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INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E

TECNOLOGIA DE SO PAULO
CAMPUS CUBATO
CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAO
E CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
CONTNUOS

NOTAS DA AULA 7
CONTROLE AUTOMTICO
DE PROCESSOS

CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAO E


CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS CONTNUOS
1o MDULO

MONTAGEM:
PROFESSOR MARCELO S. COELHO

Reviso 2 JANEIRO/2010

Controle Automtico de Processo

Controle Automtico de Processo

Aes de Controle
Dependendo da forma como o sinal de erro (off-set) processado, podemos dispor de
um sistema de controle contnuo subdividido em:

Controle Proporcional

Controle Proporcional + Integral

Controle Proporcional + Derivativo

Controle Combinado

Controle Proporcional

O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evoluo do modo
de controle de duas posies.
A sada de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que
compreendido entre os limites de sada mxima e mnima, em funo do erro (off-set)
verificado.
A ao proporcional apresenta uma relao matemtica proporcional entre o sinal de
sada do controlador e o erro (off-set). Portanto, para cada valor de erro, temos um

VARIVEL DE PROCESSO

nico valor de sada em correspondncia (figura 10).

TEMPO

Figura 10
Na figura 11 mostrado um diagrama de blocos de um controlador proporcional:
3

Controle Automtico de Processo

VP

BLOCO
GERADOR DE
OFF SET

SP

AMPLIFICADOR
OFF SET
AO
PROPORCIONAL

SOMADOR

SADA

POLARIZAO

Figura 11
Matematicamente, pode-se expressar a ao proporcional, como:
S = Po (G x E)
onde:
S = Sinal de sada
Po = Polarizao do Controlador, isto , sinal de sada para erro nulo
G = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada
E = Off-set (erro), isto , diferena entre a varivel controlada e o set-point

Banda Proporcional
A faixa de erro (como no grfico anterior a faixa A ou B), responsvel pela variao de
0 a 100% do sinal de sada do controlador, chamada BANDA PROPORCIONAL (BP).
Pode-se definir tambm como sendo o quanto (%) deve variar o off-set (erro), para se
ter uma variao total (100%) da sada.
A relao existente entre ganho e banda proporcional :
BP = 100
G
O grfico a seguir mostra a caracterstica da banda proporcional:

Controle Automtico de Processo

xp

xp

=5
0%

10
0%

Ps
% psi
100 15

75

12

50

25

=
xp

0%
20

Pe
3

12

25

50

75

15 psi
%

100

Figura 12
Observe que se a banda proporcional inferior a 100%, (no caso 50%), para se obter
uma variao total de sada no necessrio que o off-set varie 100% (no caso 50% j
suficiente). Se a banda proporcional superior a 100% (no caso 200%), a sada
teoricamente nunca ir variar totalmente, mesmo que o off-set varie toda a faixa
(100%).
Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de sada
saturar em 0 ou 100%, dependendo do sinal de erro.
O valor de Po normalmente escolhido em 59% da faixa de sada, pois desta forma o
controlador ter condio de corrigir erros tanto acima como abaixo do set-point.

Controle Automtico de Processo

Clculo da Sada de um Controlador P


Observe a malha mostrada abaixo:

ALIMENTAO

CONSUMO

RESERVATRIO
DE AR
PIC

PT

Figura 13
Supondo que a faixa de medio PT seja 0 a 10 Kgf/cm2, e a presso no reservatrio
seja 5 Kgf/cm2, a sada do controlador (SPIC) estar em 50%.
Num dado momento, a presso do reservatrio aumenta para 6 Kgf/cm2 (60% da
faixa), o que acontecer com a sada do controlador sabendo-se que o mesmo possui
banda proporcional = 125%?
Para responder esta questo, inicialmente deve-se analisar a malha como um todo,
observando que ser necessrio fechar a vlvula para que a presso no reservatrio
volte o set-point 50%. Sabendo-se que o elemento final de controle (vlvula) fecha a
sua passagem com o aumento do sinal aplicado em si (vlvula do tipo AFA "Abertura
por Falta de Ar"), portanto o sinal de sada do controlador para a vlvula dever
aumentar.
Sendo assim, neste exemplo quando a varivel de processo for maior que o set-point,
ou seja, um erro (off-set) positivo, a sada do controlador deve aumentar, o que
caracteriza AO DE SADA DIRETA.

Controle Automtico de Processo

Quando o off-set positivo (VP > SP) e o controlador necessitar diminuir a sua sada,
esta situao caracteriza uma AO DE SADA REVERSA.

Resumindo:
Off-set mais Positivo Sada aumenta
AO DIRETA
Off-set mais Negativo Sada diminui

Off-set Positivo

Sada diminui

AO REVERSA
Off-set Negativo

Sada aumenta

Voltando ao problema anterior, pode-se agora calcular a sada do controlador, pois:


Po = 50%
E = VP - SP = 60% - 50% = 10%
G = 100 = 100 = 0,8
BP

125

Ao de Sada = Direta
S = 50 + (0,8 x 10) = 50 + 8 = 58%

Controle Proporcional + Integral


Os controladores com ao Integral (Controle com Reset) so considerados de ao
dinmica pois a sada dos mesmos uma funo do tempo da varivel de entrada.
A sada de um controlador com ao integral proporcional integral do erro ao longo
do tempo de integrao, ou seja, a velocidade da correo no sinal de sada
proporcional a amplitude do erro. Enquanto houver erro, a sada estar aumentando ao
longo do tempo.
A figura 14 mostra a variao do sinal de sada (PS) de um controlador pneumtico, em
funo do tempo, supondo que o Set-Point seja em 50% e o sinal de entrada (Pe) do
controlador varie em degrau passando de 50% para 58%.

Controle Automtico de Processo

Pe-Ps

Ps

13
12
11

1psi
10

1psi

Pe

Tv

D
t

7
0

min

Figura 14
Observe que a sada do controlador Ps (linha pontilhada), aumenta instantaneamente
em t=0 (momento que acontece um degrau na entrada do controlador) de 9 a 10 PSI e
depois vai aumentando, com velocidade constante, enquanto dura o degrau imposto na
entrada do controlador. Esta variao em forma de rampa provocada pela ao
integral.
O tempo Tv o tempo necessrio para que a sada do controlador (Ps) devido a ao
integral tenha variado a mesma quantidade que devido a ao proporcional a sada
variou no instante t=0, ou seja, no exemplo mostrado no tempo t=0 a sada variou em 1
PSI a aps decorrido Tv a sada mais 1 PSI.
Neste exemplo, Tv = 1,2 min. A este tempo Tv dado o nome de Tempo Reset e
expresso em Minutos Por Repetio (MPR).
A ao integral pode tambm ser denominada Taxa Reset e expressa em Repeties
Por Minuto (RPM). A relao entre Tempo Reset e Taxa Reset :
Tempo Reset (MPR) = 1/Taxa Reset (RPM)
A figura abaixo mostra as curvas de sada de um controlador com diferentes ajustes de
integral.

Controle Automtico de Processo

P's

Pe-Ps

Ps

13
12
11

1psi
10

1psi

Pe

Tv

D
t

7
0

min

Figura 15
Clculo de Sada de um Controlador P + I
A sada de um controlador proporcional + integral em malha aberta definida
matematicamente por:
Obs.: Malha aberta significa dizer que o sistema de controle est com sua
realimentao interrompida, por exemplo a sada do

controlador no conectada a

vlvula.
St = So (G x E) x ( 1 + Taxa Reset x t)
onde:
So = valor do sinal de sada no instante em que ocorre uma variao em degrau no
sinal de entrada (erro)
G = ganho (ao proporcional)
E = erro (VP - SP)
Taxa Reset = n de RPM (ao integral)
t = tempo transcorrido entre o instante do degrau de entrada e o momento de anlise
da sada
St = valor da sada aps transcorrido o tempo "t"
Supondo o controle mostrado a seguir, considere:
SET-POINT = 40%
TIC BP = 80%
Range do TT = 0 a 100C
Taxa Reset = 1,3 RPM
Vlvula Fechada por Falta de Ar (FFA)
9

Controle Automtico de Processo

C
TIC
D
E

4
A

TT

DD

Figura 16
Num dado instante a temperatura de sada do produto est em 40C e a sada do TIC
= 50%, neste momento o set-point do TIC alterado para 50%. Qual o valor de sada
do TIC, aps decorrido 1 min? Considerar que durante este 1 min no ocorrer
nenhuma variao de temperatura de sada do produto (Anlise em malha aberta).
Para solucionar o problema, inicialmente determina-se a ao que o controlador ir
trabalhar.
Como o set-point aumentou em relao a varivel de processo (erro negativo), a
vlvula dever abrir para a temperatura da varivel aumentar e para a vlvula abrir
necessrio mais sinal (ar) em sua entrada, portanto a ao do controlador deve ser
reversa.
Ento:
G = 100 = 100 = 1,25
BP

Taxa Reset = 1,2 RPM

80

E = VP - SP = 40% - 50% = -10%


t = 1,2 min

Ao: Reversa
So = 50%

St = 50% - (1,25 x -10%) x (1 + 1,2 x 1,2)


St = 50% - (-12,5%) x (1 + 1,44)
St = 50% - (-30,5%)
St = 80,5%
Portanto aps 1,2 min a sada do controlador ser 80,5%.

10

Controle Automtico de Processo

Controle Proporcional + Derivativo


Nos controladores com ao Derivativa (Controle Antecipatrio), a sada do controlador
proporcional a velocidade de variao do erro na entrada.
Na figura 17 mostra a sada "Ps" (linha pontilhada) de um controlador, no caso
pneumtico, somente com ao proporcional.

psi

Pe-Ps

13
12

Ps
B

11

Pe

10
9

8
t
7
0

min

Figura 17
Se a variao na entrada (Pe) se apresentar em forma de rampa (velocidade
constante), devido a ao proporcional, a sada Ps varia na mesma proporo que Pe.
A introduo da ao derivativa no controle, pose ser vista na figura 18.

psi

Pe-Ps
Ps

13
12

11

Pe

10
9

TA

t
7
0

min

Figura 18

11

Controle Automtico de Processo

Observe que no instante em que a entrada Pe comea a variar (ponto A), a sada Ps
sofre um incremento de 12,5% (1,5 PSI) e em seguida aumenta com a mesma
velocidade da variao de entrada Pe. O aumento rpido inicial devido ao
derivativa, enquanto o aumento gradual que segue devido ao proporcional.
Analisando o grfico, o tempo de antecipao Ta o tempo que a ao derivativa se
antecipa ao efeito da ao proporcional, ou seja, houve uma antecipao de 12,5% na
sada inicialmente e aps Ta minutos a sada variou mais 12,5%.
A ao derivativa pode ser denominada como Pr-Act.

Clculo da Sada de um Controlador P + D


A anlise matemtica de um controlador prop. + deriv. deve ser feita considerando um
sinal de erro em rampa e em malha aberta, obedecendo a seguinte expresso:
St = So G x (Et + Pr-Act x Vd)
onde:
So = valor do sinal de sada no instante em que ocorre uma variao em rampa no
erro
G = Ganho (Ao Proporcional)
Et = Erro aps "t" minutos
Pr-Act = Tempo antecipatrio (Ao Derivativa)
Vd = Velocidade do desvio (%/min)
St = valor do sinal de sada aps "t" minutos
Supondo o controle mostrado abaixo, considere:
Set-Point = 50%
TIC BP = 200%
Range do TT: 0 a 500C
Ao: Reversa
Pr-Act = 1,5 min
Num dado instante, a temperatura de sada do produto est em 250C e a sada do
TIC = 50%, neste momento a temperatura do produto comea a cair 100C/min. Qual o
valor da sada do TIC, aps decorrido 2 minutos? Obs.: O controle est em malha
aberta.
12

Controle Automtico de Processo

Soluo:
Determinao do erro aps "t" min.
t = 2 min.
SP = 50%
VP (aps 2 min) = 250C - (100C/min x 2 min)
= 250C - 200C
= 50C (10%)
Et = VP - SP = 10% - 50%
G = 100 = 100 = 0,5
BP

200

Vd = 100C/min = 20%/min
Pr-Act = 1,5 min
ento:
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min x 20%/min)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min + 30%)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-70%)]
St = 50% - (-35%)
St = 85%
Portanto a sada do controlador aps 2 minutos ser 85%.

13

Controle Automtico de Processo

Exerccios de fixao
Controle Automtico Descontnuo
1. Defina o controle automtico descontnuo.

2. Como atua a sada de um controlador do tipo duas posies?

3. Defina o controle duas posies sem histerese.

4. Defina o controle duas posies com histerese.

5. Defina o controle duas posies por largura de pulso.

6. Defina o controle descontnuo de trs posies.

Controle Automtico Contnuo


1. Quais so as funes bsicas do controle?

2. Defina a funo medio.

3. Defina a funo comparao.

14

Controle Automtico de Processo

4. Defina a funo computao.

5. Defina a funo correo.

6. Qual a caracterstica do controle automtico contnuo?

7. Defina a ao proporcional.

8. defina a banda proporcional.

9. Desenhe a sada de um controlador proporcional para um erro em degrau com


ganho = 1 e 2.

12. Defina a ao integral.

13. Desenhe a sada de um controlador P + I para um erro em degrau com reset alto e
baixo.

15

Controle Automtico de Processo

Critrios de Estabilidade e
Tcnicas de Sintonia

Controle Automtico Contnuo em Malha Fechada

Ao Proporcional
A caracterstica da ao proporcional de acelerar a resposta da varivel do processo,
aps uma seqncia de variaes da prpria varivel ou mudana de set-point.
O estudo da ao proporcional sobre um processo em malha fechada mostra que a
correo da ao proporcional deixa sempre um off-set, ou seja, no elimina
totalmente o erro como mostra a figura 1.

POSIO
DA
VLVULA

ABRE

RESULTANTE

SET POINT NO
VALOR DESEJADO

OFF SET
DE 10o C

o
110 C

TEMPERATURA 100oC
90oC

AUMENTA

CARGA

PONTO DE
CONTROLE

MUDANA EM DEGRAU

Figura 1

16

tempo

Controle Automtico de Processo

A seguir mostraremos um exemplo numrico para demonstrar o off-set.


Considere um reservatrio onde entram gua quente e gua fria. A temperatura da
gua que sai regulada por um TRC (Registrador Controlador de Temperatura) que
age sobre a entrada de gua fria, conforme mostra a figura 2.

100 t/H

100 t/H
o
GUA A 20 C

GUA A 80o C

TIC

TE

Figura 2
Na situao de equilbrio indicada pela figura 2, a temperatura resultante da mistura
das duas guas, ser:
( 80 . 100 ) + ( 20 . 100 ) = 8000 + 2000 = 50 C
100 + 100

200

Vamos supor que seja feito um ajuste na banda proporcional para que cada 1 C de
erro o TRC corrija a vazo da gua fria em 5 l/h)
Desenvolvendo o raciocnio anterior, temos: se, por exemplo, a temperatura cair para
45 C, por uma razo qualquer, o TRC mandar um sinal corrigido para a vlvula e
essa mandar um sinal corrigido para a vlvula e essa mudar a vazo para 100 l/h - (
5 C . 5 l/h ) = 100 - 25 = 75 l/h)
A temperatura nova do processo ser:
( 80 . 100 ) + ( 20 . 75) = 8000 + 1500 = 54 C
100 + 75

175

17

Controle Automtico de Processo

Novamente existe diferena entre a temperatura desejada e a medida, mas dessa vez
apenas de -4 C, ento a vazo ser mudada para: 100 l/h - ( -4 C . 5 l/h ) = 100 + 20
= 120 l/h, determinando assim uma nova temperatura de equilbrio:
( 80 . 100 ) + ( 20 . 120 ) = 8000 + 2400 = 47 C
100 + 120

220

Como se v, o TRC, atravs de seu controle, est diminuindo aos poucos a diferena
de temperatura, e a curva resultante ser como se representa na figura 3.
Usando-se ainda o mesmo exemplo, pode-se tambm mostrar o efeito do off-set.

55o C

SET POINT

50 C

45o C

Figura 3
Imagine, agora, que a temperatura da linha de gua quente passou de 80 C para 90
C) A nova temperatura de regime ser:
( 10 . 90) + ( 100 . 20 ) = 11000 = 55 C
100 + 100

200

O regulador TRC agir sobre a vlvula na linha de gua fria, de maneira a admitir mais
25 l/h, considerando que a faixa proporcional ainda 5 l/h para cada 1 C)
Ento a nova vazo de gua fria ser 125 l/h e a nova temperatura:
( 100 . 90 ) + ( 105 . 20 ) = 11500 = 51 C
100 + 125

18

225

Controle Automtico de Processo

A diferena agora ser de -1 C, apenas; logo, a vlvula ser atuada pelo TRC, de
maneira que passem s 100 l/h - ( -1 C . 5 l/h ) = 105 l/h, o que dar uma nova
temperatura de equilbrio de:

( 100 . 90 ) + ( 105 . 20 ) = 11100 = 54 C


100 + 105

205

Verifica-se, portanto, que, por mais tentativas que o TRC faa para que a temperatura
se estabilize em 50 C, no o consegue)
O que se obtm, ento, uma aproximao de 2,5 C, que o off-set, pois o equilbrio
possvel de se estabelecer, automaticamente, com o fator de correo de 5 l/h para
cada 1 C de variao do set-point ser uma temperatura de 52,5 C de sada de gua.

Ao Proporcional + Integral
Como j foi dito, a ao integral pura tem a grande vantagem de continuar a corrigir a
posio da vlvula at que no exista mais desvio. Ento adicionando-se a ao
integral pura na ao proporcional, a indesejvel caracterstica do off-set da ao
proporcional poder ser superada. A ao proporcional mais ao integral combinada,
pode ser chamada de reajuste automtico, reposio automtica ou simplesmente
reposio (reset).
A melhor maneira de explicar a operao de aes combinadas de controle
esquematizar separadamente os componentes do movimento da vlvula devido a cada
ao e observar como cada uma contribui para a posio resultante da vlvula. A figura
4 mostra uma anlise dos componentes da vlvula em controle real do processo.

19

Controle Automtico de Processo

RESULTANTE

CORREO EXATA

COMPONENTE DA
AO INTEGRAL PURA

POSIO
DA
VLVULA
ABRE

COMPONENTE DA
AO PROPORCIONAL

SET POINT

AUMENTA

TEMPERATURA

MUDANA DE DEGRAU

CARGA

TEMPO

Figura 4
Ao tempo zero ocorre um aumento em degrau da carga. Devido a ao proporcional
uma grande ao corretiva imposta a vlvula quando a temperatura desvia do setpoint e logo em seguida retirada completamente tendo em vista o retorno da
temperatura (varivel controlada) ao set-point. Mas deve ser notada que a correo
final exata devido unicamente ao componente da ao integral pura.
A rea hachurada A, sob a curva do componente proporcional, representa a energia
fornecida pela ao proporcional. A rea B representa a energia fornecida pela ao
integral pura. A rea C, mostrada sob a curva da resultante representa o excesso de
correo, que a correo em excesso da correo exata, que foi aplicada e retirada
pela ao proporcional.
Os fatos de primeira importncia relacionados com a ao proporcional mais integral
que tornou-se possvel um controle sem off-set para todas as condies de carga, mas
que o reajuste automtico no contribui para a estabilidade da malha de controle.

20

Controle Automtico de Processo

Ao Proporcional + Derivativa
Nesta ao existe uma relao contnua e linear entre a velocidade de deslocamento
da varivel controlada e a posio do elemento final de controle. Em outras palavras, a
quantidade de movimento da vlvula proporcional a velocidade a qual muda a
temperatura. Quanto maior a velocidade do desvio, maior a amplitude da correo.
Novamente a melhor maneira de explicar os detalhes da ao proporcional mais
derivativa esquematizar os componentes do movimento da vlvula separadamente
como mostra a figura 5.
Nota-se que a quantidade de correo da ao derivativa proporcional a inclinao
da curva da varivel controlada. Quando a varivel muda o mais rapidamente, ao
tempo zero, a correo maior devido a ao derivativa. Quando a varivel passa pelo
mximo desvio no tempo 0,4 min sua velocidade de variao zero, portanto o
componente da ao derivativa zero. Quando a varivel afasta-se do set-point, a
ao derivativa fornece energia representada pela rea A para opor-se a mudana. A
ao derivativa retira a energia representada pela rea B para opor-se a esta
mudana.
A ao derivativa possui ento uma grande caracterstica de estabilidade no controle,
isto , seu efeito estabilizante sobre o controle enorme. Nota-se, porm, que depois
que a varivel se estabiliza, tempo 1 min, apenas a correo da ao proporcional
permanece. A ao derivativa no tem, portanto, efeito direto no off-set.
Os fatores de primeira importncia relacionados com a ao derivativa que, opondose a todas as variaes, tem um grande efeito estabilizante no controle, mas ele no
elimina a caracterstica indesejvel do off-set da ao proporcional.

21

Controle Automtico de Processo

RESULTANTE

POSIO
DA
VLVULA

COMPONENTE DA
AO DERIVATIVA

ABRE

A
B

COMPONENTE DA
AO PROPORCIONAL

OFF SET
SET POINT

AUMENTA

TEMPERATUR
A

CARGA

TEMPO

Figura 5

Ao Proporcional + Integral + Derivativa


Os trs modos de controle, anteriormente descritos, podem ser combinados em um
instrumento de controle para obter todas as suas vantagens.
A figura 6 mostra separadamente os componentes do movimento da vlvula
produzidos por cada ao depois de uma mudana de carga em degrau ao tempo
zero. Como podemos ver o componente da ao proporcional corrige a posio da
vlvula de uma quantidade proporcional ao desvio e produz assim um aumento
temporrio de energia de entrada representada pela rea A.

22

Controle Automtico de Processo

RESULTANTE

E
F

CORREO
EXATA

POSIO
DA
VLVULA

COMPONENTE DA
AO DERIVATIVA

B
ABRE

COMPONENTE DA
AO INTEGRAL PURA
D

COMPONENTE DA
AO PROPORCIONAL

AUMENTA

SET POINT

TEMPERATURA

MUDANA DE DEGRAU
CARGA

TEMPO

Figura 6
O componente da ao integral pura corrige a posio da vlvula uma velocidade
proporcional ao desvio e produz assim um aumento permanente de energia de entrada
representada pela rea D O componente da ao derivativa corrige a posio da
vlvula de uma quantidade proporcional a velocidade de variao da varivel
controlada. A correo derivativa, forneceu primeiramente a energia representada pela
rea B, e a seguir, retirou a energia representada pela rea C. A curva resultante da
posio da vlvula mostra que primeiramente um excesso de correo foi aplicado
para opor-se ao afastamento da varivel do valor desejado. Este excesso de entrada
de energia representado pela rea E Logo depois uma correo inferior a que seria
necessria aplicada e a varivel volta ao valor desejado. Essa segunda correo
representada pela rea F Nota-se que, finalmente, nem a ao proporcional nem a
ao derivativa permaneceram com qualquer correo na posio final da vlvula;

23

Controle Automtico de Processo

apenas a ao integral produz esta correo que satisfaz exatamente a nova condio
de carga.

Critrios de Qualidade de Controle

O que um bom controle? Existem trs critrios para se analisar a qualidade de


desempenho de um controlador. A escolha de um critrio depende do processo em
anlise O que melhor desempenho para um processo pode no ser para outro.
Veremos nos prximos pargrafos qual o critrio a usar em casos determinados. Todos
estes critrios referem-se a forma e a durao da curva de reao depois de um
distrbio.

Critrio da Taxa de Amortecimento ou rea Mnima


De acordo com este critrio, a rea envolvida pela curva de recuperao dever ser
mnima, ver figura 7. Quando esta rea mnima, o desvio correlaciona a menor
amplitude com o menor tempo. Foi mostrado que esta rea mnima quando a relao
de amplitude entre os dois picos sucessivos 0,25. Isto , cada onda ser um quarto
da precedente.
Este critrio o mais usado de qualidade de controle ou estabilidade. Ele se aplica
especialmente aos processos onde a durao do desvio to importante quanto
amplitude do mesmo. Por exemplo, em determinado processo, qualquer desvio alm
de uma faixa estreita pode ocasionar um produto fora de especificao. Neste caso, o
melhor controle ser aquele que permite os afastamentos desta faixa pelo tempo
mnimo.

24

Controle Automtico de Processo

REA MNIMA
a2 = 0,25 a1

a1
a2

NOVO VALOR DA
VARIVEL

Figura 7

Critrio de Distrbio Mnimo


De acordo com este critrio, as aes de controle devero criar o mnimo de distrbio a
alimentao do agente de controle e a sada do processo. Isto requer geralmente
curvas de recuperao no cclicas similares a curva da figura 8. Este critrio aplica-se
a malhas de controle onde as aes corretivas constituem distrbios aos processos
associados.
Por exemplo, correes repentinas ou cclicas a uma vlvula de controle de vapor pode
desarranjar a alimentao de vapor e causar srios distrbios a outros processos
alimentados pela mesma linha. do mesmo modo, toda vez que se tenha uma condio
onde a sada de um processo a entrada do outro, as variaes repentinas ou cclicas
de sada do primeiro processo pode ser uma mudana de carga intolervel para o
segundo.

DISTRBIO MNIMO

Figura 8

25

Controle Automtico de Processo

Critrio da Amplitude Mnima


De acordo com este critrio, a amplitude do desvio dever ser mnima. A figura 9
mostra a curva. Este critrio aplica-se especialmente

aos processos onde o

equipamento ou o produto podem ser danificados por desvios excessivos, mesmo


sendo de pouca durao. Aqui a amplitude do desvio mais importante que sua
durao.

AMPLITUDE MXIMA

Figura 9
Por exemplo, na fundio de determinadas ligas metlicas, especialmente as de
alumnio, uma ultrapassagem mesmo temporria de temperatura pode queimar o metal
e reduzir consideravelmente sua qualidade. Um outro processo desta espcie o da
nitrao do tolueno na fabricao de TNT (explosivo).
Aqui, se tolerasse que as temperaturas se afastassem de 5 F do set-point, uma
grande reao exotrmica ocorreria, capaz da destruio total do equipamento da
fbrica. Para tais processos, as aes de controle devem ser escolhidas e ajustadas de
maneira a produzir os desvios de menor amplitude.

26