B-83494SP 02

Robot LR Mate 200*D de FANUC
Robot ARC Mate 50*D de FANUC

UNIDAD MECNICA
MANUAL DEL OPERADOR
B-83494SP/02
Instrucciones originales
Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687SP)" y de
entender el contenido.
Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

Todas las especificaciones y diseos estn sujetos a cambios sin la obligacin
de notificarlo.
Los productos contenidos en este manual estn controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japn pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japons.
Adems, la re-exportacin a otros pases puede estar sujeta a la autorizacin del gobierno
desde donde se re-exportan los productos. Adems, el producto puede estar controlado
por normativas de re-exportacin del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.
En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.
Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden
hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, las materias que no se describen especficamente en este manual, deben
considerarse como "imposibles".
B-83494SP/02
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Gracias por la compra del robot FANUC.
Este captulo describe las precauciones que deben observarse para asegurar un uso seguro del robot.
Antes de intentar usar el robot, asegurarse de leer este captulo minuciosamente.
Antes de usar las funciones relativas a la operacin del robot, leer el manual de operador adecuado para
familiarizarse con esas funciones.
Si alguna descripcin en este captulo difiere de la que haya en otra parte de este manual, la descripcin
que se d en este manual debe prevalecer.
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos perifricos instalados en una clula de trabajo.
Adems, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687SP)"
PERSONAL QUE TRABAJA CON EL

ROBOT
Puede establecerse la clasificacin del personal de la manera siguiente.
Operario (Operador)
Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF)
Arranca el programa del robot desde el panel de operario
Programador u operario de programacin
Realiza operaciones con el robot
Programa el robot dentro del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
Realiza operaciones con el robot
Programa el robot dentro del vallado de seguridad
Realiza el mantenimiento (ajustes, recambios)
-
Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

Un programador, un operario de programacin y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuracin, programacin, ajustes, mantenimiento, etc.
Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
Durante la operacin, programacin y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

de programacin e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad
usando las siguientes medidas de seguridad.
-
Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operacin.

Llevar calzado de seguridad
Usar casco
s-1
B-83494SP/02
DEFINICIN DE ADVERTENCIA, AVISO

(PRECAUCIN) y NOTA.
Para asegurar la seguridad el usuario y evitar daos a la mquina, este manual indica cada precaucin
sobre seguridad con "Advertencia" o "Precaucin" de acuerdo con su severidad. La informacin
suplementaria se indica como "Nota". Leer los contenidos de cada "Aviso", "Precaucin" y "Nota" antes
de intentar usar los robots.
ADVERTENCIA
Se aplica cuando existe riesgo de dao para el usuario o para el usuario y el
equipo si no se sigue el procedimiento aprobado.
PRECAUCIN
Se aplica cuando existe un riesgo de dao para el equipo si no se sigue el
procedimiento aprobado.
NOTA
Las notas se usan para indicar informacin suplementaria adems de los avisos
y precauciones.
Lea con atencin este manual y gurdelo en un lugar seguro.
SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE

TRABAJA
La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado
que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecucin automtica, se
deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para
asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura.
Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formacin
realizados por FANUC.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formacin.
Para ms informacin, pngase en contacto con su oficina de ventas.
(2) Incluso aunque parezca que el robot est quieto, es posible que el robot est an en un estado en el
que espera ponerse en movimiento y est esperando una seal. En ese caso, considere el robot como
si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el
sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot est en
movimiento.
(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el
rea de trabajo sin pasar a travs de la puerta. Instalar un interruptor de seal de bloqueo, una clavija
de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto
como se abra la puerta de seguridad.
s-2
B-83494SP/02
El controlador est diseado para recibir esta seal que bloquee el movimiento del robot si se
abre la puerta de seguridad. Cuando se abra la puerta y se recibe esta seal, el controlador
detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD para ms detalles sobre el tipo de paro). Para la conexin, ver la Fig. 3 (a) y la
Fig. 3 (b).
(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los perifricos
(Clase A,Clase B, Clase C y Clase D)
(5) Intente instalar siempre los dispositivos perifricos fuera del rea de trabajo.
(6) Marque una lnea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo
la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
(7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoelctrico con una conexin a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el rea de trabajo.
(8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.
El interruptor general instalado en el controlador est diseado para no permitir que nadie lo
gire cuando est bloqueado por el candado.
(9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos perifricos de manera independiente, asegrese
de desconectar la potencia del robot.
(10) Los operadores no deben llevar guantes al manipular el panel del operador o la consola de
programacin. Trabajar con guantes podra causar un error de funcionamiento.
(11) Programas, variables del sistema y otra informacin deben guardarse en una tarjeta de memoria o en
memorias USB. Asegrese de guardar los datos periodicamente para evitar su prdida a causa de un
accidente.
(12) El robot debe transportarse e instalarse siguiendo detalladamente los procedimientos recomendados
por FANUC. Realizar incorrectamente el transporte o la instalacin puede provocar la cada del
robot y herir gravemente a los trabajadores.
(13) En la primera puesta en marcha tras la instalacin, el funcionamiento debe restringirse a bajas
velocidades. Posteriormente, la velocidad puede incrementarse gradualmente para comprobar el
funcionamiento del robot.
(14) Antes de arrancar el robot, compruebe que nadie se encuentre dentro de la zona del vallado de
seguridad. Al mismo tiempo, compruebe que no hay riesgo de situaciones peligrosas. En caso de
detectar tal situacin, debe eliminarse antes de la puesta en marcha.
(15) Tome las siguientes precauciones cuando use el robot. De lo contrario, el robot y los equipos
perifricos podran verse afectados, o los operarios podran resultar gravemente heridos.
No use el robot en un entorno inflamable.
No use el robot en un entorno explosivo.
No use el robot en un entorno lleno de radiacin.
No use el robot bajo el agua o en un entorno donde la humedad sea elevada.
No use el robot para transportar personas o animales.
No use el robot como escalera de mano. (Nunca se suba ni se cuelgue del robot.)
(16) Cuando conecte los dispositivos perifricos relacionados con paradas (vallado de seguridad etc.) y
cada seal (emergencia externa, puertas etc.) del robot. Asegrese de confirmar la parada del
movimiento y no realizar conexiones errneas.
(17) Cuando prepare la peana, considerar la seguridad para la instalacin y los trabajos de mantenimiento
en un lugar elevado, segn la Fig.3 (c). Considerar los lugares donde colocar los pies colocando una
escalerilla y la posicin de montaje de los tornillos de seguridad.
s-3
RP1
P u ls e c o d e r
B-83494SP/02
RP1
Encoder
R RI/RO,XHBK,XROT
I/ R O ,X H B K ,X R O T
RM1
RM1
M o t o r p o w e r / bdel
r a kmotor
e
Potencia/Freno
EARTH
TIERRA
S a fe t y fde
e nc
e
Vallado
seguridad
In t e r lo c k inde
g dbloqueo
e v ic e a n
s a f e t ydep seguridad
lu g t h a t a rque
e a cse
t iv activan
a t e d if tcuando
he
Interruptor
ydclavija
la puerta est abierta
ga t e is o p e n e d .
Fig. 3 (a)
D u al ccadena
ha in
Doble
(Dual chain)
Tarjeta de paro de
P emergencia
an e l b o a rd o
Tarjeta de panel
EAS1
E A S 11
E AS 2
E A S 21
Una
sola
S in gle
c hcadena
a in
(Single chain)
Tarjeta del panel

P an e l b o a rd
Vallado y Puerta de Seguridad
(Nota)
(Note)
Not e
En
R-30iB Mate
Mate
In caso
c a s e de
o f R-30iB,
R - 3 0 iA R-30iB
In
case
of
T esuministran
r m in a ls EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
E A Slos
1 ,E terminales
A S 1 1 ,E A S 2EAS1,
,E A S 2 1EAS11,
o rare
F E provided
N EAS2,
C E 1 ,F E EAS21
N
E2
Terminals
onC the
Se
ar e p r o v id e d o n t h e o p e r a t io n b o x o r o n t h e t e r m in a l b lo c k
emergency
stop
board.de emergencias.
de
la tarjeta de
parada
o f t h e p r in t e d c ir c u it b o ar d .
Refer
toelf the
ELECTRICAL
CONNCETIONS
Chapter
In c a s e o
R - 3 0 iA M
e
Consulte
captulo
deat CONEXIONES
ELECTRICAS
del of
CONNECTION
T e r m inde
a ls mantenimiento
E A S 1of
,E A S 1 1 ,E del
A S 2controlador
,E A S 2 1 a r e R-30iB
p r o v id e d
manual
R-30iB
or
o n t h e econtroller
m e r g e n c ymaintenance
s t o p b o ar d omanual
r c o nn e c(B-83195EN)
t o r p an e l.
(B-83195SP)
o el
manualede
mantenimiento del controlador
(in c a s eMate
of O p
e n a ir t y pmaintenance
)
R-30iB
controller
manual (B-83525EN)
R-30i
Mate (B-83636SP)
o el(Open
manual
demaintenance
mantenimiento
or R-30iB
Mate controller
Air)
manual
T e r m iaMate
n ls F Econtroller
N C E 1 ,F E (Open
N C E 2 ar
e p(B-83525SP)
r o v id e d
R-30iB
Air)
para ms
(B-83525EN) for details.
o n t h e e m e rg e n c y s t o p b o a rd .
detalles.
R e f e r t o c o n t r o lle r m a in t e n a n c e ma n u a l f o r d e t a ils .
F E NC E 1
F E NC E 2
Fig. 3 (b)
Diagrama del interruptor lmite del circuito del vallado de seguridad
s-4
B-83494SP/02
Colgador para la cadena

H o o k de
f o r seguridad
s a f e t y b e lt
F e nc e
Vallado de seguridad
Pasos
S te ps
T r e s t le
Peana
F ootste p
Escalerilla
para
f o r m a in t e n a n c e
mantenimiento
Fig. 3 (c)
3.1
Escalerilla para mantenimiento
SEGURIDAD DEL OPERARIO
El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un
operario que maneja la consola de programacin es tambin un operador. Sin embargo, este apartado no
se aplica a operadores de la consola de programacin.
(1)
Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
(2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicacin fuera del vallado de seguridad.
(3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningn trabajador - si no es el
operario - pueda acceder al rea de trabajo inesperadamente y tambin para evitar que nadie pueda
acceder a una zona peligrosa.
(4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que est al alcance del operario.
El controlador del robot est diseado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexin, el controlador detiene la operacin del robot (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando
se pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIA externo. Para la conexin, consulte el siguiente
diagrama.
s-5
Doble cadena (Dual chain)
D u a l c hde
a inparo de
Botn
emergencia
E x te r n a l st externo
o p b u t to n
Tarjeta de parostop
de
Emergency
Pemergencia
an e l b o ar d o
board
Tarjeta de panel
E ES 1
E E S 11
E ES 2
E E S 21
Una sola cadena (Single chain)

S in gle de
c ha paro
in
Botn
de
emergencia
E x te r n al externo
s t o p b u tt o n
Tarjeta
del
P an e l b
o arpanel
d
E M G IN 1
B-83494SP/02
(Note)
(Nota)
Connect EES1 and EES11, EES2 and EES21
Conecte EES1 y EES11, EES2 y EES21.
In case R-30iB, R-30iB Mate

En
caso
de R-30iB, R-30iare
B Mate
on the emergency stop board
EES1,EES11,EES2,EES21
N o te
C o n n e c t E E S 1 a n d E E S 1 1 ,E E S 2 an d E E S 2 1 o r E M G I N 1 a n d E M G I N 2 .
EES1, EES11, EES2, EES21 estn en la tarjeta de paro de
Refer
to the ELECTRICAL CONNCETIONS Chapter of
emergencias
CONNECTION
E
E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,Eof
E S 2 1 o r E M G IN 1 , E M G IN 2 a r e o n th e p an e l b o ar d .
R-30iB controller maintenance manual (B-83195EN) or
In
c
as
e
o
f
R
3
0
iA
M
a
te
Consulte
el captulo
de CONEXIONES
ELCTRICAS del
R-30iB
e o n t h e e m e r gemanual
n c y s to p (B-83525EN)
boa r d
E
E S 1 ,E E SMate
1 1 ,E E Scontroller
2 ,E E S 2 1 armaintenance
manual
der Mate
del
controlador
R-30iB manual
o
r cR-30iB
o n n e c to
pmantenimiento
a n e l ( in
c a s e o f O p(Open
e n a ir
t yAir)
p e ) . maintenance
or
controller
e omanual
n th e e m ede
rg e n
c y s t o p b o a rd .
E
M G IN 1 ,E M G IN 2
(B-83195ES)
oa rel
mantenimiento
del controlador
(B-83525EN)
for
details.
R-30
B thMate
of el
R
e fe r i
to
e m ain(B-83525ES)
t e na nc e ma nua l o
th emanual
c o n tr o lle rde
fo rmantenimiento
d e t a ils .
R-30iB Mate controller (Open Air) (B-83525ES) para ms
In c as e o f R - 3 0 iA
detalles.
E M G IN 2
Fig. 3.1
3.2
Diagrama de conexiones para el pulsador de Paro de Emergencia Externo
SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR
Al programar el robot, el operario debe entrar en el rea de trabajo del robot. El operario debe asegurar la
seguridad del operario de la consola especialmente.
(1) A menos que sea especficamente necesario entrar dentro del rea de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos perifricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(3) Si es inevitable entrar en el rea de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones,
configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE
EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el rea.
(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el rea de
trabajo del robot.
(5) En la medida de lo posible, la programacin debe llevarse a cabo fuera del vallado de seguridad. Si
se necesita llevar a cabo la programacin dentro de la zona del vallado de seguridad, el programador
debe tomar las siguientes precauciones:
Antes de acceder a la zona del vallado de seguridad, asegrese de que no hay riesgo
de situaciones peligrosas.
Dispngase a pulsar el botn de paro de emergencia siempre que sea necesario.
Los movimientos del robot deben producirse a baja velocidad.
Antes de comenzar la programacin, revise todo el sistema para asegurarse de que ninguna
instruccin remota de equipos perifricos o movimiento resulte peligrosa para el usuario.
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo)
para la seleccin del modo de operacin automtico (AUTO) y los modos de prpogramacin (T1 y T2) Antes de
entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programacin y retirar la
llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operacin de forma
descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el modo de operacin
automtico establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD
para ms detalles sobre el tipo de paro). Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programacin, se
deshabilita la puerta de seguridad. El programador debera entender que la puerta de seguridad est deshabilitada
y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad. (En el caso
de las especificaciones estndar del controlador R-30iA Mate, no hay interruptor de modo. El modo de operacin
automtico y el modo de programacin se seleccionan con el interruptor de habilitacin de la consola.)
s-6
B-83494SP/02
Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO adems de con una seta de paro de emergencia.
Este botn e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD para ms detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa.
(2) Interruptor deadman (Hombre muerto): Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del
interruptor de modo.
(a)
Deshabilitar: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado.
(b)
Habilitar: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO
o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente.
Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de paro
de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de emergencia. El
R-30iB/R-30iB Mate usa un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones que permite realizar
operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda
pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo
pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia.
La intencin del operario de iniciar la programacin queda determinada mediante la unidad de control a travs de la
doble operacin de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posicin de habilitado y pulsar el
interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en
tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura.
Basndose en la estimacin de riesgos de FANUC, la cantidad de operaciones a realizar con los interruptores
DEADMAN (Hombre muerto), no debe exceder de 10000 por ao.
La consola de programacin, el panel del operario y la interface del dispositivo perifrico pueden enviar cada uno
seales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada seal cambia de la manera siguiente dependiendo
del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitacin de la
consola y las condiciones del software en modo remoto.
Modo
Modo
AUTO
Interruptor de
activacin de la
consola de
programacin
Condiciones
remotas por
software
Consola de
programacin
Panel de
operario
Dispositivo
perifrico
On
Local
Remoto
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
Local
No permitido
No permitido
No permitido
Permitido el
arranque
Remoto
No permitido
Off
No permitido
Permitido el
No permitido
arranque
On
Permitido el
Modo
No permitido
Remoto
arranque
T1, T2
Local
No permitido
No permitido
Off
Remoto
No permitido
No permitido
Modo T1,T2: El interruptor de HOMBRE MUERTO (DEADMAN) es efectivo.
Local
s-7
No permitido
Permitido el
arranque
No permitido
No permitido
No permitido
No permitido
B-83494SP/02
(6) Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el rea de
trabajo del robot y de que las condiciones en el rea de trabajo del robot son normales.
(7) Cuando se acabe de realizar un programa, asegrese de llevar a cabo un test de marcha segn el
siguiente proceso.
(a) Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin paso a paso a baja
velocidad.
(b) Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin en continuo a baja
velocidad.
(c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operacin en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomala debido a un posible
retraso de tiempos.
(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operacin en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automticamente sin problemas.
(e) Despus de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejectelo en
modo de funcionamiento automtico.
(8) Cuando todo el sistema est funcionando de manera automtica, el operario de la consola de
programacin debera abandonar el rea de trabajo.
3.3
SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO
Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atencin a lo siguiente:

(1) Durante la operacin, no entrar nunca en el rea de trabajo del robot.
(2) Puede ocurrir una situacin de peligro cuando el robot o el sistema, se mantienen con la potencia
conectada durante las operaciones de mantenimiento. Por lo tanto, para cualquier operacin de
mantenimiento, el robot y el sistema deben desconectarse de la potencia. Si es necesario, instale un
candado para impedir que cualquier otra persona active el robot o el sistema. Si el mantenimiento
debe llevarse a cabo con la potencia activada, el botn del paro de emergencia debe estar pulsado.
(3) Si se hace necesario entrar en el rea de operacin del robot mientras est conectada la potencia,
pulsar el botn de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programacin. El
personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento est en curso y tener
cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.
(4) Cuando se acceda al rea limitada por la verja de seguridad, el operario de mantenimiento debe
revisar todo el sistema para asegurarse de que no se den situaciones peligrosas. En el caso de que el
trabajador necesite entrar en el rea de seguridad mientras exista una situacin de peligro, deben
tomarse precaciones extremas, y debe monitorizarse el sistema cuidadosamente.
(5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumtico, debe cortarse la presin de suministro y la
presin de las tuberas debe reducirse a cero.
(6) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos perifricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(7) No ponga en funcionamiento el robot en modo automtico mientras se encuentre alguien todava
dentro del rea de trabajo del robot.
(8) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
estn trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la va de salida.
(9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algn dispositivo mvil
adems del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atencin a sus posibles
movimientos.
(10) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cmo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta
cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botn de PARO de
EMERGENCIA en cualquier momento.
(11) Al sustituir cualquier pieza, pngase en contact con el servicio FANUC. Si se siguen procedimientos
errneos, puede ocurrir un accidente, causando daos al robot y al operario.
(12) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
s-8
B-83494SP/02
(13) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspeccin del controlador,
desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones.
Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos.
(14) Los recambios deben hacerse con piezas recomendadas por FANUC. Si se usan otros recambios,
podran producirse daos o disfunciones. En particular, no se deben usar fusibles no recomendados
por FANUC. De lo contrario, el fusible podra provocar un incendio.
(15) Al volver a arrancar el sistema de robot depus de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse
antes de que no hay personas presentes en el rea de trabajo del robot y que el robot y sus perifricos
estn en un estado de operatividad correcto.
(16) Cuando se desmonta un motor o un freno, el brazo del robot debe apoyarse de antemano con una
gra u otro equipo para que no se caiga durante el desmontaje.
(17) Siempre que se vierta grasa en el suelo, debe retirarse lo antes posible para evitar cadas peligrosas.
(18) Los siguientes componentes estn calientes. Si el operario de mantenimiento necesita tocar un
componente caliente, debe llevar guantes resistentes al calor o usar otros elementos de proteccin.
Servomotor
Dentro del controlador
Reductor
Caja de engranajes
Unidad de mueca
(19) El mantenimiento debe llevarse a cabo con la luz apropiada. Asegrese de que la luz no suponga
ningn peligro.
(20) Cuando se manipula un motor, un decelerador u otra carga pesada deben usarse una gra u otros
accesorios para proteger a los operarios de mantenimiento de un exceso de carga. En caso contrario,
los operarios de mantenimiento podran resultar gravemente heridos.
(21) No pise ni se suba al robot durante el mantenimiento. De lo contrario, el robot podra verse afectado.
Adems, el operario, si resbala, podra resultar herido.
(22) Al realizar los trabajos de mantenimiento en una ubicacin situada en alto, asegurar la escalerilla y
llevar cinturn de seguridad.
(23) Una vez completado el mantenimiento, se deben dejar el suelo y los alrededores del vallado de
seguridad libres de manchas de aceite, agua y virutas.
(24) Al cambiar una pieza, todos los tornillos y componentes relacionados deben volverse a colocar
donde corresponda. Compruebe cuidadosamente que no falte o se deje de montar ningn
componente.
(25) Si necesita mover el robot durante el mantenimiento, tome las siguientes precauciones:
Prevea una ruta de escape. Y durante el movimiento propio durante el mantenimiento, monitorizar
contnuamente el sistema entero de manera que su ruta de escape no se vea bloqueada por el robot
o por cualquier otro periferico.
Poner siempre atencin a potenciales situaciones peligrosas y prepararse para pulsar el paro de
emergencia siempre que sea necesario.
(26) El robot debe revisarse peridicamente. (Consultar el manual de la unidad mecnica del robot y el
manual de mantenimiento del controlador). La falta de inspecciones peridicas puede afectar el
trabajo o la vida til del robot y tambin puede causar un accidente.
(27) Despus de sustituir una pieza, se debe realizar una prueba de funcionamiento del robot segn un
mtodo predeterminado. (Ver el apartado de COMPROBACIN del Manual de operario del
controlador".) Durante la prueba de funcionamiento, el personal de mantenimiento debe trabajar
fuera del vallado de seguridad.
s-9
4
4.1
B-83494SP/02
SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS

Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS
Precauciones durante la programacin
Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese necesario,
disee el programa para parar el robot cuando se reciba la seal del sensor.
Disee el programa para parar el robot cuando se d una situacin anormal en otros robots o dispositivos
perifricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos perifricos estn en movimiento sincronizado,
durante la programacin se debe prestar particular atencin para que no interfieran entre ellos.
Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos perifricos para que el robot pueda
detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse segn los estados.
4.2
Precauciones para el mecanismo
(1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
(2) No usar fludos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas.
(3) Emplee un final de carrera o un tope mecnico para limitar los movimientos del robot y para que no
entre en contacto con sus dispositivos perifricos o herramientas.
(4) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecnica. Cuando no se toman en
cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
Usar el cable de la unidad mecnica que requiera la interfaz de usuario.
No aada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecnica.
No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecnica cuando sean aadidos a la

unidad mecnica.
En el caso de un modelo en el que est expuesto el cable, no realizar ningn trabajo (Aadiendo
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar ms) que obstruya el comportamiento de la parte
del cable que sobresalga.
No interferir con otras partes de la unidad mecnica al instalar equipos en el robot.

(5) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operacin causan problemas al robot. Evitar la
construccin de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a
un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia despus de reducir la velocidad del
robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para detalles sobre el tipo
de paro.)
(Caso de mal ejemplo)
Cuando se paga por un producto de mala calidad, la lnea se detiene por paro de emergencia.
Cuando sea necesaria una alteracin, se realiza una operacin sobre la clavija de seguridad
abiendo el vallado y se realiza una detencin por desconexin de potencia al robot durante la
operacin.
Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la lnea se para.
Un sensor de rea o un interruptor de alfombra conectado a la seal de seguridad que opera de

forma normal y se ejecuta una detencin por desconexin de potencia al robot.
(6) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisin (SV050) , etc.. El uso frecuente del
paro de emergencia causa tambin problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la
alarma.
s-10
B-83494SP/02
5
5.1
SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL

ROBOT
Precauciones durante el funcionamiento en produccin
(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
(2) Antes de pulsar el botn de movimiento manual, asegrese de que sabe qu movimiento va a realizar
el robot en dicho modo.
5.2
(1) Cuando las reas de trabajo de los robots se solapen, asegrese de que los movimientos de los robots
no se interfieran mutuamente.
(2) Asegrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Facilite que el operador pueda ver fcilmente que el movimiento del robot ha acabado.
5.3
(1)
5.4
Precauciones para el mecanismo

Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni
polvo.
PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN

SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE
EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES
(1) Para emergencias o situaciones anormales (como personas atrapadas dentro o por el robot), apagar el
controlador del robot inmediantamente, cambie la posicin del robot presionando directamente el
brazo del robot y libere al trabajador.
6
6.1
SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT
(1) Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario despus de accionar cada comando de control hasta que se
inicie el movimiento y asegurar un control seguro.
(2) Aada (si procede) un interruptor de lmite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el
sistema del robot mediante la monitorizacin de la misma.
s-11
B-83494SP/02
TIPO DE PARO DE ROBOT
Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:
Paro por detencin del aporte de potencia (Categora 0 siguiendo IEC 60204-1)
Se desconecta la servoalimentacin y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la
servoalimentacin cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleracin no se
controla.
Se ejecuta el siguiente proceso durante la detencin de la aportacin de potencia.
Se genera una alarma y se corta la alimentacin del servomotor.
El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente.
Tambin se detiene la ejecucin del programa.
Paro controlado (Categora 1 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentacin.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado.
Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado.
Se genera una alarma y se corta la alimentacin del servomotor.
Paro elctrico (Hold) (Categora 2 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnacin.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro elctrico.
El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detencin del paro controlado es mayor que la distancia
y tiempo de detencin del paro por desconexin de potencia. Se necesita tener
en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideracin
un aumento en la distancia y tiempo de detencin cuando se usa el paro
controlado.
Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es
por desconexin de potencia o paro controlado. La configuracin del tipo de paro para cada situacin se
llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuracin de las
opciones.
Existen los siguientes tres tipos de paro.
Tipo de
paro
A
P-Stop
C-Stop
-
:
:
:
Modo
Seta de paro
de emergencia
AUTO
T1
T2
AUTO
T1
T2
AUTO
T1
T2
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
Paro de
emergencia
externo
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
Fence open
(Vallado abierto)
Entrada
SVOFF input
C-Stop
P-Stop
C-Stop
-
C-Stop
C-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
C-Stop
C-Stop
Paro por desconexin de potencia

Paro controlado
Deshabilitar
s-12
Servo disconnect
(Desconexin de
servoalimentacin)
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
B-83494SP/02
La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuracin de las opciones.
R-30iB/ R-30iB Mate
Opcin
Estndar
Paro controlado mediante paro de emergencia (A05B-2600-J570)
A (*)
C (*)
(*) R-30iB / R-30iB Mate no tiene desconexin de servo. / R-30iB Mate no tiene entrada SVOFF input.
El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versin del software.
Consultar la "Versin de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla
de versin de software.
Opcin de "Paro controlado mediante Paro de Emergencia"

Cuando la opcin "Paro controlado mediante paro de emergencia" (A05B-2600-J570) (In case of
R-30iA/R-30iA Mate, es un tipo de parada (tipo de parada C) (A05B-2500-J570)) es especificada, el tipo
de parada de las siguiente alarma pasa a ser paro controlado pero solo en modo AUTO. En el modo T1 o
T2, el tipo de paro es la desconexin de potencia que es la operacin normal del sistema.
Alarma
SRVO-001 Operator panel E-stop
(Paro de Emergencia en el panel de operario)
SRVO-002 Teach pendant E-stop
(Paro de emergencia en la consola de programacin)
SRVO-007 External emergency stops
(Paro de emergencia externo)
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect
Condicin
Se ha pulsado el paro de emergencia en el panel de
operario.
Se puls la seta de paro de emergencia de la consola.
Las entradas de paro de emergencia externo
(EES1-EES11, EES2-EES21) estn abiertas.
En la funcin DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF.
En la funcin DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.
El paro controlado es diferente del paro por desconexin de potencia en lo siguiente:

En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La funcin es efectiva para
un sistrema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvan de la trayectoria
programada.
En el paro controlado, el impacto fsico es inferior que el paro por desconexin de potencia. Esta
funcin es efectiva para sistemas donde el impacto fsico sobre la unidad mecnica o la herramienta
EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse.
La distancia y tiempo de detencin del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de
detencin del paro por desconexin de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje.
Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo
de detencin.
En caso of R-30iA or R-30iA Mate, sta funcin slo esta disponible con hardware CE o RIA.
Cuando se carga esta funcin, no se puede deshabilitar.
El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobacin de velocidad (Speed Check) no quedan
afectadas al cargar esta opcin.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detencin del paro controlado es mayor que la distancia
y tiempo de detencin del paro por desconexin de potencia. Se necesita tener
en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideracin
un aumento en la distancia y tiempo de detencin cuando se carga esta opcin.
s-13
B-83494SP/02
ETIQUETAS DE ADVERTENCIA
(1) Etiqueta de transporte
Fig. 8 (a)
Etiqueta de Transporte
Descripcin
Cuando transporte el robot, observar las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1) Utilice una gra con capacidad de carga de 500 kg o mayor.
2) Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 980 N (100 kgf) o mayor.
3) Use al menos cuatro cncamos, cada una con capacidad para una carga de 784 N (80 kgf) o mayor.
s-14
B-83494SP/02
(2) Etiqueta de engrase (si el kit A05B-1142-K021, A05B-1139-K022 es especificado)
2.5mm,
1cc
Fig. 8 (b)
Etiqueta de engrase
Descripcin
Al usar el kit de engrase, observar las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1) Antes de rellenar el cilindro con grasa de un tubo, apriete el tubo para que la grasa
que contenga se ablande.
2) Empujar el mbolo 2.5 mm provoca que salga 1 cc de grasa.
(3)
Etiquetas de rea de movimiento y carga de trabajo (payload)

Se aade la siguiente etiqueta si se solicita la especificacin CE.
Fig. 8 (c)
Etiqueta de rea de movimiento y carga en la mueca
s-15
PRLOGO
B-83494SP/02
PROLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexin para las unidades mecnicas de
los siguientes robots:
Nombre del modelo
Robot FANUC LR Mate 200iD
Robot FANUC ARC Mate 50iD
Robot FANUC LR Mate 200iD/7L
Robot FANUC ARC Mate 50iD/7L
N de especificacin de
la unidad mecnica
A05B-1142-B201
A05B-1142-B251
A05B-1142-B301
A05B-1142-B351
Carga
mxima
Observaciones
7kg
NOTA
Se usan las siguientes abreviaturas de aqu en adelante.
ESTNDAR
: LR Mate 200iD, ARC Mate 50iD
7L
: LR Mate 200iD/5L, ARC Mate 50iD/7L
La etiqueta con el nmero de especificacin de la unidad mecnica se encuentra en la posicin que se
muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el nmero de especificacin de la unidad mecnica.
(1)
TYP E
NO.
DATE
(2)
( 3)
(4)
W E IG H T
(5)
kg
Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica

TABLA 1
NDICE
(1)
(2)
(3)
(4)
TIPO
FECHA
Robot FANUC
LR Mate 200iD
LETRAS
Robot FANUC ARC

Mate 50iD
Robot FANUC
LR Mate 200iD/7L
Robot FANUC ARC
Mate 50iD/7L
(5)
PESO kg
(sin controlador)
25
A05B-1142-B201
A05B-1142-B251
A05B-1142-B301
EL N DE
SERIE ES
IMPRESO
EL AO Y MES DE
PRODUCIN SON
IMPRESOS
A05B-1142-B351
Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica
p-1
25
27
27
PRLOGO
B-83494SP/02
MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de seguridad B-80687EN
Todas las personas que usen el Robot FANUC y
diseadores de sistema han de leer y entender
este manual perfectamente.
R-30iB Mate
Controlador
MANUAL DEL OPERADOR

Operacin Bsica
B-83284SP
Listaado de cdigos de alarma
B-83284SP-1
Funciones Especiales
B-83284SP-2
MANUAL DE MANTENIMIENTO
Estndar: B-83525SP
Open Air: B-83555SP
Dirigido a:
Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseador
del sistema.
Temas:
Elementos de seguridad del diseo del sistema del robot,
manejo y mantenimiento
Dirigido a:
Operador, programador, personal de mantenimiento, diseador
del sistema
Temas:
Funciones del Robot, operaciones, programacin,
configuracin del sistema, interfaces, alarmas
Uso:
Operacin del robot, programacin, diseo del sistema
Dirigido a:
Personal de mantenimiento, diseador del sistema
Temas:
Instalacin, conexin a equipos perifricos, mantenimiento
Uso:
Instalacin, arranque, conexin, mantenimiento
p-2
NDICE DE MATERIAS
B-83494SP/02
NDICE DE MATERIAS
SEGURIDAD ............................................................................................... s-1
PROLOGO ...................................................................................................p-1
1
TRANSPORTE E INSTALACIN ........................................................... 1

1.1
1.2
1.3
1.4
CONEXIN CON EL CONTROLADOR ................................................ 12

2.1
3.7
4.2
4.3
4.2
4.3
ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA

DEL ROBOT A LA MUECA ....................................................................... 28
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ................................ 29
CONFIGURACIN DE LA CARGA (PAYLOAD) ......................................... 31
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 33

5.1
5.2
ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA

DEL ROBOT A LA MUECA ....................................................................... 28
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ................................ 29
CONFIGURACIN DE LA CARGA (PAYLOAD) ......................................... 31
ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ....................................... 28

4.1
CONFIGURACIN DEL ROBOT................................................................. 15

NOTA PARA ESPECIFICACIN DE POLVO/LQUIDO AGRESIVO .......... 17
REA DE TRABAJO Y REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............ 17
Posicin de Punto Cero y Limite de Movimiento.......................................... 20
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA ............................................ 25
CONDICIONES DE CARGA AL MONTAR EQUIPAMIENTO
EN LA PLACA DE MONTAJE...................................................................... 26
REA OPERATIVA PARA UNA INSTALACIN INCLINADA ..................... 26
ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ....................................... 28

4.1
CONEXIN CON EL CONTROLADOR ...................................................... 12
ESPECIFICACIONES BSICAS .......................................................... 15

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
TRANSPORTE .............................................................................................. 1
INSTALACIN ............................................................................................... 5
REA DE MANTENIMIENTO ...................................................................... 10
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN ................................................... 11
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN) ............................................................. 33

INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) .................................... 35
CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES .................................. 37

6.1
CONFIGURACIN DEL SOFTWARE ......................................................... 38
c-1
NDICE DE MATERIAS
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 39

7.1
MANTENIMIENTO PERIDICO.................................................................. 40
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
7.1.5
7.1.6
7.1.7
7.2
7.2.2
7.3
Sustitucin de bateras
(Inspeccin peridica de 1 ao Si se especifican bateras integradas)
(Inspeccin peridica cada 1.5 aos si se especifican bateras externas) ............... 47
Cambio de grasa del mecanismo de transmisin
(Comprobaciones cada 4 aos (15360 horas)) ....................................................... 50
ALMACENAJE ............................................................................................. 51
MASTERIZACIN ................................................................................. 52
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
Comprobaciones diarias ......................................................................................... 40

Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ........................................... 42
Comprobaciones trimestrales (960 Horas) ............................................................. 42
Comprobaciones trimestrales (960 Horas) ............................................................. 46
Comprobaciones anuales (3840 Horas) .................................................................. 46
Comprobacion cada 1.5 aos (5760 Horas) ........................................................... 46
Comprobacion cada 4 aos (15360 Horas) ............................................................ 46
MANTENIMIENTO....................................................................................... 47
7.2.1
B-83494SP/02
GENERAL ................................................................................................... 52
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIN ..................... 55
MASTERIZACIN A CERO GRADOS ........................................................ 56
Masterizacin Rpida .................................................................................. 57
MASTERIZACIN DE UN SLO EJE (EJE SIMPLE) ................................. 59
MASTERIZADO POR INTRODUCCIN DE DATOS .................................. 62
COMPROBACIN DEL MASTERIZADO .................................................... 64
RESOLUCIN DE PROBLEMAS ......................................................... 65

9.1
9.2
GENERALIDADES ...................................................................................... 65
AVERAS, CAUSAS Y MEDIDAS ................................................................ 65
APNDICE
A
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO ........................................ 75
LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS

DE MONTAJE ....................................................................................... 78
PROCEDIMIENTO DE CABLEADO DEL CONECTOR OPCIONAL ... 79
AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE SOLDADURA AL ARCO ......... 80

D.1
D.2
INTRODUCCIN ......................................................................................... 80
AISLAMIENTO EN LA MUECA ................................................................. 80
c-2
1.TRANSPORTE E INSTALACIN
B-83494SP/02
TRANSPORTE E INSTALACIN
1.1
TRANSPORTE
El robot puede ser transportado mediante una gra. Cuando transporte el robot, asegurarse de cambiar la
posicin del robot como se muestra a continuacin y levantarlo usando los cncamos y el equipo de
transporte en sus puntos.
ADVERTENCIA
1 El robot se hace inestable si se transporta con la herramienta montada en la
mueca y es peligroso. Asegurarse de quitar la herramienta antes de transportar
el robot.
2 Antes de mover el robot usando una gra, comprobar y apretar los tornillos
sueltos de las palas.
3 No estirar los cncamos lateralmente.
Transporte usando gra (Fig. 1.1 (a) - (d))
Fije el equipamiento de transporte a la base del robot y eleve el robot con cuatro eslingas.
PRECAUCIN
Advertir que una eslinga de longitud insuficiente puede romper la base J2 o la
cubierta del brazo J2.
-1-
B-83494SP/02
C R ANE
GRA
C R A N E DE
C A PLA
A CGRA:
I T Y 5 0 0500kg
kg
CAPACIDAD
S L IN G
ESLINGA
CAPACIDAD
S L IN G DE
C A PLA
A CESLINGA:
I T Y 1 0 0 k g100kg
EQUIPAMIENTO
TR ANS P O R T
DEE TRANSPORTE
Q U IP M E N T
703
S HCNCAMO
AC KLE
POSICIN DE
TRANSPORTE
T R A NS P O R T P O S TU R E
J 1
J 2-30
J 3-40
J 4
J 5-45
J 6
235
207
191
(NOTA)
1. MASA DE
LA UNIDAD MECNICA: 25kg
NOTE )
2. LOS CNCAMOS CUMPLEN CON LA JIS B 2801
1
.
M
A
S OCNCAMOS:
F M E C H A N IC A L 4U N ESLINGA:
IT : 2 5 k g
3. CANTIDAD SDE
4
2 . S H A C K L E S C O M P L Y W I T H J IS B 2 8 0 1
3. Q U A N T IT Y
S H A C K L E :4
S L IN G :4
Fig. 1.1 (a)
Transporte utilizando gra (placa del conector trasero)

(LR Mate 200iD, ARC Mate 50iD)
-2-
B-83494SP/02
GRAC R A N E
C R A N E C A P A C IT Y 50 0kg
CAPACIDAD
DE LA GRA: 500kg
S L IN G
ESLINGA
S L IN G DE
C A PLA
A C ESLINGA:
IT Y 10 0kg
CAPACIDAD
100kg
EQUIPAMIENTO
TR ANS P OR T
DE TRANSPORTE
E Q U IP M E N T
CNCAMO
786
S HAC KLE
POSICIN DE
TRANSPORTE
TRAN SPOR T P O STUR
SOPORTE
S TAND
J1
J2 -30
J3 -40
J4
J5 -45
J6
19 0
130
23 5
207
130
191
(NOTA)
NO TE )
1. MASA DE LA UNIDAD MECNICA: 25kg
1 . M A S S O F M E C H A N IC A L U N I T : 2 5 k g
2. LOS
CUMPLEN
2 . S H ACNCAMOS
CKLES C OMP LY W
IT H J IS B 2 8 0 1CON LA JIS B 2801
3 . Q U A N T IT Y S DE
HA C K
L E :4 S L IN G :4
3. CANTIDAD
CNCAMOS:
4 ESLINGA: 4
Fig. 1.1 (b)
Transporte utilizando gra (placa del conector inferior)

C R ANE
GRA
C R A N E C A P A C IT Y 5 0 0 k g
CAPACIDAD
DE LA GRA: 500kg
S L IN G
ESLINGA
L IN LA
G CESLINGA:
A P A C IT Y 1 0100kg
0kg
CAPACIDAD SDE
798
EQUIPAMIENTO
TR ANS P O R T
DE TRANSPORTE
E Q U IP M E N T
S HCNCAMO
ACKLE
POSICIN DE
TRANSPORTE
T R A NS P O R TP O S T U R E
J 1
J 2- 30
J 3- 40
J 4
J 5- 50
J 6
235
217
246
(NOTA)
NOTE)
1 . M A S S O F M E C H A N IC A L U N IT : 2 7 kg
2. LOS
CNCAMOS CUMPLEN CON LA JIS B 2801
2 . S H A C K L E S C O M P L Y W IT H J IS B 28 0 1
3 . Q U A N T IT Y DE
S H ACNCAMOS:
C K L E :4 S L IN G :4
3. CANTIDAD
4 ESLINGA: 4
Fig. 1.1 (c)
Transporte utilizando gra (placa del conector trasero)

(LR Mate 200iD/7L, ARC Mate 50iD/7L)
-3-
B-83494SP/02
C R ANE
GRA
CAPACIDAD
LA
500kg
C R A N E C A PDE
A C IT
Y GRA:
500kg
ESLINGA S L IN G
CAPACIDAD
DE
S L IN
G LA
C A PESLINGA:
A C IT Y 1 0 0 k100kg
g
798
EQUIPAMIENTO
R ANS P OR T
DE TETRANSPORTE
Q U IP M E N T
S CNCAMO
HACKLE
POSICIN DE
TRANSPORTE
T R A N S P O R T P O S T U R E
J 1
J 2- 30
J 3- 40
J 4
J 5- 50
130
190
217
235
J 6
130
246
(NOTA)
NOTE)
1. M A S S O F M E C H A N IC A L U N IT : 2 7 kg
2. LOS CNCAMOS 2CUMPLEN
CON LA JIS B 2801
. S H A C K L E S C O M P L Y W I T H J IS B 2 8 0 1
3 . Q U A N T IT Y S 4
H A CESLINGA:
K L E :4 S L IN G :44
3. CANTIDAD DE CNCAMOS:
Fig. 1.1 (d)
Transporte utilizando gra (placa del conector inferior)

-4-
B-83494SP/02
1.2
INSTALACIN
Las Fig. 1.2 (a) y (b) muestran las dimensiones de la base del robot.
La Fig. 1.2 (c) muestra las dimensiones de la tapa del conector para la opcin IP69K.
ro nt
ParteF delantera
( 7 )
Centro
de rotacin
J 1 - a xi s ro ta ti o n c e nt er
del eje J1
165
8 2 .5
4 - O 1 1 th
ro u gh
4-11
pasante
165
( 13 )
( 7 )
( 7 )
95
198
190
8 2 .5
( 13 )
15
( 7 )
( 13 )
( 13 )
95
Cara
de
M o u nt in g fa c e
montaje
200
190
Fig. 1.2 (a)
Dimensiones de la base del robot (placa de conexin trasera)
ParteF delantera
ro nt
J 1 - a x is de
r o t arotacin
t io n c e n t e
r eje J1
Centro
del
165
4-11
4 - O 1 1 tpasante
h r o u gh
8 2 .5
200
92
165
21
M o u n t in g fa c e
* 5
Cara de
montaje
21
95
35
190
8 2 .5
15
35
92
95
190
Por favor, sea cuidadoso con la interferencia con los agujeros de montaje y los tornillos.
* ) P le a s e b e c a fr e fu l t o t h e in t e r fe r e n c e o f t h e m o u n t in g h o le a n d t h e b o lt s . .
Fig. 1.2 (b)
Dimensiones de la base del robot (placa de conexin inferior)
-5-
B-83494SP/02
190
95
95
190
95
C O CUBIERTA
NNE C TO R
COVER
173
157
DEL
CONECTOR
NYLO N
B ANYLON
ND
CINTA
DE
23
144
23
154
R O B O T CDEL
O N N ROBOT
E C T IO N
CABLE DE CONEXIN
CAB LE
Fig. 1.2 (c)
Dimensiones de la cubierta del conector para la opcion IP69K (placa de conexin trasera)
NOTA
La placa de conexin inferior no tiene la tapa del conector.
-6-
B-83494SP/02
Si el robot es utilizado excepto cuando est montado en el suelo, asegerese de configurar el ngulo de
montaje segn el procedimiento inferior.
1
2
3
Ejecute un Arranque Controlado.

Pulse la tecla MENUS y seleccione "9. MAINTENANCE.
Seleccione el robot, el cual quiera configurar el ngulo de montaje y pulse la tecla INPUT.
ROBOT MAINTENANCE
CTRL START MANU
Setup Robot System Variables

Group Robot Library/Option Ext Axes
1
LR Mate 200iD
0
[TYPE]ORD NO
4
5
AUTO
MANUAL
Pulse tecla F4.

Pulse la tecla INPUT hasta que visualice la pantalla inferior.
*******Group 1 Initialization************
*************LR Mate 200iD*************
--- MOUNT ANGLE SETTING --0 [deg] : floor mount type
90 [deg] : wall mount type
180 [deg] : upside-down mount type
Set mount_angle (0-180[deg])->
Default value = 0
-7-
6
B-83494SP/02
Introduccin del ngulo de montaje en Fig. 1.2 (d).
ngulo
de la
A ngle of
mouning surface
superficie
de montaje
Fig. 1.2 (d)
ngulo de montaje del robot
Pulse la tecla INPUT hasta que visualice la pantalla inferior otra vez.
ROBOT MAINTENANCE
CTRL START MANU
Setup Robot System Variables

Group Robot Library/Option Ext Axes
1
LR Mate 200iD
0
[TYPE]ORD NO
AUTO
MANUAL
Pulsar la tecla FTCN y seleccionar "1 START (COLD) ".
-8-
B-83494SP/02
Fig. 1.2 (e), Tabla 1.2 (a) a Tabla 1.2 (d) indica la fuerza y el momento aplicados a la placa base en el
momento de la desconexin de potencia paro de robot e indica la distancia de detencin y el tiempo que
les toma a los ejes J1 al J3 hasta que se detienen por paro por desconexin de potencia o por paro
controlado despus de la entrada de la seal de paro.
Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalacin.
Tabla 1.2 (a)
Fuerza y momentos que actan en la base J1 (LR Mate 200iD, ARC Mate 50iD)
Momento
Fuerza en direccin
Momento
Fuerza en direccin
Vertical
vertical
horizontal
horizontal
Mv(Nm)
Fv(N)
Mh(Nm)
Fh(N)
En calma
(Estando activado pero
sin moverse)
Durante la aceleracin y
deceleracin
Durante la desconexin
de potencia
Table 1.2 (b)
115.5
313.6
605.2
595.2
289.1
860.3
768.3
1054.6
402.2
1100.1
Fuerza y momento que actan en la base J1 (LR Mate 200iD/7L, ARC Mate 50iD/7L)
Momento
Fuerza en direccin
Momento
Fuerza en direccin
Vertical
vertical
horizontal
horizontal
Mv(Nm)
Fv(N)
Mh(Nm)
Fh(N)
En calma
(Estando activado pero
sin moverse)
Durante la aceleracin y
deceleracin
Durante la desconexin
de potencia
147.3
333.2
439.8
602.1
336.3
784.8
1657.2
1612.7
1285.6
1656.8
Tabla 1.2 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga
por desconexin de potencia despus de la entrada de la seal de paro
J1
J2
Tiempo durante el que el robot se
308
284
mueve por inercia [ms]
LR Mate 200iD,
ARC Mate 50iD
ngulo por el que el robot se
64.5 (1.13)
43.0 (0.75)
mueve por inercia [gra] (rad)
356
124
LR Mate 200iD/7L,
ARC Mate 50iD/7L
61.9(1.08)
12.6(2.16)
J3
332
63.7 (1.11)
324
54.4(5.65)
*Override: 100%
* Posicin de mxima carga y mxima inercia.
Tabla 1.2 (d) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga
por Paro Controlado despus de la entrada de la seal de paro
J1
J2
516
516
LR Mate 200iD,
ARC Mate 50iD
128.4 (2.24)
92.0 (1.61)
524
508
LR Mate 200iD/7L,
ARC Mate 50iD/7L
106.9(9.14)
79.6(8.86)
*Override: 100%
* Posicin de mxima carga y mxima inercia.
-9-
J3
540
122.7 (2.14)
540
117.9(9.42)
B-83494SP/02
Mv
Fv
Fh
Mh
Fig. 1.2 (e)
1.3
Fuerza y momento que acta en la base J1
REA DE MANTENIMIENTO
500
250
190
500
La Fig. 1.3 muestra el rea de mantenimiento de la unidad mecnica.

Asegurarse de tener suficiente espacio para masterizar el robot.
(Ver la seccin 8 para la masterizacin.)
(* )
500
500
(En (caso
I n c a sde
e oplaca
f bo tto m
inferior
de
c o nn
e c conexin)
t o r p la t e )
(* )
6 2 0 ( L R M a t e 2 0 0 iD , A R C M a t e 5 0 iD )
500
7 0 5 ( L R M a t e 2 0 0 iD / 7 L ,A R C M a t e 5 0 iD / 7 L )
Fig. 1.3
rea de mantenimiento
- 10 -
B-83494SP/02
1.4
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN
Consultar las siguientes indicaciones de precaucin sobre las especificaciones de la instalacin.

Consultar las especificaciones sobre el apartado 3.1 y el apartado 3.2 ,tambin.
PRECAUCIN
Cuando se especifique la opcin de batera, fijar la caja de bateras en un lugar que no
tenga vibracin, y tomar medidas de proteccin contra polvos y lquidos.
PRECAUCIN
Una grieta en la proteccin o en el cable de conexin del robot o en el cable de la batera
externa, causa que se inunde. Asegurarse de un correcto estado al montarlos y
cambiarlos si se daan.
- 11 -
2.CONEXIN CON EL CONTROLADOR
B-83494SP/02
CONEXIN CON EL CONTROLADOR
2.1
CONEXIN CON EL CONTROLADOR
El robot est conectado al controlador (NC) a travs del cable de potencia y de seal.
Conectar los cables a los conectores de la parte trasera del robot.
Asegurarse de conectar el cable de tierra.
Para ms informacin sobre los cables opcionales y las mangueras de aire, consulte el captulo 5.
PRECAUCIN
1 Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentacin del
controlador.
2 No usar cable enrollado de 10m o ms largo, sin desatarlo.
El cable enrrollado se calentar y se daar el mismo.
3 Si se usan bateras externas, no quitarlas estando la tensin del controaldor
apagada. Si cambia las bateras con la potencia desactivada se perdern los
datos de posicin actuales. En consecuencia, se deber realizar de nuevo la
masterizacin.
ADVERTENCIA
Antes de conectar el controlador, asegurarse de conectar el robot y el
controlador con la lnea de tierra. De otro momdo, existe un riesgo de
electrocucin.
- 12 -
B-83494SP/02
R obo t
Robot
Controlador
C o n t r o lle r
potencia
ccable
a b le para
fo r p o
w e r a n d ys seal
ign a l
e a r t hde
c atierra
b le
cable
A ir
Aire
C on
n e c t o r fo r
Conectores
de
po
w e r a n dysseal
ign a l
potencia
Tierra
E a rt h
D e t a il A
Detalle
A
A
Fig. 2.1 (a)
Conexin del cableado (placa de conexin trasera)
- 13 -
B-83494SP/02
Robot
R obot
Controlador
C o n t r o lle r
c a b lede
fopotencia
r p o w e ry afreno
n d bra ke
cable
cableede
a r ttierra
h c a b le
Conectores
C o n n e c de
t opotencia
r fo r y seal
AAire
ir
p o w e r a n d s ign a l
A
Tierra
E arth
Detalle
D e t a ilAA
Fig. 2.1 (b)
Conexin del cableado (placa de conexin inferior)
- 14 -
3.ESPECIFICACIONES BSICAS
B-83494SP/02
ESPECIFICACIONES BSICAS
3.1
CONFIGURACIN DEL ROBOT

J 3 c a s in J3
g
Alojamiento
J 5 - a xis
m otor
Motor
eje J5
Motor eje J4
J 4 - a xis m o t o r
Motor
eje m
J6o t o r
J 6 - a xis
UnidadWde
r is mueca
t u n it
brazo
J 3 a rJ3
m
J2
Jbrazo
2 a rm
J 3 - a xis
Motor
eje m
J3o t o r
J 2 - a xis
Motor
eje m
J2o t o r
Base
J 2 b aJ2
se
Base
J 1 b J1
ase
J 1 - a xis
Motor
eje m
J1o t o r
Fig. 3.1 (a)
Configuracin de la unidad mecnica
J 6
+
J 5
J 4
J 3
J 2
+
-
J 1
* A ll a los
xe sejes
a r e estn
0 a en
s t 0
h isen
p oesta
s t u rposicin.
e.
*Todos
Fig. 3.1 (b)
Coordenadas de cada eje

- 15 -
B-83494SP/02
Table 3.1
Elemento
Modelo
Tipo
Ejes controlados
Alcance
Instalacin (NOTA 1)
Eje J1
Eje J2
rea de
movimiento
(Mxima
velocidad)
(NOTA 2)
Eje J3
Eje J4
Eje J5
Eje J6
Mxima carga
Capacidad
Mueca
(NOTA 3)
Eje J4
Momento de
carga admisible Eje J5
en la mueca
Eje J6
Eje J4
Inercia de
carga admisible Eje J5
en la mueca
Eje J6
Mtodo de transmisin
Repetibilidad
Masa (NOTA 4)
Mecanismo a prueba de
goteo y polvo (NOTA 5)
Nivel de ruido acstico
Ambiente de instalacin
Especificaciones
Especificacin
LR Mate 200iD, ARC Mate 50iD
LR Mate 200iD/7L, ARC Mate 50iD/7L
Tipo articulado
6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
717mm
911mm
Suelo, Invertido, (Montaje en ngulo)
340 /360(opcin) (450/s)
340 /360(opcin) (370/s)
5.93rad/6.28rad(opcin) (7.85rad/s)
5.93rad/6.28rad(opcin) (6.85rad/s)
245 (310/s)
245 (380/s)
4.28rad (6.63rad/s)
4.28rad (5.41rad/s)
430 (410/s)
420 (520/s)
7.33rad (9.08rad/s)
7.50rad (7.15rad/s)
380 (550/s)
6.63rad (9.60rad/s)
250 (545/s)
4.36rad (9.51rad/s)
720 (1000/s)
12.57rad (17.45rad/s)
Max.7 kg
16,6Nm
16,6Nm
9,4Nm
0.47 kgm2
0.47 kgm2
0.15kgm2
Servo transmisin elctrica mediante servomotor AC
0,02mm
0,03mm
25kg
27kg
Conforme a IP67 (Opcin :IP69K)
Temperatura ambiental:
Temperatura ambiental:
Altura:
Vibracin durante la aceleracin:
Sin gases corrosivos (NOTA 8)
(NOTA 1)
(NOTA 2)
(NOTA 3)
(NOTA 4)
(NOTA 5)
(NOTA 6)
(NOTA 7)
(NOTA 8)
64.7dB (NOTA 6)
0 - 45C (NOTA 7)
Normalmente 75%HR o menos.
No se permite roco ni escarcha.
Tiempo corto
(en el espacio de un mes) Max 95%HR
Hasta 1000 metros sobre el nivel del mar,
sin indicaciones particulares sobre
la posicin.
4.9m/s2 (0.5G) o menos
Bajo condiciones de instalacin entre ( ), se limitar el rea de movimiento de los ejes J1 y J2.
Ver seccin 3.7.
En caso de una distancia corta, la velocidad de los ejes podran no alcanzar el valor mximo indicado.
Todo el peso incluyendo el equipamiento y los cables de conexin no debe exceder el
valor cuando instale el equipamiento. Consulte la seccin 3.6.
No contiene el peso de la parte de control.
El lquido que causa deterioro del material de las juntas, como disolvente orgnico, cidos, alcalinos, cloro
y lquido de corte (Ver seccin 3.2.)
Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido A ponderado aplicado con ISO11201 (EN31201).
Este valor esta medido con las siguientes condiciones.
Velocidad y carga mxima
El modo de operacin es AUTO
Cuando el robot es utilizado en un ambiente que est cercano a 0C, o el robot no trabaja por un perodo
largo de tiempo en un ambiente inferior a 0C durante la vacaciones o durante la noche, debido a que la
resistencia viscosa del tren motor es tan grande podra producir la alarma de colisin (SRVO -050) etc.
En este caso, recomendamos realizar una operacin de calentamiento durante varios minutes.
Contacte con su servicio representativo, si el robot va a ser utilizado en un entorno o lugar sujeto a
vibraciones severas, polvo, salpicaduras de aceite de corte u otras sustancias extraas.
- 16 -
B-83494SP/02
3.2
1
3
4
3.3
NOTA PARA ESPECIFICACIN DE POLVO/LQUIDO

AGRESIVO
Los siguentes lquidos no se pueden aplicar debido a que pueden causar deterioroo corrosin de las
piezas de goma (juntas, juntas de sellado y tricas) usadas en el robot.
(a) Disolventes orgnicos
(b) Base de cloro lquido
(c) Tipo de lquido limpiador basado en amina
(d) Lquido o disolucin que incluye agentes corrosivos como cidos o alacalis, causan xido
(e) Otros lquidos o disoluciones a los que el nitrilo de caucho (NBR) no tiene resistencia
Cuando el robot se usa en un ambiente donde se salpica o chorrea agua sobre el robot, debe prestarse
mucha atencin en el correcto drenaje de la base del eje J1. Puede causarse una avera si la base del
eje J1 se mantiene bajo inmersin en agua, debido a un drenaje pobre.
Cambiar las juntas por unas nuevas al sustituir componentes o comprobarlos.
No usar un lquido no conforme con lo expuesto.
REA DE TRABAJO Y REA DE INTERFERENCIA DEL

ROBOT
La Fig. 3.3 (a), (b) muestra el rea de interferencia del robot. Al instalar dispositivos perifricos,
asegrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en
condiciones normales de funcionamiento.
- 17 -
B-83494SP/02
- 17 0 D E G
- 1 8 0 D E G (OPCIN)
( O P T IO N )
0 DE G
+1 8 0 D E G ((OPCIN)
O P T IO N )
71
+1 7 0 D E G
0
20
15
DERINTERFERENCIA
JREA
3 A X IS
EAR
( +5 0 ,+9 9 7 )
352
ITRASERA
N T E R F E R EDEL
N C EEJE
A R J3
EA
335
50
REA DE MOVIMIENTO
DEL CENTRO DEL EJE J5
M O T IO N R A N G E O F
10
J 5 A X IS C E N T E R
30
( - 2 ,+4 7 1 )
( - 1 5 4 ,+5 8 7 )
145
75
75
330
80
35
CENTRO
J 5 A X DEL
I S C EEJE
N T EJ5
R
( - 6 1 7 ,+3 3 0 )
280
( +7 1 7 ,+3 3 0 )
( +2 0 0 ,+3 3 0 )
330
( +1 4 5 ,+2 1 4 )
( - 1 7 6 ,+9 1 )
( 0 ,0 )
11
( - 1 8 2 ,- 5 2 )
( +4 3 2 ,- 2 1 6 )
( - 2 7 5 ,- 6 4 )
( +1 4 5 ,- 2 6 4 )
( +2 3 9 ,- 2 7 7 )
Fig. 3.3 (a) rea de interferencia

- 18 -
B-83494SP/02
- 170 D E G
- 1 8 0 D E (OPCIN)
G ( O P T IO N )
0 DEG
+1 8 0 D E G ( O P T IO N )
(OPCIN)
11
R 9
23
+1 7 0 D E G
( +5 0 ,+1 1 9 1 )
REA
J 3 A X DE
IS RINTERFERENCIA
EAR
TRASERA
I N T E R F E R DEL
E N C EEJE
A R J3
EA
510
J 5 A XDEL
I S C EJE
E N T EJ5
R
CENTRO
80
420
50
35
REA
M O T IO N R A N
G E O FDE
J 5 MOVIMIENTO
A X IS C E N T E R
DEL
CENTRO DEL EJE J5
75
( - 1 8 7 ,+6 2 7 )
440
28
145
67 100
( - 3 7 ,+4 9 4 )
( +9 1 1 ,+3 3 0 )
( - 8 1 1 ,+3 3 0 )
( +1 4 5 ,+1 7 1 )
( - 2 4 8 ,+9 4 )
( 0 ,0 )
11
( - 2 7 6 ,- 1 5 4 )
( +5 4 4 ,- 3 7 6 )
( - 3 8 3 ,- 1 6 8 )
( +1 4 5 ,- 4 2 1 )
( +3 0 2 ,- 4 5 2 )
Fig. 3.3 (b) rea de interferencia

- 19 -
330
28 0
( +2 3 6 ,+3 3 0 )
3.4
B-83494SP/02
Posicin de Punto Cero y Limite de Movimiento.
Se suministra el punto cero y el lmite de movimiento de software para cada unos de los ejes controlados.
El robot no puede exceder del limite de movimiento por software a no ser que haya un fallo del sistema
causando la prdida de la posicin de punto cero o hay un error del sistema.
Exceder el lmite de movimiento por software de un eje controlado, se llama Sobrerrecorrido u overtravel
(OT). El overtravel s detectado en ambos finales del lmite de movimiento para cada eje.
Adems, se prepara tambin un tope mecnico para aumentar la seguridad.

Fig. 3.4 (a) muestra la posicin del tope mecnico. No reconstruir el tope mecnico. Es posible que el
robot no se pare con normalidad.
J Recorrido
5 - a x is s t r o k efinal
e n d del eje J5
u p p e r s id e a n d lo w e r s id e
(Lado
superior e inferior)
D e t a il B
B
Detalle
J 1 - a xisdel
m e eje
c h a nJ1
ic a l s t o p p e r
Tope mecnico
Espec.: S p e c .
s p r in g p in A 6 - P S - 8 X 2 0 S
Chaveta elstica: A6-PS-8X20S
Tope mecnico del eje J3

Espec.:
Tope J3 A290-7142-X427
J 3 s t o ppe rA 290- 7142- X 427
P S - 8X 20S
sCentrador:
p r in g p in A 6 -A6-PS-8X20S
J 3 - a x is m e c h a n ic a l s t o p p e r
S p e c .
SSeccin
e c t io n AA-A
-A
Nota:
W h e n a s s einstale
m b lin g J el
3 stope
t o p p e rmecnico
to
N o t e Cuando
sde
p r inJ3
g p in
, aun
p p lypasador,
c e m e d in e aplique
s upe r X
en
c le a r .
cemedine super X (limpiar).
Recorrido
final del eje J2
(delantero y
trasero)
J 2 - a x is s t r o k e e n d
(fro n t a n d b a c k)
Fig. 3.4 (a)
Posicin del tope mecnico
Fig. 3.4 (b) - (i) muestra el punto cero, lmites de movimiento, y distancia mxima de detencin (distancia
de detencin en condiciones de mxima velocidad y mxima carga) de cada eje.
Slo en el caso del eje J1 y del eje J3, el robot se detiene, transformando el tope mecnico. Cuando
cambia de forma el tope mecnico, se necesita cambiarlo. Ver la Fig. 3.4 (a) sobre la sustitucin del tope
mecnico del eje J3. Contactar con FANUC sobre la sustitucin del tope mecnico del eje J1.
* Se puede cambiar el rango de movimiento. Consulte el Captulo 6 "AJUSTE DE LMITES DE EJES"
para obtener ms informacin sobre cmo cambiar el rea de movimiento.
- 20 -
B-83494SP/02
- 170
-170
inferior)
- 1 7 0 Recorrido
S t r o k e e nfinal
d L o(lmite
w e r lim
it
1 7 5 Distancia
T h e m a x smxima
t o p p in g de
d is tdetencin
a n c e ( p o s it
io n
-175
(posicin)
0
+1 7 5 Distancia
T h e m a x smxima
t o p p in g d
is tdetencin
a n c e ( p o s it(posicin)
io n
+175
de
+1 7 0 Recorrido
S t r o k e e n dfinal
U p(lmite
p e r limsuperior)
it
+170
+ 170
Fig. 3.4 (b)
Lmite de movimiento eje J1 (J1-axis 340especificacin de giro)

- 180
1 8 0 Final
S t r o kde
e erecorrido
n d U p p e r (Lmite
lim it , lo w
e r lim it Lmite inferior)
180
superior,
+1 8 0
Fig. 3.4 (c)
Lmite de movimiento eje J1 (J1-axis 360especificacin de giro)
- 21 -
B-83494SP/02
0
10
+ 1
45
-100
- 1 0 0 Recorrido
d
(lmite
L o w e r inferior)
lim it
- 1 0 2 Distancia
T h e m a x mxima
s t o p p in g
-102
d is tdetencin
a n c e ( p o s it io n )
de
(posicin)
+145
+1 4 5Recorrido
S t r o k e efinal
nd
(lmite
U p psuperior)
e r lim it
+147
+1 4 7 Distancia
T h e m a x smxima
t o p p in g de detencin (posicin)
d is t a n c e ( p o s it io n )
Fig. 3.4 (d)
Lmite de movimiento del eje J2

+2 0 5
-7
0
+205
final
+2 0 5 Recorrido
S tro ke e nd
(lmite
U p p e inferior)
r lim it
+209
+2 0 9 Distancia
T h e m a x s tmxima
o p p in g
d is tdetencin
a n c e p o s it io n
de
(posicin)
-70
final
S t rRecorrido
o ke e nd
L(lmite
o w e r lim
it
superior)
- 70
- 7 2 Distancia
T he max sto
p p in g
-72
mxima
de detencin
d is t a n c e p o s it io n
(posicin)
Fig. 3.4 (e) Lmite de movimiento del eje J3

- 22 -
B-83494SP/02
+ 2
13
70
+2 1 3 SRecorrido
t r o k e e n d final (lmite
+213
U p p e r lim it
superior)
+217
Distancia
de
+2 1 7 T
h e m a x s t omxima
p p o in g
ddetencin
is t a n c e p o(posicin)
s it io n
-70
Recorrido final
- 70 S t ro ke e n d
(lmite
L o w einferior)
r lim it
- 7 2 Distancia
T h e m a x s tmxima
o p p o in g de
-72
d is t a n c e p o s it io n
detencin
(posicin)
Fig. 3.4 (f) Lmite de movimiento del eje J3

S o f t w a r e rde
e sSoftware
t r ic t io n
Restriccin
0
-190
(lmite
- 1 9 0Recorrido
S t r o k efinal
e nd
L o inferior)
w e r lim it
+190
+1 9 0 Recorrido
S t r o k e final
e n d(lmite
U p psuperior)
e r lim it
hay
NNota)
o t e No
T he
r e tope
is n mecnico.
o m e c h a n ic a l s t o p p e r .
Fig. 3.4 (g)
- 23 -
B-83494SP/02
(lmite
+1 2+125
5 S Recorrido
t r o k e e nfinal
d U
p p e rsuperior)
lim it
12
+128
+1 2 8 Distancia
T h e mmxima
a x s t ode
p pdetencin
o in g
(posicin)
d is t a n c e ( p o s it io n
12
-128
detencin
- 1Distancia
2 8 T hmxima
e m a x de
sto
p p o in g
(posicin)
d is t a n c e ( p o s it io n
- 1 2 5 -125
S t rRecorrido
o k e e n dfinal
L (lmite
o w e r inferior)
lim it
Fig. 3.4 (h)
S o f t w a r e r ede
s t r ic
t io n
Restriccin
Software
+3
6 0 Recorrido
d
+360
-360
- 3 6 0 Recorrido
S t r o k e efinal
nd
(lmite
L o w e rinferior)
lim it
(lmite
U p p e r superior)
lim it
+3 6 0
0
- 360
Nota)
N o t eNo
) Thay
h e rtope
e is mecnico.
n o m e c h a n ic a l s t o p p e r .
Fig. 3.4 (i)
- 24 -
B-83494SP/02
3.5
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA
Fig. 3,5 es el diagrama de los lmites de carga aplicados a la mueca.

Aplicar una carga dentro de la regin indicada en el grfico.
Aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible.
Ver el apartado 3.1 sobre cmo aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible.
Ver la seccin 4.1 sobre el montaje de la herramienta del robot.
Z (c m)
65
6 0 .5
60
1kg
55
50
45
4 0 .4
40
2kg
35
315
2 6 .1
30
3kg
25
4kg
2 2 .5
1 9 .7
1 6 .2
5kg
20
6kg
7kg
15
10
Fig. 3.5
35
Diagrama de carga en la mueca
- 25 -
40
3 8 .7
2 2 .2
30
2 7 .3
25
20
1 9 .1
1 3 .7
15
1 5 .4
1 7 .0
10
8cm
X ,Y ( c m )
3.6
B-83494SP/02
CONDICIONES DE CARGA AL MONTAR EQUIPAMIENTO

EN LA PLACA DE MONTAJE
El equipamiento puede ser instalado como es mostrado en la Fig. 3.6. Cuando el equipamiento est
instalado, el peso total del equipamiento instalado, no deber exceder 7kg. Consultar el Captulo 4 para el
tamao del equipo instalado.
E q u ip m e n t mDE
o u MONTAJE
n t in g f a c e
SUPERFICIE
DE LOS EQUIPOS
EEquipo
q u ip m(1kg
e nt o
( 1menos)
k g o r le s s )
Fig. 3.6
3.7
Condiciones de carga de la placa de montaje del equipo
REA OPERATIVA PARA UNA INSTALACIN INCLINADA
Si la carga aplicada en el robot excede los 5kg, cuando el robot est instalado en ngulo, el rea de
operacin queda limitado.
El robot no se puede detener excepto en el rango mostrado en la Figura 3.7 (b) a (c).
Si el payload es menor a 5kg, no existe restriccin en el rango de movimiento.
M o v e mde
e n t movimiento
a re a (2)
rea
(2)
12
rea de movimiento (1)
M o v e m e nt a re a (1)
57
: : ngulo
de montaje
A n gle o f mde
o u n la
t in gsuperficie
s u r fa c e
Fig. 3.7 (a)
ngulo del rea de instalacin
- 26 -
B-83494SP/02
M o t io n rde
a n ge
o f J 5 a xis del centro
Rango
movimiento
r o t arotacin
t io n c e n tdel
e r eje J5
de
J 5 a xis rde
o a trotacin
io n c e n t e del
r
Centro
eje J5
71
(S
11
R9717
(Estndar)
ta
nd
ar
7L
R 911 ((7L)
d)
)
Fig. 3.7 (b)
rea de instalacin (1) rea de trabajo
J 5 a xis
a t io n c e del
n t e reje J5
Centro
der orotacin
56
( 756 ) (7L )
( 5 9 4 ) (Estndar)
(S ta nda rd)
( 756 ) (7L )
56
( 5 9 4 )(Estndar)
(S t a n da rd)
M o t io n de
r a n ge
o f J 5 a xis del
Rango
movimiento
r o t a t io nde
c erotacin
nte r
centro
del eje J5
Fig. 3.7 (c)
rea de instalacin (2) rea de trabajo
- 27 -
4.ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT
B-83494SP/02
ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT
4.1
ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT A LA MUECA
La Fig. 4.1 es el diagrama para la instalacin de las herramientas en la mueca. Escoja los tornillos y los
pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes. Sujete el tornillo
para fijar la herramienta del robot con el siguiente par de apriete.
PRECAUCIN
Advertir que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la
mueca debe ser ms corta que la longitud de acoplamiento de la brida.
NOTA
No usar un pasador sin rosca para poderlo sacar de la mueca.
45
( 80 )
31
.5
U s er tap
Pin de usuario
2 - M 3 d e p t h 55
2-M3 PROFUNDIDAD
18
2 5 .5
- 0 .0 2 5
O 5 H 7 depth
d e p t h 77
5H7
51
O 31,5
51
40 h7
80
18
2 5 .5
PROFUNDIDAD 5
20 H 7
4 .5 (h7
( h 7area)
are a)
4.5
2- M 3 de pth 5
2-M3
+0 .0 2 1
U s ede
r t usuario
ap
Pin
3 (H7
( H 7 area)
a re a )
W r is t r ode
t a trotacin
io n c e n t e r
Centro
de la mueca
4-M54 -profundidad
M 5 d e p t h 88
Espaciados
e q u aigualmente
lly s p a c e d
Fig. 4.1
NOTA :
Superficie para montar la herramienta
La figura es un ejemplo con el pasador de la tapa del reductor del J6 (A05B-1142-J001)

El pin de usuario (2-M3) es para cableado y tubos de la herramienta del robot
- 28 -
B-83494SP/02
4.2
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS
Tal como se muestra en la Fig. 4.2, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en el
robot.
PRECAUCIN
Nunca realice operaciones de mecanizado adicionales como taladrar o roscar
sobre el cuerpo del robot. Esto puede afectar seriamente la seguridad y la
funcin del robot.
NOTA
Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es
seguro. No apretar los tornillos con los tornillos de apriete que se usan para la
unidadmecnica.
NOTA
Los equipos deben montarse de manera que el cable de la unidad mecnica no
interfiera.
Si los equipos intefieren, el cable de la unidad mecnica se puede desconectar y
pueden ocurrir problemas inesperados.
- 29 -
B-83494SP/02
93
50 )
46
46
39
2-M6 2profundidad
- M 6 de pt h 9
7 6 .5
2
- M 8
de pth 16
2-M8
profundidad
16
(para
fo r mela stil
t e rde
in g masterizado)
fixt u r e
45
E q u iprea
m e n tde
m omontaje
u n t in g adel
re
equipamiento
35
M 6 d e p t h 110
0
2-M62 -profundidad
41
33
152
190
51
8 8 .5
100
97
190
2-M6
10
2 - M 6profundidad
de pt h 10
33
Fig. 4.2
41
Superficies de montaje de accesorios
- 30 -
B-83494SP/02
4.3
CONFIGURACIN DE LA CARGA (PAYLOAD)
NOTA
Configurar los parmetros de condicin de carga antes de que el robot se mueva
en produccin. No realizar operaciones con un robot con exceso de carga.
No esceder de la carga disponible incluyendo los cables de conexin y su
muelle. La operacin con sobrecarga puede dar problemas como la reduccin de
la vida del reductor.
NOTA
Si los motores o reductores de los ejes de la mueca (ejes J5/J6) son
reemplazados, la estimacin de precisin puede reducirse. Realice un calibracin
para una estimacin de la carga antes de realizar la estimacin de la carga.
Consulte el Captulo 9 "ESTIMACION DE LA CARGA" en R-30iB/R-30iB Mate
Controller Optional Function OPERATORS MANUAL (B-83284EN-2).
Pantallas de control y monitorizacin de movimiento
Estas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operacin, incluyen las PRESTACIONES
DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIN DE LA CARGA, informacin de la carga y los accesorios del
robot.
1
Pulse la tecla [MENU] para visualizar el men de pantallas.
2
En la siguiente pgina, seleccione "6 SYSTEM".
3
Pulse la tecla F1 [(TYPE)].
4
Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla de PRESTACIUONES DEL MOVIMIENTO.
MOTION PERFORMANCE
Group1
No. PAYLOAD[kg]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
7.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
JOINT 10%
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
Comment
Active PAYLOAD number =0

[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD
IDENT
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SETING >
>
Se pueden configurar y establecer diez nmeros de condicin de carga (payload) distintos. 1 a 10 en

esta pantalla. Site el cursor sobre uno de los nmeros y pulse F3 (DETAIL). Aparece la pantalla
MOTION PAYLOAD SET.
- 31 -

MOTION PAYLOAD SET
1
2
3
4
5
6
7
8
Group1
Schedule No [
1]:
PAYLOAD
PAYLOAD CENTER
PAYLOAD CENTER
PAYLOAD CENTER
PAYLOAD INERTIA
PAYLOAD INERTIA
PAYLOAD INERTIA
[ TYPE ]
C e nte
r o f r ode
b ola
t
Centro
fla n ge
GROUP
mueca
JOINT
X
Y
Z
X
Y
Z
100 %
[ Comment
[ kg ]
[ cm ]
[ cm ]
[ cm ]
[kgfcms^2 ]
[kgfcms^2 ]
[kgfcms^2 ]
NUMBER
]
7.00
-13.72
0.00
11.954
138.974
169.538
102.039
DEFAULT HELP
X
X
Z
xg ( c m )
B-83494SP/02
m a s sm
m (kg)
( k g)
Masa
Centro
C e n t e r de
of
gravedad
gr a v it y
I y ( k gf c m s )
C e n t e r de
of
Centro
gr a v it y
gravedad
2
I z ( k gf c m s )
yg (c m )
2
Ix ( k gf c m s )
zg (c m )
Fig. 4.3
8
9
10
Sistema de coordenadas de la herramienta.
Configure la carga til, la posicin del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estndar respectivas (sin configuracin
del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente
mensaje: La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarn. Set it? (Establecer?)" Responda al mensaje
con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegar a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro nmero de
condicin. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegar a la pantalla MOTION
PAYLOAD SET para otro grupo.
Pulse la tecla de pgina anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE. Pulsar F5
([SETIND]), y entrar la carga til deseada ajustando el nmero de condicin.
En la pantalla de lista, presionando F4 ARMLOAD le traer la pantalla de ajuste de dispositivo.
Especificar la masa de las cargas en la base del eje J2 y el brazo del eje J3. Cuando entre ARM
LOAD AXIS #1 [kg]: Peso de la carga en la base del eje J2 y ARMLOAD AXIS #3[kg]: La masa de
la carga en el brazo del eje J3, el mensaje de confirmacin "Path and Cycletime will change. Set
it?" aperece. Seleccione F4 YES o F5 NO. Una vez introducida la masa de un dispositivo, se hace
efectiva apagando la potencia y volvindola a activar.
- 32 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
B-83494SP/02
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT
5.1
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN)
Estn preparadas tomas de suministro de aire para la herramienta (Rc1/4) en el panel de conexiones del
eje J1, segn se muestra en la Fig. 5.1.
Vlvulas solenoides opcionales se pueden montar segn se muestra en las Tablas 5.1. Se montan clavijas
en todas las tomas que se usan para suministrar aire, antes de que se suministre el robot. Para usar el
circuito de aire, debe quitar las clavijas y conectar los acoplamientos en las tomas.
Cuando se cambia una vlvula solenoide, debe cambiarse el colector entero.
Espec.
opcionales
A05B-1142-H001
A05B-1142-H002
A05B-1142-H003
A05B-1142-H004
A05B-1142-H005
A05B-1142-H006
A05B-1142-H007
A05B-1142-H011
A05B-1142-H012
A05B-1142-H013
A05B-1142-H014
Tabla 5.1
Descripcin
Electrovlvulas opcionales
Espec. electrovlvula
(colector)
2 caminos de tubos de aire,
salida del conector RO
(sin vlvula solenoide)

A97L-0218-0130#D1
Doble solenoide X1
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0130#D2
Doble solenoide X2
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0130#D3
Doble solenoide X3
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0130#D3B
Doble solenoide X3
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0130#D3R
Doble solenoide X3
(fabricado por SMC)
Sin tubos de aire, salida del
conector RO

2 caminos de tubos de aire,
salida del conector RO

A97L-0218-0130#D1
Doble solenoide X1
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0130#D2
Doble solenoide X2
(fabricado por SMC)
A97L-0218-0130#D3
Doble solenoide X3
(fabricado por SMC)
Observaciones
RO
2 posicinX1
RO1 a 2
2 posicinX2
RO1 a 4
2 posicinX3
RO1 a 6
3 posiciones
(centro de escape)X3
3 posiciones
(centro de escape)X3
RO1 a 6
RO1 a 6
2 posicinX1
RO1 a 6
2 posicinX2
RO1 a 6
2 posicinX3
RO1 a 6
rea de seccin disponible para la vlvula solenoide1.98mm2 (valor CV0.11)
NOTA
1 Cuando no se usa el circuito neumtico, volver a montar las clavijas montadas
originalmente para el propsito de proteccin contra polvo y agua.
2 Montar un filtro de aire con un tamao de redecilla de 5m o ms en la parte de
arriba cerca del robot. El aire comprimido que lleva mucho drenaje causa averas
en las vlvulas. Tomar las medidas adecuadas para evitar la entrada de agua y
drenar el filtro de aire de forma peridica.
- 33 -
B-83494SP/02
Puerto
laa t e d
E xh a u de
s t psalida
o r t f o rpara
in t e gr
vlvula
integrada
s o le n o solenoide
id v a lv e
Entrada
A ir in le tde
R caire
1/ 4
Rc 1/4
EE(*)
E E (* )
AIR
1
A IR 1
(aire
( u s e r de
a ir )usuario)
A IR 2
2
AIR
vlvula
A 0 5 B - 1 1 4 2 - H 3 0 1 ,H 3 0 6 ,H 5 0 1 es
is sespecificado:
p e c if ie d : ( a ir (aire
fo r s opara
le n o id
v a lv e solenoide
( o p t io n ) )
A 0 5 B - 1 1 4 2 - H 3 0 2 ,H 3 0 7 ,H 5 0 2 es
is sespecificado:
p e c if ie d : ( u s e(aire
r a ir ) de
Interface
C a m e rde
a c cable
a b le
in t e rde
fa ccmara
e
S e n s ode
r ccable
a b le
Interface
in t e rde
fa csensor
e
AIR
2
A
IR 2
((aire
a ir fopara
r s o levlvula
n o id v asolenoide
lv e ( o p t io n(opcin))
))
es especificado
A 0 5 B - 1 1 4 2- H 3 03 is s p e c ifie d
Entrada
de aire
A ir in le t R c 1 / 4
Rc1/4
1
A IR AIR
1
(aire de( uusuario)
s e r a ir
(opcin))
usuario)
Interface
cable de
C a m e r a c de
a b le
cmara
in t e r fa c e
A ir aire
in le t R
c 1/ 4
Entrada de
Rc1/4
AIRA2I R 2
A05B-1142-H351,
H356 es especificado:
A 0 5 B - 1 1 4 2 - H 3 5 1 ,H 3 5 6 is s p e c if ie d :
(aire( para
a ir f o vlvula
r s o le n osolenoide
id v a lv e ( o (opcin))
p t io n ) )
A05B-1142-H352,
especificado:
A 0 5 B - 1 1 4 2 - H 3H357
5 2 ,H 3 5es
7 is
s p e c if ie d :
(aire( de
u s eusuario)
r a ir )
A IR 2
Interface de cable de
F orc e se nso r
sensor
de fuerza
c a b le in t e r f a c e
AIR 2
( a ir f o r(aire
s o le para
n o id vvlvula
a lv e
A 0 5 B - 1 1 4 2 - H 3 5 3 es
is sespecificado
p e c if ie d
A 0 5 B - 1 1 4 2 - H 3 5 1 ,H 3 5 2 ,H 3 5 6 ,H 3 5 7es
is especificado
s p e c ifie d
M5
M5Mprofundidad
4
5 de pth 4
(aire
( u s ede
r ausuario)
ir )
RO1
RO3
M5
M5
16
M5
RO2
M5
RO6
M5
D e t a il B
B
Detalle
16
RO4
10
RO5
( I f tno
h e rhay
e is vlvula
n o s o le n o id
(Si
v a lv e , it is A
2 ) 2)
solenoide,
esI R AIR
Doble
D o u ble solenoideX1
s o le n o id X 1
Doble
D o u b le solenoideX2
s o le no id X 2
D o u ble solenoideX3
s o le n o id X 3
Doble
1 61 61 6 3 6
R O 1 -6
( W h e n s o lese
n o id
v a lv e o p t iola
n is
s p e c if ie
d .) vlvula solenoide.)
(Cuando
especifica
opcin
de
Fig. 5.1
D eDetalle
t a il A
Suministro de aire
NOTA
El aire de usuario y la vlvula solenoide no estn disponibles cuando se
especifica la opcin IP69K
- 34 -
B-83494SP/02
5.2
INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN)
Fig. 5.2 muestra la posicin de la interface EE.

Est preparada la interface EE (Seal RI/RO).
NOTA
1 El conector esta enchufado en el interface y el cable unido al conector debera
ser preparado por el cliente.
2 Cubra los conectores no utilizados y el puerto de aire mediante un tapn
metlico (opcin) y un enchufe. Si la tapa est mal puesta, sustancias extraas
podran entrar en el robot y causar problemas. En fbrica, los interfaces son
cubiertos por tapones para evitar polvo durante el transporte. Mantenga en
mente que el tapon no trabaja de manera eficiente como protector en un entorno
de trabajo.
3 Realizar la instalacin del cable a prueba de agua de forma segura para evitar
derrames e inundaciones en el mecanismo.
Adems, los cortes en la cubierta del cable causan tambin derrames, por lo que
cmbielo en caso que est daado.
(1) EE (RI/RO) interface :
Fig. 5.2 muestra la disposicin de pines del interface EE (seal RI/RO).
A0 5 B - 1 1 4 2 - H3 0 1 , H3 0 3 , H3 0 6 , H3 5 6 , H5 0 1 , H5 0 3
C ap
TAPN
Enchufe
P l u g c o n n e c t ofuera
r
(Suministro
de FANUC.)
i s seleccionado
sel ect ed
es
( Ou t s i d e F ANUC d e l i v e r y s c o p e . )
EE
EE(Conector
8
RO7
6
RO8
12
RI6
5
9
0V
11
RI5
24V
10
0V
4
1
24V
3
RI4
RI1
2
RI3
RI2
A prueba de agua
W a t e r p ro o f p ro c e s s in g
XHBK: Hand broken (Anticolisin

de herramienta)
X HB K:
Ha n d b r o k e n s i g n a l
C ap
TAPN
A0 5 B - 1 1 4 2 - H3 0 2 , H3 0 7 , H3 5 2 , H3 5 7 , H5 0 2
i s seleccionado
sel ec t ed
es
EE
EE
1
2
3
4
0V
0V
0V
0V
5
6
7
8
9
10
RO1
RO2
RO3
RO4
RO5
RO6
11
12
13
14
15
16
RI1
RI2
RI3
RI4
RI5
RI6
17
18
19
20
XHBK
24V
24V
24V
EE (ConectorE Epara la
herramienta del robot)
EE (Conector para la
EE
herramienta
del robot)
F o r c e s ede
n s ofuerza
r
Sensor
C a me ra
Cmara
A 0 5 B - 1 1 4 2 - H 3 0 1 ,H 3 0 2 ,H 3 0 6 ,H 3 0 7 ,
H 3 5 1 ,H 3 5 2 ,H 3 5 6 ,H 3 5 7 ,H 5 0 1 ,H 5 0 2
Fig. 5.2
A 0 5 B - 1 1 4 2 - H 3 0 3 ,H 3 5 3 ,H 5 0 3
Interface EE (seal RI/RO)
- 35 -
B-83494SP/02
PRECAUCIN
1 Para el cableado del dispositivo perifrico del interface EE, consulte el captulo
CONEXIONES ELCTRICAS del manual de abajo.
R-30iB/Mate MANUAL DE MANTENIMIENTO DEL CONTROLADOR (B-83525SP)
R-30iB/Mate MANUAL DE MANTENIMIENTO DEL CONTROLADOR Open Air
(B-83555SP)
2 Este interface no est disponible cuando la opcin IP69K es especificada
Especificaciones del conector

Table 5.2 (a), (b) muestra las piezas del conector de la interface de end effector.
Algunas de estas piezas estn disponibles como opcin en FANUC. (Tabla 5.2 (a), (b))
Tabla 5.2 (a) Conector soportado (cara de usuario)
Fabricante
Especificaciones del
Observaciones
fabricante
Hirose Electric CalvijaRM15WTPZ-12P(71) Conector de tipo recto
AbrazaderaJR13WCC-*(72) indica un dimetro de cable aplicable como el siguiente:
Co. Ltd.
5678910mm
Para A05B-1142-H301,H303,H306,H351,H353,H356,H501,H503
CalvijaRM15WTLP-12P(71) Tipo de conector acodado
AbrazaderaJR13WCC-*(72) indica un dimetro de cable aplicable como el siguiente:
5678910mm
Para A05B-1142-H301,H303,H306,H351,H353,H356,H501,H503
ClavijaRM15WTLP-20P
Tipo de conector acodado
AbrazaderaJR13WCC-*(72) *indicate un dimetro de cable aplicable como el siguiente:
*5678910mm
Para A05B-1142-H302,H307,H352,H357,H502
NOTA
Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba,
refierenciar a los catlogos relacionados ofrecidos por los fabricantes
respectivos, o pngase en contacto con FANUC.
Tabla 5.2 (b)
Especificacin de opcin
A05B-1137-J057
A05B-1137-J058
A05B-1139-J059
A05B-1142-K052
A05B-1142-K053
Opciones soportadas
Observaciones
Tipo recto conector (12-pins)

Dimetro de cable aplicable8mm
Tipo de conector acodado (12-pins)
Tipo de conector acodado (20-pins)
Cable con tipo de conector acodado (12-pins)
Longitud 300mm
Cable con tipo de conector acodado (20-pins)
Longitud 300mm
NOTA
Ver Apndice C, "PROCEDIMIENTO DE CABLADO DEL CONECTOR
OPCIONAL" para explicaciones sobre el cableado de los conectores opcionales.
- 36 -
B-83494SP/02
6.CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES
CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE

EJES
Los limites de ejes definen el rango de movimiento del robot.

El rango de funcionamiento de los ejes del robot puede ser restringido por:
Limitaciones del rea de trabajo
Puntos de interferencia de los utillajes y la herramienta
Longitud de cables y mangueras
El mtodo por software se usa para evitar que el robot vaya ms all del rango de movimiento necesario.
Ajuste por software de los lmites de los ejes (Todos los ejes)
PRECAUCIN
El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de
funcionamiento del robot. Para evitar problemas, considerar con atencin un
posible efecto del cambio del rango de movimiento de cada eje por adelantado.
De otra manera, es posible que aparezca una situacin no esperada; por
ejemplo, la aparicin de una alarma en una posicin previa a la programada.
- 37 -
6.CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES
6.1
B-83494SP/02
CONFIGURACIN DEL SOFTWARE
Los lmites superior e inferior sobre al rea de movimiento se pueden cambiar por configuracin de
software. Se pueden configurar lmites para todos los ejes. El robot detiene su movimiento si alcanza los
lmites.
Procedimiento
Configuracin de los Limites de los Ejes
1
2
3
4
Pulsar la tecla [ MENU ].

Seleccione SYSTEM.
Pulsar F1, [TYPE].
Seleccionar Axis Limits. Ver una pantalla similar a la siguiente.
System Axis Limits
Group1
AXIS
GROUP
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
1
1
1
1
1
1
1
1
LOWER
-150.00
-60.00
-70.00
-170.00
-110.00
-360.00
0.00
0.00
0.00
JOINT 100%
1/16
UPPER
150.00
75.00
50.00
170.00
110.00
360.00
0.00
0.00
0.00
deg
deg
deg
deg
deg
deg
mm
mm
mm
[ TYPE]
NOTA
0,00 indica que el robot no dispone de estos ejes.
5
6
7
8
Site el cursor en el lmite de eje que quiera establecer.

Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numricas de la consola de programacin.
Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los lmites de los ejes.
Desconecte el controlador y vulvalo a conectar usando un arranque en fro para que se pueda
utilizar la nueva informacin.
ADVERTENCIA
Para utilizar la nueva informacin, debe desconectar el controlador y volverlo a
conectar ; de lo contrario, podran producirse daos personales o materiales.
- 38 -
B-83494SP/02
7.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento ptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento peridicos presentados en este captulo.
(Consultar APNDICE A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO.)
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento peridico descritos en este captulo parten
de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3840 horas al ao. Cuando se
supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias de
mantenimiento descritas en este captulo calculndolas en proporcin a la
diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3840 horas/ao.
- 39 -
7.1
MANTENIMIENTO PERIDICO
7.1.1
Comprobaciones diarias
B-83494SP/02
Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar
el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasin lo requiera los siguientes elementos.
(1) Antes de conectar la potencia
Elemento
1
Elementos a comprobar
Goteo de salida de aceite
Puntos a comprobar
Comprobar si hay goteo de aceite en la partes selladas de las uniones.
Si hay goteo. (Nota 1)
NOTA
1 El goteo de aceite se puede quedar pegado (o ligeramente adherido) en el borde
dependiendo de las condiciones de movimiento de la circunferencia. Si estos
contenidos de aceite cambian al estado de roco, pueden caer dependiendo del
movimiento.
Puede evitar que caigan gotas de aceite limpiando el aceite que se acumula en
la parte baja de la junta antes de la operacin.
2 Tambin, se pueden calentar mucho los motores y la presin interna de la grasa
puede subir por la frecuente repeticin del movimiento en un ambiente de alta
temperatura.
En estos casos, puede devolver la presin interna liberando la grasa justo
despus de la operacin del robot. (Al abrir la entrada de engrase, tener cuidado
de que no salpique ni se disperse.)
Fig. 7.1.1 (a) Chequeo de las partes con goteo de aceite
- 40 -
B-83494SP/02
Elemento
1
2
3
Cuando existe
control de circuito
neumtico
Puntos a comprobar
Presin de aire
Compruebe la presin de aire con el manmetro del regulador,

como se muestra en la Fig.7.1.1 (b). Si no indica la presin
especificada de 0.49MPa (5 kg/cm2), ajustarla mediante el
pomo de accionamiento.
Fuga por la
manguera
Drenaje
Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc.

Repare las fugas o cambie las piezas que lo requieran.
Comprobar el drenaje y facilitar la salida de la humedad
condensada. Cuando la cantidad de drenaje es considerable,
examinar la configuracin del secador de aire en el lado de
suministro de aire.
Pressure Presin
Adjusting
Knob
Pomo de
ajuste
2-6.516.5
2-6.516.5
Length
roundredondo
hole
Agujero
alargado
Rc1/4
Rc1/4
AIR OUTLET
SALIDA DE AIRE
Pressure gauge
Manmetro
Rc1/4
Rc1/4
AIR SUPPLY DE AIRE
SUMINISTRO
Fig. 7.1.1 (b)
(2)
Unidad de control de aire
Despus del funcionamiento automtico
Elemento
Vibracin, ruidos anormales

y calentamiento de motor.
Cambios en la repetibilidad
Dispositivos perifricos para un

funcionamiento correcto
Frenos para cada eje
Puntos a comprobar
Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los
ejes sin vibraciones extraas o ruidos. Compruebe tambin si
la temperatura de los motores es excesivamente alta.
Compruebe si las posiciones de parada del robot se han
desviado de las posiciones de parada anteriores.
Compruebe que los dispositivos perifricos funcionan
correctamente segn las rdenes del robot.
Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de
2 mm cuando se desactiva la potencia.
- 41 -
7.1.2
B-83494SP/02
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas)
Comprobar los siguientes elementos al final del primer mes (320 horas ), de ah en adelante, cada 3 meses
(960 horas). (Consulte el subapartado 7.1.4.)
Elemento
1
7.1.3
Comprobaciones en el primer mes

Puntos a comprobar
Parte de la ventilacin del
controlador
Si la parte de ventilacin del controlador est sucia, desconectar el

controlador y limpiar la unidad.
Comprobaciones trimestrales (960 Horas)
Compruebe los siguientes elementos en la primera inspeccin trimestral, luego hgalo una vez al ao
(3840 horas). (Consulte el subapartado 7.1.5.)
Elemento
1
2
Conector usado en la unidad
mecnica
Reapretar los tornillos
principales externos
Comprobar el tope mecnico
Limpieza y comprobacin de
cada pieza
Comprobar el cable de
conexin de la herramienta
(garra) y el cable de la batera
externa (opcin)
Comprobar el cable del robot,
el de la consola y el de
conexin del robot
Puntos a comprobar
Comprobar que no haya conectores sueltos en el panel de
conectores. (NOTA 1)
Reapretar los tornillos de montaje del conector de la herramienta y
los tornillos principales exteriors. (NOTA 2)
Comprobar si la chaveta elstica del tope mecnico del eje J1 ha
cambiado de forma, si es as, cambiarla por una nueva.
Comprobar si los tornillos de montaje del eje J3 estn sueltos.
Si estn sueltos, se tienen que reapretar. (NOTA 3)
Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y
comprobar las piezas por si hay roturas y defectos. (NOTA 4)
Comprobar si hay algn corte en el cable.
Compriebe si el cable conectado a la consola de programacin est

demasiado retorcido.
- 42 -
B-83494SP/02
(NOTA 1) Puntos de inspeccin de los conectores
Cables de conexin del robot, terminales de tierra y cables de usuario
Conector circular: Verifique que el conector no est suelto, movindolo manualmente.

Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado.
Terminal de tierra: Comprobar que el terminal no est suelto, retorcindolo un poco.
Fig. 7.1.3 (a) Comprobar las partes de conector
(NOTA 2) Puntos para re-apretar

-
Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser
quitados para la inspeccin, necesitan ser re-apretados.
Los tornillos que quedan expuestos en la parte de exterior del robot, necesitan ser re-apretados.
Para el par de apriete de los dems tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el
Apndice.
A algunos tornillos, se les puede aplicar una sustancia adhesiva que evite que se suelten. Si los
tornillos se apretan con un par superior al recomendado, no hace falta aplicar la sustancia adhesiva.
Por lo tanto, aplicar el par de apriete recomendado al re-apretar.
- 43 -
B-83494SP/02
(NOTA 3) Comprobacin del tope mecnico y del tope mecnico ajustable.

-
Comprobar si la chaveta elstica del tope mecnico del eje J1 ha cambiado de forma, si es as,
cambiarla por una nueva.
Comprobar si los tornillos de montaje del eje J3 estn sueltos.
Si estn sueltos, se tienen que reapretar.
Tope mecnico del eje J1
Espec.:
s p r in g p in A 6 - P S - 8 X 2 0 S
Centrador:
A6-PS-8X20S
J 1 - a xis m e c h a n ic a l s t o p p e r
S p e c .
Tope
mecnico
J 3 - a x is
m e c h a n ic del
a l s teje
o p p eJ3
r
S p e c .
Espec.:
J
3
s
t
o
p
p
e
r
A
2
9
0
7
1
4
2
X
Tope J3 A290-7142-X4274 2 7
s p r in g p in A 6 - P S - 8 X 2 0 S
Centrador:
A6-PS-8X20S
N o t e Cuando
W h e n a s s instale
e m b lin g el
J 3tope
s to pp
e r to
Nota:
mecnico
de
sJ3
p r inen
g pun
in , pasador,
a p p ly c e maplique
e d in e s u p
er X
cemedine
c le a r .
super X (limpiar).
S e c t io n A - A
Seccin
A-A
Fig. 7.1.3 (b)
- 44 -
B-83494SP/02
(NOTA 4)
-
Limpieza
Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentacin de escorias

Limpiar los sedimentos de forma peridica
En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente.
Cercanas del eje de la mueca y sellado de aceite
Si se adhieren salpicaduras o suciedad a la junta de sellado, puede ocurrir una fuga de aceite.
Comprobar los puntos necesarios en las cercanas de la mueca y desgastes significativos en el eje
J3 debido al rozamiento contra el cable de soldadura o el cable de la pinza.
Comprobar si hay alguna seal que haga indicar que ha habido una colisin cerca de la pinza.
Comprobar si la grasa en el reductor est correcta o si hay fugas de aceite.
Si se encuentra aceite despus de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.
Fig. 7.1.3 (c) Parte a limpiar
- 45 -
7.1.4
B-83494SP/02
Comprobaciones trimestrales (960 Horas)
Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a tres meses y 960 horas de
operacin. Hay que aadir zonas y tiempos de inspeccin adicionales a la tabla segn las condiciones de
trabajo del robot, entorno, etc.
Elemento
1
7.1.5
Parte de la ventilacin del
controlador
Puntos a comprobar
Si la parte de ventilacin del controlador est sucia,
desconectar el controlador y limpiar la unidad.
Comprobaciones anuales (3840 Horas)
Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a un ao y 3840 horas de operacin.
Elemento
Conector usado en la unidad

mecnica
Reapretar los tornillos principales
externos
Limpieza y comprobacin de cada
pieza
Comprobar el cable de conexin
de la herramienta (garra) y el cable
de la batera externa (opcin)
Sustitucin de la batera
Comprobar el cable del robot, el de
la consola y el de conexin del
robot
2
3
4
5
6
7
7.1.6
Puntos a comprobar
(Consulte el subapartado 7.1.3.)
Cambie la batera de la unidad mecnica. (Ver seccin 7.2)

Comprobacion cada 1.5 aos (5760 Horas)
Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a un ao y medio y 5760 horas de
operacin.
Elemento
1
7.1.7
(Si se especifican bateras
externas)
Puntos a comprobar
Cambie la batera de la unidad mecnica.
(Consulte el apartado 7,2.)
Comprobacion cada 4 aos (15360 Horas)
Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior entre cuatro aos y 15360 horas.
Elemento
Engrase de los reductores de cada

eje
Sustituir el cable de la unidad
mecnica
Puntos a comprobar
Suministrar grasa a cada reductor (Consultar Seccin 7.2)
Contacte con su representante local de FANUC sobre el
modo de reemplazo.
- 46 -
B-83494SP/02
7.2
MANTENIMIENTO
7.2.1
(Inspeccin peridica de 1 ao Si se especifican bateras integradas)
(Inspeccin peridica cada 1.5 aos si se especifican bateras externas)
Los datos de posicin de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las bateras de seguridad.
Si se usan bateras integradas, sustituirlas cada ao. Si se usan bateras externas, sustituirlas cada ao y
medio. Seguir tambin este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de cada de tensin
en la batera de seguridad.
Procedimiento de sustitucin de bateras

(si se especifican bateras integradas)
1
Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del
robot.
PRECAUCIN
Asegurarse de tener el controlador conectado y con tensin. Si cambia las bateras
con la potencia desactivada se perdern los datos de posicin actuales. En
consecuencia, se deber realizar de nuevo la masterizacin.
2
3
4
Extraer la tapa del compartimiento de las bateras. (Fig. 7.2.1 (a))

Si no puede ser extraida, golpelo en una direccin con una maza de plstico.
Soltar el tornillo de la placa, quitar la tapa de la caja de bateras y sustituir la batera.
La batera se puede sacar estirando de la varilla que est en el centro de la caja de bateras.
Vuelva a montar la unidad invirtiendo el procedimiento anterior.
Ponga atencin en la direccin de las bateras.
Es necesario cambiarlas todas
Batera C (4pzs)
C batte ry (4 pc s )
Espec.
FANUC: A98L-0031-0027
F A N U C s p e c . A 9 8 L - 0 0 3 1 - 0 0 2 7
Se
puede sacar la batera tirando
T he ba t t e ry c a n be t a ke n o u t
de
esta barra
b y p u llin g t h is s t ic k
Tornillo
de la placa M4X12 (2pzs)
P la t e s c r e w M 4 X 1 2 ( 2 p c s )
Tapa de la caja de bateras
L id o f b a t t e r y b o x
Junta
P a c k in g
A290-7139-X253
A 290- 7139- X 253
Tornillo con placa con

B o lt w it h p la t e p r o c e s s in g
agujeros
hexagonales
h e x - h e a d h o le
M4X20 (4pzs)
M 4X 20(4 pc s )
Cubierta
B a t t e r y bde
o x la
c ocaja
ver
de bateras
Fig. 7.2.1 (a) Sustitucin de bateras (si se especifican bateras integradas)
- 47 -
B-83494SP/02
Procedimiento de sustitucin de la batera

(si se especifican bateras externas)
1
Durante la sustitucin de la batera, mantener pulsada la seta de paro de emergencia por seguridad.
PRECAUCIN
Asegurarse de tener el controlador conectado y con tensin. Si cambia las

bateras con la potencia desactivada se perdern los datos de posicin actuales.
En consecuencia, se deber realizar de nuevo la masterizacin.
2
3
4
5
Destapar la cubierta de bateras (Fig. 7.2.1 (b)).

Sacar las bateras viejas del compartimiento de las bateras.
Insertar las nuevas bateras en la cubierta de bateras mientras se observa la orientacin correcta.
Tapar la caja de la batera.
E xt e rde
n a l bateras
ba tte ry b
ox
Caja
externas
Cable
de la batera
B a t t e r y c a b le
Dimetro
D ia m e de
t e r unos
A b o u5mm
t O5 m m
(Max
( M5.5mm)
a x O 5 .5 m m )
Compartimiento
de
B a tt e ry c a s e
las bateras
Fig. 7.2.1 (b)
C
a s e cdel
ap
Tapa
Espec.
S p e c . o de
f b ala
t tbatera:
e r y :A 9 8A98L-0031-0005
L - 0031- 0005
(Batera
( D b a t t e rAlcalina
y a lk a li 4Dp c4pzs)
s)
compartimiento
Sustitucin de la batera (si se especifican bateras externas)
- 48 -
B-83494SP/02
Fig. 7.2.1 (c) muestra el tamao externo de la caja de bateras externas.

Cuando sea necesario construir la caja de bateras en la unidad de control u otras unidades internas,
consulte las dimensiones exteriores mostradas en la Fig. 7.2.1 (c)
La caja de bateras se puede fijar con tornillos de cabeza plana M4.
(Los tornillos no se proporcionan con el sistema.)
Se pueden montar un mximo de 6 terminales acoplados a la parte posterior de la caja de bateras.
CLIP DE NYLON COMO
ABRAZADERA DE CABLE
VISTA B
TORNILLO DE CABEZA
PLANA CON ARANDELA
(M3, 6pzs)
(USAR PARA CONECTAR
TERMINALES AL
ELECTRODO)
VISTA A (TAPA MONTADA)
VISTA A
(TAPA NO MONTADA)
VISTA C
CABEZA AVELLANADA (4pzs)

PARA TORNILLOS DE CABEZA PLANA AVELLANADA M4
PARA TAMAO D (ESPEC. IEC LR-20)
BATERA SECA ALCALINA (4 pzs)
Fig. 7.2.1 (c) Dimensiones exteriores de la caja de bateras
- 49 -
7.2.2
B-83494SP/02

(Comprobaciones cada 4 aos (15360 horas))
Ponga grasa en los reductores cada cuatro aos o 15360 horas utilizando los siguiente procedimientos.
Para el nombre y la cantidad de la grasa, consulte la Tabla 7.2.2 (a).
Tabla 7.2.2 (a) Sustitucin peridica de grasa cada 4 aos
Puntos de engrase
Cantidad de grasa
Grasa especificada
Reductor del eje J1
Reductor del eje J2
Reductor del eje J3
Reductor del eje J4
Reductor del eje J5
Reductor del eje J6
2,7g(3ml)
2,7g(3ml)
1,8g(2ml)
1,8g(2ml)
1,8g(2ml)
1,8g(2ml)
Grasa Harmonic grease 4BNo.2

Espec: A98L-0040-0230
Para el cambio de grasa, utilice posiciones arbitrarias.
PRECAUCIN
Los siguientes kits de mantenimiento estn preparados para el engrase.
- Kit de Engrase: A05B-1142-K021
(Es un kit de engrase jeringa y grasa en tubo. (80g))
-Grasa en tubo: A05B-1139-K022 (grasa en tubo. (80g))
NOTA
Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presin interna del bao de
grasa podra incrementarse de repente, causando posiblemente daos al
sellado, lo que a la vez provocara escapes de grasa y un funcionamiento
anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes
precauciones.
1 Utilice slo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la
especificada puede daar el reductor o provocar otros problemas.
No utilice grasa Harmonic SK-3
2 Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de
cualquier resto de grasa.
3 Rellena la cantidad necesaria de la jeringa despus de de ablandar la grasa del
tubo masajendola con la mano cuando el kit de engrase sea utilizado. Instale
una boquilla en el punto de inyeccin de la jeringa. Extraiga la boquilla y ponga el
tapn cuando no utilice la jeringa.
1
2
3
4
Desconectar la tensin de alimentacin del controlador.

Desmonte los tornillos de entrada de grasa.
Utilice una cantidad regulada de grasa utilizando la jeringa. Tenga en cuenta que la grasa podra salir
inmediatamente despus de poner la grasa, o durante el engrase. Incluso en este caso, no aplique ms
grasa por encima de la cantidad regulada.
Cambiar el tornillo de sellado por uno nuevo.
Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegrese de sellarlo con cinta de sellado.
- 50 -
B-83494SP/02
Entrada
reductor
J 6 - a xis de
r e grasa
d u c e rdel
gr e
a s e in ledel
t eje J6
Tornillo
S e a l b oM4x6
lt M 4 X 6
J 5 - a xis de
r e grasa
d u c e rdel
gr e
a s J1
e in le t
Entrada
eje
Tornillo
S e a l b oM4x6
lt M 4 X 6
Entrada
dergrasa
reductor
J 4 - a xis
e d u c edel
r gr
e a s e indel
le t eje J4
Tornillo
S e a l bM4x6
o lt M 4 X 6
Entrada de grasa del reductor

del eje J3
e a l b o lt M 4 X 6
Tornillo M4x6
J 3 - a xis r e d u c e r gr e a s e in le t
S
Entrada de grasa del reductor

del eje J2
S e a l b o lt M 4 X 6
Tornillo M4x6
Entrada
J 1 - a xisde
r egrasa
d u c e rdel
gr eje
e a sJ1
e in le t
Tornillo
S e a l b oM8X10
lt M 8 X 1 0
J 2 - a xis r e d u c e r gr e a s e in le t
Fig. 7.2.2
Nombre de las partes

Tornillo de sellado
Tornillo de sellado
7.3
Engrase del reductor
Table 7.2.2 (b) Espec. de los tornillos

Especificaciones
A97L-0318-0405#040606EN
A97L-0318-0406#081010EN
Observaciones
J2 - Entrada de grasa del eje 6 5 pcs/1 robot

Entrada de grasa del eje J1
ALMACENAJE
Para almacenar el robot, colocarlo en la misma posicin como la que se utilizaba para el transporte.
(Ver seccin 1.1.)
- 51 -
8.MASTERIZACIN
B-83494SP/02
MASTERIZACIN
La masterizacin se lleva a cabo para asociar el ngulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la
masterizacin es una operacin para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posicin
cero.
8.1
GENERAL
La posicin actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterizacin est realizada de fbrica. No es necesario llevar a cabo la masterizacin en operaciones
cotidianas. Sin embargo, la masterizacin se hace necesaria despus de:
Cambio del motor.

Sustitucin del encoder
Cambio del reductor.
Sustitucin de cable
Las bateras de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecnica se han agotado.
PRECAUCIN
Los datos del robot (incluidos los datos de masterizacin) y los datos del encoder
se guardan gracias a las respectivas bateras de seguridad. Los datos se
perdern si las bateras se agotan. Cambie peridicamente las bateras del
control y las unidades mecnicas. Se emitir una alarma para advertir al usuario
cuando haya un voltaje de batera bajo.
- 52 -
8.MASTERIZACIN
B-83494SP/02
Tipos de Masterizacin
Existen los cinco mtodos siguientes para realizar el masterizado:
Tabla 8.1
Masterizado con til mecnico
Masterizacin de posicin cero
(Masterizacin de marcas
visuales)
Masterizacin rpida
Masterizacin de un solo eje
Introduccin de datos de
masterizacin.
Tipos de masterizacin
Se lleva a cabo con la ayuda de un til de masterizacin antes de trasladar la

mquina desde la fbrica.
Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de
posicin cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterizacin se
lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.
Se lleva a cabo en una posicin especificada por el usuario. El valor
correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotacin del
encoder conectado al motor correspondiente y del ngulo de rotacin en una sola
rotacin. La masterizacin rpida se utiliza de hecho para que el valor absoluto
de un ngulo de rotacin dentro de una rotacin no se pierda.
Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posicin de
masterizacin de cada eje. Resulta til al llevar a cabo la masterizacin de un eje
especifico.
Los datos de masterizacin se introducen directamente.
Una vez hecha la masterizacin, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibracin.

El posicionamiento es una operacin en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual
para detectar la posicin actual del robot.
Esta seccin describe el masterizado por posicin cero, el masterizado rpido, masterizado de eje
simple y masterizado por entrada de datos. Para ms detalles sobre cmo masterizar por til
mecnico, contactar con FANUC.
PRECAUCIN
Si la masterizacin se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma
inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento
est diseada para que aparezca slo cuando la variable de sistema
$MASTER_ENB est a 1 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5
[DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema
$MASTER_ENB vuelve a 0 automticamente, ocultando as la pantalla de
posicionamiento.
PRECAUCIN
Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de
seguridad de los datos de masterizado existentes.
PRECAUCIN
Cuando el rea de movimiento es de 360 grados o ms, si alguno de los ejes
(J1 y J4) a los que se conectan los cables est girado una vuelta en la posicin
correcta de masterizado, se daarn los cables de la unidad mecnica. Si la
posicin de rotacin correcta no est clara porque el eje se movi demasiado
durante el masterizado, quitar la cubierta del panel de conectores, comprobar el
estado de los cables internos y realizar el asterizado en la posicin correcta.
Para el procedimiento de comprobacin, ver Fig. 8.1 (a) y 8.1 (b).
- 53 -
8.MASTERIZACIN
B-83494SP/02
CPanel
o n n ede
c t conectores
or pane l
B
o lt
Tornillo
M4X10
M
4 X 1 0(5)
(5)
Par
T
ighde
t e apriete
n in g t o2.0Nm
r q u e 2 .0 N m
Comprobar
cable no se
C o m f ir m cque
a b leel is
ha
n o tretorcido
t w is t e dcuando J1=0.
w h e n J 1 =0 v
Fig. 8.1 (a)
Confirmar el estado del cable (eje J1)
O r in
g
Aro
trico
A 290- 7142- X 409
A290-7142-X409
Comprobar
el cable no se
C o m f ir m c aque
b le is
ha
n o tretorcido
t w is t e d cuando J4=0.
B o lt
Tornillo
M 4 X 1 0 (4)
(4)
M4X10
T ighde
t e napriete
in g t o r q
ue
2 .0 N m
Par
2.0
Nm
w h e n J 4 =0 v
J 3 c o v e rJ3
Cubierta
Fig. 8.1 (b)
Confirmar el estado del cable (eje J4)
- 54 -
8.MASTERIZACIN
B-83494SP/02
8.2
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIN
Antes de llevar a cabo la masterizacin porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el men de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established"
Procedimiento
1
Visualice el men de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.

(1) Pulsar la tecla de seleccin de la pantalla
(2) Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
(3) Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
(4) Site el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
(5) Pulse F1 [TYPE], y seleccione [Master/Cal] del men.
(6) Seleccione el tipo de masterizacin deseada del men [Master/Cal].
Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.

(1) Pulsar la tecla de seleccin de la pantalla.
(2) Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
(3) Pulse F1 [TYPE], y seleccione [Master/Cal] del men.
(4) Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE].
(5) Desconecte y conecte la potencia.
Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 2.
(1) Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje
"Servo 075 Pulse not established".
(2) Girar los ejes para los que ha aparecido el mencionado mensaje en ambas direcciones, hasta
que desaparezca la alarma al pulsar [FAULT RESET].
- 55 -
8.MASTERIZACIN
8.3
B-83494SP/02
MASTERIZACIN A CERO GRADOS
La masterizacin en posicin cero (masterizacin de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posicin de 0 grados. Hay una marca de posicin cero (marca visual) en todos los ejes del
robot. Este tipo de masterizacin se realiza poniendo todos los ejes en la posicin de 0 grados con la
ayuda de sus respectivas marcas visuales.
La masterizacin en la posicin cero implica realizar una comprobacin visual, por lo tanto no puede ser
tan fiable. Debera usarse slo como mtodo rpido.
Procedimiento (masterizacin de la posicin cero)

1
2
3
4
Pulsar la tecla [ MENU].

Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
LOAD
DONE
RES_PCA
Libere el control de freno y site el robot en una postura para la masterizacin.
NOTA
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como
sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes)
Despus de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control y
vuelva a encenderla.
6
7
8
Seleccione Zero Position Master.

Pulse F4, YES. La masterizacin se realizar automticamente. Desconecte y conecte la potencia.
Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.
Devolver el control del frenado a su configuracin original y apagar y encender el controlador otra
vez.
Tabla 8.3
Eje
Postura con las marcas de posicin alineadas

Posicin
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Eje J4
Eje J5
Eje J6
0 grados
0 grados
0 gra (NOTA) Cuando el eje J2-es 0 gra.
0 grados
0 grados
0 grados
- 56 -
8.MASTERIZACIN
B-83494SP/02
Marca
S c r ib del
e m eje
a r k J5
J 5
S c r ib e del
m a reje
k J 3
Marca
J3
Marca
J2
S c r ib e del
m a reje
k J 2
Marca
del
eje
S c r ib e
ma
r k J1
J 1
P in p o sPosicin
it io n w h edel
n
Marca
S c r ib edel
m aeje
r k JJ4
4
J centrador
6 - a xis 0 v pcuando
o s it io n
el eje J6 est en
posicin de 0.
Detalle
D e t a il A
A
Fig. 8.3
8.4
Marcas de posicin
Masterizacin Rpida
La masterizacin rpida se realiza en una posicin de usuario especificada. El valor correspondiente de

contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotacin del encoder conectado al motor correspondiente y
del ngulo de rotacin en una sola rotacin. La masterizacin rpida se utiliza de hecho para que el valor
absoluto de un ngulo de rotacin dentro de una rotacin no se pierda.
La masterizacin por til mecnico esta realizada de fbrica en la posicin indicada en la Tabla 8.3.
No modifique dichos valores a no ser que aparezca algn problema.
Si es imposible poner el robot en la posicin mencionada anteriormente, es necesario reconfigurar la
posicin de referencia del masterizado usando el siguiente mtodo.
(Sera conveniente utilizar una seal que acte como marca visual.)
PRECAUCIN
1 La masterizacin rpida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se
pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batera de
seguridad para el encoder.
2 La masterizacin rpida no puede usarse, despus de haber sustituido el
encoder o despus de haber perdido los datos de masterizacin de la unidad de
control de robot.
- 57 -
8.MASTERIZACIN
B-83494SP/02
Procedimiento para guardar la posicin de referencia de masterizacin rpida

1
2
Seleccione SYSTEM
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ]
3
4
LOAD
RES_PCA
DONE
Liberar el control de freno, y mover el robot a la posicin de referencia de masterizacin rpida

Set quick master ref? (Establecer referencia de masterizacin rpida?) Mueva el cursor a SET
QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES.
PRECAUCIN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterizacin tras haberlo desmontado o
reparado, no podr realizar este procedimiento. En este caso, realizar el
masterizado mecnico o el de posicin cero para restaurar el masterizado del
robot.
Procedimiento de masterizacin rpida

1
Visualice la pantalla de Master/Cal

SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
2
3
Liberar el control de freno, y mover el robot a la posicin de referencia de masterizacin rpida

Masterizacin Rpida? Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER.
Pulse F4, YES. Se memorizan los datos de masterizacin rpida.
Site el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER.

Se lleva a cabo la calibracin. y tendr efecto al poner de nuevo en marcha el robot.
Una vez completada la calibracin, pulse F5 Done.
vez.
Quick master? [NO]
5
6
- 58 -
8.MASTERIZACIN
B-83494SP/02
8.5
MASTERIZACIN DE UN SLO EJE (EJE SIMPLE)
La masterizacin de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posicin de
masterizacin de cada eje.
Se puede utilizar la masterizacin de un solo eje si se han perdido los datos de masterizacin para un eje
especfico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batera de seguridad del encoder o
porque se ha sustituido el encoder.
SINGLE AXIS MASTER
J1
J2
J3
J4
J5
J6
E1
E2
E3
ACTUAL AXIS
25.255
25.550
-50.000
12.500
31.250
43.382
0.000
0.000
0.000
Tabla 8.5
Elemento
Posicin actual
(Eje actual)
Posicin de masterizacin
MSTR POS
SEL
ST
(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
JOINT 33%
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
GROUP
EXE
Elementos a ajustar en la masterizacin de un solo eje

Descripcin
La posicin actual del robot se visualizar para cada uno de los ejes en grados.
Un eje al que se deba aplicar la masterizacin de un solo eje tiene una posicin de
masterizacin especificada. Sera conveniente seleccionar la posicin de 0.
Para someter un eje a la masterizacin de un solo eje, este elemento se sita en la
posicin 1. Generalmente, est en 0.
Este elemento indica si se ha completado la masterizacin de un solo eje para el eje
correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente.
El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON
(1 a 9).
0 : Los datos de masterizacin se han perdido.
Es necesaria la masterizacin de un solo eje.
1 : Los datos de masterizacin se han perdido.
(La masterizacin se ha realizado slo para los otros ejes interactivos.)
Es necesaria la masterizacin de un solo eje.
2 : Se ha completado la masterizacin.
- 59 -
8.MASTERIZACIN
B-83494SP/02
Procedimiento de Masterizacin de un solo eje

1
2
Seleccione SYSTEM
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
Seleccione 4, Single Axis Master. Ver una pantalla similar a la siguiente.

SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS
J1
25.255
J2
25.550
J3 -50.000
J4
12.500
J5
31.250
J6
43.382
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
(MSTR POS)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
GROUP
[ TYPE ]
4
5
6
JOINT 10%
1/9
(SEL)
[ST]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[0]
(0)
[0]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
EXE
Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numrica "1."
La configuracin SEL se pude aplicar a uno o ms ejes.
Apague el control de freno como se indica y seguidamente site el robot en la posicin de
masterizacin.
Introduzca los datos del eje para la posicin de masterizacin.
(0.000)
(0.000)
JOINT 30%
5/9
(0) [2]
(0) [2]
SINGLE AXIS MASTER

J5
J6
31.250
43.382
(0.000)
(90.000)
(0)
(0)
JOINT 30%
5/9
[2]
[2]
GROUP
- 60 -
EXEC
8.MASTERIZACIN
B-83494SP/02
Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterizacin. Por lo tanto,

SEL habr cambiado a 0, y ST a 2 1.
GROUP
EXEC
F5
SINGLE AXIS MASTER
J1
J2
J3
J4
J5
J6
E1
E2
E3
ACTUAL AXIS
25.255
25.550
-50.000
12.500
0.000
90.000
0.000
0.000
0.000
(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(90.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
JOINT 30%
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
GROUP
1/9
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
EXEC
Cuando se haya completado la masterizacin de un solo eje, pulse la tecla de pgina anterior para
volver a la pantalla anterior.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 30%
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ]
9
10
11
DONE
Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento.

Desconecte y conecte la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento.
Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
vez.
DONE
F5
- 61 -
8.MASTERIZACIN
8.6
B-83494SP/02
MASTERIZADO POR INTRODUCCIN DE DATOS
Esta funcin habilita los valores de datos de masterizacin que se asignan directamente a una variable del
sistema. Puede usarse si los datos de masterizacin se han perdido pero el conteo de pulsos se ha
conservado.
Mtodo de introduccin de datos de masterizacin.

1
2
Pulse [MENU], luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.

Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables].
Aparece la pantalla de variables de sistema.
SYSTEM Variables
1/98
1
$AP MAXAX
536870912
2
$AP PLUGGED
4
3
$AP TOTALAX
16777216
4
$AP USENUM
[12] of Byte
5
$AUTOINIT
2
6
$BLT
19920216
JOINT 10%
[ TYPE ]
Cambie los datos de masterizacin.

Los datos de masterizacin son guardados en la variable de sistema
$DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables
13
14
$DMR GRP
$ENC STAT
JOINT 10%
DMR GRPT
[2] of ENC STATT
[ TYPE ]
Seleccione $DMR_GRP.
JOINT 30%
DMR GRPT
SYSTEM Variables
$DMR
GRP
[2] of ENC STATT
1
ENTER
[1]
SYSTEM Variables
$DMR
GRP [1]
1
$MASTER DONE
2
$OT MINUS
3
$OT PLUS
4
$MASTER COUN
5
$REF DONE
6
$REF POS
7
$REF COUNT
8
$BCKLSH SIGN
[ TYPE ]
- 62 -
JOINT 10%
1/1
DMR GRPT
FALSE
[9] of
[9] of
[9] of
FALSE
[9] of
[9] of
[9] of
JOINT 10%
1/8
Boolean
Boolean
Integer
Real
Integer
Boolean
TRUE
FALSE
8.MASTERIZACIN
B-83494SP/02
Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterizacin que ha grabado.

JOINT 30%
FALSE
[9] of Boolean
[9] of Boolean
[9] of Integer
ENTER
6
7
SYSTEM Variables
JOINT 10%
$DMR
GRP [1].$MASTER COUN
1/9
1
[1]
95678329
2
[2]
10223045
3
[3]
3020442
4
[4]
304055030
5
[5]
20497709
6
[6]
2039490
7
[7]
0
8
[8]
0
9
[9]
0
Pulse la tecla PREV.

Site $MASTER_DONE en TRUE.
TRUE
FALSE
F4
SYSTEM Variables
$DMR GRP [1]
1 $MASTER DONE
2 $OT MINUS
[ TYPE ]
8
9
JOINT 10%
1/8
TRUE
[9] of Boolean
TRUE
FALSE
Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].

Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]
DONE
F5
- 63 -
8.MASTERIZACIN
8.7
1
B-83494SP/02
COMPROBACIN DEL MASTERIZADO

Comprobacin de si el masterizado se ha realizado correctamente.
Por lo general, el posicionamiento se realiza automticamente cuando se da tensin. Comprobar si el
masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posicin actual real indicada
corresponde a la posicin real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuacin.
(1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a cabo
en la posicin indicada.
(2) Ajustar todos los ejes del robot a la posicin de 0 grados (0 rad). Comprobar que las marcas de
posicin de cero grados indicadas en la seccin 8.3 estn alineadas. No es necesario usar
ninguna ayuda visual.
(3) Usando un til, mover el robot a la posicin de masterizado con el mismo mtodo que se ha
utilizado para la masterizacin. Compruebe que la lectura de posicin actual coincida con la
posicin de masterizacin.
Si no coincide la posicin actual con la visualizada, los valores de contaje del encoder pueden haber
quedado invalidados como resultado de una alarma descrita a continuacin 2. De otra forma, los
datos de masterizado en la variable $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber que dado
sobrescritas como resultado de un error de operacin o alguna otra razn.
Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot. La
variable del sistema se sobrescribe siempre que se efecte el masterizado. Siempre que se realice el
masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos.
Alarmas que se pueden mostrar durante la masterizacin y su remedio.

(1) Alarma BZAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las bateras de seguridad del encoder se convierte a 0V
cuando la potencia del controlador est apagada. Tambin, si se quita el conector del encoder
para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje es de 0. Para borrar la
alarma, colocar una nueva batera, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 8.2.), apagar y
encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma.
Si no puede resetear la alarma, la batera puede estar baja, por lo tanto, cambiar la batera,
realizar un rearme de pulso y apagar y encender el controlador. Se activa esta alarma, todos los
datos mantenidos originalmente por el encoder se habrn perdido. Se debe realizar una
masterizacin otra vez.
(2) Alarma BLAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las bateras de seguridad del encoder ha cado a un nivel
en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya
immediatamente la batera mientras la potencia del sistema est conectada. Asimismo,
compruebe si los datos de posicin actuales son correctos, utilizando el mtodo descrito en el
punto (1).
(3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL
Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso.
- 64 -
9.RESOLUCIN DE PROBLEMAS
B-83494SP/02
RESOLUCIN DE PROBLEMAS
9.1
GENERALIDADES
Puede ocurrir que una avera en la unidad mecnica sea difcil de localizar, debido a que pueden surgir
debidas a varios factores interrelacionados. Si se equivoca al tomar las medidas adecuadas, el fallo se
puede agravar. Por lo tanto, es necesario analizar los sntomas del fallo de forma precisa de forma que se
pueda encontrar la causa correcta.
9.2
AVERAS, CAUSAS Y MEDIDAS
Tabla 9.2 lista las averas principales, las causas y medidas que pueden ocurrir en la unidad mecnica y
sus causas probables. Si no tiene nada claro la determinacin de las causas de la avera ni las medidas a
aplicar, pngase en contacto con su representante local de FANUC.
Tabla 9.2
Averas, causas y medidas

Causa
Sntoma
Descripcin
Vibracin
Ruido
- La base del J1 se despega

de la placa base cuando el
robot funciona.
- Hay un hueco entre la base
del J1 y la placa base.
- El tornillo que retiene la base
J1 est flojo.
[Sujecin de la base J1]

- Es posible que la base J1 del robot
no est bien sujeta a la placa base.
- Las causas probables son un tornillo
flojo, una superfcie irregular, o
material extrao cogido entre la placa
base y la placa del suelo.
- Si el robot no est bien sujeto en la
placa base, la base del J1 levanta la
placa base cuando el robot funciona,
permitiendo a la base y el suelo que
se golpeen entre ellas, que a su vez,
provocan la vibracin.
- Si un tornillo est flojo, aplicar

loctite y apretarlo con el par
apropiado.
- Aplanar la superficie de la
placa base dentro de la
tolerancia especificada.
-Si hay algn material extrao
entre la base J1 y la placa
base, quitarla.
- Aplicar epoxy a la superficie

del suelo y volver a montar la
placa.
[Base o suelo]
- Es posible que la base o suelo no
son suficientemente rgidos.
- Si la base o suelo no son
suficientemente rgidos, la reaccin
del robot deforma la base o suelo,
provocando vibracin.
[Sobrecarga]
- Es posible que la carga en el robot
excede el rango mximo.
- Es muy posible que el programa de
control del robot exige demasiado al
hardware del robot.
- Es posible que el valor de la
ACELERACIN sea excesivo.
- Reforzar la base o suelo

haciendolo ms rgido.
- Si es imposible reforzar la
base o suelo, modificar el
programa de control del robot,
haciendolo podria reducir la
cantidad de vibracin.
- Comprobar, una vez ms, la
carga mxima que el robot
puede manejar. En caso de
sobrecarga del robot, reduzca
la carga o modifique el
programa de control del robot.
- La vibracin en una parte
especfica puede reducirse
moficando el programa de
control del robot reduciendo la
velocidad y la aceleracin del
mismo (minimizar la influencia
en el tiempo total de ciclo).
- La vibracin se hace ms
seria cuando el robot adopta
una postura especfica.
- Si la velocidad de
funcionamiento del robot se
reduce, la vibracin para.
- La vibracin se nota ms
cuando el robot est
acelerando.
- La vibracin ocurre cuando
dos o ms ejes funcionan al
mismo tiempo.
- 65 -
Medida
B-83494SP/02
Sntoma
Descripcin
Causa
Medida
Vibracin
Ruido
- La vibracin se hace ms
notoria despus de que el
robot haya colisionado con un
objeto o haya estado
sobrecargado durante largo
tiempo.
-La grasa de los ejes que
vibran no ha sido cambiada
desde hace mucho tiempo.
[Engranaje, cojinete o reductor rotos]

- Probablemente, la colisin o
sobrecarga ha aplicado una excesiva
fuerza en el mecanismo de
transmisin, daando as la superfcie
dentada del engranaje o la superfcie
de rodamiento de un cojinete, o
reductor.
- Es posible que el uso prolongado del
robot mientras estaba sobrecargado
ha causado la fatiga del la superfcie
dentada del engranaje o el rodamiento
de un cojinete, o el reductor ha debido
sufrir fatiga metlica.
- Es posible que alguna materia
extraa se ha cogido en un engranaje,
cojinete, o dentro de un reductor
causando la averia en la superfcie
dentada del engranaje o el rodamiento
del cojinete, o reductor.
- Es posible que debido a que la grasa
no ha sido cambiada durante un largo
periodo, la superfcie dentada del
engranaje o el rodamiento de un
cojinete, o el reductor a debido sufrir
fatiga metlica o desgaste.
- Mover un eje cada vez para

determinar qu eje esta
vibrando.
- Quitar el motor y sustituir el
engranaje, el cojinete y el
reductor. Contacte con FANUC
para las especificaciones de
recambios y su sustitucin.
- El uso del robot dentro de los
rangos mximos, evita
problemas con el mecanismo
de transmisin.
-Un engrase regular con el tipo
especificado puede ayudar a
prevenir problemas.
(Continuacin)
Todos estos factores generan

vibraciones cclicas y ruido.
- 66 -
B-83494SP/02
Sntoma
Descripcin
Causa
Medida
Vibracin
Ruido
- La causa del problema no

puede ser identificada a partir
del examen del suelo, base, o
seccin mecnica.
[Controlador, cable y motor]

- Si ocurre una fallo en un circuito del
controlador, evitar enviar las rdenes
de control que normalmente estan
suministrando al motor, o evitar que
llegue al motor la informacin que
est siendo enviada normalmente por
el controlador, podra producir
vibracin.
- Si el encoder tiene algn fallo, puede
ocurrir la vibracin porque
la informacin sobre la posicin del
motor no se puede transmitir al
controlador de forma segura.
- Si el motor llega a ser defectuoso,
puede aparecer vibracin porque el
motor no puede entregar los datos de
funcionamiento nominal.
- Si la potencia de lnea en un cable
mvil de la seccin mecncia tiene
una rotura intermitente, puede
aparecer una vibracin porque el
motor no puede responder a las
rdenes con exactitud.
- Si el cable de encoder en una parte
mvil de la seccin mecncia tiene
una rotura intermitente, puede
aparecer una vibracin porque las
ordenes no pueden ser enviadas al
motor con exactitud.
- Si un cable de conexin entre ellos
tiene una rotura intermitente, puede
aparecer vibracin.
- Si un cable de potencia tiene roturas
intermitentes, puede aparecer
vibracin.
- Si la tensin de alimentacin est
por debajo del rango, puede aparecer
vibracin.
- Si un parmetro de control del robot
est ajustado con un valor errneo,
puede aparecer vibracin.
- Consulte el Manual de
mantenimiento del controlador
para la resolucin de
problemas relacionados con el
controlador y el amplificador.
- Sustituir el encoder para el
motor del eje que est
vibrando, y comprobar si la
vibracin todavia aparece.
- Tambin, sustituir el motor del
eje que est vibrando, y
comprobar si la vibracin
todavia aparece. Contacte con
FANUC para las
especificaciones de recambios
y su sustitucin.
- Comprobar si el robot est
alimentado con el voltaje
nominal.
- Comprobar si la funda del
cable de potencia est daada.
En ese caso, cambie el cable
de potencia y compruebe si
todava hay vibracin.
-Comprobar si la malla del
cable que se conecta con la
seccin mecnica
y el controlador, estn
daados. Si es as, cambie el
cable y compruebe si la
vibracin an persiste.
- Si la vibracin solo aparece
cuando el robot asume una
posicin especfica, esto
significa que probablemente un
cable en la unidad mecnica
est roto.
- Sacuda la parte mvil del
cable mientras el robot est en
reposo, y comprobar si
aparece una alarma. Si se
produce una alarma o algn
otro estado anormal, cambie el
cable de la unidad mecnica.
- Comprobar que el parmetro
de control del robot est
ajustado a un valor vlido. Si
est configurado a un valor
incorrecto, corrjalo. Si necesita
informacin adicional, pngase
en contacto con FANUC.
(Continuacin)
- 67 -
B-83494SP/02
Sntoma
Descripcin
Causa
Vibracin
Ruido
- Hay alguna relacin entre la

vibracin del robot y la
operacin de una mquina
cerca del robot.
[Ruido procedente de una mquina

cercana]
- Si el robot no es conectado a tierra
correctamente, inducen al ruido
elctrico sobre el cable de tierra,
impidiendo rdenes que han sido
transferidas con exactitud,
provocando as vibracin.
- Si el robot es conectado a tierra en
un punto inadecuado, su potencial de
tierra se hace inestable, y
probablemente inducen al ruido sobre
la lnea de tierra, provocando as
vibracin.
[Tornillo de acoplamiento de la
seccin mecnica]
- Es posible que una sobrecarga o una
colisin haya aflojado un tornillo de
montaje en la seccin mecnica del
robot.
(Continuacin)
Movimiento - Mientras el robot no est

alimentado con tensin,
con
empujarlo con la mano causa
sacudidas
que parte de la unidad
mecnica tambalee.
- Hay un hueco en la
superfcie de montaje de la
unidad mecnica.
Medida
- Conectar el cable de tierra
firmemente para asegurar su
potencial de tierra y evitar el
ruido extrao elctrico.
- Compruebe que los

siguientes tornillos de cada eje
estn apretados. Si alguno de
estos tornillos est suelto,
aplique loctite y ajstelo al par
apropiado.
- Tornillo de retencin de motor.
- Tornillo de retencin de reductor
- Tornillo de retencin de la base.
- Tornillo de retencin del brazo
- Tornillo de retencin del bastidor
- Tornillo de retencin de la
herramienta del robot
- 68 -
B-83494SP/02
Sntoma
Descripcin
Causa
Medida
Motor
Sobrecalentado
- La temperatura ambiente de
la situacin de la instalacin
aumenta, causando un
recalentamiento al motor.
- Despus de que el programa
de control del robot o la carga
ha sido cambiada, el motor se
recalienta.
[Temperatura ambiente]
- Es posible que la subida de la
temperatura ambiente o la sujecin de
la cubierta del motor ha evitado que el
motor libere eficientemente la calor,
esto provoca un recalentamiento.
[Estado de funcionamiento]
- Es posible que el robot haya
funcionado con la corriente media
mxima excedida.
- Despus de haber cambiado

un parmetro de control, el
motor se recalienta.
[Parmetro]
- Si el dato de entrada para una pieza
de trabajo no s vlida, el robot no
puede ser acelerado o desacelerado
normalmente, por lo tanto la corriente
media aumenta, provocando el
recalentamiento.
[Problemas en la seccin mecnica]
- Probablemente, los problemas
aparecen en el mecanismo de
transmisin de la unidad mecnica,
as como por la colocacin de una
carga excesiva en el motor.
[Problemas en el motor]
- Probablemente, ocurri un fallo en el
freno del motor durante el
funcionamiento del mismo con el freno
aplicado, as como la posible
existencia de una carga excesiva en
el motor.
- Probablemente, un fallo del motor le
impidi llevar a cabo su
funcionamiento nominal, causando
as, una corriente excesiva fluyendo
por el motor.
La consola de programacin
puede utilizarse para controlar
la corriente media. Compruebe
la corriente media cuando el
programa de control de robot
est ejecutndose. La corriente
media aceptable para el robot
se especifica segn su
temperatura ambiente. Para
ms informacin, pngase en
contacto con FANUC.
- Relajando el programa de
control del robot y las
condiciones puede reducir la
corriente media, esto ayuda a
evitar el recalentamiento.
- La reduccin de la
temperatura ambiente es la
forma ms efectiva de evitar el
recalentamiento.
- Tener el entorno del motor
bien ventilado permite al motor
liberar eficientemente el calor,
esto previene el
recalentamiento. El uso de un
ventilador para dirigir el aire en
el motor tambin es eficaz.
- Si hay una fuente de calor
cercana al motor, s
aconsejable instalar proteccin
para proteger el motor de
radiaciones de calor.
- Entrar un parmetro
adecuado como se describe en
el MANUAL DE OPERARIO
DEL CONTROLADOR.
- Sntomas diferentes a los

indicados arriba
- 69 -
- Repare la unidad mecnica

con la ayuda de la informacin
anterior sobre vibracin, ruido y
agitacin.
- Comprobar que, cuando el
sistema de servo est
alimentado, el freno est
liberado.
- Si el freno permanece
aplicado en el motor todo el
tiempo, sustituir el motor.
- Si la corriente media cae
despus de que el motor s
sustituido, indica que el primer
motor era defectuoso.
Sntoma
Fuga de
grasa
B-83494SP/02
Descripcin
Causa
Medida
- La grasa se esta escapando

de la unidad mecnica.
[Sellado deficiente]
- Las causas probables son un grieta
en el bastidor, una junta trica rota,
una junta de aceite daada, o un
tornillo sellador flojo.
- Una grieta en un bastidor puede
aparecer debido a una fuerza
excesiva que puede ser causada en
una colisin.
- Una junta trica puede ser daada si
es atrapada o cortada durante el
desmontaje o el montaje.
- Una junta de aceite puede daarse si
un cuerpo extrao rasca el labio de la
junta de aceite.
- Un tornillo sellador flojo puede
permitir que se escape la grasa a lo
largo de la rosca.
- Si se desarrolla una grieta en

el bastidor, puede utilizarse
sellador de fijacin rpida para
evitar futuras fugas de grasa.
Sin embargo, debe cambiar la
pieza lo antes posible, porque
la grieta podra extenderse.
- Las juntas tricas son
utiizadas en las posiciones
listadas abajo.
- Seccin de acoplamiento del
motor
reductor
- Seccin de acoplamiento de la
mueca
brazo J3
- Interior de la mueca
- Las juntas de aceite se

utilizan en las posiciones que
se detallan ms abajo.
- Interior del reductor
- Interior de la mueca
- Los tornillos de sellado de

aceite se utilizan en las
posiciones que se detallan ms
abajo.
- La grasa puede drenar hacia
dentro o hacia fuera
Cada del
eje
- Un eje cae porque el freno

no funciona.
- Un eje cae gradualmente al
estar en reposo.
[Mecanismo de freno y motor]

- Probablemente los contactos del rel
del freno estn unidos entre ellos para
dejar fluir la corriente, as se evita que
el freno funcione cuando el motor est
desconectado.
- Es posible que la pastilla de freno se
ha desgastado o el cuerpo principal
del freno est daado, evitando que el
freno que funcione eficientemente.
- Probablemente el aceite o grasa ha
entrado en el motor, causando que el
freno resbale.
- 70 -
- Comprobar si la transmisin
de los contactos del rel de
freno estn pegados uno con
otro. Si estn fijados entre
ellos, cambie el rel.
- Si la pastilla de freno est
desgastada, si el cuerpo
principal del freno est daado,
o si el aceite o grasa ha
entrado en el motor, sustituir el
motor.
B-83494SP/02
Sntoma
Desplazamiento
Descripcin
- El robot funciona en otro
punto distinto a la posicin
programada.
- La repetibilidad no est
dentro de la tolerancia.
- El desplazamiento solo
aparece en una unidad
perifrica especfica.
Desplazamiento
(Continuacin)
- El desplazamiento se
produjo despus de cambiar
un parmetro.
Ocurri una - Se muestra BZAL en la

pantalla del controlador
Alarma
BZAL
Causa
Medida
[Problemas en la seccin mecnica]

- Si la repetibilidad es inestable, las
causas probables son que falle el
mecanismo de transmisin o un
tornillo est flojo.
- Si la repetibilidad se hace estable,
probablemente es debido a que una
colisin ha impuesto una carga
excesiva, provocando el
deslizamiento de la superficie de la
base o la superficie de acoplamiento
de un brazo o reductor.
Es posible que el encoder sea
anmalo.
[Desplazamiento de la unidad
perifrica]
- Probablemente una fuerza externa
ha sido aplicada a la unidad perifrica
y de esta manera se ha podido
cambiar la posicin relativa del robot.
[Parmetro]
- Es posible que los datos de
masterizacin se han sobrescrito de
manera que ha cambiado el origen del
robot.
- Si la repetibilidad s
inestable, reparar la seccin
mecnica refirendose a las
descripciones de arriba de
vibracin, ruido, y agitacin.
- Si la repetibilidad es estable,
corregir el programa. Si no hay
otra colisin, no se producir
una variacin.
- Si el encoder no es correcto,
sustituya el encoder o el motor
y masterice el robot.
Indica que el voltaje de la batera de

reserva de la memoria es bajo.
- Es posible que el cable del encoder
est defectuoso.
- 71 -
- Corregir el ajuste de la
posicin de la unidad
perifrica.
- Corregir el programa.
- Volver a entrar los datos de

masterizacin previos, que se
sepa seguro que son correctos.
- Si los datos de masterizacin
correctos no estn disponibles,
realizar la masterizacin otra
vez.
- Sustituya la batera.
-Cambiar el cable.
APNDICE
B-83494SP/02
APNDICE
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
- 75 -
A. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
APNDICE
B-83494SP/02
FANUC Robot LR Mate 200iD, ARC Mate 50iD, LR Mate 200iD/7L,

ARC Mate 50iD/7L Periodic Maintenance Table
Horas trabajadas (H)
Elementos
1
2
3
Comprobar las conexiones

(por si estn sueltas)
Apretar el tornillo de la
herramienta del robot
(end effector).
Apretar los tornillos de la
cubierta y el principal.
Unidad mecnica
4 Comprobar el tope mecnico.

Quitar el polvo, salpicaduras,
5 etc.
Check hand cable and
6 external battery cable
(option)
(si se especifican bateras
includas en el dispositivo
(built-in)
(if external batteries are
specified)
8 Greasing the reducers.

Sustitucin de los cables
Controlador
9 de la unidad mecnica *1
*1
*2
Tiempo
de com
probacin
1
6
9
3
First
Cantidad de check meses meses meses aos
320
grasa
960
1920 2880 3840
2
aos
4800
5760
6720
7680
0.2H
0.2H
2.0H
0.1H
1.0H
0.1H
0.1H
0.1H
0.5H
14ml
4.0H
Comprobar el cable del robot,

10 el de la consola y el de
conexin del robot
0.2H
11 Limpeza del ventilador
0.2H
12 Sustitucin de la batera *1
0.1H
8640
9600 10560
Refer to manual of controller.

: requires order of parts
: No necesita pedido de piezas
- 76 -
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO
APNDICE
B-83494SP/02
aos
aos
aos
aos
aos
aos
Ele-
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 mento
Overhaul
10
11
12
- 77 -
B. LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS

TORNILLOS DE MONTAJE
APNDICE
B-83494SP/02
LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS

TORNILLOS DE MONTAJE
NOTA
Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes,
asegurarse de que se aplica a la porcin longitudinal entera de la seccin de
acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden
soltar puesto que no se puede obtener una adhesin correcta. Quitar el polvo
dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la seccin de acople.
Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas. Asegurarse de limpiar el
exceso de LOCTITE despus de apretar el tornillo.
Usar tornillos de las siguientes durezas.
Pero cumplir con lo que se especifica en el texto.
Tornillo de cabeza hexagonal(Acero:
M22 o inferior
: Dureza a la tensin 1.200N/mm2 o ms
Tamao de M24 o ms
: Dureza a la tensin 1000N/mm2 o ms
Todos los tamaos de totnillos de la cubierta: Dureza a la tensin 1000N/mm2 o ms
Tornilllo hexagonal. de acero inoxidable, de forma especial, (de botn, cabeza rebajada, perno, etc...)
Dureza a la tensin 400N/mm2 o ms
Si no est especificado ningn par de apriete para un tornillo, apretarlo segn esta tabla.
Par de apriete recomendado para los tornillos
Dimetro
nominal
M3
M4
M5
M6
M8
M10
M12
(M14)
M16
(M18)
M20
(M22)
M24
(M27)
M30
M36
Unidad: Nm
Tornillo de cabeza
ranurada hexagonal
(Acero)
Tornillo de cabeza
hexagonal
(Inoxidable)
Par de apriete
Lmite
Limite
superior
inferior
1.8
1.3
4.0
2.8
7.9
5.6
14
9.6
32
23
66
46
110
78
180
130
270
190
380
260
530
370
730
510
930
650
1400
960
1800
1300
3200
2300
Par de apriete
Lmite
Limite
superior
inferior
0.76
0.53
1.8
1.3
3.4
2.5
5.8
4.1
14
9.8
27
19
48
33
76
53
120
82
160
110
230
160
- 78 -
Tornillo de cabeza
ranurada hexagonal
Perno avellanado de
cabeza hexagonal
Tornillo de cabeza
rebajada
(Acero)
Par de apriete
Lmite
Limite
superior
inferior
1.8
1.3
4.0
2.8
7.9
5.6
14
9.6
32
23
Tornillo de cabeza
hexagonal
(Acero)
Par de apriete
Lmite
Limite
superior
inferior
1.7
1.2
3.2
2.3
5.5
3.8
13
9.3
26
19
45
31
73
51
98
69
140
96
190
130
APNDICE
B-83494SP/02
C.PROCEDIMIENTO DE CABLEADO
DEL CONECTOR OPCIONAL
PROCEDIMIENTO DE CABLEADO
DEL CONECTOR OPCIONAL
Fuente de informacin:
Hirose Electric Co., Ltd.
Clavija Montaje- Desmontaje

Abrazadera
Rodamiento
Collar de apriete
Cuerpo aislante (P)
Contactos
3min
Tornillo
Arandela
Conductores
Cables (hilos)
Cubierta del cable
Cable
Cable
Acoplamiento
Vaina trasera
Abrazadera de presin
Vaina trasera
Nombre de la pieza
Anillo de apriete
RM15WTPZA-
RM15WTPZ-
RM15WTLP-
Tabla 1
Cantidad de
contactos
3
2,4,8,10,12
3
2,4,810,12
10,12
A
6mm
3mm
6mm
3mm
3mm
B
21mm
21mm
12mm
12mm
25mm
Tornillo de ajuste (2)
Desmontaje
1.
cFijar la clavija en la fijacin de montaje (RM15TP-T01 (CL150-0098-0)), despus quitar el cuerpo aislante (P) y la vaina trasera.
Las clavijas rectas tienen tornillos de ajuste en el anillo de apriete en dos lugares. Soltar los tornillos de ajuste antes de quitar la
vaina trasera.
dQuitar los dos tornillos de la abrazadera de sujecin y quitar la abrazadera del collar de apriete.
Cableado
cAsegurarse de que el dimetro exterior del cable cabe en la abrazadera y se prepara segn se recomienda en la Tabla 1.
2.
Se recomienda que los conductores expuestos se pre-suelden, para asegurar una insercin ms fcil en la cavidad de
soldadura.
dPasar las piezas sobre el cable en el orden de: collar de apriete, arandela, borne, vaina trasera y acoplamiento. Consultar los
esquemas (arriba) para el montaje y orientacin de los componentes.
eSoldar los hilos a los contactos del cuerpo aislante (P).
Usar termorretrctil, u otro medio aislante sugerido, entre los contactor soldados,
Montaje del conector

Clavija recta:
cColocar el cuerpo aislante completamente cableado (P) en la fijacin de montaje asegurada en banco de torno. Insertar el
acoplamiento, despus la vaina trasera. La vaina trasera debe apretarse con un par de 3Nm.
Clavijas rectas
3.
4.
cColocar el cuerpo aislante completamente cableado (P) en la fijacin de montaje asegurada en banco de torno. Insertar el
acoplamiento, despus la vaina trasera (con el anillo de apriete). Al montar la vaina, orientar el cable en la direccin deseada y
apretar el anillo de apriete al cuerpo aislante (P) con un par de 3 Nm. Despus de esto, fijar los dos tornillos de ajuste con un par
de 0.2 a 0.3Nm.
Recomendaciones adicionales de montaje:
En aplicaciones donde se den vibraciones extremadamente altas y repetidas, se recomienda que se aplique un sellador de rosca
a las roscas macho antes de su montaje (Loctite 271, fabricado por Henkel Japan K.K. o equivalente)
Verificacin de estanqueidad al agua - montaje de la clavija

Aplicar presin de aire de 17.6 kPa por 30 segundos desde el lado de la unin del montaje de la clavija. No debe haber fugas de
aire desde el interior del conector al sumergirlo en un tanque de agua.
Precauciones
5.
cSeguir la secuencia de montaje correcta, preparacin del cable y pares de apriete.

dAsegurarse de que las superficies expuestas de cable no tienen grietas, aceite, grasa ni otro agente contaminante.
eNo usar fuerzas excesivas o herramientas inadecuadas al montar los conectores.
NOTA1) Corresponde con A05B-1137-J057.
NOTA2) Corresponde con A05B-1137-J058 y A05B-1139-J059.
NOTE1)
NOTE2)
Corresponds to A05B-1137-J057.
Corresponds to A05B-1137-J058 and A05B-1139-J059.
- 79 -
NOTA1 NOTE1
NOTA2
NOTE2
D. AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS

DE SOLDADURA AL ARCO
D
D.1
APNDICE
B-83494SP/02
AISLAMIENTO SOBRE ROBOTS DE

SOLDADURA AL ARCO
INTRODUCCIN
El robot de soldadura al arco realiza soldadura usando una antorcha acoplada a su herramienta con un
soporte.
Puesto que a travs de la antorcha de soldadura pasa una corriente muy elevada, el aislamiento entre la
antorcha y la brida de la herramienta es doble.
Si no se considera adecuadamente, un aislamiento pobre debido al apilado de proyecciones, puede
permitir que la corriente de soldadura pase por las secciones mecnicas del robot, provocando daos en
los motores o que se fundan las fundas de los cables en las secciones mecnicas.
D.2
-
AISLAMIENTO EN LA MUECA
Disear el aislamiento entre la herramienta y la antorcha de soldadura de manera que no pase
corriente a travs de la brida de montaje de la herramienta. Concretamente, al apretar el material
aislante insetado entre la brida de la herramienta y el soporte de la antorcha, usar diferentes tornillos
en el material aislante y el soporte de la antorcha.
Insertar el material aislante entre la antorcha y el soporte de la antorcha de manera que se doble el
aislante. Al montar al material aislante, asegurarse de poner rendijas en el soporte de la antorcha
fuera del material aislante para evitar que las proyecciones se metan en las rendijas.
Insertar el material aislante entre la antorcha y el soporte de la antorcha de manera que se doble el
aislante. Al montar al material aislante, asegurarse de poner rendijas en el soporte de la antorcha
fuera del material aislante para evitar que las proyecciones se metan en las rendijas.
Permitir suficiente distancia (por lo menos 5 mm) en los materiales aislantes en caso de que se apilen
las proyecciones.
Incluso aunque se refuerce el aislameinto, es posible que el apilamiento de proyecciones sea
excesivo y fluya la corriente. Retirar peridicamente las proyecciones cuando el robot est en
servicio.
- 80 -
NDICE ALFABTICO
B-83494SP/02
NDICE ALFABTICO
<A>
<L>
ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUECA ....... 28
ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ........... 28
ALMACENAJE ............................................................. 51
REA DE MANTENIMIENTO .................................... 10
REA DE TRABAJO Y REA DE
INTERFERENCIA DEL ROBOT ................................. 17
REA OPERATIVA PARA UNA INSTALACIN
INCLINADA.................................................................. 26
AVERAS, CAUSAS Y MEDIDAS .............................. 65
LISTADO DEL PAR DE APRIETE DE LOS

TORNILLOS DE MONTAJE ....................................... 78
<M>
MANTENIMIENTO ..................................................... 47
MANTENIMIENTO PERIDICO ............................... 40
MASTERIZACIN....................................................... 52
MASTERIZACIN A CERO GRADOS ...................... 56
MASTERIZACIN DE UN SLO EJE
(EJE SIMPLE) ............................................................... 59
Masterizacin Rpida .................................................... 57
MASTERIZADO POR INTRODUCCIN
DE DATOS ................................................................... 62
<C>
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT .................................... 33
(Comprobaciones cada 4 aos (15360 horas)) ............... 50
Comprobacion cada 1.5 aos (5760 Horas).................... 46
Comprobacion cada 4 aos (15360 Horas)..................... 46
COMPROBACIN DEL MASTERIZADO .................. 64
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ... 42
Comprobaciones anuales (3840 Horas) .......................... 46
Comprobaciones diarias ................................................. 40
Comprobaciones trimestrales (960 Horas) ............... 42, 46
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ............. 39
CONDICIONES DE CARGA AL MONTAR
EQUIPAMIENTO EN LA PLACA DE MONTAJE...... 26
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA ......... 25
CONEXiN CON EL CONTROLADOR ..................... 12
CONFIGURACIN DE LA CARGA (PAYLOAD) ..... 31
CONFIGURACIN DE LOS LIMITES DE EJES ........ 37
CONFIGURACIN DEL ROBOT ................................ 15
CONFIGURACIN DEL SOFTWARE ........................ 38
<N>
NOTA PARA ESPECIFICACIN DE
POLVO/LQUIDO AGRESIVO ................................... 17
<P>
Posicin de Punto Cero y Limite de Movimiento. ......... 20
PROCEDIMIENTO DE CABLEADO
DEL CONECTOR OPCIONAL .................................... 79
<R>
REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA
MASTERIZACIN....................................................... 55
RESOLUCIN DE PROBLEMAS ............................... 65
<S>
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIN) ............................ 33
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS
ACCESORIOS .............................................................. 29
(Inspeccin peridica de 1 ao Si se especifican
bateras integradas)
(Inspeccin peridica cada 1.5 aos si se
especifican bateras externas) ........................................ 47
<E>
ESPECIFICACIONES BSICAS ................................. 15
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN ................. 11
<G>
<T>
GENERAL ..................................................................... 52
GENERALIDADES....................................................... 65
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO ........... 75

TRANSPORTE ............................................................... 1
TRANSPORTE E INSTALACIN ................................ 1
<I>
INSTALACIN ............................................................... 5
INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) . 35
i-1
HISTRICO DE REVISIONES
B-83494SP/02
HISTRICO DE REVISIONES
Edicin
Fecha
02
Jul., 2013
01
Dic., 2012
Contenidos
Aadido a ARC Mate 50iD,LR Mate 200iD/7L, ARC Mate 50iD/7L
Procedimiento para aadir grasa
Adicin del aislamiento del robot de soldadura al arco
Correccin de errores
r-1

B-83494SP 02

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

B-83494SP 02

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Robot LR Mate 200*D de FANUC

Robot ARC Mate 50*D de FANUC

MANUAL DEL OPERADOR

Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

PERSONAL QUE TRABAJA CON EL

Puede establecerse la clasificacin del personal de la manera siguiente.

Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

Durante la operacin, programacin y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operacin.

DEFINICIN DE ADVERTENCIA, AVISO

Lea con atencin este manual y gurdelo en un lugar seguro.

SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE

Tarjeta del panel

Vallado y Puerta de Seguridad

Diagrama del interruptor lmite del circuito del vallado de seguridad

Colgador para la cadena

Escalerilla para mantenimiento

SEGURIDAD DEL OPERARIO

Una sola cadena (Single chain)

Conecte EES1 y EES11, EES2 y EES21.

In case R-30iB, R-30iB Mate

EES1, EES11, EES2, EES21 estn en la tarjeta de paro de

Diagrama de conexiones para el pulsador de Paro de Emergencia Externo

SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atencin a lo siguiente:

SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS

Precauciones para el mecanismo

Usar el cable de la unidad mecnica que requiera la interfaz de usuario.

No aada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecnica.

No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecnica cuando sean aadidos a la

No interferir con otras partes de la unidad mecnica al instalar equipos en el robot.

Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la lnea se para.

Un sensor de rea o un interruptor de alfombra conectado a la seal de seguridad que opera de

SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL

Precauciones durante la programacin

Precauciones para el mecanismo

PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN

SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL

TIPO DE PARO DE ROBOT

Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:

Paro controlado (Categora 1 siguiendo IEC 60204-1)

Paro elctrico (Hold) (Categora 2 siguiendo IEC 60204-1)

Paro por desconexin de potencia

Opcin de "Paro controlado mediante Paro de Emergencia"

El paro controlado es diferente del paro por desconexin de potencia en lo siguiente:

(1) Etiqueta de transporte

(2) Etiqueta de engrase (si el kit A05B-1142-K021, A05B-1139-K022 es especificado)

Etiquetas de rea de movimiento y carga de trabajo (payload)

Etiqueta de rea de movimiento y carga en la mueca

Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica

Robot FANUC ARC

Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica

MANUAL DEL OPERADOR

TRANSPORTE E INSTALACIN ........................................................... 1

CONEXIN CON EL CONTROLADOR ................................................ 12

ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA

CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 33

ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA

ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ....................................... 28

CONFIGURACIN DEL ROBOT................................................................. 15

ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ....................................... 28

CONEXIN CON EL CONTROLADOR ...................................................... 12