INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

CENTRO DE ESTUDIOS CIENTIFICOS Y TECNOLOGICOS No.3

ESTANISLAO RAMIREZ RUIZ
CARRERA TECNICA EN SISTEMAS DIGITALES

TESINA
Robot Hexpodo con Tres grados de Libertad controlado desde un dispositivo
mvil

Que para obtener el grado de:

TCNICO
EN SISTEMAS DIGITALES

P R E S E N T A:
ARROYO CABALLERO HUGO ARTURO
FIGUEROA SANTIAGO ANTONIO
HERNNDEZ CHEPE KARLA DAMARIS
ITURBIDE HERNNDEZ ANA MAGDIEL

ASESORES:
ING. ARMANDO HERRERA MARTINEZ
ING. JOS BENJAMN AYALA ALVAREZ

Mxico, D. F. Junio del 2016.

NDICE
RESUMEN..
OBJETIVO......................................................................................................
INTRODUCCIN...........................................................................................
CAPITULO I.
CAPITULO II.
CAPITULO III.
CAPITULO IV
CONCLUSIONES........................................................................................... 70
ANEXO A....................................................................................................... 72
ANEXO B....................................................................................................... 111
REFERENCIAS............................................................................................ 117

RESUMEN:
El proyecto consiste en la construccin, programacin y utilizacin de un robot hexpodo con
tres grados de libertad de movimiento, cuyo funcionamiento es controlado por una aplicacin
desde un dispositivo mvil va Bluetooth, y su finalidad ser la de imitar con dispositivos
electrnicos y tecnologas aplicadas, la cinemtica de un hexpodo real, a escala.

OBJETIVO:
Al realizar este proyecto, se busca el poder implementar la electrnica digital, la programacin
y las nuevas tecnologas en el desarrollo de un modelo artificial para imitacin de acciones
cinticas de los hexpodos (comnmente insectos).
El objetivo principal de este modelo, es que una vez que sea funcional y que se tenga la
certeza de que trabaja sin ningn problema referente a su cinemtica y movimiento,
determinarle diversos usos o aplicaciones que pueda tener el poder implementarlo en el sector
industrial, domstico, o cualquier otro sector donde se pueda promover innovacin
tecnolgica. Esto es, por ejemplo, el transporte de objetos de un lado a otro por lugares
inaccesibles para el humano, o en su defecto, el simple acceso a los mismos. Eso, o cualquier
otro uso que una persona pueda encontrarle, y para lo cual puedan ser programados sus
movimientos.

INTRODUCCION:
La electrnica, hoy da, es algo que se ha convertido en una parte fundamental de la
vida cotidiana de los seres humanos. El entorno en el que se desarrolla el ser humano, est
lleno de aparatos y dispositivos que, indudablemente, facilitan e incluso mejoran la calidad de
vida de las personas que tienen la posibilidad de beneficiarse de sus usos.
Estos aparatos, son parte de un largo proceso evolutivo de la mente y el ingenio de la
humanidad, cuya naturaleza la ha llevado a tener un afn y una ambicin enorme por controlar
todo lo que le rodea. Y es precisamente ese control, lo que ha permitido que la invencin y
desarrollo de sistemas de control, los cuales, en su mayora, son de naturaleza elctrica y/o
electrnica.
Esto nos da pauta a lo principal. Qu es la electrnica?

CAPITULO I.

REFERENCIAS

QU ES UN ROBOT?
En el texto: (5.1 Qu es un robot?, 2016)
Bibliografa: 5.1 Qu es un robot?. (2016). [online] Platea.pntic.mec.es. Available at:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.1.htm [Accessed 2 Mar. 2016].

ROBOTS INDUSTRIALES
En el texto: (5.4 Robots industriales, 2016)
Bibliografa: 5.4 Robots industriales. (2016). [online] Platea.pntic.mec.es. Available at:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm [Accessed 2 Mar. 2016].

ROBOT HEXAPODO
En el texto: (Robot hexapodo, 2016)
Bibliografa: Robot hexapodo. (2016). [online] Arqhys.com. Available at:
http://www.arqhys.com/articulos/robot-hexapodo.html [Accessed 2 Mar. 2016].

ROBOT_HEXAPODO_COMO_PLATAFORMA_DE_INVESTIGACION_Y_DES
ARROLLO.PDF
En el texto: (Robot_Hexapodo_Como_Plataforma_de_Investigacion_y_Desarrollo.pdf, 2016)
Bibliografa: Robot_Hexapodo_Como_Plataforma_de_Investigacion_y_Desarrollo.pdf. (2016). [online]
Google Docs. Available at: https://drive.google.com/file/d/0B0roz17kW_xQRU1XWnJXekdIRTQ/view
[Accessed 2 Mar. 2016].