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Departamento de Engenharia Mecnica

Rui Manuel Correia Coelho

Estudo, desenvolvimento de manuais de utilizao e


colocao em funcionamento da bancada SIMATIC da
Siemens

Dissertao
Mestrado em Engenharia Mecatrnica

Trabalho efetuado sob a orientao do professor


Professor Doutor Jos Mendes Machado

Outubro 2015

Declarao RepositriUM: Dissertao Mestrado

Nome: Rui Manuel Correia Coelho


N Carto Cidado /BI: 13743361 1 ZZ5
Tel./Telem.: 91 806 49 00
Correio eletrnico: pg23182@alunos.uminho.pt
Curso: Mestrado em Engenharia Mecatrnica
Ano de concluso da dissertao: 2015
Escola de Engenharia, Departamento/Centro: Departamento de Engenharia Mecnica

TTULO DISSERTAO/TRABALHO DE PROJETO:


Ttulo em PT : X

Orientador: Professsor Doutor Jos Mendes Machado


N ECTS da Dissertao_____ Classificao em valores (0 -20)_______________
Classificao ECTS com base no percentil (A a F)________
Declaro sob compromisso de honra que a dissertao/trabalho de projeto agora entregue
corresponde que foi aprovada pelo jri constitudo pela Universidade do Minho.
Declaro que concedo Universidade do Minho e aos seus agentes uma licena no-exclusiva
para arquivar e tornar acessvel, nomeadamente atravs do seu repositrio institucional, nas
condies abaixo indicadas, a minha dissertao/trabalho de projeto, em suporte digital.
Concordo que a minha dissertao/trabalho de projeto seja colocada no repositrio da
Universidade do Minho com o seguinte estatuto (assinale um):
Disponibilizao imediata do trabalho para acesso universal;
Disponibilizao do trabalho para acesso exclusivo na Universidade do Minho durante o
perodo de
1 ano,
universal.

2 anos ou

3 anos, sendo que aps o tempo assinalado autorizo o acesso

Disponibilizao do trabalho de acordo com o Despacho RT-98/2010 c) (embargo______ anos)


Braga/Guimares, _____ /_____ /_______
Assinatura: _____________________________________________________________

"A dvida o princpio da sabedoria."


Aristteles

ii

RESUMO
Este documento apresenta um trabalho desenvolvido no contexto da
dissertao de Mestrado em Engenharia Mecatrnica, na Universidade do Minho, cujo
principal objetivo o desenvolvimento de uma bancada fsica para o ensino do comando
de sistemas a eventos discretos. A principal vantagem desta bancada permitir que os
alunos tenham a noo da implementao de um sistema por eles programado e depois
poderem visualiz-lo fisicamente, terem a noo prtica daquilo que idealizaram e
simularam recorrendo s ferramentas da bancada didtica desenvolvida. Com este
projeto o aluno poder com o seu computador ser capaz de aprender ao seu prprio
ritmo, autonomamente, tendo a capacidade de descobrir e incidir na resoluo das suas
prprias dificuldades.
A construo da bancada desenvolvida inclui o projeto da estrutura, desde um
esquema inicial at ao modelo final e a seleo dos vrios elementos atuadores e
sensores que o integram. O sistema de controlo inclui a programao do autmato
programvel S7-1200 do Simatic Learnig Kit destinado ao controlo e comando do
sistema, assim como da interface homem-mquina. A bancada didtica cria um sistema
de comando de um elevador de 4 pisos, que permite a visualizao e a experincia de
relao entre a parte de comando e a parte fsica.
No desenvolvimento da parte de comando do sistema utilizado o formalismo
SFC (Sequential Function Chart) da norma IEC 60848.

Palavras-Chave:
Automao, Sistemas a Eventos Discretos, Simulao de Sistemas Automatizados,
Bancadas Didticas, Atuadores, Sensores, Siemens Didactic Kits
iii

iv

ABSTRACT
This document presents a work developed in the context of the Master's thesis
in Mechatronics Engineering at the University of Minho, whose main objective is the
development of a physical counter to the teaching of command discrete event systems.
The main advantage of this bench is to allow students to have the notion of implementing
a system that they have set and then can physically see it, have the practical sense of
what devised and simulated using the tools of the developed didactic bench. With this
project the student can with your computer be able to learn at their own pace,
independently, having the ability to discover and focus on solving their own problems.
The construction of the developed bench includes structure design, from an
initial outline to the final model and the selection of the various actuators and sensors
elements within it. The control system includes the programming of the PLC Simatic S71200 the Learnig Kit intended to control and command system, and man-machine
interface. The didactic bench creates a control system of an elevator 4 floors, which
allows viewing and the relationship experience between the control part and the physical
part.
In developing the system command of formalism is used SFC (Sequential
Function Chart) of IEC 60848.

Keywords:
Automation, Discrete Event Systems, Automated Systems Simulation, Teaching
Benches, Actuators, Sensors, Siemens Didactic Kits

vi

AGRADECIMENTOS
De um modo geral este projeto foi realizado com o apoio e contributo de muita
gente, no s pelo conhecimento, mas tambm pelo apoio que deram. Ao Professor
Doutor Jos Mendes Machado, pela sabedoria e auxlio dispensados, sem descurar a
compreenso demonstrada.
Ao departamento de Engenharia Mecnica da Universidade do Minho por toda
a disponibilidade demonstrada na transmisso de conhecimento.
Em especial queria agradecer minha famlia, por todo o apoio e motivao,
assim como o carinho demonstrado durante esta etapa da minha vida. A todos os
colegas que me ajudaram a ultrapassar os obstculos encontrados, e nunca deixaram
de me apoiar.

vii

viii

NDICE
1.

Introduo ...................................................................................................... 1

1.1.

Contexto ......................................................................................................... 1

1.2.

Objetivos ........................................................................................................ 2

1.3.

Organizao da Dissertao ........................................................................... 2

2.

Estado da arte ................................................................................................ 3

2.1.

Abordagem s bancadas didticas ................................................................. 3

2.1.1.

Manipulador pneumtico de 3 eixos ............................................................... 3

2.1.2.

Painel simulador de leo-hidrulica ................................................................ 5

2.1.3.

Bancada didtica weg..................................................................................... 7

2.1.4.

Bancada de controlo de trfego ...................................................................... 9

2.2.

Aspetos a reter do captulo 2 ........................................................................ 11

3.

Comando de sistemas a eventos discretos ................................................... 12

3.1.

Definies e conceitos .................................................................................. 12

3.2.

Formalismos de especificao do comando ................................................. 14

3.2.1.

Mquinas de Estados Finitos ........................................................................ 14

3.2.2.

Redes de Petri .............................................................................................. 16

3.2.3.

SFC (Grafcet) ............................................................................................... 19

3.2.4.

Vantagens e Desvantagens dos Diferentes Formalismos ............................. 21

3.3.

Aspetos a reter do captulo 3 ........................................................................ 23

4.

Sistema de controlo ...................................................................................... 24

4.1.

Simatic S7-1200 ........................................................................................... 24

4.2.

STEP 7 BASIC V11 ...................................................................................... 28

4.3.

Criao de um projeto .................................................................................. 28

4.4.

Configurao de conexes dos dispositivos ................................................. 32

4.5.

WinCC .......................................................................................................... 36

4.6.

Aspetos a reter do captulo 4 ........................................................................ 38

5.

Caso de estudo - Construo da bancada simatic ........................................ 39


ix

5.1.

Desenvolvimento da bancada ....................................................................... 39

5.1.1.

Estrutura fsica.............................................................................................. 39

5.2.

Caractersticas da bancada didtica ............................................................. 48

5.3.

Comando e controlo ..................................................................................... 48

5.3.1.

Alimentao .................................................................................................. 49

5.3.2.

Sensorizao do sistema .............................................................................. 50

5.4.

Aspetos a reter do captulo 5 ........................................................................ 51

6.

Aplicao desenvolvida ................................................................................ 53

6.1.

Introduo .................................................................................................... 53

6.2.

Exerccio de aplicao .................................................................................. 53

6.2.1.

Modelo do controlador .................................................................................. 53

6.3.

Esquema de montagem ................................................................................ 60

6.4.

Interface grfico ............................................................................................ 61

6.5.

Aspetos a reter do captulo 6 ........................................................................ 63

7.

Concluso e trabalhos futuros ...................................................................... 64

Bibliografia .................................................................................................................. 66
Anexo 1 - Desenho tcnico ......................................................................................... 68
Anexo 2 - Esquema Eltrico........................................................................................ 77

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Manipulador pneumtico de 3 eixos [4]......................................................... 4
Figura 2 - Sistema de eixos X,Y,Z [4] ............................................................................ 5
Figura 3 - Bloco pneumtico [4] .................................................................................... 5
Figura 4 - Painel simulador de leo-hidrulica .............................................................. 6
Figura 5 - Unidade de energia hidrulica [5] ................................................................. 6
Figura 6 - Bomba de engrenagem ................................................................................ 7
Figura 7 - Bancada didtica WEG [6] ............................................................................ 8
Figura 8 - Kit controlo de trfego [7] .............................................................................. 9
Figura 9 - Representao do funcionamento .............................................................. 10
Figura 10 - Partes constituintes de um sistema automtico [9] ................................... 13
Figura 11 - Exemplo de um autmato simples ............................................................ 15
Figura 12 - Modelo de Moore ...................................................................................... 15
Figura 13 - Modelo de Mealy ...................................................................................... 16
Figura 14 - Exemplo de uma RdP [17] ........................................................................ 17
Figura 15 - Exemplo de uma RdP marcada [12] ......................................................... 18
Figura 16 - Exemplo de etapas e transio ................................................................. 19
Figura 17 - Exemplo de um Grafcet ............................................................................ 20
Figura 18 - Hardware e software SIMATIC S7 1200 ................................................... 25
Figura 19 - Tipos de blocos de cdigo ........................................................................ 26
Figura 20 - Criao de novo projeto ............................................................................ 29
Figura 21 - Inserindo o CPU ao projeto ....................................................................... 30
Figura 22 - Inserindo consola HMI ao projeto ............................................................. 31
Figura 23 - Propriedades ligao de rea local ........................................................... 32
Figura 24 - Propriedades TCP/IP-configurao do endereo de IP e mscara de subrede do PC ................................................................................................................. 33
Figura 25 - Accessible devices ................................................................................... 34
Figura 26 - Configurao de IP consola HMI .............................................................. 34
Figura 27 - IP Ethernet configurado ............................................................................ 35
Figura 28 - Interface do utilizador................................................................................ 37
Figura 29 - Ilustrao do curso do elevador ................................................................ 39
Figura 30 - Desenho mesa da bancada ...................................................................... 41
Figura 31 - Terminal redondo em borracha ................................................................. 41
Figura 32 - Estrutura elevador .................................................................................... 42
xi

Figura 33 - Cabina elevador........................................................................................ 42


Figura 34 - Sistema de deslocamento ......................................................................... 43
Figura 35 - Posio da chumaceira e flanges ............................................................. 44
Figura 36 - Suporte em U motor ................................................................................. 44
Figura 37 - Mesa SHTP-01-12-600 e motor MOT-AE-B-024-005-036 ......................... 45
Figura 38 - Soluo low cost implementada Motor 24 VDC,acoplamento e fuso......... 46
Figura 39 - PLC, Modulo de comunicao e rels em calha DIN ................................ 49
Figura 40 - Consola HMI sobre a mesa ...................................................................... 49
Figura 41 - Fontes de alimentao, de 24V DC e 12V DC e entrada de alimentao da
bancada didtica......................................................................................................... 50
Figura 42 - Sensor indutivo PNP ................................................................................. 51
Figura 43 - Boto interruptor de presso unipolar SPST OFF-(ON) ............................ 51
Figura 44 Prottipo final da bancada desenvolvida .................................................. 52
Figura 45 - SFC Observador ....................................................................................... 56
Figura 46 - SFC ON/OFF ............................................................................................ 56
Figura 47 - SFC de controlo ........................................................................................ 56
Figura 48 - SFC Movimento elevador ......................................................................... 57
Figura 49 - SFC Controlo Porta .................................................................................. 57
Figura 50 - SFC Acionamento de alarme .................................................................... 58
Figura 51 - Modelao da parte de comando no TIA PORTAL V11 ............................ 59
Figura 52 - Esquema de montagem ............................................................................ 60
Figura 53 - Tela de inicializao e Tela principal ......................................................... 61
Figura 54 - Tela de informao e descrio ................................................................ 62
Figura 55 - Tela Controlo elevador.............................................................................. 62

xii

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Vantagens e desvantagens de cada formalismo ........................................ 22
Tabela 2 - reas de memria...................................................................................... 27
Tabela 3 - Soluo Marca Igus ................................................................................. 46
Tabela 4 - Soluo Low Cost ...................................................................................... 46
Tabela 5 - Custo da bancada didtica ......................................................................... 47
Tabela 6 - Caractersticas bancada ............................................................................ 48
Tabela 7 - Variveis de entrada .................................................................................. 54
Tabela 8 - Variveis de sada ..................................................................................... 55
Tabela 9 - Variveis de controlo e dados .................................................................... 55

xiii

xiv

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS


FBD Function Block Diagram
Grafcet Graphe Fonctionnel de Commande, Etapes Transition
HIL Hardware-In-the-Loop
HMI Human Machine Interface
HSP Hardware Support Packages
IEC International Electronical Commission
IL Instruction List
LD Ladder Diagram
LVDT Linear variable differential transformer
PLC Programmable Logic Controller
RdP Redes de Petri
SFC Sequential Function Chart
ST Structured Text

xv

xvi

1. INTRODUO
A automao tornou-se uma rea de estudo bastante importante nos dias de
hoje, especialmente porque se pretende produo rpida e massificada [1] [2].

1.1. CONTEXTO
Para que as indstrias implementem os sistemas automatizados e possam
evoluir nesta rea, devem ter nos seus quadros mo-de obra especializada e para isso
necessrio melhorar e evoluir as ferramentas de ensino proporcionadas aos alunos,
para que estes sejam capazes de implementar estes sistemas de forma adequada e
rentvel.
Uma ferramenta bastante comum nas escolas de ensino de automao so as
bancadas didticas em que os alunos podem aplicar o conhecimento adquirido nas
aulas expositivas e depois passar para o campo da prtica, teoria aplicada na prtica.
Este ponto bastante importante na evoluo do conhecimento dos alunos que ao
programarem um sistema automatizado podem depois test-lo fisicamente e
examinarem os erros e as falhas que um sistema pode ter na parte fsica,
nomeadamente as situaes imprevistas que virtualmente no so testadas como
rudos, limites de controlo, efeitos no lineares e a visualizao da dinmica real do
sistema [3].
No mbito desta dissertao desenvolve-se uma bancada didtica utilizando
os componentes do Simatic learnig Kit para o ensino, da empresa Siemens, S.A. que
pretende ser uma ferramenta que possibilita a utilizao por parte dos alunos dos mais
modernos controladores existentes no mercado e interao com sistemas HMI.
No desenvolvimento da bancada didtica utilizou-se um sistema real de
automao como o caso do controlo de elevadores; este processo serviu de base para
a implementao de um sistema dinmico e real.

1.2. OBJETIVOS
O trabalho descrito neste relatrio tem como objetivo principal a materializao
do ensino de sistemas a eventos discretos, tendo como base o estudo, desenvolvimento
de manuais de utilizao e colocao em funcionamento da bancada SIMATIC da
Siemens.
A bancada didtica uma ferramenta importante para o ensino da automao
e em particular do controlador Simatic. Este projeto permite a demonstrao das
vantagens que as bancadas didticas tm no adquirir de conhecimento por parte do
aluno. O projeto desenvolvido tambm teve como objetivo a demonstrao das
vantagens da utilizao de formalismos de especificao do comando no
desenvolvimento de sistemas automticos.

1.3. ORGANIZAO DA DISSERTAO


Este trabalho encontra-se estruturado em 6 captulos dos quais, o primeiro
composto por esta introduo ao trabalho.
A organizao dos captulos segue da seguinte forma: o captulo 2 faz uma
anlise das bancadas didticas para automao existentes no mercado, referindo as
suas especificidades e uma anlise comparativa entre elas.
No captulo 3 so descritos os sistemas de automao, apresentados os
conceitos e definies destes sistemas, analisando os formalismos de especificaes
de comando e as linguagens de programao.
No captulo 4 descreve-se a implementao da parte de simulao usando o
Tia Portal V11, configuraes, criao de projetos e em particular todos os passos de
implementao na criao de um projeto usando o software da Siemens.
No captulo 5 descrito o caso de estudo considerado neste trabalho.
O captulo 6 e ltimo apresenta as concluses sobre o trabalho realizado,
nomeadamente o conhecimento adquirido e se foram atingidos os objetivos iniciais, e
apresenta propostas de desenvolvimento do trabalho no futuro.

2. ESTADO DA ARTE
Neste captulo ser o Estado da Arte uma parte fundamental de todo trabalho
dado que permite fazer referncia ao que j existe sobre um tema e aquando de novo
desenvolvimento evitar que sejam percorridos os mesmos caminhos j elaborados por
outros.
O seu estudo necessrio dado que a construo de uma bancada didtica de
baixo custo para o ensino de automao um objetivo a ser cumprido e realizado de
maneira a diferenciar-se das existentes. Numa primeira abordagem ir-se- analisar o
estado da tcnica de modo a apresentar bancadas didticas j presentes no mercado,
descrevendo as suas caractersticas e seguindo a apresentao de forma a abordar
todos os tipos existentes como sistemas pneumticos, hidrulicos e eletromecnicos.
Esta anlise visa mostrar as solues que cada fabricante tem, no sendo
possvel mostrar todas as bancadas existentes porque isso tornaria o trabalho muito
amplo, perdendo o foco deste tema.

2.1. ABORDAGEM S BANCADAS DIDTICAS


As bancadas didticas a seguir descritas foram escolhidas para que seja
compreendida a sua importncia no ensino da automao.

2.1.1.

MANIPULADOR PNEUMTICO DE 3 EIXOS

O manipulador pneumtico de trs eixos, da marca Festo, como ilustrado na


figura 1, serve para demonstrar um sistema de produo que possa existir em
determinada industria, este sistema pode adquirir diferentes configuraes, adaptandose a um extenso nmero de aplicaes [4].

Figura 1 - Manipulador pneumtico de 3 eixos [4]

Este tipo de equipamento possui normalmente uma boa capacidade de carga,


boa repetibilidade e boa resistncia ao ambiente envolvente. Juntando a isso, a
possibilidade de funcionar automaticamente permitindo um ganho de produtividade,
visto que substitui o trabalho manual.
O manipulador de 3 eixos constitudo por uma mesa em estrutura tubular
metlica com tratamento anticorrosivo e pintura de acabamento eletrosttica, equipada
com 4 ps niveladores. O tampo horizontal em perfil de alumnio anodizado, com
rasgos equidistantes a 50 mm, para fixao rpida dos componentes mecnicos e
pneumticos a serem utilizados nos ensaios com o manipulador.
O eixo X e Y acionado por atuadores pneumticos de ao dupla, sem haste,
com mbolo magntico, amortecedores regulveis de final de curso. Os atuadores so
acoplados mecanicamente entre si.
O eixo Z acionado por um atuador pneumtico de ao dupla, correspondente
Norma ISSO 6432, com mbolo magntico, amortecedores regulveis de final de
curso, com vlvula reguladora de fluxo incorporada. O atuador montado em sistema
de guia linear anti giro equipado com ventosa, para movimentao de peas por vcuo,
fixado na extremidade dianteira do eixo Y [4].

Figura 2 - Sistema de eixos X,Y,Z [4]

Cada eixo equipado com 2 sensores de proximidade magnticos para


deteo da posio.
Como se pode ver pela figura 28, o manipulador de 3 eixos possui um terminal
de vlvulas de comando eletropneumticas, fixado ao tampo da mesa, formado por 1
vlvula geradora de vcuo e 4 vlvulas direcionais de 5/2 acionadas por simples
solenoide de 24 Vcc, reposicionadas por mola, com acionamento manual de emergncia
e led indicador de operao.

Figura 3 - Bloco pneumtico [4]

2.1.2.

PAINEL SIMULADOR DE LEO-HIDRULICA

O Painel simulador de leo-hidrulica da marca Festo utiliza como fluido de


transferncia de energia o leo em substituio do ar.

Figura 4 - Painel simulador de leo-hidrulica

A energia neste painel produzida atravs da unidade de energia hidrulica


(figura 5).

Figura 5 - Unidade de energia hidrulica [5]

A unidade possui um reservatrio com capacidade de 40 litros de leo o qual


apresenta um indicador de nvel e de temperatura do leo, nas escalas C e F, um
bocal de abastecimento com tela e filtro de respiro de ar, alm de um tampo para
drenagem do leo [5].

A energia hidrulica gerada por um conjunto de duas bombas de


engrenagens com sadas independentes, acionadas por um motor eltrico, com
acoplamento flexvel e flanges normalizadas.

Figura 6 - Bomba de engrenagem


Cada bomba possui uma vazo de 5 L/min, podendo operar na faixa de presso
de 0 a 100 bar.
Este painel simulador hidrulico, similarmente ao painel simulador pneumtico
tambm possui diversos componentes estes agora na vertente hidrulica, tais como:
cilindros de ao dupla, motores hidrulicos bidirecionais, vlvulas direcionais, de
reteno, limitadoras, reguladoras, manmetros, eletrovlvulas e sensores.
Tudo isto em conjunto forma um painel simulador com as ferramentas
necessrias assimilao de conhecimento por parte do aluno.

2.1.3.

BANCADA DIDTICA WEG

A gama de bancadas didticas da marca WEG modular e flexvel. Foi criada


com o objetivo de auxiliar no processo de aprendizagem e desenvolvimento de pessoas
ligadas a centros de formao profissional, escolas tcnicas, faculdades. constituda
por uma bancada principal e diversos mdulos individuais que permitem a realizao de
trabalhos prticos de automao de processos industriais [6].
Para auxiliar no processo de aprendizagem, cada mdulo dispe duma
metodologia de ensino tcnico composta por um manual de utilizao.

A bancada principal WEG feita sob uma estrutura de alumnio, com as


seguintes dimenses (1290 x 1050 x 500 mm), constituda por dois postos de trabalho
que servem de base para utilizao de qualquer um dos mdulos disponveis.
Na lateral encontram-se a rgua para entrada dos cabos de ligaes, uma
tomada (230V, 250W) para ligao de cargas auxiliares alm de, um disjuntor para
proteo termomagntica e um disjuntor diferencial, o que garante maior proteo por
parte dos alunos.
Para evitar qualquer problema durante a realizao dos trabalhos prticos a
bancada principal WEG conta tambm com uma chave seccionadora e um boto de
emergncia, o que traz segurana para realizao das tarefas [6].

Figura 7 - Bancada didtica WEG [6]

Na bancada didtica representada na figura 7 pode ser implementado um


mdulo Controlador Lgico Programvel PLC permitindo aos alunos a aprendizagem de
automao de processos industriais atravs do conhecimento das caractersticas, do
princpio de funcionamento e da programao de autmatos.

Com ele possvel simular o funcionamento de mquinas e processos, pois


alm de contar com as funes temporizao e controlo, contidas nos autmatos, o
mdulo dispe de outros mdulos para realizao de tarefas prticas de eletrotcnica.
composto pelos seguintes mdulos individuais e removveis: autmatos,
botes de presso, sinalizadores, fusveis, lmpadas, contatores, rels trmicos, e
motores de induo. [6]

2.1.4.

BANCADA DE CONTROLO DE TRFEGO

A bancada de controlo de trfego apresentada foi desenvolvida pela Schneider


Eletric, este equipamento tem uma finalidade educativa a rea da automao.

Figura 8 - Kit controlo de trfego [7]


Este equipamento composto por dois mdulos (parte de controlo e parte de
operao). O problema recriado o de um cruzamento onde necessrio gerir o fluxo
de trnsito para que o seu escoamento seja o mais rpido e que a segurana rodoviria
seja mantida. Este equipamento permite controlar os semforos de forma a recriar vrios
cenrios como a chamada de pees, prioridades e vrios outros cenrios que se
idealizem e foi especialmente projetado para aprendizagem em programao Grafcet
[7].

A bancada de controlo de trfego constituda por:

PLC (TSX07, TSX37, Twido ou Zlio de acordo com a

opo aquando da aquisio)

Terminal porttil de programao que contm um

programa de controlo de trfego para verificao do seu funcionamento.

Cabos de ligao

Detetores indutivos 12-48V

A bancada tem as seguintes dimenses 220x320x380 com um peso de 8 Kg. A


alimentao da bancada atravs de uma tomada monofsica de 230V, 50HZ, classe
de proteo II e protegido por um disjuntor diferencial com sensibilidade de 30 mA [7].

Figura 9 - Representao do funcionamento


As principais funes que podem ser implementadas so:

Simular entrada para o parque de estacionamento:

Abertura e fecho da barreira

Controlar a barreira de acordo com o nmero de lugares disponveis no interior


do parque de estacionamento

Gerir o trfego do cruzamento de acordo com:


Dia e noite;
Chamadas pedestres;
A prioridade dada a uma pista sobre outra [7].

10

2.2. ASPETOS A RETER DO CAPTULO 2


O desenvolvimento e construo de uma bancada didtica de automao foi um
dos objetivos deste trabalho. Um estudo das bancadas existentes no mercado foi o
demonstrado neste captulo, diferentes tipos de bancadas foram abordadas, como as
eletropneumticas, hidrulicas e as eletrnicas.
O desenvolvimento da bancada visa apresentar uma alternativa s bancadas
existentes no mercado. Depois de esta anlise conclui-se que existe uma grande
variedade de opes no mercado, levando apenas a ser demonstradas algumas para
que este captulo no se torna-se repetitivo.
A anlise abordou vrios fabricantes que existem no mercado como a Festo,
Weg ou a Schneider, embora cada uma seja mais especializada num tipo de bancada
do que outra.
O custo de cada bancada foi algo que no foi facultado, mas pelos componentes
que estas possuem tanto a da Festo, como da Weg ter um custo na ordem dos 5000
, enquanto a da Schneider rondar os 2000.
Com esta anlise foi possvel perceber os pontos que poderamos desenvolver
na bancada criada para que esta fosse um pouco diferente das existentes do mercado,
como a portabilidade a resistncia a impactos, funcionalidade e aplicabilidade a
comandos de sistemas eventos discretos.

11

3. COMANDO DE SISTEMAS A EVENTOS


DISCRETOS
Neste captulo sero apresentados os conceitos tericos necessrios para a
especificao do comando do sistema desenvolvido.
Um sistema automtico, de uma maneira geral constitudo por duas partes,
uma de comando, outra operativa. A parte de comando cria as ordens necessrias para
a tarefa a ser executada em funo da informao que recebe entrada (programa,
interao com o meio, informao de outras partes de comando). A parte operativa o
sistema a automatizar atravs da parte de comando. basicamente o processo fsico
que ocorre no sistema automatizado, estabelecendo as ligaes e aes entre
atuadores e sensores. Na modelao da parte operativa existem diversos formalismos
que so seguidos como: Mquinas de estados finitos (Finite State Machines), Redes
de Petri e Grafcet, servindo estes para que o desenvolvimento do sistema a automatizar
seja o mais coerente possvel [8].

3.1. DEFINIES E CONCEITOS


importante dar uma descrio precisa do funcionamento da parte comando,
para que haja uma aproximao progressiva das funes a implementar para a sua
materializao.

12

Figura 10 - Partes constituintes de um sistema automtico [9]

Um exemplo de um sistema automtico uma mquina ferramenta de controlo


numrico sendo a parte operativa a mquina ferramenta propriamente dita, e a parte de
comando o equipamento de controlo (ou comando) numrico [9].
A automatizao de um sistema mecatrnico na conceo e realizao da parte
de comando deve definir no caderno de encargos uma descrio exata e explicita do
equipamento a utilizar por forma a obter um sistema eficiente.
A descrio pode dividir-se em duas partes sucessivas, na primeira parte
descreve-se o comportamento da parte comando para a parte operativa: o conjunto
de especificaes funcionais que permitem ao projetista entender corretamente o
sistema mecatrnico a construir, define-se um sistema mecatrnico ao longo do trabalho
como sendo um sistema interligado de partes mecnicas como partes eletrnicas capaz
de interagir automaticamente entre si.
Numa segunda parte descreve-se as regras de funcionamento das partes
definindo o tipo de automatismo a ser utilizado. nesta parte que se escolhem os
sensores e atuadores mais adequados realizao do sistema e trata-se do estudo do
comportamento do automatismo ao longo da sua existncia; fiabilidade, facilidade de
manuteno e possibilidade de modificao do equipamento em funo da alterao de
componentes da parte operativa como a interface homem-mquina [10].

13

3.2. FORMALISMOS DE ESPECIFICAO DO


COMANDO
Em primeiro lugar so apresentadas as finalidades de um formalismo. Um
formalismo de especificao deve permitir a representao do processo que o sistema
opera sobre os dados e especificar os processos de transformao desses dados. Um
formalismo de especificao do comando de um sistema deve permitir representar os
eventos que condicionam o estado do sistema e especificar a lgica de controlo que
produz as aes e eventos em funo dos eventos de entrada, provocando assim, uma
mudana de estado do sistema.
Ao longo deste subcaptulo apresentam-se os formalismos mais utilizados em
Automao, que tm em conta estes dois aspetos.
Apresentam-se os formalismos como: Mquinas de Estados Finitos (Finite
State Machines), Redes de Petri e Grafcet (SFC IEC60848). Este grupo de
formalismos tem a caracterstica comum de no permitirem a modelao de qualquer
hierarquia de estados [11]

3.2.1.

MQUINAS DE ESTADOS FINITOS

Uma mquina de estados finitos (ou Autmato Finito) um sistema de


transies que comporta um nmero finito de estados e de transies etiquetadas entre
esses estados.
Permite descrever o sistema, no que diz respeito sua evoluo ao longo do
tempo. As mquinas de estados finitos (ou autmatos finitos) constituem o formalismo
de especificao de sistemas de eventos discretos mais divulgado. A teoria subjacente
remonta dcada de 50, com as propostas de Moore e de Mealy.
Qualquer autmato pode ser representado por um diagrama de transio de
estados, e, consequentemente, o comportamento de um sistema de eventos discretos
tambm [12].

14

Figura 11 - Exemplo de um autmato simples

Nos sistemas fsicos tradicionais acontece que o estado evolui integrando uma
equao diferencial, possvel considerar autmatos com entradas e sadas. Existem
duas possibilidades para o efeito, o autmato de Moore e o de Mealy [13]
O Autmato de Moore (figura 12) que a cada estado corresponde uma sada
que pode ser vista como uma extenso da marcao.

Figura 12 - Modelo de Moore

Neste caso, o autmato pode ser considerado como tendo duas sadas: uma
marcada e outra no marcada.
O Autmato de Mealey (figura 13) que a cada transio etiquetada por um
evento da forma evento de entrada/evento de sada.

15

Figura 13 - Modelo de Mealy


Tais eventos especificam quais as entradas que podem ocorrer num dado
estado e qual a sada que o autmato produz quando muda de estado. [13]
Em geral, os circuitos de Moore apresentam uma maior simplicidade na
gerao das sadas, enquanto os circuitos de Mealy conduzem a um menor nmero de
estados e eventual reduo do nmero de flip-flops necessrios.

3.2.2.

REDES DE PETRI

A modelao grfica base das Redes de Petri (RdP) foi introduzida por Carl A.
Petri em 1962. Carl Petri apresentou no seu trabalho um tipo de grafo bipartido com
estados associados, com o objetivo de estudar a comunicao entre autmatos. [14]
Um grafo G denomina-se bipartido quando os seus ns podem ser divididos
em dois conjuntos N1 e N2, tais que nenhum n contido em N1 ou N2 se encontra ligado
a outro n contido no mesmo conjunto.
O desenvolvimento das RdP foi sendo feito devido s suas diversas
aplicabilidades na modelao de sistemas como: sincronizao de processos,
concorrncia, conflitos e partilha de recursos. Desde essa data, tm sido desenvolvidos
trabalhos tericos e aplicaes sobre RdP tendo este estudo levado, quer a um
desenvolvimento das tcnicas de anlise das RdP e sua aplicao prtica, quer ao
desenvolvimento de muitas variantes ao modelo seminal das RdP tendo em vista
aplicaes especficas.
Como ferramentas matemticas e grficas, as RdP oferecem um ambiente
uniforme para a modelao, anlise formal e simulao de sistemas a eventos discretos,
permitindo uma visualizao simultnea da sua estrutura e comportamento [15] Mais
especificamente, as RdP modelam dois aspetos desses sistemas, eventos e condies,
16

bem como, as relaes entre eles. Segundo esta caracterizao, em cada estado do
sistema verificam-se determinadas condies. Estas podem possibilitar a ocorrncia de
eventos que por sua vez podem ocasionar a mudana de estado do sistema. Como se
pode ver (figura 14), possvel relacionar, de uma forma intuitiva, condies e eventos
com os dois tipos de ns da rede, respetivamente lugares e transies. [16]
Quando se modela um sistema concorrente com um sistema de transio
sempre necessrio pensar nos efeitos globais de uma aco, as RdP guardam a ideia
de estado local e as causas e os efeitos de uma ao so determinados localmente.
Uma Rede de Petri um grafo bipartido definido pelo tuplo {P,T, I, O}, onde:

P = {p1,,pm } o conjunto finito de posies.

T = {t1,,tn } o conjunto finito de transies.

I : (P x T) N o conjunto de arcos que ligam posies a transies

O: (P x T) N o conjunto de arcos que transies a posies

Uma RdP constituda por dois tipos de ns: posies e transies. Uma
posio pode ser compreendida como sendo um estado do sistema (um estado
temporrio) com disponibilidade de recursos e uma transio representa uma evoluo
possvel do sistema podendo corresponder execuo de uma ao ou ocorrncia de
um evento ou acontecimento. As posies so interligadas por arcos, no sendo
possvel ligar posies a posies nem transies a transies. [17]

Figura 14 - Exemplo de uma RdP [17]

17

Uma RdP marcada contm marcas, que residem em posies, deslocam-se


pelos arcos de forma regulada pelas transies. As marcas (token) indicam o estado da
posio (ativa ou no), ou a disponibilidade de recursos [17].
Os arcos ligados a cada transio indicam exatamente sobre que lugares
atuam. Um arco com origem num lugar e trmino numa transio (a partir daqui
designado por arco de entrada) indica que essa transio subtrai, aquando do seu
disparo, uma marca desse lugar. De forma simtrica, um arco com origem numa
transio e fim num lugar (daqui em diante designado por arco de sada), indica que
essa transio adiciona, aquando do seu disparo, uma marca a esse lugar. Assim
sendo, pode-se pensar nos arcos como indicando o sentido do movimento das marcas
de um lugar para outro, atravessando a transio. Da resulta que uma transio s
pode disparar se cada lugar de entrada contiver pelo menos uma marca, de forma a
poder ser retirada no disparo da transio, pelo respetivo arco. Quando tal sucede dizse que a transio est habilitada (enable). [18]

Figura 15 - Exemplo de uma RdP marcada [12]

A evoluo dinmica de uma RdP segue determinadas regras:


Regra de sensibilizao:
Uma transio est sensibilizada quando cada uma das suas posies
precedentes contem pelo menos uma marca.
Regra de disparo:
Uma transio sensibilizada dispara, evoluindo para uma nova marcao
18

m, atravs da seguinte regra: m (p) = m(p) + O(p, t) - I(p, t).i


Isto , a cada posio precedente retirada uma marca, e a cada posio
seguinte transio acrescentado uma marca.
Em nota de resumo as RdP oferecem um suporte prometedor para a modelao,
anlise e simulao de sistemas a eventos discretos. Possuindo propriedades que
permitem verificar a correo do modelo e das especificaes do sistema.

3.2.3.

SFC (GRAFCET)

O SFC da norma IEC 60848, mais vulgarmente conhecido como GRAFCET


(Graph Fonctionel de Commande Etape Transition) teve a sua origem em Frana, na
dcada de 70, fruto dos esforos de acadmicos e tcnicos industriais, que sentiam a
necessidade de um formalismo simples, de fcil aplicao e compreenso. Devido sua
elevada evoluo e por ter sido uma metodologia adotada mundialmente, foi
desenvolvida uma normalizao pela Comisso Eletrnica Internacional a norma IEC
848 do ano de 1988 e consequente mudana de nome para (Sequential Function
Chart) SFC. [19]
Depois de normalizado, este formalismo apresenta-se como muito poderoso
devido sua simplicidade de execuo e leitura, semntica rigorosa e capacidade de
representao elevada. [20]
De uma forma simples o Grafcet consiste em :

Dois elementos grficos etapas e transies:

Etapa
Transio
Etapa

Figura 16 - Exemplo de etapas e transio

Dois elementos de controlo: aes para as etapas e recetividades para


as transies.

19

Uma etapa ligada sempre a uma transio e uma transio sempre ligada a uma
etapa, atravs de ligaes orientadas.

Figura 17 - Exemplo de um Grafcet

A utilizao do Grafcet oferece grandes vantagens na conceo de um modelo tais


como:

Suporte Standard, isto quer dizer, suportado pelo standard EC 848 da


IEC, representativo de todas as empresas que suportam o Grafcet de
modo a manter a sua integridade e universalidade.

Desenvolvimento independente do autmato, isto , o trabalho de


especificao utilizando o Grafcet o mesmo independentemente do
autmato que se ir utilizar.

Formato de conceo fcil, o formato grfico faz com que seja mais fcil
encontrar erros de construo, utilizando o Gracet diminui-se o custo dos
erros de interpretao, quer sejam originrios de construtores,
fornecedores ou equipas de conceo.

Reduo do tempo de desenvolvimento de sistema, com o Grafcet a


implementao do cdigo nos Programmable Logic Controllers (PLCs)
torna-se mais rpida, sendo dos mtodos mais produtivos e flexveis
existentes. [17]

20

O Grafcet tem vrias regras que definem o seu comportamento (dinmica), em


suma pode referir-se:
Inicializao: As etapas ativas aps a inicializao so assinaladas duplicando
o contorno dos respetivos smbolos.
Validao: Uma transio est validada ou no validada. Ela passa a validada
se todas as etapas de entrada estiverem ativas.
Disparo de transio: Uma transio disparada se estiver validada, a etapa
anterior est ativada e recetividade for verdadeira. O disparo de uma transio ativa as
etapas de sada e desativa as etapas de entrada.

3.2.4.
VANTAGENS E DESVANTAGENS DOS
DIFERENTES FORMALISMOS
Dos formalismos de especificao de comando apresentados anteriormente o
utilizado na parte de modelao neste projeto o Grafcet. Pretende-se abordar um
formalismo que tivesse sido estudado durante o Mestrado de Engenharia Mecatrnica,
embora no sendo o mais aconselhado porque a principal desvantagem deste
formalismo o facto de ser de difcil aplicao a processos que no sejam sequenciais,
de mdia/alta complexidade como por exemplo, a modelao do comportamento de um
elevador que ir ser o sistema a modelar na parte de comando como se ir ver ao longo
do corrente projeto. Embora tendo esta desvantagem foi escolhido porque sendo o seu
grau de dificuldade elevado aplicando o Grafcet permite aos alunos evolurem se o
conseguirem resolver e do uma passo importante na aprendizagem deste formalismo,e
tambm porque possu inmeras vantagens como referido na tabela 1 tais como:
clareza; notao compacta; fcil aplicao a sistemas paralelos; estrutura grfica;
encontra-se normalizado; de fcil interpretao e tem uma apresentao sinttica [21].
Depois de feita a modelao do sistema este pode ser convertido para linguagem
Ladder atravs da modelao algbrica do Grafcet, obtendo-se um conjunto de
equaes que podem ser implementadas seguindo regras pr-definidas.

21

Tabela 1 - Vantagens e desvantagens de cada formalismo


Vantagens
Mquina

de

finitos

Desvantagens

estados -Modelo Simples;

-Grupo

-Melhores resultados na
implementao
linguagens
grupo

de

linguagens;

nas -Impossibilidade

devido

de

ao modelao de processos

restrito

linguagens

restrito

de paralelos.
que

pertence.
Redes de Petri

-Representao grfica

-A

representao

paralelismo

-Fcil compreenso

de

no

explcita;
-Modelao

hierrquica

com uma matemtica bem


definida

fundamento

-Um lugar no pode ser


subdividido

sublugares, o que pode

prtico;

levar
-Abordagem

top-down

assim como bottom-up em


diferentes

em

nveis

nmero

exploso
de

do

lugares

transies do modelo;

de

abstrao;
-Simulvel, demonstrvel,
adequado a projeto.
Grafcet

-Clareza;

-Dificuldade na aplicao
em

-Notao compacta;

sistemas

comportamento
-Fcil

aplicao

de
no

sequencial complexos;

sistemas paralelos;
-Estrutura grfica;
-Normalizado;
-Interpretao fcil;
Apresentao sinttica.

22

3.3. ASPETOS A RETER DO CAPTULO 3


Neste captulo foram abordados diferentes metodologias para a modelao de
sistemas automatizados. Cada formalismo apresentado tem as suas particularidades
mas que tem como objetivo comum a criao de um modelo de representao de
comportamento de um sistema. O formalismo utilizado na modelao do sistema
desenvolvido foi o Grafcet, como j referido anteriormente.

23

4. SISTEMA DE CONTROLO
Neste captulo apresentado o TIA Portal V11, sero apresentados os
processos de criao de um projeto usando este software, como tambm a sua
funcionalidade e aplicabilidade.

4.1.

SIMATIC S7-1200

O sistema de automao SIMATIC S7-1200 um sistema de microcontrolador


modular para as faixas de baixa e mdia potncia.
Neste modelo existem vrios mdulos para aplicar em diferentes tarefes de
automao. O controlador S7 composto de uma fonte de alimentao, uma CPU e
mdulos de entrada e de sada para os sinais digitais e analgicos.
Tambm podero ser aplicados mdulos funcionais e de comunicao para
tarefas especficas, como por exemplo, o controlo do motor de passo, aquisio de
dados e expanso de I/O.
O controlador lgico programvel (CLP) monitoriza e controla uma mquina ou
um processo por meio do software S7. No software S7, os mdulos de Input/Output (I/O)
so consultados atravs de endereos de entrada (%I) e endereados atravs de
endereos de sada (%Q).
O sistema SIMATIC STEP 7 Basic usado ao longo deste trabalho integra tanto
o controlador como a consola HMI dado que o TIA (Total integrated Automation) Portal
V11 (integra numa s plataforma o WinCC e o Step 7). Esta capacidade faz com que
este sistema tenha: grande flexibilidade de solues inteligentes atravs de hardware
escalonvel e a possibilidade de criao simplificada de redes atravs de comunicao
coordenada.
Na figura 34 apresentado os constituintes do SIMATIC S7 1200, que em mais
detalhe falar-se- de cada um ao longo do trabalho, a verso 11 do TIA PORTAL s
funciona com Windows 7, nas verses posteriores do Windows, a Siemens no
assegura o seu correto funcionamento.

24

Figura 18 - Hardware e software SIMATIC S7 1200


Utilizando o TIA Portal V11 vrios tipos de linguagem de programao so
possveis tais como: a lgica ladder (LAD), diagramas de blocos de funes (FBD) e
linguagem de controlo estruturada (SCL). Devido ao conhecimento mais aprofundado
em lgica ladder (LAD) foi essa a linguagem escolhida para a programao do PLC. O
PLC S7-1200 da Siemens suporta vrios tipos de blocos de cdigo de forma organizada.
Os tipos de blocos de cdigo existentes so: os blocos organizacionais (OB), que
definem a estrutura do programa que tm um comportamento predefinido, tipicamente
contm o programa principal e so acionados por certos eventos; blocos funcionais (FC)
O bloco funcional (FC) no tem uma instncia associada blocos de dados (DB). O bloco
de chamada passa parmetros para o FC. Os valores do bloco FC de sada devem ser
gravados num endereo de memria. O tamanho do programa, os dados, e a
configurao limitado pela memria disponvel; funes (FB) que contm o cdigo do
programa correspondente a tarefas especficas e combinaes de parmetros uma
sub-rotina portanto sempre chamada por outros blocos de cdigo; e os blocos de
dados (DB) que so usados para guardar dados usados pelos blocos do programa. A
Figura 19 mostra o tipo de blocos de cdigo existentes no TIA Portal V11.

25

Figura 19 - Tipos de blocos de cdigo


Outro ponto de referir so as variveis que iro ser definidas em cada bloco.
As variveis subdividem-se em dois grupos:

Os parmetros que formam a interface do bloco para a chamada no programa.


Parmetros de entrada, cujos valores so lidos pelo bloco (Inputs).
Parmetros de sada, cujos valores so gravados pelo bloco (Outputs).
Parmetros de transio, cujos valores so lido pelo bloco na chamada e no
qual se realiza a gravao aps o processamento (InOut).

Dados locais usados para armazenamento de estados intermedirios.


Dados locais temporrios, variveis usadas para o armazenamento de
estados temporrios, os dados temporrios so mantidos durante um ciclo
(Temp).
Dados locais estticos, variveis usadas para o armazenamento de
resultados intermedirios estticos no bloco de dados de instncia. Os dados
estticos so mantidos at nova gravao, mesmo durante muitos ciclos
(Static).

26

Existem vrios tipos de blocos organizacionais, dentro deste pode-se referir o


bloco Startup que permite a iniciao do programa principal, sendo executado sempre
que o PLC transite do modo Stop para o modo Run e o bloco Hardware interrupt que
interrompe o funcionamento sempre que seja acionado um evento do equipamento,
quando ativo o PLC para a execuo de qualquer instruo.
As reas de memria do PLC so necessrias para a utilizao das variveis
que se pretendem definir, cada varivel tem um nico endereo. O endereo de cada
varivel identificado utilizando o I, Q ou M, correspondendo respetivamente ao
processo de entradas, do processo de sadas, ou memria de bits. O tamanho dos
dados a so definidos em byte, word, ou doubleword.
A utilizao de tags muitas vezes usadas nas instrues do programa, uma
tag uma varivel usada que pode assumir diferentes valores, as tags tem a vantagem
de ser possvel alterar o seu endereo.
Tabela 2 - reas de memria
reas de memria

Descrio

Entrada

Sada

Memria de bits

Memria de controlo e de
dados.

Memria temporria

Dados temporrios para


um bloco local a este bloco.

Blocos de dados

Memria de dados e
tambm memria de
parmetros para FBs.

DB

Copiado a partir das


entradas fsicas no incio
do ciclo de varrimento.
Copiado para as sadas
fsicas no incio do ciclo de
varrimento.

O PLC 1214C da Siemens utilizado na realizao deste projeto, possu sadas


em rel DC, 14 entradas/10 sadas digitais e uma porta ethernet. Tem proteo contra
condensao, proteo contra gases corrosivos tais como SO2, H2S, Cl, NOx (ISA
S71.04 G3+), pode funcionar numa gama alargada de temperaturas (-25C to +70C),
a velocidade de transmisso situa-se entre os 10 e 100Mb/s. Os protocolos suportados
so: TCP/IP native, ISO on TCP e S7-Communication.

27

4.2. STEP 7 BASIC V11


No controlo do Simatic S7-1200 o software utilizado para a programao o
STEP 7. Ser apresentado neste captulo o STEP 7 Basic V11 (TIA Portal V11) sendo
esta a ferramenta de programao utilizada para o sistema de automao utilizado neste
trabalho, o SIMATIC S7-1200 da Siemens.
O STEP 7 Basic V11 SP2 disponibilizado em DVD, junto com a bancada
didtica SIMATIC, a instalao do programa executa-se da seguinte maneira:
1passo
Colocar o DVD do STEP 7 Basic na unidade de disco de DVD.

2passo
O programa de instalao automaticamente inicializado. Em caso negativo, clique
duas vezes no arquivo START.exe.

3passo
O programa de instalao ir gui-lo atravs de toda a instalao do STEP 7 Basic

4passo
Para usar o STEP 7 Basic vm com o DVD de instalao uma pen drive com
a licena necessria para a utilizao do programa.
So feitas frequentes atualizaes no STEP 7 Basic V11 (TIA Portal V11) para
permitir a utilizao de novos produtos, o DVD de instalao tem a verso Service Pack
2 a qual tambm necessria instalar depois de instalada a verso inicial.
Para utilizar novos mdulos e diferentes verses de firmware, necessrio
atualizar o catlogo de hardware no STEP 7 Basic V11, o cpu da bancada Simatic tem
a verso 3.0, o Hardware Support Packages (HSP) so disponibilizados na pgina de
internet da Siemens.

4.3. Criao de um projeto


Para comear a criao de um projeto no STEP 7 basta clicar no cone do
software TIA PORTAL V11 no ambiente de trabalho do PC. Depois de abrir a janela de

28

apresentao selecionar create new project e clicar em create como mostra na figura
20.

Figura 20 - Criao de novo projeto

Aps a criao de um novo projeto, adiciona-se os equipamentos para a


realizao do projeto. Nesta fase deve-se saber exatamente o tipo de hardware que se
ir utilizar, bem como o seu modelo e verso de firmware. O Simatic learnig kit utilizado
contm os seguintes equipamentos e sero estes a ser implementados:

CPU 1214C AC/DC/Rly (6ES7 214-1BG31-0XB0) -

Mdulo switch CSM1277 ethernet

SIMATIC KTP600 Basic color PN (6AV6647-0AD11-3AX0)

Para adicionar o autmato, na janela add new device, selecionar o cone PLC
como mostra na figura 21. Em seguida selecionar o CPU 1214C AC/DC/Rly (6ES7 2141BG31-0XB0) e clicar OK.

29

Figura 21 - Inserindo o CPU ao projeto

Para adicionar a consola HMI, na janela add new device, selecionar o cone
HMI como mostra na figura 22. Em seguida selecionar KTP600 Basic color PN
(6AV6647-0AD11-3AX0) e clicar OK.

30

Figura 22 - Inserindo consola HMI ao projeto

Os dispositivos criados no projeto so integrados na mesma plataforma como


referido o TIA Portal V11, os servios de download nico para todos os dispositivos do
sistema, a referncia cruzada comum e as eficazes funcionalidades online so geridos
centralmente na estrutura e podem ser facilmente acedidos a partir de todos os editores.
Ao selecionar objetos ou modificar editores, os filtros integrados do software tornam as
tarefas normais e as ligaes mais rpidas, e as referncias cruzadas reduzem as
pesquisas prolongadas sobre instrues ou menus.
Os processos de engenharia no TIA Portal so orientados para os objetos, o
que significa que possvel gerir eficazmente os blocos de programas e os mdulos de
sinal correspondentes em bibliotecas estruturadas. Todas estas importantes
funcionalidades integradas reduzem consideravelmente a complexidade dos projetos de
engenharia, tornando o respetivo processo mais eficaz e todas as fases do ciclo de vida
da produo.

31

4.4. CONFIGURAO DE CONEXES DOS


DISPOSITIVOS
O PC e o SIMATIC S7-1200 para comunicar entre si precisam de ter os
endereos de IP compatveis, se isto no for feito a comunicao no ser feita dado
que no existindo comunicao no ser possvel enviar para o controlador o programa.
Para realizar a configurao deve-se proceder da seguinte forma:
1passo
No painel de controlo ir a rede e internet depois ligao de rea local e selecionar
propriedades.
2passo
Depois selecionar as propriedades do protocolo de internet TCP/IP.

Figura 23 - Propriedades ligao de rea local

32

Em seguida, tem de se atribuir os 'Endereos IP' e a 'Mscara de subrede',


como o ilustrado na figura 24 e assim define-se o IP do PC.

Figura 24 - Propriedades TCP/IP-configurao do endereo de IP e mscara de subrede do PC

Na configurao de conexo entre os dispositivos SIMATIC esta pode ser feita


de forma automtica desde que os dispositivos estejam conectados ao PC atravs da
porta Ethernet via protocolo de comunicao profibus..
Existem duas maneiras de conectar os dispositivos, na primeira quando se
escolhe um novo dispositivo, pode-se escolher um unspecific device como mostra na
figura 40, depois fazer o detect e o software automaticamente faz o upload da parte do
software como mostra.
No PLC quando se envia o programa, este fica com o IP que se definiu no
programa, neste caso no Tia-Portal V11.

33

Figura 25 - Accessible devices


No caso da consola HMI coloca-se no TIA-Portal o IP, e depois na consola
HMI no control panel, selecionar Profinet Settings e colocar o mesmo IP, como mostra
na figura 26.

Figura 26 - Configurao de IP consola HMI


34

Portanto os IPs dos dispositivos devem ser os seguintes (na primeira utilizao):

PC - 192.168.0.100
PLC - 192-168.0.1
HMI - 192.168.0.2 (este IP tem que estar na HMI fsica tambm).
Relativamente ao mdulo switch CSM1277 ethernet, no necessria
nenhuma configurao.
Existe uma segunda maneira bastante direta, depois de ter-se definido os
dispositivos, ir a accessible devices, para se ver quais os dispositivos ligados em rede,
ligados via protocolo de comunicao profibus e meio fsico ethernet. Sendo estes
encontrados na rede basta fazer show, pedido para atribuir um novo endereo de IP
ao PC, ficando este compatvel com os dispositivos SIMATIC, clicar yes e um novo
endereo de IP atribudo ao PC. Na janela de apresentao do TIA Portal V11
aparecer os dispositivos criados na rede profinet (figura 27).

Figura 27 - IP Ethernet configurado

35

4.5. WINCC
A interface homem-mquina torna-se cada vez mais fundamental na
construo de processos mais complexos e exigentes, o operador necessita de uma
ferramenta de qualidade para o controlo e monotorizao do processo produtivo de uma
determinada mquina ou de um sistema de produo
O controlo do processo de um determinado sistema pode ser feito atravs do
WinCC (na unidade de controlo) e uma interface entre o WinCC e o controlador.
O WinCC o software de execuo e visualizao de projeto, integrado no TIA
PORTAL da Siemens [22].
O WinCC executa as seguintes tarefas:

Representao o processo: o processo descrito na consola.

Execuo de tarefas: o utilizador pode operar o processo atravs da


interface grfica.

Emitir mensagens: se ocorrerem estados crticos no processo, uma


mensagem automaticamente emitida, por exemplo, quando um valor
limite predefinido for ultrapassado.

Arquivar os valores do processo e as mensagens, as mensagens e os


valores do processo podem ser arquivados na consola, de forma a ser
possvel ver processos produtivos antigos.

Documentar os valores de processo e as mensagens As mensagens e


os valores do processo podem ser emitidos pelo sistema HMI como
protocolo. Deste modo, por exemplo, podero ser emitidos os dados
de produo aps o fim do turno.

Administrar os parmetros do processo e os parmetros da mquina


Os parmetros para os processos e as mquinas podem ser salvos
pelo sistema HMI em receitas. Estes parmetros podem, por exemplo,
serem transferidos do painel de operao para o controlador, em
apenas uma etapa, para alterar a produo para outro tipo de produto.

A gesto do projeto e a programao realizam-se com o software 'Totally


Integrated Automation Portal V11', o WinCC est dentro desta plataforma, e aqui
criada a interface grfica.

36

Definida a consola a utilizar, por exemplo a KTP600 PN, pode-se configurarala atravs de um assistente inicial.

Figura 28 - Interface do utilizador


A janela de rvore do projeto o principal meio de execuo do projeto.
Todos os componentes e todos os editores disponveis de um projeto so
exibidos na janela e podem ser acedidos a partir da.
A cada editor atribudo um cone, atravs do qual podem ser identificados os
objetos correspondentes. Na janela do projeto so exibidos somente os elementos que
so suportados pela unidade de controlo selecionada.
Nos menus e nas barras de ferramentas podem ser encontradas todas as
funes necessrias para a configurao do painel de operao. Quando um editor
estiver ativo, podero ser visualizados comandos de menu ou barras de ferramentas
especficos do editor.

37

4.6.

ASPETOS A RETER DO CAPTULO 4

Neste captulo foi realizada uma introduo ao software Tia Portal V11 da
Siemens. Os tipos de linguagens de programao que se podem utilizar no TIA foram
referidos dado que teramos de escolher um para utilizar na realizao deste projeto.
A criao de um projeto tambm foi abordado neste captulo para que de futuro
os possveis utilizadores da bancada tenham um processo de inicializao ao software
mais clere e sem dificuldades.

38

5. CASO DE ESTUDO - CONSTRUO DA


BANCADA SIMATIC

5.1. DESENVOLVIMENTO DA BANCADA


Na construo da bancada didtica usou-se como modelo de um elevador de
4 pisos, sendo este um dos exemplos mais comuns e com maior dificuldade de
implementao na rea de automao, devido ao sistema no ser linear.

5.1.1.

ESTRUTURA FSICA

Nesta fase desenvolveu-se a estrutura da bancada, em primeiro lugar definiuse o curso que o elevador teria e ficou estabelecido 600mm como ilustrado na figura 29.

Figura 29 - Ilustrao do curso do elevador


39

A estrutura da bancada foi construda em ao inox 304, este ao inoxidvel o


que tem maior uso na construo, porque possui uma combinao excelente de dureza,
resistncia corroso e facilmente trabalhado.
A bancada didtica foi projetada utilizando o Solidworks 2013 na parte da
representao 3D, foi efetuado o desenho individual dos principais componentes, bem
como a montagem dos mesmos em conjunto. Outro programa de desenho utilizado foi
o Autocad 2014 para a representao 2D dos componentes.
A utilizao de software CAD trazem inumeras vantagens como: ajuda o
projetista a visualizar todas a peas que o projeto contem j montado ou por montar;
pela reduo do tempo necessrio em sintetizar, analisar e documentar o projeto e
diminui os erros de projeto.
Um sistema CAD permite anlises mais completas ao projeto , podendo ser
propostas alternativas para serem realizadas em pouco tempo.
A bancada foi projetada para que fosse compata, querendo isto dizer, juntar a
parte do elevador com a parte de comando, para isso foi necessrio construir uma mesa,
essa serve de base a toda a bancada, tornando adequado o seu deslocamento para as
salas de aula no sendo necessrio a montagem de partes desta nos novos locais de
utilizao, bastando para colocar em funcionamento ligar a uma tomada de energia.
A mesa projetada tem as seguintes dimenses 650x450x2mm (figura 30),
possui os furos para a fixao dos restantes componentes : estrutura do elevador, calha
din para montagem do PLC , dos rels, da interface de comunicao e tambm para a
montagem encrastada da consola HMI.

40

Figura 30 - Desenho mesa da bancada


Para suporte da mesa foram utilizados terminais niveladores redondos em
borracha com perno M8 (figura 31) estes possuem a capacidade de aguentar cargas
superiores a 100 N, foram dispostos de forma que a mesa distribusse a carga
uniformemente entre eles.

Figura 31 - Terminal redondo em borracha

A estrutura do elevador foi construda em duas peas (figura 32), deciso essa
para tornar a bancada mais resistente, diminuindo as vibraes e o trabalho de
montagem, no entanto foi necessrio soldar as duas partes.

41

Figura 32 - Estrutura elevador

O elevador composto tambm por uma cabina (figura 33), que ter a funo
de fazer o movimento entre pisos, constituda por duas partes, este facto deve-se a
ser necessrio a incluso do fecho de porta automtico dentro da cabine por ser menos
dispendioso do que uma soluo de uma abertura de porta por piso e tambm desta
forma facilita a montagem dos acessrios para o seu deslocamento no eixo.

Figura 33 - Cabina elevador

Para realizar o deslocamento vertical da cabina recorreu-se a um fuso com


rosca trapezoidal em ao C15 com 12mm e 6mm de passo e uma fmea M12 para o
fuso trapezoidal fixa a cabina, deslizando sobre duas guias lineares atravs dos
rolamentos de esferas em aluminio (figura 34).
42

Figura 34 - Sistema de deslocamento


Foi necessrio fixar na base e no teto da estrutura uma chumaceira e flanges
de fixao das guias lineares de 8mm, a aplicao destas peas reduz a vibrao
durante o deslocamento da cabina.
A furao tendo sido feita a corte a laser permitiu que o deslocamento fosse o
mais linear possivel, tanto as guias como varo ficaram em paralelo sem grande
diferena entre a base e o teto da estutura.

43

Figura 35 - Posio da chumaceira e flanges

Em relao ao suporte do motor foi necessrio projet-lo de maneira a que a


sua fixao fosse possivel na parte superior da estrutura sem prejudicar a montagem da
chumaceira nem das flanges, construiu-se uma chapa em forma de U

para o

acoplamento de unio do motor ao veio, com uma aba de 10mm em cada lado e quatro
furos de 4mm para fixao na estutura. Para a fixaao do motor ao suporte fez-se
quatro furos de 4mm e um furo de 22 mm para encaixar o veio do motor.

Figura 36 - Suporte em U motor

44

O suporte e o motor foram fixados com parafusos de ao inox tipo fenda, M4,
L = 10mm, em conformidade com a norma ISO724.

O sistema de deslocamento da cabina poderia ter sido implementado com uma


das solues j existentes no mercado, por exemplo da marca Igus, usando uma mesa
linear com atuao por fuso trapezoidal Igus Drylin SHTP-01-12-600 (Figura 37),
normalmente utilizado para movimentos lentos e pouco frequentes e um motor de
corrente continua Igus drylin MOT-AE-B-024-005-036 binrio 0.5 N.m 190 rpm de 24V
DC trazendo a vantagem de existir um deslocamento preciso e com maior longevidade.

Figura 37 - Mesa SHTP-01-12-600 e motor MOT-AE-B-024-005-036

Mas sendo a parte econmica uma questo importante, usou-se em vez da


mesa completa apresentada anteriormente, um fuso trapezoidal de 12mm com 6mm
de passo acoplado ao veio do motor de corrente contnua de 24 VDC com uma
frequncia de 200 rpm, duas guias lineares de ao de 8mm x 600mm, dois rolamentos
8mm de esferas e uma fmea M12 para o fuso trapezoidal utilizada em movimentos
sem lubrificao, embora em termos de implementao no seja a mais indicada devido
ao atrito e menor longevidade foi soluo para a implementao com um custo
relativamente baixo (tabela 3). Neste caso uma volta corresponde a um avano de 6mm,
portanto com o motor escolhido, obtm-se uma velocidade de deslocamento igual a
20mm/s.

45

Figura 38 - Soluo low cost implementada Motor 24 VDC,acoplamento e fuso

Tabela 3 - Soluo Marca Igus


Preo

Soluo Marca Igus

1-Motor corrente contnua igus drylin Art. N. MOT-AE-B-024- 105.54 /un


005-036
1-Mesa linear com atuao por fuso trapezoidal igus Drylin Art. 82,67 /un
N.SHTP-01-12-600
Total 188,21

Tabela 4 - Soluo Low Cost


Soluo Low Cost

Preo

1-Motor corrente contnua

18 /un

1- Fuso com rosca trapezoidal em ao C15

8.64 /un

1-Acoplamento

2.67 /un

2-Guias inox 8mmx600mm

4 /un

1-Porca com rosca trapezoidal drylin 12x6p3

35.98 /un

2-Rolamentos de esferas

1.5 /un

4- Flanges alumnio 8mm

1.23/un

2 Chumaceira 8mm

2.45/u
Total 74.47

46

O valor da bancada didtica (sem contar os respetivos equipamentos como


PLC, e consola que foram fornecidos para a execuo deste projeto) tem um custo total
de 296,02 . Segue na tabela seguinte a descrio do custo do total de desenvolvimento
da bancada didtica.
Tabela 5 - Custo da bancada didtica
Bancada didtica

Preo

Soluo low cost

74,47

Autocolante

10

Laterias em acrlico

9,5

Estrutura em inox (corte a laser e quinagem)

118,84

Parafusos e acessrios de fixao

15

Botes de presso

10

Calha DIN

4,38

Torneamento fuso

10

Fontes de alimentao

25

Cablagem

10

Calha plstica

Buzzer (Avisador Sonoro)

6,83
Total 296.02

47

5.2. CARACTERSTICAS DA BANCADA DIDTICA


A bancada didtica desenvolvida possui as caractersticas mencionadas na tabela 6.
Tabela 6 - Caractersticas bancada
Caractersticas elevador bancada didtica Simatic Siemens
Nmero de pisos

Curso aproximado

600mm

Construo da estrutura

Ao inox 304 EN 1.4301

Acionamento

Eltrico

Velocidade

20mm/s

Cabina (dimenso)

110x125x60mm

Porta da cabina (dimenso)

20x20mmx1mm

Portas de Piso

N/A

Alimentao eltrica

230V,monofsica,50Hz 5A

5.3. COMANDO E CONTROLO


Na parte de comando e controlo foi utilizado o kit de aprendizagem Simatic S71200 da Siemens disponibilizado pela Universidade do Minho, este kit composto por
um PLC CPU 1214C, um mdulo switch CSM1277 ethernet , uma consola HMI SIMATIC
KTP600, como j referido anteriormente.
Estes componentes foram fixados mesa da bancada didtica, o PLC e o
mdulo de comunicao foram colocados em calha DIN 35mm e esta fixa mesa
atravs de parafusos m5x10mm inox.

48

Figura 39 - PLC, Modulo de comunicao e rels em calha DIN


Para o controlo do sentido de rotao do veio do motor fazendo subir e descer
a cabina do elevador foram utilizados rels, neste projeto os rels utilizados foram da
marca Finder de 5 pinos com bobine de 12V com suporte de calha DIN para aplicao
na mesa como demonstrado na figura 39.

Figura 40 - Consola HMI sobre a mesa


A consola HMI foi aplicada no corte de 197x141mm existente na mesa com as
medidas adequadas sua aplicao encastrada, como ilustrado na figura 40.

5.3.1.

ALIMENTAO

A entrada de alimentao da bancada didtica feita atravs de um cabo H07V


3G1.5mm, com proteo contra sobreintensidades (disjuntor) na entrada. Esta
alimentao serve as duas fontes de alimentao existentes na bancada e o PLC.
A fonte de alimentao de 24 VDC fornece o motor , enquanto que a fonte de
alimentao 12VDC fornece o buzzer, os leds de piso e a bobine dos rels.
49

A alimentao da consola HMI feita atravs do PLC j que este possui uma
saida de alimentao a 24 VDC .

Figura 41 - Fontes de alimentao, de 24V DC e 12V DC e entrada de alimentao da


bancada didtica

5.3.2.

SENSORIZAO DO SISTEMA

Na bancada didtica desenvolvida a utilizao de sensores para o controlo da


posio da cabine do elevador foi necessria. O sensor utilizado foi do tipo indutivo de
forma a que quando a cabine passa num piso o sensor muda de estado e esse sinal
depois interpretado pelo PLC. Utilizou-se tipo de sensor porque emitem um sinal eltrico
quando, sem contacto direto, elementos metlicos atravessam o seu campo magntico,
neste caso dimensionou-se de maneira a que o acionador metlico deste sensor ficasse
a uma distncia de 2mm. Estes sensores so em muito semelhantes aos sensores
capacitivos quanto ao tipo de aplicaes, apenas diferindo no facto de apenas detetarem
objetos metlicos, enquanto os capacitivos detetam qualquer tipo de objeto. Nesta
aplicao poder-se-ia ter aplicado chaves fim-de curso, s que devido ao desgaste
mecnico e a sua construo no ser a adequada para o projeto optou-se pelos
sensores indutivos como mostra na figura 42 .

50

Figura 42 - Sensor indutivo PNP


Ainda neste assunto de referir os botes interruptores de presso (figura 43)
como sendo um tipo de sensores aplicados neste projeto j que um dispositivo que
provoca uma mudana de estado no processo, ele foi projetado para que sempre fosse
chamado a cabine do elevador para determinado piso ele muda de estado de 0 para 1.

Figura 43 - Boto interruptor de presso unipolar SPST OFF-(ON)

5.4. ASPETOS A RETER DO CAPTULO 5


No capitulo 5 , em primeiro lugar apresentada uma descrio detalhada do
sistema automatizado de forma a expor o seu funcionamento e as partes estruturais da
bancada, nomeamente os componentes fiscos. Em seguida, fez-se um estudo das
melhores solues existentes no mercado, de forma a que o custo da bancada fosse
minimizado, definindo os atuadores e os sensores que melhor se enquadrassem na
bancada a criar.

51

Figura 44 Prottipo final da bancada desenvolvida

52

6. APLICAO DESENVOLVIDA
6.1. INTRODUO
A bancada didtica criada foi projetada tendo conta a impossibilidade de grande
investimento monetrio. O objetivo criar um sistema em que fossem possivel realizar
alguns testes.
No sistema implementado possivel a utilizao de um motor de corrente
continua, montado no eixo, movimentando o elevador, controlado atravs do PLC
Simatic S7-1200 e pela HMI Simatic KTP 600 PN da Siemens.

6.2. EXERCCIO DE APLICAO


O elevador deslocar-se- entre 4 pisos.
O movimento do elevador comandado (subir, descer e parar) a partir dos
comandos dados pelos botes de chamada existentes em cada um dos pisos e pelos
estados dos detetores de fim de curso existentes em cada piso.
Em cada piso existe um boto de chamar o elevador (b0,b1, b2, b3) e tambm
um fim de curso em cada um dos pisos (fc0, fc1, fc2, fc3).
O alarme sonoro ir atuar sempre que o sistema detete que o boto de alarme
sonoro for atuado.
A porta do elevador ser controlada, dever abrir 4 segundos aps ter chegado
ao piso desejado e sempre que o elevador seja chamado, a porta dever ser fechada.

6.2.1.

MODELO DO CONTROLADOR

Para a criao de um modelo de controlo do elevador necessrio definir as


variveis que compem o sistema, como as variveis de entrada (I), sada (Q) e de
controlo e dados (M).

53

Variveis de entrada , sada e controlo


O primeiro passo para resolver o exerccio definir as recetividades (inputs) e
as aes (outputs) que sero utilizadas no programa de comando. Na tabela 7 ,8 e 9
esto representadas as descries, Words e Bits dados s variveis recetividades e
aes respetivamente.
Atravs da consola HMI pretende-se efetuar a monitorizao e controlo do
sistema implementado.
Tabela 7 - Variveis de entrada
Entradas

Descrio

Word & bit

b0

Botoneira de chamada de elevador


para o piso 0

%I0.0

b1

Botoneira de chamada de elevador


para o piso 1

%I0.1

b2

Botoneira de chamada de elevador


para o piso 2

%I0.2

b3

Botoneira de chamada de elevador


para o piso 3

%I0.3

fc_0

Fim de curso indicativo de elevador no


piso 0

%I0.4

fc_1

Fim de curso indicativo de elevador no


piso 1

%I0.5

fc_2

Fim de curso indicativo de elevador no


piso 2

%I0.6

fc_3

Fim de curso indicativo de elevador no


piso 3

%I0.7

54

Tabela 8 - Variveis de sada


Sadas

Descrio

Word & bit

mt_sb

Movimento de subida do elevador

%Q0.0

mt_dc

Movimento de descida do elevador

%Q0.1

led0

Indicao de presena de elevador no


piso 0

%Q0.2

led1

Indicao de presena de elevador no


piso 1

%Q0.3

led2

Indicao de presena de elevador no


piso 2

%Q0.4

led3

Indicao de presena de elevador no


piso 3

%Q0.5

buzina

Avisador sonoro

%Q0.6

Abre_port

Abertura de porta do elevador

%Q0.7

Tabela 9 - Variveis de controlo e dados


Sadas

Descrio

Word & bit

Pa

Movimento de subida do elevador

%M0.0

Pch

Movimento de descida do elevador

%M0.1

Cti1, Cti2, Cti3, Cti4, Cti5,


Cti6

Condies de transio iniciais

%M0.2

CT1,

Condies de transio

%M20.0,

X0,

Etapas

%M50.1,

ON

Ligar bancada

%M24.5

OFF

Desligar bancada

%M24.6

Bt_alarme

Botoneira de alarme

%Q24.7

Para este exerccio, podem ser desenvolvidas vrias solues, todas diferentes
mas funcionais.
Assim os alunos podem desenvolver e testar diferentes programas de
comando. O SFC apresentado nas figuras seguintes uma das possveis solues ao
problema descrito no exerccio de aplicao.

55

0
1

fc_0.X11.X15

//Pa=0

fc_1.X11.X15

fc_2.X11X15

//Pa=1

fc_3.X11X15

//Pa=2

//Pa=3

=1

Figura 45 - SFC Observador

Em funo do SFC (figura 45) elaborado para o problema proposto, convertese o Grafcet para equaes algbricas que depois so implementadas na linguagem
Ladder .

10
10

ON

11
11

OFF

Figura 46 - SFC ON/OFF

8
15

b0.X11.X15

//Pch=0

16

b1.X11.X15

12

17

13

//Pch=1

19

b2.X11X15
//Pch=2

18

b3.X11X15

14

//Pch=3

=1

Figura 47 - SFC de controlo


56

15
20

Pch<Pa

16

21

Pch>Pa

17

mt_dc

23

22

Pch=Pa

mt_sb

Pch=Pa

Figura 48 - SFC Movimento elevador

20

33

X1.X11./X16./X17
34

X2.X11./X16./X17
35

X3.X11./X16./X17
36

21
37

X4.X11./X16./X17

abre_port
T
4s/X21

Figura 49 - SFC Controlo Porta

57

60

60

bt_alarme

61 Buzina
61

/bt_alarme

Figura 50 - SFC Acionamento de alarme

Como verificado acima a especificao deste comando constitudo por seis


Grafcets: um para a ativao da bancada, com etapa inicial 10; um de identificao do
piso em que se encontra a elevador, com etapa inicial 0, um para o controlo da chamada
do elevador, com etapa inicial 8, um para o movimento de descida ou subida, com etapa
inicial 15, um para o controlo da porta com etapa inicial 20 e outro que para o
acionamento do alarme, com etapa inicial 60.

58

Figura 51 - Modelao da parte de comando no TIA PORTAL V11

A modelao da parte de comando do sistema automatizado ser simulada


com o auxlio do Tia Portal V11. As equaes de comando, elaboradas na linguagem
Ladder, sero transpostas para este programa.
A modelao encontra-se representada na figura 51, porm esta no est
completa, apenas uma parte da modelao referida por uma questo de espao.
Neste exemplo demonstrado a parte de controlo da porta, onde realizada uma
temporizao para a abertura/fecho.

59

6.3. ESQUEMA DE MONTAGEM


A Figura 52 mostra o esquema de montagem e de ligaes do sistema.

Figura 52 - Esquema de montagem

A maioria dos dispositivos que compe este sistema opera atravs de tenso
eltrica contnua a 12V DC. O motor, a HMI, so alimentados atravs de fontes distintas,
o motor atravs de uma fonte de alimentao e a HMI atravs do PLC que contm
uma saida a 24V DC. O PLC alimentado a 230 V AC e protegido atravs de um
disjuntor de 6 A.
O PLC e a HMI comunicam pelo protocolo PROFINET atravs de um cabo
Ethernet.

60

6.4. INTERFACE GRFICO


O interface grfico foi concebido para dar informao acerca do projeto e
controlar/monitorizar as funes executadas pelo PLC, com o programa criado no
captulo anterior e a interface grfica desenvolvida possvel a interao entre os dois.

O interface grfico composto por vrias telas.


(1) Tela de inicializao Tela onde indicado se pretendem seguir para a tela
principal ou sair da interface;
(2) Tela principal Tela onde possvel escolher uma das funes como
informao, descrio ou controlo do elevador ;
(3) Tela Informao Relativo informao do autor do projeto;
(4) Tela de descrio Descreve de forma sucinta o modo de funcionamento da
bancada didtica;
(5) Tela Controlo elevador Tela onde posssivel controlar as funes do PLC
e monotorizar o posicionamento do elevador.

Figura 53 - Tela de inicializao e Tela principal

Como se pode visualizar a tela principal interliga todas as telas, apartir dela
que se consegue passar de uma tela para outra consoante o que se pretende realizar.
Atravs da tela principal possvel escolher uma das funes como informao,
descrio ou controlo do elevador.

61

Figura 54 - Tela de informao e descrio

Atravs da tela de informao e de descrio o utilizador consegue obter dados


do projeto e a forma como a bancada didtica funciona.
Na tela seguinte est a parte de monitorizao e controlo, foi criado uma nica
tela para combinar as duas partes sem ter o utilizador de saltar de tela para tela durante
um evento continuo.

Figura 55 - Tela Controlo elevador

62

6.5. ASPETOS A RETER DO CAPTULO 6


Neste captulo foi apresentado um exerccio de aplicao para a bancada
didtica, onde foram desenvolvidos os grafcets para a resoluo do sistema.
As vrias fases da realizao da parte de projeto foram demonstadas , at
criao da interface de utilizados.
Para utilizar a bancada, o utilizador deve construir primeiramente o programa do
controlador em Grafcet, convert-lo para linguagem ladder e escrev-los no ficheiro do
Tia Portal V11.O sistema desenvolvido permitiu estabelecer a comunicao entre o PLC
e a consola, com esta a receber informaes atualizadas do piso em que se encontra o
elevador,como tambm a possibilidade de comandar o elevador.

63

7. CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS


A dissertao realizada teve como objetivo principal a materializao do ensino
de sistemas a eventos discretos, atravs da colocao em funcionamento da bancada
SIMATIC da Siemens, a bancada teve este nome dado utilizar os componentes do
Simatic learning kit. Outros objetivos deste projeto foram tambm a elaborao de
ferramentas de apoio ao ensino de automao para que os alunos em formao
obtivessem conhecimento aplicando num modelo fsico o programa criado com a ajuda
dos formalismos de especificao de comando estudados durante o processo de
aprendizagem.
A bancada didtica construda leva a uma abordagem muito especfica de um
sistema de comando, mas que pode ter vrias condicionantes, para isto basta que o
exerccio proposto seja criativo e tente utilizar as capacidades mximas da bancada de
forma que o grau de dificuldade aumente e a capacidade futura de resposta dos
formandos aos problemas se torne mais fcil devido experincia obtida pela utilizao
desta bancada didtica.
Para a modelao dos sistemas automatizados foram explorados vrios
formalismos, tendo sido escolhido o Grafcet. Esta escolha deveu-se principalmente ao
conhecimento adquirido ao longo ciclo de estudos do mestrado especialmente na
disciplina de Automao Segura onde foi reiterado que seria o modelo ideal para a
aplicao em sistemas mecatrnicos devido s suas inmeras vantagens j referidas
ao longo da dissertao. A principal desvantagem deste formalismo o facto de ser de
difcil aplicao a processos que no sejam sequenciais, de mdia/alta complexidade.
O software utilizado de programao utilizado foi o Totally Integrated Automation
Portal (Step 7 e WinCC) da Siemens que foi fornecido com o kit learnig Simitic disponvel
para a elaborao deste projeto.
A construo da bancada didtica foi um objetivo atingindo com xito. A
conceo e construo da bancada atravs da modelao em 3D foi outro objetivo que
foi realizado com sucesso.
Durante a dissertao foram feitas opes que determinaram o caminho a seguir.
Outras opes poderiam ter sido tomadas que poderiam ter levado a diferentes
concees da bancada mas a que foi tomada levou todos os aspetos relevantes em
conta. Esta dissertao no o fim do projeto vrios caractersticas podem evoluir como
64

a implementao de fuso trapezoidal para um movimento do elevador com maior


velocidade e maior estabilidade e a adio de mais sensores como extensmetro para
controlar o peso dentro do elevador ou um tacmetro para medir o nmero de rotaes
do veio , dependendo contudo do nmero de entradas do PLC utilizado.
Este sistema destina-se a uma exerccio muito particular, mas bastante
complexo por isso as suas caractersticas so importantes para a aplicao noutras que
surjam.

65

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67

ANEXO 1 - DESENHO TCNICO

68

69

70

71

72

73

74

75

76

ANEXO 2 - ESQUEMA ELTRICO

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78

79