UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FUNCIONES
VECTORIALES DE
VARIABLE REAL

ING. OMAR CASTILLO PAREDES

Callao- 2016

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

INTRODUCCIN

Esta edicin del presente material ha sido elaborado para servir de apoyo en el
aprendizaje del tema de funciones vectoriales de una variable real para los estudiantes de
Ingeniera Industrial de la Universidad Nacional del Callao.

Cada seccin comprende el desarrollo terico del tema, ejemplos de aplicacin y

ejercicios propuestos para fijar el aprendizaje, estos deben ser complementados con los
ejercicios y problemas que aparecen al final del material a manera de reforzamiento de lo
aprendido.

Se entiende que el lector est familiarizado con los temas de clculo diferencial e
integral de funciones reales de una variable real y con la teora vectorial fundamentalmente.
Sucesivamente se desarrollan la definicin de las funciones de R en Rn, la grfica del
rango, la parametrizacin de curvas, el clculo diferencial e integral, el triedro mvil curvatura
, torsin y las frmulas de Frenet Serret .

Cualquier sugerencia o comentario se agradecer y servir para mejorar futuras

ediciones de este material.

OMAR CASTILLO PAREDES

Callao, Agosto 2015

ooccpp@hotmail.com

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

INDICE
Pg
Seccin 1 Funciones de R en Rn

1.1 Definicin

1.2 Operaciones con funciones vectoriales de una variable real

1.3 Curvas en Rn

1.4 Parametrizacn de curvas

Seccin 2 Clculo diferencial

11

2.1 Lmites

11

2.2 continuidad

14

2.3 Diferenciabilidad

15

Seccin 3. Integracin

17

3.1Integracin de funciones vectoriales de variable real

17

3.2 longitud de arco de curvas

18

3.3 Funcin longitud de arco

19

Seccin 4 Triedro mvil

21

4.1 Vector tangente unitario

22

4.2 Vector normal y vector binormal

22

4.3 Componentes de la aceleracin

23

4.4 Plano osculador, normal y rectificante

24

4.5 Curvatura y torsin

25

Bibliografa

28

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

FUNCIONES DE IR EN IRn

SECCIN 1.

1.1 Definicin Una funcin que tiene dominio en un subconjunto de los nmeros reales y rango
en IRn se denomina funcin vectorial de variable real.
Simblicamente;
F: I IR IRn
t F(t)
La funcin F asocia a cada nmero real t IR un y solo un vector F(t) en IRn ; donde
F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,, fn(t) )
Cada fi es una funcin real de una variable real, t;
fi: Dom(fi) IR IR

; i = 1 , 2, 3 , , n

tfi(t)
Dom(fi) es el dominio de la funcin real fi.
Las funciones fi son llamadas funciones coordenadas o componentes.

El dominio de F se denota por Dom(F) y es dado por la interseccin de los dominios de sus
funciones componentes. Es decir;

() = ( )
=1

NOTA.- El dominio de F es el mayor subconjunto de IR para el cual F(t) tiene sentido

Ejemplo 1. Sea la funcin vectorial F : IR IR3, tal que () = ( ,
Sus funciones componentes son: f1(t) = t ; f2(t) =

1
1

1
1

, ln(4 ))

; f3(t) = ln(4 t ) , cuyos dominios

son:
Dom(f1) = IR

; Dom(f2) = ]1 , + [

; Dom (f3) = ]- , 4 [

La interseccin de los dominios es ]1 ,4 [ = Dom(F)

Ejemplo 2. Sea F(t) = ( 1,3, 0 ) + t (-1,-1,3 ) , t IR . A cada nmero real, t, la funcin F le
asocia un radio vector en IR3 que termina en la recta que tiene direccin (- 1,-1,3) y pasa por
el punto (1,3, 0).
3

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

F(t) = ( 1 t , 3-t , 3t) . Sus funciones componentes son f1(t) = 1- t ; f2(t) = 3- t ; f3(t) = 3t
Dom(f1) = Dom(f2) = Dom(f3) =IR ; luego Dom ( F) = IR y su rango son todos los puntos de la
recta L.
Ejemplo 3. Sea G(t) = ( 4 cost , 4 sent ) ; t [0, 2 ]
G : [0, 2 ] IR2
La funcin G asocia a cada ngulo polar, t , un punto de la forma x = 4cost , y = 4sent que
pertenecen a la circunferencia de centro el origen de coordenadas y de radio 4
y

Ejemplo 4. Graficar el rango de F(t) = (t , t, t2 ) , para t[6, 6]

En este caso es
x = t = y x = y que es la ecuacin del plano diagonal perpendicular al plano XY
z=t2 equivale a la ecuacin del cilindro parablico z = x2.
La grfica es la curva de interseccin entre el plano y =x con el el cilindro z = x2

Ejemplo 5.-Graficar el rango de H(t) = ( sen(t), cos(t), t ) ; t [0, 8]

4

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

La funcin asocia a cada ngulo t, un punto de la hlice circular recta, tal que
x= sent , y = cost , z = t
Hlice circular recta
data1

30
25

20
15
10
5
0
1
0.5

1
0.5

-0.5
Y

-0.5
-1

-1

Este grfico representa el movimiento del electrn en un campo magntico.

Ejercicios
Graficar la curva que est representada por la funcin vectorial que se indica
1. (2sent,4cost,t) ; t 0
2. (t , cost , sent ) ; t 0
3. (t , 2t , cost ) ; t 0
4. (4,2cost,3sent)
5. ti + t3 j +tk
6. ( , , )
7. ( 2 , + 1 , 3 )

1.2 OPERACIONES CON FUNCIONES VECTORIALES

Supongamos que las funciones F y G estn definidas en el mismo intervalo I IR
F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,, fn(t) ) ; G(t) = ( g1(t) , g2(t) , g3(t) ,, gn(t) )
Siendo las imgenes de F y G vectores en IRn , resulta natural definir las siguientes operaciones:
1. Adicin de funciones
(F + G) (t) = F(t) + G(t) = ( f1(t) +g1(t) , f2(t) +g2(t) , f3(t) +g3(t) ,, fn(t) + gn(t) )
2. Multiplicacin de un escalar por una funcin
( kF)(t) =k(F(t)) = (kf1(t) , kf2(t) , kf3(t) ,,kfn(t) )
5

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

3.Multiplicacin escalar o producto interno de funciones :

(FG)(t) = F(t) . G(t) = f1(t) g1(t) + f2(t) g2(t) + f3(t) g3(t) + ,, +fn(t) gn(t)
4. Multiplicacin vectorial (solo para n = 3)
(F x G) (t) = F(t) x G(t)
= (f2(t) g3(t) - f3(t) g2(t) , f1(t) g3(t) -f3(t) g1(t) , f2(t) g1(t) - f1(t) g2(t))
5. Multiplicacin de una funcin real por una funcin vectorial
Sean : una funcin real y F: I IR IRn una funcin vectorial de variable
real
( F)(t) =((t)f1(t) , (t)f2(t) , (t)f3(t) ,, (t)fn(t) )
Ejemplo 4Sea (t) = e t ; F(t) = ( cos t, sen t , t ) ; Dom () = IR ; Dom (F) = [ 0 , 2]
La funcin producto (t) F(t) es
(t) F(t) = (e tcos t , e tsen t , e tt )

; Dom ( F ) = [ 0 , 2]

1.3. CURVAS EN IRn

Definicin. Un camino o trayectoria en el espacio IRn es una funcin vectorial, continua en
un intervalo I contenido en IR
Definicin. Se llama curva en IRn, al conjunto C formado por la imagen o rango de una
trayectoria o camino F: [a, b ] IRn .
C= {PIRn / P = F(t) ; t [ a , b ] }
Si t es el tiempo F(t) puede ser considerado como la trayectoria de una partcula.
NOTA.
1. La curva C se conoce como la TRAZA de F. Los vectores F(a) y F( b) son los extremos
de la curva.
2. En la grfica de una curva descrita por una funcin continua no puede haber
interrupciones.
3. Una curva es la interseccin de dos superficies

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

4. En casos de curvas es usual denotar la funcin con letras griegas con el propsito, ms
adelante, de distinguir a las funciones vectoriales de las funciones reales. Se utilizar
ambas notaciones de acuerdo a la situacin.
1.4. ECUACIONES PARAMETRICAS DE C.
Sea C: P = (t) , la curva descrita por la trayectoria o camino . Tal que
(t) = (1 (t), 2 (t), 3 (t), , n (t)) . Si P(x1 , x2 , xn ) es un punto cualquiera que
pertenece a C ; entonces las ecuaciones reales :
x1 = 1 (t)
x2 = 2 (t)

;t [a,b]

xn = n (t)

Se llaman ECUACIONES PARAMETRICAS DE C y la funcin

constituye una parametrizacin de la curva .

Ejemplo 1. La funcin (t) = ( 1 sent , 1 cost ) , t [ 0 , 2 ] describe una curva C en

el plano XY ; sus ecuaciones paramtricas son ,
x = 1 sent
t [ 0 , 2 ]

C:

y = 1 - cost
El parmetro t es el ngulo polar medido entre el radio vector OP y el semi eje positivo
OX Su grfica es una circunferencia.
Eliminando el parmetro de las ecuaciones dadas
Sent = 1 x ,cost = 1- y
Elevando al cuadrado y sumando, resulta
(x-1) + ( y 1 ) = 1 representa a una circunferencia de centro ( 1 ,1 ) y radio r = 1
Ejemplo 2. Esbozar la grfica de la funcin vectorial :[ 0 , 2 ] IR3 , tal que
(t) = ( tcost , tsent , t )
Solucin.
7

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

1) Calculamos algunos puntos por donde pasa la curva

T

/2

3 /2

x(t)

y(t)

/2

-3 /2

z(t)

/2

3 /2

2) Puesto que las coordenadas de son funciones trigonomtricas continuas, esperamos

que la curva que describan no tenga interrupciones.
3) Si elevamos al cuadrado cada coordenada x = tcost; y = tsent ; y sumamos se obtiene
x + y = t .
Reemplazando z por t se tendr la superficie
x + y = z
que representa a un cono con vrtice en el origen de coordenadas y eje, el eje Z . La curva
trepa dicha superficie.
Grfica de (t) = ( tcost , tsent , t ) para t en [0,10]

35
30
25

20
15
10
5
0
-30

-20

-10

10

20

30

-50
40

50

0
y

Nota. En R3:
a) Una sola ecuacin f(x, y, z) = 0, representa una superficie

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

b) Dos ecuaciones f(x, y, z) = 0 y g (x, y, z) = 0 , representan una curva . En este caso es

conveniente parametrizar la curva; es decir, hallar una funcin en un solo parmetro que
la describa, para lo cual se elige un parmetro adecuado.
Ejemplo 1. Hallar una parametrizacin para la curva de interseccin de y = x2 +1 y el
plano
P: y +z- 2 = 0.
Solucin
Hagamos x = t , donde t es un nmero real arbitrario
Reemplazando t en ambas ecuaciones, se obtiene y = t2 +1, z = 1 t2 . Entonces
C: f(t) = ( t, t2 +1 , 1 t2 ).
f es la parametrizacin de C.
y=x. 2+1 z=2-y

0
6
4

2
1

-1
-2

-2

Nota.- Se puede elegir y = t ,o z = t , dependiendo de la forma que tienen las ecuaciones de

las superficies.
Ejemplo 2 .La interseccin de los cilindros z = x2, z = 4 y2 , se observa en el grfico

0
2
1

2
1

-1
y

-1
-2

-2

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

Hagamos : x=2 cos(t) , y = 2sen(t) ,z= 4(cos(t))2, para 0 2 satisfacen las

ecuaciones de

los cilindros

y constituyen una parametrizacin

de la curva de

interseccin de los cilindros. Se visualiza a continuacin la curva C: x = 2cost, y = 2sent,

, z= 4 cos2t ; 0 2

4
3.5
3

2.5
2
1.5
1
0.5
0
-2

2
1

-1

0
1

-1
2

-2
y

Ejemplo3. Parametrizar la curva que resulta de interceptar el cilindro (x-1)2 + (y 2)2 = 4

con el plano x + y+ z = 2
Solucin.
1) Primera forma
Sea x = t ; reemplazando en las ecuaciones dadas ,resulta,
(y 2)2 = 4 - (t - 1)2 = 2 4 ( 1)2
= 2 (2 4 ( 1)2 ) = 4 ( 1)2
Hallando el dominio del parmetro
4 ( 1)2 0 | 1| 2 1 3
Debido a la variable y, es claro que C consta de dos ramas C1 y C2 descritas por:
=
2
1 : { = 2 + 4 ( 1) ; [1, 3]
= 4 ( 1)2
=
2
2 : { = 2 4 ( 1) ;

[1, 3]

= + 4 ( 1)2

10

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

b) Segunda forma
La directriz del cilindro es una

circunferencia, por este motivo tomaremos como

parmetro el ngulo polar t . Las ecuaciones polares son:

x 1 = 2cost x = 1 + 2cost
y 2 = 2sent y = 2 + 2sent , [0, 2]
reemplazando en la ecuacin del plano , tenemos z = -1 2cost 2sent ; entonces
= 1 + 2
: : { = 2 + 2 ; [0, 2]
= 1 2 2
La ventaja de usar coordenadas polares es que al variar t en [0, 2] , la parametrizacin
describe toda la curva C, a diferencia de la anterior.
Nota.

Es recomendable utilizar coordenadas polares en el caso que la proyeccin

ortogonal de la curva sobre su dominio resulte una circunferencia.

Ejercicios
Encuentre la funcin vectorial r(t) que describe la curva C de interseccin entre las
superficies dadas. Dibuje la curva y emplee el parmetro
1. z= 2 + 2 , = ; =
2. 2 + 2 2 = 1 , = 2 ; =
3. 2 + 2 = 9 , = 9 2 ; = 3
4. z= 2 + 2 , = 1 ; =
5. x + y +z = 1 , y = x ; x = t
6. 2 + 2 + 2 = 4 , = 2 ; =
Seccin 2. Clculo Diferencial
2.1. LIMITES
El concepto de lmite de una funcin F: I IR IRn es el mismo que para funciones reales
de una variable real, solo cambian los espacios.
Definicin. Sea F: I IR IRn una funcin definida en un intervalo abierto I de IR , sea t0 I
un punto de acumulacin de I; el vector B es el lmite de F cuando t tiende a t0 , se escribe
lim () =

11

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

Si y solo si dado cualquier >0 , existe un > 0 tal que

t I ,0 <| 0 | < () <
Teorema .Sea F: I IR IRn , tal que F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,, fn(t) ) ; t0 I , I es un
intervalo abierto; B = ( b1 , b2 ,b3 , ,bn ). Se cumple:
lim () = lim () =

; = 1, 2, 3, . ,

Demostracin.
)Supongamos que existe
lim () =

Entonces >0 , existe un > 0 tal que t I ,0 <| 0 | < () <

Puesto que para todo i = 1,2,3..,n se tiene
| () | (1 () 1 )2 + + ( () )2 () <
Luego | () | <
Entonces existe = > 0 tal que si 0 < | 0 | < = | () | <
Esto equivale a decir que,
lim () =

; = 1, 2, 3, . ,

La segunda parte se deja para el lector

OBSERVACION
El teorema afirma que el lmite de la funcin vectorial F est completamente determinado por
los lmites de sus funciones coordenadas , esto permite escribir,
lim () = ( lim 1 (),

lim 2 (),

lim 3 (), , lim ())

Siempre que los lmites del segundo miembro existan.

Ejemplos Calcular los lmites de F(t) en el punto dado
1) F(t) = ( , , ,

2
4

) ;t=0
12

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

1

2) F(t) = ( 2 1 , + 5 , ln( + 1)) ; t = 1

Teorema. Si F: RRn , G: RRn , to es un punto de acumulacin de DomFDomG y si
lim () = , lim () = , entonces

1. lim ( () ()) = lim () lim () =

0

2. lim ( (). ()) = lim (). lim () = .

0

3. lim ( () ()) = lim () lim () =

0

4. Si : R R, con
lim () = ; , entonces

lim ( )() = lim () lim ()

Teorema.- si F: R Rn , to es un punto de acumulacin de DomF y si existe

lim () =
entonces existen lim+ () lim ()

Adems
lim () =

lim () =

Ejemplo. Calcular

lim ( ,
,
0

2
1

)
=
(
lim

,
lim
,
lim
)
=
(
1,
1,
)
0
0
0 2 + 3 3
2 + 3 3

, demostrar que la longitud de F(t) se aproxima a la longitud de

Proposicin. Si lim () =
0

a medida que t se aproxima a to .

En efecto,
F(t) es la longitud de F(t) , y,

es la longitud de L

Debe demostrarse que

, lim () =

lim () =

<
lim () =
> 0, > 0 tal que 0 < | 0 | < ()

Pero
13

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

| ()
|
()
< , cuando | 0 | < , entonces | ()
| <
Como ()
En consecuencia

lim () =

Ejercicios
Calcular el lmite de las siguientes funciones en el punto dado
1. F(t) = ( 3t2 1 , (1-cost)/t , t3 1) ; to = 0
2. G(t) = ( + 1 1 , 1 3 , 24 2 ) ; to = 1
3. H(t) = ( | 1|, [] , 3 ) ; to = 3
4. K(t) = ( 1 , ln() , ) ; to = 0
5. J(t) = ( 2 , , ) ; = 2
2.2. CONTINUIDAD
Definicin Sea F: I IR IRn I es un intervalo abierto en IR
a) F es continua en 0
lim () = (0 )

b) F es continua en el intervalo abierto I si y solo , F es continua en todo t

c) F es continua en un intervalo cerrado [, ]
i) Si F es continua en el intervalo abierto ], [
lim () = () lim () = ()

Teorema. Sea F: I IR IRn I es un intervalo abierto en IR , tal que ,

F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,, fn(t) ).
Sea 0 ; F es continua en 0 si y solo si es continua en 0 , = 1,2,3, ,
Ejemplo. La funcin definida por
3

F(t) = {

(4 ,
3

(4 ,

3
4

1 )

) , 0
, = 0
14

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

Es continua en t = 0?
3
0
es de la forma
0 4
0

lim

Aplicando el teorema de LHospital:

3
33
3
= lim
=
0 4
0 44
4

lim

4
=1
0 3

lim

Por tanto, F es continua en t = 0 desde que,

3
lim () = ( , 1) = ( 0)
0
4
Teorema. Si las funciones F y G definidas de R en Rn son continuas en el punto to entonces
las funciones F G, F.G, FG son continuas en to. Si es una funcin real de una variable
real es continua en to , entonces F es continua en to .
Ejercicios.
Determinar la continuidad de cada una de las siguientes funciones
1

1. F(t) = ( +1 , 4 ,

2. F(t) ={

( 1,

2
2

2 1
1

1 1 1

) en el punto P(2 , 4 , 2)

) , 1

(0,2)

=1

3. F(t)= (2| 1|, [ 1], ) ; [2, 2]

4. F(t) = {

(, 2, ) , [2 , 0[
(2 , 4 2 , 2 ), [0,1]

2.3. DIFERENCIABILIDAD
Definicin. Sea F: I , una trayectoria definida sobre el intervalo abierto I por
F=(f1, f2 ,, fn) , entonces:
15

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

1. F es derivable en el punto I , si y solo si existe el lmite,

( + ) ()
0

lim

Se denota por () , () ,

() y se denomina derivada de F en

2. F es derivable en el intervalo I si y solo s F es derivable en cada punto t que

pertenece a I.
Teorema. Si F es derivable en , entonces F () = ( f1 (), f2 (), f3 (),, fn ()) y

( ()) = ( ())
=1

Las propiedades de la derivada de funciones reales de una variable real se generalizan para
los campos vectoriales; as:
1. + ( ) = lim+
0

( + ) ( )
( + ) ( )
( ) = lim
0

2. F es derivable en un intervalo abierto ], [ si F es derivable en cada punto de ese

intervalo
3. Si F y G son derivables en un intervalo [, ] entonces
d

a) dt ( )() = () ()
d

b) dt (. )() = (). ()
d

c) dt ( )() = () ()
d

d) dt ()() = ()() + () () ; :
e) Si : , : y existe Fo , siendo derivable en to y F
derivable en (to ) entonces Fo es derivable en to, y:
( )( ) = [ (( )] ( )
4. Si la funcin F es derivable en un intervalo I , es continua all.
Ejemplo. La derivada de la funcin F(t) = ( etsent , cost , et) es
F(t) = (etsent + etcost , -sent , et)
Definicin.- Si C es una curva descrita por F y existe F(t) y F(t)0 , t domF, entonces
F(t) es un vector tangente a la curva en el punto F(t).
16

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

T: P = F(t0) + k F(t) ; k R es la ecuacin de la recta tangente a la curva C en el punto F(t0).

Ejercicios
1. Derivar
a) F(t) = ( 2 3, cos , ln(3 + 9))
1

b) F(t) = ( 3 6, 2 3 , )
c) F(t) = ln(t-1) , 1/ t+2 , sec(t)
2. Demostrar que si es constante entonces F y F son ortogonales sobre Dom(F)
3. Encontrar la ecuacin de la recta tangente en cada caso:
a) X= 4 cost , y = 3sent ; t [0,2] en el punto (4, 0 )
b) F(t) = (tcost ,tsent,t/2 ) en el punto (0, 0 , 0 )
c) F(t) = ( tcost, 4sent , t2 ) en el punto ( -, 0 , 2 )

Seccin 3. Clculo Integral

3.1. INTEGRACIN DE FUNCIONES VECTORIALES
Definicin.- Una funcin vectorial F: R Rn es integrable cuando lo son todas sus
componentes, se define:

() = ( 1 () , 2 () ,

3 () , , () )

PROPIEDADES

1. Si F: R Rn es continua en [, ] entonces existe ()

2. Si F: R Rn es continua en R y g(t) = () entonces g es derivable y g(t)=

F(t) ; t R.
3. Si F: R Rn tiene derivada continua sobre [, ] y si () = () all, entonces

() ()
() =

4. Si tanto F como son integrables en [, ] entonces

() ()

17

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

Ejemplo. La integral

(sent, cost, sect)dt = (cost, sent, ln|sect + tant|]

= (

2 2
,
, ln(2 + 1) (1 , 0 , 0 )
2
2

(sent, cost, sect)dt = (

2
2
+1,
, ln(2 + 1)
2
2

3.2. LONGITUD DE ARCO DE CURVA

Una funcin vectorial F:[, ] Rn es regular si F es de clase C1[, ] y F(t) 0, t [, ].
Una curva regular admite alguna parametrizacin regular; lo mismo se puede asegurar para
las curvas regulares `por trozos`.
Dada una curva C con vector de posicin r(t), se define la longitud de arco de curva entre los
puntos r(a) y r(b) al supremo de las longitudes de las poligonales inscritas a la curva entre
dichos puntos, en caso de existir. En este caso se dice que la curva es rectificable. Se precisa en
la siguiente
Definicin. Si es el conjunto de todas las particiones que se pueden definir en el intervalo
[, ]; la curva C descrita por una funcin F:[, ] se dice que es rectificable si el
conjunto {LP / P } tiene una cota superior.
Donde LP es la longitud de la poligonal generada por la particin P, y

= ( ) (1 )
=0

Si C es una curva rectificable y r: [, ] Rn es una parametrizacin de C, entonces la longitud

L de la curva C es el supremo del conjunto { LP / P }
TEOREMA Si C es una curva regular, entonces es rectificable y su longitud es

() = ()

Donde r: [, ] Rn es una parametrizacin regular de C.

Si una curva es regular a trozos, su longitud se calcula sumando las longitudes de cada tramo
regular.6
18

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

Ejemplo. Calcular la longitud de arco de parbola descrito por F(t) = ( t2 , 2t ) ; t[0,1]

En este caso F ( t ) = (2t, 2) y () = 4 2 + 4 = 2 2 + 1
1

() = 2 2 + 1 = 2 + ln(2 + 1)
0

Ejercicios
I.

Evaluar cada integral dada

2

1. ( , 3 2 , 4 3 )
1
4

2. (2 + 1 + 5 )
0
2

3. ( , 2 , )
4.
II.

1
(1, , 2 )
1 + 2

Calcular la longitud de arco de curva dado

1. F(t) = acosti +asentj +ctk ; 0 t 2
2. F(t) = ( t , tcost, tsent) ; 0 t
3. F(t) = ( 2, 2 , ) ; 0 t 3

2.3.FUNCIN LONGITUD DE ARCO

La integral definida

() = ()

Se llama la funcin longitud de arco para la curva C; u es una variable de integracin

sustituta. La funcin s(t) representa la longitud de C entre los puntos sobre la curva definida
por los vectores posicin r(a) y r (t). Muchas veces es til parametrizar una curva suave C en
el plano o en el espacio en trminos de la longitud de arco, s.
Al evaluar la integral anterior se obtiene s en trminos de t ; si es posible resolver esa ecuacin
en trminos de s, podemos expresar r(t) = ( x(t) , y(t), z(t)) en trminos de s,
r(s) = (x(s) , y(s) , z (s)).

Ejemplo. Encontrar una parametrizacin de longitud de arco de la hlice circular

r(t) = (2cost, 2sent,t)
19

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

Solucin
r(t) = (-2sent,2cost,1), entonces () = 5 , luego

s(t) = 0 5 = 5]0 = 5 = 5
de donde t =

. al sustituir s en r(t) obtenemos una funcin vectorial de la hlice como una

funcin de la longitud de arco

() = (2

, 2

5 5

Las ecuaciones paramtricas de la hlice son, entonces

x= 2

= 2

, =

Se advierte que la derivada de la funcin vectorial r(s) con respecto a s, es

() = (

2
5

2
5

1
5

Cuya magnitud es
() = (

2
5

) +(

2
5

) + ( ) =1

Luego () = 1 ,
Anteriormente se ha visto que la derivada de una funcin vectorial r (t) con respecto al
parmetro t es un vector tangente a la curva C trazada por r. pero si la curva se parametriza en
trminos de la longitud de arco entonces
La derivada r(s) es un vector tangente unitario
Ejemplo.- Probar que la hipocicloide r(t) = ( 3 , 3 ) ; [0,2] es una curva regular
a trozos y calcular su longitud total.
Solucin
Derivando la funcin, se tiene
r(t) = (3 2 , 32 )
Haciendo r(t) = 0
1) 3 2 = 0 2 = 0
2) 32 = 0 2 = 0

= 0
= 0

t = , t = 2

De sent = 0 implica t = 0

De 2 = 0 = 2 =

3
2

20

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

Estos valores satisfacen ambas ecuaciones, luego,

r(t) = 0 si t = 0 ,/2 , , 3/2 , 2
entonces , la curva C no es una curva regular en [0,2]
Pero r es regular en cada subintervalo [ 0 ,/2] , [ /2, ] , [, 3/2 ], [ 3/2, 2].
Sea 1 la longitud de la curva 1 : P = 1 () , [ 0 ,/2]
1 () = (t) = ( 3 , 3 ) () = 9 4 2 + 94 2
() = 9 2 2 (2 + 2 ) = 3()2 = |3|
Como cost 0 y sent 0 para t [ 0 ,/2] entonces

32 2 3
1 = 3 =
] =
2
2
0
0

Por la simetra de la curva

1 () = 2 () = 3 () = 4 () =

3
2

Ejemplo. Sea C la curva descrita por r (t) = (sen3t, cos3t, 2 3/2 ), t [0, ].
a) Hallar la longitud total de la curva
b) Parametrizar C bajo el parmetro longitud de arco s.
Solucin
a) r(t)= (33, 33 , 3) () = 31 +

= 31 + = 2[(1 + )2 1]
0

b) sea

() = () = 31 + = 2[(1 + )3/2 1]
0

Si l(t) = s , entonces

1 () =

S = 2[(1 + )3/2 1] , despejando t resulta

3/2

t = (2 + 1)

Reemplazando t en la ecuacin original obtenemos,

21

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G(s) = (3 [(2 + 1)

3/2

1] , 3 [(2 + 1)

3/2

3/2

1] , 2 [(2 + 1)

3/2

1]

Ejercicios
Determinar una parametrizacin de longitud de arco r(s) para la curva dada. Verificar que
r(s) es un vector unitario.
1.
2.
3.
4.

r(t) = 9sent i + 9cost j

r(t) = (5cost,23t+5sent)
r(t) = (1+2t , 5 3t , 2 + 4t)
r(t) = , , 1 )

Ejemplo de aplicacin.
La posicin de una partcula en movimiento es dada por F(t)= (t2 , t , 3t), dibujar la grfica de
la curva definida por F(t) y los vectores velocidad y aceleracin para t=1
Solucin
Se tiene x = t2 , y = t , entonces x = y2 es la directriz de la superficie cilndrica que se
interceptar con el plano z = 3y para dar lugar a la curva C que es la trayectoria de la
partcula la cual se encuentra arriba de la parbola que se encuentra en el plano XY. Cuando t
= 1, el vector posicin F(1) = ( 1 , 1 , 3) indica que la partcula se encuentra en el punto P(1 ,1
,3) sobre C.
La velocidad es V(t) = F(t) = ( 2t, 1, 3) y La aceleracin a(t) = (2,0 ,0 ).
Si la partcula se mueve con velocidad constante k, entonces su vector aceleracin es
perpendicular al vector velocidad.
En efecto, si v(t) = K entonces v() = K; es decir
v.v = K2
derivando ambos miembros, se tiene
dv

v. dt +

dv
dt

dv

. v = 0 esto es igual a 2v. dt = 0 v.a = 0

entonces la velocidad es un vector perpendicular a la aceleracin

22

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

Seccin 4. EL TRIEDRO MOVIL.

Si F: [ a, b ] IR

es una funcin diferenciable de clase C2 en el intervalo dado y F

describe una curva C tal que en cada punto de la curva existen tres vectores unitarios
perpendiculares entre s , el vector tangente, el vector normal y el vector binormal

4.1.

VECTOR TANGENTE UNITARIO

Definicin. Sea C la curva descrita por F: [a ,b] diferenciable y de clase C2 en su

dominio.
a) Si existe F(t) y F(t) 0 , [a , b ], entonces F(t) se llama Vector tangente a C
en el punto F(t); se denota por T(t), y

() =

()
()

Si para algn to elemento de [ a , b ] , de modo que F (to ) = 0 entonces

()
()

() = lim
Siempre que el lmite exista .

b) La recta LT que pasa por el punto F(t) y tiene la direccin del vector tangente , se
llama recta tangente a la curva C en el punto F(t); su ecuacin es :
F(t)

LT : P= F(t) + r F(t) ; r R
F(t)
C

El vector T (t) es ortogonal al vector T (t) . A todo vector que tiene la direccin del vector
T(t) se le denomina vector normal a la curva C .

23

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4.2.

VECTOR NORMAL Y VECTOR BINORMAL

Definicin.- La recta que pasa por el punto F(to ) y tienen la direccin del vector T (t) se
denomina recta normal a la curva C en el punto F(to ) .
Definicin.- El vector NORMAL PRINCIPAL a la curva C en el punto F(t)

tienen la

direccin del vector T (t) , o sea :

N (t )

T (t )
T (t )

Grficamente, el vector normal principal se representa siempre en el lado cncavo de la curva

.

VECTOR BINORMAL
Definicin ..- El vector BINORMAL

es el vector unitario perpendicular a los vectores

tangente y normal principal:

B(t) = T(t) x N(t)
En consecuencia en cada punto F(t) de la curva C existen asociados los vectores T ; N y B.
Estos vectores unitarios mutuamente ortogonales se llama TRIADA MOVIL por que en cada
punto de C forman un sistema de ejes rectangulares, como se v en la figura a continuacin.

La segunda derivada de F puede descomponerse en funcin de estos vectores.

24

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

4.3. COMPONENTES DE LA ACELERACIN

Si la funcin F es diferenciable y continua sobre [a,b], la longitud de la curva desde (a, F(a))
hasta un punto arbitrario ( t , f(t) ) es :

() = () () = ()

Pero () = ()() = ()() , entonces F (t) = ()()

Derivando nuevamente
() = ()() + ()()
pero T(t) = ()() , entonces
() = ()() + () ()()
Es decir, la segunda derivada del vector F(t) tienen componentes en la direccin de T y en l a
direccin de N , a la componente en la direccin del vector T(t) se le denomina componente
tangencial de la aceleracin y a la componente en la direccin del vector N(t) se denomina
componente normal de la aceleracin .

Si F(t) describe el movimiento de una partcula que se mueve a lo largo de una curva C ,
entonces la primera derivada de F(t) es la velocidad y sta tiene direccin tangencial . La
segunda derivada es la aceleracin y tienen una componente tangencial, llamada aceleracin
tangencial y una componente normal llamada aceleracin normal:

aT = F (t) . T(t) = L(t) ;

aN = F(t) . N(t)

= L (t) // T(t) //

Los vectores T y N se encuentran en un plano denominado PLANO OSCULADOR, B(t) es

un vector que es normal al plano osculador .
Ejemplo. Escribir las componentes tangencial y normal de la aceleracin de un mvil que se
desplaza segn la trayectoria descrita por F(t) = 5cos3t i + 5sen3tj + tk , cuando t =

Solucin
() =

(153 , 153 , 1)
()

1
152
152
=
( ) =
,
, 1)
(

()
4
2
2
226
226
25

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

() =

(453 , 453 , 0)
()

2
2
= (
,
, 0 ))
) ( ) = (

()
45
4
2
2

2
2
() = (453 , 453 , 0 ) ( ) = (45
, 45
,0)
4
2
2

= (4) . (4) = (45

= (4) . (4) = (45

2
2

2
2

, 45

, 45

2
2

2
2

,0).

226

, 0 ). ( 2 ,

152
2

2
, 0 ))
2

152
2

, 1) = 0 = 0

= 90 = 90

Ejercicios
Escribir las componentes tangencial y normal de la aceleracin en , si F(t ) describe la
trayectoria de una partcula en el tiempo t.
1) F(t) = (t, t2 , t3 ) ; = 1
2) F(t) = ( 2cos3t , 2sen3t, t3) ; =

3) F(t) = , , ) ; = 0

4.4. PLANO OSCULADOR, NORMAL Y RECTIFICANTE

La ecuacin del plano osculador en el punto P es:
P : [ P F ( t ) ] . B( t ) = 0
Los vectores N y B se encuentran en un plano denominado PLANO NORMAL PRINCIPAL
Los vectores T y B se encuentran en un plano llamado PLANO RECTIFICANTE.

OTRAS FORMAS DE EXPRESAR LOS VECTORES UNITARIOS DEL TRIEDRO

MOVIL

Tx N = B

, Nx B = T

B(t )

, B x T = N ; asimismo puede demostrarse que :

f (t ) x f (t )
// f (t ) x f (t ) //

N (t )

[ f (t ) x f (t ) ]x f (t )
//[ f (t ) x f (t ) ]x f (t ) //

26

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

4.5. CURVATURA Y TORSIN

La curvatura es una medida del cambio de direccin del vector tangente a una curva, cuanto
ms rpido cambia ste a medida que nos desplazamos a lo largo de la curva, se dice que es
ms grande la curvatura
Si F(t) es el vector posicin de un punto sobre una curva C entonces en el punto P existe un
vector tangente unitario T (t) . Como este vector es de magnitud constante, entonces en cada
punto de C lo nico que vara es su direccin. Por ejemplo si C es una curva plana, entonces
su direccin est dada por el ngulo de inclinacin de la tangente, es decir,
T(t)

= cos i + sen j , derivando con respecto al ngulo se tendr

T (t) = - sen i + cos j; vector que es ortogonal con T(t) ,es unitario y su direccin es
dada por el ngulo (/2 + ) ;
Por regla de la cadena, T(t) = [ T (t) ] t
Como el vector normal principal N(t) tiene la direccin del vector T(t) , entonces
T (t) = N( t ) , Si t > 0

y T (t) = - N( t ) , Si t < 0 .

Si S unidades es la medida de la longitud del arco medida desde un punto arbitrario de modo
que S t > 0 , entonces por regla de la cadena , se tiene
TS ( t) = T (t) S .
La norma del vector ser: // TS ( t) // = // T

(t)// // S // ; donde // T (t) // = 1 ;

entonces
// TS ( t) // = // S //
En esta ecuacin, // S // mide la rapidez de cambio de la medida del ngulo que da la direccin
del vector tangente unitario con respecto a la longitud de arco

y recibe el nombre de

CURVATURA DE LA CURVA C en el punto P .

Definicin.- Sea C una curva en el espacio tridimensional. Si T (t) es el vector tangente unitario
a la curva en el punto P y, s unidades es la medida de la longitud de arco medida desde un punto
arbitrario Po= F( ) hasta un punto P1 = F(1 ) sobre la curva, de tal manera que S t > 0
entonces el vector CURVATURA de C en P , se define como

27

Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

(1 ) ( )
( )
=
= ( )
1 |(1 ) ( )|
( )
lim

En general, se escribe,
K (t) = T s ( t).
La curvatura de C en P es la magnitud de este vector . Puede demostrarse que :

// f (t ) x f (t ) //
3
// f (t ) //
Por otro lado, La torsin es una medida del cambio de direccin del vector binormal: cuanto
K (t )

ms rpido cambia, ms rpido gira el vector binormal alrededor del vector tangente y ms
retorcida aparece la curva. Por lo tanto, para una curva totalmente contenida en el plano la
torsin es nula ya que el vector binormal es constantemente perpendicular al plano que la
contiene.
El vector

()
()

describe el cambio del vector binormal respecto a la distancia a lo largo de la

curva C definida por F(t). Pero:

()
() =
()
Como el vector de una curva plana es constante entonces la torsin es nula; es la medida
del torcimiento de la curva con respecto al plano osculador.
Definicin.- La torsin es el nmero que expresa la medida de la rapidez de variacin del
vector binormal respecto a la medida de la longitud de arco de la curva,
/ / = // B s (t) //
Puede demostrarse que:

() =

[ () ()] ()
() ()2

Ejercicios
1.- Dada la curva: f ( t ) = ( t , ln ( sect) ; ln (sec t +tan t)) , hallar T , N , B y la ecuacin del
plano osculador en el punto donde la curva corta al plano XZ.

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2.- Encontrar la ecuacin del plano osculador a la curva f(t) = ( 1 4/3 t3, 1-2t , t ) , que sea
paralelo al plano P : x = -2 .
3.- Para la curva definida por:
F(t) = ( t , (1+t)/ t , (1 t ) / t) ; Escribir la ecuacin del plano osculador, normal y
rectificante para t = 1
4.- Escribir las ecuaciones de los planos normal y rectificante para la curva dada en 3
5.- Hallar la ecuacin de la recta tangente y la del plano normal a la curva descrita en el punto
dado:
a) F(t) = ( asen2t , bsentcost , acos2t ) en t = /4
b) r(t) = (
c) F(t) = (

1
2
4
4

, 1 ,
,

3
3

2
2

1
2

) en t = 0

) en t = 1

6.- Sobre la curva dada por F(t) = ( t + 1 , t2 1 , t3 ) ; hallar un punto donde el vector tangente
unitario sea perpendicular al plano P : x+2y+3z 1 = 0 .
7. Calcular la curvatura y la torsin de la curva dada por:
a) F(t) = ( cost,sent, t) , t = 0
b) F(t) = ( t3 , 4t-5 , t2) , t = 3
3

c) F(t) = ( t , 2 2 , 2 3 ) , t=2
d) F(t) = ( , , ) , t = 0
FORMULAS DE FRENET SERRET : Si K es la curvatura , es la torsin ; T , N , B son
los vectores unitarios del triedro en un punto de una curva , entonces se pueden demostrar las
siguientes ecuaciones , llamadas Frmulas de Frenet - Serret :
1) ' K L ' N
2) N ' L ' B KL ' T
3) B ' L ' N

Demostrar las tres frmulas

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Profesor: Ing. Omar Castillo Paredes

BIBLIOGRAFA
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Haasser, B. Lasalle, S. Sullivan, R. (2005) Anlisis Matemtico. Vol I. Editorial Trillas.

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Purcell, E. (2010) Clculo con geometra analtica. Prentice Hall hispanoamericana S.A.
Mxico

3.

Stewart, J.(2013) Clculo Multivariable . International Thompson editores. Mxico

4.

Thomas, G. (2012) Clculo Multivariable Addison Wesley Iberoamericana. Mxico

30