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COMUNICACIONES
INDUSTRIALES
BUSES DE CAMPO
Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
Funciones
Ctrl. de
Procesos
Ctrl
Lgico
FIELDBUS
DEVICEBUS
SENSORBUS
Bit
Byte
Tipo de
Paquetes datos
Sensorbus:
Devicebus:
Smart
Device
Bit I/O
Impacc
Seriplex
AS-i
PROFIBUS FMS
ControlNet
Device Bus
SensoPlex
Interbus-S
ECHELON
PROFIBUS PA
Modbus + / DH+
PROFIBUS DP
Block
I/O
Control Bus
SDS
Process
Unit
World FIP
Field Bus
DeviceNet
Plant
FOUNDATION Fieldbus
Buses de campo
Sensor Bus
Consorcios y organizaciones
Problemas en normalizacin ===> especificaciones de distintos proyectos:
Fieldbus Foundation
ISP : Interoperable System Project ( desaparecido)
PTO: Profibus Trade Organisation
ODVA: Open Device Net Vendor Association
World FIP.Organisation......Etc.
ASi
CANbus
DeviceNet
FIPIO
P-Net
LonWorks
InterBus-S
BAC-net
WorldFIP
PROFIBUS
FOUNDATION Fieldbus
Control Net
Swift-Net
HART
Modbus
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
Actuator Sensor
Interface
(ASi)
Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica
AS-i en automatizacin
Para conectar sensores y actuadores con controladores
Nivel de control
Maestro
Nivel de campo:
CAN
DeviceNet
FIP
Sensores y actuadores
Ahorro de cableado
Con AS-i
Cableado tradicional
M1
M2
M3
C1
C2
C3
Maestro
C4
Maestro Esclavo
Hasta 31 esclavos por maestro
Host
Master
Slave
Slave
Slave
Slave
AS-i Power
Supply
Slave
Slave
Slave
Slave
Slave
Slave
Maestro-Esclavo
En la versin 2.1 se pueden direccionar dos esclavos A y B en cada nodo oero se chequea uno
por ciclo
Host
M a s t e r Calls
M a s te r
SL 1
SL 2
SL31
31
S l a v e Answers
SL 1
Extensin de la red
Longitud mxima de todos los cables AS-i en un segmento : 100m
Se puede extender la red hasta 300m usando extender o repeater
Supply
Master
Supply
Extender
Repeater
Slave
Slave
Segment
max. 100 m
Slave
Slave
Segment
max. 100 m
Slave
Segment
max. 100 m
Direccionamiento y parametrizacin de
esclavos
Master
Addressing unit
Programming
and service unit
AS-Interface Master
projected
parameter
Slave 1 1 1 1 0
Slave 2 1 1 1 1
actual
parameter
1110
1111
Parametrizacin a distancia
1100
Slave 1
Slave 31 1 1 0 0
AS-i Slave 20
actual
parameter
1110
1100
Slave 31 1 0 1 0
1010
Cableado
Cable Plano
mechanical coded
flat cable
Cable standard
1.5 mm
standard
standard
round
roundcable
cable
2,9 mm
piercing connectors
AS-Interface
electric-mechanics
6...10 mm
shielded
shielded
round
roundcable
cable
Topologa
Estrella
Linea
Rama
Controlador
Controlador
Controlador
Maestro
Maestro
Maestro
Maestro
Arbol
Controlador
Maestro
Maestro
Maestro
Maestro
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
Esclavo
una toma
D1 = Seal de sensor
D2 = Seal de actuador
IC esclavo
AS-Interface
1 Carcasa de
mdulo
D3 = Seal de actuador
P0
Watchdog
Alimentacin elctrica
Seales analgicas
Algunas fotos
Safety
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
Estndar ISO.
Amplia disponibilidad de dispositivos comerciales.
Alta difusin en la CEE (Alemania), Japn y EEUU
-http://www.can.bosch.com
CAL
CAN Documentos
Device
CANopen
SDS King
de CiA
Net
PCAL
dom
Red
Enlace
Fsica
Especificacin CAN
ISO 11898
CAN Phy (ISO 11898)
Especificacin CAN
- El protocolo abarca las capas fsica (parcialmente) y de enlace de datos.
- Velocidad hasta 1 Mbps.
- Protocolo de comunicaciones orientado a los mensajes
- Arbitraje por prioridad de mensajes (CSMA/AMP) - Resolucin de colisiones.
- Alta probabilidad de deteccin de errores.
- Capacidad de implementar control en tiempo real.
- Escalabilidad.
- PDU (protocol data unit): tramas (frames)
de datos/ remotas/ de error/ de sobrecarga
Especificaciones
CAN 1.2
2048 (211) identificadores de objeto
formato de tramas estndar
CAN 2.0
ms de 500 millones (229) de identificadores
formato de tramas extendido
Arbitracin
Dos estados lgicos definidos dentro del bus: recesivo y dominante.
Equivale a una compuerta lgica AND:
Nodo 1
Nodo 2
A
B
A.B
N1 N2 Bus
B A.B
D
D
R
R
0
0
1
1
0
1
0
1
Bus
D
R
D
R
D
D
D
R
0
0
0
1
1 lgico y 0 lgico
Trama de datos
RTR
Delimitadores
recesivo
dominante
1
11/29
Identifi_
cador de
objeto
0 ... 64
Campo de datos
Segmento
Campo
de control CRC
Campo de
Campo de CRC
Arbitraje
Inicio de trama
Trama de datos
15
111
Campo
de fin
de trama
Espacio
inter-trama
Ranura
de ACK
Campo de
Acknowledge
Deteccin de errores
Cuando una estacin transmite una trama de error, el resto de las estaciones
activas en la red replican con sendas tramas de error. La sealizacin del error
queda formada por la concatenacin de tramas de error de todas las estaciones activas.
Globalizacin del error
Distintas condiciones desencadenan la transmisin de una trama de error (errores
detectables por protocolo):
error orientado al transmisor
errores
simples
errores de bit
error orientado al receptor
errores de bitstuff
errores de CRC
errores de formato (en delimitadores del CRC y del ACK, y EOF)
errores de ACK
errores de sobrecarga
errores de formato de la trama de sobrecarga
errores por condicin de sobrecarga inconsistente
(detectables como errores de bittuffing, deCRC o de formato)
PMA
A 1Mbit/s Ld<0.3 m
Condicin recesiva :
CAN_H < CAN_L + 0.5V
Condicin dominante:
CAN_H >CAN_L + 0.9V
La tensin diferencial en
un nodo est dada por la
corriente en la resistencia
diferencial
Transceivers
Velocidades recomendadas
CiA DS -102
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
DeviceNet
Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica
Qu es DeviceNet?
Es un enlace de comunicacin de bajo costo para conectar dispositivos
industriales a una red y eliminar cableado costoso
DeviceNet es una solucin simple de
Fines de carrera
comunicacin en red que reduce el costo
sensores fotoelctricos
y tiempo para cablear e instalar
sensores inductivos
dispositivos de automatizacin industrial,
vlvulas
al mismo tiempo que provee
arrancadores de motores
intercambiabilidad de componentes
lectores de cdigo de barras
similares de distintos fabricantes
variadores de frecuencia
La especificacin y el protocolo son abiertos
Basado en CAN
Usa los chips CAN Standard
Capas OSI
ISO Layer 7
-Application
ISO Layer 2
-Data Link
ISO Layer 1
-Physical
ISO Layer 0
-Media
{
{
{
Application Layer
Data Link Layer
Physical Signaling
Transceiver
Transmission Media
DeviceNet
Application Layer
Specification
}
}
CAN Protocol
Specification
DeviceNet
Physical Layer
Specification
Especificacin DeviceNet
Prestaciones del protocolo de comunicacin
- Peer-to- peer
-Master-Slave
-Productor- Consumidor
-Hasta 64 MAC IDs (nodos)
cada nodo infinitas I/O
Modelo de Objetos
-Cada nodo se modela con una coleccin de objetos
- Un objeto provee una representacin abstracta de un componente particular de
un producto
Productos DN
Hardware
Interfaces para controladores
Scanner
Modulo de comunicacin
Gateway
I/O distribuidas
Interfases con otras redes
Interfases para PCs
Sensores y actuadores
Interfases operador
Software
Monitores y gestionadores de red
Herramientas de diagnstico
Medio Fsico
Medio Fsico
Admite varias
Topologas
Bsica :
Tronco
(trunk)- rama
(drop line
-spurs)
CAN y DeviceNet
Uso de CAN ID
11 bits
10
IDENTIFIER BITS
7 6 5 4 3
Group 1 Msg ID
MAC ID
Group 3
Message ID
0 HEX RANGE
IDENTITY USAGE
000-3f
Message Group 1
400-5f
Message Group 2
Source MAC ID
600-7bf
Message Group 3
Group 4 Message ID
(0-2f)
7c0-7ef
Message Group 4
7f0-7f
Source MAC ID
Group 2
Message ID
Grupo 1: ID 0 a1023
Para establecer quien y
Grupo 2: ID 1024 a 1535
cuando usa los IDs
Grupo3: ID 1536 a 1983
CONEXIONES
10
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
IDENTIFIER BITS
8 7 6
Group 1
Message ID
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1
Source MAC ID
DESCRIPTION
Group 1
Fragmentacin
Modelo Objetos
protocolo de
mensajera
perfiles de
dispositivos
Servicios
Gestin de
datos
Modelo de Objetos
Cada nodo se modela
como una coleccin de
objetos
representacin abstracta
de un componente
particular dentro de un
producto
lo que no est descripto
como objeto no es visible a
travs del CIP
Tipos de conexiones
Conexiones de I/O o de
mensajera implcita
proveen caminos dedicados
entre una aplicacin productora
y una o ms aplicaciones
consumidoras
Para datos orientados a
control, de tiempo crtico.
De mensajera explcita
Provee un camino punto a punto
multipropsito entre dos
dispositivos
Tipo REQ-ANS
Objetos aplicacin
Register Object
Discrete Input Point
Register Object
Discrete Input Point Object
Discrete Output Point Object
Analog Input Point Object
Analog Output Point Object
Presence Sensing Object
Group Object
Discrete Input Group Object
Discrete Output Group Object
Discrete Group Object
Analog Input Group Object
Analog Output Group Object
Analog Group Object
Position Sensor Object
Perfiles de dispositivos
Todos lo dispositivos del mismo tipo deben tener una identidad comn e igual
modo de comunicacin .
Interoperabilidad e Intercambiabilidad
Definicin del los
Definicin del modelo
Definicin del formato
parmetros
de objetos
de datos de I/O
configurables y de las
Esquema con tipo y
Definicin del objeto
interfaces pblicas
cantidad de objetos
de ensamblado
a esos parmetros
Como cada objeto
Direccin de
Esta informacin se
modifica el comporlos componentes
incluye en la EDS
tamiento
de datos deseados
Interfases de
cada objeto
DC Drives
Contactor
Motor Starter
Soft Start
Human Machine Interface
Mass Flow Controller
Pneumatic Valves
Vacuum Pressure Gauge
ControlNet Physical Layer
PERFIL DE VARIADOR CA
A-B
Segn perfil de start/stop
Dispositivo fwd/rev
accel/decel
Adicional
Fabricante
A-B
eng. units
power calc.
Mitsubishi
start/stop
fwd/rev
accel/decel
Magnetek
start/stop
fwd/rev
accel/decel
Mitsubishi
foreign lang.
temp. calc.
Magnetek
(none)
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
FOUNDATION Fieldbus
Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica
Fieldbus Host
I.S.
Controller
Fieldbus
I/O
Subsystem
AMS
System
HF
HF
HF
I.S.
I.S.
I.S.
4-20 mA
+ HART
I.S. = Intrinsically Safe
AI = Analog Input
AO = Analog Output
PID = Proportional Integral Derivative Controller
FF y el modelo OSI
Redes FF
31.25 Kbit/s
Alimentacin por el bus
Opcin Seguridad Intrnseca
Hasta 1900 metros
Niveles de seal
Codificacin
Partes de la trama
Conexiones fsicas
TOPOLOGAS
Bus con
derivaciones
Punto a punto
Daisy-Chain
rbol
Alimentacin
Dispositivos
32 dispositivos con alimentacin
separada.
12 dispositivos alimentados por el bus,
ms una interface.
4 dispositivos por barrera Intrnseca.
pueden conectarse o desconectarse en
funcionamiento.
9-32 VDC
Filtro adaptador de impedancia
permite la utilizacin de fuentes
convencionales
Regula la tensin en el fieldbus,
para mantenerla estable ante la
conexin y desconexin de
dispositivos
Limitaciones
MAC
Determinstico y
centralizado
Dos tipos de dispositivos:
Bsicos: no pueden ser LAS
Link Master ( pueden ser
LAS)
Dos tipos de
comunicaciones:
cclica o sincrnica
(scheduled)
aciclica o
asincrnica( unscheduled)
Modelo Editor-Suscriptor
(publisher-Suscriber)
LAS
Gestin Comunicacin cclica :
con lista de los datos cclicos
Variable Periodicidad Tipo
(ms)
A
5
INT-8
Tiempo
(microseg)
170
10
INT-16
178
15
OSTR-32 418
20
UNS-32
30
SFPOINT 290
194
Comunicacin
Comunicacin
cclica
Comunicacin
acclica
Si el LAS cae, alguno de los otros nodos Link Master se convierte en LAS: BLAS
(Backup LAS)
Sincronizacin
temporal
Peridicamente
el LAS
distribuye un
mensaje Time
Distribution (TD
) para que todas
las estaciones se
sincronicen
1- El cliente recibe el PT y
envia la REQ
2-El servidor envia la ANS
cuando recibe el PT
Uso: para ajustes de
variables y gestin de
alarmas
DISTRIBUCION DE
REPORTES
uno a muchos
EDITORSUSCRIPTOR
uno a muchos
por buffer
1- El CD puede ser
gestionado por el LAS
o por una estacin
suscriptora con el
Token
Uso: Datos de control
Capa Usuario
La aplicacin del usuario accede a la red mediante bloques que
representan diferentes funciones de aplicacin
Bloque de recursos:
Describe caractersticas del
dispositivo:Nombre, fabricante,
numero de serie
Uno por dispositivo
Bloques Transductores
Uno por cada bloque de I/O :.(Fecha de
calibracin/ Unidades de conversin/
Precisin
Bloques funcin
Las funciones de un
dispositivo se determinan
por los FBs
Comunicacin AI (LAS)
20
PID (valvula)
30
Ao (vlvula)
50
Macrociclo
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
PROFIBUS
P R O C E S S F IE L D B U S
Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica
Rango de aplicacin
Red abierta para procesos ( Process Fieldbus)
3 protocolos:
Decentralized Peripheral (DP)
FMS se emiti en
1990, DP en 1993 y
PA en 1995
Asociaciones de usuarios
16 grupos regionales
unidos bajo PROFIBUS
International -PI
PROFIBUS Nutzer
Organization (PNO)
PROFIBUS Trade
Organization (PTO) U.S.
Comunicacin
Maestros o estaciones
activas
Pilotean la transmisin de
datos
Un maestro puede emitir
libremente cuando posee el
token
Esclavos o estaciones
pasivas
Equipos perifricos ( bloc de
E/S, vlvulas, actuadores)
No tiene derecho por s
mismos a acceder al bus
Adquieren mensajes emitidos
por otros o transmiten a
requerimiento del maestro
Fibra ptica
Tipos de conductores disponibles
Instrum. p/
acoplador
9 (Eex)
32 (no ex)
Acopladores de segmento:
son convertidores de RS485 a IEC
1158-2 transparentes al protocolo
Su utilizacin limita la velocidad
mxima del segmento a 93.75 kBits/s
Acopladores de Enlace:
Agrupan el conjunto de aparatos del
segmento en un nico esclavo RS485
La velocidad del segmento no est
limitada
PA
Longitud de lnea
Funciones de la FDL
MAC, Seguridad de datos, Gestin de protocolos y telegramas de transmisin
MAC
Token ring:Reservado para estaciones complejas
Acceso de cada master al bus por lo menos una vez cada cierto tiempo (config)
Maestro- esclavo:
Permite al maestro con el token acceder a sus esclavos para enviarles mensajes o leer sus
mensajes.
Logical Token Ring
PROFIBUS Master
PROFIBUS Master
PROFIBUS Master
Caractersticas DP
Destinado a comunicaciones cclicas e
intercambios rpidos, entre controladores de celda
1 ms (a 12 Mbits) para
(PLC o PC) o sistemas de supervisin y periferia
transmitir 512 bits de entrada descentralizada.
y 512 bits de salida a 32
Funciones de base y Funciones extendidas
estaciones
Transmisin de todas las
entradas salidas en un slo
ciclo
Se transmiten los datos con
el el servicio SRD
Velocidad:
Diagnstico: a travs de
mensajes dedicados
Diagnstico de estacin
Diagnstico de mdulo
Diagnstico de una va
Mono maestro
Un nico controlador
controla el intercambio con
los esclavos
Tiempo de ciclo ultra corto
Multi maestro
Varios maestros comparten
el bus
Puede haber varias sub
redes independientes cada
una dependiendo de un
master DPM1
Las E/S de los esclavos
pueden ser ledas por todos
los maestros
Un slo master (DPM1)
puede escribir las salidas
Configuracin monomaestro
Transmisin cclica
Funciones DP Extendidas
PROFIBUS
FMS
Perfiles aplicativos
Perfiles Aplicativos
Describen la interaccin de los perfiles de comunicacin y perfiles
fsicos en ciertas aplicaciones o equipos:
Automatizacin de procesos
Gestin de edificios
Control de velocidad
Encoders
Definen el comportamiento de los equipos de campo en el bus
Profibus PA: describe los parmetros y los bloques funcin de
instrumentos de procesos ( transmisores, vlvulas, posicionadores)
Variacin electrnica
HMI
Perfil PA
Para automatizacin de procesos: utiliza el soporte fsico IEC 61158-2
Define
Parametrizacin y comportamiento de instrumentos independientemente del
fabricante
Descripcin de funciones y comportamiento del instrumento
Bloques funcin
Parmetros de transmisor
Perfil PA
Se compone de
Una especificacin general
Contiene las definiciones aplicables al conjunto de instrumentos
Fichas tcnicas de equipos
Informaciones propias de cada tipo de instrumento
Equipos: Captadores de presin, nivel, temperatura y caudal, Entradas y salidas
analgicas y TON, Vlvulas , posicionadores, analizadores
Bloques funcin PA
Archivos GSD
Especificaciones generales
Fabricante, versin, velocidades posibles, afectacin de seales
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
ControlNet
Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica
Caractersticas
Red simple y de instalacin econmica
Ofrece instalacin flexible
Soporta cualquier topologa ( bus, estrella, rbol)
Los taps se pueden conectar en cualquier punto de la red
Mximo 99 nodos
Posicionamiento
Protocolos
Medio Fsico
Capa Fsica
Tres variantes:
RG6 ( cable TV) coaxial con
conectores BNC en bus
Fibra ptica en punto a punto
NAP (Network Acces Port ):
conexin local RS422 que
permite acceso temporal par
instalacin, programacin y
mantenimiento.
Hasta 99 nodos
Distancias:
1000 m con dos nodos
250 m con 48 nodos
25 km con repetidores
5 Mbits/s
Codificacin Manchester
Paquetes incluyen CRC de 16 bits
Arquitectura
hardware
Controladores (PLC,
PC)
Terminales de
programacin
Terminales
operador
Racks de I/O
Software
de programacin
herramientas de
configuracin
de interfase operador
Acceso al medio
CTDMA ( Concurrent Time Domain Multiple Acces)
Divisin de tiempo en ciclos repetitivos denominados NUT (Network Update
Time) . 2 a 100 ms
MAC
Comunicacin asincrnica:
Se realiza en el intervalo que queda libre en el NUT despus que todas
las estaciones se pasaron el token una vez
Al final del NUT hay un periodo para sincronizacin Guardband
mantenimiento:
el nodo de menor direccin transmite trama de sincronizacin
Tramas MAC
Para incrementar la eficiencia, los diversos paquetes de datos (Lpacket)
provenientes de la aplicacin se ensamblan dentro del nodo en una trama
MAC
Los paquetes de datos no contienen direccin de emisor y receptor sino slo
un CID ( Connection ID): Modelo Productor Consumidor
Capas superiores
Otros
Objetos
Control Net
Object
ControlNet
4 tipos de dispositivos desde el
punto de vista de transmisin:
Servidores de mensajera explcita
Slo pueden responder a
mensajes explcitos
Servidores de mensajes de I/O ( o
adaptadores)
No pueden iniciar conexiones de
I/O
Una vez iniciadas las conexiones
de I/O pueden enviar mensajes
mltiples de I/O con diferentes
triggers
Adaptadores con clientes de
mensajera explcita
dispositivos full (scanners):
Gestin de red
Provee re-scheduling dinmico
cada nodo tiene una copia de los
parmetros de enlace e informacin de
scheduling propia
Nodos especficos (Keeper nodes)
tienen una copia del scheduling y
parmetros globales
Keeper primario : asegura la
consistencia general de la
configuracin en arranques y
reconfiguraciones on line
Keepers secundarios: son backup
del primario