ir Glossario Abordagem clissica para sistemas de controle Ver técnicas do domi i da frequéncia, Abordagem moderna para sistemas de controle Ver representagio no espaco de estados. ‘Admitincia elétrica 0 inverso da impedincia eltrica. A razto entre a transformada de Leplace da corrente ¢ trensfor- ‘mada de Laplace da tens Amostrador e segurador de ordem zero (z..h.~ zero-order sample-and-hold) Um dispositive que prodz ume apro- ximagio em degraus para um sinal anal6gico, | Ampliticador operacional Um amplificador ~ caracterizado por uma impedincia de entrada muito alta, uma impedin- cia de saida muito baixa e um ganho elevado ~ que pode ser utlizado para implementar a fungao de transferéncia de um compensador. Aproximacio de Euler Um método de integragao no qual area a ser integrada 6 aproximada por uma sequéneia de re | tingutos. Armadura 0 componente roativo de um motor ce através do qual circula uma coment. Autovalores | Qualquer valor, | Yetor da transformacto A. que satsfaca Ax, = Ax, para x, # O. Portanto, qualquer valor, A, que torne x, umm auto- Autovetor Qualquer vetor que seja colinear com um novo vetor de base apés uma trnsformagéo de similardade pera um sistema diagonal Base _Vetores linearmente independentes que definem um espago. Carta de Nichols O lugar geométrico da magnitude constant e da fase constante da resposte em frequéncia em malha fechada para sistemas com realimentagio unitéria, ragado no plano de magnitude em malha aberta em dB versus a fase ‘em malha aberta. Ele permite que aresposta em frequéncia em malhe fechada seja determinada a partir da resposta em fre- Cireulto elétrico ansilogo Um circuito elérico cujs variéves e pardimetros si0 anélogos aos de outa sistema fisico. O eléttico andlogo pode ser uilzado na obtengo da solucio das varidveis do outro sistema isco. irculos de Mf constante _O lugar geométrico de magnitude constante da resposta em frequéncia em malha fechada para sistemas com realimentagZo unitétia. Os efreulos permitem que a magnitude da respasta em frequéncia em malha fechada seja determinada a partir da magnitude da resposta em frequéncia em malha aberta. Creulosde iW constante 0 lugar geométrico de fase constante da resposta em frequéncia em malha Fechada para sistemas | com realimentago unitiria. Os efealos permite que a fase da respasta em Frequéncia em malha fecheda seja determinada |g partir da fase da resposta em frequéneia em malha aber, Combinagéo linear Uma combinagao linear de n varisves, X, para i= 1 atén, dada pela seguimte soma, 5: Sa RK Reker tot KX, ‘onde cada K; uma constante ympensactio A incluso de uma funio de transferéncia no caminho a frente ou no etminho de reslimentagdo com a finalidade de melhorar 0 desempenho transitério ou em regime permanente de um sistema de controle. Compensacio da malha principal Um método de compensagto com realimentaglo que adiciona um zero de compen sagto 8 fungio de transferéncia em malhe abera com a finalidade de melhorar a respostatransiéria do sistema em malha fechada. Compensagdo da malha secundaria _Um método de compensaco com realimentaco que alter os polos da funso de transferéncia do caminko & frente com a finalidade de melhorar a resposta wansitéria do sistema em malba fechada. Compensador Um subsistema inerido no caminho a frente ou no caminho de realimentagto com finalidade de metho- rar a respostatransitéria ou o erro em regime permanente. ni BE aPC OSES TS EG NEn2 Glossitio ‘Compensador de atraso de fase _ Uma fungio de transferéncia caracterizada por um polo no eixo real negativo préximo | da origem e um zer0 proximo e & esquerda do polo, que € uilizada com a finalidade de melhoraro erro em regime perma- nente de um sistema em malha fechas, Compensador deavango defase Uma fungdo de transferéncia caracterizada por um zero no eixo real negativoe por um polo | esquerda do zero, que €ullizada com a finalidade de melhorar a resposta transitGria de um sistema em malha Fechada, Compensador de avanco e atraso de fase Uma funcdo de transferncia caracterizada por uma configuraglo de polos e zeros que € uma combinagdo de um compensador de avango de fase de um compensador de atraso de fase, uilizada com a finalidade de melhorar tanto a respostatrensitGria quanto o erro em regime permanente de um sistema em malha fecheda, ‘Compensador de realimentagio Um subsistema colocado no caminho de realimentago com a finalidade de melhorar fo desempenho de um sistema em malha fechads, ( ‘Compensador derivativo ideal Ver Controlador proporcional derivative. Compensador digital Uma fungio de transferéncia amostrada utlizada para melhorar a resposta de sistemas com reali- Jo controlados por computador. A fungao de transfer@ncia pode ser emulada por um computador digital na maha or Pe Compensador integral ideal Ver Controlador proporcional tegral Constante deaceleragio limys°G(s) Constante de posigio lim G(s) c Constante de velocidade limsG(s) | stante de tempo tempo para e~ decair para 37% de seu valor inicial em ¢ = 0. Constantes de erro estitico _O conjunto formado pela constante de posigho, pela constante de velocidade e pela cons- tante de aceleragio. Controlabilidade Uma propriedade de um sistema pela qual é possivel determinar uma entrada que conduza todas as varisveis de estado de um estado incial desejado a um estado final desejado em tempo finit. Controlador O subsistema que gera a entrada para a planta ou process. Controtador proporcional derivative (PD) Um controlador que alimenta a planta 8 ftente com um sinal proporcional a0 sinal de atuagGo mais sua derivada com a finalidade de melhorara respostatransitéria de um sistema em malha fechada Controtador proporcional integral (PT) Um controlador que alimenta a planta & frente eorh um sinal proporeional 20 sinal de atuagdo mais sua integrel com finalidade de melhorar o erro em regime permanente de um sistema em mala fe- hada, i Controtador proporcional, integral e derivative (PID) Um controlador que alimenta a planta & frente com um sinel proporcional so sinal de atuagao mais sua integral mais sua derivada com a fnalidade de melhorar a resposta transitria © ‘erro em regime permanente de um sistema em malha fechada, Conversor analégico-digital Um dispositivo que converte sinaisanalégicos em sinais digitais. Conversor digital-analégico Um dispositive que converte sinais dgitais em sins analégicos. Critério de Nyquist Se um contomo, A, que envolve todo o semiplano da direita € mapeado através de G(s), entéo ‘omimero de polos em malha fechada, Z, no semiplano da direitaé igual ao ndmero de polos em malha aberta, P,situados ‘no semiplano da direita menos o nimero de volta, 1V, que © mapeamento dé no sentido ant-horsrio em torno de isto 6, Z = P ~ N.O mapeamento é chamado de diagrama de Nyguist de G(s)H(). Critério de Routh-Hurwitz Um método para determinar quantas rafzes de um polindmio em sestio no semiplano direi- i to do plano s, no semiplano esquerdo do plano se sobre o eixo imagindrio, Exceto em alguns casos especiais,o critéio de Routh-Hurwitz ndo fornece as coordenades das ratzes, Curva torque-velocidade 0 grético que relaciona o torque de um motor com a sua velocidade para uma tensio de en- urada constant, Década Frequéncias que estio separadas por um fator de 10, Decibel (AB) © decibel € definido como 10 log P,, onde P, ¢ o ganho em poténcia de um sina. Bquivalentemente, 0 de- ciel também €20 log Ve, onde Ve 6 0 ganho em tensdo de um sinal Diagrama de blocos Uma representagZo da interconexdo de subsistemas que formam um sistema. Em um sistema linear, ‘© diagrama de blocos consiste em blocos representando subsistemas, setas epresentando sinas,jangSes de soma e pontos e ramificago. Diagrama de Rode (grifico de Bode) Um grifico da resposta em frequéncit no qual a resposta em magnitude &repre- sentada separadamente da tesposta em fase. A resposta em magnitude € tragada em dB versus log @ ea resposta em fase tragada em Angulo versus log ©, Nos sistemas de controle o diagrama de Bode geralmente é tragado para a fungdo de transferéncia em malha aberta. Os diagramas de Bode também podem ser tagados como aproximagées por segmentos ea PS ES SSS ST te SEYGlossério ns Dingrama de fluxo de sinal Uma representagio da interconexto de subsistemas que formam um sistema. Consiste em 1nés representando os sinaise em linhas representando subsists, Dingrama de Nyquist (grifico de Nyquist) Um grfico polar da resposta em frequéneia construfdo para a fungio de tcansferéncia em maha abera Equagio caracteristica Equacto formada igualando-se o polindmio caracteristico a ze. Equagio de safda Para sistemas lineares, a equagio que expressa as varveis de safda de um sistema como combinagoes lineares das vardvels de estado, Equagées de estado Um sistema de n equagtes diferencias simultineas de primeira ordem com n variveis, em que as nn varies a serem determinadas sio as variveis de estado, Equilfbrio A solugdo em regime permanente caracterizada por uma posiglo constante ou por uma oscilago com tude frequéncia constants. npli- Erro A diferenga entre a entrada ea safda de um sistema, Exro de quantizacio Para sistemas lineares, erro associado com digitalizacio de sinais decorrente da diferenga fnita entre 0s niveis de quantizago. Exro em regime permanente A diferenca entre a entrada ¢a safda de um sistema depois que a resposta natural tena decaido a zero spago de estados © espaco -dimensional cujos eixos sto as vardveis de estado, Estabilidade A caracterfstca de um sistema definida poc uma resposta natural que decai para zero 8 medida que 0 tempo tende ainfinito. Estabilidade marginal A caracterstca de um sistema definida por uma resposta natural que nem decai nem cresce, mas permanece constante ou oscila& medida que o tempo tende ainfinito desde que a entrada ndo tenha a mesma forma que a resposta natural do sistema, | Expansio em fragées parciais Uma equacio matemstica na qual uma fragio comm fatores no denominador é represen tada como uma soma de fragdes mais simples Faisade passagem A frequéncia na qual a magnitude da resposta em frequéncia ests ~3 4B abaixo da magnitude na fre- quéncia ze. Fasor Um vetorrotaivo que representa uma senoide da forma A cos(ay + C). Fator de amortecimento A razio ente a frequéncia de deeaimento exponenciale a frequéncia natural Filtro notch Um filtro cuja magnitude da resposta em frequéncia apresenta uma grande reduedo em une frequéncis par- ticular, No plano s, ele é earacterizado por um par de zeros complexos pr6ximos a0 eixo imaginéro, orca contraeletromotriz_A tensio sobre a armadura de um motor ‘Frequéncia de margem de fase A frequéncia na qual o grafico da magnitude da resposta em frequéncia & igual a zer0 4B. Ea frequencia na qual a margem de fase é medida requéncia de margem de ganko A frequéncia na qual o srfico de fase da resposta em frequéncia é igual a 180°. a frequéocia na qual a margem de ganho é medida Frequéncia de oscilagio amoftecida A frequéncia senoidal de oscilagdo de uma resposta subamortecida, Frequéncia de quebra Uma frequéacia na qual o geifico de magnitude de Bode muda de inclinagzo. Frequéncia natural A frequencia de oscilago de um sistema caso todo 6 amortecimento seja removido. Fungo de transferéneia A razSo entre a transformada de Laplace da safda de um sistema e a ansformada de Laplace da entrada Fungo de transferéncia em matha aberta Para um sistema com realimentacio genérico, com G(s) no caminho @ frente ‘© H() no caminho de realimentacio, a fungto de transferéncia em malha aberta 6 © produto da fundo de transferéncia do ‘caminho & frente pela funglo de tansferéncia da realimentaglo, ou seja, G(s)H(s) Fungio de transferéncia em malliafechada Para um sistema com realimentagio genérico com Gi) no camino & frente © H(s) no caminho de realimentaglo, a fungio de transferéncia em malha fechada, Tis), € G(sV/[1 * G(s)H(s)], onde o + é para realimentagio negativa, e 0~€ para realimentacio positive Ganho A razio entre a safda e a entrada; geralmente utlizado para deserever a amplificagio em regime permanente da ‘magnitude de sinas de entrada senoidais,ineluindo os sinais e, Ganho de lago Para um diagrama de fluxo de sina, o produto dos ganhos dos ramos encontrados ao percorrer, seguindo ‘o sentido do fluxo do sinal, um camino que eomega emi um né e termina ne mesmo né sem passar por nenhum outro n6 mais de uma vez. Ganho de lagos que nilo se tocam 0 produto dos ganhes de lago, dos lagos que no se toca tomads dos a dois tr & {uBs, quatro a quatro, e assim por diant, de cada ver.na Glossécio Ganho do caminho’ frente _O produto dos ganhos encontrados ao se percorrer um caminho, no sentido do fluxo do sil ‘a partir do nd de entrada até 016 de safda de um diagrama de faxo de sina. Girosospio de velocidade Um dispositivo que espondea ume entrada de posigio angular com uma enso de sata pro: | porlonl 8 velocidad angular Impedincia elétrica A rao entre tansformada de Laplace da tensto ea tansformada de Laplace da coment Impedincia mectnica rotaional A razio entre transformada de Laplace do torque e a tansformada de Laplace do deslocamento angular Impediincia mecanicatranslacional A rio ente& eansformada de Laplace da forg ea tansformada de Laplace do destoament ina Independéneia linear As variaveis para i= 1 até n,sio ditaslinearmente independentes caso sua combinagio linear, ',seja igual a zero apenas se todo K, = Oe nenhum x, = 0. Altemativamente, caso as variveis x, sejam linearmnente inde. dentes, entdo Kets + Kystys +» + Ket, = O nto pode ser solucionado para nenhum 2,. Assim, nenhum x, pode ser expresso como uma combinacio linear dos demais x. Instabilidade A caractrfstica de um sistema definida por uma resposta natural que cresce sem limites & medida que 0 tempo tende a infiito. Instante de pleo, 7, © tempo necessrio para que a resposta ao degrau subamortecida aleance o primero pico, ou pico maximo. Jungio de soma Um simbolo no diagrama de blocos que mostra a soma algébrica de dois ou mais sinais. [Lagos que nio se tocam Lagos que nio possuem nenhum né em comm, LeldeNewton A soma das forcas é igual zero, Alterativamente, depois de passar a forca ma para o outro lado da equa ‘fo, a soma das forgas ¢ igual a0 produto da massa pela aceleragéo. Let de Ohm Para circuitos ec a razto entre tensio ea corrente€ uma constante chamada resistencia, Lel de Kirchhoff A soma das tensdes ao longo de uma malha Fechada ¢ igual a zero. Além disso, a soma das correntes fem um n6 6 igual a zero, Linearizagio 0 processo de aproximar uma equacdo dferencial néo linear por uma equagdo diferencial linear vida para pequenas variagdes em torn do equlibrio, Lugar geométrico das raizes © lugar geomético dos polos em malha fechada & medida que umn partmetro do sistema & variado, Tipicamente, o parimetro é 0 ganho. O lugar geoméirico é obtido a partir dos polos ¢ zeros em maha aber, ‘Margem de fase A quantidade de defasagem adicional em malba aberta necesséria no ganho unitéro para tomar o siste- ‘ma em malha fechada instével Margem de ganho A quantidade adicional de ganho em malha aberta, expressa em decibéis (4B), necesséria na defasa: gem de 180° para tomar o sistema em malha fechad instavel, Matria de transigio de estados A matriz que realiza uma transformacio sobre x(0), levando x do estado inicial, x(0), para. o estado x(), para qualquer instante de tempo #2 0. ‘Método tabular de Raible Um método tabular para determinar a estabilidade de sistemas digitsis que se assemelha a0 ‘método de Routh-Hurwitz para sinais analégicos. Nés_ Pontos em wim diagrama de flaxo de sinal que representam sinais, Observabilidade “Uma propriedade de um sistema pela qual um veto de estado inicial (4), pode ser determinado a partir das medidas de (y(t) em um interval fnito de tempo a partir def. De forma simples, a observabilidade a propriedade pela qual as variveis de estado podem ser estimadas a partir do conhecimento da entrada, u(,e da saida (1), Observador Uma configuraglo de sistema a partir da qual estados inacessiveis podem ser estimados. Oitava Frequéncias que sio separadas por um fator de dos. Perturbagio Um sinalindesejado que corrompe a entrada ou a safda de uma planta ou processo. Planta ou processo 0 subsistema cujasafda est Sendo controlada pelo sistema. Pollndmio caracteristico © denominador de uma fungdo de wansferéncia. Bquivalentemente, a equacio diferencia live ‘onde os operadores diferenciais sto substtufdos por s ou 2. Polos (1) Os valores da vardvel da transformada de Laplace, s, que fazem com que a fungi de transfeeéncia se torne infnita; e 2) quaisquerraizes dos fatores da equacdo caracteristiea no denominador que sio comuns ao aumerador da fun iio de transferéncia Polos dominantes Os polos que geram predominantemente a resposta transite Ponto de ramiticagio Um sfmbolo no diagrama de blocos que mostra adistrbuigfo de um sina para mikiplos subsistemas, Ponto de entrada Um ponto sobre o eixo real do plano s onde o lugar geomético das rates entra no eixo real a partir {do plano complexo, SSS ESET STE eA ESLTESGlossécio Ponto de saida Um ponto sabre eixo real do plano s onde 0 lugar geométrico das rafzes deixa 0 eixo real e entra no plano complex. Ramos Linhas que representam subsistemas em um diagrama de fluxo de sina Realimentacio Um caminho pelo qual um sinal retoma para ser adicionado ou subtrafdo de um sinal anterior no cami= no direto ‘Realimentagio negativa © caso em que um sina de realimentago & subtraid de um sina anterior no camino & frente. Realimentagio positiva 0 caso em que um sina de ealimentasSo éadicionado a um sinalantetior oo caminho& frente [Regra de Mason Uma formula matemética a partir da qual a funglo de transferéncia de um sistema formado peta iter- cconexiio de diversos subsistemas pode ser determinada. Representacio no dominio do tempo Ver Representacii no espaco de estadas. [Representacio no espaco de estados Um modelo matemtico para um sistema que consiste em equagbes diferenciais de primeira ordem simultineas e em uma equacio de sada. [Residuo As constantes nos numeradores dos termos de uma expansio em fracSes parciis. ‘Resposta criticamente amortecida A resposta ao degrau de um sistema de segunda ordem com uma determinada fre= Vay Zip 408 2 2135) ih [Nadimero de dentes da tengrenagem do eixo dedesting ‘Namero de denies da tengrenagem do eixo (er depois de 2.138) de origen Ge) Kila) "sy EO Te} (0n-+8E)] Ye) UIs) 1) 278 ca—ay'B+D G73) Resposta no Tempo 22 T, 49: T=* 410 6) = arate +7) UP = eVTR x 100 (4:38) =ln UPA) 439 +a? (UP/100) aay, =k 4am) Erro em Regime Permazente 00) = eel) = TSR TG 730i Ky = Him) (33) #(00) = ern 1 Eee ee) ce boo) = cpl) = Gay (732) Ke=linst ts) (735) Lugar Geomeétri EKG) = _¥ polos fnitos — 0 =" polos altos (2k+1)) polos Tnitos — 7 4 OF Angus at 024 14 ““ig@nel” Resposta em Fr 1 M, 0 ayer ony = ony/(1—222) + Oy = ton ay (28 +9 aise Ong = SE oe=e (119); nF Espaco de Esta Cy=[B AB AB (A= BK)x + Br, &=(A-LOe y €"(c0) = lim —2-NE Controle Ky = lim G(@)_ (13.70 1 2 Falim(s ~ 170 Norman S. Nise é professor emérito do Departamento de Engenharia Elétrica da Computacéo da California State Polytechnic University, em Pomona, nos Estados Unidos. & um dos responsdveis, pelo programa de bolsas de estudo para estudantes de graduagao e pés-graduacao em engenharia elétrica e da computacdo nesta mesma universidade. LTC é www.grupogen.com.brEquacdes-Chave Modelagem Vale) Vals) Son, aon Ne 0) Zigy 25% (2133) [Namero de dentes da engrenagem do eixo edestino ‘Namero de denies da engrenagem do exo ‘deorigent (ver depois de 2.138) aa EO" Ta Ki[(Reln) (2153) K, _Titogusio Re (2102); Ke =~ (2.163) 70) =F = Cota) ‘BED G2) Resposta no Tempo 1,=22 49); pecs 2) Thora 4) n=$ a a= SUP = INE 5100 (438) (439) f+ in? (%UP/I00) (434); 7, Erro.em Regime Permagente (00 im G(s) (733) 1 l= TTI 20H. Ke aa Ky=limsGis) (734) i 3 mow 00) = cpr) = (732); Ky=tig2o) (35) 1 igre) Lugar Geométrico das Raizes Axo ok +180" (33) __¥ pols fnitos — > zero tos %« "= polos finitos — # zeros finitos: Qk+1 pole Tos — er aes (627) (828) 5 fingulos até os zeros fintos ~ > Angulos até os polos fins 1 ___ 1 _ J] sticias até os polos finitos <= GaAw TT eistincias até 08 zeros fnitos °°) Resposta em Frequéncia My (1052); op =a.VT=2F (10:53) baie anny 1 Oni =F yy (US) Gellanscl = Fy (112) Espaco de Estados Cu=[B AB A’ ATR] (1226) c ne (canesan yooe (2 | = Jom cast b= (A-LC)es y-7= Cex (1264) Controle Digital (0 itt — Be) (1366) emit) cm Khai -6te 097 1 im(c — 1G) (13.75)- Equacées-Chave Modelagem Vat) __ 28) Vi) _ 210) + 2419) Pom RRR om nM TOM . Sanat arm Bal 2135 Neimero de dentes da \* engrenagem do eixo ie destino ‘Numero de denies da engrenagem do eixo ‘deorigem (ver depois de 2.138) as) K.J(Raln) co" Felons] 2.153) Ki Fiewme 10), Ke=Z (2163) rctaaa-ar'esp 07 Resposta no Tempo 7-32 49; T=4 (10) OO" 3 Tierra 47) sup = co ga clACRUEO) gy (2? + In? (UF /100) a sy T= Erro em Regime Permanente 1 00) = eal) = pT) HOH Ky = MRSS 133) (00) = eran 1 Tee OM Hm hysGe) 030 (00) = epsinta(C0) (732); Ky =lims?G(s) (7.35) “Tig eG) 1 Lugar Geomeétri KGS ¥ polos fiitos — polos fnitos = patos = 5 ngulos até 08 ze 1 iewrel Resposta em Fr 1 —L, wo. era Espaco de Esta Cy=(B AB A’B = (A-BK)x + Br a= (A-Les Controle Digital im = DE Norman S. Nise é professor emérito do Departamento de Engenharia Elétrica da Computacéo da California State Polytechnic University, em Pomona, nos Estados Unidos. & um dos responsdveis, pelo programa de bolsas de estudo para estudantes de graduagao e pés-graduagéo em engenharia elétrica e da computacéo nesta mesma universidade. &é www.grupogen.com. br LTC AR ER AE RRCom um estilo acessivel e uma linguagem clara, Engenharia de Sistemas de Controle é 0 livro ideal para estudantes de engenharia mecénica e elétrica, além de outros cursos afins. Esta sexta edigSo, revisada e atualizada com novos problemas, se concentra especialmente na aplicabilidade dos tépicos estudados através de estudos de caso praticos e projetos assistidos por computador. Seu contetido est organizado a partir de uma forte abordagem pedagdgice, apoiada em: «© Dedugées quantitativas e explicacées qualitativas que facilitam a relacao entre as teorias e os problemas reais envolvendo sistemas; © Problemas progressivos de anilise e projeto, exemplos e questdes relativas a situacbes reais, ideais para incentivar a autonomia do estudante; «Estudos de caso ~ um veiculo submersivel auténomo e um sistema de controle de posicéo de antena sero construldos gradualmente a cada capitulo para demonstrar 0 processo de andlise e projeto. © Laboratério virtual para desenvolver ensaios, praticar as teorias e utilizar ferramentas computacionais populares na area (MATLAB®, LabVIEW®, Simulink®) para resolver problemas de engenharia'de controle. Na capa: CHARLI, um robé humanoide auténomo de um metro e meio de altura construido pelo Dr. Dennis Hong e seus estudantes no RoMeLa (Robotics and Mechanisms Laboratory), no College of Engineering da Virginia Polytechnic Institute and State University (Virginia Tech], nos Estados Unidos oh G www.grupogen.com.br LTC ISBN 978-86-216-2195-5 I) olivags2tle2135