Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
RESUMEN
El desarrollo de la prctica de este laboratorio consiste en tres puntos esenciales que ilustran de
manera introductoria
1() =
4 3 + 3 2 + 10 + 4
5 + 6 3 + 7 + 10
2 3 + 6 2 + + 4
2() = 20 6
+ 3 5 + 5 4 + 6 3 + 15 2 + 3 + 2
Figura 1. Funciones de transferencia a ingresar por lnea de comandos de MATLAB.
INTRODUCCION A MATLAB
INTRODUCCION A MATLAB
Sin embargo para ese propsito MATLAB tambin cuenta con funciones que obtienen
los polos y ceros de una funcin de transferencia dada, las siguientes imgenes muestran
cmo se utiliza cada una de ellas. Luego los parmetros obtenidos se pueden utilizar para
ingresar la funcin de transferencia con la funcin zpk.
Ahora que ya se cuentan con los parmetros necesarios de la funcin zpk(), la funcin de
transferencia puede ingresarse correctamente como lo ilustra la figura 5.
INTRODUCCION A MATLAB
INTRODUCCION A MATLAB
INTRODUCCION A MATLAB
>> pzmap(h2); sgrid %Graficamos h2 con la funcin pzmap() y sgrid crea la cuadricula.
INTRODUCCION A MATLAB
3- El tercer punto muestra otra herramienta importante para aplicarla a los sistemas de
control, se trata de las instrucciones parallel(h1,h2), serie(h1,h2) y feedback(h1,h2),
pertenecientes al Control System Toolbox, las cuales permiten obtener la funcion de
transferencia conforme a interconexiones de bloques.
Para el proposito de ver el funcionamiento de estas isntrucciones se desea obtener la
funcion de transferencia del diagrama de bloques de la figura 11.
INTRODUCCION A MATLAB
( + 4)
6
, 2() = 2
,
(2 + 2)
+ 10 + 16
4() =
1
,
() =
3() =
1
0.1 + 1
3(6 + 1)
2
, ( ) =
2 + 2
40 + 2
G3
Gc
G2
G1
G4
G3
Gc
G1G2
G4
INTRODUCCION A MATLAB
Y
G1G2+ G3
Gc
G4
R
Gc
G1 G2 G3
1 H (G1 G2 G3 )
Gc G4 [G1 G2 G3 ]
Y
G4
1 H (G1 G2 G3 )
INTRODUCCION A MATLAB
Figura 13. Lneas de cdigo del archivo.m para reducir el diagrama de bloques.
Figura 14. Captura de lnea de comandos donde se muestra la ejecucin del archivo ejemplo.m
INTRODUCCION A MATLAB
ASIGNACIONES
1. Disear un archivo .m para calcular y graficar los polos y ceros de las siguientes
funciones. Adems brinde una breve explicacin de los resultados obtenidos.
) () = 10
) () =
( + 3)( + 5)
2 2 + 4
(
)
,
)
=
( + 2)( + 8)(2 2 + 4 + 10)
(3 + 1)( + 2)( 2 + 2 + 3)
4 5 + 3 + 16 2 + 7
3 3 + 6 2 + 8 + 4
INTRODUCCION A MATLAB
Figura 16. Ejecucin de archivo asignacin_a.m para obtener el grafico de polos y ceros.
INTRODUCCION A MATLAB
INTRODUCCION A MATLAB
Las imgenes anteriores reflejan el gran potencial que tiene MATLAB para el anlisis de
sistemas de control representados por su funcin de transferencia, ya que facilita obtener
su diagrama de polos y ceros en el plano S con una sola funcin. Cabe mencionar que la
forma en que est escrita la funcin de transferencia es importante, ya que incurre en la
claridad para identificar los polos y los ceros de la funcin en el grafico obtenido. En el
grafico los ceros estn representados por crculos pequeos y los polos por una X,
ambos en color azul.
INTRODUCCION A MATLAB
INTRODUCCION A MATLAB
INTRODUCCION A MATLAB
INTRODUCCION A MATLAB
En la figura 23 se muestra los comandos utilizados para ingresar los polos y ceros de la
seccin obtener la funcin de transferencia y la grfica de polos y ceros.
Figura 23. Comandos para obtener funcin de transferencia y grfico de ceros y polos.
INTRODUCCION A MATLAB
Figura 26. Comandos para obtener funcin de transferencia y grfico de ceros y polos.
INTRODUCCION A MATLAB
INTRODUCCION A MATLAB
Para este siguiente literal el procedimiento es similar al anterior. Las imgenes muestran el
proceso.
Figura 29. Comandos para obtener funcin de transferencia y grfico de ceros y polos.
INTRODUCCION A MATLAB
Figura 32. Comandos para obtener funcin de transferencia y grfico de ceros y polos.
INTRODUCCION A MATLAB
INTRODUCCION A MATLAB
4. Obtener la funcin de transferencia Y/X del siguiente diagrama utilizando los comandos
de la Control System Toolbox de MATLAB (podra ser necesaria la simplificacin del
diagrama mediante lgebra de bloques, previo al uso de MATLAB).
+4
,
2 2 + 9
2 = + 7,
1 = 2 + 3 + 9,
2 =
1 =
2 + 1
,
4 + 2
3 =
+5
4 + 2
3 = 2 + 1
Al aplicar la reduccin del diagrama original al de la figura37, ya es posible trabajarla con los
comandos de Matlab.
11//GG22
X
+
-
G1
+
G2
H2
+
G3
H1
H3
Figura 36. Diagrama de bloques reducido a una forma adecuada para trabajarlo en Matlab.
INTRODUCCION A MATLAB
Las siguientes lneas de cdigo, pertenecen al archivo asignacion4.m con el cual podr resolverse
el diagrama de bloques.
%Asignacion 4
%Primero se definen las funciones de las cajas de forma simbolica
s = tf('s');
G1=(s+4)/(2*s^2+9);
G2=s+7;
G3=(s+5)/(4*s+2);
H1=s^2+3*s+9;
H2=(s^2+1)/(4*s+2);
H3=2*s+1;
%Reduciendo el diagrama con los comandos de control
%aplicando feedback a G1 y H1
re1 = feedback(G1, H1, +1);
%Aplicando series a G2 y rs1
re2 = series(re1,G2);
%aplicando feedback entre H3 y rs2
re3 = series((1/G2),H2);
%aplicando parallel entre Hs2 y G3
re4 = feedback(re2,H3);
%aplicando series entre rs4 y rs3, esta sera la respuesta
re5 = parallel(re3,G3);
%mostrando resultado final
Hs=series(re4,re5);
Al ejecutar el archivo asignacion4.men Matlab se obtiene la funcin de transferencia como lo
muestra la figura 37.
Figura 37. Funcin de transferencia obtenida del diagrama de bloques de la figura 36.
INTRODUCCION A MATLAB
INTRODUCCION A MATLAB
6. Investigue el uso de la funcin sym de MATLAB y compare el uso de sta con la forma
simblica desarrollada en la prctica, Cul resulta mejor para usted?
La funcion sym() es una funcin de matlab que permite crear variables simblicas, la
herramienta Symbolic Math Toolbox define un nuevo tipo de dato denominado objeto simblico,
que representan a variables, expresiones y matrices.. El argumento de sym es una cadena de
caracteres (string) entre comillas simples. Por ejemplo,
>> sym('x')
>> sym('2')
>> sym('1/3')
Figura 39. Ejemplo de uso de funcin sym.
Se han creado tres objetos simblicos, x es una variable, 2 es un nmero y 1/3 es una fraccin.
Vamos a apreciar la diferencia entre operar con nmeros a operar con objetos simblicos.
>> sqrt(2)
ans = 1.4142
>> sqrt(sym('2'))
ans =2^(1/2)
>> 2/3+1/2
ans = 1.1667
>> sym('2/3')+sym('1/2')
ans =7/6
>> sin(pi)
ans = 1.2246e-016
>> sin(sym('pi'))
ans =0
Figura 40. Aplicacin de funcin sym.
La diferencia entre esta funcin y la utilizada en la prctica es la simplicidad ya que con esta se
puede realizar de forma ms rpida las formas simblicas, adems de poder obtener ms de un
objeto simblico con un solo comando. Sin embargo para uso particular la forma simblica vista
en la prctica es ms prctica.
INTRODUCCION A MATLAB
7. *Problema adicional: Escriba un archivo .m que tenga como argumentos de entrada los
polos, ceros y ganancia de una funcin de transferencia y devuelva como respuesta la
funcin de transferencia correspondiente. Es decir, realice una cdigo en MATLAB que
haga la misma funcin que zpk(z,p,k). [Sugerencia: Investigue las funciones de MATLAB
relacionadas a los polinomios.]
Como requisito su archivo deber ser capaz de devolver la siguiente funcin de
transferencia, por lo cual es necesario que obtenga previamente los polos y ceros de la
misma:
4 ( + 4)
H(s) = 2
+ 2 + 10
INTRODUCCION A MATLAB
OBSERVACIONES Y SUGERENCIAS
INTRODUCCION A MATLAB
BIBLIOGRAFIA.