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Controlador PID por atraso e avano:

1. Acha os polos desejados com as especificaes de desempenho (S1,2 = a + bj);


2. Calcula a condio de fase para um deles e acha o ngulo de avano/atraso (teta c);
3.
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9.

Com o ngulo de avano/atraso acha o valor do primeiro zero do PID (Z1);


K3 = 1/Z1;
Calcula a condio de magnitude com o primeiro zero e acha K;
K1 = K/K3;
Escolhe um segundo zero (Z2) para anular o polo na origem (0,01);
K2 = Z2*K1;
KP = K1+K2*K3;
KI = K2;
KD = K1*K3