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de l'ingnieur
Schmatisation du mcanisme
Rponses harmoniques
Savoir
Savoirs :
Rs.-C5 : Performances dun systme asservi
Rs-C5-S2 : Tracer une rponse temporelle ou frquentielle
1
2
3
4
5
6
Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Caractrisation d'un signal sinusodal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Rponse temporelle d'un systme d'ordre 1 une entre sinusodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Diagrammes de Bode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1 Calcul complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Reprsentation d'un systme asservi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Rponse harmonique d'un gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Rponse harmonique d'un intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.1 Rponse harmonique d'un intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2 Rponse harmonique systme proportionnel intgral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.3 Rponse harmonique d'un drivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Rponse harmonique d'un systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.1 Trac rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2 Trac asymptotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Rponse harmonique d'un systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.1 Cas o 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.2 Cas o < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
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1 Prsentation
On a par ailleurs :
2
T=
: la priode de la sinusode en s ;
1
f = : frquence de la sinusode en H z .
T
A : lamplitude de la sinusode ;
: la pulsation en r a d /s ;
: la phase lorigine en r a d .
Sinus amplifis
Sinus dphass
1
. Le gain de la fonction de transfert est donc de 1 et la constante
1 + p
Laplace, on a E (p ) = E0
K
1
1
= K E0 0
S (p ) = E (p ) H (p ) = E0 2
0 + p 2 1 + p
20 + p 2 1 + p
Dnition
K E0
0 e 0 cos (0 t ) + sin (0 t )
s (t ) =
1 + 2 20
Rponse harmonique
On appelle rponse harmonique la sortie dun systme lorsquil est soumis une entre sinusodale. Elle permet
de caractriser le comportement dynamique du systme.
On donne les rponses temporelles pour plusieurs valeurs de la pulsation du signal dentre (attention : les chelles des
abscisses ne sont pas les mmes sur chacune des figures).
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0 = 0, 01 r a d /s T = 200 s
0 = 0, 1 r a d /s T = 20 s
0 = 1 r a d /s T = 2 s
0 = 10 r a d /s T = 0, 2 s
On constate que quand la pulsation du signal augmente, on observe un dphasage entre le signal dentre et le signal de
sortie ainsi quune attnuation du signal de sortie.
2 Diagrammes de Bode
x12 + y12
Rsultat
x22 + y22
Remarque
A() =
() = arctan
y2
y1
arctan
x1
x2
Ad B () = 20 log A()
On a alors :
Exemple
Ad B () = 20 log p
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H ( j ) =
K
1+j
K2
12 + ()2
() = arctan
= 20 log K 10 log 1 + 2 2
arctan
= arctan
K
1
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2.2 Dnition
Dnition
Diagrammes de Bode
Les diagrammes de Bode reprsentent deux courbes sur deux diagrammes distincts dans des repre semi
logarithmiques :
la courbe de gain en dcibel en fonction de la pulsation ;
la courbe de phase (en degrs ou radians) en fonction de la pulsation .
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Pulsation (r a d /s )
0,01
0,1
10
0,756
0,17
Dcalage temporel (s .)
0,721
0,14
Gain (d B )
-2,43
-15,39
Dphasage (r a d )
0,72
1,4
Rsultat
La reprsentation de la fonction de transfert dans les diagrammes de Bode permet davoir des informations sur la
comportement du systme.
Attention, suivant les cas, il sera ncessaire de reprsenter la FTBO ou la FTBF.
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Ici H ( j ) = K . On a :
Ad B () = 20 log K ;
0
() = arctan = 0.
K
Diagramme de Bode H (p ) = 20
j
1
= . On a :
j
1
Ad B () = 20 log = 20 log ;
Ici H ( j ) =
Diagramme de Bode H (p ) =
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1
p
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K
j
= . On a :
j
K
Ad B () = 20 log = 20 log K 20 log ;
Ici H ( j ) =
Diagramme de Bode H (p ) =
20
p
Ici H ( j ) = j . On a :
Ad B () = 20 log = 20 log ;
1
Diagramme de Bode H (p ) = p
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On a H ( j ) =
K
. Calculons le gain de la fonction
1 + j p
de transfert :
p
K2
Ad B () = 20 log p
= 20 log K 10 log 1 + 2 2
1 + 2 2
() = arctan
0
K
arctan
1
= arctan
Diagramme de Bode H (p ) =
20
1+p
horizontale.
Pour la phase, on a lim () = 0. Lorsque tend vers 0, () tend vers une constante, ce qui donne une droite horizontale.
0
En +
Pour le gain, on a + : Ad B () = 20 log K 20 log 20 log = 20 log
semi logarithmique une droite passant par 20 log
K
20 log . Cela correspond, dans un diagramme
K
en = 1 et une pente de -20 d B par dcade.
Pour la phase, on a lim () = . Lorsque tend vers 0, () tend vers une constante, ce qui donne une droite
+
2
horizontale.
Remarques
Lintersection des deux asymptotes se dtermine en cherchant tel que 20 log K = 20 log
Rsultat
20 log =
1
.
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K
20 log 20 log T =
1
.
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1
:
p
1
Ad B
= 20 log K 20 log 1 + 1 ' 20 log K 3
Attention
Par ailleurs,
1
.
p
K
2
H j 1 = K = p
=K
1+ j
2
2
Une attnuation de 3 d B nest pas anodine. Elle correspond une attnuation du signal de prs de 30% en rgime
permanent.
Il est possible de calculer la pulsation pour laquelle lasymptote oblique coupe laxe des abscisses. Pour cela, il faut rsoudre
K
lquation 20 log 20 log = 0. On a alors
Phase rad
Gain Gdb
20 log = 20 log
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15 -2
10
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6 -2
10
K
K
=
Adb()
10-1
100
Pulsation
101
102
()
10-1
100
101
102
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6.1 Cas o
K
1 + 1 p 1 + 2 p
.
Le trac de cette fonction de transfert revient tracer les diagrammes de Bode des fonctions de transfert suivantes :
H1 (p ) = K ;
1
;
H2 (p ) =
1 + 1 p
1
H3 (p ) =
.
1 + 2 p
On peut alors sommer les 3 fonctions de transfert.
Gain Gdb
30
20
10
0
10
20
30
40
50 -2
10
0.0
20
1 + p 1 + 10p
.
10-1
100
Pulsation
101
102
10-1
100
101
102
Phase rad
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
10-2
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Diagramme de Bode H (p ) =
6.2 Cas o
20
1 + p 1 + 10p
<1
() = arctan
2
1 2
0
60
40
Gain Gdb
20
0
20
p
Adb() = 2 /2
Adb() =0.2
Adb() =0.05
40
60 -2
10
10-1
0.0
101
100
Pulsation
102
0.5
Phase rad
1.0
1.5
2.0
2.5
() = 2 /2
() =0.2
() =0.05
3.0
3.5 -2
10
10-1
Diagramme de Bode H (p ) =
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101
100
11
102
20
2
p2
1+
p+
1
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Phnomne de rsonance
p
2
.
Le phnomne de rsonance sobserve lorsque <
2
La pulsation de rsonance est infrieure la pulsation propre du systme :
r = 0
1 22
Rsultat
A ma x =
K
p
2 1 2
Rfrences
[1] Jean-Pierre Pupier, SLCI : Rponse harmonique des systmes du premier et du second ordre. PTSI Lyce Rouvire de
Toulon.
[2] Jol Boiron, SLCI : tude gnrale des systmes fondamentaux du premier et du deuxime ordre. PTSI Lyce Gustave
Eiffel de Bordeaux.
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