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Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DE MINAS GERAIS


DEPARTAMENTO DE ENSINO DE 2 GRAU
COORDENAO DE ELETROTCNICA

Prtica de Automao Industrial


Controle de Processos
1- Introduo
Denomina-se Automao Industrial o conjunto de tcnicas destinadas a
tornar automticos vrios processos produtivos em uma indstria, de modo a
eliminar ou reduzir bastante a interveno humana nos mesmos. Os principais
objetivos da Automao Industrial so:

Reduo de custos;
Aumento da Produtividade;
Maior segurana na operao da unidade produtiva;

Para a implementao da Automao Industrial existem vrias tcnicas


e equipamentos que so aplicados conforme o sistema a se automatizar. Os
principais equipamentos so:

PLC ! equipamentos eletrnicos, programados por software, que


controlam e coordenam a seqncia de operao de diversas mquina e
equipamentos em uma indstria. Os PLCs trabalham com variveis digitais
e analgicas.

SDCD ! Sistemas Digitais de Controle Distribudo: de tecnologia mais


recente, so sistemas microprocessados que facilitam o controle e
otimizao dos processos por computador, diminuindo a interferncia do
operador durante a operao normal do processo e que passa a intervir
somente durante instabilidades operacionais, paradas e partidas.

Controladores (single loop, multi loop) !so controladores baseados em


microcontroladores de ultima gerao, criados para efetuar controle de
processos. Por ser microprocessado, seu sistema operacional permite que
se adapte maioria dos processos, bastando para tal a seleo correta dos
parmetros de PID. Os controladores trabalham com variveis analgicas e,
eventualmente,
podem
possuir
sadas
digitais
de
alarme.

CN (Comando Numrico) ! equipamentos utilizados na fabricao e


montagem de peas mecnicas, atravs do controle de mquinas
ferramenta, tais como tornos, fresas, furadeiras, etc. No CNC (comando
numrico computadorizado), alm das operaes normais de um CN,
realizada por computador, h s vezes o auxlio de programas CAD para se
realizar o projeto grfico das peas a serem produzidas.

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O Controle Contnuo de Processos ou Controle Automtico de


Processos ou, simplesmente, Controle de Processos, refere-se Automao
de sistemas que possuem grandezas fsicas, como temperatura, vazo,
presso, nvel, pH, etc., presentes em diversos processos industriais. Pela
natureza das grandezas, os sistemas de Controle de Processos esto
associados a sinais analgicos.
Conforme visto anteriormente, pode-se criar um sistema de Controle de
Processos utilizando-se PLC, SDCD ou Controladores.
O Controle Automtico de Processo uma evoluo do Controle
manual. No controle manual operador o elemento de definio e isso gera
grandes desvantagens:
-

O operador atua continuamente no processo e um operador apenas pode


cuidar de poucas variveis ao mesmo tempo. Essa desvantagem leva
baixa produtividade.

O mtodo utilizado pelo operador pode diferir de um para outro. Para se


conseguir uma uniformidade na operao preciso que todos tomem as
mesmas aes no mesmo tempo para manter a qualidade e quantidade do
produto. Isso praticamente impossvel e mais uma vez o operador fica
limitado.

O aspecto da segurana fica comprometido quando for exigida rapidez e


aes que possam evitar acidentes.

Os processos evoluram e tambm a forma de os controlar. Foram


desenvolvidos sistemas de Controle Automtico que possibilitaram ao homem
controlar os processos com segurana, economia e liber-lo para atividades
no repetitivas e mais nobres.
Em qualquer processo industrial, as condies de operao esto
sujeitas a mudanas ao longo do tempo.
O nvel de lquido em um equipamento, a presso em um vaso, a vazo
de um reagente ou sua composio; todas estas condies podem (e
costumam) variar. Mesmo os dados que consideramos constantes no projeto
(por exemplo, a temperatura ambiente) tm o hbito de variar apesar de
nossas premissas em contrrio.
Controlar um processo significa atuar sobre ele, ou sobre as condies a
que o processo est sujeito, de modo a atingir algum objetivo.
Por exemplo: podemos achar necessrio ou desejvel manter o
processo sempre prximo de um determinado estado estacionrio, mesmo que
efeitos externos tentem desvi-lo desta condio. Este estado estacionrio
pode ter sido escolhido por atender melhor aos requisitos de qualidade e
segurana do processo.
Um sistema de controle confivel permite operar prximo aos limites
impostos pela segurana, pelo meio-ambiente e pelo processo (temperatura
mxima, pureza mnima), o que permite alterar as condies de operao
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normais (linha tracejada na figura) para uma condio mais favorvel (linha
contnua).

Os ganhos associados a uma menor variabilidade se tornam ainda


maiores em processos onde existem transies entre produtos com diferentes
graus ou especificaes, como ocorre freqentemente no refino do petrleo e
em unidades de polimerizao. Inevitavelmente, durante a transio, haver
um perodo em que ser gerado um produto fora de especificao, que ser
reciclado (maior gasto de energia) ou vendido (a preos mais baixos). A
seleo de uma boa estratgia de controle permite reduzir o tempo de
produo fora da especificao, e consequentemente melhora o resultado
econmico do processo.

2- Definies Preliminares

2.1-

SISTEMA
ou
PROCESSO

Sistema
fsico
destinado,
simplificadamente, a transformar energia de um tipo em outro e que
possui suas reaes prprias devidas s interligaes entre seus
componentes e s leis fsicas que regem seu funcionamento .

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ex: Um forno eltrico transforma energia eltrica em energia calorfera e as


relaes entre a potncia eltrica entregue aos resistores de aquecimento e a
quantidade de calor ou temperatura interna do forno dependem das leis fsicas
de transferncia de calor , eficincia do sistema , perdas internas , etc .
2.2-

VARIVEL DE CONTROLE Na malha aberta , uma varivel primria


(de acesso direto do operador) e que atua sobre a varivel manipulada
segundo as reaes do dispositivo de controle .

ex: No forno , normalmente , o operador tem acesso a um resistor varivel ou


potencimetro para ajustar o valor de temperatura desejado .
2.3-

DISPOSITIVO DE CONTROLE Sistema fsico ou , mais comumente ,


eletrnico que projetado para transferir ou adequar a varivel de
controle em varivel manipulada .

ex: No forno , uma placa eletrnica sente o valor do resistor varivel e ajusta ,
por exemplo , o ngulo de disparo dos SCRs ou triacs , de forma a alterar a
quantidade de potncia entregue aos resistores de aquecimento .
2.4-

VARIVEL MANIPULADA Varivel ou grandeza fsica que tem ao


de alterar ou interferir na varivel controlada ou grandeza de sada ,
atravs de dispositivos intermedirios de controle ou por
interdependncia fsica ou qumica entre elas .

ex: No forno , a potncia entregue aos resistores de aquecimento altera a


temperatura interna .
2.5-

VARIVEL CONTROLADA Varivel ou grandeza fsica que se deseja


controlar ou manter dentro de certos limites para o perfeito
funcionamento do sistema . Tambm chamada de varivel do processo .

ex: Todo o sistema acima tem a funo de controlar a temperatura interna do


forno .
2.6-

DISTRBIO Alterao ou mudana em uma ou mais variveis fsicas


do sistema que provoca alterao na varivel controlada . Pode ser uma
alterao previsvel em qualquer grandeza inerente ao processo ou uma
interferncia extra no prevista .

ex: abrir , subitamente , a porta do forno , ou a queima de um dos resistores de


aquecimento .
2.7-

SET POINT - Valor desejado da varivel controlada . Quase sempre


um valor ajustado na varivel de controle e no na varivel de processo ,
apesar de ser indicado como uma grandeza de processo . Pode ser
ajustado manualmente por potencimetro acessvel ao operador ou vir
fixado pelo fabricante ou ser alterado automaticamente .

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ex: no forno , a temperatura pode ser ajustada manualmente para cada tipo de
material a ser queimado , ou fixada em um valor nico para qualquer material ,
ou ajustada automaticamente se houver algum dispositivo que reconhea qual
material foi inserido nele e que possa enviar essa informao ao sistema de
controle .
2.8-

INSTRUMENTO: equipamento eletrnico que manipula sinais eltricos


que representam grandezas fsicas. Normalmente tem uma entrada de
leitura de dados, que um transdutor, a interface entre o mundo e o
instrumento, urna parte que faz o processamento do sinal propriamente
dito e urna sada de dados, o terminal que urna outra interface entre o
sistema e o ser humano. Os instrumentos medem, controlam, atuam,
monitoram, transferem ou registram informaes teis relativamente a
eventos naturais ou tecnolgicos. Por instrumento podemos entender de
voltmetros at analisadores digitais de espectro, desde computadores
at robs.

2.9-

INSTRUMENTAO: conjunto de tcnicas para o projeto


desenvolvimento e construo de equipamentos eletrnicos.

de

2.10- CONTROLE EM MALHA ABERTA Tipo de controle no qual apenas a


varivel de controle altera a varivel de sada, por simples relao
matemtica ou fsica . No h nenhum tipo de correo automtica na
varivel de sada e ela somente ser alterada se houver alguma
variao (intencional ou no) no processo ou na varivel de controle .

Exemplo:

O circuito eletrnico recebe um sinal proveniente do potencimetro e varia


a potncia entregue aos resistores. Se no houver nenhuma alterao no valor
ajustado do potencimetro , a potncia entregue aos resistores e o calor
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gerado por eles sero sempre os mesmos . Assim, se houver alguma alterao
no sistema (ex: desregulagem no circuito eletrnico , queima de algum
componente da placa , falha no controle, queima de algum dos resistores de
aquecimento , etc.) ou a entrada de algum distrbio (porta do forno aberta ,
defeito no isolamento trmico, etc.), no haver correo, ficando o sistema
comprometido , em funo de no mais existir a relao que anteriormente
havia entre o ajuste interno do circuito eletrnico ( ngulo de disparo ) e a
temperatura interna do forno.
Ex. Dimmer para ajuste de intensidade de iluminamento de uma lmpada .
Ajusta-se o valor do potencimetro para o iluminamento desejado . Caso a
tenso da rede diminua ou a lmpada altere suas caractersticas ou algum
componente do dimmer se danifique , o ajuste antigo ser perdido porque no
haver correo .
2.11- CONTROLE EM MALHA FECHADA Tambm chamado de Controle
Realimentado. Tipo de controle em circuito fechado no qual a varivel de
sada altera a varivel de controle, atravs do comparador, de forma a
se conseguir uma correo automtica na varivel de sada ou varivel
controlada.

No comparador feita a deteco do erro entre o valor desejado e o


valor verdadeiro da varivel de sada. Se houver uma reduo na varivel de
sada, a varivel de controle ir sofrer uma alterao positiva, como se
aumentasse para corrigir o erro. No caso do forno , o ajuste na temperatura
desejada ( set point de temperatura ) feito pelo potencimetro. Caso haja
alguma variao no valor da varivel de sada (a temperatura interna do forno
ficou diferente da desejada , por algum motivo), o sistema se auto corrigir
porque o comparador ir detectar uma diferena entre o valor desejado e o
valor real. O comparador , essencialmente, um subtrator. Evidentemente , ele
no pode comparar sinal de resistncia com sinal de temperatura. O
comparador tambm um circuito eletrnico que deve transformar os 02 sinais
em grandezas equivalentes , tanto quanto natureza como quanto aos seus
valores relativos , j que apenas uma amostra da varivel controlada somente
computada.

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Exemplo:

Neste caso de malha fechada, enquanto a temperatura interna do forno


estiver exatamente igual ao valor desejado, o comparador estar enviando um
sinal = ZERO e o dispositivo de controle manter seu ajuste anterior. Caso, por
exemplo, a temperatura diminua , a entrada [ - ] do comparador ter seu valor
reduzido, fazendo com que a sada aumente ( porque a sada do
comparador o resultado de uma subtrao. Se o termo negativo diminuir , o
resultado da operao aritmtica ser maior ).
Com isso, a varivel de controle ter um incremento em seu valor, fazendo com
que o dispositivo de controle aumente o valor da potncia entregue aos
resistores de aquecimento, aumentando o calor gerado e compensando o
evento que causou a diminuio da temperatura. Este sistema auto
controlado e no ser necessria nenhuma interveno externa do operador , a
menos que se deseje outro ajuste .
3- Introduo Instrumentao Industrial
Instrumentao Industrial a aplicao de Instrumentos especiais com
funes especficas no controle automtico de processos industriais.

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Para cada varivel de um processo industrial, podemos utilizar um ou


mais Instrumentos para executar funes como:
- Transmitir
- Registrar
- Indicar
- Controlar
- Analisar
A Instrumentao Industrial a principal aplicao dos conceitos de
regulao automtica nos processos industriais.
Atravs dos instrumentos e dispositivos automticos podemos controlar
as diversas variveis fsicas e qumicas existentes nos processos industriais

3.1-

Caractersticas Gerais dos Instrumentos

Os instrumentos de controle empregados na indstria de processos, tais


como: qumica, petroqumica, alimentcia, metalrgica, txtil, papel, etc., tem
sua prpria terminologia. Os termos empregados definem as caractersticas
prprias de medida e de controle, bem como as caractersticas estticas e
dinmicas dos diversos instrumentos utilizados.
A terminologia empregada foi unificada com objetivo de os fabricantes,
os usurios e os organismos ou entidades que atuam direta ou indiretamente
no campo da Instrumentao Industrial utilizem a mesma linguagem. As
definies dos termos empregados se relacionam com as normas
estabelecidas pela SAMA (Scientific Apparatus Markers Association) em sua
norma PMC 20, e que so abordadas a seguir:
a) Faixa de medida [RANGE]
Conjunto de valores que esto compreendidos dentro dos limites inferior
e superior da capacidade de medida, ou de indicao do instrumento.
expressada estabelecendo-se os dois valores extremos.
RANGE = Vi a Vs
onde:
Vi => Valor inferior da faixa.
Vs => Valor superior da faixa.
Por exemplo: a faixa, ou Range de medida do instrumento de temperatura da
planta de Temperatura didtica de:
RANGE = 30 A 800 C
b) Alcance [SPAN]
a diferena algbrica entre os valores superior e inferior da faixa de
medida, ou de indicao, ou de transmisso do instrumento.
SPAN = Vs - vi
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onde:
Vi => Valor inferior da faixa.
Vs => Valor superior da faixa.
No instrumento de temperatura da nossa planta, o Span de:
SPAN = 800 C - 300 C = 500 C
c) Erro [ERROR]
a diferena algbrica entre o valor medido, ou indicado ou transmitido
e o valor real que deveria ser medido, ou indicado, ou transmitido pelo
instrumento. Normalmente calculado em porcentagem do Span.
ERRO (em % do Span) = ((V-Vr)/Span) * 100%
onde:
V => Valor medido, ou indicado, ou transmitido.
Vr => Valor real.
Deve-se observar que se o processo est em condies de regime
permanente, existe ento o chamado ERRO ESTTICO. Em condies
dinmicas o erro varia consideravelmente devido aos instrumentos terem
caractersticas comuns aos sistemas fsicos: absorvem energia do processo e
esta transferncia requer um certo tempo para ser transmitida (TEMPO DE
RESPOSTA DO INSTRUMENTO), o qual d lugar a atrasos na leitura pelo
dispositivo. Sempre que as condies forem dinmicas, existir um maior ou
menor valor do chamado ERRO DINMICO (diferena entre o valor
instantneo da varivel e o valor indicado ou transmitido pelo instrumento). Seu
valor depende do tipo do fludo do processo, de viscosidade, do elemento
primrio (termopar, termoresistncia), dos meios de proteo do instrumento,
etc. O ERRO MDIO do instrumento a mdia aritmtica dos erros em cada
ponto, determinados para todos os valores da varivel medida.
d) Preciso [ACCURACY]
A preciso a tolerncia de medida ou indicao do instrumento, e
define os limites dos erros cometidos quando o instrumento empregado em
condies normais de servio. Existem vrias formas para expressar a
preciso:
1a) Em porcentagem do Span de calibrao.
Exemplo: em um instrumento, para uma indicao de 1500 C e uma preciso de
0,5% do Span, o valor real da temperatura estar compreendido entre 149 e
1510C ;
2a) Diretamente em unidades da varivel medida.
Exemplo: preciso de 10 C;
3a) Em porcentagem da leitura efetuada.
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Exemplo: preciso de 1% de 1500 C, quer dizer 1,50 C;


4a) Em porcentagem do valor mximo da faixa de medida
Exemplo: preciso de 0,5% de 3000 C, isto 1,50 C
5a) Em porcentagem do tamanho da escala.
Exemplo: se o tamanho da escala de indicao do instrumento de 150 mm, a
preciso de 0,5% representar 0,75% mm na mesma.
A preciso varia em cada ponto da faixa de medida do instrumento, mas
certos fabricantes especificam para toda a faixa e s vezes do a preciso
para algumas zonas da escala. Por exemplo: um manmetro pode ter uma
preciso de 1% em toda a escala, e 0,5% na zona central. Quando se deseja
obter a mxima preciso do instrumento em um ponto determinado de trabalho
de escala, pode-se calibrar o equipamento unicamente para este ponto sem
considerar os valores restantes da faixa de medida. Exemplo: um termmetro
de 0 a 1500 C e de 1% de preciso situado em um banho de temperatura
constante a 800 C, poder ser calibrado neste valor, de modo que a sua
preciso neste ponto de trabalho ser a mxima que se pode obter. claro que
para os valores restantes, em particular os correspondentes aos extremos da
escala, a preciso exceder os 1%.
e) Zona Morta [DEAD ZONE ou DEAD BAND]
uma pequena faixa de valores da varivel medida que no faz variar a
indicao ou sinal de sada do instrumento , ou seja, que no produz uma
variao na resposta.
dada em porcentagem do Span de medida. Por exemplo: no
instrumento da figura - 1, para um valor de zona morta de 0,1% do Span de
medida, a varivel poder alterar de at 0,20 C, sem que o instrumento
apresente uma mudana na sua sada.
f) Sensibilidade [SENSITIVITY]
a relao entre o incremento de indicao ou do sinal de sada do
instrumento e o incremento da varivel medida que o ocasionou, depois de se
ter alcanado o estado de repouso. dada em porcentagem da faixa de
medida.
No se deve confundir sensibilidade com zona morta.
g) Repetibilidade [ REPEATABILITY]
A repetibilidade a capacidade da reproduo da indicao ou do sinal
de transmisso de um instrumento ao se medir repetidamente valores idnticos
da varivel, nas mesmas condies de servio e no mesmo sentido de
variao. Considera-se em geral a diferena mxima encontrada e expressa-se
em porcentagem da faixa.
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h) Rangebilidade [RANGEABILITY]
a capacidade que um dado instrumento apresenta de possibilitar a
alterao continua de sua calibrao para diferentes faixas. definida atravs
de uma relao (razo mxima) que diz o quanto se pode aumentar o Span de
calibrao do instrumento. Por exemplo: para transmissores eletrnicos
analgicos a rangebilidade por volta de 6:1 e para transmissores eletrnicos
digitais de ltima gerao a mesma de aproximadamente 20:1. Vejamos em
valores de varivel de processo: para um certo transmissor eletrnico analgico
de presso com rangebilidade de 6:1, a menor faixa (Range) de calibrao de
0 a 10" de Hg e a mxima, para a dada rangebilidade, 0 a 60"de Hg. Agora
para o transmissor eletrnico digital, a menor faixa (Range) tambm de 0 a
10" de Hg, mas a maior faixa de calibrao possvel neste caso de 0 a 200"
de Hg.
i) Linearidade [LINEARITY]
a capacidade de um instrumento ter a sua curva de resposta
aproximada uma curva de calibrao ideal.
j) Elevao de zero [ZERO ELEVATION]
a quantidade que o valor inferior da faixa de calibrao de um
instrumento menor que o valor zero da varivel medida. Pode-se representar
em unidades da varivel medida ou em porcentagem do Span de calibrao.
k) Supresso de zero [ZERO SUPRESSION]
a quantidade que o valor inferior da faixa de calibrao de um
instrumento maior que o valor zero da varivel medida. Pode-se representar
em unidades da varivel medida ou em porcentagem do Span de calibrao.

! Outras terminologias utilizadas nas especificaes dos instrumentos:


-

Deriva ou Desvio [DRIFT]

a variao no sinal de sada detectada em um perodo determinado de


tempo, mesmo que se mantenham constantes a varivel medida e todas as
condies ambientais.
Existem dois tipos de deriva: deriva de zero (variao no sinal de sada
para o valor zero da medida, atribuvel a qualquer causa interna) e a deriva
trmica de zero (variao no sinal de sada devido aos efeitos da temperatura).
A deriva representada usualmente em porcentagem do sinal de sada
da escala total, temperatura ambiente, por unidade ou por intervalo de
variao da temperatura. Por exemplo: a deriva trmica de zero de um
instrumento em condies de temperatura ambiente durante 1 ms, foi de 0,2%
da faixa de medio.

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Rudo [NOISE]

Qualquer perturbao eltrica ou sinal acidental no desejado que


modifica a transmisso, indicao, ou registro dos dados desejados.
-

Estabilidade [ STABILITY]

Capacidade de um instrumento manter seu comportamento o mais


prximo do ideal durante sua vida til e de armazenamento especificados.
-

Temperatura de servio.

Faixa de temperatura na qual se espera que o instrumento trabalhe


dentro dos limites de erro especificado.
-

Vida til de servio

Tempo mnimo especificado durante o qual se aplicam as caractersticas


de servio contnuo e intermitente do instrumento, sem que se observem
mudanas em seu comportamento alm das tolerncias especificadas.
3.2-

Calibrao de Equipamentos para Instrumentao Industrial

Foi visto que os instrumentos industriais podem medir, transmitir e


controlar as variveis que intervm em um processo e que na realizao de
todas estas funes existe uma relao entre a varivel de entrada e a sada
do instrumento, representando esta ltima o valor da varivel de entrada.
Sempre que o valor representado corresponda exatamente varivel de
entrada, o instrumento estar ento efetuando uma medio correta. Mas na
prtica os instrumentos apresentam em geral valores inexatos na sada, os
quais constituem o chamado erro de medio.
Um dado instrumento se considera que est calibrado, quando em todos
os pontos de sua faixa de medio a diferena entre o valor real da varivel e o
valor indicado, registrado ou transmitido est compreendido entre os limites
determinados pela preciso do instrumento.
Em um instrumento ideal (sem erro), a relao entre os valores reais da
varivel medida e os valores de indicao ou transmisso do instrumento
linear.
- ERRO DE ZERO
A curva de resposta do instrumento est deslocada de um certo valor
com relao curva de calibrao ideal.
- ERRO DE MULTIPLICAO OU ERRO DE SPAN
A curva de resposta do instrumento aumenta
progressivamente com relao curva de calibrao ideal.

ou

diminui

- ERRO DE ANGULARIDADE
A curva de resposta do instrumento coincide com os pontos 0 e 100% da
curva de calibrao ideal, mas se desvia da mesma nos pontos restantes.
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importante ressaltar que quando o erro de angularidade inerente ao


equipamento, praticamente impossvel a sua eliminao atravs da
calibrao, devendo portanto haver uma observao cuidadosa durante o
projeto desse equipamento e a sua posterior aplicao.
3.3-

Codificao para Instrumentos e Dispositivos de Controle

Todos os equipamentos utilizados em instrumentao industrial so


codificados segundo a Norma ISA S 5.1 ( Instrument Society of America ) e
esse cdigo que associado identificao do local e do nmero da malha de
controle tem o nome de TAG ( rtulo ) do instrumento. Cada instrumento do
sistema tem um TAG diferente, seja pela funo, pela localizao ou pela
malha a que pertence.
LETRA
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K

CALIBRAO
MANUAL
CORRENTE
POTNCIA
TEMPO

L
M

NVEL
UMIDADE / MASSA

N
O
P
Q
R
S

OPERADOR / ORIFCIO
PONTO DE TESTE
TOTALIZADOR
REGISTRADOR
CHAVE / SEGURANA
TRANSMISSOR
MULTIFUNO

TRANSMISSOR
MULTIFUNO

V
W
X
Y

PRESSO
QUANTIDADE
RADIAO
VELOCIDADE/FREQUNCIA
TEMPERATURA
VARIVEL OU
MULTIPONTO
VIBRAO
PESO
EIXO X
EIXO Y

BAIXO
MDIO /
INTERMEDIRIO
REGISTRADOR
CHAVE

VLVULA
PONTA DE PROVA
ESPECIAL
REL / COMPUTADOR

VLVULA
ESPECIAL
REL /
COMPUTADOR

POSIO OU EIXO Z

DAMPER

T
U

2 LETRA
FUNO
ALARME
CONTROLADOR
DIFERENCIAL
ELEMENTO PRIMRIO
RELAAO/POLARIZAO
VISOR/VIDRO
INDICADOR
VARREDURA
ESTAO DE
CONTROLE
LMPADA PILOTO
-

3 LETRA OU
SUBSEQUENTES
MODIFICADORA
ALARME
CONTROLADOR
RELAAO/POLARIZAO
ALTO
INDICADOR
-

1 LETRA
VARIVEL
ANLISE
CHAMA/QUEIMADOR
CONDUTIVIDADE
DENSIDADE/DAMPER
TENSO
FLUXO

A 1 letra indica a varivel que o instrumento manipula, a 2 letra tem a


funo de completar a informao anterior. A 3 letra indica a ao do
instrumento (ativa para controlador / transmissor, etc., ou passiva para
indicador / lmpada / alarme / totalizao, etc. ).

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Neste grupo ainda pode haver outras letras adicionais para funes
auxiliares como contatos de alta, de baixa, etc., num mximo de 6 letras, ao
todo.

3.3.1- Simbologia de Representao de Conexes entre Instrumentos

LOCALIZAO
TIPO

LOCALIZAO
PRINCIPAL
NORMALMENTE
ACESSVEL AO
OPERADOR

MONTADO NO
CAMPO

LOCALIZAAO
LOCALIZAO
AUXILIAR
AUXILIAR
NORMALMENTE NORMALMENTE
ACESSVEL AO INACESSVEL AO
OPERADOR
OPERADOR

INSTRUMENTO DISCRETO

INSTRUMENTO
COMPARTILHADO

COMPUTADOR
DE
PROCESSO

CONTROLADOR
PROGRAMVEL

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Exemplos de TAG:
-

ZSL-03 12 ! Chave de posio indicativa de nvel baixo refere-se ao


local 03 e pertence malha de controle n 12.

TRSH-11 04 ! Registrador de temperatura com chave com contato de


alta refere-se ao local 11 e pertencente malha de controle n 04.

EIC-04 14 ! Controlador e indicador de tenso do local 04 , malha n 14.

Exemplo de representao grfica de uma malha de controle:

Exemplo de uma malha de controle da temperatura de sada de vapor


por variao no fluxo da gua de entrada: A malha acima tem a funo de
ajustar a vazo de fluido que vai ao aquecedor para controle da temperatura do
fluido. Essa malha possui um tipo de arranjo chamado de controle em cascata,
de forma que a malha de temperatura (malha mestre) fornece o set point
malha de fluxo (malha escravo).
Neste caso, a malha escravo atua em variveis rpidas (fluxo) e tem
ganho alto. A malha mestre atua em variveis lentas (temperatura) e tem
ganho baixo. Normalmente variveis de fluxo so as mais rpidas, em seguida
presso, depois nvel e por fim, temperatura que a mais lenta.

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3.3.2- Simbologia para Funes

4- Elementos das Malhas


4.1- Transdutores
Transdutores so instrumentos de converso de grandezas fsicas de
diferentes naturezas. Os transdutores de uso mais comum transformam
grandezas fsicas em sinais eltricos equivalentes. O processo de transduo
nem sempre se d de maneira ideal, ou seja, nem sempre linear uma
grandeza eltrica ao seu equivalente mecnico. Em regra, ao processo de
transduo segue-se uma operao de condicionamento do sinal eltrico
obtido, seja para amplific-lo a nveis de utilizao prtica, filtr-lo, limpando-o
de rudos introduzidos no processo de transduo, ou ainda realizando uma
amostragem instantnea do mesmo com o objetivo de disponibiliz-lo para
diferentes processos de visualizao e anlise.
A visualizao ou monitoramento do sinal tem a finalidade de
acompanhar o processo fsico em desenvolvimento. A amostragem do sinal
tem a finalidade da realizao do registro histrico do mesmo ou ainda o
fornecimento de informaes para sistemas de anlise ou de controle do

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processo associado ao sinal. A cadeia de aquisio de sinais pode ser


representada pelo esquema da figura a seguir:

O processo de transduo ideal, conforme dito, deve corresponder uma


grandeza fsica a outra eltrica de forma unvoca e linear. Erros decorrentes da
passagem do sinal pelos diferentes elementos da cadeia de aquisio
entretanto fazem com que a leitura da grandeza eltrica esteja sempre dentro
de certos limites de acurcia ou preciso. O limite de preciso de uma leitura
no sistema de aquisio definido em termos do desvio d, com relao a faixa
de alcance ou fundo de escala da grandeza a ser monitorada. A figura a
seguir ilustra o comportamento real dos sistemas de aquisio, comparado com
a medida ideal.:

Limites de preciso de leitura em um sistema de aquisio de sinais

Os erros sistemticos mais comuns associados ao processo de


transduo podem ser resumidos pelos efeitos de impreciso do ganho
(calibrao), desvio do zero, no linearidade e sensibilidade cruzada. A figura
abaixo ilustra tais efeitos:

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17

Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

Erros mais comuns nos sistemas de aquisio de sinais

Os transdutores podem ter qualquer faixa de medio (dentro dos limites


fsicos) e dar uma sada em um sinal de natureza eltrica de qualquer valor,
uma vez que sua principal funo gerar um sinal proporcional grandeza
primria para que ela possa ser medida em instrumentos eltricos ou
eletrnicos. As razes abaixo no permitem que os transdutores possam ser
utilizados diretamente para enviar sinal a outros instrumentos:
-

seu sinal de sada , quase sempre , tem muito baixa potncia;


seu sinal de sada apresenta valores muito baixos ou incompatveis c/ os
demais da malha;
seu sinal, quase sempre, no linear em toda a faixa de medio;

A funo de ajustar os nveis desse sinal a valores normalizados para


serem lidas pelos demais instrumentos e com potncia suficiente para ser
enviada distncia feita pelos transmissores.
4.2- Transmissores
Os transmissores so utilizados para enviar um sinal distncia,
normalmente a registradores, indicadores ou controladores instalados em
painel longe da planta / mquina.
Os sinais de sada podem ser eltricos (analgicos em corrente ou
tenso , ou digitais em sada serial tipo RS-232), pneumticos, hidrulicos ou
por ondas de rdio ou fibra tica .
O transmissor pode incluir outros dispositivos internos auxiliares , como
extrator de raiz quadrada, indicador local, etc. A entrada pode ser por 01 ou
vrios sensores distintos.
O ajuste da extenso da sada de um transmissor tem 02 pontos
importantes: o zero e faixa.
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Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

O zero do transmissor representado pelo valor mnimo do sinal de


entrada (1 atm, 50C, 25 litros/s , etc.) e a sada igual a 4 mA (se a sada for
eltrica analgica em corrente).
A linearizao do sinal de sada importante em transmissores que
operam com sensores ou transdutores que apresentam sinal no linear , como
os sensores de temperatura .
4.3- Sinais Analgicos
Os sinais analgicos padronizados mais utilizados so sinais
pneumticos e eltricos. Atualmente os sinais pneumticos (3 a 15 psi)
praticamente no so mais usados devido s dificuldades de manuteno, os
sinais eltricos dominam as aplicaes.
Os principais padres eltricos para transmisso de medies no
padro analgico so os seguintes:
a) TENSO: 0 a 10V, 1 a 10V, 0 a 5V ou 1 a 5V.
b) CORRENTE: 0 a 20mA ou 4 a 20mA.
Os sinais que possuem o limite inferior com valores diferentes de zero
so vantajosos sobre os que possuem incio de escala nulo, isso devido
facilidade de deteco de problemas na fiao de transmisso que, se por
ventura interromper, possibilita uma imediata diagnose, enquanto que os sinais
que possuem incio de escala em zero podem ter esta situao mascarada pela
coincidncia de valores nulos.
Os sinais em tenso so preferidos na transmisso de informaes em
pequenas distncias com fiao blindada, j que no podem transmitir sinais a
grandes distncias em virtude da queda de tenso; estes sinais so muito
susceptveis interferncia de campos magnticos externos.
J os sinais em corrente podem transmitir informaes a longas
distncias sem sofrer interferncias externas, porm os transmissores de
corrente so de custos mais elevados e podem apresentar problemas caso o
circuito fique aberto.
4.4- Conversores
Normalmente utilizados em conjunto com sensores de temperatura do
tipo termopar ou termoresistncia (ou dentro deles), so necessrios para
transformar o pequeno sinal de tenso proveniente destes em valores de 4 a
20 mA porm no linearizados ou no normalizados.
H conversores de presso para corrente (P/ I) ou inverso (I/ P). No
conversor I/P ou eletro-pneumtico, um sinal de corrente de 4 a 20 mA provoca
uma sada proporcional pneumtica, normalmente de 3 a 15 psi
(libras/polegada2).
4.4.1- somadores / subtratores
Utilizados para somar ou subtrair 02 ou mais valores de tenso 1 a 5V e
apresentar sada de 1 a 5V conforme o resultado de uma expresso

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19

Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

matemtica . A frmula abaixo, como exemplo, permite determinar o valor do


sinal de sada para 04 variveis diferentes de entrada:
E0 = N1 ( E1 1 ) N2 ( E2 1 ) N3 ( E3 1 ) N4 ( E4 1 ) + K
Onde :
E0 = valor de tenso do sinal de sada
N1 , N2 , N3 e N4 = coeficientes selecionveis para cada entrada , podendo
variar de 0 a 1
E1 , E2 , E3 e E4 = tenso em cada entrada diferente
K = constante selecionvel de 0 a 1
4.5 Registradores
So instrumentos que marcam em papel os diversos valores de uma
grandeza ao longo de um perodo de tempo que pode ser dia, hora, ms, etc.
So teis para acompanhamento ou verificao futura do
comportamento da varivel, desde que sejam selecionados convenientemente
a velocidade do papel e os valores mximo e mnimo. Podem ter mais de 01
canal e, nesse caso, as penas de registro so superpostas e marcam o papel
com cores diferentes para diferenciao. H tambm registradores de jato de
tinta e por papel foto sensvel. Adicionalmente, podem ter sada de alarmes de
valor mximo ou mnimo de cada varivel, sada para outro instrumento, etc.
4.6- Atuadores

Vlvula solenide
Elemento eletromecnico para atuao de uma vlvula ou pisto em um
circuito pneumtico ou hidrulico. Composto por uma bobina que quando
acionada altera o fluxo de ar ou leo de uma passagem para outra.
Representaes:
a posio acionada:
A

R = orifcio de retorno de ar ou de leo


P = orifcio de presso entrada de ar comprimido ou de leo
A = orifcio que se comunica ao cilindro pneumtico ou hidrulico
Representam-se todas as passagens que esto abertas ou fechadas. A
representao acima mostra uma vlvula de 3 vias. O orifcio R est fechado. A
seta indica o sentido da passagem do fluido quando a vlvula for acionada, no
caso de P para A.

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20

Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

b posio no acionada:
Quando a vlvula no esta acionada , a comunicao entre os orifcios outra
e deve tambm ser indicada. Neste caso,
A

Na posio no acionada, o orifcio P est fechado e o orifcio A se comunica


com o orifcio R. O leo no interior do cilindro hidrulico volta para o retorno do
circuito. Essa posio mantida por uma mola que est representada por seu
smbolo direita.
c representao dos 02 estados:
A

Representao de uma vlvula de 3 vias fluxo de P para A ou de A para R e


de 2 posies Acionada e No Acionada. Na posio acionada P se
comunica com A e R est fechado. Na posio no acionada A se comunica
com R e P est fechado.
Necessrio representar tambm o atuador da vlvula que pode ser
mecnico, mola, solenide, etc.

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21

Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

d representao com os atuadores:


A

Vlvula de 3 vias. Posio no acionada mantida por mola e posio acionada


mantida por solenide.
A

Vlvula Normal Fechada NF . Na posio no acionada o leo no passa ao


cilindro (P fechado)
A

Vlvula Normal Aberta NA . Na posio no acionada o fluido sempre vai


para o cilindro
( P se comunica direto com A )
A

Vlvula Universal de 3 vias O fluxo de fluido pode ser nos 2 sentidos


A

Vlvula de 2 vias NA

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Vlvula de 2 vias NF

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Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

A escolha de vlvula NA ou NF deve ser feita considerando-se sua


funo no sistema e os requisitos de segurana de operao em caso de falta
de energia eltrica. Se, caso falte energia, o fluxo de ar ou gs ou vapor deve
ser interrompido, a vlvula deve ser NF. Caso no possa interromper o fluxo, a
vlvula deve ser NA, quer dizer, com sinal = zero, a vlvula abre.
Alimentao eltrica:
A bobina pode ser especificada para alimentao em tenso contnua
por 12, 24 ou 110 VCC ou tenso alternada em 24, 110 ou 220 VCC com
potncia permanente entre 6 e 30 W. Para dimensionamento do alimentador
deve-se atentar para a potncia de partida ou de arranque da bobina, que pode
ser entre 2 e 3 vezes maior do que o valor de servio. Na especificao da
bobina necessrio tambm especificar o seu cdigo da classe de
temperatura, que indica o mximo que o enrolamento pode suportar, por causa
das elevaes de temperatura devidas ao ambiente, ao aumento provocado
pelas atuaes da bobina e pela passagem do fluido. Classe A para 105C,
classe B para 130C, classe F para 155C e classe H para 180C.
Representao das diversas vlvulas em esquemas de malhas:

vlvula de
de 2 vias reta

vlvula de
2 vias em L

vlvula de
3 vias

vlvula
NF

vlvula
vlvula
NA
2 vias NA

ESPECIFICAES TCNICAS PARA PEDIDO:


a dimetro da conexo 1/8 , , 3/8 e tipo de rosca ( NPT ou gs )
b funo 2, 3 ou 4 vias NA ou NF
c dimetro do orifcio do corpo 1,2 , 1,6 , 2,4 , 4,8 , 6,0mm , etc.
d material do corpo da vlvula lato, alumnio, ao inox, etc.
e demais dados tipo de vedao, forma da bobina, etc.
f tenso e freqncia da alimentao eltrica e classe de temperatura

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23

Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

Representao dos demais elementos hidrulicos e pneumticos :

Diagrama de um circuito hidrulico:


Seja o exemplo de um sistema composto por uma correia transportadora
que carrega um lote de peas iguais. Para cada conjunto de 10 peas prontas
deve-se retirar uma delas para avaliao da qualidade do lote.
Ser necessrio instalar um contador de passagem de peas que pode
ser por feixe de luz ou outro dispositivo similar interligado a um contador. Cada
vez que for detectada a 10 pea, o contador envia um sinal ao cilindro
hidrulico para que pare a transportadora e se retire a pea.
A pina deve sempre estar recolhida para o alto, de forma a no interfira
no caminho normal das peas. A chave limite LS1 tem a funo de liberar a
ligao do acionamento da transportadora. Se ele estiver acionado sinal de
que a pina est recolhida. O solenide S1 faz passar leo ao cilindro que
abaixa a pina at que ela esteja em posio de prender a pea. Para que a
pina abaixe necessrio, primeiro, que ela esteja aberta para no derrubar a
pea. Depois de aberta e posicionada, a pina se fecha e dado o comando
para a pina subir.

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24

Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

Neste exemplo no est representado o passo seguinte, que seria a


pina levar a 10 pea at outro local e voltar ao estado inicial. O sistema
controlador (CLP) necessita receber informaes sobre os estados das chavesfim-de-curso, de forma a poder desligar o acionamento de cada cilindro
hidrulico quando for atingida sua extenso necessria.
Cilindro
Pode ser de acionamento hidrulico ou pneumtico e tem a funo de
atuar uma haste simples ou dupla, em uma nica direo e 01 ou 02 sentidos,
a partir da entrada de leo ou ar comprimido num lado do mbolo e sada de
fluido de outro.
A ponta da haste pode ter uma rosca interna ou externa para o
acoplamento a uma outra pea. O cilindro pode ter ao simples (apenas 01
entrada de fluido) ou ao dupla (entrada dupla de fluido).

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ESPECIFICAES TCNICAS PARA PEDIDO :


a funo ao simples ou dupla e haste simples ou dupla ou reforada
b montagem por flange , por articulao , por tirante , por pescoo , em
cantoneiras , etc. com ou sem amortecedores
c haste com rosca macho ou fmea ( externa ou interna ) ou outra
d dimetro do cilindro de 1 at 12
e curso da haste de 25mm at 1000mm
f dimetro da haste de 5/8 at 1.1/2

Acessrios utilizados nas linhas de ar comprimido:


filtro de ar em forma de copo e com dreno inferior
filtro removedor de leo para linha de ar comprimido
regulador de presso com ou sem manmetro
lubrificador para ar comprimido
purgador para retirar impurezas na linha
secador para retirada de vapor de gua condensada nas linhas de ar
comprimido

4.7- Sensores de Posio ou de Proximidade


Sensores mecnicos
Chaves-limite ou chaves fim-de-curso: Atuam por contato fsico com uma pea
ou parte de uma mquina que se move. Normalmente so utilizadas para
desligamento da mquina ou de algum movimento, de forma que seu contato
NF se abre quando a haste tocada. Para cada tipo de movimento e posio
da chave existe um tipo de acionamento que pode ser por passagem, toque
tangencial em uma ou mais direes, toque frontal, etc. composta por 03
peas:
Corpo normalmente em zamak, alumnio ou fibra para alojamento dos
contatos
Contatos normalmente 1NA + 1NF para 4A ou 6A 250 V

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26

Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

Cabeote elemento sensor de toque. Principais caractersticas que se devem


observar para especificao so a velocidade de acionamento (em mm/min),
curso total de acionamento e o ponto em que os contatos se abrem ou fecham.
Chaves programadoras rotativas: Compostas por um disco de acionamento c/
cames circulares que atuam micro-interruptores quando o eixo girado. O
ponto de acionamento de cada came pode ser programado por deslizamento
ou regulagem de suas posies. Normalmente as chaves programadoras
podem ter de 2 a 20 micro-interruptores e so utilizadas em mquinas que
realizam operaes seqenciais pr- definidas.
Sensores indutivos: O sensor composto por um gerador de campo magntico
de alta freqncia obtida de um oscilador eletrnico. As linhas de fluxo
percorrem uma regio externa cabea sensora. Um metal ou pea metlica
que esteja ou passe dentro dessa regio altera o fluxo, fazendo atuar o sensor.
A sada de informao feita por um contato seco ( para CA ou CC ) ou por um
transistor (para CC) . A distncia sensora pode ser de 1mm a 15mm
dependendo do tipo de cabeote.
Vantagens: no possuem peas mveis, no necessita de contato fsico com a
pea, o ponto de atuao razoavelmente constante e so vedados
internamente.

Sensores capacitivos: Funcionam por campo eltrico que alterado quando o


dieltrico do meio varia. Assim, pode detectar quase qualquer material
(madeira, vidro, plstico, papel, metal, material orgnico, etc.). A distncia
sensora no fixa mas depende da forma, da massa e do material de que
feita a pea que entra no campo sensor.
Sensor fotoeltrico: Operam por luz infra-vermenlha modulada e podem ser de
vrios tipos :
a) Montagem separada O transmissor e o receptor podem ficar em peas
distintas, de forma que o receptor opera quando o feixe de luz
interrompido.
b) Montagem conjunta - O transmissor e o receptor so montados juntos, de
forma que a pea acionadora dever refletir a luz recebida. O sensor
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27

Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

especificado para um tipo de material refletor, por exemplo, papel branco.


Se o material da pea for outro, a distncia sensora ser outra (maior ou
menor), de acordo com a sua reflexo.

5- Medio de Grandezas Fsicas


A medio de uma grandeza fsica qualquer consiste, basicamente, na
utilizao de um conjunto transdutor + condicionador (transmissor), que seja
capaz de relacionar, de forma conhecida, a grandeza fsica em questo com
um sinal padronizado.
Os trandustores baseiam-se, de forma geral, em leis fsicas que
associam a variao da grandeza a ser medida com a variao de algum outro
tipo de grandeza de fcil medio.
5.1- Medio de Temperatura
Temperatura a mdia da energia cintica do corpos. Calor energia
que se transfere de um corpo para o outro por diferena de temperatura, isto ,
variando o calor aumenta ou diminui a temperatura do corpo.
As unidades de temperatura no Sistema Internacional: Celsius para
temperaturas relativas e Kelvin para temperaturas absolutas.
O zero absoluto considerada a menor temperatura em que um
elemento se encontra e seus tomos esto com energia cintica praticamente
igual a zero. Essa temperatura de aproximadamente 273,15 C.
As unidades do sistema Ingls (Imperial): Farenheit para temperatura
relativas e Rankine para temperaturas absolutas.

5.1- Termoresistncia
um resistor especial cuja resistncia no fixa mas varia em funo
da sua temperatura. O corpo do sensor (tambm chamado de bulbo de
resistncia) pode ser vidro ou cermica. A relao entre a temperatura e a
resistncia pode ser resumida pela frmula:
R = R0 ( 1 + . t + . t2 )
onde:

R = resistncia do sensor temperatura t ( C )


R0 = resistncia do sensor temperatura t0 ( C )
= coeficiente de temperatura do material do sensor
= coeficiente de correo do material do sensor
t = diferena de temperatura t t0

Para o sensor de platina, = 0,00385


O mais comum o chamado Pt100, formado por uma liga de platina e
com valores de resistncia normalizados: Para o Pt100w que mede de -250C
a +550C, a tabela abaixo fornece o valor das resistncias em :
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28

Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

temperatura

Resistncia

temperatura

resistncia

temperatura

resistncia

temperatura

resistncia

-175C
-170C
-165C
-160C
-155C
-150C
-145C
-140C
-135C
-130C
-125C
-120C
-115C
-110C
-105C
-100C
-95C
-90C
-85C
-80C
-75C
-70C
-65C
-60C

29,140
31,204
33,380
35,488
37,588
39,681
41,765
43,842
45,912
47,975
50,032
52,082
54,127
56,166
58,201
60,230
62,255
64,275
66,290
68,302
70,310
72,313
74,313
76,309

-5C
0C
+5C
0C
15C
20C
25C
30C
35C
40C
45C
50C
55C
60C
65C
70C
75C
80C
85C
90C
95C
100C
105C
110C

98,043
100,000
101,953
103,904
105,851
107,795
109,737
111,675
113,611
115,543
117,472
119,399
121,322
123,243
125,160
127,075
128,966
130,895
132,801
134,703
136,603
138,500
140,394
142,173

165C
170C
175C
180C
185C
190C
195C
200C
105C
210C
215C
220C
225C
230C
235C
240C
245C
250C
255C
260C
265C
270C
275C
280C

162,894
164,750
166,604
168,454
170,302
172,146
173,988
175,827
177,663
179,496
181,326
183,154
184,978
186,800
188,617
190,435
192,248
194,058
195,865
197,669
199,471
201,270
203,066
204,859

335C
340C
345C
350C
355C
360C
365C
370C
375C
380C
385C
390C
395C
400C
405C
410C
415C
420C
425C
430C
435C
440C
445C
450C

224,392
226,151
227,907
229,659
231,409
233,156
234,901
236,642
238,380
240,116
241,849
243,578
245,305
247,029
248,750
250,469
252,184
253,896
255,605
257,313
259,016
260,717
262,415
264,110

temperatura

Resistncia

temperatura

resistncia

temperatura

resistncia

temperatura

resistncia

-55C
-50C
-45C
-40C
-35C
-30C
-25C
-20C
-15C
-10C

78,302
80,291
82,276
84,259
86,237
88,213
90,185
92,154
94,120
96,083

115C
120C
125C
130C
135C
140C
145C
150C
155C
160C

144,173
146,058
147,941
149,820
151,696
153,570
155,440
157,308
159,173
161,035

285C
290C
295C
300C
305C
310C
315C
320C
325C
330C

206,649
208,436
210,220
212,002
213,781
215,556
217,329
219,099
220,866
222,631

455C
460C
465C
470C
475C
480C
485C
490C
495C
500C

265,802
267,491
269,176
270,861
272,541
274,219
275,893
277,565
279,234
280,899

O termoelemento inserido no local de onde se deseja saber a


temperatura . Para a medida do valor necessrio utilizar uma ponte de
resistncias tipo Ponte de Wheatstone conforme um dos diagramas abaixo:

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Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

LIGAO A 2 FIOS :

01 ligao para cada extremidade do sensor


medio de menor preciso
a resistncia do cabo pode ser considerada uma constante ativa no circuito
e todas as medidas sero acrescidas desse valor
eventuais mudanas de resistncia devidas temperatura devem ser
desprezadas
utilizado somente quando a distncia do sensor ao instrumento for menor
que 10m

LIGAO A 3 FIOS :

01 ligao para uma extremidade do sensor e 02 para a outra


conectado a uma ponte simtrica ou instrumento com entrada para 03 fios
obtm-se uma compensao da resistncia do cabo e dos efeitos da
variao da temperatura sobre ele
configurao mais utilizada

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30

Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

LIGAO A 4 FIOS :

02 ligaes para cada extremidade do sensor


medies de alta preciso
requer 02 medies e um clculo
utilizada em laboratrios

5.2- Termopar
composto por uma juno de 02 fios de elementos qumicos
diferentes. Essa juno chamada juno quente e produz uma fora
eletromotriz que depende das caractersticas termoeltricas dos 02 materiais e
da diferena de temperatura entre essa juno e a do outro extremo dos fios
que no tem juno (chamada de juno fria ou de referncia).
Apesar da tenso gerada ser proporcional diferena de temperatura,
essa tenso no sempre linear e, por isso, ser necessrio inserir algum
circuito extra para compensao.
Todas as tabelas fornecem valores relativos juno fria a 0C. Se ela
estiver a 25C, ser necessrio subtrair a tenso gerada do valor relativo a
25C e assim para outros valores.
f.e.m. gerada = funo da diferena de temperatura (juno quente juno
fria)
Os materiais mais utilizados utilizam platina por ser mais linear, mas h
termopares de ferro-constantan, cobre-constantan, cromel-alumel, platinaplatina/rdio, etc.
constantan = 86% cobre + 13% nquel
alumel = 95% nquel + alumnio + silcio + magnsio
cromel = 90% nquel + 10% cromo
copel = 56% cobre + 44% nquel
platina/rdio a 10% = 90% platina + 10% rdio

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31

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Faixas de aplicao recomendada para termopares:


Ferro-constantan (cdigo J) - 200C a + 600C
Cromel-alumel (cdigo K) 0C a + 1200C
Platina platina/rdio 10% (cdigo S) 0C a + 1600C
Platina platina/rdio 13% (cdigo R) 0C a + 1600C
Sensibilidade dos termopares:
Cromel-alumel (cdigo K) 0,039 mV /C (cromel positivo)
Ferro-constantan (cdigo J) 0,063 mV /C (ferro positivo)
Cobre-constantan 0,059 mV /C (cobre positivo)
Platina platina/rdio 10% (cdigo S) 0,011 mV /C (platina-rdio positivo)
SRIE TERMOELTRICA DOS ELEMENTOS
material
tenso [ mV ]
material
nquel
- 1,5 ~ - 1,6
platina
ferro
+ 1,8
cromo-nquel
rdio
+ 0,65
constantan
magnsio
+ 0,40
cobre
alumnio
+ 0,40
silcio

tenso [ mV ]
0,0
+ 2,2
- 3,4 ~ - 3,6
+ 0,75
+ 45

Nota: tenses com referncia platina, para uma diferena de


temperatura de 100C contra uma juno fria a 0C.

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5.3- Dilatao de bimetlico


O princpio de funcionamento a dilatao linear dos metais quando
esses submetidos ao calor. Cada metal possui um determinado coeficiente de
dilatao linear. O termmetro Bimetlico formado por uma lmina composta
de dois metais diferentes.
Os coeficientes de dilatao linear dos dois metais so diferentes e
quando ocorre o aquecimento da barra, a dilatao linear dos metais no
sendo iguais, faz com que a lmina se curve. Esse encurvamento da lmina
proporcional temperatura aplicada na barra.

Outras configuraes:

5.4- Indicadores
So indicadores simples de temperatura com elemento sensor por
galvanmetro de bobina mvel ou ferro mvel. Possui contatos reversores para
sinalizao ou alarme remoto de mximo ou mnimo que so ajustados
diretamente na escala.

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No exemplo acima, a escala vai de 0C at 90C, com sinalizao de


mnimo em 24C e mximo em 74C. Esse tipo de indicador tambm
chamado de controlador por possuir contatos, apesar de no ter circuitos
internos para ajuste de variveis. Para indicao de temperatura, normalmente
possuem um amplificador interno para poder manipular as grandezas que
recebe de termopares ou bulbos de resistncia. Outras indicaes podem ser
tenso, corrente, presso, freqncia, RPM, etc. Devem possuir alimentao
auxiliar CA ou CC.

5.2- Medio de Presso


Presso a fora exercida em uma determinada unidade de rea.

a varivel mais medida pois, atravs da presso podemos medir


outras variveis como vazo, nvel e temperatura.
A vazo medida pela presso diferencial entre dois pontos de uma
tubulao onde existe uma restrio.
O nvel pode ser medido pela presso esttica do fluido no fundo do
tanque. Quanto maior a presso, maior o nvel. Deve ser levada em
considerao o peso especfico do fluido.
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A temperatura pode ser medida pela presso interna de um bulbo e


capilar inseridos em determinado produto. O aumento da temperatura ocasiona
o aumento da presso interna do bulbo e esta presso pode ser relacionada
com a temperatura do produto naquele instante.
Tipos de presso:

- Presso Atmosfrica
a presso exercida pelo peso da camada de ar existente na atmosfera
terrestre. (Lembre-se que o ar composto por Nitrognio 79%, Oxignio 20%,
e 1% outros gases).

- Presso relativa ou manomtrica


a presso medida tomando-se como referncia atmosfrica local, isto , onde
se est. Por exemplo: A presso do pneu de um automvel que de
aproximadamente 26 psi, ou 1,9 bar.

- Presso absoluta
a presso medida acima do vcuo absoluto, isto , a soma da presso
atmosfrica mais a presso relativa.
Quadro comparativo de Presses:

No Sistema Internacional teremos as seguintes unidades de presso:


Fora: kg m
rea: m 2
Presso: N

s2

m2

=N

! Newton
! metro quadrado
! Pascal

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Outras unidades usuais:


Bar, kgf/cm2, atm, mmH20, mmHg, psi.
Podemos utilizar tabelas de converso para simplificar a transferncia entre as
diferentes unidades.
kgf/cm2
1
,0703
1,0332
0,09991
0,13596

lb/pol2
(psi)
14,22
1
14,696
1,421
1,933

atmosfera
(atm)
0,9678
0,0680
1
0,0967
0,1316

coluna de gua
[m]
10,01
0,7037
10,34
1
1,361

coluna de mercrio
[mm]
735,5
51,71
760
73,49
100

Existem trs tipos de sensores de presso que so os transdutores utilizados


nos instrumentos de presso:
Medidores de coluna lquida
Medidores por deformao elstica
Medidores eletro-eletrnicos
Manmetro
O tipo de instrumento mais utilizado na indstria para indicar a presso
o manmetro. O manmetro um instrumento de baixo custo e pode trabalhar
em vrias faixas de presso. O mais comum de todos o tipo Bourdon tipo C.
Refere-se ao tipo de construo como mostrado na figura:

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formada por um tubo oco com seo transversal elptica curvado como
um crculo. Uma extremidade se comunica com a linha de presso e a outra
fechada. Sob presso externa, o tubo tem a tendncia de se inflar e adquirir
uma seo de forma circular. Isso provoca o aumento do raio do crculo,
afastando a ponta fechada da sua posio de repouso. Um ponteiro ligado a
essa extremidade fechada ir transmitir o movimento ao ponteiro, indicando o
valor da presso.
Os materiais utilizados para confeco do tubo devem ter baixa variao
da sua forma com o aumento da temperatura externa. H diversas formas de
curvatura que pode ser circular, como a figura, tambm chamado de curva C,
ou espiral ou helicoidal, dependendo da presso a ser medida. A forma C
atende s faixas de at 100 kg/cm2 e a forma helicoidal para valores
superiores. Os manmetros com tubo Bourdon so utilizados para indicao de
presso positiva, negativa (vcuo) ou ambas em meio de medio gasoso ou
lquido isento de slidos em suspenso, no muito viscoso ou cristalizante.
Internamente h parafusos para ajuste do zero de escala ou
multiplicao da faixa, esta por variao do comprimento da haste que liga o
final do tubo engrenagem do ponteiro.
Transmissor de PRESSO
O transmissor de presso tem como funo transmitir a presso do
processo para uma sala de controle ou sistema de controle.
Exemplo: O instrumento est instalado no processo em uma linha de gs
pressurizado que est em um prdio exatamente a 20 metros de altura. O
operador no precisa ir at o local para efetuar a leitura. Transmissor envia um
sinal padro para a sala de controle que representa a presso do gs no
processo no local onde o transmissor est localizado.
O transmissor envia um sinal padro que recebido em um painel ou
em uma sala de controle.
O transmissor de presso mais antigo mostrado aqui para com o
objetivo de visualizar o princpio da medio nas cmaras de presso
separadas pelos diafragmas.

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Quando a presso aumenta no lado do processo, faz com que haja uma
deformao no diafragma e este por sua vez desloca a haste que est presa a
ele. Na parte superior existe um transdutor que detecta o pequeno movimento
e o transforma num sinal eltrico proporcional presso exercida na cmara.
Atualmente os transmissores de presso utilizam uma cmara com um
capacitor. A presso deforma o diafragma que transmite para uma das placas
do capacitor na clula do transmissor. Essa deformao altera a capacitncia e
um circuito eletrnico detecta essa mudana.
A presso proporcional transmitida pelo transmissor para a sala de
controle atravs do sinal eletrnico ou digital.

5.3- Medio de Vazo


Vazo o deslocamento de volume ou massa de um fluido em uma
determinada seo na unidade de tempo determinada.
A vazo considerada uma das variveis mais complexas para se
efetuar a sua medio e controle.
As unidades de medio de vazo podem nos fornecer a vazo mssica
ou a vazo volumtrica do fluido medido.
Podemos trabalhar com unidades no sistema mtrico ou Ingls. No
sistema mtrico temos:

lpm
Tph
m3/h

! litro por minuto: vazo volumtrica de lquidos,


! tonelada por hora: vazo de vapor,
! metro cbico por hora: para gases.

Podemos medir vazes to pequenas quanto a vazo de veias e artrias ou

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tambm medir vazes de rios e grandes canais. Existem instrumentos para


medir vazes de diferentes magnitudes e cada um possui caractersticas
especiais para tais medies.

Tipos de Fluidos:

- Lquidos
- Gasosos

Tipos de Vazo:

- Volumtrica
- Mssica

Princpio Transdutor

Presso Diferencial

rea Varivel
Velocidade
Fora
Tenso Induzida

Elemento Transdutor

- Placa de Orifcio
- Bocal
- Tubo Venturi
- Tubo Pitot
- Tubo Annubar
- Rotmetro
- Vertedouro
- Turbina
- Sonda Ultrasnica
- Placa de Impacto
- Medidor Magntico

5.3.1- Instrumentos de Presso diferencial


Estes medidores tem o seu funcionamento baseado no Teorema de
Bernouilli (Altura cintica + altura de Presso + altura Potencial = cte.), que
relacionam entre si presso, vazo e velocidade.
Uma restrio instalada em uma linha e atravs da presso diferencial
podemos medir a vazo com uma boa preciso.
O instrumento utilizado para medir a presso diferencial o transmissor
de presso diferencial. um medidor de presso como vimos anteriormente,
s que as duas cmaras so utilizadas no processo.

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Q = K A P

Q = vazo do fluido no local de medio


K = constante que depende do fluido e do processo
A = rea da restrio
P = P1 P2 = diferena de presses medidas antes e depois da
restrio

Os medidores de presso devem ser instalados em trechos retos da


tubulao a fim de se evitar as turbulncias que iro fazer os manmetros
indicar valores falsos. O orifcio deve ser exatamente centrado na tubulao e
seu dimetro calculado e se situa entre 0,30 e 0,60 D. As desvantagens do
orifcio so a grande perda de carga que ele impe tubulao devido ao seu

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pequeno dimetro e a falta de preciso nas medidas quando a tubulao tem


grande dimetro.
Outros instrumentos tambm utilizam o princpio de medio por presso
diferencial. So eles:
Tubo de Venturi

Perda de Carga de 10 a 20% da presso diferencial associada,


Grande Preciso: 0,75%
Passagem de Lquidos com muitas partculas,

Bocal

Vazo superior a 60% da Placa de Orifcio,


utilizado para materiais com pequena quantidade de slidos,
possui menor perda de carga,
equipamento de Alto custo,
preciso da ordem de 1,5%

Tubo de Pitot

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Mede a diferena entre a presso Total e a presso esttica, ou seja, a


presso dinmica que proporcional ao quadrado da velocidade.
Baixa preciso
Medio de grandes vazes de fluidos limpos com baixa perda de carga,

5.3.2- Medidor de rea Varivel Rotmetro


um medidor onde a perda de carga constante e a rea varivel. O
rotmetro permite somente leitura local:

Neste equipamento, a medida em que a presso aumenta, o flutuador de


medida sofre um empuxo crescente e desloca-se para cima at entrar em
condio de equilbrio. Este equilbrio conseguido pelo aumento da rea ao
longo do tubo de vidro.
Este sistema muito utilizado para medies locais de vazo, os
principais atrativos deste medidor so: baixo custo e facilidade de instalao.
5.3.3- Medidores de Velocidade
Estes medidores realizam a medio de vazo em funo da velocidade
de escoamento do fludo ao longo de um trecho de dimenses conhecidas.
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Vertedouro
A medio de vazo em condutos livres, particularmente em canais
abertos, um dos problemas mais importantes no estudo da hidrulica
aplicada. Entre os inmeros dispositivos propostos os mais utilizados so os
medidores de regime crtico, entre eles as ditas calhas.
Nas calhas de medio de vazo, a gua submetida a uma
concentrao produzida pelas laterais ou pela elevao do fundo do canal ou
por ambas. Uma caracterstica comum das calhas medidoras a formao
proposital de uma onda de refluxo prximo a sua sada, o que conduz a uma
perda de carga correspondente trs a quatro vezes menor que a que seria
observada em um vertedouro de mesma capacidade.
Entre estes dispositivos de medio um dos mais populares o medidor
Parshall ou vertedouro parshall, inventado pelo engenheiro americano do
Servio de Irrigao do Departamento de Agricultura dos Estados unidos,
Ralph Leroy Parshall (1881-1960), que o criou com base nos estudos de
Venturi.
Desenvolvido em tamanhos padronizados de 3" at 10', largura nominal
"W" de sua garganta (Tabela 1), hidraulicamente um tipo de medidor Venturi.
Inicialmente destinado a aplicaes em canais de irrigao, este medidor de
vazes passou a ser conhecido como Calha Parshall, em honra ao seu criador,
e hoje freqentemente empregado alm da funo original, tambm como um
efetivo misturador de solues qumicas nas estaes de tratamento de gua.
Medidor Parshall
A calha Parshall um dispositivo de medio de vazo na forma de um
canal aberto com dimenses padronizados. A gua forada por uma garganta
relativamente estreita, sendo que o nvel da gua montante da garganta o
indicativo da vazo a ser medida, independendo do nvel da gua jusante de
tal garganta.

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Medidores Tipo Turbina:


Nestes medidores o giro de uma turbina proporcionado pelo fluido em
movimento gera uma velocidade rotacional proporcional esta vazo.

Medidor Ultra-snicos
Este medidor, originalmente utilizado para medio de nvel, permite a
medio de vazo de fludos lquidos atravs do efeito de atraso de
propagao de ondas eletromagnticas de ultra-som, conhecido como efeito
Doppler, em um canal de dimenses conhecidas. Os medidores ultra-snicos
possuem como principais vantagens: alta sensibilidade, alta preciso, medio
sem contato com fluido.

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5.3.4- Medidor por Tenso Induzida Medidor Magntico


O principio de medio baseia-se na lei da induo de Faraday, ou seja,
quando um condutor eltrico se move num campo magntico cortando as
linhas de campo forma-se uma F.E.M.(Fora Eletro Motriz) no condutor
proporcional a velocidade do condutor.
O transmissor de vazo instalado na tubulao entre flanges composto
basicamente, do tubo cilndrico, duas bobinas fixadas no tubo, face a face, para
gerao do campo magntico e dois eletrodos fixados perpendicularmente as
bobinas.
A F.E.M. induzida no lquido segundo a lei de Faraday pode ser expresso pela
equao.
U=K.B.v.D
K = constante do instrumento
B = intensidade do campo magntico
v = velocidade mdia do fluxo
D = Distncia entre os eletrodos
A tenso U induzida neste meio diretamente proporcional velocidade
mdia do fluxo v. A induo magntica B ( intensidade de campo magntico) e
a distancia entre os eletrodos D (dimetro nominal do tubo) so constante.
Logo a F.E.M induzida funo da vazo volumtrica de sada.
Na medio indutiva de vazo o fluido em movimento constitui o
condutor mvel. Sua condutibilidade precisa ser no mnimo 5microS/cm.

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5.4- Medio de Nvel


Nvel a altura de um determinado fluido ou slido acondicionado em
tanques ou reservatrios (vasos pressurizados ou no).
Para representar o nvel, utilizamos unidades de comprimento (sistema
mtrico ou ingls) e indicamos a relao do nvel com a capacidade de
armazenamento do tanque, vaso ou recipiente indicando em uma escala de 0 a
100% da altura do elemento medido.
O transmissor de NVEL tem como funo transmitir o NVEL do
processo para uma sala de controle ou sistema de controle.
Os medidores de nvel podem ser classificados em:

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Medidores Diretos

Visores de Nvel
Bias

Medidores Indiretos

Atravs
instrumentos
presso/presso
diferencial
Por empuxo

Medidores especiais
de
de

Ultrasnicos
Radar
Radioativos
Capacitivos
Temperatura
Foto-eltricos

5.4.1- Medidores Diretos


Visores de Nvel
Indicam o nvel atravs de um tubo de vidro ou atravs de placas de
vidro em um invlucro especial que suporta altas presses. uma das formas
mais simples de indicao de nvel.

Bias

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5.4.2- Medidores Indiretos


Os medidores Indiretos se caracterizam por utilizar caractersticas dos
fluidos como a presso hidrosttica no fundo dos tanques para medir o nvel.
Medidores de Nvel por presso diferencial
O transmissor de nvel por presso diferencial o mesmo de presso e
vazo. No caso do nvel, o instrumento mede a presso hidrosttica do fluido
no fundo do tanque e o instrumento transmite um sinal proporcional ao nvel em
que o fluido se encontra no tanque.

Esquema para tanques abertos

Esquema para tanques fechados

Medidores de Nvel por Empuxo


O medidor de nvel por empuxo constitudo de um elemento flutuador
que, com a variao do nvel, o empuxo que o lquido exerce sobre o flutuador
transformado em um movimento rotativo que detectado pelo transmissor
que envia um sinal proporcional ao nvel de fluido no tanque.

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5.4.3- Medidores Especiais


Medidores de Nvel Ultrasnicos
Os medidores de nvel ultrasnicos medem o nvel atravs da reflexo
das ondas de ultrasom que so geradas e retornam para o detetor do
instrumento. O instrumento detecta o atraso entre a transmisso e deteco ,
encontrando a distncia da fonte at a superfcie do lquido.
Descontadas a cotas da altura da fonte geradora de ultrasom, o instrumento
indica o nvel que o fluido se encontra dentro do tanque.

Medidores de Nvel por Radar


O funcionamento anlogo ao de ultrasom s que a grande diferena
que as ondas do radar podem medir interfaces de fluidos, mesmo que existam

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sistemas de agitadores, o instrumento desenvolvido para detectar somente o


fluido especificado.

Medidores de Nvel Radioativo


Consiste em colocar uma fonte radioativa no fundo ou no topo do tanque
e um detetor que receber radiao com uma intensidade proporcional ao nvel
do material estocado no tanque.

Medidores de Nvel Capacitivo


O reservatrio funciona como um capacitor e o nvel medido pela
capacitncia presente entre a estrutura do tanque e a haste do medidor, em
contato com o fluido. Esta capacitncia depender da altura do fluido no
tanque.

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5.5- Medio de Outras Grandezas Fsicas


As variveis vistas at agora so as mais consideradas e as mais
utilizadas nos processos industriais. Existem outras importantes variveis
monitoradas e controladas:
Composio de materiais
Fluidos podem ser analisados segundo sua composio, concentrao
ou mesmo caractersticas fsico qumicas. Para tal, existem instrumentos
especiais e muito precisos que podem analisar tais caractersticas.
Analisadores e detetores podem fornecer dados importantes sobre os
elementos do processo.
Propriedades Qumicas
- Turbidez
- Viscosidade
- Cor
- Consistncia
Propriedades Fsicas
- pH
- Condutividade
- Capacidade de Reduo (Redox)
- densidade
Variaes
- Velocidade
- Freqncia
- Tenso
- Corrente
Para cada varivel podemos afirmar que existe um instrumento
especfico que possui capacidade para medir, indicar, transmitir ou registrar tal
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varivel. Atualmente com o avano da tecnologia da informtica, a evoluo


das tecnologias de novos materiais, os instrumentos de uma forma geral
possuem grande preciso e podem oferecer muita funcionalidade para a
medio na indstria.
6- Malhas de Controle de Processos
Controle em Malha Fechada
No controle em malha fechada, informaes sobre como a sada de
controle est evoluindo so utilizadas para determinar o sinal de controle que
deve ser aplicado ao processo em um instante especfico. Isto feito a partir de
uma realimentao da sada para a entrada. Em geral, a fim de tornar o
sistema mais preciso e de fazer com que ele reaja a perturbaes externas, o
sinal de sada comparado com um sinal de referncia (chamado no jargo
industrial de set-point) e o desvio (erro) entre estes dois sinais utilizado para
determinar o sinal de controle que deve efetivamente ser aplicado ao processo.
Assim, o sinal de controle determinado de forma a corrigir este desvio entre a
sada e o sinal de referncia. O dispositivo que utiliza o sinal de erro para
determinar ou calcular o sinal de controle a ser aplicado planta chamado de
controlador ou compensador. O diagrama bsico de um sistema de controle em
malha-fechada mostrado na figura abaixo.

Exemplo: Imagine um automvel sem velocmetro. Deseja-se manter a


velocidade constante em um determinado valor: por exemplo 80 km/h. O
motorista estima ento com qual presso ele dever pisar no acelerador e
mantm o acelerador com esta presso. Dependendo da experincia do
motorista a velocidade final se manter prxima de 80 km/h, mas somente com
muita sorte ele conseguir manter esta velocidade. Por outro lado, se ele
precisar subir (descer) uma lombada, a velocidade ir diminuir (aumentar). Isto
malha aberta!
Considere agora que o carro possui um velocmetro. O motorista pode
ento monitorar a velocidade e variar a presso com que ele pisa no pedal de
forma a manter a velocidade no valor desejado. Se a velocidade passar do
valor desejado ele "alivia o p", e, se a velocidade cair um pouco do valor
desejado ele "pisa" um pouco mais forte no acelerador. O mesmo tipo de
controle ele far quando estiver subindo ou descendo uma lombada.
Em resumo, a utilizao da realimentao e, portanto, do controle em
malha fechada, permite entre outros:

aumentar a preciso do sistema.

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rejeitar o efeito de perturbaes externas.


melhorar a dinmica do sistema e, eventualmente, estabilizar um sistema
naturalmente instvel em malha aberta.
diminuir a sensibilidade do sistema a variaes dos parmetros do
processo, ou seja, tornar o sistema robusto

Leis de Luyben:
O autor do livro Process Modeling, Simulation and Control for Chemical
Engineers. 2nd ed 1990 - McGraw-Hill International Editions, Luyben, W.L.,
prope duas leis bsicas para quem pretende trabalhar com controle de
processo:

Primeira Lei: O sistema de controle mais simples que atende aos requisitos
o melhor.

Segunda Lei: Entender o processo requisito para poder control-lo.

6.1- Controlador On-Off


Neste tipo de controle o modo de ao aplicado na Varivel Manipulada
do tipo On Off, portanto trata-se de um controle com caracterstica digital para
a sada.
O sinal controlado (varivel medida ou controlada) trabalho dentro (ou
prximo) de uma faixa de valores denominada HISTERESE. Esta faixa
delimitada pelos valores mximo e mnimo cobertos pela ao de controle,
conforme a figura abaixo:

A varivel manipulada levada a nvel alto quando a varivel controlada


possui valor inferior a faixa mnima e retorna a nvel baixo quando a VM
alcana a faixa mxima da histerese.
Este controlador encontra aplicaes em plantas onde a exigncia de
Set Point preciso no fundamental. Pode-se citar como pontos positivos: a
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55

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facilidade de construo do sistema de controle e a eficincia dentro das


condies propostas.
6.2- Modos Ativos de Aes de Controle
Existem, para fins de controle dos sistemas, 3 tipos de modos de
controle que podem ser feitos nas plantas industriais: proporcional (P), integral
(I) e derivativa (D). Estes modos podem ser combinadas para formar as
diversas estratgias de controle que sero adotadas de acordo com o tipo de
controle desejado.
a) Ao Proporcional
Nesta ao o valor da Varivel Manipulada (MV) ser proporcional ao
erro presente na Varivel Controlada (PV), determinada pela diferena: e=SPPV, atravs de uma constante de proporcionalidade.

VM K p e
A constante de proporcionalidade ou Ganho Proporcional, Kp, est
relacionado com a velocidade de resposta do controlador e,
consequentemente, com o offset do sinal controlado. muito comum expressar
a constante de proporcionalidade pela faixa de atuao do controlador P que
chamada de Banda Proporcional (BP).
A banda proporcional est diretamente relacionada com o ganho
proporcional atravs da expresso:

BP =

1
100%
Kp

Na resposta em tempo, o aumento do ganho implica em resposta mais


rpida do sistema, maior amplitude das oscilaes e reduo do erro em
regime permanente.
O aumento excessivo do ganho pode levar o sistema instabilidade.
No possvel zerar o erro em regime permanente mesmo com o
aumento do ganho.

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b) Ao Integral
A ao integral comporta-se como um deslocamento que varia
automaticamente em funo do erro acumulado. Isto produz o zeramento do
erro em regime permanente sem provocar melhoria no desempenho a
transitrios.
Outro efeito desta ao fazer com que a faixa de banda proporcional
acompanhe a varivel medida, colocando-a ao centro desta: por esta razo, a
ao integral tambm chamada deslocamento ( ou reset ) automtico.

VM

1
e dt
Ti

Com o ganho integral tendendo a infinito, a ao integral passa a no ter


efeito sobre o sistema.
A mxima atuao da ao integral quando o ganho integral tende a
zero.
A ao integral deixa o sistema mais lento em funo da inrcia devido
ao erro acumulado.

c) Ao Derivativa
A ao derivativa altera a varivel de atuao de maneira proporcional
velocidade de variao da varivel controlada (PV). Desta forma, tem o efeito
de uma ao de antecipao sobre o controle do sistema.

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VM Td

de
dt

Em regime permanente a ao derivativa nula, s tendo atuao nos


perodos transitrios. Por este motivo, a ao derivativa nunca utilizada
isoladamente.
A ao derivativa possui a tendncia de reduzir a amplitude das
oscilaes e torna o sistema mais rpido, permitindo a operao com ganho
proporcional mais elevado.
A ao derivativa tambm possui a caracterstica de aumentar a
estabilidade do sistema.
Quanto maior for o ganho derivativo, maior a influncia da ao
derivativa, sendo nula para GD = 0 .
6.3- O Controlador Proporcional ( P)
Muitas
vezes,
processos
simples
podem
ser
controlados
satisfatoriamente apenas com a ao proporcional.
Como visto no estudo da ao proporcional quanto maior o ganho
menor ser o valor do erro em regime permanente, mas este erro nunca ser
completamente anulado.
6.4- O Controlador Proporcional-Integral ( PI)
A principal funo da ao integral fazer com que processos sigam,
com erro nulo, um sinal de referncia do tipo salto. Entretanto, a ao integral
se aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema.
Para contrabalanar este fato, a ao integral em geral utilizada em conjunto
com a ao proporcional constituindo-se o controlador PI.

6.5- O Controlador Proporcional-Derivativo ( PD)


A sada de uma processo apresenta, intuitivamente, uma certa "inrcia"
com relao a modificaes na varivel de entrada. Esta "inrcia" explica-se
pela dinmica do processo que faz com que uma mudana na varivel de
controle provoque uma mudana considervel na sada da planta somente
aps um certo tempo. Uma outra interpretao que, dependendo da dinmica
do processo, o sinal de controle estar em "atraso" para corrigir o erro. Este
fato responsvel por transitrios com grande amplitude e perodo de
oscilao, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instveis.
A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem
justamente a funo de "antecipar" a ao de controle a fim de que o processo
reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado proporcional
a uma predio da sada do processo.
6.6- O Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Coordenao de Eletrotcnica CEFET-MG

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Prtica de Automao Industrial CONTROLE DE PROCESSOS

O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao


integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo
erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI
contrabalanado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade
relativa do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta do sistema mais
rpida devido ao seu efeito antecipatrio.

Coordenao de Eletrotcnica CEFET-MG

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