
manuteno desta eficincia.
A perda de desempenho das guarnies pode comprometer esta situao.

Procedimento operacional
a.

Verificar a eficincia das guarnies e a posio correta das mesmas na sua


sede, em todo o permetro da porta.

b.

Se for necessrio, substituir as guarnies.

Procedimento consequente

No necessrio

HS-RC-C5E-ACC_01.fm

50

00/0309

Manuteno preventiva - ACO

8.5 ACO: limpeza do condensador


Air Conditioner Option

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

No necessrio

Equipamento:

Chave Phillips
Pincel com cerdas macias
Aspirador de p
Solvente ecolgico

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

O condicionador no requer manuteno. A presena de traos de leo um


sintoma de vazamentos pelo circuito frigorfico, sendo necessria a sua
substituio (consultar a ficha C5G-ACO: substituio).
A quantidade de sujeira presente no interior do condicionador depende da
qualidade do ar presente no local de instalao. Os tempos indicados no
programa de manuteno referem-se a uma condio tpica.
Antes de remover a tampa do condicionador, certificar-se de que a
alimentao eltrica est desligada e que a ventoinha interna est parada.
A utilizao de ar comprimido desaconselhada devido impossibilidade
de controlar a sujeira removida, com o risco de projet-la contra o rosto do
operador.

Procedimento operacional
a.

A limpeza inclui a ventoinha, o condensador e as bocas de entrada e sada do


ar ambiente.

b.

Desparafusar os parafusos que fixam a tampa do condicionador.

c.

Levantar a tampa e remover a conexo do condutor de massa.

d.

Utilizar um pincel para remover a sujeira, aspirando ao mesmo tempo com o


aspirador de p para recuperar a sujeira. A sujeira obstinada eventualmente
presente pode ser removida com a ajuda do solvente ecolgico.

e.

Verificar se o furo de descarga do condensado e o respectivo tubo no esto


obstrudos.

HS-RC-C5E-ACO_01.fm

00/0211

51

Manuteno preventiva - ACO

Procedimento operacional (Continuao)


f.

No caso de modificao
involuntria do termostato,
reajustar o valor predefinido de
45 C.

g.

Reinstalar a tampa restabelecendo a conexo do condutor de massa.

h.

Apertar os parafusos de fixao da tampa.

Procedimento consequente

No necessrio

HS-RC-C5E-ACO_01.fm

52

00/0211

Manuteno preventiva - ACO

8.6 ACO: esvaziamento do tanque de recolha de


condensao
Air Conditioner Option

Estado:

No influente

Material:

No necessrio

Equipamento:

No necessrio

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

Adequar a frequncia da operao de esvaziamento em funo da umidade


ambiente.

Procedimento operacional
a.

Extrair o tubo (A) do tanque (B).

b.

Tirar o tanque (B) do suporte.

c.

Abrir o bujo e esvaziar o


tanque despejando a gua em
um poo de coleta de gua
qualquer.

d.

Fechar o bujo e reintroduzir o tanque (B) no suporte.

e.

Reintroduzir o tubo.

HS-RC-C5E-ACO_03.fm

00/0211

53

Manuteno preventiva - ACO

Procedimento consequente

No necessrio

HS-RC-C5E-ACO_03.fm

54

00/0211

Manuteno preventiva - E110

8.7 E110: limpeza da ventoinha


Fan

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

No necessrio

Equipamento:

Chave Allen de 3 mm
Pincel com cerdas macias
Aspirador de p
Luvas

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

Um sistema de resfriamento perfeitamente eficiente garante o funcionamento


correto da unidade de controle.
A quantidade de sujeira presente na ventoinha depende da qualidade do ar
presente no local de instalao. Os tempos indicados no programa de
manuteno referem-se a uma condio tpica.
Antes de remover o painel, certificar-se de que a alimentao eltrica est
desligada e que a ventoinha est parada.
A utilizao de ar comprimido desaconselhada devido impossibilidade
de controlar a sujeira removida, com o risco de projet-la contra o rosto do
operador.

Procedimento operacional
a.

A limpeza inclui a ventoinha e a zona limtrofe.

b.

Ter acesso parte superior do armrio removendo o Painel superior (ver par.
5.3.2 na pg. 38).

c.

Utilizar um pincel para remover a sujeira, aspirando ao mesmo tempo com o


aspirador de p para recuperar a sujeira.

HS-RC-C5E-E110_01.fm

00/0309

55

Manuteno preventiva - E110

Procedimento operacional (Continuao)


d.

A rea envolvida na limpeza a


zona da ventoinha (A).
Tomar cuidado com a
presena de alimentao
eltrica no bloco de
terminais X120.

e.

Remover a sujeira com o auxlio


de um pincel, especialmente do
interior das ps da ventoinha
(A).

f.

Reinstalar o Painel superior


(ver par. 5.3.2 na pg. 38).

g.

Se forem encontradas impurezas no interior do armrio, verificar o estado de


conservao das guarnies. Consultar o par. 8.4 ACC: controle do fechamento
das portas e eficincia das guarnies na pg. 50.

Procedimento consequente

No necessrio

HS-RC-C5E-E110_01.fm

56

00/0309

Manuteno preventiva - E111..E113

8.8 E111..E113: limpeza das ventoinhas


Fan

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

No necessrio

Equipamento:

Chave Allen de 3 mm
Pincel com cerdas macias
Aspirador de p
Luvas

Vista traseira

Procedimentos preliminares/observaes

Um sistema de resfriamento perfeitamente eficiente garante o funcionamento


correto da unidade de controle.
A quantidade de sujeira presente nas ventoinhas e no canal de resfriamento
depende da qualidade do ar presente no local de instalao. Os tempos
indicados no programa de manuteno referem-se a uma condio tpica.
A Unidade de Controle em rel. 0 pode dispor de ventoinhas de E111 a E114.
Antes de remover o painel, certificar-se de que a alimentao eltrica est
desligada e que as ventoinhas esto paradas.
Cuidado com a resistncia de recuperao que pode estar muito quente.
A utilizao de ar comprimido desaconselhada devido impossibilidade
de controlar a sujeira removida, com o risco de projet-la contra o rosto do
operador.

Procedimento operacional
a.

A limpeza inclui as ventoinhas, o dissipador, o canal de passagem do ar e as


grades presentes no painel.

b.

Ter acesso parte traseira do armrio removendo o Painel traseiro (ver par.
5.3.3 na pg. 39).

c.

Utilizar um pincel para remover a sujeira, aspirando ao mesmo tempo com o


aspirador de p para recuperar a sujeira.

HS-RC-C5E-E1xx_01.fm

01/0113

57

Manuteno preventiva - E111..E113

Procedimento operacional (Continuao)


d.

A rea envolvida na limpeza a


zona das ventoinhas (A) e
dissipador (B).
Cuidado
com
a
resistncia
de
recuperao que pode
estar muito quente.

e.

Remover a sujeira com o auxlio


de um pincel, especialmente do
interior das ps das ventoinhas
(A).

f.

Remover a sujeira das grades


(C) presentes no painel.

g.

Reinstalar o Painel traseiro (ver


par. 5.3.3 na pg. 39).

Procedimento consequente

No necessrio

HS-RC-C5E-E1xx_01.fm

58

01/0113

Manuteno preventiva - UPS

8.9 UPS: substituio da bateria


Uninterruptible Power Supply

Estado:

No influente *

Material:

Bateria (consultar Tab. 10.3


- Uninterruptible Power Supply (UPS)
na pg. 117)

Equipamento:

Chaves Phillips

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes
Manusear a bateria com cuidado. Utilizar exclusivamente baterias
fornecidas exclusivamente como peas de reposio.
No danificar o invlucro para evitar vazamentos de lquido corrosivo.
O jogo de baterias usado deve ser eliminado respeitando o ambiente e as
leis em vigor.

* Se estiverem instalados mdulos opcionais que impedem o acesso ao mdulo


UPS, aconselha-se a desligar a Unidade de Controle antes de continuar (consultar o
ponto Interruptor geral aberto (OFF)).

Procedimento operacional
a.

O mdulo UPS normalmente acessvel, no sendo necessria a remoo de


outros componentes. Neste caso, continuar o procedimento a partir do ponto c.

b.

Se estiverem presentes mdulos opcionais na placa opes C5G-OPK que


impedem o acesso, aconselha-se a executar as seguintes operaes:

b.1 desligar Unidade de Controle.


b.2 se possvel, desprender o mdulo UPS da guia mega (alavanca de desbloqueio
na parte alta) passando atrs dos componentes/placa opes C5G-OPK e
apoiar o mdulo UPS sobre o piso interno do quadro eltrico (cuidado) para
evitar abrases causa choques e deslizamentos com a chapa da placa
C5G-OPK).
b.3 ou remover o mdulo opcional montado mais direita para poder ter acesso ao
mdulo UPS pela parte frontal. Tipicamente, no necessrio desconectar os
cabos da opo e esta pode ser deslocada para um lado, de modo a permitir o
acesso ao mdulo.
HS-RC-C5E-UPS_01.fm

00/0112

59

Manuteno preventiva - UPS

Procedimento operacional (Continuao)


c.

Remover o fusvel antes de


operar no mdulo C5G-UPS
(1).

d.

Desapertar o parafuso de
fixao da tampa girando-o 4-5
voltas (2). Se no for removido
completamente, a montagem
seguinte ser mais fcil.

e.

Levantar e remover a tampa (3)


da bateria.

f.

Desconectar (4) os cabos dos


terminais da bateria.

g.

Remover a bateria puxando a


lingueta (5).

h.

Introduzir a nova bateria e executar as operaes na ordem inversa.

i.

Conectar os cabos respeitando a polaridade.

j.

Prender a tampa e, com uma ligeira flexo, introduzir o orifcio no parafuso.

k.

Apertar o parafuso sem forar.

l.

Instalar o fusvel.

HS-RC-C5E-UPS_01.fm

60

00/0112

Manuteno preventiva - UPS

Procedimento operacional (Continuao)


m.

Se foi necessrio remover um ou mais mdulos:

m.1 Prender o mdulo UPS na guia mega.


m.2 Reinstalar o painel da opo que foi removida.
Entregar a bateria usada aos centros de coleta seletiva especficos.
Mais sugestes esto fornecidas no Cap. Desativao e
desmantelamento na pg. 125
Procedimento consequente

Para poder funcionar novamente, a bateria necessita de cerca de 3 horas para


completar a carga total.
Durante o perodo de carga, a Unidade de Controle poderia no garantir
desligamentos controlados na ausncia de alimentao eltrica. Adotar sempre
o procedimento especfico de shutdown software.

HS-RC-C5E-UPS_01.fm

00/0112

61

Manuteno extraordinria

9. MANUTENO EXTRAORDINRIA
Neste captulo so examinados os seguintes temas:

Precaues antes de iniciar

Equipamento necessrio

Mdulos sujeitos manuteno extraordinria

9.1 Precaues antes de iniciar

Leia atentamente as descries contidas no Cap. 2. - Prescries para a


manuteno

As operaes de manuteno no descritas nas fichas apresentadas a seguir


devem ser executadas por operadores especializados da Comau.

9.2 Equipamento necessrio


O equipamento mnimo necessrio para a manuteno extraordinria da Unidade de
Controle C5G :

Tab. 9.1

- Equipamento necessrio

Jogo de chaves de fenda de lmina chata


Jogo de chaves Phillips
Jogo de chaves Allen (medidas em mm), incluindo barras de extenso
Jogo de chaves de caixa (medidas em mm)
Chave dinamomtrica com catraca (ou chave de fenda), com inseres e hastes de
extenso at 260 mm, campo de regulao de 1 a 6 Nm aproximadamente.
Pulseira antiesttica
Personal Computer com software WinC5G corretamente instalado.
Disk On Key ou outro suporte de memorizao, com conexo via USB
No caso de substituio de toda a Unidade de Controle, equipamento de elevao
adequado ao local de instalao (guindaste ou empilhadeira)
No caso de operaes nos conectores multipolares, pina para contatos Harting
cdigo 09 99 000 0001, extrator para contatos Harting cdigo 009 99 000 0012 e
contatos Harting.

HS-RC-C5E-MAN_05.fm

62

01/0113

Manuteno extraordinria

9.3 Mdulos sujeitos manuteno


extraordinria
Se for necessrio substituir as partes danificadas, siga os procedimentos indicados nas
fichas de manuteno apresentadas a seguir.
As fichas, resumidas em ordem alfabtica por sigla, esto indicadas na Tab. 9.2.

Tab. 9.2

- Servios de manuteno extraordinria


Servio/Ficha

Ref.

C5G-ACO: substituio (ver par. 9.4 na pg. 64)

S1

C5G-ACO: substituio do fim de curso (ver par. 9.5 na pg. 69)

S2

AMS-APC820: substituio do mdulo com recuperao da placa Compact


Flash (ver par. 9.6 na pg. 73)

S3

AMS-ASM32: substituio do mdulo (ver par. 9.7 na pg. 82)

S4

AMS-IAM: substituio do mdulo (ver par. 9.8 na pg. 85)

S5

C5G-iTP ou iTP2: substituio (ver par. 9.9 na pg. 91)

S10

AMS-PPS8: substituio do mdulo (ver par. 9.10 na pg. 95)

S6

C5G-HMK: substituio do conta-horas (ver par. 9.11 na pg. 100)

S7

C5G-SDM: substituio do mdulo (ver par. 9.12 na pg. 102)

S8

C5G-TP5: substituio (ver par. 9.13 na pg. 107)

S10

C5G-UPS: substituio do mdulo (ver par. 9.14 na pg. 111)

S9

A referncia est indicada na Fig. 7.1 - Esquema resumido das operaes de


manuteno na pg. 47.

HS-RC-C5E-MAN_05.fm

01/0113

63

Manuteno extraordinria - ACO

9.4 C5G-ACO: substituio


Air Conditioner Option

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

Condicionador provido de teto do


armrio (consultar Tab. 10.9
- Condicionamento)

Equipamento:

Olhais de suspenso M8 macho,


fornecidos com o condicionador
Sistema de elevao para 40 kg (por
ex.: guindaste), com 2 cabos de 1 m
de comprimento com aro/gancho
(Nota: olhal de suspenso do
condicionador com dimetro interno
de 20 mm)
Chave Phillips
Chave de fenda mdia
Chave Allen de 3 mm

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

O leo de lubrificao do compressor deve estabilizar-se. Por este motivo,


aguardar pelo menos 8 horas antes de pr o condicionador em funcionamento.
O procedimento pode ser utilizado tanto no caso de substituio do
condicionador no teto da Unidade de Controle, como no teto da Application Box,
adaptando as referncias da Unidade de Controle Application Box.

Procedimento operacional
a.

No condicionador, remover os 2
parafusos de cabea abaulada
(A) superiores que cobrem os
furos para os olhais de
suspenso.

b.

No condicionador, parafusar 2
olhais de suspenso M8 (B) no
lugar dos parafusos que foram
tirados.
Os
olhais
de
suspenso so normalmente
fornecidos com a Unidade de
Controle (se provida da opo).
Em caso de perda, utilizar os
presentes no condicionador
novo.

HS-RC-C5E-ACO_02.fm

64

00/0211

Manuteno extraordinria - ACO

Procedimento operacional (Continuao)


c.

No C5G, desparafusar e
remover os 4 olhais de
suspenso M12 fmea (C) do
teto.

d.

No C5G, desparafusar os 2
parafusos
imperdveis
de
cabea
escareada
com
sextavado interno de M4 (D).

e.

Desconectar
o
cabo
de
conexo do condicionador
dentro do armrio. Pode ser
que seja necessrio remover 2
ou mais abraadeiras de
plstico (E). O cabo est ligado
no bloco de terminais na base
do armrio.

f.

De
dentro
do
armrio,
desconectar o condutor de terra
ligado ao teto. Deixar o
condutor ligado no armrio.

g.

Extrair o tubo de descarga de


condensado do tanque de
coleta e do olhal de suspenso.

HS-RC-C5E-ACO_02.fm

00/0211

65

Manuteno extraordinria - ACO

Procedimento operacional (Continuao)


h.

Empregando 2 cabos e o
sistema de elevao adequado,
prend-los nos 2 olhais de
suspenso no condicionador.
Elevar
respeitando
a
verticalidade perfeita para no
danificar as barras roscadas
que sobressaem da Unidade de
Controle, sede dos olhais de
suspenso removidos. NOTA:
o condicionador pesa 35 kg

i.

Depositar o condicionador
removido no cho, remover a
ancoragem
e
passar

elevao e depsito do novo


condicionador na Unidade de
Controle. Tomar cuidado com o
cabo de alimentao que sai do
condicionador
e
com
o
condutor de terra para a ligao
do teto metlico. Respeitar a
posio
frontal
do
condicionador (o painel cego
est colocado frontalmente).

j.

Dispor o cabo de conexo de


maneira ordenada dentro da
Unidade de Controle.

k.

Fixar o cabo com abraadeiras


de plstico (E).

HS-RC-C5E-ACO_02.fm

66

00/0211

Manuteno extraordinria - ACO

Procedimento operacional (Continuao)


l.

Ligar a extremidade do cabo no


bloco de terminais (F) na base
do armrio, respeitando a
numerao
aplicada
nos
condutores. A conexo situa-se
no lado inferior.

m.

Restabelecer a conexo do condutor de terra do teto.

n.

No C5G, parafusar os 4 olhais


de suspenso M12 fmea (C)
no teto, os quais incluem
arruelas de plstico.

o.

No C5G, parafusar os 2
parafusos
imperdveis
de
cabea
escareada
com
sextavado interno de M4 (D).

p.

No condicionador, remover os 2
olhais de suspenso M8 (B) e
parafusar no lugar deles os 2
parafusos de cabea abaulada
(A). Para evitar perder os olhais
de suspenso, guard-los no
bolso interno da Unidade de
Controle.

HS-RC-C5E-ACO_02.fm

00/0211

67

Manuteno extraordinria - ACO

Procedimento operacional (Continuao)


q.

Introduzir o novo tubo de


descarga de condensado no
olhal de suspenso e, em
seguida, no tanque de coleta.
Prestar ateno no percurso do
tubo que deve ficar sempre
virado para baixo. Cortar a
excedncia de tubo.

Procedimento consequente

Verificar se passaram pelo menos 8 horas de estabilizao (sem virar o


condensador) antes de pr o condicionador em funcionamento.
A ativao do condicionador est subordinada posio da(s) porta(s)
fechada(s) do armrio, controlada(s) pelo(s) fim(ns) de curso.

HS-RC-C5E-ACO_02.fm

68

00/0211

Manuteno extraordinria - ACO

9.5 C5G-ACO: substituio do fim de curso


Air Conditioner Option

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

Fim de curso (consultar Tab. 10.9


- Condicionamento)

Equipamento:

Chave Phillips
Chave de fenda mdia
Chave Allen de 3 mm

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

O procedimento pode ser utilizado tanto no caso de substituio do fim de curso


na Unidade de Controle, como na Application Box, adaptando as referncias da
Unidade de Controle Application Box.

Procedimento operacional
a.

Remover o fim de curso (A)


desparafusando os parafusos
de fixao.

b.

Desligar
os
condutores
diretamente dos terminais do
fim de curso.

c.

Desmontar o prensa-cabo do
fim de curso danificado e
mont-lo no fim de curso novo.

d.

Introduzir
o
passa-cabo.

e.

Conectar os condutores respeitando a posio original. Nas Fig. 9.1 e Fig. 9.2
esto reproduzidos os esquemas eltricos de ligao dos fins de curso.

f.

Apertar o prensa-cabo.

cabo

no

HS-RC-C5E-ACO_04.fm

00/0411

69

Manuteno extraordinria - ACO

Procedimento operacional (Continuao)


g.

Dependendo da posio de
instalao, fixar o fim de curso
respeitando
as
medidas
indicadas no desenho ao lado.
(B): suporte de instalao
dentro da Unidade de Controle
(C): suporte de instalao
dentro da Application Box.
*: corresponde ao perfil da face
do fim de curso

h.

Apertar os parafusos e verificar


se a medida no mudou.

i.

Fechar a porta sem forar e verificar se a excurso do acionador do fim de curso


no excessiva.

Procedimento consequente

A ativao do condicionador est subordinada posio da(s) porta(s)


fechada(s) do armrio, controlada(s) pelo(s) fim(ns) de curso.

HS-RC-C5E-ACO_04.fm

70

00/0411

Manuteno extraordinria - ACO

Fig. 9.1

- Fim de curso na Unidade de Controle: esquema de


conexo

Air Conditioner

Q122: disjuntor automtico termomagntico dentro da Unidade de Controle


S102: fim de curso dentro da Unidade de Controle

HS-RC-C5E-ACO_04.fm

00/0411

71

Manuteno extraordinria - ACO

Fig. 9.2

- Fim de curso na Application Box: esquema de conexo

Air Conditioner

Q122: disjuntor automtico termomagntico dentro da Unidade de Controle


S102: fim de curso dentro da Unidade de Controle
S103: fim de curso dentro da Application Box

HS-RC-C5E-ACO_04.fm

72

00/0411

Manuteno extraordinria - AMS-APC820

9.6 AMS-APC820: substituio do mdulo com


recuperao da placa Compact Flash
Acopos PC

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

Mdulo AMS-APC820
(consultar Tab. 10.4 - Unidade de
governo, alimentadores e mdulos de
potncia na pg. 117)

Equipamento:

Chave de fenda de lmina chata (3,5


x 0,6)
Chave dinamomtrica com catraca
(ou chave de fenda), insero Phillips
de 5 mm, haste de extenso at 260
mm
Pano

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

No necessrios.

Procedimento operacional
a.

b.

Desconectar os conectores no
lado superior do mdulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessrio:
desparafusar os parafusos
antes de extrair o conector
(A): exercer presso na
lingueta e mant-la
pressionada durante a extrao

Remover outros conectores eventualmente presentes e/ou flash disk USB


introduzidos nas portas USB do AMS-APC820 incluindo a porta XD: abaixo do
mdulo, sob a porta de lexan transparente.

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm

00/0512

73

Manuteno extraordinria - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuao)


c.

Desparafusar o parafuso Allen


(F) e remov-lo.

d.

Desparafusar o parafuso Allen


(G) at ele girar em vazio. O
parafuso do tipo imperdvel e
no deve ser removido.

e.

Remover o mdulo afastando


ligeiramente a parte inferior e
levant-lo em seguida.

f.

Se encontrar resistncia por


causa do atrito com os mdulos
adjacentes:
desapertar todos os parafusos
Allen do mdulo adjacente.
se isso no for suficiente,
continuar a desapertar todos os
parafusos de todos os mdulos
presentes.

Imagem representativa com realado o mdulo AMS-IAM

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm

74

00/0512

Manuteno extraordinria - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuao)


g.

Remover a placa Compact


Flash presente no slot 1.

h.

A remoo requer a abertura da


porta (H). Para remover,
pressionar o boto ao lado da
placa Compact Flash (L), a qual
consequentemente se eleva.

i.

No novo mdulo AMS-APC820:

i.1

reintroduzir no slot 1 (M) a placa


Compact Flash removida.

i.2

Levantar a porta frontal e


verificar se os 4 seletores
rotativos esto configurados
com o nmero 0 (zero)

i.3

Verificar se o seletor rotativo na


parte inferior est configurado
com o nmero 3.

j.

Certificar-se de que a parede de fundo do mdulo e a parte de apoio no


dissipador estejam ambas perfeitamente limpas.

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm

00/0512

75

Manuteno extraordinria - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuao)


k.

Reinstalar o novo mdulo no


slot prendendo-o primeiro pela
parte
superior
e
depois
abaix-lo empurrando-o contra
o dissipador.

l.

Apertar o parafuso Allen (G)


com um torque de 5 Nm.

m.

Apertar o parafuso Allen (F)


com um torque de 5 Nm.

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm

76

00/0512

Manuteno extraordinria - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuao)


n.

Reintroduzir todos os conectores (A), certificando-se da introduo completa


seguida de um clique seco. Prestar ateno orientao dos conectores,
eventualmente observando a posio no mdulo AMS-APC820 removido.

o.

Reintroduzir os eventuais outros conectores e Flash Disk USB removidos


anteriormente.

p.

Se for necessrio, consular o prospecto de conectores e mdulos representado


no esquema fixado na parte interna da porta da Unidade de Controle.

q.

Abaixar a cobertura de lexan inferior sobre o mdulo.

r.

Na primeira inicializao, aps a substituio do AMS-APC820, a Unidade de


Controle inicializa-se na configurao mnima e muitos comandos no ficaro
disponveis at o procedimento de atualizao da configurao ser concludo (os
parmetros ficam residentes somente na placa Compact Flash).

s.

Portanto, ligar a Unidade de Controle e verificar se o Terminal de programao


est operacional e funcionando corretamente. Se for utilizado um Terminal de
programao Wireless, pode ser que seja necessrio executar o procedimento
de Pairing, eventualmente antecedido pelo procedimento de Unpairing de
emergncia (os procedimentos de Pairing e Unpairing esto descritos no manual
de Utilizao da Unidade de Controle).

t.

No seletor de modo da Unidade de Controle, selecionar o modo PROG. O


seletor se encontra no Terminal de programao (TP wired) ou na docking
station (TP wireless).

Acessar a Unidade de Controle com direitos de tcnico de manuteno


u.

Efetuar o login com os direitos


de tcnico de manuteno:

u.1 A partir do Menu Home,


pressionar a softkey Login
(tecla F2)
u.2 Utilizar o teclado numrico para
preencher o nome de usurio
com o valor MU e confirmar
com a tecla Enter.
u.3 Utilizar o teclado numrico para
preencher a senha com o valor
MU e pressionar a softkey
OK (tecla F5).

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm

00/0512

77

Manuteno extraordinria - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuao)


Carregar os parmetros de sistema
v.

Carregar a configurao de
sistema:

v.1 Acessar o Menu Setup (tecla


L3). Se necessrio, utilizar a
tecla MORE.
v.2 Pressionar a softkey Config
(tecla F1)
v.3 Com as setas, selecionar a
opo 2 Carregar o arquivo de
configurao
(Load)
e
confirmar com a tecla Enter
v.4 No
confirmar
automaticamente o eventual
nome "Arquivo" proposto pelo
sistema,
mas
escolh-lo
pressionando novamente a
tecla Enter e selecionando com
a softkey "Browse" (tecla F1) o
arquivo
de
configurao
adequado, normalmente assim
composto:
UD:\sys\cnfg\CNTRLC5G_xxx.
C5G (xxx = serial number do
C5G).
v.5 Confirmar a escolha do arquivo com a softkey OK (tecla F5). Confirmar o
carregamento com a softkey OK (tecla F5). Confirmando o carregamento,
aparece por um instante a mensagem Operao em curso.
v.6 O sistema perde a referncia absoluta das coordenadas e requer a execuo do
procedimento de Turn Set. Para a finalidade acessar a pgina Setup, Arm,
Calib e sucessivamente pressionar a softkey Turn Set (tecla F1). Se
necessrio, consultar o procedimento no manual de Uso da Unidade de
Controle.

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm

78

00/0512

Manuteno extraordinria - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuao)


Salvamento da nova configurao
w.

Salvar a configurao de
sistema (esta operao alinha
os contedos de todas as reas
de memorizao da Unidade de
Controle):

w.1 Acessar o Menu Setup (tecla


L3).
w.2 Pressionar a softkey Config
(tecla F1)
w.3 Com as setas, selecionar a
opo 1 Salvar o arquivo de
configurao
(Save)
e
confirmar com a tecla Enter
w.4 O campo Arquivo evidencia
automaticamente o nome do
arquivo de configurao e o seu
caminho
indicado
anteriormente (por ex.:
UD:\sys\cnfg\CNTRLC5G_xxx.
C5G).
w.5 Confirmar o salvamento com a softkey OK (tecla F5). Confirmando o
carregamento, aparece por um instante a mensagem Operao em curso.
w.6 Zerar eventuais alarmes 64584 Nova sequncia de reincio e 64569 Detectado
o reincio do novo software de sistema. Para a finalidade, acessar a pgina
Alarm, Latched especfica.
Reincio do sistema
x.

Reinicializar o sistema:

x.1 Desativar o Menu ativo para


acessar a tela Home
x.2 Na tela Home, pressionar a
softkey Reinicializar (tecla F4)
x.3 Com as setas, selecionar a
opo 1 Completo (Cold) e
confirmar com a tecla Enter

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm

00/0512

79

Manuteno extraordinria - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuao)


Carregar os parmetros de descrio da mquina, constantes de calibrao,
valor do hour meter
y.

Efetuar o login com os direitos


de tcnico de manuteno:

y.1 A partir do Menu Home,


pressionar a softkey Login
(tecla F2)
y.2 Utilizar o teclado numrico para
preencher o nome de usurio
com o valor MU e confirmar
com a tecla Enter.
y.3 Utilizar o teclado numrico para
preencher a senha com o valor
MU e pressionar a softkey
OK (tecla F5).
z.
aa. Carregar a descrio da
mquina, as constantes de
calibrao, o valor do hour
meter:
aa.1 Acessar o Menu Setup (tecla
L3). Se necessrio, utilizar a
tecla MORE.
aa.2 Selecionar ARM e confirmar
com a tecla Enter, ento Calib
e confirmar com a tecla Enter.
aa.3 Pressionar
e
manter
pressionada
a
softkey
Carregar (tecla F4) at o
aparecimento das opes do
menu.
aa.4 Com as setas, selecionar a
opo 1 LoadFile e confirmar
com a tecla Enter
aa.5 Confirmar o carregamento com a softkey "SIM" (tecla F5). Confirmando o
carregamento, aparece por um instante a mensagem Operao em curso.
aa.6 Sair pressionando a softkey Fechar (tecla F6), ento selecionar o cone Folder
para trs e confirmar com a tecla Enter.

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm

80

00/0512

Manuteno extraordinria - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuao)


Salvamento da nova configurao
ab. Salvar a configurao de
sistema (esta operao alinha
os contedos de todas as reas
de memorizao da Unidade de
Controle):
ab.1 Acessar o Menu Setup (tecla
L3).
ab.2 Pressionar a softkey Config
(tecla F1)
ab.3 Com as setas, selecionar a
opo 1 Salvar o arquivo de
configurao
(Save)
e
confirmar com a tecla Enter
ab.4 O campo Arquivo evidencia
automaticamente o nome do
arquivo de configurao e o seu
caminho
indicado
anteriormente (por ex.:
UD:\sys\cnfg\CNTRLC5G_xxx.
C5G).
ab.5 Confirmar o salvamento com a softkey OK (tecla F5). Confirmando o
carregamento, aparece por um instante a mensagem Operao em curso.
Reincio do sistema
ac. Reinicializar o sistema:
ac.1 Desativar o Menu ativo para
acessar a tela Home (tecla L3)
ac.2 Na tela Home, pressionar a
softkey Reinicializar (tecla F4)
ac.3 Com as setas, selecionar a
opo 1 Completo (Cold) e
confirmar com a tecla Enter

Procedimento consequente

O acesso ao usurio tcnico de manuteno (login e senha) restaurado por


aquele previamente armazenado no banco de dados dos usurios e poderia no
ser possvel acessar com o login e senha predefinida "MU".
No permanecer por baixo do rob e nas imediatas vizinhanas.
Executar alguns ciclos de movimento com velocidade reduzida para constatar o
funcionamento correto.
Selecionar o modo AUTO e, com velocidade reduzida, constatar o
funcionamento correto do programa.

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm

00/0512

81

Manuteno extraordinria - AMS-ASM32

9.7 AMS-ASM32: substituio do mdulo


Auxiliary Supply Module

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

Mdulo AMS-ASM32
(consultar Tab. 10.4 - Unidade de
governo, alimentadores e mdulos de
potncia na pg. 117)

Equipamento:

Chave dinamomtrica com catraca


(ou chave de fenda), insero Phillips
de 5 mm, haste de extenso at
260 mm

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

No necessrios.

Procedimento operacional
a.

b.

Desconectar os conectores no
lado superior do mdulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessrio:
(A): extrao direta (conector
sem sistemas de fixao)

Desparafusar o parafuso Allen


(F) e remov-lo.

HS-RC-C5E-AM-ASM_01.fm

82

00/0512

Manuteno extraordinria - AMS-ASM32

Procedimento operacional (Continuao)


c.

Desparafusar o parafuso Allen


(G) at ele girar em vazio. O
parafuso do tipo imperdvel e
no deve ser removido.

d.

Remover o mdulo afastando


ligeiramente a parte inferior e
levant-lo em seguida.

e.

Se encontrar resistncia por


causa do atrito com os mdulos
adjacentes:
desapertar todos os parafusos
Allen do mdulo adjacente.
se isso no for suficiente,
continuar a desapertar todos os
parafusos de todos os mdulos
presentes.

Imagem representativa com realado o mdulo AMS-IAM

f.

Certificar-se de que a parede de fundo do mdulo e a parte de apoio no


dissipador estejam ambas perfeitamente limpas.

HS-RC-C5E-AM-ASM_01.fm

00/0512

83

Manuteno extraordinria - AMS-ASM32

Procedimento operacional (Continuao)


g.

Reinstalar o novo mdulo no


slot prendendo-o primeiro pela
parte
superior
e
depois
abaix-lo empurrando-o contra
o dissipador.

h.

Apertar o parafuso Allen (G)


com um torque de 5 Nm.

i.

Apertar o parafuso Allen (F)


com um torque de 5 Nm.

j.

Reintroduzir todos os conectores (A).

k.

Se for necessrio, consular o prospecto de conectores e mdulos representado


no esquema fixado na parte interna da porta da Unidade de Controle.

l.

Abaixar a cobertura de lexan inferior sobre o mdulo.

Procedimento consequente

No necessrio.

HS-RC-C5E-AM-ASM_01.fm

84

00/0512

Manuteno extraordinria - AMS-IAM

9.8 AMS-IAM: substituio do mdulo


Inverter Axis Module

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

Mdulo AMS-IAM
(consultar Tab. 10.4 - Unidade de
governo, alimentadores e mdulos de
potncia na pg. 117)

Equipamento:

Chave de fenda de lmina chata, nano


(4 x 25)
Chave de fenda de lmina chata (3 x
15 e 6 x 15)
Chave dinamomtrica com catraca
(ou chave de fenda), insero Phillips
de 5 mm, haste de extenso at
260 mm
Pulseira antiesttica

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

A pulseira antiesttica pode ser ligada em um dos pinos presentes na parte


interna do painel de conectores zincado (CIP). A eficincia da conexo s
garantida se, por sua vez, a Unidade de Controle estiver ligada terra.
Utilizar a pulseira antiesttica pela durao do procedimento de desmontagem e
montagem dos mdulos do transdutor. A utilizao da pulseira antiesttica no
necessria durante as outras operaes.
No procedimento, esto reproduzidas as imagens e as explicaes para o
mdulo AMS-IAM duplo. Em caso de mdulo simples, o nmero de conectores
e os parafusos de fixao so reduzidos pela metade.

Procedimento operacional
a.

Desconectar os conectores no
lado superior do mdulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessrio:
(A): desparafusar os parafusos
antes de extrair o conector
(B): extrao direta (conector
sem sistemas de fixao)
(C): exercer presso na
lingueta e mant-la
pressionada durante a extrao

HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm

00/0512

85

Manuteno extraordinria - AMS-IAM

Procedimento operacional (Continuao)


b.

Desligar os conectores no lado


inferior do mdulo, extraindo os
conectores (D).

c.

Desparafusar os parafusos (E),


levantar o terminal e afast-lo
do mdulo.

d.

Desparafusar os parafusos
Allen (F) e remov-los.

e.

Desparafusar os parafusos
Allen (G) at eles girarem em
vazio. Os parafusos so do tipo
imperdvel e no devem ser
removidos.

HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm

86

00/0512

Manuteno extraordinria - AMS-IAM

Procedimento operacional (Continuao)


f.

Remover o mdulo afastando


ligeiramente a parte inferior e
levant-lo em seguida.

g.

Se encontrar resistncia por


causa do atrito com os mdulos
adjacentes:
desapertar todos os parafusos
Allen do mdulo adjacente.
se isso no for suficiente,
continuar a desapertar todos os
parafusos de todos os mdulos
presentes.

h.

Utilizar a pulseira antiesttica.

i.

Verificar o tipo de mdulo do


transdutor (H). A sigla est
gravada no painel metlico
frontal:

Mdulo de interface
Encoder AMS-ETI22:
ENDAT 2.2 / AC0120-2

Mdulo de interface
Resolver AMS-RTI:
Resolver / AC0122

j.

Preparar um novo mdulo de eixos com mdulo(s) de interface coerente(s) com


o(s) que foi(ram) removido(s).

k.

O mdulo de interface do transdutor (por ex.: mdulo AMS-ETI22) pode diferir


entre os mdulos. Aconselha-se a substituir por componentes novos tanto o
mdulo AMS-IAM, como o mdulo de interface, prestando muita ateno em
manter o modelo inalterado.

HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm

00/0512

87

Manuteno extraordinria - AMS-IAM

Procedimento operacional (Continuao)


l.

Abrir a portinhola frontal (L)


exercendo a ao de alavanca
com uma chave de fenda na
parte superior.

m.

Anotar o endereo IP do
mdulo AMS-IAM representado
nos seletores rotativos (M)
para, em seguida, poder
program-lo no novo mdulo.

n.

Se for necessrio remover o


mdulo de interface:

n.1 Com uma chave de fenda,


empurrar suavemente para
cima exercendo a ao de
alavanca no dente (J) interno
presente
no
mdulo
de
interface.

HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm

88

00/0512

Manuteno extraordinria - AMS-IAM

Procedimento operacional (Continuao)


n.2 Continuando
a
empurrar
suavemente, extrair o mdulo
(K).
n.3 Repetir a operao no segundo
mdulo.

o.

Certificar-se de que a parede de fundo do mdulo e a parte de apoio no


dissipador estejam ambas perfeitamente limpas.

p.

Reinstalar o novo mdulo no


slot prendendo-o primeiro pela
parte
superior
e
depois
abaix-lo empurrando-o contra
o dissipador.

q.

Programar o endereo.

r.

Apertar os parafusos Allen (G)


com um torque de 5 Nm.

s.

Apertar os parafusos Allen (F)


com um torque de 5 Nm.

HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm

00/0512

89

Manuteno extraordinria - AMS-IAM

Procedimento operacional (Continuao)


t.

Reintroduzir todos os conectores (C), certificando-se da introduo completa


seguida de um clique seco.

u.

Reintroduzir os conectores (B).

v.

Reintroduzir os conectores (A) e apertar os respectivos parafusos (no apertar


os parafusos excessivamente).

w.

Reintroduzir o terminal e apertar o parafuso (E).

x.

Reintroduzir os conectores (D).

y.

Reintroduzir os conectores (A) e apertar os respectivos parafusos (no apertar


os parafusos excessivamente).

z.

Se for necessrio, consular o prospecto de conectores e mdulos representado


no esquema fixado na parte interna da porta da Unidade de Controle.

aa. Abaixar as coberturas de lexan inferiores sobre o mdulo.


ab. Programar o endereo IP nos
seletores rotativos (M) do
mdulo
AMS-IAM
coerentemente com os valores
presentes no mdulo removido.
ac. Fechar a porta (L).

ad. Na primeira inicializao aps a substituio do AMS-IAM, a Unidade de


Controle verifica e atualiza automaticamente, se necessrio, o firmware interno
do mdulo. O procedimento de atualizao em curso e a confirmao de
atualizao concluda aparece na pgina TPInt. No interromper o
procedimento. Durante a atualizao no possvel executar qualquer comando
de movimento.
Procedimento consequente

No permanecer por baixo do rob e nas imediatas vizinhanas.


Executar alguns ciclos de movimento com velocidade reduzida para constatar o
funcionamento correto.
Selecionar o modo AUTO e, com velocidade reduzida, constatar o
funcionamento correto.

HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm

90

00/0512

Manuteno extraordinria - iTP ou iTP2

9.9 C5G-iTP ou iTP2: substituio


Teach Pendant for Internet

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

Conforme necessrio:

C5G-iTP ou iTP2 sem cabo, ou

cabo para C5G-iTP ou iTP2


(consultar Tab. 10.7 - Terminal de
programao C5G-iTP, com cabo)

Equipamento:

Chave de fenda Phillips mdia


Chave hexagonal de 24 mm

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

O procedimento descreve a substituio do cabo; o mesmo tambm pode ser


utilizado para a substituio de apenas um terminal.
Os terminais C5G-iTP e C5G-iTP2 no tem uma funcionalidade
semelhante e no devem ser trocados.

Para ter acesso ao conector do terminal de programao necessrio abrir a


porta dianteira.
Limitar a fora de aperto da porca e dos parafusos para no danificar as
partes de plstico.

Procedimento operacional
a.

Desparafusar a virola (A)

b.

Remover o conector (B).

c.

Ao remover o cabo (C), prestar


ateno ao possvel percurso
sinuoso
que
se
tornou
necessrio
durante
a
instalao, evitando puxar o
cabo
e
preferindo
a
recuperao por impulso.

HS-RC-C5E-TP_01.fm

01/0113

91

Manuteno extraordinria - iTP ou iTP2

Procedimento operacional (Continuao)


d.

Apoiar o terminal sobre uma


mesa de trabalho.

e.

Remover os
Phillips (D).

f.

Desligar o conector (E).

g.

Desparafusar o espalha cabos


(F).

h.

Desparafusar a conexo (G)


mantendo o cabo parado. A
porca (H) interna bloqueada
na sua sede.

i.

Com o completo desvio da


conexo (G), retirar a porca (H).

j.

Retirar o cabo da sede.

k.

Se o cabo ou o terminal de programao esto danificados, substitu-los por


novos.

l.

Na remontagem, proceder na ordem inversa.

m.

O espalha cabos (F) deve ser


separado da conexo (G). Se
necessrio, desparafusar o
espalha cabos (F).

n.

Inserir o cabo na sede do


terminal.

o.

Inserir o dado (H) atravs do


conector.

p.

Ligar o conector (E). Se necessrio, fazer o cabo avanar dentro da conexo


(G). No necessrio ter muito cabo dentro do terminal.

q.

Mover a porca (H) na sua sede.

r.

Mantendo o cabo parado, parafusar completamente a conexo (G).

s.

Parafusar completamente o espalha cabos (F).

parafusos

HS-RC-C5E-TP_01.fm

92

01/0113

Manuteno extraordinria - iTP ou iTP2

Procedimento operacional (Continuao)


t.

Fechar novamente o invlucro


do terminal.

u.

Prestar particular ateno ao


orifcio da tira que deve ser
inserida na sede (J).

v.

Parafusar novamente
parafusos Phillips (D).

w.

Ao apertar os parafusos, no
aplicar fora excessiva que
possa danificar a sede do
invlucro.

x.

Reposicionar o cabo (C) no


percurso original.

y.

Introduzir o conector (B).

z.

Parafusar novamente a virola


(A).

os

Procedimento consequente
A verificao da atualizao correta do software ocorre automaticamente
na reinicializao seguinte. Quando aparece a mensagem que identifica a
verificao, no interromper e aguardar a eventual atualizao.
Em seguida, o sistema reinicia automaticamente com um Restart Cold.

HS-RC-C5E-TP_01.fm

01/0113

93

Manuteno extraordinria - iTP ou iTP2

9.9.1

Carregamento do software no iTP ou iTP2


Procedimentos preliminares/observaes

Aps a substituio de um terminal de programao no solicitada qualquer


atualizao do software.
Se necessrio, ao reiniciar a Unidade de Controle, um procedimento apropriado
executa automaticamente as atualizaes necessrias atingindo o software
diretamente do software do sistema. Uma mensagem especfica alerta da
operao em curso. No desligar a Unidade de Controle e aguardar a concluso
do procedimento.

HS-RC-C5E-TP_01.fm

94

01/0113

Manuteno extraordinria - AMS-PPS8

9.10 AMS-PPS8: substituio do mdulo


Passive Power Supply

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

Mdulo AMS-PPS8
(consultar Tab. 10.4 - Unidade de
governo, alimentadores e mdulos de
potncia na pg. 117)

Equipamento:

Chave Allen de 5 mm em T,
comprimento 250 mm, dinamomtrica

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

Antes de executar a substituio do mdulo aps o diagnstico de falha de


funcionamento, aconselha-se a verificar a eficincia do fusvel presente no
prprio mdulo (consultar Procedimento operacional (somente controle do
estado do fusvel) e os Sintomas e consequncias da ruptura do fusvel).

Procedimento operacional (somente controle do estado do fusvel)


a.

Levantar a portinhola inferior de


cobertura
dos
cabos
e
desparafusar
o
bujo
porta-fusvel.

b.

Verificar a eficincia do fusvel


(F30).

c.

O fusvel (F30) do tipo:


30A, 600V, rpido, 10,3 x
38 mm

Sintomas e consequncias da ruptura do fusvel

HS-RC-C5E-AM-PPS_01.fm

00/0411

95

Manuteno extraordinria - AMS-PPS8

Procedimento operacional (somente controle do estado do fusvel)


a.

A interveno do fusvel (F30) exclui a resistncia de recuperao proveniente


do Bus-DC, com a consequente sobretenso no barramento e o aparecimento
do erro 7200, 7225, etc.

b.

Este erro tambm pode ser gerado pela interrupo da conexo da resistncia
ou pela ruptura da resistncia (de valor 14,96 Ohm).

Procedimento operacional
a.

Desconectar os conectores no
lado superior do mdulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessrio:
(A): extrao direta (conector
sem sistemas de fixao)
(B): exercer presso na
lingueta e mant-la
pressionada durante a extrao

b.

Desligar os conectores no lado


inferior do mdulo, extraindo os
conectores (D).

c.

Desparafusar os parafusos
Allen (F) e remov-los.

HS-RC-C5E-AM-PPS_01.fm

96

00/0411

Manuteno extraordinria - AMS-PPS8

Procedimento operacional (Continuao)


d.

Desparafusar os parafusos
Allen (G) at eles girarem em
vazio. Os parafusos so do tipo
imperdvel e no devem ser
removidos.

e.

Remover o mdulo afastando


ligeiramente a parte inferior e
levant-lo em seguida.

f.

Se encontrar resistncia por


causa do atrito com os mdulos
adjacentes:
desapertar todos os parafusos
Allen do mdulo adjacente.
se isso no for suficiente,
continuar a desapertar todos os
parafusos de todos os mdulos
presentes.

Imagem representativa com realado o mdulo AMS-IAM

g.

Certificar-se de que a parede de fundo do mdulo e a parte de apoio no


dissipador estejam ambas perfeitamente limpas.

HS-RC-C5E-AM-PPS_01.fm

00/0411

97

Manuteno extraordinria - AMS-PPS8

Procedimento operacional (Continuao)


h.

Reinstalar o novo mdulo no


slot prendendo-o primeiro pela
parte
superior
e
depois
abaix-lo empurrando-o contra
o dissipador.

i.

Apertar os parafusos Allen (G)


com um torque de 5 Nm.

j.

Apertar os parafusos Allen (F)


com um torque de 5 Nm.

k.

Reintroduzir todos os conectores (B), certificando-se da introduo completa


seguida de um clique seco.

l.

Reintroduzir todos os conectores (A) e (D).

m.

Se for necessrio, consular o prospecto de conectores e mdulos representado


no esquema fixado na parte interna da porta da Unidade de Controle.

n.

Abaixar as coberturas de lexan inferiores sobre o mdulo.

o.

Na primeira inicializao aps a substituio doAMS-PPS8, a Unidade de


Controle verifica e atualiza automaticamente, se necessrio, o firmware interno
do mdulo. O procedimento de atualizao em curso e a confirmao de
atualizao concluda aparece na pgina TPInt. No interromper o
procedimento. Durante a atualizao no possvel executar qualquer comando
de movimento.

HS-RC-C5E-AM-PPS_01.fm

98

00/0411

Manuteno extraordinria - AMS-PPS8

Procedimento consequente

No necessrio.

HS-RC-C5E-AM-PPS_01.fm

00/0411

99

Manuteno extraordinria - HMK

9.11 C5G-HMK: substituio do conta-horas


Hour Meter Kit

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

Conta-horas (consultar Tab. 10.2


- Operator Panel Devices (OPD) na
pg. 116)

Equipamento:

Chaves de fenda de lmina chata

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

O mdulo conta-horas registra as horas de trabalho do rob. Anotar a contagem


do conta-horas removido e considerar o valor no clculo das futuras
manutenes peridicas do rob.

Procedimento operacional
a.

Exercer presso em ambas as


alavancas
laterais
(A)
presentes na estrutura de
plstico interna.

b.

Mantendo
as
alavancas
pressionadas,
extrair
a
estrutura (B).

HS-RC-C5E-HMK_01.fm

100

00/0309

Manuteno extraordinria - HMK

Procedimento operacional (Continuao)


c.

Mantendo
as
alavancas
pressionadas,
extrair
a
estrutura (B).

d.

Empurrar o conta-horas para


fora.

e.

Conectar os condutores no
novo conta-horas.

f.

Introduzir o novo conta-horas na respectiva sede, orientando-o corretamente.

g.

Manter o conta-horas em posio e reinstalar a estrutura de plstico


empurrando-a at o fundo.

Procedimento consequente

No necessrio.

HS-RC-C5E-HMK_01.fm

00/0309

101

Manuteno extraordinria - SDM

9.12 C5G-SDM: substituio do mdulo


Safety Distribution Module

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

Mdulo SDM
(consultar Tab. 10.5 - Safety
Distribution Module (SDM) na
pg. 119)

Equipamento:

Chave de fenda de lmina chata, nano


(4 x 25)
Chave de fenda de lmina chata (3 x
15 e 6 x 15)
Chave dinamomtrica com catraca
(ou chave de fenda), insero Phillips
de 5 mm, haste de extenso at
260 mm

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

No necessrios.

Procedimento operacional
a.

b.

Desconectar os conectores no
lado superior do mdulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessrio:
desparafusar os parafusos
antes de extrair o conector
(A): extrao direta (conector
sem sistemas de fixao)
(B): exercer presso na
lingueta e mant-la
pressionada durante a extrao
Desconectar os conectores no
lado frontal do mdulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessrio:
(A): extrao direta (conector
sem sistemas de fixao)
(B): exercer presso na
lingueta e mant-la
pressionada durante a extrao
(C): desparafusar os parafusos
antes de extrair o conector
Nota: se estiverem instaladas opes, os conectores (A) e (B) podem diferir,
apresentando condutores cablados no lugar dos jumpers tpicos da verso
padro.
HS-RC-C5E-SDM_01.fm

102

00/0512

Manuteno extraordinria - SDM

Procedimento operacional (Continuao)


c.

Desconectar os conectores no
lado inferior do mdulo:
(B): exercer presso na lingueta
e mant-la pressionada durante
a extrao.

d.

Desparafusar o parafuso Allen


(F) somente 2-3 voltas e no
remover este ltimo.

e.

Remover
o
mdulo
levantando-o ligeiramente pela
parte inferior e afast-lo em
seguida. O mdulo no est
bloqueado pela sua parte
inferior.

HS-RC-C5E-SDM_01.fm

00/0512

103

Manuteno extraordinria - SDM

Procedimento operacional (Continuao)


f.

Sobre a bancada de trabalho, remover os possveis conectores ainda presentes


no mdulo com funo de tampa ou sem conexes, para garantir as mesmas
funes e desempenhos no novo mdulo (sobretudo os conectores com
jumpers). Em seguida, instal-los no novo mdulo respeitando a posio
original.

g.

Certificar-se de que a parede de fundo do mdulo e a parte de apoio no


dissipador estejam ambas perfeitamente limpas.

h.

Reinstalar o novo mdulo no


slot introduzindo-o atravs do
parafuso superior e depois
abaix-lo empurrando-o contra
o dissipador.

i.

Apertar o parafuso Allen (F)


com um torque de 5 Nm.

j.

Configurar
o
tempo
selecionado no timer do circuito
de parada nos seletores
rotativos (SW1 e SW2) do
mdulo SDM coerentemente
com os valores presentes no
mdulo que foi removido. Se
necessrio,
consultar
a
Tab. 9.3
- Tempo
a
ser
configurado em funo da
famlia do rob na pg. 106 e a
Tab. 9.4 - Tempos e posio
dos seletores rotativos no
mdulo SDM na pg. 106.

HS-RC-C5E-SDM_01.fm

104

00/0512

Manuteno extraordinria - SDM

Procedimento operacional (Continuao)


Limites de emprego

Lembrar-se de que a zeragem ou a reduo do tempo da parada controlada


pode provocar:

deslizamentos fora da trajetria prevista devido ativao prematura dos


freios de estacionamento dos motores.

risco de provvel estresse para o rob, para o freio de estacionamento dos


motores e de colises decorrentes dos deslizamentos fora da trajetria
prevista.
k.

Reintroduzir os conectores (A).

l.

Reintroduzir todos os conectores (B), certificando-se da introduo completa


seguida de um clique seco.

m.

Reintroduzir os conectores (C) e apertar os respectivos parafusos (no apertar


os parafusos excessivamente).

n.

Se for necessrio, consular o prospecto de conectores e mdulos representado


no esquema fixado na parte interna da porta da Unidade de Controle.

Procedimento consequente

No permanecer por baixo do rob e nas imediatas vizinhanas.


Executar alguns ciclos de movimento com velocidade reduzida para constatar o
funcionamento correto.
Selecionar o modo AUTO e, com velocidade reduzida, constatar o
funcionamento correto.

HS-RC-C5E-SDM_01.fm

00/0512

105

Manuteno extraordinria - SDM

Tab. 9.3

- Tempo a ser configurado em funo da famlia do rob


Tempo a ser configurado no mdulo SDM
(preferencial para a famlia de rob e aplicaes tpicas)

Famlia do ROB
SMART 5 Six / NS
SMART 5 NM

1,5 segundos *

SMART 5 NJ
Square YZ-500

2 segundos

SMART NX1-600

2 segundos

SMART NX1-800

6 segundos

Tab. 9.4

- Tempos e posio dos seletores rotativos no mdulo


SDM

Tempo
(segundos)

0,5

1,5 *

2,5

Posio do seletor
SW1 / SW2

3 *

* Valor de fbrica.

HS-RC-C5E-SDM_01.fm

106

00/0512

Manuteno extraordinria - TP5

9.13 C5G-TP5: substituio


Teach Pendant 5

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

Conforme necessrio:

C5G-TP5 (consultar Tab. 10.7


- Terminal de programao C5G-iTP,
com cabo)

Equipamento:

Chave de fenda Phillips mdia PH2

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes

O procedimento descreve a substituio do cabo; o mesmo tambm pode ser


utilizado para a substituio de apenas um terminal.
Os terminais C5G-TP5 com seletor de chave de 3 posies e C5G-TP5
com seletor de alavanca de 2 posies no tem uma funcionalidade
semelhante e no devem ser trocados.

Para ter acesso ao conector do terminal de programao necessrio abrir a


porta dianteira.
Limitar a fora de aperto dos parafusos para no danificar as partes de
plstico.

Procedimento operacional
a.

Desparafusar a virola (A)

b.

Remover o conector (B).

c.

Ao remover o cabo (C), prestar


ateno ao possvel percurso
sinuoso
que
se
tornou
necessrio
durante
a
instalao, evitando puxar o
cabo
e
preferindo
a
recuperao por impulso.

HS-RC-C5E-TP_02.fm

01/0113

107

Manuteno extraordinria - TP5

Procedimento operacional (Continuao)


d.

Apoiar o terminal sobre uma


mesa de trabalho.

e.

Remover os
Phillips (D).

f.

Levantar a tampa e coloc-la ao


lado. Prestar ateno aos
cabos flat que no devem ser
puxados ou removidos.

g.

Desligar os conectores (E) e


(F); puxar e remover com
delicadeza o corpo do conector.

h.

Desligar o conector (G);


pressionar a alavanca do
conector RJ45 e remover com
delicadeza

i.

Levantar o espalha cabos (H) e


remover completamente o
cabo.

j.

Se o cabo ou o terminal de programao esto danificados, substitu-los por


novos.

k.

Na remontagem, proceder na ordem inversa.

l.

Reinserir o espalha cabos (H).

m.

Ligar os conectores (E) e (F).

n.

Ligar o conector (G). A insero


completa identificada por um
clique.

o.

Ao fechar a tampa do Terminal, prestar ateno para no prender os cabos ou


condutores: verificar se os cabos e os condutores esto localizados na parte
inferior interna do compartimento e longe o suficiente do furos de fixao dos
parafusos. Em particular, verificar os cabos flat.

p.

Fechar a tampa de cobertura.

parafusos

HS-RC-C5E-TP_02.fm

108

01/0113

Manuteno extraordinria - TP5

Procedimento operacional (Continuao)


q.

Parafusar novamente
parafusos Phillips (D).

os

r.

Ao apertar os parafusos, no
aplicar fora excessiva que
possa danificar a sede do
invlucro.

s.

Reposicionar o cabo (C) no


percurso original.

t.

Introduzir o conector (B).

u.

Parafusar novamente a virola


(A).

Procedimento consequente
A verificao da atualizao correta do software ocorre automaticamente
na reinicializao seguinte. Quando aparece a mensagem que identifica a
verificao, no interromper e aguardar a eventual atualizao.
Em seguida, o sistema reinicia automaticamente com um Restart Cold.

HS-RC-C5E-TP_02.fm

01/0113

109

Manuteno extraordinria - TP5

9.13.1

Carregamento do software no TP5


Procedimentos preliminares/observaes

Aps a substituio de um terminal de programao no solicitada qualquer


atualizao do software.
Se necessrio, ao reiniciar a Unidade de Controle, um procedimento apropriado
executa automaticamente as atualizaes necessrias atingindo o software
diretamente do software do sistema. Uma mensagem especfica alerta da
operao em curso. No desligar a Unidade de Controle e aguardar a concluso
do procedimento.

HS-RC-C5E-TP_02.fm

110

01/0113

Manuteno extraordinria - UPS

9.14 C5G-UPS: substituio do mdulo


Uninterruptible Power Supply

Estado:

Interruptor geral aberto (OFF)

Material:

Mdulo C5G-UPS completo


(consultar a Tab. 10.3
- Uninterruptible Power Supply (UPS)
na pg. 117)
Fusvel, se necessrio (consultar a
Tab. 10.3 - Uninterruptible Power
Supply (UPS) na pg. 117)

Equipamento:

Chaves Phillips

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observaes
Manusear o mdulo com cuidado porque o mesmo contm uma bateria.

O mdulo contm uma bateria e deve ser eliminado respeitando o


ambiente e as leis em vigor. Informaes detalhadas sobre a remoo da
bateria so fornecidas no par. 11.5 Remoo da pilha e da bateria da
Unidade de Controle na pg. 128.
Antes de substituir o mdulo UPS por causa de um problema de funcionamento
aparente, verificar se a causa no imputvel ao fusvel instalado no mdulo,
presente para proteger a bateria (consultar par. 9.14.1 Substituio do fusvel no
mdulo UPS na pg. 113).

Procedimento operacional
a.

O mdulo UPS normalmente acessvel, no sendo necessria a remoo de


outros componentes. Neste caso, continuar o procedimento a partir do ponto c.

b.

Se estiverem presentes mdulos opcionais na placa opes C5G-OPK que


impedem o acesso, aconselha-se a executar as seguintes operaes:

b.1 se possvel, desprender o mdulo UPS da guia mega (alavanca de desbloqueio


na parte alta) passando atrs dos componentes/placa opes C5G-OPK e
apoiar o mdulo UPS sobre o piso interno do quadro eltrico (cuidado) para
evitar abrases causa choques e deslizamentos com a chapa da placa
C5G-OPK).
b.2 ou remover o mdulo opcional montado mais direita para poder ter acesso ao
mdulo UPS pela parte frontal. Tipicamente, no necessrio desconectar os
cabos da opo e esta pode ser deslocada para um lado, de modo a permitir o
acesso ao mdulo.

HS-RC-C5E-UPS_02.fm

00/0112

111

Manuteno extraordinria - UPS

Procedimento operacional (Continuao)


c.

Remover os 4 condutores
superiores (A), mantidos em
posio por grampos com
fecho de mola.

d.

Remover o conector inferior


(B).

e.

Substituir o mdulo UPS.

f.

Religar os 4 conectores
respeitando a posio original,
de acordo com a numerao.

g.

Introduzir o conector inferior.

h.

Prender o mdulo UPS na guia mega.

i.

Se foi necessrio remover um ou mais mdulos:

i.1

Reinstalar o painel da opo que foi removida.


Entregar o mdulo UPS e a bateria usada aos centros de coleta
seletiva especficos.
Mais sugestes esto fornecidas no Cap. Desativao e
desmantelamento na pg. 125

Procedimento consequente

Para poder funcionar novamente, a bateria instalada dentro do mdulo necessita


de cerca de 3 horas para completar a carga total.
Durante o perodo de carga, a Unidade de Controle poderia no garantir
desligamentos controlados na ausncia de alimentao eltrica. Adotar sempre
o procedimento especfico de shutdown software.

HS-RC-C5E-UPS_02.fm

112

00/0112

9.14.1

Substituio do fusvel no mdulo UPS


Procedimento operacional
a.

O mdulo UPS normalmente acessvel, no sendo necessria a remoo de


outros componentes. Neste caso, continuar o procedimento a partir do ponto c.

b.

Se estiverem presentes mdulos opcionais na placa opes C5G-OPK que


impedem o acesso, aconselha-se a executar as seguintes operaes:

b.1 se possvel, desprender o mdulo UPS da guia mega (alavanca de desbloqueio


na parte alta) passando atrs dos componentes/placa opes C5G-OPK e
apoiar o mdulo UPS sobre o piso interno do quadro eltrico (cuidado) para
evitar abrases causa choques e deslizamentos com a chapa da placa
C5G-OPK).
b.2 ou remover o mdulo opcional montado mais direita para poder ter acesso ao
mdulo UPS pela parte frontal. Tipicamente, no necessrio desconectar os
cabos da opo e esta pode ser deslocada para um lado, de modo a permitir o
acesso ao mdulo.
c.

Remover o fusvel (1).

d.

Substituir por um fusvel novo,


colocando-o firmemente na
sede.

e.

Se o mdulo foi removido,


colocar o mdulo UPS sobre a
guia mega.

f.

Ligar a Unidade de Controle e


verificar a funcionalidade do
mdulo UPS.

HS-RC-C5E-UPS_02.fm

00/0112

113

Peas de reposio

10. PEAS DE REPOSIO


Neste captulo so examinados os seguintes temas:

Precaues para a utilizao das peas de reposio

Onde adquirir as peas de reposio

Lista das peas de reposio

Peas de reposio do modelo bsico do C5G

Peas de reposio configuraes especiais.

10.1 Precaues para a utilizao das peas de


reposio
Neste captulo est apresentada a lista das peas de reposio subdividida por
mdulos.
Quando no for expressamente indicado, a pea de reposio vlida para todos os
tamanhos da Unidade de Controle.
Para a manuteno da Unidade de Controle C5G utilize exclusivamente peas de
reposio originais, sobretudo para os dispositivos empregados nos circuitos de
estado e segurana.
No execute reparos por conta prpria ou no autorizados nos mdulos
danificados.
Os reparos podem ser executados somente pela Comau.
No utilize as peas de reposio para finalidades diferentes das indicadas.

As caractersticas e performances das peas de reposio s so vlidas se a


pea de reposio for empregada conforme indicado nos Manuais de Instruo
associados Unidade de Controle C5G.
As Declaraes de Conformidade da Unidade de Controle estendem-se s peas
de reposio se estas ltimas forem utilizadas conforme indicado nos Manuais
de Instruo associados Unidade de Controle C5G.

HS-RC-C5E-MAN_06.fm

114

01/0113

Peas de reposio

10.2 Onde adquirir as peas de reposio


As peas de reposio originais devem ser pedidas ao Centro de Assistncia Comau.

10.3 Lista das peas de reposio

Peas de reposio do modelo bsico do C5G

Arm Controller Electromechanical (ACE)

Operator Panel Devices (OPD)

Uninterruptible Power Supply (UPS)

Unidade de governo, alimentadores e mdulos de potncia

Safety Distribution Module (SDM)

Sistema interno de ventilao

Terminal de programao C5G-iTP, com cabo

Terminal de programao C5G-WiTP, wireless

Condicionamento

Peas de reposio configuraes especiais

C5G-ACSK Arm Controller Safety kit

HS-RC-C5E-MAN_06.fm

01/0113

115

Peas de reposio

10.4 Peas de reposio do modelo bsico do C5G


Tab. 10.1 - Arm Controller Electromechanical (ACE)

A
B

Posio
A
B

Cdigo COMAU

Descrio

CR19191126

PKZMO-25 disjuntor termomagntico 25 A (Q100)

CR19191127

PKZO-XH-MCC ala preta, int. rodada em 90 e extenso (Q100)

CR10140283

EMI filtro 8kW 30 A 520 Vac (Z1)

Tab. 10.2 - Operator Panel Devices (OPD)

Posio

Cdigo COMAU

CR17130780

kit USB

CR17132480

kit Conta-horas

CR17033580

Peas de reposio para tomada de servio

Descrio

HS-RC-C5E-MAN_06.fm

116

01/0113

Peas de reposio

Tab. 10.3 - Uninterruptible Power Supply (UPS)

Posio

Cdigo COMAU

Descrio

CR10140583

C5G-UPS completo

CR10142483

C5G-UPS fusvel de lmina 30 A (verde)

CR10142283

C5G-UPS battery 12 V 5 Ah, 70 x 106 x 90 mm (W x H x D)

Tab. 10.4 - Unidade de governo, alimentadores e mdulos de potncia

E
H
G

AB

CD

HS-RC-C5E-MAN_06.fm

01/0113

117

Peas de reposio

Tab. 10.4 - Unidade de governo, alimentadores e mdulos de potncia

Posio

Cdigo COMAU

Descrio

CR10140783

AMS-APC820
(identificado no painel frontal do mdulo como ACOPOS multi
APC820)

CR10142983

C5G-CF512 Compact Flash 512M, pr-carregada, sem dados

CR10140383

AMS-PPS8 Passive Power Supply 8 KVA


(identificado na frente do mdulo como ACOPOS multi P0220)

CR10140483

AMS-ASM32 Auxiliary Supply Module 32 A / 24 Vdc


(identificado no painel frontal do mdulo como ACOPOS multi
C0320)

CR10141583

AMS-IAM22+22 Inverter Axis Module 22/85 +22/8


(identificado no painel frontal do mdulo como ACOPOS multi
I0220D)

CR10141483

AMS-IAM11+11 Inverter Axis Module 11/43 +11/43


(identificado no painel frontal do mdulo como ACOPOS multi
I0110D)

CR10141283

AMS-IAM5,5+5,5 Inverter Axis Module


(identificado no painel frontal do mdulo como ACOPOS multi
I0055D)

CR10141183

AMS-IAM 2,8+2,8 Inverter Axis Module


(identificado no painel frontal do mdulo como ACOPOS multi
I0028D)

E *

CR10140883

AMS-ETI22 ETI Encoder Trasducer Interface ENDAT2.2


(identificado no painel frontal do mdulo como Endat 2.2
AC0120-2)

Posio

Cdigo COMAU

E *

CR10141683

AMS-RTI Resolver Trasducer Interface


(identificado no painel frontal do mdulo como Resolver /
AC0122)

CR10140183

AMS-FMP14 Feed-through Mounting Plate 14 slots

G *

CR10141983

AMS-AFU ACOPOS Fan Unit

CR10142383

C5G-APC Llthium Battery 3V 950 mAh

D *

Descrio

HS-RC-C5E-MAN_06.fm

118

01/0113

Peas de reposio

Tab. 10.4 - Unidade de governo, alimentadores e mdulos de potncia


J

--

Fusvel 30A, 600V, rpido, 10,3 x 38 mm

CR19191128

C5G-ERR Energy Recovery Resistance 15 ohm 2 kW

* Posio e quantidade em funo da potncia dos eixos instalados


* Alternativa, dependendo do tipo de transdutor presente no motor
* Ventoinha unificada para todos os mdulos:

qtd. 2 instaladas no mdulo AMS-APC820

qtd. 1 instalada em cada mdulo AMS-PPS8, AMS-ASM 32

qtd. 1 ou 2 instaladas em cada mdulo AMS-IAM xx, dependendo do nmero de


slots ocupados pelo mdulo.

Tab. 10.5 - Safety Distribution Module (SDM)

Posio

Cdigo COMAU

CR17430080

Descrio
C5G-SDM Safety & Distribution Module

HS-RC-C5E-MAN_06.fm

01/0113

119

Peas de reposio

Tab. 10.6 - Sistema interno de ventilao

Posio

Cdigo COMAU

Descrio

CR17430981

C5G-IFK Kit ventoinha interna (E110)

CR17431081

C5G-FCK Kit ventoinha de resfriamento (E111, E112, E113)

HS-RC-C5E-MAN_06.fm

120

01/0113

Peas de reposio

Tab. 10.7 - Terminal de programao C5G-iTP, com cabo


Cdigo: COMAU CR17910381, CR17910382, CR17910383

C5G-iTP (wired)
Posio

Cdigo COMAU

Descrio

CR17910380

Terminal C5G-iTP sem cabo

CR17910381

Terminal C5G-iTP10, com cabo de 10 m de comprimento

CR17910382

Terminal C5G-iTP20, com cabo de 20 m de comprimento

CR17910383

Terminal C5G-iTP30, com cabo de 30 m de comprimento

Cdigo: COMAU CR17910581, CR17910582, CR17910583

C5G-iTP2 (wired)
Posio

Cdigo COMAU

Descrio

CR17910580

Terminal C5G-iTP2 sem cabo

CR17910581

Terminal C5G-iTP210, com cabo de 10 m de comprimento

CR17910582

Terminal C5G-iTP220, com cabo de 20 m de comprimento

CR17910583

Terminal C5G-iTP230, com cabo de 30 m de comprimento

HS-RC-C5E-MAN_06.fm

01/0113

121

Peas de reposio

Tab. 10.8 - Terminal de programao C5G-WiTP, wireless


Cdigo: COMAU CR17911380

C
A
B

C5G-WiTP (wireless)
Posio

Cdigo COMAU

Descrio

CR17911380

Terminal C5G-WiTP

CR10152981

Antena conector SMA

CR17910480

Docking station C5G-WiDS5 para Terminal C5G-WiTP

Tab. 10.9 - Condicionamento


Cdigo: COMAU CR17133680

B
C
Posio

Cdigo COMAU

Descrio

CR17431880

--

Fim de curso bipolar 1NO+ 1NC, NEW ELFIN 50F11


Nota: o modelo do fim de curso idntico tambm quando
instalado na Application Box

--

Disjuntor termomagntico curva D 2,5-4A, SQUARE D - GV2-P08

C5G-ACG Grupo Condicionador incluindo condicionador, teto


metlico e cabo de alimentao para condicionador

HS-RC-C5E-MAN_06.fm

122

01/0113

Peas de reposio

Tab. 10.9 - Condicionamento (Continuao)


Cdigo: COMAU CR17133680
D

CR19900028

Recipiente de coleta de condensado

HS-RC-C5E-MAN_06.fm

01/0113

123

Peas de reposio

10.5 Peas de reposio configuraes especiais


Tab. 10.10- C5G-ACSK Arm Controller Safety kit

Posio

Cdigo COMAU

CR19023005

8 DOOR PROFINET SWITCH


SIEMENS 6GK5208-0BA10-2AA3

--

REL DE SEGURANA
Finder 50.12.9.024.5000

--

MDULO LED + DODO + A1 6-24VDC


Finder 99.02.9.024.99

Descrio

CR19023006

IM 151-8 F-CPU PROFINET CONTROLLER


Siemens 6ES7151-8FB01-0AB0

CR19020003

Mdulo Power PM-E DC 24V para mdulos eletrnicos com


diagnstico
Siemens 6ES7138-4CB11-0AB0

CR19020006

Module 4/8F-DI, DC 24V, PROFIsafe V2


Siemens 6ES7138-4FA04-0AB0

CR19020007

Module 4F-DO, DC 24V/2A, PROFIsafe V2


Siemens 6ES7138-4FB03-0AB0

CR19023007

Mdulo de eletrnica, 8DI, DC 24V, Padro


Siemens 6ES7131-4BF00-0AA0

CR19023008

Mdulo de eletrnica, 8DO, DC 24V/0,5A, Padro


Siemens 6ES7132-4BF00-0AA0

CR19023010

Memory Card 512kB


Siemens 6ES7953-8LJ30-0AA0

HS-RC-C5E-MAN_06.fm

124

01/0113

Desativao e desmantelamento

11. DESATIVAO E DESMANTELAMENTO


Neste captulo so examinados os seguintes temas:

Precaues antes de iniciar

Pessoal encarregado da desativao e desmantelamento

Equipamento necessrio

Procedimento para a desativao e desmantelamento

Remoo da pilha e da bateria da Unidade de Controle

11.1 Precaues antes de iniciar


O sistema robtico (composto pelo rob e pela Unidade de Controle) deve ser eliminado
respeitando o ambiente e segundo os mtodos especficos do pas no qual est
instalado.
Prepare recipientes diferentes para poder coletar os diferente materiais
separadamente.

11.2 Pessoal encarregado da desativao e


desmantelamento
O pessoal encarregado do desmantelamento deve ser instrudo para poder trabalhar
corretamente com os equipamentos de elevao.
Alm disso, o pessoal deve ser pessoa advertida ou instruda (no campo eltrico) e,
portanto, deve conhecer os perigos decorrentes da presena da energia eltrica e as
precaues para operar em conexes eltricas.

11.3 Equipamento necessrio

Equipamento mecnico e eltrico comum.

Recipientes vrios.

11.4 Procedimento para a desativao e


desmantelamento
O pargrafo seguinte contm os passos principais para executar a desativao e o
desmantelamento do sistema robtico no fim da sua vida til.
As operaes descritas a seguir so permitidas unicamente ao Pessoal encarregado da
desativao e desmantelamento:
a.

crie ao redor do sistema robtico um espao suficiente para executar todos os


movimentos sem riscos para o pessoal

b.

Coloque o rob na posio de transporte e monte os estribos de bloqueio dos


eixos (quando previsto), consultando a etiqueta aplicada no rob e a
Documentao Tcnica do mesmo.

c.

abra o interruptor geral da Unidade de Controle e tranque-o na posio aberta

HS-RC-C5E-MAN_07.fm

00/0309

125

Desativao e desmantelamento
d.

desligue a alimentao eltrica no ponto de distribuio de energia e tranque o


interruptor na posio aberta.

e.

desligar o cabo de alimentao da Unidade de Controle; desconectar primeiro os


condutores de potncia e depois o condutor de terra

f.

desligue os conectores multipolares no lado da Unidade de Controle e no lado do


rob

g.

se estiver presente, desligue o sistema pneumtico da rede de distribuio e


descarregue o ar residual

h.

antes de deslocar o rob e a Unidade de Controle, aconselha-se a remover


baterias, leos e outros lquidos qumicos eventualmente presentes (o
procedimento e localizao esto indicados nos prximos pargrafos)

i.

leia atentamente e respeite as sinalizaes apresentadas nas fichas de segurana


dos produtos qumicos para evitar perigo para o operador e contaminao
ambiental

As operaes de eliminao devem ser executadas de acordo com a legislao


do pas no qual a mquina foi instalada: eliminar as baterias, leos e outros
produtos qumicos lquidos no respeito ao meio ambiente segundo as
disposies legislativas, entregando os mesmos aos centros de coleta
apropriados.
j.

Remova o rob e a Unidade de Controle da rea de trabalho, adotando todas as


prescries indicadas na Documentao Tcnica dos produtos; se for necessria
a elevao, verificar a fixao correta dos olhais de suspenso e utilizar
unicamente lingas e equipamentos adequados

k.

envie o rob e a Unidade de Controle a um centro especfico para o


desmantelamento e eliminao.

l.

Se as operaes forem feitas autonomamente, desmonte os componentes


procedendo de cima para baixo, e prestando muita ateno nos grupos/partes da
mquina sujeitos a quedas por gravidade.

Prestar ateno a fim de evitar a queda de peas ou componentes durante a fase


de remoo: pode constituir um perigo grave para os operadores.
m.

remova as partes e separe os vrios componentes, na medida do possvel, em


funo do tipo de materiais (plstico, metal, mdulos eletrnicos, pilhas e baterias,
etc.) que devem ser eliminados atravs de uma coleta seletiva. A eliminao dos

HS-RC-C5E-MAN_07.fm

126

00/0309

Desativao e desmantelamento
materiais obtidos da demolio deve ser feitas por empresas competentes nesta
operao
As operaes de eliminao devem ser executadas de acordo com a legislao
do pas no qual a mquina foi instalada: as placas eletrnicas e os materiais
ferrosos/plsticos devem ser eliminados segundo as disposies legislativas,
entregando os mesmos aos centros de coleta apropriados.
Em caso de dificuldades durante as operaes de desmontagem, demolio e
desmantelamento dos componentes, consulte o departamento tcnico de
projetos do fabricante, que ir indicar os mtodos de trabalho que respeitam os
princpios de segurana e preservao do meio ambiente.

HS-RC-C5E-MAN_07.fm

00/0309

127

Desativao e desmantelamento

11.5 Remoo da pilha e da bateria da Unidade de


Controle
Estado:

Energia eltrica desligada

Material:

No necessrio

Equipamento:

Chaves de fenda
Chaves Phillips
Recipiente

A
B
C

Procedimentos preliminares/observaes

As operaes de eliminao devem ser executadas de acordo com a legislao


do pas no qual a mquina foi instalada: eliminar as baterias e as pilhas no
respeito ao meio ambiente e segundo as disposies legislativas, entregando as
mesmas aos centros de coleta apropriados.
Na Unidade de Controle esto presentes as seguintes pilhas/baterias:

Pilha boto no mdulo AMS-APC820 (referncia A)

Bateria no mdulo C5G-UPS (referncia B)

Bateria no Terminal de programao WiTP (referncia C).

Procedimento operacional
Pilha boto no mdulo
AMS-APC820 (referncia A)
a.

Levantar o painel frontal do


mdulo AMS-APC820.

b.

Abrir a portinhola inferior.

c.

Remover a pilha boto puxando


a lingueta.

HS-RC-C5E-MAN_07.fm

128

00/0309

Desativao e desmantelamento

Procedimento operacional (Continuao)


Bateria no mdulo C5G-UPS
(referncia B)
a.

Remover o fusvel antes de


mexer no mdulo C5G-UPS.

b.

Remover o parafuso de fixao


da tampa.

c.

Remover a tampa da bateria.

d.

Desconectar os cabos
terminais da bateria.

e.

Remover a bateria puxando a


lingueta.

dos

HS-RC-C5E-MAN_07.fm

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129

Desativao e desmantelamento

Procedimento operacional (Continuao)


Bateria no Terminal de
programao WiTP (referncia C)
a.

Abrir
o
terminal
de
programao removendo os
parafusos de fixao.

b.

Remover os parafusos e os
dispositivos de bloqueio da
bateria.

c.

Levantar
a
bateria
e
desconectar o conector lateral.

Procedimento consequente
Entregar a pilha e a bateria aos centros de coleta seletiva especficos.

HS-RC-C5E-MAN_07.fm

130

00/0309

COMAU Robotics services


Repair: repairs.robotics@comau.com
Training: training.robotics@comau.com
Spare parts: spares.robotics@comau.com
Technical service: service.robotics@comau.com
comau.com/robotics

Traduo das instrues originais