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TESIS
PRESENTA.
DIRECTORES.
DR. OSCAR CAMACHO NIETO.
M. EN C. ROMEO URBIETA PARRAZALES.
Mxico D.F.
DICIEMBRE 2008
Resumen
Los vehculos no tripulados, pueden ser usados para realizar tareas en
lugares difcilmente accesibles, con riesgo de accidentes, en condiciones
peligrosas para la salud, o trabajos que resultan difciles por el tamao de los
objetos que es necesario manipular. As como aplicaciones en la exploracin
espacial, actividades subacuticas, manipulacin y transporte de materiales
peligrosos, minera, agricultura, construccin, ciruga, entre otras. Como una
aportacin a esta disciplina, en el presente trabajo se desarrollan y describen
los elementos necesarios para el entendimiento, manejo y manipulacin de
un tractor no tripulado con control a distancia, usando tanto hardware como
software para el desarrollo de las rutinas de movimiento, utilizando como kit
de desarrollo el Microcontrolador Rabbit 4400W, actuadores, drives,
sensores, y servomotores.
Abstract
The vehicles non manned, can be used to carry out tasks in hardly accessible
places, at the risk of accidents, in dangerous conditions for the health, or
works that are difficult by the size of the objects that is necessary to
manipulate.
As
reconnaissance,
well
as
activities,
subaqueous
manipulation
applications
and
transport
in
of
the
space
dangerous
NDICE
NDICE DE FIGURAS .......................................................................................................................... ix
NDICE DE TABLAS ............................................................................................................................ xi
NDICE DE DIAGRAMAS .................................................................................................................... xi
NDICE DE FIGURAS
FIG. 2.1. ISAAC ASIMOV, EN 1965............................................................................................................. 9
FIG. 2.2. ROBOT RUR DE 1920............................................................................................................ 10
FIG. 2.3. EL PAPAMOSCAS, AUTMATA DE LA CATEDRAL DE BURGOS .................................................... 12
FIG. 2.4. ROBOT DE LEONARDO DA VINCI .............................................................................................. 13
FIG. 2.5. PATO MECNICO DE VAUCA
SO
.............................................................................................. 15
FIG. 2.6. LOS 3 MUECOS DE JAQUET-DROZ. FOTO DEL MUSEO DE HISTORIA Y ARTE DE NEUCHTEL ..... 15
FIG. 2.7. LA PIANISTA DE JAQUET-DROZ ................................................................................................. 16
FIG. 2.8. EL DIBUJANTE DE JAQUET-DROZ .............................................................................................. 16
FIG. 2.9. EL ESCRITOR DE JAQUET-DROZ ................................................................................................ 16
FIG. 2.10. PROTESIS DE BRAZO DE PAR ................................................................................................. 17
FIG. 2.11. EL TURCO, TAL Y COMO SE MOSTRABA AL PUBLICO ............................................................... 18
FIG. 2.12. POSIBLE FUNCIONAMIENTO REAL DE EL TURCO ..................................................................... 18
FIG. 2.13. TMSUK IV .............................................................................................................................. 21
FIG. 2.14. EL ROBOT BPEDO MS RPIDO ............................................................................................... 22
FIG. 2.15. ACTROID DER2 ...................................................................................................................... 22
FIG. 2.16. EL ROBOT MVIL MS PEQUEO DE LA HISTORIA ................................................................... 23
FIG. 2.17. ACTROID DER DE KOKORO .................................................................................................... 23
FIG. 2.18. ROBOTS RECEPCIONISTA YURIKO ........................................................................................... 24
FIG. 2.19. ROBOT SEISAKU-KUN ............................................................................................................ 25
FIG. 2.20. HIROSHI ISHIGURO JUNTO A GEMINOID .................................................................................. 25
FIG. 2.21. WU YULU Y SU ROBOT ........................................................................................................... 26
FIG. 2.22. ROBOT HRP-2M CHOROMET .................................................................................................. 27
FIG. 2.23. ROBOT RECEPCIONISTA ACTROID ........................................................................................... 27
FIG. 2.24. ROBOT ALBERT HUBO ............................................................................................................ 28
FIG. 2.25. DISEO DE ROBOT ALBERT HUBO ......................................................................................... 29
FIG. 2.26. ROBOT ALBERT HUBO SALUDANDO AL PRESIDENTE .............................................................. 29
FIG. 2.27. ROBOT DE SEGURIDAD ........................................................................................................... 30
FIG. 2.28. ROBOT DE BAILE ..................................................................................................................... 30
FIG. 2.29. ROBOT EMIEW, DE HITACHI ................................................................................................... 31
FIG. 2.30. EL ROBOT WAKAMARU DE MITSUBISHI ................................................................................. 32
FIG. 2.31. ROBOT ASIMO A TRAVS DEL TIEMPO .................................................................................. 34
FIG. 2.32. ESTRUCTURA CILNDRICA ...................................................................................................... 41
NDICE DE TABLAS
TABLA 2.1. ARREGLOS DE RUEDAS ......................................................................................................... 54
TABLA 3.1. ESPECIFICACIONES DEL TRACTOR ........................................................................................ 65
TABLA 3.2. CARACTERSTICAS DE RCM4400W...................................................................................... 66
NDICE DE DIAGRAMAS
DIAGRAMA 3.1. DIAGRAMA ESQUEMTICO DE LA TARJETA ................................................................... 74
Resumen
Los vehculos no tripulados, pueden ser usados para realizar tareas en
lugares difcilmente accesibles, con riesgo de accidentes, en condiciones
peligrosas para la salud, o trabajos que resultan difciles por el tamao de los
objetos que es necesario manipular. As como aplicaciones en la exploracin
espacial, actividades subacuticas, manipulacin y transporte de materiales
peligrosos, minera, agricultura, construccin, ciruga, entre otras. Como una
aportacin a esta disciplina, en el presente trabajo se desarrollan y describen
los elementos necesarios para el entendimiento, manejo y manipulacin de
un tractor no tripulado con control a distancia, usando tanto hardware como
software para el desarrollo de las rutinas de movimiento, utilizando como kit
de desarrollo el Microcontrolador Rabbit 4400W, actuadores, drives,
sensores, y servomotores.
Abstract
The vehicles non manned, can be used to carry out tasks in hardly accessible
places, at the risk of accidents, in dangerous conditions for the health, or
works that are difficult by the size of the objects that is necessary to
manipulate.
As
reconnaissance,
well
as
activities,
subaqueous
manipulation
applications
and
transport
in
of
the
space
dangerous
1. INTRODUCCIN.
En los pases de primer mundo como Estados Unidos y Japn, entre otros,
se ha logrado madurar la tecnologa relacionada con el desarrollo de robots;
donde Japn se est centrando en crear robots que se muevan como seres
humanos, por poner un ejemplo, ya se tiene un robot ASIMOV ("Advanced
Step in Innovative Mobility", de Honda) que puede subir escalones, correr,
bailar, traducir, etc. Mientras que los Estados Unidos se concentran en robots
inteligentes y la habilidad para lograr expresiones faciales, Aunado al
desarrollo de robots, se han logrado grandes avances en el desarrollo de
vehculos no tripulados, como el Spirit que fue el primer robot mvil no
tripulado que se envi para la exploracin en el planeta Marte, el segundo
fue Opportunity que se encuentra explorando el planeta Marte. Los vehculos
no tripulados, pueden ser usados para realizar tareas en lugares difcilmente
accesibles, con riesgo de accidentes, en condiciones peligrosas para la
salud, o trabajos que resultan difciles por el tamao de los objetos que es
necesario manipular. As como aplicaciones en la exploracin espacial,
actividades
subacuticas,
manipulacin
transporte
de
materiales
Rabbit
4400W,
actuadores,
drives,
sensores,
servomotores.
1.1. Antecedentes.
En los ltimos tiempos, el estudio, anlisis, y desarrollo de los robots, ha sido
parte importante en el desarrollo de la tecnologa de cada pas. En el termino
robot confluyen las maquinas para la realizacin de trabajos productivos e
imitacin de movimientos y comportamientos de seres vivos.
Los robots actuales son obras del desarrollo de la ingeniera y como tales
concebidas para producir bienes y servicios, o exportar recursos naturales.
Desde esta perspectiva son maquinas que desarrollan una actividad que
parte de los propios orgenes de la humanidad, y que desde el comienzo de
la edad moderna se fundamenta esencialmente en conocimientos cientficos
y desarrollo tecnolgico.
pasando por los automotores de los artesanos franceses y suizos del siglo
XVIII, que incorporaban interesantes dispositivos mecnicos para control
automtico de movimientos, a los actuales robots, que cantan, bailan,
caminan, y andan en bicicleta.
Robots mviles,
Tipo y nmero de ruedas.
Vehculos autnomos:
Tele operados.
Repetitivos.
Autnomos.[1]
Robots caminantes.
2 patas (humanoides)
4/6 patas (insectos)
1.2 Justificacin.
Los robots son maquinas en las que se integran componentes mecnicos,
elctricos, electrnicos y de comunicaciones, y dotadas de un sistema
informtico para su control en tiempo real, percepcin del entrono y
programacin.
Es por ello que se hace esta propuesta de tesis, la cual nos permitir
desarrollar una tecnologa propia y de bajos costos, adems del
entendimiento de los diferentes tipos de dispositivos mviles, arquitectura,
locomocin y aplicacin.
1.3 Objetivos.
Objetivo Principal:
Control de navegacin en superficies planas, evitando obstculos, de
un tractor no tripulado.
Objetivos Particulares:
En las historias de robots de Isaac Asimov, (Fig. 2.1) ste prev un mundo
futuro en que existan reglas de seguridad para que los robots no puedan ser
dainos para los seres humanos, por tal razn Isaac Asimov dentro de estas
historias propuso las siguientes tres leyes para la robtica:
Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos,
excepto cuando tales rdenes estn en contra de la primera ley.
2.1 Historia.
Como se menciono en la seccin anterior, la palabra robot surge con la obra
RUR, los Robots Universales de Rossum de Karel Capek, es una palabra
checoslovaca que significa trabajador, sirviente. En la figura 2.2. se muestran
una imagen del robot usado en la obra teatral en 1920.
Sin embargo, se puede encontrar en casi todos los mitos de las diversas
culturas, una referencia a la posibilidad de crear un ente con inteligencia,
desde la poca de los griegos se intent crear dispositivos que tuvieran un
movimiento sin fin, que no fuera controlado ni supervisado por personas, en
los siglos XVII y XVIII la construccin de autmatas humanoides fabricados
con mecanismos de relojera por Jacques de Vaucanson, Pierre Henri-Louis,
Jaquet- Droz, como el escribiente, the Draughtsman, el msico Henri Maillar
det, Olimpia de la pera de Offenback de Hoffman, fortalecieron la bsqueda
de mecanismos que auxiliaran a los hombres en sus tareas. El escribiente
haca mofa de la frase de Descartes de Pienso luego existo parafrasendola
al escribir Escribo luego existo. Los fraudes surgieron como en el caso del
ajedrecista, en el que un mueco mecnico daba respuesta a jugadas de
ajedrez, comprobndose ms tarde que era un enano encerrado en la caja
del mueco el que daba las respuestas y mova el mueco. Todos estos
mitos anteceden a la obra Kapec, en la que se plantea la construccin de
robots para liberar a las personas de la carga pesada de trabajo.
10
11
12
de
autmatas;
en
1533
Johann
Mller,
conocido
como
13
14
Fig. 2.6. Los 3 muecos de Jaquet-Droz. Foto del Museo de Historia y Arte de +euchtel
15
16
17
18
trucaje el inventor abra las puertas de la caja y levantaba tambin las largas
ropas del mueco, evidenciando que se trataba de un ingenio mecnico sin
intervencin humana alguna. El maniqu ganaba las partidas ms
complicadas y se hizo famoso en toda Europa cuando derrot tres veces a
Napolen Bonaparte en el palacio viens de Schnbrunn en 1809. Se afirma
que el emperador, furioso, tir por tierra las piezas del tablero. El robot
ajedrecista no respet tampoco al emperador Jos II ni a la zarina Catalina II
de Rusia. Nadie consigui descubrir el secreto de esta mquina y, por
supuesto, todos ignoraron que se haban enfrentado en realidad al campen
de ajedrez Johann Allgaier, oculto dentro del cajn. Kempelen nunca fue
descubierto y hoy da siguen siendo un misterio, algunos aspectos de su
invento. Durante el siglo XVIII ya haban sucedido avances en el terreno
industrial, como la mquina de vapor de Thomas Newcomen (1664- 1729),
perfeccionada despus por Humphrey Potter que introdujo un novedoso
concepto: la retroalimentacin y por James Watt (1736-1819). En 1801
Joseph Marie Jacquard (1752-1834), un empresario textil, realiza una
aportacin fundamental a la robtica al disear un sistema de funcionamiento
automtico de los telares, programando sus movimientos. Se trata de un
cartn multiperforado que permite tipificar algunas tareas y repetirlas de
forma idntica. Muchos aos despus este sistema de programacin fue
incorporado por IBM en sus primeras computadoras. En 1828 el fsico ingls
Roben Willis construy una mquina que pronunciaba las vocales mediante
unos tubos de caa. En 1834 el fsico Andr-Marie Ampere (1775-1836)
inicia el camino de la ciberntica, estableciendo los principios de las ciencias
del gobierno de mquinas. En 1898 Nicola Tesla (1856-1943), inventor del
motor elctrico de corriente alterna, presenta el que algunos consideran el
primer robot de la historia moderna, un barco teledirigido que fue presentado
en el Madison Square Garden de Nueva York, a partir del que patent el
Teleautomation, un torpedo teledirigido para uso militar. Entre finales del
19
siglo XVIII y principios del XIX los hermanos Maillardet (Henri, Jean-David,
Julien-Auguste, Jacques-Rodolphe) construyen un robot capaz de dibujar y
escribir en ingls y francs. [5]
La empresa Sega Toys Ltd. anunci un perro robot, mucho ms barato que
el de Sony Corp. El robot de Sega se llama Poo-Chi y ser menos complejo
que el AIBO de Sony. Adems, mucho ms barato, costar el equivalente a
28 dlares, mientras que el precio del AIBO fu de 2.500 dlares. Poo-Chi
tiene menos capacidad de aprendizaje y menos sensibilidad. Pero responde
a la luz, al tacto y el sonido. Un visor colocado en el lugar en el que estaran
los ojos de un perro verdadero, muestra formas diferentes para indicar
estados de nimo. El robot mide 17 centmetros y pesa 365 gramos, y es
alimentado por bateras. Sega espera vender en un solo ao y solamente en
Japn, un milln de unidades
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Fuente de
31
(y
seguir)
caras,
movimientos
usando
tecnologa
de
32
33
34
De acuerdo con su grado de autonoma, los robots pueden clasificarse en: [1]
Tele operados
Repetitivos
Autnomos
evolucionada
de
la
tele operacin,
35
36
2.2.2. Repetitivos.
2.2.3. Autnomos.
37
38
ejes
capaces
de
agarrar
39
materiales,
objetos,
herramientas
Estructuras o Polar
Angular
Mixta
Cilndrica.
Este tipo de robots incorporan generalmente una base giratoria con el primer
segmento capaz de plegarse o deslizarse hacia arriba y hacia abajo, como
se observa en la figura 2.32, lleva horizontalmente otro segmento que
tambin se puede desplazar hacia dentro y hacia afuera. Son muy simples
de representar y bastante intuitivos, son difciles de manipular con eficiencia
porque requieren dos segmentos de movimiento lineal. En un diseo bsico,
el cdigo de control es bastante simple, es decir, solo se requiere controlar el
ngulo de la base, altura del primer segmento, y la extensin del segundo
segmento.
40
Cartesiana.
41
Polar o Esfrica
Angular.
42
Mixto.
Robots mviles.
Androides.
43
Zoomrficos.
a) Propsito o funcin
b) Sistema de coordenadas empleado
c) Nmero de grados de libertad del efecto formal
d) Generacin del sistema de control.
44
a) Industriales
b) Personales/ Educativos
c) Militares
a) Efectores finales
b) Brazos manipuladores
c) Controladores
d) Sensores
e) Fuentes de poder
45
en
el
que
operan.
Utilizan
conocimiento
difuso
46
47
2.3.1. Ackerman.
48
49
50
Se disponen varias ruedas en cada lado del vehculo que actan de forma
simultnea. El movimiento es el resultado de combinar las velocidades de las
ruedas de la izquierda con las de la derecha. En la figura 2.42. se muestra el
Terregator, un vehculo desarrollado por el Robotics Institute de la Carnegie
Mellon University para aplicaciones en exteriores tales como minera. Este
51
Son vehculos que cuentan con locomocin tipo oruga, en los que tanto el
impulso
como
direccionamiento
se
consiguen
mediante
pistas
de
52
2.3.6. Estabilidad.
La tabla No. 2.1. muestra los diferentes arreglos y nmeros de llantas que se
encuentran para robots mviles:
53
No. de
Ruedas
Arreglo
Descripcin
Una rueda de direccin al
frente,
una
traccin
rueda
en
la
de
parte
posterior.
2
Impulso diferenciado de las
dos ruedas con el centro
de masa debajo del eje.
tercer
punto
del
contacto.
Dos ruedas con traccin
independiente al frente o
atrs
rueda
omnidireccional atrs o al
frente.
Dos
ruedas
conectadas
54
esfricas
dispuestas en un tringulo;
con
posible
movimiento
omnidireccional
Tres ruedas motorizadas
sncronas
ruedas
dirigidas; la orientacin no
es controlable
de
direccin
al
frente.
4
Dos ruedas motorizadas y
con direccin al frente y, 2
ruedas libres en la parte
posterior.
55
Cuatro
ruedas
con
direccin y motorizadas.
en
2
ruedas
omnidireccionales
frente/atrs.
ruedas
con
puntos
adicionales de contacto
56
rueda
omnidireccional en cada
esquina
57
En una primera etapa del desarrollo del prototipo, para justificacin del
presente trabajo, se disearon, simularon e implementaron a nivel de
laboratorio,
58
59
3.1.1. Dynamic C.
60
Dynamic C proporciona extensiones de lenguaje c (tal como variables, codeclaraciones y cofunciones compartidas y protegidas), as como tambin
soporta trabajos de multitarea.
61
Expresiones watch
Puntos de depuracin (breakpoints)
Ejecucin por pasos, dentro y fuera de las funciones a nivel cdigo
fuente o lenguaje ensamblador.
Ventana de Registros. Despliega todos los registros y banderas del
procesador.
Combina lenguaje C y lenguaje Ensamblador.
Modifica registros y variables.
Ventana de Pila. Muestra el contenido de la parte superior de la
Pila.
Memoria Hex. Despliega el contenido de cualquier direccin de
memoria.
Ventana STDIO. La salida printf se visualiza en esta ventana,
cualquier entrada desde el teclado puede detectarse para
propsitos de depuracin. La salida printf tambin puede ser
envida a un puerto serial o a un archivo.
62
3.1.2. LabVIEW
se
estableci
la
comunicacin,
entre
la
laptop
el
Esta programacin, soporta entre otras cosas, comunicacin via TCP/IP, con
lo que nos permite crear un servidor de dicho protocolo, para que a su vez
usando el microcontrolador como cliente, se comuniquen entre ambos
programas.
3.2. Sistema.
El sistema o dispositivo a controlar es un tractor tipo podadora, que nos
permite tener una estabilidad y maniobrabilidad adecuadas para nuestro
propsito. El control va a ser tele-operado, es decir va a ser con un mando a
distancia, o a control remoto, desde una computadora que tenga una antena
WiFi, que mande y reciba informacin a travs de una red inalmbrica del
tipo Ad-Hoc, la cual va a estar comunicada con un microcontrolador Rabbit
modelo
RCM4400w,
que
estar
montado
sobre
el
tractor.
Este
63
3.2.1. Tractor.
64
Tanque de gasolina
4.73 l
SAE 30 (arriba de 32F)
Tipo de aceite
SAE 5W-30 (debajo de 32F)
Capacidad de aceite
3l
Tipo de buja
Champion RC12YC
Frente.
Velocidad (kph)
1ra.
1.77
2da.
3.54
3ra.
5.31
4ta.
7.08
5ta.
8.85
Reversa.
2.73
3 amp Batera
Sistema de carga
5 amp Faros
28 amp/hr
Batera
Torque de cuchillas
[28]
65
Caracterstica
RCM4400w
Microprocesador
SRAM
512K
Programa de ejecucin
rpida SRAM
512K
66
Memoria Flash
512K
Lneas de propsito
general
funciones alternativas.
Entradas adicionales
Salidas Adicionales
WiFi
Puertos serie
Tasa Serie
TImers
67
Watchdog
Si
4 canales sncronos PWM con un contador de 10
PWM
bits.
1 canal sncrono con un contador de 16bits
Captura de eventos
Decodificador de
cuadratura
2 canales
2 canales
3.3 V.DC 5%
Voltaje.
Temperatura de
operacin
-30C a +75C
Humedad
5% a 95%
Tamao de la tarjeta
3.2.3. Laptop.
68
3.3.1. Servomotores.
69
3.3.2. Actuadores.
70
3.3.3. Sensor.
71
Por lo tanto, con este sensor podremos percatarnos de algn objeto que este
en el camino. Tanto para la seguridad del tractor como del medio en que se
desenvuelve.
El sensor que utilizaremos es un ultrasnico de la marca Parallax modelo
Ping))). El cual nos da un rango de 2 cm. a 3 metros.
72
[29]
73
74
75
76
Se propone hacer una estructura para tener bien clara los pasos a
seguir, los procesos y tareas a realizar. En esta erapa se describe en forma
general, cada pasa, se establecen como punto principal la conexin en forma
remota entre la computadora y el microcontrolador. Se inicializan los
mecanismos, y se prepara a recibir el cdigo (CD), este cdigo se va
comparando entre los diferentes cdigos para realizar tareas especficas.
Entre los diferentes tipos de funciones como encendido o apagado del motor
de combustin interna, freno, volante, palanca de velocidades. (Fig. 4.1.)
77
78
79
La funcin del encendido y apagado del freno, nos permite detener o liberar
el avance del tractor, esto se hace mediante un actuador que es el que nos
proporciona la fuerza necesaria para empujar el pedal del freno a fondo. (Fig.
4.3.)
80
Funcin de volante hacia el frente se hace por medio del ancho del pulso,
esto como ya se vio en el capitulo anterior, se realiza ajustando el ancho de
pulso a 90 grados, que esto para nosotros ser como a justarlo a 0 o en una
posicin del volante que vaya al frente. (Fig. 4.5.)
81
82
83
84
85
86
Para nuestro sistema hemos optado por una red WiFi en modo Ad-hoc, esto
es por la portabilidad que nos da, sin el uso de un Access Point, que necesite
energa elctrica para su funcionamiento. As, solamente con la energa que
nos da la batera de una Laptop, y la energa que nos proporciona la misma
batera del tractor, tenemos cierto rango de independencia.
Al estar usando una red Ad-hoc, no tenemos un Access point que nos de una
IP, porque lo que se requiere la asignacin de una IP tanto al
microcontrolador como a la laptop, con la que se va a comunicar. A esto se le
llama IP esttica.
#define TCPCONFIG
#define _PRIMARY_STATIC_IP
"10.10.6.100"
#define _PRIMARY_NETMASK
#define MY_GATEWAY
#define MY_NAMESERVER
#define IFC_WIFI_SSID
"255.255.255.0"
"10.10.6.1"
"10.10.6.1"
"test"
#define IFC_WIFI_ROAM_ENABLE 1
#define IFC_WIFI_ROAM_BEACON_MISS 20
#define IFC_WIFI_CHANNEL
87
#define IFC_WIFI_MODE
#define IFC_WIFI_REGION
IFPARAM_WIFI_ADHOC
IFPARAM_WIFI_REGION_AMERICAS
sock_init_or_exit();
tcp_tick();
88
se programan los puertos tanto para la lectura como escritura de los datos,
en la figura 4.12, se muestran dichas herramientas.
Otra parte esencial dentro del encendido es el freno, puesto que este
tambin cierra un interruptor, dentro de la llave de encendido, si el freno no
est activo (oprimido), este interruptor no se cierra, y por ende, el tractor no
enciende.
Con estas 2 consideraciones (el switch del asiento, y el interruptor del freno)
se realizo la metodologa antes mostrada. (Vase 4.1.)
89
Otra parte importante fue el tiempo en que el switch principal del tractor (llave
de ignicin) esta activo, ya que como es de conocimiento general, si le
dejamos el switch encendido por ms del tiempo requerido por el motor, se
puede llegar a daar el mecanismo de encendido. Al momento de realizar
pruebas de encendido, se contabilizo que en promedio el tractor tarda en
arrancar 2.5 segundos; por lo que despus de este tiempo, se requiere que
dicho switch principal se desactive para prevenir posibles daos.
Para el apagado del motor y usando el switch del asiento antes mencionado,
se realiza mediante la desactivacin de dicho switch, esto provoca que la
corriente de la batera se interrumpa y el tractor se apague.
4.3.3. Freno.
90
4.4. Navegacin.
En esta parte del trabajo que se presenta, se plantea la navegacin para
conducir el tractor a distancia, generando las rutas, y tomando decisiones de
las condiciones de manejo que se vaya presentando en el camino.
4.4.1. Volante.
91
Al igual que con el volante, aqu tambin utilizamos un servomotor, pero aqu
no es tanto la fuerza en mantener la posicin, sino la certeza de posicionar el
motor en un punto o grado dado. Ya que, si la palanca de velocidades no
embraga bien, la probabilidad de dao hacia la caja de velocidades se
incrementa notablemente. Con fines de experimentacin, solamente se
consideraron 2 velocidades, una hacia adelante (Primera) y otra hacia atrs,
(Reversa), esto nos permite, tener una estabilidad en el control de la
navegacin.
92
procesa e indica al usuario que existe un obstculo, ya sea para que est
cambie su ruta de navegacin, o al menos revise la ruta o sus posibles
obstculos.
/***********************************************************
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL.
93
DICIEMBRE - 2008
*************************************************************/
#define TCPCONFIG
#define _PRIMARY_STATIC_IP
"10.10.6.100"
#define _PRIMARY_NETMASK
#define MY_GATEWAY
#define MY_NAMESERVER
#define IFC_WIFI_SSID
"255.255.255.0"
"10.10.6.1"
"10.10.6.1"
"test"
#define IFC_WIFI_ROAM_ENABLE 1
#define IFC_WIFI_ROAM_BEACON_MISS 20
#define IFC_WIFI_CHANNEL
#define IFC_WIFI_MODE
#define IFC_WIFI_REGION
1
IFPARAM_WIFI_ADHOC
IFPARAM_WIFI_REGION_AMERICAS
#define DEST_IP
inet_addr("10.10.6.101")
#define DEST_PORT
6677
94
#memmap xmem
#use "dcrtcp.lib"
//
PUERTO A
//------------------------//
NOMBRE BIT
#define ASIENTO 0
#define FRENO
#define ENCEN
#define CONEX
////////////////////////////////////////////////////////
// FIJA LA UBICACION DEL CURSOR PARA DESPLEGAR
////////////////////////////////////////////////////////
void DispStr(int x, int y, char *s)
{
x += 0x20;
y += 0x20;
printf ("\x1B=%c%c%s", x, y, s);
}
////////////////////////////////////////////////////////
// ACTIVA FRENO
////////////////////////////////////////////////////////
void FRENOON()
{
BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 1, FRENO);
DispStr(8, 21, " EL FRENO ESTA EN ON ");
95
////////////////////////////////////////////////////////
// APAGA FRENO
////////////////////////////////////////////////////////
void FRENOOOF()
{
BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 0, FRENO);
DispStr(8, 21, " EL FRENO ESTA EN OFF");
}
////////////////////////////////////////////////////////
// APAGA MOTOR
////////////////////////////////////////////////////////
void MOTOROFF()
{
BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 0, ASIENTO);
DispStr(8, 26, " EL MOTOR ESTA EN OFF");
}
//////////////////////////////////////////////////////////
// RUTINA DE RETARDO DE TIEMPO EN MILISEGUNDOS
//////////////////////////////////////////////////////////
nodebug
void msDelay(unsigned int delay)
{
auto unsigned long done_time;
96
main()
{
tcp_Socket socket;
int state,bytes_written,bytes_read,len;
char buffer[5];
char a;
unsigned long freq;
int
pwm_options, err;
int
pal, vol;
sock_init_or_exit(1);
97
if (tcp_open(&socket,6677,DEST_IP,DEST_PORT,NULL) == 0){
printf("No pude abrir el socket");
exit(1);
}
sock_mode(&socket,TCP_MODE_ASCII);
// falla en conexin
}
else
{
bytes_written=sock_fastwrite(&socket,"V",1);
printf("estableciendo socket... \n ");
}
}
printf("********************************************");
printf("********* YA SE ESTABLECIO CONEXION ********");
printf("********************************************");
98
//ACTIVA LED DE
CONEXION ACTIVA
freq = pwm_init(10000ul);
printf("Frecuencia real del PWM = %lu Hz
\n", freq);
pwm_options = PWM_USEPORTD;
pal = 0;
vol = 1;
err = pwm_set(0, 0, pwm_options); //puerto D canal 0 palanca
err = pwm_set(1, 0, pwm_options); // puerto D canal 1 volante
Valor = 0.0;
while(1)
{
//Programacion del Sensor
WrPortI (PEFR, &PEFRShadow, PEFRShadow & ~1);
WrPortI (PEDDR, &PEDDRShadow, (PEDDRShadow | 1));
WrPortI (PECR, &PECRShadow, 0);
WrPortI (PEDR, &PEDRShadow, PEDRShadow & ~1);
WrPortI (ICCSR, &ICCSRShadow, 1<<2);
WrPortI (ICCR, &ICCRShadow, 0);
99
RdPortI (ICCSR);
#asm
ipset 3
ld
hl, PEDR
ioi
set 0,(HL)
ioi
res 0,(HL)
ipres
#endasm
if (BitRdPortI(ICCSR,4))
bytes_written=sock_fastwrite(&socket,"S",1);
// bytes_read=sock_getc(&socket);
//RECIBE
DATOS
DESDE
EL
SERVIDOR
sock_read(&socket,buffer,1); //RECIBE DATOS DESDE EL SERVIDOR
//
if(tcp_tick(&socket)==0)
// detecta desconexin
{
BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 0, CONEX); //DESACTIVA LED
DE CONEXION
100
FRENOON();
//ACTIVO
//ESPERO A QUE EL
TRACTOR SE DETENGA
MOTOROFF();
//APAGO EL MOTOR
DEL TRACTOR
sock_close(&socket);
//cierro el socket
/*************RUTINAS
DEL
MOTOR
DE
COMBUSTION
INTERNA***************/
//APAGA MOTOR DE COMBUSTION INTERNA
if ((cuenta == 'T') || (cuenta == 't'))
{
MOTOROFF();
//APAGO EL MOTOR DE COMBUSTION INTERNA
FRENOOOF();
Valor = 0.0;
//DESACTIVO FRENO
//
101
}
//ENCIENDE MOTOR DE COMBUSTION INTERNA
if ((cuenta == 'E') || (cuenta == 'e'))
{
BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 1, ASIENTO); //ACTIVA SWITCH
DEL ASIENTO
FRENOON();
//ACTIVA EL PEDAL DEL FRENO
msDelay(500);
a posicion
BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 1, ENCEN);
//ACTIVA EL SWITCH DE ENCENDIDO DEL CARRO
Valor =512.0;
NEUTRAL
msDelay(2500);
&PADRShadow,
102
0,
/************RUTINAS
DE
POSICIONAMIENTO
DE
PALANCA
VELOCIDADES********/
// PALANCA PRIMERA
if ((cuenta == 'U') || (cuenta == 'u')){
if (Valor != 1024.0){
FRENOON();
msDelay(5000);
err = pwm_set(pal,1024.0, pwm_options);
Valor = 1024.0;
FRENOOOF();
}
err = pwm_set(pal,1024.0, pwm_options);
Valor = 1024.0;
}
// PALANCA NEUTRAL
if ((cuenta == 'J') || (cuenta == 'j'))
{
FRENOON();
//ACTIVO EL FRENO
msDelay(5000);
}
// PALANCA REVERSA
103
DE
Valor = 0;
FRENOOOF();
//libera el freno
MOTOROFF();
//apaga el motor
104
105
106
107
5. DISQUISICIN
EXPERIMENTAL
Para este captulo se tocaran algunas problemticas y detalles que se fueron
presentando a lo largo del desarrollo de esta tesis.
108
109
Con la referencia del ancho de pulso, la metodologa que se sigui tanto para
meter primera, como para la reversa; es revisar el valor del ancho de pulso
de control, dependiendo su valor, se toma la decisin de que ya est en
dicha velocidad, no hacer nada, y en el caso de que no estuviera, (es decir
estuviera en neutral o en la direccin contraria, a hacia donde queremos la
trayectoria.) lo primero que se debe de hacer es un frenado del tractor, y
usando la configuracin del fabricante del propio tractor que nos dice que el
freno tambin es clutch, hacer el cambio del estado de la palanca hacia la
posicin deseada.
110
111
Esto nos permiti tener una claro funcionamiento del cdigo fuente, y dejar
as el programa propuesto. La seguridad ha sido pieza importante en el
diseo y metodologa que se ha propuesto para este tractor. Es por eso que
el buen funcionamiento de este sensor, es de suma importancia.
112
113
6. CONCLUSIONES Y PROPUESTAS
DE TRABAJOS FUTUROS
6.1. CONCLUSIONES.
Dentro de lo logros y conclusiones que se obtuvieron al termino de la
realizacin de la presente obra. Se tiene que:
114
115
7.- BIBLIOGRAFA
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http://es.wikipedia.org/wiki/El_Turco
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http://world.honda.com/ASIMO/
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www.rabbit.com
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www.parallax.com
118