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Reduo de custos;
Aumento da Produtividade;
Maior segurana na operao da unidade produtiva;
normais (linha tracejada na figura) para uma condio mais favorvel (linha
contnua).
2- Definies Preliminares
2.1-
SISTEMA
ou
PROCESSO
Sistema
fsico
destinado,
simplificadamente, a transformar energia de um tipo em outro e que
possui suas reaes prprias devidas s interligaes entre seus
componentes e s leis fsicas que regem seu funcionamento .
ex: No forno , uma placa eletrnica sente o valor do resistor varivel e ajusta ,
por exemplo , o ngulo de disparo dos SCRs ou triacs , de forma a alterar a
quantidade de potncia entregue aos resistores de aquecimento .
2.4-
ex: no forno , a temperatura pode ser ajustada manualmente para cada tipo de
material a ser queimado , ou fixada em um valor nico para qualquer material ,
ou ajustada automaticamente se houver algum dispositivo que reconhea qual
material foi inserido nele e que possa enviar essa informao ao sistema de
controle .
2.8-
2.9-
de
Exemplo:
gerado por eles sero sempre os mesmos . Assim, se houver alguma alterao
no sistema (ex: desregulagem no circuito eletrnico , queima de algum
componente da placa , falha no controle, queima de algum dos resistores de
aquecimento , etc.) ou a entrada de algum distrbio (porta do forno aberta ,
defeito no isolamento trmico, etc.), no haver correo, ficando o sistema
comprometido , em funo de no mais existir a relao que anteriormente
havia entre o ajuste interno do circuito eletrnico ( ngulo de disparo ) e a
temperatura interna do forno.
Ex. Dimmer para ajuste de intensidade de iluminamento de uma lmpada .
Ajusta-se o valor do potencimetro para o iluminamento desejado . Caso a
tenso da rede diminua ou a lmpada altere suas caractersticas ou algum
componente do dimmer se danifique , o ajuste antigo ser perdido porque no
haver correo .
2.11- CONTROLE EM MALHA FECHADA Tambm chamado de Controle
Realimentado. Tipo de controle em circuito fechado no qual a varivel de
sada altera a varivel de controle, atravs do comparador, de forma a
se conseguir uma correo automtica na varivel de sada ou varivel
controlada.
Exemplo:
3.1-
onde:
Vi => Valor inferior da faixa.
Vs => Valor superior da faixa.
No instrumento de temperatura da nossa planta, o Span de:
SPAN = 800 C - 300 C = 500 C
c) Erro [ERROR]
a diferena algbrica entre o valor medido, ou indicado ou transmitido
e o valor real que deveria ser medido, ou indicado, ou transmitido pelo
instrumento. Normalmente calculado em porcentagem do Span.
ERRO (em % do Span) = ((V-Vr)/Span) * 100%
onde:
V => Valor medido, ou indicado, ou transmitido.
Vr => Valor real.
Deve-se observar que se o processo est em condies de regime
permanente, existe ento o chamado ERRO ESTTICO. Em condies
dinmicas o erro varia consideravelmente devido aos instrumentos terem
caractersticas comuns aos sistemas fsicos: absorvem energia do processo e
esta transferncia requer um certo tempo para ser transmitida (TEMPO DE
RESPOSTA DO INSTRUMENTO), o qual d lugar a atrasos na leitura pelo
dispositivo. Sempre que as condies forem dinmicas, existir um maior ou
menor valor do chamado ERRO DINMICO (diferena entre o valor
instantneo da varivel e o valor indicado ou transmitido pelo instrumento). Seu
valor depende do tipo do fludo do processo, de viscosidade, do elemento
primrio (termopar, termoresistncia), dos meios de proteo do instrumento,
etc. O ERRO MDIO do instrumento a mdia aritmtica dos erros em cada
ponto, determinados para todos os valores da varivel medida.
d) Preciso [ACCURACY]
A preciso a tolerncia de medida ou indicao do instrumento, e
define os limites dos erros cometidos quando o instrumento empregado em
condies normais de servio. Existem vrias formas para expressar a
preciso:
1a) Em porcentagem do Span de calibrao.
Exemplo: em um instrumento, para uma indicao de 1500 C e uma preciso de
0,5% do Span, o valor real da temperatura estar compreendido entre 149 e
1510C ;
2a) Diretamente em unidades da varivel medida.
Exemplo: preciso de 10 C;
3a) Em porcentagem da leitura efetuada.
Coordenao de Eletrotcnica CEFET-MG
10
h) Rangebilidade [RANGEABILITY]
a capacidade que um dado instrumento apresenta de possibilitar a
alterao continua de sua calibrao para diferentes faixas. definida atravs
de uma relao (razo mxima) que diz o quanto se pode aumentar o Span de
calibrao do instrumento. Por exemplo: para transmissores eletrnicos
analgicos a rangebilidade por volta de 6:1 e para transmissores eletrnicos
digitais de ltima gerao a mesma de aproximadamente 20:1. Vejamos em
valores de varivel de processo: para um certo transmissor eletrnico analgico
de presso com rangebilidade de 6:1, a menor faixa (Range) de calibrao de
0 a 10" de Hg e a mxima, para a dada rangebilidade, 0 a 60"de Hg. Agora
para o transmissor eletrnico digital, a menor faixa (Range) tambm de 0 a
10" de Hg, mas a maior faixa de calibrao possvel neste caso de 0 a 200"
de Hg.
i) Linearidade [LINEARITY]
a capacidade de um instrumento ter a sua curva de resposta
aproximada uma curva de calibrao ideal.
j) Elevao de zero [ZERO ELEVATION]
a quantidade que o valor inferior da faixa de calibrao de um
instrumento menor que o valor zero da varivel medida. Pode-se representar
em unidades da varivel medida ou em porcentagem do Span de calibrao.
k) Supresso de zero [ZERO SUPRESSION]
a quantidade que o valor inferior da faixa de calibrao de um
instrumento maior que o valor zero da varivel medida. Pode-se representar
em unidades da varivel medida ou em porcentagem do Span de calibrao.
11
Rudo [NOISE]
Estabilidade [ STABILITY]
Temperatura de servio.
ou
diminui
- ERRO DE ANGULARIDADE
A curva de resposta do instrumento coincide com os pontos 0 e 100% da
curva de calibrao ideal, mas se desvia da mesma nos pontos restantes.
Coordenao de Eletrotcnica CEFET-MG
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CALIBRAO
MANUAL
CORRENTE
POTNCIA
TEMPO
L
M
NVEL
UMIDADE / MASSA
N
O
P
Q
R
S
OPERADOR / ORIFCIO
PONTO DE TESTE
TOTALIZADOR
REGISTRADOR
CHAVE / SEGURANA
TRANSMISSOR
MULTIFUNO
TRANSMISSOR
MULTIFUNO
V
W
X
Y
PRESSO
QUANTIDADE
RADIAO
VELOCIDADE/FREQUNCIA
TEMPERATURA
VARIVEL OU
MULTIPONTO
VIBRAO
PESO
EIXO X
EIXO Y
BAIXO
MDIO /
INTERMEDIRIO
REGISTRADOR
CHAVE
VLVULA
PONTA DE PROVA
ESPECIAL
REL / COMPUTADOR
VLVULA
ESPECIAL
REL /
COMPUTADOR
POSIO OU EIXO Z
DAMPER
T
U
2 LETRA
FUNO
ALARME
CONTROLADOR
DIFERENCIAL
ELEMENTO PRIMRIO
RELAAO/POLARIZAO
VISOR/VIDRO
INDICADOR
VARREDURA
ESTAO DE
CONTROLE
LMPADA PILOTO
-
3 LETRA OU
SUBSEQUENTES
MODIFICADORA
ALARME
CONTROLADOR
RELAAO/POLARIZAO
ALTO
INDICADOR
-
1 LETRA
VARIVEL
ANLISE
CHAMA/QUEIMADOR
CONDUTIVIDADE
DENSIDADE/DAMPER
TENSO
FLUXO
13
Neste grupo ainda pode haver outras letras adicionais para funes
auxiliares como contatos de alta, de baixa, etc., num mximo de 6 letras, ao
todo.
LOCALIZAO
TIPO
LOCALIZAO
PRINCIPAL
NORMALMENTE
ACESSVEL AO
OPERADOR
MONTADO NO
CAMPO
LOCALIZAAO
LOCALIZAO
AUXILIAR
AUXILIAR
NORMALMENTE NORMALMENTE
ACESSVEL AO INACESSVEL AO
OPERADOR
OPERADOR
INSTRUMENTO DISCRETO
INSTRUMENTO
COMPARTILHADO
COMPUTADOR
DE
PROCESSO
CONTROLADOR
PROGRAMVEL
14
Exemplos de TAG:
-
15
16
17
18
19
Vlvula solenide
Elemento eletromecnico para atuao de uma vlvula ou pisto em um
circuito pneumtico ou hidrulico. Composto por uma bobina que quando
acionada altera o fluxo de ar ou leo de uma passagem para outra.
Representaes:
a posio acionada:
A
20
b posio no acionada:
Quando a vlvula no esta acionada , a comunicao entre os orifcios outra
e deve tambm ser indicada. Neste caso,
A
21
Vlvula de 2 vias NA
Vlvula de 2 vias NF
22
vlvula de
de 2 vias reta
vlvula de
2 vias em L
vlvula de
3 vias
vlvula
NF
vlvula
vlvula
NA
2 vias NA
23
24
25
26
27
5.1- Termoresistncia
um resistor especial cuja resistncia no fixa mas varia em funo
da sua temperatura. O corpo do sensor (tambm chamado de bulbo de
resistncia) pode ser vidro ou cermica. A relao entre a temperatura e a
resistncia pode ser resumida pela frmula:
R = R0 ( 1 + . t + . t2 )
onde:
28
temperatura
Resistncia
temperatura
resistncia
temperatura
resistncia
temperatura
resistncia
-175C
-170C
-165C
-160C
-155C
-150C
-145C
-140C
-135C
-130C
-125C
-120C
-115C
-110C
-105C
-100C
-95C
-90C
-85C
-80C
-75C
-70C
-65C
-60C
29,140
31,204
33,380
35,488
37,588
39,681
41,765
43,842
45,912
47,975
50,032
52,082
54,127
56,166
58,201
60,230
62,255
64,275
66,290
68,302
70,310
72,313
74,313
76,309
-5C
0C
+5C
0C
15C
20C
25C
30C
35C
40C
45C
50C
55C
60C
65C
70C
75C
80C
85C
90C
95C
100C
105C
110C
98,043
100,000
101,953
103,904
105,851
107,795
109,737
111,675
113,611
115,543
117,472
119,399
121,322
123,243
125,160
127,075
128,966
130,895
132,801
134,703
136,603
138,500
140,394
142,173
165C
170C
175C
180C
185C
190C
195C
200C
105C
210C
215C
220C
225C
230C
235C
240C
245C
250C
255C
260C
265C
270C
275C
280C
162,894
164,750
166,604
168,454
170,302
172,146
173,988
175,827
177,663
179,496
181,326
183,154
184,978
186,800
188,617
190,435
192,248
194,058
195,865
197,669
199,471
201,270
203,066
204,859
335C
340C
345C
350C
355C
360C
365C
370C
375C
380C
385C
390C
395C
400C
405C
410C
415C
420C
425C
430C
435C
440C
445C
450C
224,392
226,151
227,907
229,659
231,409
233,156
234,901
236,642
238,380
240,116
241,849
243,578
245,305
247,029
248,750
250,469
252,184
253,896
255,605
257,313
259,016
260,717
262,415
264,110
temperatura
Resistncia
temperatura
resistncia
temperatura
resistncia
temperatura
resistncia
-55C
-50C
-45C
-40C
-35C
-30C
-25C
-20C
-15C
-10C
78,302
80,291
82,276
84,259
86,237
88,213
90,185
92,154
94,120
96,083
115C
120C
125C
130C
135C
140C
145C
150C
155C
160C
144,173
146,058
147,941
149,820
151,696
153,570
155,440
157,308
159,173
161,035
285C
290C
295C
300C
305C
310C
315C
320C
325C
330C
206,649
208,436
210,220
212,002
213,781
215,556
217,329
219,099
220,866
222,631
455C
460C
465C
470C
475C
480C
485C
490C
495C
500C
265,802
267,491
269,176
270,861
272,541
274,219
275,893
277,565
279,234
280,899
29
LIGAO A 2 FIOS :
LIGAO A 3 FIOS :
30
LIGAO A 4 FIOS :
5.2- Termopar
composto por uma juno de 02 fios de elementos qumicos
diferentes. Essa juno chamada juno quente e produz uma fora
eletromotriz que depende das caractersticas termoeltricas dos 02 materiais e
da diferena de temperatura entre essa juno e a do outro extremo dos fios
que no tem juno (chamada de juno fria ou de referncia).
Apesar da tenso gerada ser proporcional diferena de temperatura,
essa tenso no sempre linear e, por isso, ser necessrio inserir algum
circuito extra para compensao.
Todas as tabelas fornecem valores relativos juno fria a 0C. Se ela
estiver a 25C, ser necessrio subtrair a tenso gerada do valor relativo a
25C e assim para outros valores.
f.e.m. gerada = funo da diferena de temperatura (juno quente juno
fria)
Os materiais mais utilizados utilizam platina por ser mais linear, mas h
termopares de ferro-constantan, cobre-constantan, cromel-alumel, platinaplatina/rdio, etc.
constantan = 86% cobre + 13% nquel
alumel = 95% nquel + alumnio + silcio + magnsio
cromel = 90% nquel + 10% cromo
copel = 56% cobre + 44% nquel
platina/rdio a 10% = 90% platina + 10% rdio
31
tenso [ mV ]
0,0
+ 2,2
- 3,4 ~ - 3,6
+ 0,75
+ 45
32
33
Outras configuraes:
5.4- Indicadores
So indicadores simples de temperatura com elemento sensor por
galvanmetro de bobina mvel ou ferro mvel. Possui contatos reversores para
sinalizao ou alarme remoto de mximo ou mnimo que so ajustados
diretamente na escala.
34
35
- Presso Atmosfrica
a presso exercida pelo peso da camada de ar existente na atmosfera
terrestre. (Lembre-se que o ar composto por Nitrognio 79%, Oxignio 20%,
e 1% outros gases).
- Presso absoluta
a presso medida acima do vcuo absoluto, isto , a soma da presso
atmosfrica mais a presso relativa.
Quadro comparativo de Presses:
s2
m2
=N
! Newton
! metro quadrado
! Pascal
36
lb/pol2
(psi)
14,22
1
14,696
1,421
1,933
atmosfera
(atm)
0,9678
0,0680
1
0,0967
0,1316
coluna de gua
[m]
10,01
0,7037
10,34
1
1,361
coluna de mercrio
[mm]
735,5
51,71
760
73,49
100
37
formada por um tubo oco com seo transversal elptica curvado como
um crculo. Uma extremidade se comunica com a linha de presso e a outra
fechada. Sob presso externa, o tubo tem a tendncia de se inflar e adquirir
uma seo de forma circular. Isso provoca o aumento do raio do crculo,
afastando a ponta fechada da sua posio de repouso. Um ponteiro ligado a
essa extremidade fechada ir transmitir o movimento ao ponteiro, indicando o
valor da presso.
Os materiais utilizados para confeco do tubo devem ter baixa variao
da sua forma com o aumento da temperatura externa. H diversas formas de
curvatura que pode ser circular, como a figura, tambm chamado de curva C,
ou espiral ou helicoidal, dependendo da presso a ser medida. A forma C
atende s faixas de at 100 kg/cm2 e a forma helicoidal para valores
superiores. Os manmetros com tubo Bourdon so utilizados para indicao de
presso positiva, negativa (vcuo) ou ambas em meio de medio gasoso ou
lquido isento de slidos em suspenso, no muito viscoso ou cristalizante.
Internamente h parafusos para ajuste do zero de escala ou
multiplicao da faixa, esta por variao do comprimento da haste que liga o
final do tubo engrenagem do ponteiro.
Transmissor de PRESSO
O transmissor de presso tem como funo transmitir a presso do
processo para uma sala de controle ou sistema de controle.
Exemplo: O instrumento est instalado no processo em uma linha de gs
pressurizado que est em um prdio exatamente a 20 metros de altura. O
operador no precisa ir at o local para efetuar a leitura. Transmissor envia um
sinal padro para a sala de controle que representa a presso do gs no
processo no local onde o transmissor est localizado.
O transmissor envia um sinal padro que recebido em um painel ou
em uma sala de controle.
O transmissor de presso mais antigo mostrado aqui para com o
objetivo de visualizar o princpio da medio nas cmaras de presso
separadas pelos diafragmas.
38
Quando a presso aumenta no lado do processo, faz com que haja uma
deformao no diafragma e este por sua vez desloca a haste que est presa a
ele. Na parte superior existe um transdutor que detecta o pequeno movimento
e o transforma num sinal eltrico proporcional presso exercida na cmara.
Atualmente os transmissores de presso utilizam uma cmara com um
capacitor. A presso deforma o diafragma que transmite para uma das placas
do capacitor na clula do transmissor. Essa deformao altera a capacitncia e
um circuito eletrnico detecta essa mudana.
A presso proporcional transmitida pelo transmissor para a sala de
controle atravs do sinal eletrnico ou digital.
lpm
Tph
m3/h
39
Tipos de Fluidos:
- Lquidos
- Gasosos
Tipos de Vazo:
- Volumtrica
- Mssica
Princpio Transdutor
Presso Diferencial
rea Varivel
Velocidade
Fora
Tenso Induzida
Elemento Transdutor
- Placa de Orifcio
- Bocal
- Tubo Venturi
- Tubo Pitot
- Tubo Annubar
- Rotmetro
- Vertedouro
- Turbina
- Sonda Ultrasnica
- Placa de Impacto
- Medidor Magntico
40
Q = K A P
41
Bocal
Tubo de Pitot
42
43
Vertedouro
A medio de vazo em condutos livres, particularmente em canais
abertos, um dos problemas mais importantes no estudo da hidrulica
aplicada. Entre os inmeros dispositivos propostos os mais utilizados so os
medidores de regime crtico, entre eles as ditas calhas.
Nas calhas de medio de vazo, a gua submetida a uma
concentrao produzida pelas laterais ou pela elevao do fundo do canal ou
por ambas. Uma caracterstica comum das calhas medidoras a formao
proposital de uma onda de refluxo prximo a sua sada, o que conduz a uma
perda de carga correspondente trs a quatro vezes menor que a que seria
observada em um vertedouro de mesma capacidade.
Entre estes dispositivos de medio um dos mais populares o medidor
Parshall ou vertedouro parshall, inventado pelo engenheiro americano do
Servio de Irrigao do Departamento de Agricultura dos Estados unidos,
Ralph Leroy Parshall (1881-1960), que o criou com base nos estudos de
Venturi.
Desenvolvido em tamanhos padronizados de 3" at 10', largura nominal
"W" de sua garganta (Tabela 1), hidraulicamente um tipo de medidor Venturi.
Inicialmente destinado a aplicaes em canais de irrigao, este medidor de
vazes passou a ser conhecido como Calha Parshall, em honra ao seu criador,
e hoje freqentemente empregado alm da funo original, tambm como um
efetivo misturador de solues qumicas nas estaes de tratamento de gua.
Medidor Parshall
A calha Parshall um dispositivo de medio de vazo na forma de um
canal aberto com dimenses padronizados. A gua forada por uma garganta
relativamente estreita, sendo que o nvel da gua montante da garganta o
indicativo da vazo a ser medida, independendo do nvel da gua jusante de
tal garganta.
44
Medidor Ultra-snicos
Este medidor, originalmente utilizado para medio de nvel, permite a
medio de vazo de fludos lquidos atravs do efeito de atraso de
propagao de ondas eletromagnticas de ultra-som, conhecido como efeito
Doppler, em um canal de dimenses conhecidas. Os medidores ultra-snicos
possuem como principais vantagens: alta sensibilidade, alta preciso, medio
sem contato com fluido.
45
46
47
48
Medidores Diretos
Visores de Nvel
Bias
Medidores Indiretos
Atravs
instrumentos
presso/presso
diferencial
Por empuxo
Medidores especiais
de
de
Ultrasnicos
Radar
Radioativos
Capacitivos
Temperatura
Foto-eltricos
Bias
49
50
51
52
53
54
Leis de Luyben:
O autor do livro Process Modeling, Simulation and Control for Chemical
Engineers. 2nd ed 1990 - McGraw-Hill International Editions, Luyben, W.L.,
prope duas leis bsicas para quem pretende trabalhar com controle de
processo:
Primeira Lei: O sistema de controle mais simples que atende aos requisitos
o melhor.
55
VM K p e
A constante de proporcionalidade ou Ganho Proporcional, Kp, est
relacionado com a velocidade de resposta do controlador e,
consequentemente, com o offset do sinal controlado. muito comum expressar
a constante de proporcionalidade pela faixa de atuao do controlador P que
chamada de Banda Proporcional (BP).
A banda proporcional est diretamente relacionada com o ganho
proporcional atravs da expresso:
BP =
1
100%
Kp
56
b) Ao Integral
A ao integral comporta-se como um deslocamento que varia
automaticamente em funo do erro acumulado. Isto produz o zeramento do
erro em regime permanente sem provocar melhoria no desempenho a
transitrios.
Outro efeito desta ao fazer com que a faixa de banda proporcional
acompanhe a varivel medida, colocando-a ao centro desta: por esta razo, a
ao integral tambm chamada deslocamento ( ou reset ) automtico.
VM
1
e dt
Ti
c) Ao Derivativa
A ao derivativa altera a varivel de atuao de maneira proporcional
velocidade de variao da varivel controlada (PV). Desta forma, tem o efeito
de uma ao de antecipao sobre o controle do sistema.
57
VM Td
de
dt
58
59