SEP SEIT DGEST

Instituto Tecnológico De La Piedad

Maquinas Eléctricas

Práctica Motor a Pasos

Ing. Electrónica

Iván Aguilera Rodríguez

6°E

La Piedad, Mich 29/05/10

Introducción:
En la aplicación en una empresa cuando se requiera de algún movimiento exacto y
preciso quizá el motor a pasos sea la respuesta para ese problema. El motor a pasos es un
dispositivo que puede moverse con una exactitud y precisión para mover cualquier cosa
que lo necesite. En lo siguiente se explicará su funcionamiento y se aprenderá de él
también para futura experiencia al trabajar con este tipo de dispositivo.

Marco Teórico:

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la

vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°)
y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien
totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará enclavado
en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no
circula corriente por ninguna de sus bobinas.

En este capítulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imán permanente, ya
que estos son los mas usados en robótica.

Principio de funcionamiento

Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación
(o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
 Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

• Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de
dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada
 para realizar un movimiento. En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de
control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se
aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para
controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos
H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo
y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso
de H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bis).

Material:

Motor a pasos

Microcontrolador

Multimetro
Desarrollo:
1. Se tuvo que encontrar la secuencia del motor a pasos para poder dar los exactos
pulsos para que girará
2. Se armo el circuito necesario para poder controlar el motor a pasos
3. Usando un microcontrolador se programa la secuencia para el motor a pasos
ADCON1=$0F; para poner puerto a y b como digitales

TRISB.0=0
TRISA.4=1
TRISA.5=1

ledtes var portb.1

boton1 var porta.4
boton2 var porta.5
amarillo var portc.0 ;relevador 3
rojo var portc.1 ;relevador 2
cafe var portc.2 ;relevador 1

gosub test:

inicio:
pause 100
if boton1=0 then paso1
if boton2=0 then secuencia
goto inicio

paso1:
anti1:
pause 200
if boton1=0 then anti1
high amarillo
high rojo
low cafe
pause 200
if boton1=0 then paso2
goto paso1

paso2:
anti2:
pause 200
if boton1=0 then anti2
high amarillo
low rojo
high cafe
pause 200
if boton1=0 then paso3
goto paso2

paso3:
anti3:
pause 200
if boton1=0 then anti3
high amarillo
high rojo
low cafe
pause 200
if boton1=0 then paso4
goto paso3

paso4:
anti4:
pause 200
if boton1=0 then anti4
high amarillo
low rojo
high cafe
pause 200
if boton1=0 then inicio
goto paso4

secuencia:
pause 50
high amarillo
high rojo
low cafe
pause 50
high amarillo
low rojo
high cafe
pause 50
high amarillo
high rojo
low cafe
pause 50
high amarillo
low rojo
high cafe
goto secuencia

test:
pause 200
high ledtes
pause 200
low ledtes
return

end

4. Se reviso el circuito para que no tuviera errores que causaran algún mal
funcionamiento
5. Tomamos nota del motor a pasos funcionando
Resultados:

Al dar la secuencia correcta pudimos hacer que girará el motor a pasos, pero no
todas las bobinas recibieron pulso ya que no se pudo agregar el relevador de más que se
ocupaba. Esto causo que el motor a pasos se calentará, pero aún así funciono.

Conclusión:

Se hizo una práctica usando el motor a pasos para entender su funcionamiento y

para aprender de errores que podamos tener con este tipo de dispositivo para futuro
conocimiento. La práctica fue de gran importancia porque si hubo dificultades al hacer
trabajar al motor a pasos, lo cuál nos ayudo a encontrar el error y así obtener la
experiencia para poder resolver problemas con este tipo de motor.

Bibliografia:

-http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm
-http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_paso