1-Introduccion A Los Sistemas de Control

Instrumentacin y Control
1.-INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En la ultima dcada del siglo XX, el control automtico ha desempeado una funcin
vital en el avance de la ingeniera, para la ciencia y para la sociedad industrializada que
hace uso de los sistemas automatizados, es imposible, la existencia de una industria
moderna sin el uso completo de sistemas de instrumentacin y control.
Su uso es muy extenso en reas tales como: La medicina, la robtica, militares,
industrias primarias y de manufactura. La medicin de los distintos parmetros que
intervienen en un proceso industrial, es bsica para obtener un control en los productos
y mejora su calidad y competitividad.
Debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los
medios para obtener un desempeo optimo de los sistemas dinmicos, aligerando la
carga de muchos sistemas manuales, repetitivos y rutinarios, as pues, el conocimiento
del funcionamiento de los instrumentos de medicin y de control, es bsico para
aquellos que se desean desarrollar en esta rea. El notable desarrollo de la informtica y
la electrnica, ha permitido que los mtodos clsicos de diseo, surgidos a mediados del
siglo pasado, se complementen con nuevos y potentes procedimientos que, en
determinados procesos, resuelven aquellos problemas que la teora clsica de control
dejaba de lado o trataba con poco xito.
1.1-HISTORIA DEL CONTROL
270 AC Los Griegos y rabes inventan el regulador flotante para medir el

tiempo.
Siglo I DC Heron de Alejandra invent las puertas automticas de contrapeso.
1750 Meikle invent un dispositivo de gua para molinos de viento.
1765 James Watt de Gran Bretaa invent el regulador centrfugo para controlar
la velocidad a una mquina de vapor (ingeniero mecnico)
1800 El astrnomo Britnico G.B Airy dise un dispositivo para el control del
posicionamiento de un telescopio y se dio cuenta que su sistema produca
oscilaciones, este echo lo condujo a estudiar la estabilidad y ser el primero en
emplear las ecuaciones diferenciales en sus anlisis.
1868 Maxwell estudi matemticamente el regulador de Watt y linealiz la
ecuacin diferencial para obtener la ecuacin caracterstica y se dio cuenta que
el sistema era estable si los polos (races de la ecuacin caracterstica) tenan
parte real negativa.
1877 E. Routh proporcion una tcnica numrica para determinar del polinomio
caracterstico cuando un sistema era estable.
1893 Stodola estudia la regulacin en turbinas de agua, y fue el primero en
introducir la idea de constante de tiempo en un sistema.
1898 El ingeniero Britnico O. Heaviside introdujo el concepto de funcin de
transferencia.
1922 Minorsky introduce el controlador de tres trminos (PID). Lineliz
ecuaciones por serie de Taylor para dirigir barcos.
1932 Nyquist disea un procedimiento para determinar la estabilidad en lazo
cerrado
1
1934 Hazen introduce el trmino de servomecanismos y los emplea para el

control de posicin con relevadores para entradas cambiantes. Uso de armas de
Guerra.
1938 Bode realiza sus estudios con la respuesta en frecuencia y emplea el
margen de ganancia y margen de fase.
1947 N.B Nichols desarrollo las trazas de Nichols para estabilidad de sistemas
realimentados.
1948 W.R. Evans desarroll la tcnica del lugar Geomtrico de las races.
1960 con el uso de la computadora se desarroll por completo la teora de
control moderna, control digital, control optimo.
1980 Se emplea el uso del control Robusto, inteligencia artificial, control difuso,
y Redes Neuronales.
1983 Aparece software para simular las respuestas de los controles (MATLAB,
MATRIX, SIMMON, ORACLS)
1.2- DEFINICIONES BASICAS DEL CONTROL

Variable
manipulada
Punto de
consigna
Controlador
Variable
De Perturbacin
Variable
controlada
Planta
1.- Variable Controlada: Es la cantidad o condicin que se mide o controla

2.- Variable Manipulada: Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para
afectar el valor de la variable controlada
3.- Planta: Puede ser parte de un equipo, el conjunto de partes de una mquina que
funcionan juntas. Simplemente es cualquier objeto fsico que se va a controlar.
4.- Proceso: Es cualquier operacin que se va a realizar por ejemplo: proceso qumico,
proceso econmico, proceso biolgico.
5.- Sistema: Es una combinacin de componentes que realizan una funcin determinada,
por ejemplo. Sistema mecnico, sistema elctrico, sistema neumtico, etc.
6.- Perturbacin: Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el
valor de la variable controlada, puede ser externa o interna.
7.- Controlador: Es el cerebro del sistema, compara el valor real de la salida de una
planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce
una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo.
1.3-VARIABLE COMPLEJA:
Un nmero complejo tiene una parte real y una parte imaginaria, ambas son constantes
y reales
z = x + j. y
Sin embargo si la parte real o la parte imaginaria e incluso ambas son variables,
entonces el nmero complejo se denomina variable compleja
s = + j.
Donde:
j = 1 Unidad compleja
Tal que
j.
s =
1
+ j.1 , se puede expresar en trminos del
modulo y del ngulo que forma con respecto al eje real

positivo:
j.1
s=s
s , donde:
1
+ Es el mdulo, mientras que:

Es el ngulo
=
tag
s
1.4.- FUNCION COMPLEJA:
Una funcin compleja F(s) es una funcin de s, que tiene una parte real y otra
imaginaria o bien:
F (s ) =
F + j. F
F (s ) = F + F
F
= tag F
Ejemplo n 1:
Graficar la parte real y la imaginaria de la siguiente funcin G (s ) = s +
1
s
Solucin:
Se sabe que s = + j. , por lo tanto: G ( + j. ) = + j. +
1
, luego la
+ j.
conjugada es igual a:
G ( + j. ) = + j. +
Por lo tanto queda:
1
j.
j.
= + j. + 2
.
2
+ j. j.
+
= +
x
+
2
1.5.-CONDICIONES DE CAUCHY-RIEMANM:
Se dice que una funcin compleja es analtica en una regin y todas sus derivadas
existen en esa regin si se cumple con las condiciones de Cauchy-Riemanm
F x F y
=
Fx
F y
=
Ejemplo n 2:
Determinar la regin donde la funcin compleja G (s ) = s +
1
es analtica.
s
Solucin:
Gx
Gy
2.
2.
( 2 + 2)
(
Se verifica ahora la segunda condicin:
Gx
Gy
2. .
2
2
2. .
2
2
Se cumplen las dos condiciones ce Cauchy-Riemanm, sin embargo se verifica que

existe una regin que no lo cumple esta es:
=
, por lo tanto la funcin no es analtica en esas dos rectas del

+ = 0 y
=
plano complejo y por lo tanto no existen las derivadas en esa regin. Una vez que se
conoce la regin en la cual la funcin no es analtica, entonces se puede encontrar su
derivada solo vlida en las otras regiones:
2
d
(G(s )) = 1 12
ds
s
Es evidente que para s = 0 la funcin no es analtica. Los puntos donde la funcin es
analtica se conocen como puntos ordinarios, mientras que los puntos donde la funcin
no es analtica se conocen como puntos singulares.
Los puntos singulares donde la funcin tiende al infinito, se conocen como polos,
mientas los puntos ordinarios donde la funcin se hace cero o tiende a cero se conocen
como races.
1.6- TEOREMA DE EULER
Se sabe que las series de Taylor para la funcin seno y coseno son:
cos = 1 +
sen = +
2!
4!
6!
3!
5!
7!
+ ...
+ ...
Si ahora se hace el siguiente arreglo se tendr:
( j ) + ( j ) + ...
cos + j.sen = 1 + ( j ) +
2
2!
2!
Por otra parte esta serie coincide con la de una exponencial con base al nmero
neperiano as se tiene:
cos + j.sen = e
Esto se conoce como el teorema de Euler y tambin como la exponencial compleja. Por
esa razn el nmero complejo pude ser expresado de igual forma como:
= s . cos
= s .sen
Entonces:
s = s .e
El conjugado ser:
j
= cos j.sen
Es evidente que a dems se cumple:

cos = e
sen =
+e
2
j
e
2. j
1.7.- TRANSFORMADA DE LAPLACE
Sea f(t) una funcin que depende del tiempo tal que f(t)=0 para t<0, s una variable
compleja entonces:
L [ f(t)] f (t ). e st dt
0
La transformada de laplace existe si y solo si
Lim e
st
f (t ) = 0 Para
Luego
F(s) =
L [f(t)]
1.8.0- FUNCION ESCALON
0 si t < 0
f (t ) =
A si t > 0
La funcin escaln no est definida en t = 0
f(t)
A
t
Por lo tanto al aplicarle la definicin se tiene:
L[A] = A. e dt = A
st
st
A
s
(e e ) = As , para s>0
0
Existe un caso particular en la cual A= 1, esta funcin se denomina escaln unitario y es

utilizada ampliamente en la teora de control.
L[l (t )] =
1
, para s>0
s
1.8.1- FUNCION RAMPA
0 si t < 0
f (t ) =
A.t si t > 0
f(t)
A
t
7
L[ A.t ] = A.t. e dt , para s>0

st
Se resuelve por una integral por partes:

du = dt
u = t
st
, por lo que queda:
que al sustituir queda:
st
e
dv = e dt
v
=
L[ A.t ] =
A.t.e
s
st
A st
A s.t 0
A
dt
0
=
+
= 2
e
2e
s 0
s
s
Existe un caso particular en la cual A= 1, esta funcin se denomina rampa unitaria y se

define como
L[t ] =
, para s>0
1.8.3- FUNCION SENOIDAL
0 si t < 0
f (t ) =
A.sen(t ) si t > 0
f(t)
A
t
-A
L[ A.sent ] = A.sent. e dt = A.
0
st
jt
jt
2j
st
.e
A ( s j ).t
( s + j ).t
dt =
. e
dt e
dt
2 j 0
0
Queda:
(s j ).t 0
(s + j ).t
A e
e
.
L[A.sent ] =
2 j s j
s + j
A 1
1 A 2. j.
=
= 2 j s j s + j = 2 j 2
2
+
s +
2
1.8.4- TEOREMA DE LA DIFERENCIACION REAL
L ( f (t ) ) = s.F ( s ) f
dt
(o )
+
Demostracin:
Sea
d
st
d
L ( f (t ) ) = ( f (t ) ). e dt
dt
0 dt
Se resuelve por una integral por partes:

u = st
e
, por lo que queda:
d
(
)
=
dv
f
(
t
)
.
dt
dt
du = s. st dt
e que al sustituir queda:
v = f (t )
st
d
L ( f (t )) = f (t ) .e st + s f (t ). e dt = s.F ( s ) f
0
dt
(o )
+
1.8.5- FUNCION COSENOIDAL
0 si t < 0
f (t ) =
A.cos(t ) si t > 0
f(t)
A
t
-A
Por lo tanto al aplicarle la definicin y el teorema de la diferenciacin real se tiene:
1
1 d
L[ A. cos t ] = L . ( A.sent ) = s. . 2
L[A. cos t ] =
s + 2
dt
A.s
s +
2
1.8.6- FUNCIONES DESPLAZADAS EN EL TIEMPO
0 si t <
f (t ).l (t ) =
f (t - ) si t >
Donde 0
f(t).l(t)
f(t-).l(t-)
t
0
s .t
L[f(t - ).l (t )] = f(t - ).l (t ). e .dt
Para resolver esta integral se debe hacer el siguiente cambio de variable: = t

Esto implica que:
para t = 0 se tiene = -
para t se tiene =
dt = d
Queda al sustituir:
L[f(t - ).l (t )] = f( ).l ( ). e
s .( + )
.d
Por otra parte:

0
L[f(t - ).l (t )] = f( ).l ( ). e
s .( + )
.d + e
s .
s .
f( ).l ( ). e
0
.d = e
s .
.F ( s )
1.8.7- FUNCION PULSO
f (t ) =
0
si
0< t <
si
<t y t<0
Donde A y son constantes reales

f(t)
A
10
Esta funcin se puede rescribir as:

f (t ) =
[l (t ) l (t )]
A 1
s 1
s
A
A1
L [l (t ) l (t )] = e . = . . 1 e , para s>0
s s
1.8.8- FUNCION IMPULSO
La funcin impulso es un caso limitado especial de la pulso.

f(t)
A
t
Esto se logra cuando 0
L[ (t )] =
Lim
A 1 e
.
s
L[ (t )] =
) , Por L Hopital se tiene:

s
Lim
A s. e
.
1
s
A.s
=A
s
Cuando A y 0, entonces la funcin se denomina delta de Dirac.

si t =
0 si t
(t - ) =
Se cumple adems que:
(t ) =
d
[l (t )]
dt
11
1.8.9- FUNCIONES DEL TIPO
f (t )
Al aplicarle la definicin se tiene:
Le
f (t ) = e . f (t ). e dt = f (t ). e
t
st
( s + )t
.dt = F ( s + )
1.8.10- FUNCIONES DEL TIPO
sent
cos t
Al aplicarle la definicin se tiene:

Le
sent =
cos t =
(s + ) +
2
Por consiguiente:
Le
s +
(s + ) +
2
1.8.11- TEOREMA DE LA E-N-SIMADERIVADA
Se tiene:
n
n
n 1
L d n ( f (t )) = s .F (s ) s . f
dt
(o ) s
+
n+ 2
f (o ) + ... s. f
'
n2
(o ) f (o )
+
n 1
1.8.12- TEOREMA DEL VALOR FINAL
Si
Lim f (t ) = L ,
y L es un valor real adems s.F(s) tiene todo los polos en el
semiplano izquierdo entonces:
Lim f (t ) = Lim s.F (s)

t
s 0
Demostracin:
Lim dt [ f (t )]e
s 0
st
dt =
0
d
[ f (t )] Lim e st dt = d [ f (t )]dt =
dt
dt
s 0
0
f (t )
= Lim f (t ) f
t
(o )
+
12
Por otra parte se sabe que:
Lim dt [ f (t )]e
s 0
st
dt =
Lim s.F (s) Lim f (o ) = Lim s.F (s) f (o )

+
s 0
s 0
s 0
Entonces se concluye que:
Lim f (t ) = Lim s.F (s)

t
s 0
Ejemplo n 3:
Si la transformada de Laplace de una funcin es de la forma F ( s ) =
1
, Cul
s.(s + 2 )
ser el valor de la funcin temporal f(t) cuando t?

Solucin:
Aplicando el teorema del valor final se tiene:
1
=
f (t ) = Lim s.
Lim
s.(s + 2 )
t
s 0
Lim (s + 2) = 2
s 0
De hecho si nos fijamos en los polos se puede verificar que se encuentran ubicados en el
semiplano derecho
j.
-2
1.8.13- TEOREMA DEL VALOR INICIAL
El teorema del valor inicial es la contraparte del teorema del valor final. Este teorema
nos permite encontrar el valor de f(t) en t=0+ directamente, a partir de la transformada
de Laplace de f(t). Entonces se cumple:
+
f (o ) =
Lim s.F (s)

s
Demostracin:
d
d
st
st
(
)
(
)
[
f
t
]
dt
=
[
f
t
]
dt = 0
Lim
e
Lim
e
dt
dt
s 0
s
0
13
Por otra parte se sabe que:
Lim dt [ f (t )]e
s
st
Lim s.F (s) Lim f (o ) = Lim s.F (s) f (o )

+
dt =
Entonces se concluye que:

+
f (o ) =
Lim s.F (s)

s
1.8.14- TEOREMA DE LA INTEGRACION REAL
Si f(t) es de orden exponencial, existe la transformada de Laplace de
f (t )dt
y se
obtiene as:
F ( s)
+
f (t )dt =
s
f (o )
1
En donde:
F(s)=L [ f(t)] f (t ). e dt
st
f (o ) = f (t ).dt
1
t =0
Demostracin:
] [ f (t )]e
st
L f (t )dt =
dt
Se integra por partes:

du = f (t ).dt
st
que al sustituir queda:
e
v =
s
u = f (t )dt
, por lo que queda:
st
dv = e .dt
f (t )dt.e st
L[ f (t )dt ] =
s
+
0
st
f (t ) e
s
1
st
dt = f (t ) e dt +
s0
f (t )dt.
s
t =0
Por lo tanto:
F ( s)
+
f (t )dt =
s
f (o )
1
14
1.8.15- TEOREMA DE LA DIFERENCIACION COMPLEJA
Si f(t) se puede transformar mediante el mtodo de Laplace, entonces excepto en los

polos de F(s) se cumple:
L[t. f (t )] =
d
[F ( s)]
ds
A si mismo se cumple:
L[t . f (t )] = d [F ( s )]
ds
2
En general se tiene:
L[t . f (t )] = (1) d [F ( s )],

ds
n
para n N
1.8.16- INTEGRAL DE CONVOLUCION
Si f(t) y g(t) son continuas entonces se cumple que:
L f (t ).g (t T ).dT = F ( s ).G ( s )

0
Demostracin:
Sea f (t T ).l (t T ) = 0 para t < T entonces se cumple :
t
f (t T ).g (T ).dT = f (t T ).l (t T )g (T ).dT

0
Por lo tanto se tiene:
L f (t T ).g (T ).dT = L f (t T ).l (t T )g (T ).dT

0
De la definicin se deduce que:

st

L f (t T ).l (t T )g (T ).dT = f (t T ).l (t T )g (T ).dT e dt
0
0 0
Si ahora se sustituye t T = entonces
15
para T = 0 se tiene = -T
para T se tiene =
dT = d
Queda al sustituir:
t

s
sT
L f (t T ).g (T ).dT = f ( )e d .g (T )e .dT
0
0
0
Finalmente se tiene:
t
L f (t ).g (t T ).dT = F ( s ).G ( s )

0
1.9- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f(t) a partir de la transformada de

Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace y la notacin para su inversa
es L-1 , se encuentra a partir de F(s) mediante la siguiente integral de inversin:
L-1 [F(s)]
c + j
F(s).e
st
2 .j c- j
dt , para t>0
En donde c es la abscisa de convergencia, es una constante real y es mayor que todos

los puntos singulares de F(s).
No es recomendable su uso para determinar el valor de f(t) y por lo general ya se
conocen las transformadas inversas de laplace y no se emplea la integral compleja, pero
en la prctica muchas no aparecen tabuladas y en este caso se emplea el mtodo de
expansin en fracciones parciales.
1.10 METODO DE EXPANSION EN FRACCIONES PARCIALES
Por lo general en teora de control F(s) tiene la forma:

F (s) =
B( s)
A( s )
En donde A(s) y B(s) son polinomios en S. Para aplicar este mtodo es necesario que el
orden del polinomio de A(s) sea mayor que el orden del polinomio de B(s). Si tal es el
caso que ocurre lo contrario, entonces, se debe dividir el polinomio B(s) entre el
polinomio A(s) para producir un polinomio C(s) ms un residuo.
Una propiedad importante de la transformada de Laplace es la siguiente:
16
Si F(s) = F1(s) + F2(s) entonces:
(s) =
f2(t).
F 1 (s) + F 2 (s) Por lo tanto: f(t) = f1(t) +
As que la funcin F(s) anterior se puede expresar como:

F (s) =
K .(s + z1)(
. s + z 2 )...(s + z m )
(s + p )(. s + p )...(s + p ) , para m< n

1
Donde z1,z2,,zm son los ceros de la funcin F(s) mientras que p1,p2,,pn son los polos
de F(s)
CASO N 1: POLOS SIMPLES
Para el caso don los polos son todos simples y diferentes se tiene:
F (s) =
s+
a
s+
+ ... +
a
s+
Donde a1,a2,,an son constantes y se denominan los residuos de los polos, es decir ai
corresponde al polo s = -pi
Si multiplicamos la ecuacin anterior por (s+pi) se tendr entonces:
(s + p ).F (s) = (s + p ) s +a
+ s+
p ) s +a
i
+ ... + ai + ... + s +
p ) s +a
i
Si ahora evaluamos toda la expresin en s = -pi se anularn todos los trminos excepto
en el residuo que corresponda a dicho polo y se tendr:
ai =
(s + pi ). B(s)
A(s)
s =
pi
Recordando que:
ai = a . e pit
i
s + p
i
Quiere decir que la transformada inversa de toda esta expresin es la siguiente:

t
t
f (t ) = a1 . e p1 + a2 . e p 2 + ... + a n . e p n
17
Ejemplo n 4:
Determinar la transformada inversa de Laplace de la siguiente funcin compleja

F (s ) =
s+2
s.(s + 1)(
. s + 3)
Solucin:
Es evidente que el polinomio del denominador supera al numerador, pero adems los
polos son simples, as que perfectamente se puede aplicar el criterio anterior, asi:
s+2
= a1 + a 2 + a3
s.(s + 1)(
. s + 3) s s + 1 s + 3
Donde:
a1 =
a3 =
s.(s + 2)
s.(s +1)(
. s +3)
(s +3)(. s + 2)
s.(s +1)(
. s +3)
2
,
3
a2 =
s =0
(s +1)(. s + 2)
s.(s +1)(
. s +3)
1
= ,y
2
s = 1
1
= , por lo tanto queda:
6
s = 3
2
1
1
s+2
2
1 t 1 3.t
= 3 2 6 f (t ) = .l (t ) . e . e
s.(s + 1)(
. s + 3)
s
s +1 s + 3
3
2
6
Ejemplo n 5:

F (s ) = s
Solucin:
+ 4 s + 3 s + 5s + 7
+ 8 s + 17 s + 10
Como el numerador es de mayor orden que el denominador, entonces se procede a una

divisin de polinomios, as:
18
+ 4 s + 3 s + 5s + 7
4
+ 8 s + 17 s + 10
s4
s 8 s 17 s 10s + 0
3
0 4 s 14 s 5s + 7
0 + 4 s + 32 s + 68s + 40
2
0 + 0 + 18 s + 63s + 47
Queda ahora:
F (s ) = s
+ 4 s + 3 s + 5s + 7
+ 8 s + 17 s + 10
s4
= 18 s + 63s + 47 +
+ 8 s + 17 s + 10
Ahora se factoriza el denominador, para resolver numricamente este polinomio de

tercer grado se debe realizar el siguiente procedimiento:
b
3
2
Sea a. x + b. x + c.x + d = 0 , ahora sustituiremos: y = x
, en nuestro caso es:
3.a
y = x 2,6667 , al sustituir en la ecuacin anterior ocurre:

2
+ 3. p. y + q = 0 , donde:
2.
c
b.c
d
p=
b 2, y q= b3
+ , al sustituir en este caso queda:
2
3.a 9. a
27. a 3. a a
2
p = -1,44444 y q = 2,5926, a dems sea: e = q + 4. p , queda: e = -5,33333

En este e< 0 caso existen tres races reales y se cumple que:
= 2. p . cos
b
3a
q
1
b
1
s2 = 2. p . cos( + 120 ) 3a Donde = 3 cos

3
2 p
b
s3 = 2. p . cos( + 240 ) 3a
Al sustituir se tiene que el ngulo est dado por:
= 13,898
Por lo tanto las races reales son:
S1 = -5
S2 = -1
S3 = -2
19
Queda ahora:
s4
+ 8 s + 17 s + 10
s+5
s +1
s+2
Aplicando el mtodo de expansin en fracciones parciales queda:
(s 4)
(s +5)(s +1)(s + 2)
(s 4)
a =(s +1)
(s +5)(s +1)(s + 2)
(s 4)
a =(s + 2)
(s +5)(s +1)(s + 2)
a =(s +5)
3
4
5
4
s = 5
s = 1
=2
s = 2
Queda ahora:
F (s ) = 18 s
5
2
4
+ 63s + 47
4 +
, donde la inversa de Laplace es:
s + 5 s +1 s + 2
2
3
d
+ 47 e
f (t ) = 18 d + 63
4
dt
dt
5t
5 t
2t
+ 2. e
e
4
CASO N 2: POLOS MULTIPLES
Para el caso de los polos son mltiples se procede as:

F (s) =
Si se multiplica todo por
B (s ) =
B (s )
(s + p)
(s + p)
(s + p)
n 1
s+ p
b
(s + p)
2
+ ... +
b
(s + p)
n
quedar:
b + (s + p ) b
n2
+ ... + (s + p ).bn 1 + bn
Al evaluar por s= -p todos los trminos del lado derecho se anularn excepto bn que
ser igual al valor del polinomio B(s) evaluado en ese polo.
b = B(s )
n
s = p
20
Sin embargo no ocurre lo mismo para el resto de los valores para lo cual se debe derivar
toda la expresin por cada valor desconocido, as se tiene:
d
[B(s )] = (n 1)
dt
(s + p)
n2
b + (n 2).(s + p ) b
n 3
+ ... + bn 1
As que ahora al evaluar por s = -p todos los trminos del lado derecho se anularn
excepto bn-1 que ser igual al valor de la primera derivada del polinomio B(s) evaluado
en ese polo.
n 1
d
[B(s)]
dt
s = p
En general se puede decir que el valor del residuo m-simo ser igual a:
1
bm = (m 1)!.
d m 1 [B(s )]
dt m 1
s = p
Ejemplo n 6:

3s + 5
F (s ) =
Solucin:
+ 6 s + 12s + 8
Se factoriza primero el denominador, en este caso queda:
+ 6. s + 12.s + 8 =
(s + 2)
Luego al sustituir nos da:

3s + 5
(s + 2)
s+2
b
(s + 2)
2
b
(s + 2)
3
Aplicando el mtodo ya visto se tiene:
(3s +5)
s = 2
= 1
(3)
s = 2
=3
=0
Ahora nos queda:
21
F (s) =
(s + 2) (s + 2)
2
De las tablas de transformada de Laplace se obtiene su inversa:

2
f (t ) = 3.t. e t . e
2
2t
2t
CASO N 3: POLOS IMAGINARIOS
Para el caso de los polos son complejos conjugados del tipo:

F (s) =
B( s)
c.s
(s + ) + (s + ) + (s + ) +
2
En este caso se igualan los polinomios de ambos numeradores tal que:

b + c.s = B( s )
Y se determina por igualacin de cada trmino.
Se debe mencionar que tambin se puede dar el caso de que estn presente todos los
casos en la misma funcin, en ese caso se resuelven los casos particulares uno por uno.
Ejemplo n 7:

F (s ) =
Solucin:
3 s + 5.s + 1
+ 3 s + 6s + 4
Se factoriza primero el denominador, en este caso queda:

Por lo tanto el denominador queda:
s +1
+ 3 s + 6s + 4
3
s s +0+0
2
0 + 2 s + 6s + 4
2
0 2 s 2s + 0
0 + 0 + 4s + 4
0 + 0 4s 4
0
+ 2.s + 4
+ 3 s + 6.s + 4 = (s + 1) s + 2.s + 4
2
El segundo Factor no tiene races reales sino complejas

del tipo:
(s + 2s + 4) = (s + 1 + j 3 )(s + 1 j 3 )
2
Por esta razn se deben mezclar los mtodos anteriores

as:
22
3 s + 5.s + 1
+ 3 s + 6s + 4
3 s + 5.s + 1
(s + 1)(s
+ 2s + 4
a
+
s +1
b + c.s
+ 2s + 4
Para el residuo a se multiplica todo por (s+1) y luego se evala en s = -1, as:
3s 2 +5.s +1
(s 2+ 2s + 4)
=a+
(s +1)
s = 1
b + c.s
s 2 + 2s + 4
a=
3 5 +1
1
a =
1 2 + 4
3
s = 1
Queda:
2
3 s + 5.s + 1
(s + 1)(s
+ 2s + 4
3 +
s +1
b + c.s
+ 2s + 4
Aplicando el mtodo del M.C.M se obtiene:
(
c 1 )s + (b + c 2 )s + (b 4 )
3
3
3
=
(s + 1)(s + 2s + 4)
(s + 1)(s + 2s + 4)
2
3 s + 5.s + 1
Por lo tanto al igualar los polinomios del numerador se obtiene:

1
c 3 = 3
10
c = 3
2
b
c
5
+ =
3
b = 7
3
b
1
Queda al sustituir: F ( s ) =
Reordenando se tiene:
1 1
3
F (s) = .
.
3 s +1 3
7 + 10 .s
3 + 3
3
2
s + 1 s + 2s + 4
1
(s +1)
3
+
( 3)
10
.
3
s +1
(s +1)
( 3)
Si se busca en las tablas de transformada de Laplace se tiene que la inversa es:
( )
( )
1 t
3 t
10 t
. e sen 3t + . e cos 3t
f (t ) = . e
3
3
3
23
1.11 EXPANSION EN FRACCIONES PARCIALES CON MATLAB
n 1
num bo s + b1 . s + ... + bn
= m
, en MATLAB siempre que n m entonces
Sea F ( s ) =
m 1
den
+
+
+
...
s as
a
n
se puede proceder en el workspace a introducir en forma de vectores ambos polinomios:

> num=[b0 b1 b2 bn];
> den=[1
a0 a1 an];
Luego se hace lo siguiente:
> [r,p,k] = residue(num,den)
Donde: r = son las races, p son los polos y k es el residuo
Quedando expresado as:
B( s)
r (1)
r (2)
r ( m)
=
+
+ ... +
+ k ( s)
A( s ) s + p (1) s + p (2)
s + p ( m)
Ejemplo n 8:
Con la ayuda de MATLAB determinar las races, polos y polinomio residuo de la

siguiente funcin compleja:
4
F (s) =
Solucin:
> num=[2 5 4 5 3];
> den=[1 11 41 61 30];
>[r,p,k]=residue(num,den)
2 s + 5 s + 4 s + 5s + 3
+ 11 s + 41 s + 61s + 30
r=
-29.2917
12.7500
-0.3333
-0.1250
p=
-5.0000
-3.0000
-2.0000
-1.0000
24
k=
2.0000
Por lo tanto la solucin ser:
F (s) =
29,2917 12,75 0,3333 0,125

+
+2
s+5
s+3
s+2
s +1
2.0 SOLUCION DE ECUACIONES

INVARIANTES CON EL TIEMPO:
DIFERENCIALES
LINEALES
El mtodo de la transformada de laplace produce el resultado completo de cualquier

ecuacin diferencial e invariante con el tiempo.
Sea:
n
n 1
m 1
y + a0 y + ... + a n y = b0 u + b1 u + ... + bm .u
Para que la ecuacin anterior sea lineal, los coeficientes ao, a1,an deben ser constante e
independientes de la entrada u a dems que b0,b1,bm tambin ser constantes y no
depender del tiempo.
Si ahora se le aplica la transformada de laplace y considerando que todas las
condiciones iniciales son nulas se tendr:
n
n 1
m
m 1
L y + a0 L y + ... + a n L[ y ] = b0 L u + b1 L u + ... + bm .L[u ]

Queda al aplicar la definicin:
s Y (s ) + a s Y (s ) + a s Y (s ) + ... + a Y (s ) =
b s U (s ) + b s U (s ) + ... + b sU (s ) + b U (s)
n 1
n2
m 1
m 1
Reagrupando se obtiene lo siguiente:
(s + a s
n
n 1
+ a1 s
n2
+ ... + a n Y (s ) =
(b s
+ b1 s
m 1
+ ... + bm 1 s + bm U ( s )
O tambin as:
m 1
+
+ ... + b s + b
Y (s ) = b s b s
s + a s + a s + ... + a
m
m 1
n 1
n2
U ( s)
25
Ejemplo n 9:
Encontrar la solucin a la siguiente ecuacin diferencial:

**
2 y+ 5 y+ 7 y = 0
*
Con las siguientes condiciones iniciales y (0) = 1 , y (0) = 3

Solucin:
Aplicando la transformada de Laplace se tiene:
**
*
2 L y + 5L y + 7 L[ y ] = 0

De acuerdo a la definicin se tiene:
*
2
**
2
2.L y = 2. s Y ( s ) s. y (0) y (0) = 2. s Y ( s ) 2.s 3

*

5.L y = 5.[sY ( s ) y (0)] = 5.s.Y ( s ) 5

7.L[ y ] = 7.[Y ( s )] = 7.Y ( s )
Al sustituir y simplificar queda:
(2. s + 5s + 7).Y (s) = 2.s + 7

2
Por lo cual:
2.s + 7
.Y ( s ) =
2. s + 5s + 7
s+
.Y ( s ) =
7
2
5
7
s+
2
2
Factorizando el polinomio del denominador se tiene:

s+
F (s) =
7
2
5
7
s+
2
2
s+
7
2
5
s+
4
31
+
16
14 31
=
.
31
31
4
5
s+
4
31 5
+
4 s + 4
s
2
31
+
4
Queda ahora:
f (t ) =
5
31
31
14 31 5 t
t
t + e 4 . cos
t
. e 4 .sen
31
4
4
26

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Instrumentacin y Control

1.-INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1.1-HISTORIA DEL CONTROL

270 AC Los Griegos y rabes inventan el regulador flotante para medir el

1934 Hazen introduce el trmino de servomecanismos y los emplea para el

1.2- DEFINICIONES BASICAS DEL CONTROL

1.- Variable Controlada: Es la cantidad o condicin que se mide o controla

+ j.1 , se puede expresar en trminos del

modulo y del ngulo que forma con respecto al eje real

+ Es el mdulo, mientras que:

1.4.- FUNCION COMPLEJA:

Graficar la parte real y la imaginaria de la siguiente funcin G (s ) = s +

Determinar la regin donde la funcin compleja G (s ) = s +

Se verifica ahora la segunda condicin:

Se cumplen las dos condiciones ce Cauchy-Riemanm, sin embargo se verifica que

, por lo tanto la funcin no es analtica en esas dos rectas del

1.6- TEOREMA DE EULER

Si ahora se hace el siguiente arreglo se tendr:

Es evidente que a dems se cumple:

1.7.- TRANSFORMADA DE LAPLACE

La transformada de laplace existe si y solo si

1.8.0- FUNCION ESCALON

Existe un caso particular en la cual A= 1, esta funcin se denomina escaln unitario y es

1.8.1- FUNCION RAMPA

L[ A.t ] = A.t. e dt , para s>0

Se resuelve por una integral por partes:

Existe un caso particular en la cual A= 1, esta funcin se denomina rampa unitaria y se

1.8.3- FUNCION SENOIDAL

1.8.4- TEOREMA DE LA DIFERENCIACION REAL

Se resuelve por una integral por partes:

, por lo que queda:

1.8.5- FUNCION COSENOIDAL

Para resolver esta integral se debe hacer el siguiente cambio de variable: = t

L[f(t - ).l (t )] = f( ).l ( ). e

Por otra parte:

L[f(t - ).l (t )] = f( ).l ( ). e

1.8.7- FUNCION PULSO

Donde A y son constantes reales

Esta funcin se puede rescribir as:

Por lo tanto al aplicarle la definicin se tiene:

1.8.8- FUNCION IMPULSO

La funcin impulso es un caso limitado especial de la pulso.

) , Por L Hopital se tiene:

Cuando A y 0, entonces la funcin se denomina delta de Dirac.

Al aplicarle la definicin se tiene:

1.8.10- FUNCIONES DEL TIPO

Al aplicarle la definicin se tiene:

1.8.11- TEOREMA DE LA E-N-SIMADERIVADA

1.8.12- TEOREMA DEL VALOR FINAL

y L es un valor real adems s.F(s) tiene todo los polos en el

semiplano izquierdo entonces:

Lim f (t ) = Lim s.F (s)

Lim s.F (s) Lim f (o ) = Lim s.F (s) f (o )

Entonces se concluye que:

Lim f (t ) = Lim s.F (s)

Si la transformada de Laplace de una funcin es de la forma F ( s ) =

ser el valor de la funcin temporal f(t) cuando t?

1.8.13- TEOREMA DEL VALOR INICIAL

Lim s.F (s)

Lim s.F (s) Lim f (o ) = Lim s.F (s) f (o )

Entonces se concluye que:

Lim s.F (s)

1.8.14- TEOREMA DE LA INTEGRACION REAL