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Vetores
Vetores
Varias grandezas fsicas, tais como por exemplo comprimento, area, volume, tempo, massa e temperatura
sao completamente descritas uma vez que a magnitude (intensidade) e dada. Tais grandezas sao chamadas
escalares e sao modeladas por n
umeros reais. Outras grandezas fsicas nao sao completamente caracterizadas ate que uma magnitude, uma direcao e um sentido sejam especificados. Exemplos sao deslocamento,
velocidade e forca. Tais grandezas sao chamadas vetoriais e sao modeladas por vetores.
Primeiramente, introduziremos o conceito de vetor do ponto de vista geometrico, o que permite uma
visao intuitiva dos vetores e de suas relacoes entre si. Por isso, vamos nos restringir ao plano (espaco
bidimensional) e ao espaco (espaco tridimensional). Mais tarde, quando considerarmos vetores do ponto de
vista algebrico, o que nos permitira estudar vetores em espacos de mais de tres dimensoes, a visao geometrica
que nos adquirimos estara sempre ao nosso lado para nos guiar.
Definic
ao geom
etrica de vetores
AB
B
.
v
Dois pontos distintos A e B no espaco determinam uma reta. Esta reta e uma dire
c
ao no espaco. Nao
precisamos da reta toda para determinar esta direcao; o segmento da reta entre os pontos A e B, que e a
parte da reta compreendida entre estes dois pontos, serve muito bem para determinar esta direcao. Este
segmento de reta pode ser facilmente orientado, provendo um sentido para o segmento, se considerarmos
um dos pontos como ponto inicial e o outro como ponto final. Por exemplo, o segmento orientado com ponto
inicial A e ponto final B sera denotado por AB. Pontos serao considerados como segmentos orientados: um
ponto e um segmento orientado nulo; por exemplo, o ponto A e identificado com o segmento orientado AA
com ponto inicial A e ponto final tambem A. Alem disso, podemos falar no comprimento de um segmento.
O comprimento do segmento determinado por A e B e denotado por AB.
1
Segmentos orientados possuem portanto uma direcao, um sentido e um comprimento. No entanto, eles
tambem sao caracterizados pelo seu ponto inicial. Sao modelos (representacoes) de vetores localizados,
onde o ponto de aplicacao do vetor e importante; nao os consideraremos neste curso. Vetores sao unicamente
caracterizados por dire
c
ao, sentido e magnitude. Eles serao representados por segmentos orientados desde
que fizermos a seguinte convencao: segmentos orientados pertencentes a retas paralelas tais que, quando
estas retas sao movidas uma em direcao `a outra ate coincidirem, ocorre que os pontos iniciais e finais destes
segmentos tambem coincidem, representam o mesmo vetor. Assim, um vetor pode ser representado por varios
segmentos orientados diferentes. A situacao e analoga a dos n
umeros racionais, que podem ser representados
5
por varias fracoes diferentes: as fracoes 12 , 42 , 10
e 111
representam
o mesmo n
umero racional.
222
Resumindo:
Vetores sao representados por segmentos orientados e sao caracterizados por
1. dire
c
ao,
2. sentido,
3. magnitude.
Duas operacoes entre vetores que podem ser definidas para quaisquer vetores, mesmo vetores em espacos
de dimensoes maiores sao a soma de vetores e a multiplicacao de vetores por escalares.
Soma de Vetores
Sejam v e w dois vetores. Sua soma v + w e o vetor definido da seguinte maneira:
Uma definicao equivalente para a soma de dois vetores e sugerida pela interpretacao de vetores como
a chamada regra do paralelogramo:
forcas. E
Desta vez escolhemos os representantes respectivos AB e AC de v e w com o mesmo ponto inicial A.
Eles determinam um paralelogramo ABDC e o vetor v + w e o vetor representado pela diagonal (segmento
orientado) AD.
v
w
w+v
v+w
v
(2) Associatividade:
Para quaisquer vetores u, v, w
u + (v + w) = (u + v) + w
Isso pode ser facilmente visto atraves do diagrama a seguir.
3
u+v
(u+v)+w
u
w
v
u+(v+w)
v+w
v-w
w
-w
Isso permite inferir uma regra do triangulo para a diferenca dos vetores v e w: para encontrar um
representante para v w, escolha representantes para v e w que tem a mesma origem; entao v w sera
representando pelo segmento cujo ponto inicial e o ponto final de w e cujo ponto final e o ponto final de v.
Multiplicac
ao de um vetor por um escalar
Defini
c
ao. Se v e um vetor nao-nulo e e um n
umero real nao-nulo, entao a multiplicac
ao do vetor v pelo
escalar e o vetor denotado v definido por
(i) v tem a direcao de v;
(ii) v tem o mesmo sentido de v se > 0 e
v tem o sentido oposto ao de v se < 0;
(iii) v tem comprimento || vezes o comprimento de v.
Definimos ainda 0v = 0 e 0 = 0.
Se
w = v,
facil ver que dois vetores nao-nulos sao paralelos se e
dizemos que w e um m
ultiplo escalar do vetor v. E
somente se um e m
ultiplo escalar do outro.
Observe que segue imediatamente da definicao que
(1)v = v.
Propriedades da Multiplica
c
ao por Escalar:
(1) Associatividade:
Para quaisquer escalares , e para qualquer vetor v
(v) = ()v.
(2) Distributividade:
Para quaisquer escalares , e para quaisquer vetores v, w
(v + w) = v + v,
( + )v = v + v.
(3) Para qualquer vetor v
1v = v.
Estas propriedades serao facilmente provadas uma vez que introduzirmos um sistema de coordenadas
retangulares para vetores.
Como um exemplo da utilidade de se trabalhar com vetores, veremos que vetores podem ser utilizados
para provar fatos da geometria euclidiana.
Exemplo 1. Seja ABC um triangulo e M, N os pontos medios dos lados AC e BC. Mostre que o segmento
M N e paralelo ao lado AB e tem comprimento igual `a metade do comprimento de AB.
Resposta: Temos que provar que
MN =
1
AB.
2
Temos
M N = M C + CN.
5
1
1
AC e CN = CB.
2
2
1
1
1
1
AC + CB = (AC + CB) = AB.
2
2
2
2
Vetores em Coordenadas
Introduza um sistema de coordenadas cartesianas no espaco ambiente em que voce esta trabalhando, seja
ele o plano ou o espaco. Dado um vetor v, escolha um representante para v cujo ponto inicial e a origem
deste sistema de coordenadas. Entao definimos as coordenadas do vetor v como sendo as coordenadas do
ponto final deste representante de v.
v2
v1
No plano:
v = (v1 , v2 ).
6
No espaco:
v = (v1 , v2 , v3 ).
Entao as operacoes acima podem ser definidas equivalentemente da seguinte maneira.
No plano, se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ),
v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 ),
v = (v1 , v2 ).
No espaco, se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ),
v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 , v3 + w3 ),
v = (v1 , v2 , v3 ).
3v
3 2
2( 2,
, 1)
2
= (8, 0, 12 2).
2w = 3(2, 1, 4)
A norma de um vetor pode entao ser dada em coordenadas, aplicando-se o Teorema de Pitagoras.
No plano, se v = (v1 , v2 ), pelo Teorema de Pitagoras temos que
q
kvk = v12 + v22 .
No espaco e necessario aplicar o Teorema de Pitagoras duas vezes para se obter a norma de um vetor em
termos de suas coordenadas. Seja v = (v1 , v2 , v3 ) e considere a figura abaixo:
z
v3
v
v2
v1
Aplicando-se novamente o Teorema de Pitagoras ao triangulo retangulo que se situa no plano xy, obtemos
l2 = v12 + v22 .
Portanto,
q
kvk =
Produto Escalar
O produto escalar e uma operacao entre dois vetores cujo resultado e um escalar.
Defini
c
ao. O produto escalar (ou produto interno) de dois vetores v, w e o escalar denotado v w
definido por
v w = v1 w1 + v2 w2
se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ) sao vetores no plano, e por
v w = v1 w1 + v2 w2 + v3 w3
se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ) sao vetores no espaco.
Exemplo 3.
(5, 2) (3, 7) = 15 + 14 = 1;
1
(1, 2, 3) (5, , 2 3) = 5 1 + 6 = 0.
2
Teorema. (Interpretacao Geometrica do Produto Escalar) Se v, w sao dois vetores nao-nulos, entao
v w = kvk kwk cos ,
onde e o angulo entre estes vetores.
Prova: Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Pela lei dos cossenos (veja o diagrama)
(v1 w1 )2 + (v2 w2 )2 + (v3 w3 )2 = v12 + v22 + v32 + w12 + w22 + w32 2 kvk kwk cos
8
vw
.
kvk kwk
(2, 1, 1) (1, 1, 2)
1
21+2
3
=
= = .
k(2, 1, 1)k k(1, 1, 2)k
2
4+1+1 1+1+4
6 6
Portanto = 60 .
Note que se v e w sao vetores nao-nulos, entao
v w > 0 se e somente se 0 < 90 .
v w = 0 se e somente se v e w sao perpendiculares.
v w < 0 se e somente se 90 < 180 .
De fato, se v e w sao vetores nao-nulos, entao v w = kvk kwk cos = 0 se e somente se cos = 0, ou seja, se
e somente se = 90 .
Propriedades do produto escalar:
(1) Comutatividade: Se v e w sao dois vetores quaisquer, entao
v w = w v.
(2) Distributividade: Se u, v e w sao vetores quaisquer, entao
u (v + w) = u v + u w.
(3) Se v e w sao dois vetores quaisquer e e um escalar qualquer, entao
(v w) = (v) w = v (w)
Para todo vetor v
v v = kvk 0
e
v v = 0se e somente se v = 0.
Observe que a associatividade, u (v w) = (u v) w nao faz sentido para o produto escalar, ja que nao
faz sentido fazer o produto escalar entre um vetor e um n
umero. Tambem nao pode existir um elemento
neutro para o produto escalar, ou seja, um vetor x tal que v x = v para todo vetor v, pois v x e sempre
um n
umero.
9
= kABk + kADk .
Mas, como os lados de um losango sao iguais, temos
kABk = kADk ,
donde
AC BD = 0,
exatamente como queramos provar.
10
Vetores Unit
arios e Projec
ao Ortogonal
Se kvk = 1, entao v e chamado de vetor unit
ario. Dado um vetor nao-nulo v, um vetor unitario direcao
de v e o vetor
1
u=
v.
kvk
De fato,
1
1
v
kvk = kvk kvk = 1.
1
2
3
1
u=
(1, 2, 3) = , ,
.
1+4+9
14
14
14
Dada uma direcao privilegiada definida por um vetor w, uma operacao importante e decompor qualquer
vetor v na soma de dois vetores v1 e v2 , sendo v1 na direcao de w e v2 perpendicular a w.
v
v2
v1
w
v = v1 + v2 ,
v1 //w e v2 w.
vw
2 w.
kwk
com v2 w.
e determinar o escalar . Fazendo o produto escalar de ambos os lados desta expressao pelo vetor w, obtemos
2
v w = w w + 0 = kwk ,
11
donde
=
vw
2.
kwk
vw
2w
kwk
w =wv
vw
2
kwk
kwk = w v v w = 0.
vw
2w
5
1 + 0 + (6)
(1, 0, 2) = (1, 0, 2) = (1, 0, 2).
5
5
kwk
v2 = v projw v = (1, 2, 3) (1, 0, 2) = (2, 2, 1).
12
Produto Vetorial
Para vetores no espaco tridimensional, e possvel definir um produto entre vetores cujo resultado e um vetor.
Defini
c
ao. O produto vetorial de dois vetores nao nulos v e w que nao sao paralelos e o vetor denotado
v w definido por
(i) v w tem direcao perpendicular ao plano determinado por v e w;
(ii) vw tem sentido determinado pela regra da mao direita: direcionando o polegar direito no sentido
de v e o restante dos dedos da mao direita no sentido de w, entao v w tem o sentido projetando
da palma da mao.
(iii) Se e o angulo entre v e w, a norma de v w e dada por
kv wk = kvk kwk sen.
Se v e w sao paralelos, define-se v w = 0. Tambem definimos v 0 = 0 e 0 v = 0.
Note que o comprimento do vetor v w e exatamente a area do paralelogramo determinado por v e w
(note que estas duas definicoes sao consistentes com (iii)).
||w|| senO
O
v
Propriedades do Produto Vetorial:
(1) Anti-comutatividade: Se v e w sao dois vetores quaisquer, entao
v w = w v.
(2) Sera que vale a associatividade para o produto vetorial? Em outras palavras, sera que para todos os
vetores u, v, w temos u (v w) = (u v) w?
(3) Distributividade: Se u, v e w sao vetores quaisquer, entao
u (v + w) = u v + u w.
A prova desta importante propriedade e mais difcil e sera feita mais adiante, depois de verificarmos
as outras propriedades do produto vetorial.
13
(4)
(v w) = (v) w = v (w)
(5)
v w = 0 se e somente se um destes vetores e m
ultiplo escalar do outro.
(6)
v (v w) = w (v w) = 0
(7) Se u, v, w sao vetores coplanares (isto e, estao contidos em um mesmo plano), entao (u v) w = 0.
Caso contrario, |(u v) w| e igual ao volume do paraleleppedo determinado por u, v e w. Alem disso,
(u v) w > 0 se e somente se u, v e w satisfazem a regra da mao direita.
Dizer que os vetores u, v e w, nesta ordem, satisfazem a regra da mao direita, significa o seguinte:
Os vetores u e v determinam um plano no espaco tridimensional (o plano que os contem). Este plano
subdivide o espaco em dois semiespacos. O vetor u v, sendo perpendicular ao plano que contem u e v,
esta contido em um destes semiespacos. Se o vetor w estiver no mesmo semiespaco que u v, dizemos
que u, v, w satisfazem a regra da mao direita; em caso contrario, dizemos que u, v, w nao satisfazem
a regra da mao direita. A explicacao da terminologia u, v, w satisfazem a regra da mao direita se
justifica porque, de maneira grosseira, podemos dizer que w aponta mais ou menos na mesma direcao
que uv , cuja direcao e dada pela regra da mao direita (porque w nao e necessariamente perpendicular
a u e v, em geral w nao esta exatamente na mesma direcao que u v).
w1
uxv
v
u
w2
Prova de (7): Veja a figura na proxima pagina. A base do pareleleppedo tem area igual a ku vk,
enquanto que a altura do paraleleppedo e igual ao comprimento da projecao ortogonal do vetor w sobre o
vetor v w.
Quanto ao sinal de (u v) w, se u, v, w satisfazem a regra da mao direita, entao, por definicao, u v e
w estao no mesmo semiespaco em relacao ao plano que contem u e v, logo o angulo entre u v e w e agudo,
portanto seu produto escalar e positivo. Se eles nao satisfazem a regra da mao direita, entao eles estao em
semiespacos opostos, logo o angulo entre eles e obtuso e portanto seu produto escalar e negativo.
(8) As operacoes de produto escalar e produto vetorial comutam:
(u v) w = u (v w)
14
uxv
altura
u
Prova de (8): Pela comutatividade do produto interno, u (v w) = (v w) u. Agora, assumindo (5),
segue que |(u v) w| = |(v w) u| pois o paraleleppedo e o mesmo. E o sinal tambem e o mesmo, pois
u, v, w satisfazem a regra da mao direita se e somente se v, w, u satisfazem, como pode-se verificar.
Prova de (3): Assumindo a u
ltima identidade em (4), escreva
a = u (v + w) u v u w.
Temos que provar que a e o vetor nulo. Para isso, basta mostrar que
x a = 0 para todo vetor x,
pois se isso vale para todo x, em particular vale para x = a, de modo que segue que a a = 0, ou seja,
2
kak = 0 e portanto a = 0. De fato,
x a = x u (v + w) x u v x u w
= (x u) (v + w) (x u) v (x u) w
= (x u) [v + w v w]
= (x u) 0
= 0.
Destacamos os seguintes vetores unitarios no espaco:
i = (1, 0, 0),
j = (0, 1, 0),
k = (0, 0, 1).
15
i
j
k
v w = det v1 v2 v3
w1 w2 w3
isto e,
vw =
det
v2
w2
v3
w3
, det
v1
w1
v3
w3
, det
v1
w1
v2
w2
Prova:
v w = (v1 i + v2 j + v3 k) (w1 i + w2 j + w3 k)
= v1 w1 (i i) + v1 w2 (i j) + v1 w3 (i k)
+ v2 w1 (j i) + v2 w2 (j j) + v2 w3 (j k)
+ v3 w1 (k i) + v3 w2 (k j) + v3 w3 (k k)
= 0 + v1 w2 k + v1 w3 (j)
+ v2 w1 (k) + 0 + v2 w3 i
+ v3 w1 j + v3 w2 (i) + 0
= (v2 w3 v3 w2 )i (v1 w3 v3 w1 )j + (v1 w2 v2 w1 )k.
i
v w = det 1
1
j k
0 2
1
0 2 = det
, det
2 3
1
2 3
2
3
, det
1
1
0
2
= (4, 5, 2).
Teorema 2. (O Produto Misto) Sejam u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Entao
u1 u2 u3
u (v w) = det v1 v2 v3 .
w1 w2 w3
Prova: Usando o resultado obtido no Teorema 1:
v2 v3
v1
u (v w) = u1 det
u2 det
w2 w3
w1
v3
w3
+ u3 det
v1
w1
v2
w2
Exemplo 10. Calcule o volume do paraleleppedo determinado por u = (2, 1, 4), v = (1, 0, 2) e w =
(1, 2, 3). Calcule o volume do paraleleppedo determinado por a = (1, 2, 3), b = (4, 5, 6) e c =
(5, 1, 3).
16
2
det 1
1
1 4
0 2 = 5 6 = 11,
2 3
logo
V [u, v, w] = 11.
No segundo caso, obtemos
1
V [a, b, c] = det 4
5
2 3
5 6 = 0,
1 3
logo conclumos que os vetores a, b e c sao coplanares, isto e, pertencem ao mesmo plano.
17