UNIVERSIDAD DISTRITAL

Francisco Jos de Caldas

Facultad Tecnolgica

Formato para Propuesta de Proyecto de Grado de

Ingeniera en Control
TITULO
CONSTRUCCIN DE UN CONTROLADOR PI SOBRE LA ETAPA DE REFRIGERACIN DE LA PLANTA
PASTEURIZADORA UBICADA EN EL LABORATORIO DE INDUSTRIAL DE LA FACULTAD
TECNOLGICA DE LA UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS

PROPONENTES
Fredy Reinaldo Rivera Martnez 20141383040
Hernn Alonso Mancipe Bohrquez 20132383073

DIRECTOR
Ing. Jorge Eduardo Porras Bohada
CO-DIRECTOR
Ing. Andrs Escobar Daz
REFERENCIA AL CONSEJO
Este proyecto tiene como fin modelar e implementar un controlador tipo PI sobre la estacin de
refrigeracin de la Planta Pasteurizadora ubicada en el Laboratorio Industrial de la Facultad Tecnolgica
Francisco Jos De Caldas, va a ser apto para la enseanza del control de una variable (Temperatura)
est dirigido a la comunidad Universitaria que se encuentre vinculada a disciplinas con la
Instrumentacin, Automatizacin y Control.

DATOS DE ENLACE
E-mail: fredyreinaldo3@hotmail.com
E-mail: heralom@hotmail.com

Telfono: 3194023085
Telfono: 3104851742

Versin del Documento: 1

Cdigo del Documento:
___________________________________________________________________
_
Espacio Exclusivo Consejo Curricular
APROBADO

MODIFICAR

RECHAZADO

HOJA DE ACEPTACIN

CONSTRUCCIN DE UN CONTROLADOR PI SOBRE LA ETAPA DE

REFRIGERACIN DE LA PLANTA PASTEURIZADORA UBICADA EN EL
LABORATORIO DE INDUSTRIAL DE LA FACULTAD TECNOLGICA DE LA
UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS

Observaciones.
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_______________________________
Director del Proyecto
Ing. Jorge Eduardo Porras Bohada
_______________________________
Co-director del Proyecto
Ing. Andrs Escobar Daz
_______________________________
Evaluador del Proyecto
Ing. Alberto Delgadillo
_______________________________
Vo.Bo. Metodologa
Ing. Luis Alejandro Rojas

Fecha de presentacin: 05 de noviembre de 2015

INFORMACIN GENERAL DEL PROYECTO

Ttulo: CONSTRUCCIN
DE UN CONTROLADOR PI SOBRE LA ETAPA DE
REFRIGERACIN DE LA PLANTA PASTEURIZADORA UBICADA EN EL LABORATORIO
DE INDUSTRIAL DE LA FACULTAD TECNOLGICA DE LA UNIVERSIDAD DISTRITAL
FRANCISCO JOS DE CALDAS
Estudiantes Proponentes:
Fredy Reynaldo Rivera Martnez 20141383040
Hernn Alonso Mancipe Bohrquez 20132383073
Total de Estudiantes (nmero): 2
Lnea de Investigacin: Instrumentacin, Control y automatizacin electrnica.
Representante Legal: Carlos Javier Mosquera Surez
Entidad: Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas Facultad Tecnolgica
Tipo de Entidad:
Universidad Pblica: X
Universidad Privada:
Instituto de Investigacin
Pblico:
Centro de Investigacin Privado:
Organizaciones Gubernamentales:
ONG:
Empresa, Centro Empresarial o Gremio de la Produccin:
Direccin: Calle 75 Sur No 68 - 51
Telfono: 3239300
Correo Electrnico: dtecnolo@udistrital.edu.co
Sede de la Entidad: Facultad Tecnolgica
Nit: 899.999.230-7
Ciudad: Bogot D.C.
Departamento: Cundinamarca
Lugar de Ejecucin del Proyecto:
Entidad Pblica
X
Entidad Privada
Empresa agrcola
Empresa Industrial
Empresa servicios
Grupo investigacin
Otras (Indicar cul)
Ciudad:
Bogot D.C.
Departamento: Cundinamarca
Duracin del Proyecto (meses): 6
Tipo de Proyecto:
Investigacin Bsica: Investigacin Aplicada: Desarrollo Tecnolgico o Experimental: X
Valor del proyecto: $ 14 070 000
Descriptores / Palabras claves:
Observaciones:

1. RESUMEN EJECUTIVO

Actualmente el laboratorio de industrial de la Universidad Distrital Francisco Jos de

Caldas Facultad Tecnolgica dispone de una planta pasteurizadora que fue desarrollada e
implementada por los estudiantes de ingeniera en control. Esta se compone de tres
etapas: Caldera, Dosificador y Refrigeracin.
La etapa de refrigeracin carece de un sistema de control que permita a los estudiantes
desarrollar prcticas sobre el mismo, por lo que se hace necesario a travs de este
proyecto, modelar, desarrollar e implementar un sistema de control que se adapte a las
necesidades acadmicas, adems que permita de forma econmica implementar un
sistema confiable y til para diversos estudios del rea de control.
La etapa de refrigeracin est compuesta por dos tanques dispuestos en una estructura
metlica, donde el primer tanque est instalado dentro de un refrigerador y el segundo
tanque lleva en su interior un intercambiador de calor tubular. Ambos estn interconectados
por tubera de PVC la cual transporta lquido refrigerante por el sistema con ayuda de una
bomba centrfuga. Finalmente el producto es refrigerado al ser desplazado a travs del
intercambiador de calor.
Para poder hacer un control de temperatura sobre el sistema se piensa incorporar en la
tubera de paso una vlvula proporcional que permita controlar el caudal de lquido
refrigerante, ya que el mismo es proporcional a la variacin de temperatura que
experimenta el sistema. La vlvula se conectara elctricamente a la salida analgica de un
PLC que permitir controlar su apertura a travs de la lectura de dos sensores de
temperatura ubicados en cada tanque respectivamente y conectados a las entradas
analgicas del mismo. Adems como sistema de seguridad se implementara sensores de
nivel ON-OFF en cada tanque para evitar saturacin de refrigerante.
El proyecto tendr un costo de $ 14070.000 y se llevara a cabo en un lapso de 6 meses.
2. DESCRIPCIN DEL PROYECTO

2.1 Planteamiento del Problema

Un sistema de refrigeracin es una parte esencial en muchas industrias (especialmente en
el sector alimenticio), pero su estudio plantea ciertos inconvenientes, como lo es el costo
de fabricacin de estos sistemas para ambientes acadmicos, puesto que son sistemas
muy especficos y requieren de conocimientos suficientes en termodinmica que permitan
su diseo, sumado a las protecciones que deben tener para ser adaptados a un ambiente
acadmico, reduciendo su estudio y anlisis hacia el seno mismo de la industria.
Los estudiantes de ingeniera en control necesitan laboratorios con equipos de
refrigeracin industrial que permitan el aprendizaje y el desarrollo practico de sistemas de
control relacionados con dichos sistemas, por lo que muchos egresados compiten en el
mercado laboral sin el suficiente conocimiento previo, para adaptarse al mismo.
Asignaturas como control Analgico y Digital delegan esta tarea a los propios estudiantes y

muchas veces se limita a impartir la teora y exigir la practica sin siquiera demostrar
previamente la aplicacin estudiada.
En la facultad tecnolgica en los laboratorios de ingeniera en control se cuenta con un
sistema de refrigeracin didctico, que est orientado en general al control de variables de
temperatura y que implementan PLCs de la marca SIEMENS con referencia SIMATIC 300
y mdulos de control PID marca HONEYWELL, una nica planta de temperatura pensada
para grupos de trabajo de hasta 30 personas, pero que en la prctica se convierte en un
mximo de 4 personas por prctica. Sumado a esto, el estudio de la temperatura al ser tan
exhaustivo por su alta inercia incrementa la duracin de cada prctica impidiendo a
muchos grupos de estudiantes desarrollarlas dentro de los lmites propuestos por sus
docentes.
En la actualidad se ha construido una planta pasteurizadora dotada de tres etapas
Dosificacin, Calentamiento y Refrigeracin. La etapa de refrigeracin cuenta con los
dispositivos pertinentes que permiten reducir la temperatura de un lquido en un tiempo
determinado, sin embargo carece de un sistema de control y de un tablero de conexin que
permita a los estudiantes realizar prcticas sobre ella. Es indispensable implementar un
sistema de control sobre la etapa de refrigeracin que permita estudiar el comportamiento
de la planta y regular en un tiempo relativamente corto la temperatura.

2.2 Impacto Esperado.

Al construir el controlador PI sobre la etapa de refrigeracin de la planta pasteurizadora
que est ubicada en el laboratorio industrial de la facultad tecnolgica de la Universidad
Distrital Francisco Jos de Caldas, se espera que los estudiantes de carreras relacionadas
a disciplinas como Instrumentacin, Automatizacin y Control, puedan tener una prctica
directa con este controlador y no esperen a salir al mundo laboral para interactuar con este
tipo de sistemas.
Est Propuesta de investigacin ayuda a fortalecer los procesos de formacin que
desarrolla la Universidad actualmente, lo hace generando un instrumento que le permitir
al estudiante interactuar con una herramienta para observar un proceso bsico de
refrigeracin y controlar as mismo algunas variables, se espera tambin que los
estudiantes se motiven a investigar y a desarrollar sistemas que puedan implementar como
apoyo acadmico en la Universidad.
A nivel Nacional este proyecto presenta una propuesta que incentiva a las Universidades a
generar desde los estudiantes sus propios sistemas y herramientas de aprendizaje, es
decir que los mismos estudiantes a partir de la investigacin y de la construccin de
tecnologa cree sistemas que pueda utilizar la comunidad educativa para desarrollar
prcticas didcticas en las diferentes disciplinas, adems las universidades pueden ahorrar
recursos econmicos que direccionan a la compra de sistemas tan costosos como estos.
2.2.1 Impacto Social

El desarrollo de este proyecto conceder a la Comunidad Universitaria herramientas para

el aprendizaje, experimentacin y cuantificacin de Sistemas de Refrigeracin bsicos, los
podrn interactuar con un sistema que actualmente no se encuentra en la Universidad, lo
cual permitir que al ellos encontrarse con estos sistemas en el mundo laboral, ya los
conozcan y puedan generar acciones de solucin, atencin, mantenimiento, entre otros,
ms eficaces y eficientes.
2.2.2 Impacto Econmico
Adquirir un Sistema de Refrigeracin para enseanza tiene un costo elevado en el
mercado, ya sea importado o nacional, por tanto esta propuesta se presenta a la
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas como una alternativa de inversin, ya que
este proyecto implica un nuevo sistema para la Universidad de tal forma que no genere
gastos a la misma, si no por el contrario la adquisicin de una herramienta para mejorar la
experiencia de los estudiantes en el mbito de la Automatizacin y Control.
Este sistema tendr un costo de., pero en comparacin con el que presenta el mercado
el ahorro es de... Sin embargo, este sistema es ptimo pero en el mbito acadmico,
porque es una propuesta que implica un sistema realizado por y para estudiantes.
2.2.3 Impacto Tecnolgico
El proyecto que se va a desarrollar es similar a los existentes en el mercado local, nacional
e internacional, por tanto el Impacto tecnolgico estar reflejado en los procesos de
aprendizaje de la Universidad, especialmente en la FT UFJDC debido a que por un lado
la Universidad no cuenta con un Sistema de refrigeracin Controlado disponible para el
aprendizaje de los estudiantes y por otro lado este sistema se ha venido construyendo con
la materia de Instrumentacin de Procesos II del pregrado por ciclos propeduticos de
Ingeniera en Control, pero a la fecha los avances han sido estructurales y no se ha
establecido un control sobre el sistema, razn por la cual nuestro fin ser implementar este
sistema y dejarlo funcionando en la Universidad para que los estudiantes puedan hacer
uso de este.

2.3 Usuarios directos e indirectos potenciales de los resultados de la

investigacin:
Los resultados de este proyecto podrn ser utilizados por estudiantes y educadores, que
tengan autorizacin para acceder al laboratorio de la FT UFJDC, ellos podrn instruirse
acerca del funcionamiento de este tipo de procesos, y la elaboracin y ejecucin de
mejoras posteriores, respectivamente.

3 Marcos de referencia

3.1 Marco Terico

3.1.1 Pasteurizacin de la leche
Se deben a Pasteur los principios del mtodo de conservacin que hoy lleva su nombre.
Entre 1866 y 1876, estudiando las alteraciones del vino y de la cerveza, descubri que un
calentamiento moderado, sin pasar de los 60C, era capaz de evitar algunas alteraciones
de los alimentos, al dificultar el desarrollo de los microorganismos que las producen. Hasta
1880, este mtodo no se aplic a la leche; fue usado primero por los alemanes y luego por
los daneses. Un poco despus se comprob que la pasteurizacin, realizada de una
manera determinada, era capaz tambin de destruir los grmenes patgenos que
frecuentemente contaminan la leche. A partir de este momento la pasteurizacin no fue slo
un procedimiento de conservacin interesante para el comercio, sino, tambin, un
procedimiento de higienizacin capaz de garantizar la seguridad de los consumidores frente
al contagio de las enfermedades transmitidas por la leche contaminada.
En 1933, Charles Porcher defini exactamente el objeto de la pasteurizacin: Pasteurizar
la leche es destruir en ella, por el empleo apropiado del calor, casi toda su flora banal y la
totalidad de su flora patgena, procurando alterar lo menos posible la estructura fsica de la
leche, su equilibrio qumico y sus diastasas y vitaminas.( Veisseyre Roger, 1991)
3.1.1.1 Condiciones de la pasteurizacin
Primeramente hay que determinar la intensidad del tratamiento, es decir, fijar la temperatura
y el tiempo durante el que debe aplicarse. La temperatura, aisladamente, no significa nada.
Tiene que ir acompaada de la duracin.
Las condiciones del calentamiento tienen que permitir la destruccin del bacilo tuberculoso
y por tanto, la de todos los microorganismos patgenos, as como la eliminacin de una
proporcin adecuada de grmenes banales (ms del 99%) para que la leche pasteurizada
cumpla las normas bacteriolgicas fijadas por la legislacin: no contener ms de 30.000
grmenes por centmetro cubico, para las leches pasteurizadas vendidas envasadas, y no
ms de 100.000 grmenes en el mismo volumen para la leche pasteurizada vendida sin
envasar. Ya hemos visto que la destruccin del bacilo tuberculoso requiere un
calentamiento moderado, a 630 C durante 6 minutos, o a una temperatura de 71 C durante
6 u 8 segundos. ( Veisseyre Roger, 1991)
3.1.1.2 Mtodos de pasteurizacin
Se pueden distinguir dos grandes tipos de mtodos:
3.1.1.2.1 La pasteurizacin Baja
La pasteurizacin baja se define por un calentamiento a 63C durante 30 minutos. Es un

mtodo lento y discontinuo, pero presenta la ventaja de no modificar las propiedades de la

leche. No Se coagulan la albmina ni la globulina y el estado de los glbulos grasos
permanece inalterado. Este mtodo se generalizo en los pases anglosajones en una poca
en que los consumidores concedan gran importancia a la lnea de nata, es decir, al
espesor del tapn de nata que asciende al cuello de las botellas. Un calentamiento a alta
temperatura durante breves instantes impide la ascensin de los glbulos grasos.
( Veisseyre Roger, 1991)
3.1.1.2.1 La pasteurizacin Alta (HTST)
Se define como el calentamiento a 72C de la leche durante 15 segundos. El mtodo es
rpido y continuo, pero modifica ligeramente las propiedades de la leche, si bien los
aparatos modernos reducen este efecto, la albumina y las globulinas sufren una
coagulacin parcial. En los pases anglosajones la pasteurizacin a 72C durante 15
segundos se conoce como procedimiento High Temperature Short Time - (HTST) es decir
procedimiento a alta temperatura y corta duracin. ( Veisseyre Roger, 1991)
3.1.1.3 Etapa de refrigeracin
Despus de la etapa de calentamiento se lleva a cabo el enfriamiento paulatino del
producto pasteurizado, los fundamentos son rigurosamente idnticos al del calentamiento y
su nica variacin consiste en la sustitucin del agua caliente, por salmuera y agua fra. La
primera etapa lleva a la leche a una temperatura de 15 C y en la segunda etapa se lleva a
una temperatura prxima a 0C completando la etapa de refrigeracin y llevando al
producto a la etapa de envasado.
3.1.1.4 Equipo de Pasteurizacin(HTST)
Una instalacin de pasteurizacin se compone principalmente de un aparato de
calentamiento y un aparato de refrigeracin. Para ahorrar energa y el uso de refrigerante
se suele colocar una etapa de intercambio y recuperacin trmica. Estas tres partes pueden
ser montadas por separado o en un solo bloque (como ocurre en los pasteurizadores
bajos). ( Veisseyre Roger, 1991)
En todos los equipos de pasteurizacin el calentamiento o la refrigeracin se llevan a cabo
por intercambio de calor a travs de una pared metlica en la cual el producto ingresa por
una parte, y un fluido refrigerante o calefactor por otra. Los pasteurizadores se distinguen
esencialmente por la extensin de sus superficies de intercambio. La cantidad de calor
transmitida por la pared metlica depende del coeficiente de transmisin de la pared, de su
superficie y de la temperatura entre la leche y el fluido. El coeficiente de transmisin de la
pared depende tambin del grado de limpieza de la leche. Un pasteurizador debe:
a) Garantizar la homogeneidad del calentamiento a la temperatura de pasteurizacin para
que realmente tenga lugar el efecto bactericida buscado y que sea el adecuado para que la
leche no sufra modificaciones por sobrecalentamiento.

b) Respetar al mximo la estructura y composicin de la leche especialmente al trabajar

protegida del aire, el desprendimiento de minerales y la conservacin de las vitaminas.
c) Permitir la limpieza completa y rpida de todas las partes de contacto con la leche con el
objetivo de impedir contaminaciones durante el tratamiento. Se recomienda el uso del acero
inoxidable.

Fig. 1. Equipo completo de pasteurizacin HTST

3.1.2 Fundamentos fsicos de la refrigeracin en la pasteurizacin

Como se puede observar el principio fundamental de una planta de pasteurizacin y su
etapa de refrigeracin es el uso de intercambiadores de calor, estos elementos estn
regidos por las leyes que gobiernan la fsica termodinmica y ms especficamente por el
fenmeno de conveccin.

3.1.2.1 Conveccin
La conveccin es la transferencia de calor por movimiento de una masa de uido de una

regin del espacio a otra. Como ejemplos conocidos tenemos los sistemas de calefaccin
domsticos de aire caliente y de agua caliente, el sistema de enfriamiento de un motor de
combustin y el ujo de sangre en el cuerpo. Si el uido circula impulsado por un ventilador
o bomba, el proceso se llama conveccin forzada; si el ujo se debe a diferencias de
densidad causadas por expansin trmica, como el ascenso de aire caliente, el proceso se
llama conveccin natural o conveccin libre. La conveccin libre en la atmsfera
desempea un papel dominante en la determinacin del estado del tiempo, y la conveccin
en los ocanos es un mecanismo importante de transferencia global de calor. En una escala
menor, los halcones que planean y los pilotos de planeadores, aprovechan las corrientes
trmicas que suben del suelo caliente. El mecanismo de transferencia de calor ms
importante dentro del cuerpo humano (necesario para mantener una temperatura casi
constante en diversos entornos) es la conveccin forzada de sangre, bombeada por el
corazn. La transferencia de calor convectiva es un proceso muy complejo, y no puede
describirse con una ecuacin simple. Veamos algunos hechos experimentales:
a) La corriente de calor causada por conveccin es directamente proporcional al rea
supercial. Esto explica las reas superciales grandes de los radiadores y las aletas de
enfriamiento.
b) La viscosidad de los uidos frena la conveccin natural cerca de una supercie
estacionaria, formando una pelcula supercial que, en una supercie vertical, suele tener el
mismo valor aislante que tiene 1.3 cm de madera terciada. La conveccin forzada reduce el
espesor de esta pelcula, aumentando la tasa de transferencia de calor. Esto explica el
factor de congelacin: nos enfriamos ms rpidamente en un viento fro que en aire
tranquilo a la misma temperatura.
c) La corriente de calor causada por conveccin es aproximadamente proporcional a la
potencia de la diferencia de temperatura entre la supercie y el cuerpo principal del uido.
(Young,2009)
3.1.3 Controladores (P, I y D)
Este controlador es popular en el mbito industrial, de fcil implementacin, la gran cantidad
de sistemas en donde puede ser aplicado y la robustez de sus soluciones. Su
implementacin consiste en encontrar los valores adecuados para cada una de sus
ganancias, de manera que se cumplan los criterios de respuesta en el tiempo, definidos por
el modelo del sistema o planta, esto tambin se conoce como sintonizacin. Cada una de la
letras del nombre del controlador corresponden a una de sus ganancias: P es una ganancia
proporcional al error, I proporcional a la integral del error, y D a la tasa de cambio del error,
o derivada.
El procedimiento de sintonizacin se puede hacer: a) Utilizando el ensayo/error basado en
la relacin que existe entre los polos y la respuesta en el tiempo de sistema, y finaliza
cuando los criterios de respuesta se acercan lo ms posible a los parmetros de diseo
preliminares [1]; b) Haciendo uso de Software (Matlab, Rockwell, entre otros) donde
podemos encontrar herramientas que generan una auto-sintonizacin del sistema.

Fig. 2. Diagrama de bloques

3.1.3.1

[2]

Acciones del controlador

3.1.3.1.1 P: Accin de control de una salida del controlador que es proporcional al error, es
decir:
u ( t ) =K p
(1)
C
(
s
)
=K
Funcin de Transferencia:
(2)
P
P
Dnde K p es una ganancia proporcional ajustable, si se implementa puede controlar
cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en estado estable (offset).
3.1.3.1.2

I: Accin de control integral que genera una salida del controlador que es proporcional al
error acumulado, lo que implica que es un modo de control lento.
t

u ( t ) =K i e ( ) d

(3)

Funcin de Transferencia:

C I ( s )=

KI
s

(4)

La seal de control u ( t ) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error

e ( t ) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante o
perturbaciones el error en estado estable es cero.
3.1.3.1.3

PI: Accin de control proporcional e integral, se define como:

t

u ( t ) =K p e ( t )+ K i e ( ) d

(5)

Funcin de Transferencia:
Dnde T I

C PI ( s )=K P (1+

1
)
TI s

(6)

es denominado tiempo integral/accin integral.

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control
distinta de cero. Con la accin integral, un error pequeo positivo siempre dar una accin
de control creciente, y si fuera un error negativo la seal de control ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en estado estable ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI y se puede demostrar que es
adecuado para los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que

puede demostrar en una forma sencilla, por ejemplo, mediante una respuesta al escaln.
3.1.3.1.4

PD: Accin de control proporcional y derivativa, se define mediante:

u ( t ) =K p e ( t )+ K p T D

de (t)
dt

(7)

Dnde T D es una constante de tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter previsivo, lo
que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que
amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que slo es eficaz
durante perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta de la
siguiente forma:
C PD ( s )=K P +sK P T D

Funcin de Transferencia:

(8)

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite

obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio
del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error de
estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms
grande que la ganancia K , lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.
3.1.3.1.5

PID: Accin de control proporcional, integral y derivativo, rene las ventajas de cada una
de las tres acciones de control individuales. La ecuacin se obtiene mediante:
t

de (t)
dt
0
1
+T s)
Funcin de Transferencia: C PID ( s )=K P (1+
TIs D
u ( t ) =K p e ( t )+ K i e ( ) d+ K p T D

3.1.3.2

(9)
(10)

Mtodos clsicos de ajuste de Ziegler Nichols

A continuacin se detallan dos mtodos de ajuste de ganancias que pueden ser usados a la
hora de disear e implementar el control al Sistema que se va a modelar: el Mtodo de
Respuesta en Frecuencia y el Mtodo Basado en la Curva Reaccin. El primero se basa en
un lazo de control slo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para
que el sistema empiece a oscilar y al perodo de esas oscilaciones, podemos establecer las
ganancias del controlador. El otro mtodo se resume en aplicar y analizar respuesta al
sistema a lazo abierto con un escaln unitario, se calculan algunos parmetros, como la
mxima pendiente de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del
controlador PID.

3.1.3.2.1

Respuesta en Frecuencia:

Fig. 3. Lazo cerrado con ganancia proporcional

Este procedimiento es vlido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo
siguiendo los siguientes pasos:
I.
II.

Slo usando un control proporcional, comenzando con un valor de ganancia

pequeo, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar.
Registrar la ganancia crtica del controlador K p=K C y el perodo de oscilacin de

III.

la salida del controlador, PC

Ajustar los parmetros del controlador segn la Tabla 1:

P
PI

Kp
0,5 K C
0,45 K C

PID

0,6 K C

TI
PC
1,2
0,5 PC

TD

PC
8

Tabla 1. Parmetros de ajuste

La Tabla1 fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al escaln de
bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por un
modelo de la forma:
s
K 0e
G 0 ( s )=
(11)
v 0 s+ 1
Dnde, v 0 >0
0

3.1.3.2.2

Por la Curva Reaccin

Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo indicado en el

anterior mtodo:
Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experimento
a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
I.

Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operacin normal.

II.
III.

Estabilizacin de la planta: y (t )= y 0 con una entrada constante: u ( t ) =u0

En el instante inicial t 0 , aplicar un cambio en la entrada escaln, desde u0 a u

IV.

(debera estar en un rango de 10 al 20% de rango completo).

Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin, que es la curva
de reaccin del proceso.

Luego calcular los parmetros obtenidos de la siguiente forma:

y y0
K 0=
; =t t ; v =t t
y u 0 1 0 0 2 1

(12)

Fig. 4. Ejemplo de una curva de reaccin de una Planta ante una seal tipo escaln

El modelo obtenido puede ser utilizado para varios mtodos de ajuste de controladores.
Uno de estos tambin fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de diseo es alcanzar
un amortiguamiento tal que exista una relacin de 4:1 para el primer y segundo pico de la
respuesta a una referencia escaln. Los parmetros Ziegler-Nichols son los que se
muestran en la Tabla 2 [2].

P
PI
PID

Kp
v0
K 0 0
v
0,9 0
K0 0
v
1,2 0
K0 0

TI

TD

3 0
2 0

0,5 0

Tabla 2. Parmetros de ajuste

3.1.4

Seleccin de instrumentacin

Para obtener los resultados deseados despus de la implementacin diseada, ha de

considerarse los siguientes parmetros para seleccionar los sensores adecuados:

I.
II.
III.
IV.

De alimentacin: Voltaje, corriente, potencia, frecuencia y estabilidad.

De entrada/salida: Sensibilidad, tipo de seal de salida, impedancia.
Ambientales: Margen de temperatura, Humedad, Vibraciones, agentes qumicos,
entorno electromagntico.
Otros factores: Peso, dimensiones, vida media, tiempo de instalacin.
III.1.4.1

Sensores de nivel

Los sensores de nivel son los elementos de medicin en lnea ms utilizados en una planta
ya que nos indican el nivel de los materiales con los que se estn trabajando. Existen varios
tipos de sensor de nivel con caractersticas de funcionamiento diferentes, para este caso se
pretende usar uno de tipo on/off, un sensor simple que va a usarse como indicador, ya que
se va profundizar ms con el sensor de temperatura.
III.1.4.2

Sensores de Temperatura

La medicin de esta variable es vital dentro de la estacin de refrigeracin de la

pasteurizadora, y en la industria en general, su criterio de seleccin est relacionado con
los el tipo de lquidos que intervienen en el proceso, tambin se podran incluir el tipo de
refrigerante que ayudara a mejorar la eficiencia del proceso. En la siguiente tabla se
muestran las caractersticas de los posibles sensores de temperatura a usar:

Tabla 4. Comparativo de sensores de temperatura [3]

Teniendo en cuenta los anteriores detalles se va a usar el sensor tipo RTD especficamente
una PT-100, porque sus caractersticas son las ms aptas para la estacin de refrigeracin.
3.2 MARCO HISTRICO
3.2.1 Estado del Arte

La pasteurizacin es un proceso que se lleva a cabo desde hace dos siglos, y ha sido un
proceso determinante para la industria de alimentos. En este trabajo se har nfasis en el
sistema de control que se le puede realizar a la etapa de refrigeracin de dicho proceso y
su aplicacin didctica en un ambiente universitario para la realizacin de prcticas sobre el
mismo. Los siguientes son algunos proyectos relacionados que pueden dar a una idea de lo
que se puede realizar alrededor del tema.
3.2.1.1

DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL INTELIGENTE PARA UN PASTEURIZADOR

TIPO TNEL

En el siguiente artculo de investigacin tecnolgica se presenta el diseo de un sistema de

control inteligente para una mquina pasteurizadora tipo tnel ubicada en la empresa
Bavaria S.A., que conjuga lgica difusa con redes neuronales para mejorar la calidad del
producto, eficiencia mecnica y consumo energtico de una planta que tiene ms de 10
aos de funcionamiento. La red neuronal controla los niveles de referencia de las dos
principales zonas de alta temperatura de la mquina y la velocidad del sistema de
transporte, afectando directamente el proceso de pasteurizacin. El control Fuzzy, tipo
sugeno, se encarga de mantener constante la velocidad del transportador. (Mendieta,2012)

Fig. 5. Diagrama de Bloques Sistema de control inteligente

3.2.1.2 ESTRATEGIAS DE MODELAMIENTO, SUPERVISION Y CONTROL PARA

SISTEMAS DE PASTEURIZACION DE TEMPERATURA ALTA EN CORTO TIEMPO
(HTST) - DESARROLLO DE MODELOS EMPRICOS
Los estudios y modelamientos para sistema de pasteurizacin de temperatura alta en corto
tiempo (HTST) pueden ser desarrollados mediante el uso de modelamientos empricos
como los son el modelo de funciones de transferencia y los modelos de series temporales.
El diseo de buenos experimentos de excitacin del sistema, permiten obtener datos
precisos para obtener un buen modelo dinmico del mismo. Estos modelos se utilizan en el
control de retroalimentacin y el diseo del sistema de monitoreo estadstico de procesos.
Para poder realizar un modelamiento por series de tiempo para el sistema de
pasteurizacin HTST se utilizara un sistema de obtencin de datos consecuente. En la
siguiente figura se ilustra el sistema de pasteurizacin a modelar. (Negiz, 1998)

Fig. 6. Proceso de pasteurizacin HTST

3.2.1.3 CONTROL DE TEMPERATURA DE UN SISTEMA DE PASTEURIZACION DE

HUEVO ENTERO LQUIDO UTILIZANDO UN PLC (CONTROLADOR LOGICO
PROGRAMABLE) SIEMENS SIMATIC S7-200 Y UN HMI (MAQUINA DE INTERFAZ
HUMANA) SIMATIC HMI PANEL
Los huevos crudos de gallina en buen estado de cscara se pueden mantener a una
temperatura ambiente durante aproximadamente una semana o en el refrigerador por 3
semanas. La calidad del huevo crudo se disminuye a medida que el tiempo de
almacenamiento aumento, debido a la creciente cantidad de bacterias patgenas presentes
en el. La salmonella es una especie de bacteria patgena que se encuentra en el huevo.
Normalmente, los huevos bien cocidos que se cocinan sobre una temperatura de 72 C
provocan que la Salmonella muera a causa de las altas temperaturas. Sin embargo,
muchos huevos procesados se consumen realmente en su estado natural, como la
mayonesa y la bebida tradicional de Indonesia (STMJ y jamu). As, los huevos de gallina
crudos necesitan ser pasteurizados para prevenir la contaminacin por Salmonella. La
pasteurizacin es el proceso de desinfeccin de bacterias a baja temperatura y en un
tiempo determinado. Segn las normas emitidas por la Administracin de Alimentos de
Nueva Gales del Sur, el huevo entero lquido tiene que ser pasteurizado al menos 2,5
minutos a 64 C. Esta investigacin se centra en el control de temperatura del sistema de
pasteurizacin de huevo lquido mediante el uso del PLC Siemens S7-200 CPU 226, la HMI
SIMATIC Panel TP177 micro, y un controlador proporcional, con el fin de obtener un diseo
de control preciso de la temperatura para el sistema de pasteurizacin de huevo lquido. La
pasteurizacin del huevo lquido en esta investigacin se llev a cabo a una temperatura de
64 C durante 2,5 minutos. Al disear el controlador utilizando el mtodo de sintonizacin se
obtuvo un valor del parmetro Kp=3.4. Con este valor de Kp el huevo lquido puede

alcanzar una temperatura de 64C en un tiempo de establecimiento de 910 segundos. Esto

ser visualizado en la HMI donde se aprecia la temperatura y la salida PWM en tiempo real.
(Oktaviana, 2014)

Fig. 7. Sistema de Pasteurizacin de Huevo Lquido Entero

3.2.1.4 DISEO DE UN BANCO DE PRUEBAS PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA

Y FLUJO
El enfoque de este artculo est en el desarrollo de una herramienta para la educacin. En
el presente trabajo, el diseo de una planta de procesos est presentado para el control de
temperatura en un intercambiador de calor, usando el proceso de flujo como variable
manipulada. El fluido de trabajo es agua comn, esta con el propsito de simplificar el
diseo y reducir los costos de operacin y mantenimiento.
Ante la necesidad que se presenta hoy en da en las instituciones de educacin superior y
en la industria de tener a la mano dispositivos de simulacin de los diferentes procesos
industriales para capacitar el personal e implementar nuevas estrategias de control, se
presenta el diseo de un banco de pruebas para el control de temperatura en un
intercambiador de calor.
Para poder desarrollar el sistema de diseo de control de esta planta se debi obtener
diferentes modelos matemticos de los elementos que en ella intervienen; de esta misma
forma se emplearon mtodos numricos para la aproximacin de comportamientos fsicos a
modelos matemticos.
El diseo del banco de pruebas consta de los clculos, planos hidrulicos, planos elctricos
y diagramas de control.
La operacin de la planta consiste en mantener la temperatura del fluido de proceso en un
valor cercano a la temperatura deseada. La variable que se ajusta para controlar la
temperatura del agua de proceso a la salida del intercambiador de calor es el flujo
proveniente del proceso ya que ste determina la cantidad de energa que se suministra al
fluido de enfriamiento. El funcionamiento de control por retroalimentacin es como sigue: La
temperatura del agua a la salida del intercambiador de calor es medida por un termopar,

ste genera una seal elctrica proporcional a la temperatura, la cual se enva al

controlador, donde se compara contra el punto de control. La seal de salida del controlador
se conecta luego al actuador de la vlvula de control. La funcin del actuador es modificar
la posicin de la vlvula segn lo ordene la seal de control para conseguir que el valor de
temperatura real se acerque al punto de consigna del controlador. (Chamorro, 2008)

Fig. 8. Intercambiador de Calor de tubo banco de pruebas

3.2.1.5 DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN CONTROL DE TEMPERATURA PARA EL

FLUIDO DEL BANCO DE PRUEBAS PARA BOMBAS HIDRULICAS DE
DESPLAZAMIENTO POSITIVO
El presente trabajo describe el diseo y construccin de un sistema de control de
temperatura del fluido de trabajo para el banco de pruebas para bombas hidrulicas de
desplazamiento positivo, presente en el laboratorio de sistemas dinmicos, utilizando un
sistema de enfriamiento, comandado por micro-controlador, con comunicacin a
computador. El banco de pruebas para bombas hidrulicas de desplazamiento positivo,
presente en el laboratorio de sistemas dinmicos, se construy siguiendo los lineamientos
de la norma ANSI/ (NFPA) T3.9.33 y se utiliza para la determinacin de caractersticas de
desempeo de las bombas mencionadas, ante diferentes condiciones de carga. Segn la
norma ANSI/ (NFPA) T3.9.17 , para la determinacin de las curvas caractersticas de
desempeo de las bombas oleo-hidrulicas (presin, caudal, entre otras), se requiere
mantener la temperatura del fluido de trabajo dentro de una tolerancia de 1C.
Con este fin se ha realizado el diseo y construccin de un sistema electromecnico de
enfriamiento gobernado por un sistema de control, basado en micro-controlador. Este
sistema de control se comunica a travs de la tarjeta de adquisicin de datos, propia del
banco de pruebas, con el computador, desde el cual, por medio del software existente, se
puede establecer el valor de temperatura deseada para el fluido de trabajo. Igualmente, se
muestra el desempeo del sistema de enfriamiento en cuanto a su capacidad de rechazo
de calor y el funcionamiento del controlador en lazo cerrado. (Monroy, 2009)

Fig. 9.Diagrama P&ID del banco de pruebas

3.2.1.6 COMPARACIN DE OBSERVADORES POR MODOS DESLIZANTES DE 1ER Y

2DO ORDEN APLICADOS A UN INTERCAMBIADOR DE CALOR
En este trabajo se presenta la comparacin de los resultados obtenidos mediante dos
metodologas para el diseo de observadores, denominados: observadores por modos
deslizantes de primer orden y segundo orden. Tal comparacin fue realizada con el fin de
comprobar la convergencia de ambos observadores y adems, verificar que mediante la
utilizacin de los observadores de segundo orden, se disminuye el efecto denominado
chattering con respecto a los observadores de primer orden. Dichas pruebas fueron hechas
en lnea en una planta piloto de un intercambiador de calor (IC). En el caso de los
observadores de segundo orden, el modelo matemtico fue manipulado de manera que se
pudiera utilizar la metodologa reportada; la cual parte de la representacin de un sistema
mediante segundas derivadas.
La estimacin de estados en sistemas dinmicos es un tema muy importante para
propsitos de monitoreo y/o control, identificacin u optimizacin. En la literatura, el
observador de Luenberger o el filtro de Kalman estn bien establecidos como una solucin
sistemtica, para llevar a cabo la tarea de estimacin de estados. Los estimadores o
tambin llamados observadores de estados, son algoritmos que estiman variables utilizando
la estructura del modelo matemtico del sistema real y la medicin de las variables
disponibles.
El comportamiento de la mayora de los procesos qumicos puede ser modelados mediante
ecuaciones diferenciales parciales, obtenidas a travs de balances de masa o energa. No
obstante, la implementacin de observadores para sistemas modelados de dicha forma, se
vuelve ms complicada, lo que es indeseable para el diseo de estimadores.
Los intercambiadores de calor son dispositivos ampliamente utilizados en la industria de
procesos tales como plantas de potencia, turbinas de gas, aire acondicionado, refrigeracin,
calefaccin, sistemas criognicos, entre otros. Sus diversas aplicaciones han conducido a la
realizacin de investigaciones para la mejor comprensin de su comportamiento dinmico,
modelado, simulacin, identificacin y control desde 1940.

La dinmica de los intercambiadores de calor puede representarse de manera matemtica

principalmente de dos maneras: a travs de modelos de parmetros distribuidos o modelos
de parmetros concentrados.
Debido a que las variaciones de los parmetros involucrados ocurren tanto en tiempo como
en espacio, los modelos con parmetros distribuidos son los que mejor ajustan a la
dinmica del intercambiador. Estos modelos, son representados a travs de un conjunto de
ecuaciones diferenciales parciales, sin embargo, son difciles de analizar, complicadas para
su simulacin y complejos para diseo, por lo que generalmente se prefieren
aproximaciones mediante modelos de parmetros concentrados.
En la literatura se encuentra que los observadores por modos deslizantes, tambin
mencionados como observadores deslizantes, son una alternativa para su implementacin
en sistemas de control por poseer caractersticas como robustez ante ruidos de medicin,
incertidumbre paramtrica y errores de modelado. Sin embargo, en aplicaciones prcticas
se mostr que los modos deslizantes presentaban un comportamiento con oscilaciones de
alta frecuencia denominado chattering. Este fenmeno es el principal problema para poder
implementar esquemas de estimacin o control por modos deslizantes, por lo que surgieron
algunos estudios con el fin de determinar su comportamiento y atenuarlo. (Enrquez, 2011)
3.2.1.7 INVESTIGACIN Y APLICACIN DEL NUEVO CONTROL DE MATRIZ DINMICA
BASADO EN LA TEORA DE REALIMENTACIN DE ESTADO PARA EL CONTROL DE
UN INTERCAMBIADOR DE CALOR
El objetivo de este trabajo es el desarrollo de un controlador predictivo sobre un
intercambiador de calor y se dirige a las dificultades en el ajuste del mismo, el control por
realimentacin de estado predictivo se utiliza para regular la temperatura de un
intercambiador de calor. La identificacin del intercambiador de calor se realiza mediante el
uso de la tcnica de curva de reaccin por el ingreso de una seal paso. Aunque el
controlador PI es ampliamente utilizado para esto tipo de aplicaciones, todava hay una
necesidad de optimizacin en cuento a la conservacin de la energa, en este trabajo se
utiliza un algoritmo de modelamiento de control predictivo para controlar la temperatura del
intercambiador de calor y se analizan las dificultades asociadas en la afinacin. Los
transitorios y los resultados de estado estacionario obtenidos utilizando un control predictivo
demuestran que los resultados obtenidos son excelentes en comparacin con los
controladores de retroalimentacin. (Kokate, 2009)

Fig. 9. Diagrama de bloques del modelo por ecuaciones de estado.

3.3 Marco Legal

3.3.1 Norma NTC 5315
La presente Norma busca minimizar los posibles peligros para las personas y las
propiedades, provenientes de los sistemas de refrigeracin, estn asociados esencialmente
con las caractersticas fsicas y qumicas de los refrigerantes, al igual que la variacin de
temperatura que ocurre en el ciclo de refrigeracin, esto como caractersticas interna y
como externa poder evaluar el nivel de afectacin para el personal, bienes o materiales.
3.3.2 Norma NTC 5852
Esta norma detalla el diseo, construccin, instalacin y funcionamiento con seguridad de
los sistemas de refrigeracin, Adems de que establece salvaguardas para la vida, los
individuos, la salud, la propiedad. La norma como tal aplica al proyecto que se va a
desarrollar ya que relaciona los siguientes tems: a) diseo, construccin, ensayo,
instalacin, funcionamiento e inspeccin de sistemas de refrigeracin, b) modificaciones
que incluyen el reemplazo de partes o componentes, si no son idnticos en funcin y
capacidad, y c) Posiblemente, substituciones de refrigerantes que tienen una denominacin
diferente.
3.3.3 Norma ISO 9001
Esta norma internacional especifica los requisitos de un sistema de gestin de la calidad,
cuando necesita demostrar su capacidad para proporcionar regularmente productos que
satisfagan los requisitos del cliente

3.3.4 Norma ANSI/ISA-S5.1 Identificacin y smbolos de instrumentacin

Para designar y representar los instrumentos de medicin y control se emplean normas muy
variadas que a veces varan de industria en industria. Esta gran variedad de normas y
sistemas utilizados en las organizaciones industriales indica la necesidad universal de una
normalizacin en este campo. Varias sociedades han dirigido sus esfuerzos en este sentido,
y entre ellas se encuentran, como ms importantes, la ISA (Instrument Society of America)
de la Sociedad de Instrumentos de Estados Unidos y la DIN alemana, cuyas normas tienen
por objeto establecer sistemas de designacin (cdigo y smbolos) de aplicacin a las
industrias qumicas, petroqumicas, aire acondicionado, etc.
Figura a continuacin un resumen de las normas sobre instrumentacin de medicin y
control ISAS5.1-84 de ANSI/ISA
A) Cada instrumento debe identificarse con un cdigo alfanumrico o nmero de tag (tag
number) que contenga el nmero de identificacin del lazo. Una identificacin
representativa es la siguiente:
TIC
T
TIC
T
IC

103
103
103

- Identificacin del instrumento

- Identificacin del lazo
- Nmero del lazo
- Identificacin funcional
- Primera letra
- Letras sucesivas

B) El nmero de letras funcionales para un instrumento debe ser mnimo, no excediendo de

cuatro. Para ello conviene:
1) Disponer las letras en subgrupos. Por ejemplo, un controlador de temperatura con
un interruptor de alarma puede identificarse con dos crculos, uno el TIC-3 y el otro
TSH3
2) En un instrumento que indica y registra la misma variable medida puede omitirse la
letra I (indicacin).
C) La numeracin de bucles puede ser paralela o serie. La numeracin paralela inicia una
secuencia numrica para cada nueva primera letra (TIC-100, FRC-100, LIC-100, AI-100,
etc.). La numeracin serie identifica los bucles de instrumentos de un proyecto o secciones
de un proyecto con una secuencia nica de nmeros, sin tener en cuenta la primera letra
del bucle (TIC-100, FRC-101, LIC-102, AI-103, etc.).
La secuencia puede empezar con el nmero 1 o cualquier otro nmero conveniente, tal
como 001, 301 o 1201 y puede incorporar informacin codificada tal como rea de planta;
sin embargo, se recomienda simplicidad.

D) Si un bucle dado tiene ms de un instrumento con la misma identificacin funcional, es

preferible aadir un sufijo, ejemplo FV-2A, FV-2B, FV-2C, etc., o TE-25-1, TE-25-2, TE-25-3,
etc.
Estos sufijos pueden aadirse obedeciendo a las siguientes reglas:
1. Deben emplearse letras maysculas A, B, C, etc.
2. En un instrumento tal como un registrador de temperatura multipunto que imprime
nmeros para identificacin de los puntos, los elementos primarios pueden numerarse
TE25-1, TE-25-2, TE-25-3, etc.
3. Las subdivisiones interiores de un bucle pueden designarse por sufijos formados por
letras y nmeros.
E) Un instrumento que realiza dos o ms funciones puede designarse por todas sus
funciones. Por ejemplo, un registrador de caudal FR-2 con pluma de presin PR-4 puede
designarse FR-2/ PR-4. Un registrador de presin de dos plumas como PR-7/8; y una
ventanilla de alarma para temperatura alta y baja como TAH/L-21.
F) Los accesorios para instrumentos tales como rotmetros de purga, filtros
manorreductores y potes de sello que no estn representados explcitamente en un
diagrama de flujo, pero que necesitan una identificacin para otros usos, deben tenerla de
acuerdo con su funcin y deben emplear el mismo nmero del bucle que el del instrumento
asociado.
Alternativamente, los accesorios pueden emplear el mismo nmero de identificacin que el
de sus instrumentos asociados, pero con palabras aclaratorias. Por consiguiente, una brida
para una placa-orificio FE-7 debe designarse como FX-7 o bien como FE-7 BRIDAS.
Un rotmetro regulador de purga asociado con un manmetro PI-8 puede identificarse
como PI-8 PURGA. Una sonda empleada con un termmetro TI-9 ser TW-9, o bien, TI-9
SONDA.(CREUS,2010)

Fig. 10. Simbologa de conexiones.

3.3.5 Norma ANSI/ISA-S5.2 Diagramas lgicos binarios para operaciones de procesos

Esta norma lista los smbolos lgicos que representan operaciones con enclavamientos
binarios y sistemas secuenciales para el arranque, operacin, alarma y paro de procesos y
equipos en la industria qumica, petroqumica, centrales de potencia, aire acondicionado y
en otras numerosas industrias. Las operaciones binarias pueden ser realizadas por
cualquier clase de hardware, ya sea elctrico, electrnico, fluidico, neumtico, hidrulico,
mecnico, manual, ptico u otros.(Creus, 2010)
Las siguientes definiciones se aplican a los aparatos que tienen posiciones abiertas,
cerradas o intermedias:
Posicin abierta: posicin que est 100% abierta.
Posicin no abierta: posicin que es menor de 100% abierta. Posicin cerrada: posicin
que es 0% abierta.
Posicin no cerrada: una posicin que es mayor que 0% abierta.
Posicin intermedia: una posicin especificada que es mayor de 0% y menor de 100%
abierta.
Posicin no intermedia: una posicin especificada que es superior o inferior a la posicin
intermedia especificada.
3.3.6 ISA-S5.3 Smbolos grficos para control distribuido, sistemas lgicos y
computarizados
El objeto de esta norma es documentar los instrumentos formados por ordenadores,
controladores programables, miniordenadores y sistemas de microprocesador que disponen
de control compartido, visualizacin compartida y otras caractersticas de interfase.
Los smbolos representan la interfase con los equipos anteriores de la instrumentacin de
campo, de la instrumentacin de la sala de control y de otros tipos de hardware.
El tamao de los smbolos debe ser conforme a la norma ISA-S5.1, a la que complementa.
(Creus, 2010)
3.3.7 Norma ANSI/ISA-S5.4 Diagramas de lazos de instrumentacin
Los diagramas de lazos de control se utilizan ampliamente en la industria presentando en
una hoja toda la informacin necesaria para la instalacin, comprobacin, puesta en marcha
y mantenimiento de los instrumentos, lo que facilita la reduccin de costes, la integridad del
lazo, la exactitud y un mantenimiento ms fcil del sistema.
3.3.8 Norma ANSI/ISA-S5.5 Smbolos grficos para la visualizacin de procesos
En la tabla 5 se encuentra el estndar de colores de visualizacin de procesos de la norma
ANSI/ ISA-S5.5-1985 (aprobada el 3 de febrero de 1986).

Tabla 5. Colores procesos en panel (Creus,2010)

4 Objetivos
4.1 General
Construir un controlador PI sobre la etapa de refrigeracin de la planta pasteurizadora
ubicada en el laboratorio de industrial de la facultad tecnolgica de la Universidad Distrital
Francisco Jos de Caldas.
4.2 Especficos.
4.2.1 Analizar la etapa de refrigeracin de la planta pasteurizadora para realizar el proceso
de control a partir del modelamiento del sistema.
4.2.2 Disear un control PI que se adapte al modelamiento del sistema y a las mltiples
variables que se van a controlar y manipular.
4.2.3 Implementar en los tableros de programacin del laboratorio de industrial la
programacin necesaria para la puesta en marcha del control del sistema.
4.2.4 Evaluar el comportamiento de la planta en lazo cerrado.

5 Alternativa de Solucin
Diagrama de bloques de la solucin

Anlisis y acondicionamiento de la estructura de la estacin de refrigeracin

Modelamiento y validacinGeneracin
de la estacin
del Algoritmo
PI
Interfaz
HMIPLC
y prctica de l
Implementacin
controlador
PI con

Las siguientes definiciones permiten interpretar la alternativa de solucin y la metodologa

propuesta y su funcin que van a desempear dentro de la estacin de refrigeracin:
Sensor de nivel: Transductor de seal discreta (ON-OFF) ubicado en el interior de cada
uno de los tanques para determinar un nivel bajo (LL) y un nivel alto (LH) de lquido
refrigerante.
Sensor de temperatura: Dos sensores tipo RTD ubicado en cada uno de los tanques,
determinando un diferencial de temperatura entre el interior y el exterior de la unidad de
refrigeracin. Uno de ellos indica la temperatura del producto y el otro la temperatura de
proceso.
Motor-Bomba: Bomba centrifuga que permite el desplazamiento del lquido refrigerante a
travs de los ductos e intercambiadores de calor del proceso.
Vlvula proporcional: Actuador que permite modificar el flujo del lquido refrigerante que
pasa a travs de las tuberas y tanques del sistema. Su variacin permite alterar
proporcionalmente la temperatura.
Lquido refrigerante: Fluido con baja viscosidad y alto calor especfico, que permite la
transferencia de calor del producto hacia el mismo mediante su paso por los
intercambiadores de calor.
Unidad de Refrigeracin: Es un sistema de refrigeracin domestico que en su interior est
ubicado el tanque de almacenamiento y tratamiento del lquido refrigerante, que permite
disminuir la temperatura del mismo.
Intercambiador de calor: Dispositivo tubular metlico con una geometra definida que
permite a travs del fenmeno de conveccin transferir calor del producto hacia el lquido
refrigerante.
Modelo matemtico: Mtodo experimental para determinar por medio de una funcin
matemtica las caractersticas y el comportamiento de la estacin de refrigeracin.

PLC: Controlador lgico programable muy utilizado en la industria en el cual se

implementara el controlador PI y la HMI.
HMI: Interfaz Humano Maquina que establece una interaccin entre un usuario y la
estacin de refrigeracin.
5.1 Anlisis y acondicionamiento de la estructura de la estacin de la refrigeracin:
Diagnstico fsico de la estructura y revisin de funcionamiento de la unidad de
refrigeracin, elaboracin de posibles modificaciones fsicas y/o cambio de lquido
refrigerante para que sea posible realizar el modelamiento. Puesta a punto de sensores
(nivel y temperatura), actuadores (motor-bomba y vlvula proporcional), tableros de
distribucin y del intercambiador de calor. Revisin y reparacin de nevera.
5.2 Modelamiento y validacin de la estacin: Usando un mtodo experimental junto con
los parmetros estructurales de la estacin de refrigeracin y aplicando la termodinmica,
generar el modelo matemtico discreto que caracteriza el sistema.
5.3 Generacin de Algoritmo PI: Elaborar y validar el controlador PI en un Software de
simulacin antes de implementarlo en el PLC
5.4 Implementacin controlador PI con PLC: Puesta en punto de PLC, programacin de
PLC con algoritmo PI, ejecucin de pruebas en la estacin de refrigeracin.
5.5 Interfaz HMI y prctica de laboratorio: Disear y construir una HMI que permita
interactuar a un usuario con la estacin de la refrigeracin, para as poder llevar a cabo una
prctica de laboratorio referente al control de sistemas de refrigeracin.

6 Metodologa Propuesta
Para llevar a cabo el desarrollo de este proyecto se requiere en primera instancia, asimilar
los contenidos bibliogrficos asociados al documento y sus adyacentes, en segunda
instancia, se examinar, detallar y determinar el modelo matemtico que compone la
estructura de la estacin de refrigeracin de acuerdo su relacin directa e indirecta de sus
entradas y salidas y a la geometra de los tanques que la componen. Luego, es menester
acondicionar y normalizar los sensores de nivel y temperatura, los actuadores: motorbomba y vlvula proporcional para y de esta manera garantizar un correcto funcionamiento
de los componentes principales al momento del diseo y la implementacin del controlador
PI. Enseguida, se realizan pruebas al sistema para lograr la temperatura deseada para el
sistema de pasteurizacin. Por ltimo, se elabora y se instala una interfaz HMI para el
control y supervisin de variables en la estacin.

7 Resultados Esperados
La finalizacin de este proyecto pretende darse a conocer a la comunidad estudiantil, a

nivel nacional, especficamente de la Facultad Tecnolgica de la UD-FJDC para la

instruccin de temas relacionados con Sistemas de refrigeracin automatizados, los cuales
estn presentes en la Industria, uno de los campos de accin de Ingenieros de Control y
carreras afines. Extender la variedad de Sistemas automatizados permitir profundizar el
conocimiento a los estudiantes.

8 Estrategia de Comunicacin
Durante el desarrollo del proyecto planteado se va a realizar una bitcora de los resultados
obtenidos en cada una de las actividades del cronograma, donde se describir las pruebas
fallidas y exitosas, todas ellas inspeccionadas por el tutor encargado. Al finalizar los
objetivos propuestos se va a elaborar una presentacin abierta al pblico para que los
interesados asimilen su funcionamiento y puedan favorecerse de su funcionalidad.
Por ltimo se va a realizar un artculo en formato de la revista Visin electrnica, un manual
de usuario y una prctica de laboratorio.

9 Trayectoria del Grupo Investigador y presentacin del equipo de

investigadores (slo para proyectos tecnolgicos que se desarrollan dentro de
dichos grupos).
El grupo de investigacin INTEGRA (Instrumentacin, Automatizacin y Redes de
Aplicacin Industrial) vinculado a la Universidad Distrital Francisco Jos De Caldas
-Facultad Tecnolgica, creado en el ao 1999 y est clasificado en la categora C que
cuenta con la participacin de 9 investigadores y 9 estudiantes.
INTEGRA tiene como misin, la formacin de sus participantes como investigadores, en
especial en las reas de electrnica digital, instrumentacin electrnica, micro-electrnica y
sistemas embebidos. Procura dar soluciones en electrnica para laboratorios y empresas,
en especial en las reas de instrumentacin, telecomunicaciones, control y electrnica
anloga y digital, tambin en reas afines a automtica y redes para el sector industrial.
Uno de sus objetivos es crear un vnculo entre la empresa y la Universidad para acompaar
el sector productivo con la academia y servir como semillero de investigacin.

10 Cronograma de Actividades
Fechas
semana
Actividades
Presentacin
de la
propuesta
Revisin de la
teora
Investigacin
de tipos de
vlvulas
proporcionale
s
Investigacin
de tipos de
sensores de
temperatura
Seleccin de
vlvula
proporcional
Seleccin de
sensor de
temperatura
Acondicionam
iento sensor
de
temperatura y
vlvula
proporcional
Programacin
PLC
Modelamiento
experimental
de la estacin
de
refrigeracin
Posible
modificacin
de estructura
Clculos de
parmetros
de la estacin
Validacin de
modelo

Noviem Diciem
Febrer
bre
bre
Enero
o
Marzo
Abril
Mayo
I II I
I II I
I II I
I II I
I II I
I II I
I II I
I
I
I
I
I
I
I
I I V
I I V
I I V
I I V
I I V
I I V
I I V

Obtencin de
modelo
matemtico
de la estacin
Generacin de
algoritmo PI
Pruebas
Algoritmo PI
con la
estacin
Diseo
interfaz HMI
Elaboracin
de prcticas
de laboratorio
Entrega de
artculo
Correccin de
artculo
Entrega
corregida de
artculo

11 PRESUPUESTO

11.1
PRESUPUESTO GLOBAL DE LA PROPUESTA POR FUENTES DE
FINANCIACIN (En miles de $)
RUBROS
PERSONAL
EQUIPO
MATERIALES
SALIDAS DE CAMPO
BIBLIOGRAFA
SOFTWARE
SERVICIOS TCNICOS
CONSTRUCCIONES
TOTAL

FUENTES
Contrapartid TOTAL
Univ. Distrital
a
1347
7000
8347
0
900
900
4000
470
4470
0
0
0
0
53
53
300
0
300
0
0
0
0
0
0
5647

8423

14070

DESCRIPCIN DE LOS GASTOS DE PERSONAL (En miles de $)

Investigador/
Auxiliar

Formacin

Jorge Porras

Profesional
Especializado

Alonso
Estudiante Ingeniera
Mancipe
Fredy Rivera Estudiante Ingeniera
TOTAL

Recursos

Funcin
dentro del
proyecto

Dedicacin

Director

70

Proponente

330

3500

3500

Proponente

330

3500

3500
8347

Total
1

1347

1347

DESCRIPCIN DE LOS EQUIPOS QUE DE LA UNIVERSIDAD

(En miles de $)
EQUIPO

VALOR(CONTRAPARTIDA)

Etapa de Refrigeracin
PLC,HMI, Fuente PLC

1000
3000

TOTAL

4000

DESCRIPCIN Y CUANTIFICACIN DE LOS EQUIPOS DE USO PROPIO

(En miles de $)
EQUIPO
VALOR (CONTRAPARTIDA)
Computador Porttil
900
TOTAL
900

MATERIALES Y SUMINISTROS
(En miles de $)

Materiales*
Vlvula Proporcional
Sensores de Temperatura
Fuente Conmutada
TOTAL

Valor
250
150
70
470

BIBLIOGRAFA
Veisseyre Roger. (1991).Lactologa tcnica: composicin, recogida, tratamiento y
transformacin de la leche. Acribia, (16), 144-160.
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