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ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Lista de Exerccios III


Resposta em Freqncia de Sistemas Dinmicos
Diagrama de Bode
Questes do Provo

1.

As Figuras 1-5 apresentam diagramas de Bode de malha aberta de diferentes processos.

i.
ii.

Especificar a funo de transferncia de cada um dos processos.


Para uma entrada do tipo r(t) = sen(100t), qual ou quais processos apresentaro a maior amplitude
no sinal de sada?
O diagrama de Bode da Fig. 3 o nico que apresenta uma fase positiva. Qual o significado fsico
da fase positiva?
Qual dos diagramas de Bode abaixo representa uma funo de transferncia instvel.

iii.
iv.

Fig. 1: Diagrama de Bode n 1.

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Fig. 2: Diagrama de Bode n 2.

Fig. 3: Diagrama de Bode n 3.

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Fig. 4: Diagrama de Bode n 4.

Fig. 5: Diagrama de Bode n 5.

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2.

Um determinado sistema tem a funo de transferencia senoidal descrita pela equao 1. Sabe-se
para a freqncia =100 rad/s, a magnitude do diagrama de Bode de 0dB.

G ( j ) = K

( j + 1)(0.0001 j + 1)
(01
. j + 1)(0.001 j + 1)

(1)

i.

A funo de transferncia completa, descrita em s.

ii.

O valor do ganho K

iii.

Esboce o diagrama de Bode do sistema descrito pela eq. 1.

iv.

Quais so as diferenas entre a funo de transferncia senoidal, descrita pela equao 1 e a


encontrada no item i.

Fig. 6: Diagrama de Bode do sistema descrito pela equao (1).

3.

Identifique a funo de transferncia do sistema utilizando o diagrama de Bode apresentado na


Figura 7

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Fig. 7: Diagrama de Bode do sistema a ser identificado.


4. Para o sistema mostrado na Figura 8, as curvas de resposta em freqncia so determinadas
experimentalmente conforme apresentado nas Figuras 9 e 10. Pede-se determinar:
i. Construir a curva de magnitude da funo de transferncia G1(1)G2(s). Obs: a magnitude deve ser
representada em decibis e a freqncia em rad/s.
ii. Construir a curva de fase da funo de transferncia G1(1)G2(s). Obs: a fase deve ser representada
em graus e a freqncia em rad/s.
iii. Identifique os plos e os zeros associados a funo de transferncia G1(1)G2(s).
iv. Sendo a funo de transferncia representada genericamente pela equao 2, determine o valor do
ganho Ko?

G1 ( s )G2 ( s ) =

K o ii ==1m ( s + z i )
onde m = n de zeros e n = n de plos
jj ==1n ( s + p j )

(2)

v. Qual a resposta de regime y(t) deste sistema para uma entrada de sinal especificada pela
equao 3.
u(t)=10sen(wt) onde t 0 e w = 10 rad/s
(3)

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U(s)

G1(s)

G2(s)

Y(s)

Fig. 8: Sistema da questo 4.

Fig. 9: Diagrama de Bode de G1(s)

Fig. 10: Diagrama de Bode de G2(s).


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5.

Considere um sinal de entrada r(t) do tipo senoidal, para cada um dos sistemas de controle
apresentados na Figura 11 e 12 responda os itens abaixo,

i.
ii.

Considerando K = 20, determine a mxima amplitude possvel no sinal de sada y(t).


Considerando K=20, determine a freqncia do sinal de entrada na qual a amplitude do sinal de
sada mxima.
Considere K = 20, determine a mxima defasagem possvel no sinal de sada y(t).
Considerando K=20, determine a freqncia do sinal de entrada u(t) na qual a defasagem do
sinal de sada mxima.
Existe algum sinal de entrada r(t) peridico de amplitude limitada, que possa instabilizar o sinal de
sada y(t)? Justifique sua resposta.

iii.
i.
ii.

Observao
Sinal de entrada do tipo senoidal pode ser descrito por:
u(t) = sen(t)
onde a freqncia do sinal de entrada 0 < <
A resposta em regime de um sistema linear para uma entrada do tipo senoidal pode ser descrita por:
y(t) = M(j) sen(t + ( j) )
onde M(j) a magnitude do sinal de sada e ( j) a defasagem entre o sinal de entrada e o de sada.

R(s)

U(s)

E(s)

Y(s)

10
(s + 1)(s + 10 )

Fig. 11: Sistema de controle tipo I realimentado.

R(s)

U(s)

E(s)

1
(s + 1)

Y(s)

10
(s + 10)
Fig. 12: Sistema de controle tipo II realimentado.

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6.
i.
ii.
iii.

Para um sistema representado pela funo de transferncia representada pela equao (4) e com o
sinal de entrada do tipo senoidal u(t) = sen(t). Determine
Qual a maior amplitude do sinal de sada, e qual deve ser a freqncia do sinal de entrada para
ocorrer essa amplitude?
Qual a menor amplitude do sinal de sada, e qual deve ser a freqncia do sinal de entrada para
ocorrer essa amplitude?
possvel o sinal de entrada e de sada possurem a mesma amplitude. Se for possvel determine a
freqncia do sinal de entrada em que ocorre tal situao.
Y (s )
s 2 + 2 10 s + 1000
= 0. 1
U (s )
s 2 + 0.2 10 s + 10

7.

(4)

A Figura 13 apresenta o diagrama de bode de um determinado processo.


i.
Com Base nas funes de transferncia apresentadas na tabela 1, obtenha um sistema que
possua a mesma resposta em freqncia apresentada pelo diagrama de Bode do processo
apresentada na Figura 13.
ii.

Considerando um sinal de entrada definido por u (t ) = 5sen(t 45 ) , verifique em


que valor ou faixa de freqncia do sinal de entrada que produz a resposta temporal em
regime dada por:
o

y (t ) = 0.5 2 sen(t )
o
b. y (t ) = 5sen(t 45 )

a.

Fig. 13: Diagrama de Bode de um processo empregado no exerccio 7.


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( s + 10000)
( s + 1000)

0.1( s + 10000)
( s + 10)

10( s + 1)
( s + 100)

10( s + 1)
( s + 10)

0.1( s + 10)
( s + 100)

( s + 1)
( s + 1000)

Tabela 1: Funes de transferncia que podem ser empregadas no item i do exerccio 7.


8.
i.
ii.
iii.
iv.
v.

Com base no circuito RLC apresentado na Figura 14, determine:


Determine a funo e transferncia Vo(s)/Vi(s).
Admitindo R=10k, determine o valor de L e C de tal forma que a resposta em freqncia do
circuito seja a apresentada na Figura 15.
Determine um novo conjunto de parmetros R, L e C de tal forma que a amplitude do sinal de
sada, vo(t), na freqncia de ressonncia seja duas vezes maior, sem que a freqncia de
ressonncia seja modificada.
Admitindo um sinal de entrada do tipo degrau, determine quais parmetros influenciam no tempo
de estabilizao do sistema.
Existe algum sinal de entrada limitado que possa instabilizar o sinal de sada vo(t)? Por qu?

vi(t)

vo(t)

Fig. 14: Circuito RLC.

Fig. 15: Reposta em freqncia do circuito apresentado na Fig. 14.


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9.

Considere uma classe de sistemas dinmicos descritos pela funo de transferncia descrita pela
equao (5).
K ( s 2 + As + B )
G ( s) =
(5)
s 2 + Cs + D
onde: A, B, C e D so os parmetros dos sistema e K o ganho.
Considerando os conjuntos de parmetros e os ganhos apresentados na Tabela 2, e as respostas em
freqncia apresentam na Tabela 3, determine qual a resposta em freqncia de cada um dos
sistemas. Cabe observar que um dos diagramas de Bode apresentados na Tabela 3 no est
relacionado com os conjuntos de parmetros da Tabela 2.
Sistema
1

K
1

A
1000

B
0

C
110

D
1000

0.1

200

10000

100

1100

100000

10000

10

100

0.1

0.01

-450

-2500

0.2

Diagrama de Bode

Tabela 2: Parmetros e ganho dos sistemas.

Diagrama de Bode I

Diagrama de Bode II

Diagrama de Bode III

Diagrama de Bode IV

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Diagrama de Bode V

Diagrama de Bode VI

Tabela 3: Diagramas de Bode dos sistemas dinmicos indicados na Tabela 2.


10.

Considere um sistema dinmico de primeira ordem descrito pela seguinte equao diferencial:
0.1y& ( t ) + y( t ) = 2u ( t )

11.

(6)

i)

Obter a funo de transferncia Y(s)/U(s) considerando as condies iniciais nulas. Qual


o valor de regime da varivel de sada, y(t), para uma entrada do tipo degrau unitrio?

ii)

Admitindo (6) em regime de operao permanente senoidal com u (t ) = sen t ,


determinar as equaes de mdulo e fase da funo de transferncia Y(s)/U(s) em funo
da freqncia .

iii)

Considerando =1 rad/s, 5 rad/s, =10 rad/s, =50 rad/s, e =100 rad/s, esboar o
grfico modulo x freqncia [rad/s] e o grfico fase[graus] x freqncia [rad/s].

iv)

Qual a relao entre o valor do modulo encontrado na freqncia de 1 rad/s e o valor de


regime y(t) encontrado no item i.

v)

Determinar a sada y(t) em regime de operao permanente senoidal considerando o sinal


de entrada u ( t ) = 5 sen t com freqncia valendo: =1 rad/s, =10 rad/s e =100
rad/s. Comentar a influncia do aumento da freqncia no mdulo e na fase do sinal de
sada com respeito ao sinal de entrada u(t).

A funo de transferncia de um compensador de atraso de fase dada por


Y ( s)
Ts + 1
=K
,
Ts + 1
U ( s)

>1

(7)

Analisando a resposta em freqncia deste sistema e considerando como entrada um sinal senoidal com
amplitude unitria e freqncia varivel u(t) = sen(t) verifique se as afirmaes abaixo relacionadas so
verdadeiras.
i)
ii)

iii)

Para freqncias do sinal de entrada muito altas ( ) o valor da amplitude do


sinal de sada tende para K.
A maior defasagem entre o sinal de entrada e de sada ocorre na faixa de freqncia
1
1
< < .
T
T
Para freqncias do sinal de entrada muito baixas ( 0 ) o valor da amplitude do
sinal de sada tende para 0.

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A Tabela 4 apresenta as respostas ao degrau unitrio de seis sistemas dinmicos distintos, bem
como as respostas em freqncia de apenas cinco sistemas dinmicos. Com base na analise dos
grficos, relaciona cada uma as respostas temporais a respectiva reposta em freqncia relacionada
ao mesmo sistema dinmico.
Cabe observar que uma das respostas temporais apresentadas no est relacionada com nenhum dos
diagramas de Bode mostrados na Tabela 4.
12.

(a)

(b)

(c)

(1)

(2)

(3)

Tabela 4: Repostas temporais e repostas em freqncia de sistemas dinmicos.


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(4)

(d)

(5)

(e)

Relacione a resposta temporal com a respectiva


resposta em freqncia.
(a)
(1)
(b)
(2)
(c)
(3)
(d)
(4)
(e)
(5)
(f)

(f)

Continuao da Tabela 4: Repostas temporais e repostas em freqncia de sistemas dinmicos.

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