Fundamentos da Teoria de Controle

Exerccios Prova 1

(1) Para os sistemas descritos pelas equaes diferenciais abaixo, encontre a funo de transferncia entre a entrada u e a sada y1 :
a)
y 1 + ay2 + by1 = u,
y2 + cy2 y1 = 0.
b)
x 1
x 2
x 3
y1

= x1 + 2x3 ,
= x1 x2 + 3x3 ,
= x2 x3 + u,
= x1 + 2x2 + x3 .

c)
y 1 = y1 + 2y2 y 2 ,
y2 = y2 y 2 + u.
d)
y 1 + 2y2 + y 2 + y1 = 0,
y2 + y2 y1 = 2u.
(2) Para os sistemas com as funes de transferncia abaixo, encontre as expresses temporais
para a resposta a uma entrada de degrau unitrio, U (s) = 1s .
a)
Y (s)
3
=
U (s)
2s + 1
b)
Y (s)
s2 + 1
=
U (s)
(s + 2)(s + 3)(s + 1)
c)
Y (s)
3s + 2
=
U (s)
(s + 1)2 (s + 3)
d)
Y (s)
s+1
=
U (s)
(s + 2)(s + 3)

e)
Y (s)
2s + 1
=
U (s)
(s + 1)(s + 2)
(3) Encontre as matrizes A e B dos modelos linearizados no espao de estados para os sistemas
h

descrito pelas equaes diferenciais abaixo. Utilize como vetor de estados x = x1 x2 x3

realize a linearizao na condio de equilbrio x1 = x1 , x2 = x2 , x3 = x3 e u = u.
a)

iT

x 1 + ax21 + b exp(x2 ) = u,
x 2 + cux1 + dx2 + x3 = 0,
x 3 + x1 + x3 = 0.
b)
x 1 = 2x1 + 2x2 + u,
x 2 = x1 (3 x3 ) x2 ,
x 3 = x1 x2 x3 + x33 u.
c)
x 1 = x2 x3 + ux31 ,
x 2 = x1 + ax2 u,
x 3 = b + x3 (x1 c) + au2 .
(4) Para o sistema massa-mola-amortecedor abaixo, encontre as matrizes A, B, C e D do
modelo no espao de estados para o sistema abaixo, com v1 = p1 , v2 = p2 , v3 = p3 , o vetor de
h
iT
estados dado por x = p1 p2 p3 v1 v2 v3 e a sada y = [p2 ].

k2

k1
m1
c1

k3
c2

p1

m3 u

m2

p2

p3

(5) Para o sistema massa-mola-amortecedor abaixo, encontre a funco de transferncia entre a

fora de entrada u e a posio p1 da massa m1 .

k1
m1

k2

m2 u

c1
p1

p2

Formulrio
Transformadas de Laplace unilateral:
L{exp(at)} =

1
,
s+a

L{exp(at)x(t)} = X(s a),

1
L{1} = ,
s
n!
L{tn } = n+1 ,
s

L{x(t)}

= sX(s) x(0),
L{exp(at)tn } =

n!
.
(s a)n+1