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FUNDAMENTOS DE CONTROLE DE PROCESSO

INDICE
1 INTRODUO
1.1 EVOLUO HISTRICA DO CONTROLE AUTOMTICO

2 CONCEITOS E CONSIDERAES BSICAS DE CONTROLE AUTOMTICO


2.1 CONCEITOS
2.2 TIPOS DE CONTROLE
2.2.1 Controle Manual e Controle Automtico
2.2.2 Controle Auto-Operado
2.2.3 Controle em Malha Aberta e Malha Fechada
2.3 REALIMENTAO
2.4 DIAGRAMA DE BLOCOS
2.5 ATRASOS NO PROCESSO
2.5.1 Tempo Morto
2.2.2 Capacitncia
2.2.3 Resistncia

3 CARACTERSTICAS DE PROCESSOS INDUSTRIAIS


3.1 PROCESSOS DE FABRICAO CONTNUA E DESCONTNUA
3.1.1 Processos Contnuos
3.1.2 Processos Descontnuos
3.2 REPRESENTAO E TERMINOLOGIA DE PROCESSOS
3.2.1 Esquema de Funcionamento e Diagrama de Blocos
3.2.2 Processos e a Instrumentao
3.3 PROCESSOS MONOVARIVEIS E MULTIVARIVEIS
3.4 PROCESSOS ESTVEIS E INSTVEIS
3.4.1 Processos Estveis
3.4.2 Processos Instveis
3.5 PARMETROS DE RESPOSTA DE UM PROCESSO
3.5.1 Processos Estveis
3.5.2 Processos Instveis

4 AES DE CONTROLE
4.1 MODOS DE ACIONAMENTO
4.1.1 Ao Direta
4.2.2 Ao Indireta
4.2 AO DE CONTROLE ON-OFF
4.2.1 Caractersticas Bsicas do Controle ON-OFF
4.2.2 Concluso
4.3 AO PROPORCIONAL
4.3.1 Ganho do Controlador
4.3.2 Faixa Proporcional
4.3.3 Erro de Off-Set
4.3.4 Caractersticas bsicas do Controlador Proporcional
4.3.5 Esquema Bsico de um Controlador Proporcional
4.3.6 Concluso
4.4 AO INTEGRAL
4.4.1 Caractersticas Bsicas do Controle Integral
4.4.2 Esquema Bsico de um Controlador Integral
4.4.3 Concluso
4.5 AO PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI)
4.5.1 Esquema Bsico de um Controlador Integral
4.5.2 Concluso
4.6 AO DERIVATIVA
4.6.1 Caractersticas Bsicas do Controle Derivativo
4.6.2 Esquema Bsico de um Controlador Derivativo
1

4.6.3 Concluso
4.7 AO PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO (PID)
4.7.1 Esquema Bsico de um Controlador Derivativo
4.7.2 Concluso
4.8 QUADRO COMPARATIVO ENTRE O TIPO DE DESVIO E A RESPOSTA DE CADA AO
4.9 EXERCCIOS RESOLVIDOS

5 MALHAS DE CONTROLE AUTOMTICO


5.1 MALHA DE CONTROLE TIPO FEEDBACK
5.2 CRITRIOS DE PERFORMANCE E COMPORTAMENTO DAS AES PID EM MALHA FECHADA
5.2.1 Critrio de Taxa de Amortecimento ou rea Mnima
5.2.2 Critrio de Distrbio Mnimo
5.2.3 Critrio de Amplitude Mnima
5.2.4 Ao Proporcional
5.2.5 Ao Integral
5.2.6 Ao Derivativa
5.3 CONTROLE EM CASCATA
5.3.1 Funcionamento
5.3.2 Exemplos de Malhas em Cascata
5.4 CONTROLE DE RELAO
5.5 CONTROLE FEED FORWARD
5.3.1 Malha de Controle Feed Forward Aberto
5.3.2 Outros Exemplos de Malhas de Controle Feed Forward
5.6 CONTROLE TIPO SPLIT-RANGE

6 MTODOS DE SINTONIA DE MALHAS


6.1 MTODO DE APROXIMAES SUCESSIVAS OU TENTATIVA E ERRO
6.2 MTODOS QUE NECESSITAM DE IDENTIFICAO DO PROCESSO
6.2.1 Para Processos Estveis
6.2.2 Para Processos Instveis
6.3 MTODO DE ZIEGLER & NICHOLS EM MALHA FECHADA
6.3.1 Procedimento
6.4 MTODOS DE AUTO-SINTONIA

1. INTRODUO
No incio a humanidade no conhecia os meios para conseguir energia a partir da matria. A energia era
fornecida pelo prprio trabalho humano e de animais domsticos. Somente no sculo XVIII, com o advento
da mquina a vapor que se conseguiu transformar a energia da matria em trabalho. Porm, o homem
apenas teve a sua condio de trabalho modificada, passando do trabalho puramente braal para o trabalho
mental.
Nesse momento cabia ao homem o esforo de tentar controlar esta nova fonte de energia, exigindo dele
ento muita intuio e experincia, alm de exp-lo constantemente ao perigo devido falta de segurana.
No princpio foi possvel devido baixa demanda. Entretanto, com o aumento acentuado da demanda, o
homem foi obrigado a desenvolver tcnicas e equipamentos capazes de substitu-lo nesta nova tarefa,
surgindo o controle automtico.

1.1. EVOLUO HISTRICA DO CONTROLE AUTOMTICO


O primeiro controlador automtico industrial de que se tem notcia o regulador centrfugo, inventado
em 1775 por James Watt, empregado no controle de velocidade das mquinas a vapor. Esta inveno foi
puramente emprica. Nada mais aconteceu no campo de controle at 1868, quando James Clerk Maxwell,
utilizando o clculo diferencial, estabeleceu a primeira anlise matemtica do comportamento de um
sistema mquina-regulador.
Por volta de 1900 aparecem outros reguladores e servomecanismos aplicados mquina a vapor,
turbina e a alguns processos. Durante a Primeira Guerra Mundial Nicolas Minorsky criou o servocontrole
tambm baseado na realimentao para a manuteno automtica da rota dos navios, e escreve um
artigo intitulado Directional Stability of Automatically Steered Bodies (Estabilidade Direcional de Corpos
Automaticamente Dirigidos).
O trabalho pioneiro de Norbert Wiener (1948 conhecido como fundador da ciberntica) sobre
fenmenos neurolgicos e os sistemas de controle no corpo humano abreviou o caminho para o
desenvolvimento de sistemas complexos de automao
A partir destes estudos o progresso do controle automtico foi muito rpido. Atualmente existe uma
enorme variedade de equipamentos de medio primria, transmisso de medies (transmissores),
regulao (controles pneumticos, eltricos e eletrnicos), controle final (vlvulas pneumticas, vlvulas
solenoide, servomotores etc.), registro (registradores), indicao (indicadores analgicos e digitais),
computao (rels analgicos, rels digitais com microprocessador), PLCs, SDCDs etc..
Estes equipamentos podem ser combinados de modo a constiturem cadeias de controle simples ou
mltiplas, adaptadas aos inmeros problemas de controle e a um grande nmero de tipos de processos.
Em 1932, Harry Nyquist, da AT&T (American Telephone & Telegraph, depois Bell Telephone Laboratories),
publica a primeira teoria geral de controle automtico com sua Regeneration Theory (Teoria
Regenerativa), na qual se estabelece critrios para o estudo de sistemas com realimentao negativa e
respectiva estabilidade.

2. CONSIDERAES BSICAS DE CONTROLE AUTOMTICO


2.1. CONCEITOS
O controle Automtico tem como objetivo manter uma varivel (valor atual) ou condio em um valor fixo
(valor desejado) ou o mais prximo possvel deste valor.
Para atingir este objetivo o sistema de controle automtico opera do seguinte modo:
a) Medio do valor atual da varivel que se quer regular.
b) Comparao do valor atual com o valor desejado (fornecido ao sistema de controle pelo operador ou
por um dispositivo).
c) Determinao do desvio (erro).
d) Utilizao do desvio (erro) para gerar um sinal de correo.
e) Aplicao do sinal de correo ao sistema de controle de modo a eliminar o desvio, isto , reconduzir a
varivel ao valor desejado. O sinal de correo introduz variaes de sentido contrrio ao erro.
Controle Automtico pode ser definido como a manuteno do valor de uma condio atravs da sua
mdia, da determinao do desvio em relao ao valor desejado, e da utilizao do desvio para aplicar uma
ao de controle capaz de reduzir ou anular o desvio.
Para ilustrar, vamos considerar o controle de temperatura da gua contida em um reservatrio como
mostra a fig. 2.1.a de maneira simplificada.

Fig. 2.1.a - Controle de Temperatura.

O aquecimento obtido por uma resistncia eltrica comandada atravs de um contator. Um termostato
controla o contator, ligando e desligando a resistencia de acordo com a necessidade de aquecimento da
gua.
Das grandezas relativas ao sistema (temperatura, nvel, presso, vazo, energia fornecida) a que interessa
controlar a temperatura da gua, portanto esta a varivel controlada.
O termostato (fig. 2.1.b) composto de um bulbo imerso na gua (sensor) e um tubo capilar preenchido
por um fluido cuja dilatao proporcional temperatura. O capilar termina em um tubo Bourdon que se
deforma em funo da presso do fluido confinado. A presso do fluido funo da temperatura medida:
- maior temperatura -> maior presso -> maior deformao
- menor temperatura -> menor presso -> menor deformao

Capilar
Bulbo Sensor de
temperatura

Ajuste da temperatura
Valor desejado

Conexo eltrica
de comando
Fig. 2.1.b - Controle de Temperatura Temostato Comercial.

O ajuste da temperatura (valor desejado) pode ser feito em um dial escalonado com os valores
aproximados em uma escala externa.
Os contatos eltricos esto representados na fig. 2.1.a com a seguinte funo:
- contato eltrico montado no extremo do Bourdon (mvel): desloca-se de acordo com a deformao do
Bourdon, isto , de acordo com a variao da temperatura da gua no reservatrio (varivel controlada).
- contato eltrico montado no dispositivo de posio ajustvel (fixo): desloca-se de acordo com a posio
do dial de ajuste de temperatura (valor desejado).
A operao do termostato bastante simples e reflete o ciclo de controle da temperatura no reservatrio:
- a temperatura da gua (varivel controlada) no reservatrio diminui (abaixo do valor desejado), a
presso no bulbo + capilar diminui, a deformao do Bourdon aproxima o contato mvel do contato fixo
fechando o circuito atuando a bobina do contator que, por sua vez, aciona resistncia de aquecimento.
- a temperatura da gua (varivel controlada) no reservatrio aumenta (acima do valor desejado), a
presso no bulbo + capilar aumenta, a deformao do Bourdon afasta o contato mvel do contato fixo
abrindo o circuito desligando a bobina do contator que, por sua vez, desliga a resistncia de
aquecimento.
Normalmente as cadeias de controle so muito mais elaboradas. Neste exemplo simples encontramos as
funes essenciais de uma malha de controle:

Medio

O bulbo do termostato mergulhado na gua do reservatrio


(sensor).

Comparao

Realizada pela posio relativa dos contatos do termostato.

Computao

Gerao do sinal de correo (efetuada tambm pelo sistema de


contatos e pelo restante do circuito eltrico do termostato).

Correo

Realizada pelo rgo de controle Contator.

Para a correo da varivel controlada (temperatura) deve-se atuar sobre outra varivel (quantidade de
calor fornecida ao reservatrio). A ao de controle aplicada, normalmente, a outra varivel da qual
depende a varivel controlada e que se designa com o nome de varivel manipulada.
A malha de controle do tipo On-Off (Liga-Desliga). O sinal de controle apenas pode assumir dois valores
(ligado-desligado). Na maior parte dos casos a funo que relaciona o sinal de controle com o desvio
muito mais elaborada. Podemos agora representar um diagrama simblico das vrias funes e variveis
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encontradas (fig. 2.2). Alguns dos elementos de medida e os elementos de comparao e de computao
fazem normalmente parte do instrumento chamado de CONTROLADOR.

Fig.2.2 - Diagrama das funes e variveis envolvidas no controle de temperatura.

Para facilitar o entendimento de alguns termos utilizados, sero consideradas as definies:

Planta

Parte de um equipamento ou um conjunto de itens de uma mquina


que funciona conjuntamente, cuja finalidade desenvolver uma
operao.

Processo

Qualquer operao ou sequncia de operaes envolvendo uma


mudana de estado, composio, dimenso ou outras propriedades
que possam ser definidas relativamente a um padro. Pode ser
contnuo ou em batelada (batch).

Sistemas

Combinao de componentes que atuam em conjunto e realizam


objetivo.

Varivel do Processo (PV)

Qualquer quantidade, propriedade ou condio fsica medida a fim de


que se possa efetuar a indicao e/ou controle do processo (tambm
chamada de varivel controlada).

Varivel Manipulada (MV)

Grandeza operada com a finalidade de manter a varivel controlada


no valor desejado.

Set Point (SP)

Valor desejado estabelecido previamente como referncia de ponto


de controle no qual o valor controlado deve permanecer.

Distrbio (Rudo)

Sinal que tende a afetar adversamente o valor da varivel controlada.

Desvio

Representa o valor resultante da diferena entre o valor desejado e o


valor da varivel controlada.

Ganho

Representa o valor resultante do quociente entre a taxa de mudana


na sada e a taxa de mudana na entrada que a causou.
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2.2. TIPOS DE CONTROLE


2.2.1. Controle Manual e Controle Automtico
Para ilustrar o conceito de controle manual e automtico vamos utilizar como processo tpico o sistema
trmico das figuras 2.3 e 2.4. Inicialmente considere o caso em que um operador detm a funo de
manter a temperatura da gua quente em um dado valor. Na fig. 2.3 um termmetro est instalado na
sada do sistema medindo a temperatura da gua quente. O operador observa a indicao do termmetro
e baseado nela, efetua o fechamento ou abertura da vlvula de controle de vapor para que a temperatura
desejada seja mantida. O operador quem realiza o controle atravs de sua observao e de sua ao
manual, portanto um caso de Controle Manual.

Fig. 2.3 - Controle Manual de um Sistema Trmico

Considere agora o caso da figura 2.4 - no lugar do operador foi instalado um instrumento capaz de
substitu-lo no trabalho de manter a temperatura da gua quente em um valor desejado. Este sistema
atua de modo similar ao operador, tendo um detector de erro, uma unidade de controle e um atuador
junto vlvula que substituem respectivamente os olhos do operador, seu crebro e seus msculos. O
controle da temperatura da gua quente feito sem a interferncia direta do homem atuando de
maneira automtica tornando-o um caso de Controle Automtico.

Fig. 2.4 - Controle Automtico de um Sistema Trmico

2.2.2. Controle Auto-operado


Controle em que a energia necessria para movimentar a parte operacional pode ser obtida diretamente
atravs da regio de deteco do sistema controlado. A energia necessria ao seu funcionamento
conseguida do prprio meio controlado.
largamente utilizado em aplicaes de controle de presso e vazo, e menos no controle de
temperatura, nvel etc.. A fig. 2.5 mostra um exemplo tpico de sistema de controle de presso utilizando
uma vlvula auto-operada.

Fig. 2.5 - Sistema de Controle de Presso Mnima de Combustvel Auto Operado

2.2.3. Controle em Malha Aberta e Malha Fechada


Os sistemas de controle so classificados em dois tipos: sistemas de controle em malha aberta e sistemas
de controle em malha fechada. A distino entre eles determinada pela ao de controle.
a) Sistema de Controle em Malha Aberta
aquele sistema no qual a ao de controle independente da sada, portanto a sada no tem efeito
na ao de controle. Conforme mostrado na fig. 2.6, a sada no medida e nem comparada com a
entrada. Um exemplo prtico deste tipo de sistema a mquina de lavar roupa. Aps ter sido
programada, as operaes de molhar, lavar e enxaguar so feitas baseadas nos tempos prdeterminados. Aps concluir cada etapa ela no verifica se esta foi efetuada de forma correta (por
exemplo, aps enxaguar no verifica se a roupa est totalmente limpa).

Fig. 2.6 - Sistema de Controle em Malha Aberta

b) Sistema de Controle em Malha Fechada


aquele no qual a ao de controle depende de algum modo, da sada. A sada possui um efeito direto
na ao de controle. Conforme pode ser visto na fig. 2.7, a sada sempre medida e comparada com a
entrada a fim de reduzir o erro e manter a sada do sistema em um valor desejado. Um exemplo
prtico deste tipo de controle o controle de temperatura da gua de um chuveiro. Neste caso, o
homem o elemento responsvel pela medio da temperatura e baseado nesta informao,
determina uma relao entre a gua fria e a gua quente com o objetivo de manter a temperatura no
valor por ele tido como desejado para o banho.
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Fig. 2.7 - Sistema de Controle em Malha Fechada

2.3. REALIMENTAO
a caracterstica do sistema de malha fechada que permite a sada ser comparada com a entrada.
Geralmente a realimentao produzida num sistema quando existe uma sequncia fechada de relaes
de causa e efeito entre variveis do sistema. Quando a realimentao se processa no sentido de eliminar a
defasagem entre o valor desejado e o valor do processo, esta recebe o nome de realimentao negativa.

2.4. DIAGRAMA DE BLOCOS


Um sistema de controle pode consistir de vrios componentes, que o torna bastante difcil de ser analisado.
Para facilitar o seu entendimento e a fim de mostrar as funes desempenhadas por seus componentes, a
engenharia de controle utiliza sempre um diagrama denominado Diagrama de Blocos.
Diagrama de blocos de um sistema a representao das funes desempenhadas por cada componente e
do fluxo de sinais. Conforme pode ser visto na figura 2.8, os componentes principais de um sistema so
representados por blocos e so integrados por meio de linhas que indicam os sentidos de fluxo de sinais
entre os blocos. Estes diagramas so utilizados para representar as relaes de dependncia entre as
variveis que interessam cadeia de controle.

Fig. 2.8 - Representao em Diagrama de Bloco de um Sistema de Controle

2.5. ATRASOS NO PROCESSO


Todo processo possui caractersticas que determinam atraso na transferncia de energia e/ou massa, o que
consequentemente dificulta a ao de controle, uma vez que so inerentes aos processos. Quando se
define o sistema mais adequado de controle, deve se levar em considerao estas caractersticas e suas
intensidades. So elas: Tempo Morto, Capacitncia e Resistncia.
2.5.1. Tempo Morto
o intervalo de tempo entre o instante em que o sistema sofre uma variao qualquer e o instante em
que esta variao comea a ser detectada pelo elemento sensor.
Como exemplo, vamos analisar o caso do controle de temperatura apresentado na fig. 2.9 onde um fluido
que circula por uma tubulao aquecido por uma resistncia instalada no interior deste tubo.

Para simplificao do raciocnio, considerar:


- comprimento do fio de resistncia R desprezvel em relao distncia l (m) que o separa do
termmetro.
- dimetro da tubulao suficientemente pequeno para no interferir nas trocas trmicas.
- fluido se desloca pela tubulao com velocidade V (m/s) constante.
Um sinal de controle aciona o interruptor S e faz circular corrente pelo fio de resistncia R conforme
mostra o diagrama da fig. 2.10. A resistncia se aquece e transfere calor para o fluido que circula pela
tubulao. A variao de temperatura sofrida pelo fluido s ser percebida pelo termmetro depois de
transcorrer o tempo T devido ao deslocamento do fluido, agora aquecido, pela distancia l. O tempo pode
ser estimado pela equao:

T

O valor T, correspondente ao tempo decorrido at que a variao do sinal de entrada aparea como
variao do sinal de sada, recebe o nome de Tempo Morto. O tempo morto no influencia a forma de
onda do sinal.

Fig. 2.9 Exemplo - Tempo Morto

Fig. 2.10 - Resposta ao Degrau Unitrio - Tempo Morto

2.5.2. Capacitncia
a medida das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma quantidade de energia
ou de material com relao a uma quantidade unitria de uma varivel de referncia.
A fig. 2.11 mostra dois tanques com a mesma capacidade de armazenamento (100 m3). A capacitncia
representada pela relao entre a variao do volume e a variao da altura do material do tanque.
Embora os tanques tenham a mesma capacidade, apresentam capacitncias diferentes. A capacitncia
pode ser representada por:
onde:
dV -> Variao de Volume
dh -> Variao de Nvel
A -> rea
A razo entre Volume (V) e Altura (h) tem como resultado a rea (A) do reservatrio. Este valor no deve
se alterar com a mudana de nvel de material no reservatrio a Capacitancia (rea ) dos reservatrios
constante.
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Fig. 2.11 - Capacitncia com relao capacidade (volume)

Para a mesma variao de altura, cada reservatrio movimenta volumes diferentes, isto , para um
desnvel de 1 metro, o reservatrio da esquerda desloca 12,5 m3 enquanto o reservatrio da direita
desloca 25 m3. Considerando que a vazo seja a mesma para o deslocamento em ambos os reservatrios,
pode-se concluir que o deslocamento de material no reservatrio da esquerda ocorre na metade do
tempo do reservatrio da direita.
2.5.3. Resistncia
A resistncia a oposio total ou parcial transferncia de energia ou material entre as capacitncias. A
fig. 2.12 representa o caso de um processo contendo uma resistncia e uma capacitncia.

Fig.2.12 - Processo com uma resistncia e uma capacitncia

A entrada/sada de fluido no reservatrio tem o comportamento de uma capacitncia. A vlvula de


controle impe resistncia ao deslocamento do fluido permitindo o controle da vazo desde o valor nulo
(vlvula totalmente fechada) at o valor mximo (vlvula totalmente aberta).
O efeito combinado da capacitncia e da resistncia produz um tempo de retardo na transferncia entre
capacitncias. O tempo de retardo devido resistncia-capacitncia (RC) chamado de atraso de
transferncia ou constante de tempo.

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3. CARACTERSTICAS DE PROCESSOS INDUSTRIAIS


O dicionrio MERRIAN-WEBSTER define um processo como:
Operao ou desenvolvimento natural que evolui progressivamente caracterizado por uma srie de
mudanas graduais que se sucedem, uma em relao s outras, de um modo relativamente fixo e
objetivando um particular resultado ou meta.
No mbito industrial o termo processo significa uma parte ou um elemento de uma unidade de produo;
por exemplo, um trocador de calor que emprega uma regulao de temperatura ou um sistema que objetiva
o controle de nvel de gua em uma caldeira para produo de vapor.
A escolha do tipo de controle implica em bom conhecimento do comportamento do processo. Questes
como estas:
- O nvel da caldeira ou a temperatura apresenta grande inrcia?
- O sistema estvel ou instvel?
- possvel a aplicao de alto ganho?
- Possui tempo morto?
- A constante de tempo do sistema muito grande?
Podem ser levantadas em maior ou menor detalhe e determinam a complexidade da aplicao de
instrumentos e sistemas de controle.
Se houver esclarecimento de todos esses questionamentos ser possvel especificar a malha de controle mais
apropriada para a aplicao - o melhor controle aquele aplicado num processo perfeitamente conhecido.

3.1. PROCESSOS DE FABRICAO CONTNUA E DESCONTNUA


3.1.1. Processos Contnuos
Em um processo contnuo o produto final obtido sem interrupes, como no caso da produo de vapor de
uma caldeira. A alimentao de gua feita continuamente de acordo com o consumo de vapor.

Fig. 3.1 - Esquema Bsico de uma Caldeira Aquatubular

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3.1.2. Processos Descontnuos


Um processo descontnuo um processo que seu produto final obtido em uma quantidade determinada
aps todo o ciclo (batelada batch). A entrada de novas matrias primas s ser possvel aps o
encerramento desse ciclo.
Como exemplo, vamos considerar a produo de massa de chocolate conforme mostra a fig. 3.2. O
processo de produo atende a 3 etapas bsicas:
- Introduzir matrias primas A, B e C nas quantidades especificadas;
- Aquecer e misturar por 2 horas continuamente;
- Escoar produto final.
Vlvulas dosadoras de
matrias primas

Agitador + Misturador

Energia de aquecimento

Tanque de Mistura
Vlvulas de sada
produto final

Camisa de aquecimento

Fig. 3.2 - Tanque de Mistura

3.2. REPRESENTAO E TERMINOLOGIA DE PROCESSOS


3.2.1. Esquema de Funcionamento e Diagrama de Bloco
O esquema da fig. 3.3 abaixo representa um reservatrio alimentado por um sistema de aduo, uma
bomba e tubulaes. Todos esses elementos constituem o chamado processo.
Nvel do tanque
Tanque
Vazo de entrada
Bomba

Tubulaes de
entrada e sada

Vazo de sada

Fig. 3.3 Representao Esquemtica de um Controle de Nvel

Variveis fsicas envolvidas:


Vazo de Entrada

Qe

Vazo de Sada

Qs

Nvel do Reservatrio

L
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As vazes Qe e Qs so variveis independentes do processo (variveis de entrada) cujo produto o nvel L


(varivel de sada). A variao de uma das entradas (ou de ambas) influencia a varivel de sada, o nvel L.
O esquema de funcionamento da fig. 3.3 pode ser representado tambm pelo diagrama de blocos da fig.
3.4. O retngulo representa, simbolicamente, o processo.

Variveis de
entrada

Varivel de
sada

Fig. 3.4 - Diagrama em Blocos do processo da fig. 3.3

3.2.2. Processos e a Instrumentao


A representao do diagrama de processo da fig. 3.3 com o seu sistema de instrumentao e controle
mostrado na fig. 3.5.
Controlador da
Vlvula

Varivel Manipulada diferena


entre o Valor Desejado e a Varivel
de Processo (Sinal de Erro).

Varivel de Entrada
(Reguladora)
Vlvula de Controle
Valor Desejado
Varivel de Sada
(Perturbadora)

Controlador de Nvel

Varivel de Processo
(Controlada)

Sensor e Transmissor de Nvel


Fig. 3.5 Malha de Controle de Nvel

O objetivo do processo manter o nvel L do reservatrio constante. A varivel Qs o elemento de


perturbao do sistema, sempre que existe uma sada Qs o nvel L diminui. A diminuio/aumento do
nvel L compensada com a abertura/fechamento da vlvula de controle de Qe. A superviso do nvel L
realizada por um sensor/transmissor LT que transforma o nvel (fsico) em um sinal de controle PV,
enviado ao controlador de nvel LC. O sinal de nvel do reservatrio comparado com o valor desejado SP
ajustado no controlador. A diferena entre os sinais (reservatrio desejado = erro PV SP = MV)
transmitida para a vlvula de controle LCV para ajuste de Qe, compensando as variaes de L.
O diagrama de bloco da fig. 3.6 mostra as interaes entre a varivel reguladora (ou manipulada) e as
variveis do processo (ou controladas):
Variveis controladas

Nvel Reservatrio

Variveis reguladoras

Qe

Vazo de entrada

Variveis perturbadoras

Te

Temperatura de entrada do fluido

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Fig. 3.6 - Variveis Reguladoras x Variveis Pertubadoras

3.3. PROCESSOS MONOVARIVEIS E MULTIVARIVEIS


O processo descrito na fig. 3.5 Monovarivel existe apenas uma varivel controlada (Nvel). A fig. 3.7
mostra o mesmo processo da fig. 3.5 agora com a incluso de mais uma varivel controlada (Temperatura)
sem modificar o sistema de controle de nvel j existente transformando um processo Monovarivel em um
processo Multivarivel.
Uma resistncia R utilizada para aquecer o fluido e um agitador (no incluso no processo de controle) se
encarrega de manter a temperatura do fluido dentro do reservatrio uniformemente distribuda.
Varivel Manipulada

Variveis de Entrada

Agitador
Aquecedor
Varivel Manipulada
Controlador do
Aquecedor

Vlvula de Controle

Controlador de
Temperatura

Valor Desejado
Controlador de Nvel

SP

Varivel de Processo
Valor Desejado
Varivel de Processo

Sensor e Transmissor
de Nvel
Varivel de Sada em
funo do Nvel

Varivel de Sada em
funo da Temperatura

Transmissor de
Temperatura
Sensor de Temperatura

Fig. 3.7 - Malhas de Controle de Nvel e Temperatura

O objetivo do processo manter o nvel L do reservatrio e a temperatura de sada Ts constantes:


Controle de Nvel: a varivel Qs o elemento de perturbao do sistema, sempre que existe uma sada Qs
o nvel L diminui. A diminuio/aumento do nvel L compensada com a
abertura/fechamento da vlvula de controle de Qe. A superviso do nvel L realizada por
um sensor/transmissor LT que transforma o nvel (fsico) em um sinal de controle PV,
enviado ao controlador de nvel LC. O sinal de nvel do reservatrio comparado com o valor
desejado SP ajustado no controlador. A diferena entre os sinais (reservatrio desejado =
erro PV SP = MV) transmitida para a vlvula de controle LCV para ajuste de Qe,
compensando as variaes de L.
Controle de Temperatura: a varivel Ts o elemento de perturbao do sistema, sempre que existe uma
sada Qs a temperatura Ts diminui (entrada de fluido temperatura Te menor que Ts). A
diminuio da temperatura Ts compensada com o funcionamento da resistncia de
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aquecimento R. A superviso da temperatura Ts realizada por um sensor/transmissor TE+TY


que transforma a temperatura (fsico) em um sinal comparado ao valor desejado SP ajustado
no controlador TIC. A diferena entre os sinais (temperatura sada desejado = erro Ts
SP = U) transmitida para o controlador do aquecedor R para compensar as variaes de Ts.
O diagrama de bloco da fig. 3.8b, mostra as interaes entre as variveis reguladoras (ou manipuladas) e as
variveis do processo (ou controladas):
Variveis controladas

L
Ts

Nvel Reservatrio
Temperatura de sada

Variveis reguladoras

Qe
U

Vazo de entrada
Tenso alimentao da resistncia R

Variveis perturbadoras

Te
Qs

Temperatura de entrada do fluido


Vazo de sada

Observar que a variao em U (tenso alimentao da resistncia R) altera apenas a temperatura de sada
Ts, e uma variao em Qe provocar alteraes em L e Ts simultaneamente. Por essa razo o processo dito
multivarivel.

Fig. 3.8a - Representao Esquemtica

Fig. 3.8b - Diagrama em Bloco

De uma forma genrica, um processo dito multivarivel quando uma varivel reguladora influencia mais
de uma varivel controlada.
Um processo monovarivel um processo que s possui varivel reguladora que influencia apenas uma
varivel controlada. No meio industrial o tipo multivarivel predominante.

3.4. PROCESSOS ESTVEIS E INSTVEIS


3.4.1. Processos Estveis (ou Naturalmente Estveis)
Consideremos o nvel L do reservatrio da fig. 3.9. A vazo de sada Qs proporcional ao nvel L (k a
constante de proporcionalidade) de acordo com a equao:
Q

k L

Se o nvel L do reservatrio (representado no grfico como PV0) mantido constante, a vazo de sada Qs
igual vazo de entrada Qe. Utilizando o controlador no modo manual, no instante to provocamos um
degrau na vlvula de entrada, isto , alteramos a sua posio original MV0 para a nova posio MV1 mais
aberta fazendo a vazo de entrada Qe aumentar. O nvel L comear a aumentar a partir do valor PV0
provocando tambm um aumento proporcional na vazo de sada Qs. Aps um perodo de tempo o nvel L
se estabiliza em um novo patamar PV1 (maior que PV0), implicando no fato de a vazo de sada Qs ser
agora, igual vazo de entrada Qe.
Quando isso ocorre o processo considerado estvel ou naturalmente estvel.

16

Fig. 3.9 - Processo Estvel

3.4.2. Processos Instveis


Modificando o processo anterior com escoamento natural por um com escoamento forado, isto ,
acrescentando uma bomba de vazo constante Qs (fig. 3.10) e repetindo o procedimento anterior
observamos que o nvel no se estabiliza.
Se o nvel L do reservatrio mantido constante em L0, a vazo de sada Qs igual vazo de entrada Qe.
Utilizando o controlador no modo manual, no instante to provocamos um degrau na vlvula de entrada,
isto , alteramos a sua posio original MV0 para a nova posio MV1 mais aberta fazendo a vazo de
entrada Qe aumentar. O nvel L comear a aumentar a partir do valor L0, porm no provoca um
aumento proporcional na vazo de sada Qs devido existncia de uma bomba de vazo constante na
sada. Como houve um aumento na vazo de entrada Qe sem um correspondente aumento na vazo de
sada Qs ,o nvel L no se estabiliza.
Quando isso ocorre o processo considerado instvel.

Fig. 3.10 - Exemplo de Um Processo Instvel.

17

3.5. PARMETROS DE RESPOSTA DE UM PROCESSO


A resposta de um processo qualquer a uma determinada excitao poder ser estvel ou instvel. A
identificao dos parmetros que caracterizam esta resposta determina a escolha da malha de controle
mais adequada para obteno de resultados timos.
3.5.1. Processos Estveis
Vamos considerar o diagrama de um trocador de calor conforme mostra a fig. 3.11.

Fig. 3.11 - Trocador de Calor.

O aquecimento da carga do trocador realizado utilizando um fluido quente que circula por um sistema de
tubos no interior do trocador. A temperatura de sada da carga do trocador determinada pela vazo do fluido
quente, controlada pela vlvula instalada na entrada.
A temperatura de sada TS da carga medida pelo sensor TE ligado a um transdutor/transmissor de sinal TY. O
valor medido transformado em um sinal eltrico de valor equivalente e transmitido ao controlador TIC. O
controlador compara o valor do sinal recebido com o valor do sinal de referencia e envia o sinal de controle
(diferena entre o valor medido e o valor de referencia) para o conversor I/P (corrente/presso). O conversor
transforma o sinal eltrico em sinal pneumtico e atua sobre a vlvula de controle, alterando a vazo do fluido
quente.
Mantendo-se as condies descritas, o sistema pode ser considerado em regime, isto , no sofre alteraes
significativas nas variveis de processo.
Para observar como o sistema responde a uma variao no processo, vamos colocar o controlador em operao
manual. Atravs do ajuste deste controle manual, provocamos um degrau MV no sinal da varivel manipulada
(abertura da vlvula de controle da vazo de fluido quente) e observamos a evoluo da temperatura Ts no
fluido de sada do trocador de calor . A resposta obtida mostrada na fig. 3.12.

18

Fig. 3.12 - Resposta a um Degrau de um Processo Estvel

A forma em S a resposta de um processo estvel. O regime transitrio (ou simplesmente transitrio) o


intervalo de tempo entre o instante to da aplicao do degrau at o instante t3 quando PV = PV (o sistema
atinge o novo patamar de regime ou estabilidade).

19

A resposta a um degrau de um processo estvel caracterizado pelos parmetros da tabela 3.1.


Parmetros

tea

Denominao

Definio

Tempo morto ou retardo puro

Intervalo de tempo entre a aplicao do degrau e o incio


da evoluo da varivel do processo em resposta a este
degrau.

Tempo de resposta ou tempo


de estabilizao em malha
aberta

Intervalo de tempo entre a aplicao do degrau at o


instante onde a varivel do processo atinge 95% de seu
valor final:

Relao entre PV (variao do sinal de sada) e MV


(variao do sinal de entrada):
Gp

Ganho Esttico do processo


Gp

PV
MV

Tabela 3.1 - Parmetros de resposta a um degrau de um processo estvel.

O conhecimento de Gp, tea, permite determinar as aes P (proporcional), I (integral) e D (derivativa) a


serem colocadas no controlador da malha.
3.5.2. Processos Instveis
A resposta a um degrau de um processo instvel dada pela fig. 3.13. Os parmetros que caracterizam
essa resposta podem ser vistos na tabela 3.2.

Fig. 3.13 - Resposta a um Degrau de um Processo Instvel.

20

O grfico representa o comportamento de um sistema instvel. O regime transitrio (ou simplesmente


transitrio) inicia no instante to da aplicao do degrau e no encontra um novo patamar de regime ou
estabilidade.
Parmetros

Denominao

Tempo morto ou retardo puro

Definio
Intervalo de tempo entre a aplicao do degrau at o
instante onde a varivel do processo atinge 95% de seu valor
final:

Coeficiente caracterstico do processo:


K

Coeficiente de Integrao

"
# $

Tabela 3.2 - Parmetros de resposta a um degrau de um processo instvel.

21

4. AES DE CONTROLE
No controle automtico efetua-se a medio da varivel controlada (sada), compara-se este valor com o
valor desejado (set-point) e a diferena entre estes dois valores (erro) processada para modificar ou no a
posio do elemento final de controle. O processamento realizado em uma unidade de controle atravs de
clculos matemticos. Cada tipo de clculo denominado ao de controle e tem o objetivo de tornar os
efeitos corretivos no processo os mais adequados.
Existem 4 tipos de ao de controle que podem ser utilizados isoladamente ou associados entre si, e dois
modos de acionamento do controlador. Iniciaremos definindo estes dois modos para em seguida estudar
cada tipo de ao e suas associaes principais.

4.1. MODOS DE ACIONAMENTO


O sinal de sada do controlador corresponde diferena entre a varivel do processo (PV) e o valor
desejado para aquele controle (SP ou SV).De acordo com esta diferena a sada pode aumentar ou diminuir,
ou seja, o controlador pode trabalhar de dois modos distintos: ao direta ou ao indireta.
4.1.1. Ao direta (normal)
Um controlador est operando na ao direta quando um aumento na varivel de processo (PV) em
relao ao valor desejado (SP) - o sinal de erro aumenta - provoca um acrscimo no sinal de sada.
4.1.2. Ao indireta (reversa)
Um controlador est operando na ao reversa quando um aumento na varivel de processo (PV) em
relao ao valor desejado (SP) - o sinal de erro diminui - provoca um decrscimo no sinal de sada.

4.2. AO DE CONTROLE ON-OFF (LIGA-DESLIGA)


Num sistema de controle Liga-Desliga o elemento de atuao pode assumir apenas dois estados (ou duas
posies): Ligado e Desligado. Uma variao do controle Liga-Desliga o controle Bang-Bang, no qual h
uma terceira possibilidade: ligado, desligado ou invertido. Nos controladores Liga-Desliga a atuao
obtida em funo do sinal do erro, por exemplo:
%
%

%&
%

constante, para 0
constante, para 0

10
20

cujo grfico mostrado na fig. 4.1 (a), ou ainda:


%
%
%

%& constante, para 0


0, para 0
0
%
constante, para 0

10
< 0

cujo grfico mostrado na fig. 4.1 (b):

Fig. 4.1 Controle liga-desliga (a) e liga-desliga com zona morta (b).

Exemplos destes controladores so vlvulas pneumticas operadas por solenides, vlvulas hidrulicas,
chaves eltricas etc..
22

Considere, por exemplo, um sistema de controle de nvel como indicado na fig. 4.2.
Interruptor de comando
do sensor de nvel (Bia)

Solenide de
operao da vlvula

Conexo eltrica
do comando

Sensor de Nvel (Bia)

Vlvula de entrada

Registro de sada

Fig. 4.2 - Sistema Liga-Desliga (On-Off) de Controle de Nvel de Liquido

Quando o nvel do tanque baixo a bia provoca o fechamento do interruptor eltrico S, causando a
abertura da vlvula operada pelo solenide e liberando a entrada de lquido.
Se o fornecimento de gua (vazo de entrada) for maior do que a retirada (vazo de sada), ento a altura
de lquido no tanque ir subir. Quando for atingido o nvel de operao, a bia sobe e abre a chave S, o que
fecha o fornecimento de gua.
Um problema bastante comum em controladores do tipo liga-desliga o rpido chaveamento que ocorre
quando o erro est prximo de zero, ou seja, quando o sistema est funcionando perto do ponto de
operao. Nesta situao, pequenos deslocamentos fazem com que o atuador (vlvula) ligue e desligue em
intervalos curtos de tempo provocando um desgaste rpido do atuador. Para evitar este chaveamento
rpido, introduz-se uma zona morta ou uma lacuna diferencial no ponto de operao, fazendo com que o
controle fique desligado sempre que o estado estiver prximo (e no apenas igual) do ponto de operao.
O controle passa a ser dado por:
%
%

%& , para 0
% , para 0

1 &
<

onde 1 e 2 so constantes escolhidas com base na freqncia desejada de chaveamento. Em geral 1


positivo 2 negativo. Nota-se que o controle no definido na regio interna, entre os valores de 1 e 2.
Na verdade, dentro da zona morta o controle mantm-se com o mesmo estado que estava anteriormente,
e, portanto, ele pode tanto estar no nvel de u1 quanto de u2.Como indica a figura 4.1 (b), dentro da zona
morta o controle descreve a trajetria indicada pelas setas, o que lembra uma curva de histerese
magntica.
As representaes em diagrama de blocos de controladores Liga-desliga sem e com zona morta so
mostradas na figura 4.3 (a) e 4.3 (b), respectivamente.

Fig. 4.3 Diagrama de blocos de um controlador do tipo liga-desliga (a), e liga-desliga com zona morta (b).

Num sistema com controlador liga-desliga com zona morta, a resposta fica oscilando entre os valores
mnimo e mximo da zona morta, e entre os extremos o sistema segue a sua prpria dinmica, uma vez
23

que no h atuao dentro da zona morta. A fig. 4.4 mostra o comportamento tpico de um sistema sujeito
a um controle Liga-Desliga com zona morta.

Fig. 4.4 Comportamento dinmico de um sistema com controlador liga-desliga com zona morta.

No exemplo do controlador de nvel, se ho for a altura a ser controlada, o controle com zona morta seria na
forma:
- ligar se h < ho -
- desligar se h > ho + .
Nota-se tambm que, devido ao fato do controle liga-desliga ser no linear, no h como obter uma
soluo fechada do problema, ou seja, no existe uma funo f(t) que descreva o comportamento do
sistema no tempo, j que ele descontnuo. Por isso recorre-se freqentemente a simulaes numricas
para analisar este tipo de controle.

4.3. AO PROPORCIONAL (AO P)


A ao proporcional calcula a diferena entre o sinal da varivel de processo (VP) e o sinal de set-point (SP),
e chama esta diferena de erro. O erro a medio de quanto o processo est desviando do valor desejado
(set-point). No modo proporcional, o elemento final de controle (atuador) pode assumir qualquer valor
intermedirio entre 0% e 100% de abertura/fechamento em resposta infinidade de sinais diferentes que
o controlador envia.
Matematicamente a ao proporcional pode ser representada pela equao:
#

Onde:
VM
KC
e
SO
VP
SP

34 0 5 6

Sada do controlador (Varivel Manipulada)


Constante de proporcionalidade ou ganho do controlador
Erro (1)
Sinal de polarizao Bias (2)
Varivel Processo
Set Point (Valor Desejado)

Nota :
1) o erro a diferena entre a Varivel Processo e o Set Point Erro = |VP - SP|
2) a sada do controlador constante e igual a 6 quando o erro igual a zero (Varivel Processo =
Set Point). Este ponto chamado de polarizao (bias) do controlador. Na prtica o fabricanto
do aparelho deixa ajustado em 50% da faixa do sinal de sada previsto (para um controlador com
sinal de sada entre 4 e 20 mA, a polarizao est ajustada para 12 mA centro da faixa nominal).
4.3.1. Ganho do controlador
A equao da ao proporcional se assemelha forma da equao linear 7 89 5 b cuja representao
grfica (fig. 4.5) uma reta, a inclinao da reta com relao ao eixo horizontal representa o ganho KC do
controlador (no confundir com o ganho do processo KP), e o ponto de interseco da linha com o eixo
vertical representa o valor do bias, ou o valor da sada do controlador quando o erro for igual a zero (Vp
precisamente igual a SP).

24

Sinal de sada do controlador


Atuao da vlvula (%)
Valor mximo de sada
do controlador
Atuao da vlvula (%)

A inclinao da reta representa o


Ganho Kc do controlador

Valor do bias do
controlador 50%
Atuao da vlvula

Sinal de entrada do controlador


Erro = |VP - SP|

Valor mnimo de sada


do controlador
Atuao da vlvula (%)

Faixa ou Banda Proporcional


Atuao
vlvula de
(%)um controlador proporcional
Fig. 4.5 Representao
grfica da
da resposta
A inclinao da reta determina a sensibilidadeque controlador deve ter s variaes na varivel de
processo (VP) e no set-point (SP). Em um controlador tipo Liga-Desliga no existe possibilidade deste
ajuste. O ganho KC do controlador algo que pode ser modificado por um tcnico ou engenheiro a
qualquer momento de acordo com o desempenho do processo. Nos controladores pneumticos o ajuste
feito a partir do balano de uma alavanca (descrito abaixo), em controladores analgicos atravs de um
potenciometro, e nos sistemas digitais a partir da alterao de um parametro no programa.
Os ajustes do ganho KC do controlador devem levar em considerao os seguites critrios:
1) um controlador com ganho infinito (a reta da fig. 4.5 vertical) apresenta resposta igual ao
controle Liga-Desliga qualquer valor de erro diferente de zero faz o sinal de sada saturar, isto ,
o elemento final de controle assume a posio 0% ou 100%.
2) um controlador com ganho zero (a reta da fig. 4.5 horizontal) no realiza nenhum controle pois
no responde a qualquer variao tanto da varivel de processo quanto do set-point o elemento
final de controle assume a posio correspondente ao valor do bias no importando o que
acontece no processo.
A fig. 4.6 mostra a resposta do processo variao do set-point (SP) em funo do ganho KC quando
ajustado em valores no extremos:
KC elevado
KC normal

KC pequeno

Fig. 4.6 Resposta do sistema (processo) ao controle proporcional

25

a) KC elevado: a resposta do processo rpida e leva o valor da varivel de processo a oscilaes


convergindo para o novo valor de set-point.
b) KC pequeno: a resposta do processo vagarosa e leva o valor da varivel de processo at a
estabilidade lentamente.
c) KC normal: a nica forma de se obter uma resposta satisfatria s mudanas do valor do set-point
ou saltos no processo ajustar o ganho em um valor suficientemente alto que permita um certo
excesso ou falta de resposta (overshoot ou undershoot) aceitvel.
Momentos onde a varivel de processo ultrapassa o valor de set-point (para cima ou para baixo) so
considerados indesejveis. Idealmente, o controlador deve ser capaz de responder s variaes de tal
forma que a varivel de processo fique igual ao set-point to rpido quanto a dinamica do processo
permite, sem ultrapassar o valor do set-point substancialmente. Com um controlador unicamente
proporcional, este objetivo praticamente impossvel.
Um exemplo do ajuste da ao proporcional pelo balano de uma alavanca o sistema de controle de
nvel de um reservatrio mostrado na fig. 4.7. A vlvula de controle aberta ou fechada proporcional
amplitude do desvio.
Ponto de suporte mecanico
para a alavanca bia-vlvula.

Articulao da haste da bia


de nvel do reservatrio.

Escala com indicao do


nvel do reservatrio.

Articulao da haste de
controle da vlvula.
Haste para montagem da bia
de nvel do reservatrio.
Vlvula de controle
de fluxo.

Fig. 4.7 - Exemplo de um sistema simples com ao proporcional

Para melhor analisar este exemplo vamos considerar que o sistema est na condio inicial conforme
indicado na fig. 4.8:
- curso total da vlvula de 1,00 cm, isto , o valor de 0,00 cm indica que a vlvula est totalmente
fechada, e o valor de 1,00 cm indica que a vlvula est totalmente aberta.
- a largura de faixa do indicador de nvel de 20,00 cm (escala de ajuste indica de 40 cm a 60 cm)
- a vlvula est posicionada a 50% do curso total (0,50 cm) Set-Point
- o nvel do reservatrio deve ser mantido em 50 cm de altura, conforme indica a escala de ajuste.

26

Fundo de escala
Nvel mximo

Pontos de apoio da haste de


transmisso de movimento
entre bia e vlvula

Nvel do reservatrio em 50,00 cm


50% da variao
de nvel

Posio da vlvula
em 0,50 cm 50%
do curso total

Incio de escala
Nvel mnimo

Fig. 4.8 - Controle pela ao proporcional

Sero considerados dois pontos de apoio mecanico para a alavanca bia-vlvula - b e b em posies
distintas para analisar o comportamento do sistema.
Ponto de apoio b:
==== tenha 1 unidade de comprimento, e o segmento ;>
==== tenha 20 unidades
Considerando que o segmento 8;
de comprimento, como mostra a fig. 4.9:
1

20

Fig. 4.9 Relao entre os segmentos ====


8; e ====
;>

==== tem a seguinte proporo:


A relao entre os comprimentos dos segmentos de reta ====
8; e ;>

Como:

====
8;
====
;>

1
20

segmento de reta ====


8; equivale ao Deslocamento da Vlvula
==== equivale ao Deslocamento do Nvel
segmento de reta ;>

Podemos escrever a proporo da seguinte forma:

Reescrevendo:

@0 AB>8C0D B 8 AF%A8
@0 AB>8C0D B B GF0A
@0 AB>8C0D B 8 AF%A8

1
20

1
9 @0 AB>8C0D B B GF0A
20

Qualquer variao na altura da bia (Deslocamento de Nvel) ter 1/20 vezes a variao correspondente
na posio da vlvula (Deslocamento da Vlvula), isto , para uma variao de 1 cm no nvel, o
movimento da vlvula ser 1/20 do movimento da bia, ou seja, 0,05 cm:
@0 AB>8C0D B 8 AF%A8

1
9 1,00 >C
20

0,05 >C

Por outro lado, para a variao de 1,00 cm na posio da vlvula (Deslocamento da Vlvula)
compreendida entre vlvula totalmente fechada e totalmente aberta a altura da bia (Deslocamento de
27

Nvel) ter 20 vezes a variao correspondente na posio da bia (Deslocamento de Nvel), isto , para
uma variao de 1 cm na vlvula, o movimento da bia ser 20 vezes o movimento da vlvula, ou seja,
20,00 cm:
@0 AB>8C0D B B GF0A 20 9 1,00 >C 20,00 >C
A vlvula se abrir totalmente quando o nvel do lquido atingir a variao mnima de nvel 40,00 cm e,
inversamente, a vlvula se fechar totalmente quando o nvel do lquido atingir a variao mxima de
nvel 60,00 cm.
Ponto de apoio b:
=== tenha 1 unidade de comprimento, e o segmento ;>
=== tenha 10 unidades
Considerando que o segmento 8;
de comprimento, como mostra a fig. 4.10:
1

10

Fig. 4.10 Relao entre os segmentos ===


8; e ===
;>

=== tem a seguinte proporo:


A relao entre os comprimentos dos segmentos de reta ===
8; e ;>
===
8;
===
;>

Como:

1
10

=== equivale ao Deslocamento da Vlvula


segmento de reta 8;
segmento de reta ===
;> equivale ao Deslocamento do Nvel
Podemos escrever a proporo da seguinte forma:

Reescrevendo:

@0 AB>8C0D B 8 AF%A8
@0 AB>8C0D B B GF0A
@0 AB>8C0D B 8 AF%A8

1
10

1
9 @0 AB>8C0D B B GF0A
10

Qualquer variao na altura da bia (Deslocamento de Nvel) ter 1/10 vezes a variao correspondente
na posio da vlvula (Deslocamento da Vlvula), isto , para uma variao de 1 cm no nvel, o
movimento da vlvula ser 1/10 do movimento da bia, ou seja, 0,10 cm:
@0 AB>8C0D B 8 AF%A8

1
9 1,00 >C
10

0,10 >C

Por outro lado, para a variao de 1,00 cm na posio da vlvula (Deslocamento da Vlvula)
compreendida entre vlvula totalmente fechada e totalmente aberta a altura da bia (Deslocamento de
Nvel) ter 10 vezes a variao correspondente na posio da bia (Deslocamento de Nvel), isto , para
uma variao de 1 cm na vlvula, o movimento da bia ser 10 vezes o movimento da vlvula, ou seja,
10,00 cm:
@0 AB>8C0D B B GF0A 10 9 1,00 >C 10,00 >C
A vlvula se abrir totalmente quando o nvel do lquido atingir a variao mnima de nvel 45,00 cm e,
inversamente, a vlvula se fechar totalmente quando o nvel do lquido atingir a variao mxima de
nvel 55,00 cm.
No difcil concluir que existe uma relao entre a posio do ponto de apoio da haste horizontal e a
variao do nvel do reservatrio no controle da posio da vlvula. O ponto de apoio da haste determina
uma relao de proporcionalidade entre a varivel de controle e a varivel controlada.
O comportamento do sistema linear em toda a faixa controlada, da o nome de Faixa Proporcional.
28

4.3.2. Faixa Proporcional (Banda Proporcional)


Outra forma de expressar a sensibilidade da ao proporcional estabelecer a porcentagem da
variao do sinal de entrada capaz de produzir uma variao de 0 a 100% do sinal de sada.
Matemticamente corresponde ao inverso do ganho KC:
J"

1
3K

6LD8A 0 MD N8 8
6LD8A 0 68 8

Sinal de Entrada (%)

A fig. 4.9 mostra a relao entre a atuao da vlvula (sada) e a proporo do erro (entrada) para diversas
faixas proporcionais.

Sinal de Sada (%)


Fig. 4.9 - Representao grfica de diversas faixas proporcionais

A fig. 4.10 explica mais detalhadamente o significado das informaes do grfico da fig. 4.9
Sinal de Entrada Mximo (100%)
Faixa ou Banda Proporcional cada
banda corresponde
a uma reta (resposta linear)

Sinal de Entrada (%)

Faixa de variao
do sinal de entrada
0% a 100%

Sinal de Sada
Mximo (100%)

Sinal de Entrada
Mnimo (0%)
Sinal de Sada
Mnimo (0%)

Sinal de Sada (%)

Faixa de variao
do sinal de sada
0% a 100%

Fig. 4.10 Significado do grfico de Faixas Proporcionais

De acordo com a fig. 4.9 quanto menor a faixa proporcional, maior ser o movimento da vlvula em
relao ao mesmo desvio e portanto, mais eficiente ser a ao proporcional. Se a faixa proporcional for
igual a zero a ao proporcional deixa de atuar passando a ser um controle de ao liga-desliga.
O controlador proporcional s atua quando o sinal de entrada (erro) est dentro da banda proporcional
ajustada.
29

Para maior clareza, vamos analisar o comportamento do sistema mostrado no exemplo da fig. 4.8:
a) Variao de 20% no Nvel para 100% de variao na vlvula (fig. 4.11):

Nvel (%)

100% de variao na
atuao da vlvula

20% de variao no Nvel

Banda ou Faixa
Proporcional de 20%
Atuao da vlvula (%)
Fig. 4.11 Comportamento da Faixa (ou Banda) Proporcional de 20%

O Nvel (Sinal de entrada) varia de 0 a 20% para obter uma variao de 100% na atuao da vlvula
(Sinal de sada). A Faixa Proporcional (FP)na fig. 4.11 fica:
J"

6LD8A 0 MD N8 8
6LD8A 0 68 8

GF0A
%8B 8 AF%A8

20%
100%

0,20
1,00

0,20 B% 20%

b) Variao de 50% no Nvel para 100% de variao na vlvula (fig. 4.12):

Nvel (%)

100% de variao na
atuao da vlvula

50% de variao no Nvel

Banda ou Faixa
Proporcional de 50%
Atuao da vlvula (%)
Fig. 4.12 Comportamento da Faixa (ou Banda) Proporcional de 50%

O Nvel (Sinal de entrada) varia de 0 a 50% para obter uma variao de 100% na atuao da vlvula
(Sinal de sada). A Faixa Proporcional (FP)na fig. 4.12 fica:
J"

6LD8A 0 MD N8 8
6LD8A 0 68 8

GF0A
%8B 8 AF%A8

50%
100%

0,50
1,00

0,50 B% 20%
30

c) Variao de 100% no Nvel para 100% de variao na vlvula (fig. 4.13):

Nvel (%)

100% de variao na
atuao da vlvula

100% de variao no Nvel


Banda ou Faixa
Proporcional de 100%

Atuao da vlvula (%)


Fig. 4.13 Comportamento da Faixa (ou Banda) Proporcional de 100%

O Nvel (Sinal de entrada) varia de 0 a 100% para obter uma variao de 100% na atuao da vlvula
(Sinal de sada). A Faixa Proporcional (FP)na fig. 4.13 fica:
J"

6LD8A 0 MD N8 8
6LD8A 0 68 8

GF0A
%8B 8 AF%A8

100%
100%

1,00
1,00

1,00 B% 100%

d) Variao de 100% no Nvel para 50% de variao na vlvula (fig. 4.14):

Nvel (%)

50% de variao
na atuao da
vlvula

100% de variao no Nvel


Banda ou Faixa
Proporcional de 200%

Atuao da vlvula (%)


Fig. 4.14 Comportamento da Faixa (ou Banda) Proporcional de 200%

O Nvel (Sinal de entrada) varia de 0 a 100% para obter uma variao de 50% na atuao da vlvula
(Sinal de sada). A Faixa Proporcional (FP)na fig. 4.14 fica:
J"

6LD8A 0 MD N8 8
6LD8A 0 68 8

GF0A
%8B 8 AF%A8

100%
50%

1,00
0,50

2,00 B% 200%

31

e) Variao de 100% no Nvel para 20% de variao na vlvula (fig. 4.15):

Nvel (%)

20% de variao na
atuao da vlvula

100% de variao no Nvel


Banda ou Faixa
Proporcional de 500%

Atuao da vlvula (%)


Fig. 4.15 Comportamento da Faixa (ou Banda) Proporcional de 500%

O Nvel (Sinal de entrada) varia de 0 a 100% para obter uma variao de 20% na atuao da vlvula
(Sinal de sada). A Faixa Proporcional (FP)na fig. 4.15 fica:
J"

6LD8A 0 MD N8 8
6LD8A 0 68 8

GF0A
%8B 8 AF%A8

100%
20%

1,00
0,20

5,00 B% 500%

A faixa proporcional tambm expressa a sensibilidade do controlador:


1) faixa proporcional larga significa um controlador pouco sensvel o processo precisa variar muito para
provocar pequenas modificaes na sada do controlador pequenas alteraes na vlvula de
controle (por exemplo, figuras 4.14 e 4.15).
2) faixa proporcional estreita significa um controlador muito sensvel pequenas variaes no processo
provocam grandes variaes na sada do controlador grandes alteraes na vlvula de controle (por
exemplo, figuras 4.11 e 4.12).
4.3.3. Erro de Off-Set
Uma limitao fundamental no controle proporcional a sua resposta a alteraes no Set-Point e na
carga do processo.
A carga em um processo controlado qualquer alterao em uma varivel que tenha impacto na
varivel controlada (varivel de processo) mas no sujeita a correo pelo controlador. Em outras
palavras, carga qualquer varivel que no pode ser controlada e que afeta a varivel de processo que
tentamos controlar.
No caso da fig. 4.16 (que nos remete ao processo descrito na fig. 4.7) qualquer alterao na abertura da
vlvula de sada do fluxo altera o nvel do reservatrio. A ao do controlador feita apenas na vlvula de
entrada do fluxo, no interferindo na posio da vlvula de sada do fluxo. Portanto, qualquer alterao
na vlvula de sada do fluxo implica em uma alterao da carga do processo.
Alteraes na carga do processo implicam em atuao do controlador para compensar a variao do
nvel do reservatrio nova situao.

32

Vamos considerar que o processo da fig. 4.16 encontra-se em regime, isto , o nvel do reservatrio est
estvel em 50,00 cm (set-point) de tal forma que o fluxo de sada igual ao fluxo de entrada. Num dado
momento ocorre um aumento da carga (ou aumento do volume retirado do reservatrio) e como
consequncia, o nvel do reservatrio vai diminuir.
Abertura maior da vlvula maior vazo de entrada
Nvel do reservatrio desce
Acionamento desta vlvula altera a
vazo de sada do reservatrio o
controlador no tem ao sobre
esta vlvula.

O controlador tem ao sobre a


vlvula de entrada para
compensar as alteraes na
vlvula de sada do reservatrio.

Abertura maior da vlvula maior vazo de sada


Fig. 4.16 Variao na carga do processo

Intuitivamente podemos concluir que o controlador vai reagir contrariamente ao desvio do nvel abrindo
a vlvula de entrada do fluxo como resposta ao aumento da carga e com isto, retornar ao equilbrio do
nvel de acordo com o ajustado no set-point (50,00 cm).
A vlvula de entrada do fluxo se ajusta nova demanda de fluido (mais aberta) porm, o nvel se
posiciona em 45,00 cm e no mais na posio original do set-point (50,00 cm), aparecendo um erro (Offset) conforme pode ser visto na fig. 4.17.

Variao
de carga
(disturbio)
tempo

Posio da
vlvula de
entrada

Off-set
Set-Point

Fig. 4.17 - Resultado do controle devido a variao na carga do processo

Como houve alterao nas vazes de sada e de entrada de fluido, as novas condies de equilbrio
tambm se alteram e este ser conseguido somente em outra posio. O nvel do reservatrio no
poder voltar posio de set-point anterior variao da carga (50,00 cm) porque isto obrigaria a
vlvula voltar posio anterior (mais fechada que a posio para a nova vazo), no conseguindo manter
o nvel do reservatrio equilibrado no valor de 50.00 cm.
O valor do Off-set depende diretamente da faixa proporcional (ou inversamente do ganho), tornando-se
cada vez menor medida que a faixa proporcional diminui (ou o ganho aumenta). No entanto, medida
que a faixa proporcional diminui (ou o ganho aumenta), aumenta a velocidade de resposta do controlador
(sensibilidade), aumentando a possibilidade de oscilaes na sada do controlador.
O Off-set pode ser compensado manualmente pelo operador do processo sempre que houver alterao
da carga.

33

4.3.4. Caractersticas bsicas do controle proporcional


Todo controlador do tipo proporcional apresenta as seguintes caractersticas:
a) Correo proporcional ao desvio
b) Existncia de uma realimentao negativa
c) Deixa erro de off-set aps uma variao de carga
Sistemas de controle apenas com ao proporcional somente devem ser empregados em processos onde
variaes de carga no so frequentes e sejam tolerantes a erros de off-set, ou em processos com tempo
morto pequeno e/ou constantes de tempo longas.
4.3.5. Esquema bsico de um controlador proporcional
4.3.5.1. Controlador proporcional pneumtico
O circuito bsico do controlador proporcional pneumtico conforme mostrado na fig. 4.18, constitudo
dos seguintes elementos:
Chave de converso de
ao (direta ou reversa)

Fole do Valor Medido


(VP)
Haste de
equilbrio

Ajuste
de zero
Palheta

Valor Medido

Bico
Restrio

Valor Ajustado (Set-Point)

Alimentao pneumtica (120 kPa)


Fole do Valor Ajustado
Set-Point (SV)

Apoio Haste Ajuste Ganho


Fole da Realimentao
Negativa (Po)

Rel Piloto

Sada do sinal - MV - 20 a
100 kPa (para a vlvula de
controle)

Fig. 4.18 - Controlador proporcional pneumtico

a) Fole Valor Medido (VP): recebe o sinal da medio da varivel do processo


b) Fole Valor Ajustado Set-Point (SV): estabelecido manualmente ou de modo remoto. Este fole est
em oposio ao fole Valor Medido (VP) para deteco do erro ou desvio entre ambos os valores.
c) Fole Proporcional ou de Realimentao Negativa (Po): recebe o sinal de sada do Rel Piloto igual ao
sinal enviado para a vlvula de controle (MV), tem a finalidade de estabilizar o sistema em uma nova
posio de equilbrio - (ver Nota 2).
d) Ajuste de zero: contrabalana a fora do Fole Proporcional. Normalmente ajustada para produzir
uma sada em MV de 60 kPa quando o erro for igual a zero (Valor Medido igual ao Valor Ajustado).
e) Haste de equilbrio: articulada em apenas um ponto (apoio haste), tem a funo de
equilibrar/transmitir as foras exercidas pelos foles e pela mola de ajuste de zero opera como uma
balana. Em uma das extremidades est instalado o conjunto Bico-Palheta.
f) Conjunto Bico-Palheta-Rel Piloto: fornece o sinal de sada do controlador (MV) proporcional
diferena entre o Valor Medido e o Valor Ajustado a alimentao pneumtica de 120 kPa aplicada
ao bico atravs do rele pneumtico (A) - (ver Nota 1).
g) Ajuste de Ganho: o ponto de apoio da haste pode ser ajustado de forma a alterar o ganho do
conjunto (conforme descrio da fig. 4.8).
Trs foles so responsveis pela operao do controlador: Valor Medio (VM), Valor Ajustado (SV) e
Proporcional (Po), mais a mola de ajuste de zero. O conjunto montado para que as foras exercidas pelas
quatro partes atuem sobre a haste:

34

- o fole de Valor Medido (VP) montado em contraposio ao fole de Valor Ajustado (SV), localizado na
extremidade oposta palheta.
- o fole Proporcional (Po) montado em contraposio mola de ajuste de zero, localizado na
extremidade da palheta.
O ajuste funcional do controlador feito quando a presso do fole de Valor Medido (VP) igual presso
do fole de Valor Ajustado (SV) erro igual a zero, isto , a fora exercida pelo fole de Valor Medido (VP)
igual fora exercida pelo fole de Valor Ajustado (SV) e a haste encontra-se em equilbrio. Este equilbrio
implica na igualdade das foras exercidas pelo fole Proporcional (Po) e pela mola de ajuste de zero, isto ,
a mola posicionada manualmente para exercer uma fora equivalente presso de 60 kPa (50% da faixa
de 20 kPa a 100 kPa) na sada de sinal para vlvula de controle (MV) observar na fig. 4.18 que o fole
Proporcional (Po) recebe a mesma presso da vlvula de controle (MV).
Se houver diferena entre as presses do fole de Valor Medido (VP) e do fole de Valor Ajustado (SV)
erro diferente de zero, vamos analisar a opo Valor Medido > Valor Ajustado VP SV > 0:
A presso no fole de Valor Medido (VP) maior que no fole de Valor Ajustado (SV), ou seja, a fora
exercida pelo fole de Valor Medido (VP) maior que a fora exercida pelo fole de Valor Ajustado (SV)
obrigando a extremidade esquerda da haste descer e fazendo a extremidade da direita subir,
afastando a Palheta do Bico. Afastando a Palheta do Bico, o Rel Piloto vai enxergar uma presso
menor que a apresentada no equilbrio e vai diminuir a presso da vlvula de controle (MV) para um
valor menor que o originalmente ajustado (60 kPa). A mesma reduo de presso enviada para a
vlvula de controle percebida pelo fole Proporcional (Po), diminuindo a fora exercida pelo fole
Proporcional (Po) em contraposio fora exercida pela mola de Ajuste de Zero. Como a fora da
mola constante, esta obriga a extremidade direita da haste baixar fazendo a Palheta se aproximar do
Bico, aumentando a presso que o Rel Piloto vai enxergar que, por sua vez, vai reajustar a presso
enviada para a vlvula de controle e para o fole Proporcional (Po) buscando um novo equilbrio de
foras. Este equilbrio no ocorre no ponto de ajuste original (60 kPa), mas abaixo deste valor, uma vez
que a haste no capaz de empurrar o fole de Valor Medido (VP) at a sua posio original (ajustada
em 60 kPa).
Para a opo Valor Medido < Valor Ajustado VP SV < 0, o processo idntico com inverso do sentido
das foras atuantes sobre a haste.
Como a fora da mola constante, s existe um ponto para a medio ser igual ao ponto de ajuste, que
exatamente no ponto correspondente a 60 kPa. Em todos os outros pontos o controlador consegue
estabilizar o processo, porm com uma posio diferente do ponto de ajuste. Este o modo fsico para
mostrar porque o controlador proporcional no consegue eliminar o desvio permanente entre medio e
ponto de ajuste (Off-set), exceto quando ambos so iguais a 60 kPa.
Notas:
1) O Conjunto Bico-Palheta funciona como um sensor de posio da haste de equilbrio, enquanto o
rel piloto produz um sinal de sada pneumtico varivel entre 20 kPa e 100 kPa, proporcional
distncia de controle entre o bico e a palheta. O rel piloto serve para amplificar
pneumaticamente a presso e o volume de ar comprimido fornecido sada (MV).
O princpio bsico de operao bem simples:
- produz-se uma vazo de ar atravs do bico que, ao sair, encontra a palheta posicionada a uma
certa distncia (Distancia de Controle) que impe uma restrio sada do ar.
- esta restrio apresenta uma presso na tubulao do ar que alimenta o bico (o ar no sai livre
para a atmosfera).
- quanto mais prxima a palheta do bico, maior a presso; mais distante, menor a presso.
- a movimentao da haste aproxima ou afasta a palheta do bico, resultando em variao da
presso na tubulao do ar que alimenta o bico.
- a variao de presso detectada pelo Rel Piloto que converte em valores capazes de atuar
uma vlvula de controle.

35

O ajuste do aparelho antes da entrada em operao segue o roteiro bsico:


- estabelecer o suprimento de ar em 120 kPa.
- manter as tomadas de medio e set-point mesma presso (garantir erro zero).
- ajustar o apoio da haste de tal forma que o ganho seja unitrio.
- colocar o parafuso da mola de ajuste de zero no equivalente metade do percurso.
- ajustar a vazo de ar pelo bico de tal forma que a presso na sada de controle seja 60 kPa
(posio central da faixa 20 a 100 kPa).
Sada varivel de 20 a 100 kPa
- controlado pelo Rel Piloto
Suprimento constante a 100 kPa

Vazo de ar ejetado pelo bico


regulada em conjunto com o
Ajuste de Zero para que a
presso de sada seja igual a
60 kPa

O Ajuste de Zero deve ser feito


quando a diferena VP SV for
igual a zero

Fole representa o resultado


da diferena VP - SV
Distancia de Controle Bico-Palheta

Fig. 4.19 Conjunto Bico-Palheta-Rel Piloto

2) O Fole Proporcional ou de Realimentao Negativa (Po) um dispositivo que fornece a ao


contrria do processo ao controlador antes que a medio o faa atravs do processo (Valor
Medido VP). A realimentao interna do controlador mais rpida que a realimentao
externa do processo. O fole proporcional dosa a correo do controlador, evitando uma ao
exagerada para uma determinada variao do processo. Se houvesse apenas a realimentao
externa (provida pela medio do processo), a correo seria muito demorada e sempre haveria
sobrepico (overshoot) de correo.

36

4.3.5.1. Controlador proporcional eletrnico


O circuito bsico do controlador proporcional eletrnico conforme mostrado na fig. 4.20, constitudo
dos seguintes elementos:

Fig. 4.20 - Circuito bsico controlador proporcional eletrnico

a) Varivel de Processo ou Valor Medido (VPV): recebe o sinal de medio da varivel de processo
b) Valor Ajustado ou Valor Set-Point (VSP): estabelecido manualmente atravs do ajuste do
potencimetro 1k que opera como um divisor de tenso
c) Amplificador U1: produz o sinal de erro (Verro) pela diferena entre o Valor Medido (VPV) e o Valor SetPoint (VSP)
d) Amplificador U2: fornece a banda proporcional atravs da relao entre os valores dos resistores Rf e
Ri (ganho do amplificador U2)
e) Ajuste de erro ou zero(Vos): o valor pode ser variado a partir do potencimetro R1 para ajuste do valor
de erro na sada do amplificador U2. Normalmente o sinal de sada ajustado para que o valor de erro
zero fique a 50% do fundo de escala
f) Amplificador U3: o controlador pode ter ao direta ou inversa para ao direta no necessrio
este amplificador
g) Diodo Zener (Vz): limita a tenso de sada do controlador a um valor mximo positivo mas no limita o
valor mximo negativo.
O ajuste funcional do controlador feito de tal forma que o Valor Set-Point (VSP) seja igual ao Valor
Medido (VPV) para que a sada do amplificador U1 (sinal de erro - Verro) seja nula (Verro = 0).

37

4.4. AO INTEGRAL
Ao utilizar o controle proporcional, conseguimos eliminar o problema das oscilaes provocadas pela ao
ON-OFF e este seria o controle aceitvel na maioria das aplicaes se no houvesse o inconveniente da no
eliminao do erro de off-set sem a interveno do operador. Esta interveno em pequenos processos
aceitvel, porm em grandes plantas industriais, isto se torna impraticvel. Para resolver este problema e
eliminar o erro de off-set, desenvolveu-se uma nova unidade denominada ao integral.
A ao integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir diferena entre o valor desejado
e o valor medido. Assim, o sinal de correo integrado no tempo e por isto enquanto a ao proporcional
atua de forma instantnea quando acontece um distrbio em degrau, a ao integral vai atuar de forma
lenta at eliminar por completo o erro.
Para melhor estudarmos como atua a ao integral em um sistema de controle, recorremos fig. 4.10,
onde est sendo mostrado como se comporta esta ao quando o sistema sensibilizado por um distrbio
do tipo degrau em uma malha aberta.
Observe que a resposta da ao integral foi aumentando enquanto o desvio esteve presente, at atingir o
valor mximo do sinal de sada (at entrar em saturao).
Assim, quanto mais tempo o desvio perdurar, maior ser a sada do controlador e ainda se o desvio fosse
maior, sua resposta seria mais rpida, ou seja, a reta da fig. 4.10 seria mais inclinada.

Fig. 4.10 - Resposta da ao integral em distrbio em degrau

Percebemos ento que a resposta desta ao de controle funo do tempo e do desvio e deste modo
podemos analiticamente express-la pela seguinte equao:
3R @ 2
Onde:
ds/dt = Taxa de variao de sada do controlador
DV = desvio
KI = ganho integral ou taxa integral.
Na maioria das vezes o inverso de KI, chamado de tempo integral $S
integral.

&
TU

usado para descrever a ao

[Ti = tempo necessrio para que uma repetio do efeito proporcional seja obtido, sendo expresso em
minuto por repetio (MPR) ou segundo por repetio (SPR)].
38

Integrando a equao (2), ns encontramos a sada atual do controlador em qualquer tempo como:
#

3R V @

dt 5 6 3

Onde:
MV(t) = sada do controlador para um tempo t qualquer
SO = sada do controlador para t = 0
Esta equao mostra que a sada atual do controlador MV(t), depende do histrico dos desvios desde
quando este comeou a ser observado em t = 0 e, por conseguinte ao ser feita a correo do desvio, esta
sada no mais retornar ao valor inicial, como ocorre na ao proporcional.
Podemos ver pela equao (2), por exemplo, que se o desvio dobra, a razo de sada do controlador muda
em dobro tambm. A constante KI significa que pequenos desvios produzem uma grande relao de
mudanas de S e vice-versa.
A fig. 4.11(a) ilustra graficamente a relao ente S, a razo de mudana e o desvio para dois diferentes
valores de KI. A fig. 4.11(b) mostra como, para um desvio em degrau, os diferentes valores para MV como
funo do tempo conforme foi estabelecido pela equao (2). Portanto, podemos concluir que a rpida
razo gerada por KI causa uma sada do controlador muito maior para um particular tempo depois que o
desvio gerado.(Fig. 4.11):

Fig. 4.11 - Ao do controle integral

39

4.4.1. Caractersticas bsicas do controle integral:


As principais caractersticas do controle integral so:
a) Correo depende no s do erro mas tambm do tempo em que ele perdurar.
b) Ausncia do erro de off-set.
c) Quanto maior o erro maior ser velocidade de correo.
d) No controle integral, o movimento da vlvula no muda de sentido enquanto o sinal de desvio
no se inverter.
4.4.2. Esquema bsico de um controlador integral

Fig. 4.12 - Controlador integral eletrnico

4.4.3. Concluso
Vimos que a ao integral foi introduzida principalmente para eliminar o erro de off-set deixado pela ao
proporcional, atuando ento, at que o desvio volte a ser nulo. No entanto, como ela uma funo do
tempo, sua resposta lenta e por isto, desvios grandes em curtos espaos de tempo no so
devidamente corrigidos.
Um outro fator importante notado quando se usa este tipo de ao, que enquanto o desvio no mudar
de sentido, a correo (ou seja, o movimento da vlvula) no mudar de sentido podendo provocar
instabilidade no sistema.
Tipicamente, a ao integral no usada sozinha, vindo sempre associada ao proporcional, pois deste
modo tem-se o melhor das duas aes de controle.
A ao proporcional corrige os erros instantaneamente e a integral se encarrega de eliminar a longo prazo
qualquer desvio que permanea (por exemplo, erro de off-set).
Entretanto, s vezes ela pode ser utilizada sozinha quando o sistema se caracteriza por apresentar por
pequenos atrasos de processos e correspondentemente pequenas capacitncias.

4.5. AO PROPORCIONAL + INTEGRAL (AO P + I)


Esta a ao de controle resultante da combinao da ao proporcional e a ao integral. Esta
combinao tem por objetivos principais, corrigir os desvios instantneos (proporcional) e eliminar ao
longo do tempo qualquer desvio que permanea (integral).
Matematicamente esta combinao obtida com as equaes (1) e (3), sendo ento:
#

3Z DV 5 3Z 3R V @

dt 5 6 4

Na prtica, como sempre desejamos conhecer a sada para um tempo conhecido e um erro constante,
podemos significar esta equao (IV) que ento assim representada:
40

Onde:

3Z DV 5 3Z 3R DV T 5 6 5

T = tempo para o qual se deseja saber a sada MV


A figura 4.13 mostra como esta combinao faz atuar o elemento final de controle quando a varivel
controlada sofre um desvio em degrau em malha aberta. Em (b) temos o caso em que o controlador est
ajustado apenas para atuar na ao proporcional, em (c) ele est ajustado para atuar na ao integral e
finalmente em (d) temos as duas aes atuando de forma combinada.

Fig. 4.13 - Resposta em malha aberta das aes P, I e P+ I

Vejamos agora o grfico da figura 4.14 que representa o sinal de sada de um controlador (P+ I) sujeito a
um distrbio, em malha aberta, que aps um determinado tempo eliminado.

41

Observe que neste caso, cessado o distrbio, a sada do controlador no mais retorna ao valor inicial. Isto
acontece porque devido atuao da ao integral, uma correo vai sendo incrementada (ou
decrementada) enquanto o desvio permanecer. Observe que o sinal de correo sempre incrementado
(ou decrementado) enquanto o desvio se mantm no mesmo sentido.

Fig. 4.14 - Resposta em Malha Aberta da Ao P+I

4.5.1. Esquema bsico de um controlador P + I.

Fig. 4.15 - Exemplo tpico de um controlador com aes P e I pneumtico

4.5.2. Concluso
Como notado, atravs da combinao das aes proporcional e integral, consegue-se eliminar as
oscilaes e o desvio de off-set e por isto essa associao largamente utilizada em Controle de Processo.
No entanto, deve-se estar atento ao utilizar a ao integral, pois se o processo se caracteriza por
apresentar mudanas rpidas, esta ao pode vir a introduzir oscilaes que implicaria em instabilidade
do sistema.
Outro tipo de processo no qual deve-se ter muito cuidado com a ao integral o processo em batelada,
pois no incio de sua operao a ao integral pode causar over-shoot na varivel sob controle.

42

Por fim, em processo que se caracteriza por ter constante de tempo grande (mudanas lentas) esta
associao torna-se ineficiente e uma terceira ao se faz necessrio para acelerar a correo. A esta ao
d-se o nome de ao derivativa (ou diferencial).

4.6. AO DERIVATIVA (AO D)


Vimos at agora que o controlador proporcional tem sua ao proporcional ao desvio e que o controlador
integral tem sua ao proporcional ao desvio versus tempo. Em resumo, eles s atuam em presena do
desvio. O controlador ideal seria aquele que impedisse o aparecimento de desvios, o que na prtica seria
difcil. No entanto, pode ser obtida a ao de controle que reaja em funo da velocidade do desvio, ou
seja, no importa a amplitude do desvio, mas sim a velocidade com que ele aparece.
Este tipo de ao comumente chamado de ao derivativa. Ela atua, fornecendo uma correo
antecipada do desvio, isto , no instante em que o desvio tende a acontecer ela fornece uma correo de
forma a prevenir o sistema quanto ao aumento do desvio, diminuindo assim o tempo de resposta.
Matematicamente esta ao pode ser representada pela seguinte equao:
#

$]

5 6 6

Onde:
]
=
]W

Taxa de variao do desvio


SO = Sada para desvio zero
Td = Tempo derivativo
O tempo derivativo, tambm chamado de ganho derivativo, significa o tempo gasto para obter a mesma
quantidade operacional da ao proporcional somente pela ao derivativa, quando o desvio varia numa
velocidade constante.
As caractersticas deste dispositivo podem ser notadas atravs dos grficos da fig. 4.16.
No caso (a), houve uma variao em degrau, isto , a velocidade de variao foi infinita. Neste caso a ao
derivativa que proporcional velocidade desvio causou uma mudana brusca considervel na varivel
manipulada.
No caso (b), est sendo mostrada a resposta da ao derivativa para a situao na qual o valor medido
mudado numa razo constante (rampa). A sada derivativa proporcional razo de mudana deste
desvio. Para uma grande mudana, temos uma maior sada do desvio ao derivativa.

43

Fig. 4.16 - Resposta da ao derivativa a uma mudana da varivel do processo

44

Analisaremos agora a fig. 4.17 que mostra a sada do controlador em funo da razo de mudana de
desvio. Observe que para uma dada razo de mudana do desvio, existe um nico valor de sada do
controlador. O tempo traado do desvio e a nova resposta do controlador mostram o comportamento
desta ao conforme pode ser visto pela figura 4.18.

Fig. 4.17 - Ao controle do modo derivativo onde uma sada de 50%foi assumida para o estado derivativo zero.

Fig. 4.18 - Ao de controle do modo derivativo para uma amostra de sinal de desvio.

4.6.1. Caractersticas bsicas do controle derivativo


As principais caractersticas do controle derivativo so:
a) A correo proporcional velocidade de desvio.
b) No atua caso o desvio for constante.
c) Quanto mais rpida a razo de mudana do desvio, maior ser a correo.

45

4.6.2. Esquema bsico de um controlador derivativo

Fig. 4.19 - Esquema eltrico do controle derivativo

4.6.3. Concluso
Como esta ao de controle depende somente da razo da variao do desvio e no da amplitude deste,
no deve ser utilizada sozinha pois tende a produzir movimentos rpidos no elemento final de controle
tornando o sistema instvel. No entanto, para processos com grandes constantes de tempo, ela pode vir
associada ao proporcional e principalmente s aes proporcional e integral. Esta ao no deve ser
utilizada em processos com resposta rpida e no pode ser utilizada em qualquer processo que apresente
rudos no sinal de medio, tal como vazo, pois neste caso a ao derivativa no controle ir provocar
rpidas mudanas na medio devido a estes rudos. Isto causar grandes e rpidas variaes na sada do
controlador, o qual ir manter a vlvula em constante movimento, danificando-a e levando o processo
instabilidade.

4.7. AO PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVA (PID)


O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo o mais sofisticado tipo de controle
utilizado em sistemas de malha fechada.
O controle proporcional elimina as oscilaes, o integral elimina o desvio de off-set enquanto o derivativo
fornece ao sistema uma ao antecipada evitando previamente que o desvio se torne maior quando o
processo se caracteriza por ter uma correo lenta comparada com a velocidade do desvio (por exemplo,
alguns controles de temperatura).
A fig. 4.20 mostra dois tipos de desvio que aparecem num processo e como cada ao atua neste caso.
Em (a) houve um desvio em degrau e a ao derivativa atuou de forma brusca fornecendo uma grande
quantidade de energia antecipadamente ao sistema, o que pode acarretar instabilidade quando a
resposta ao distrbio tambm rpida.
Em (b) houve um desvio em rampa (desvio varia com velocidade constante), a ao derivativa s atua no
ponto de inflexo (quando iniciou a variao) fornecendo energia antecipada no sentido de acelerar a
correo do sistema. Agora pode-se observar que o sistema reage de forma lenta quando ocorre o
distrbio.
Como este controle feito pela associao das trs aes de controle, a equao matemtica que o
representa ser:
W
M
#
3Z E 5 3R V M 5 3Z 3`
6 7
Onde:
E = DV = desvio
KD = TD = ganho derivativo (tempo derivativo)
Esta equao na prtica pode ser simplificada para
#

3Z E 5 3R E T 5 3Z 3` V4
46

47

Onde:
T = tempo
Vc = velocidade do desvio

Fig. 4.20 - Movimento do elemento de controle final pela ao PID

4.7.1. Esquema bsico de um controlador PID

Fig. 4.21 - Esquema bsico de um controlador PID eletrnico

4.7.2. Concluso
A associao das trs aes de controle permite obter um tipo de controle que rene todas as vantagens
individuais de cada um deles e por isto, virtualmente, ela pode ser utilizada em qualquer condio de
processo. Na prtica, no entanto, esta associao normalmente utilizada em processos com resposta
lenta (constante de tempo grande) e sem muito rudo, tal como ocorre na maioria dos controles de
temperatura.

4.8. QUADRO COMPARATIVO ENTRE O TIPO DE DESVIO E A RESPOSTA DE CADA AO


Na fig. 4.22 so mostradas formas de resposta das aes de controle sozinhas ou combinadas aps a
ocorrncia de distrbios em degrau, pulso, rampa e senoidal para um sistema em malha aberta.

48

Fig. 4.22 - Resposta das aes de controle a diversos tipos de distrbios (malha aberta).

4.9. EXERCCIOS RESOLVIDOS


1) Um controlador de temperatura cujo range de 300K a 440K tem seu valor desejado ajustado em 384K.
Achar o erro percentual quando a temperatura medida de 379K.
SOLUO:
O erro percentual definido por:
@

" 6
100
J8L98

379
440

384
300

3,6%

OBS: Neste caso o desvio negativo, pois o valor medido est abaixo do valor desejado.
2) Um sistema est sendo controlado atravs da ao proporcional direta, se encontra funcionando nas
seguintes condies: VP = 50%; SV = 40% e FP = 60%.
Calcular a sua sada neste instante sabendo que So igual a 50%.
SOLUO:

6 d 3Z @

6 5

100

J8L98

6 5

100
50
J8L98

"

B @LN0 8

40 B @LN0 8

50 5 16,67

66%
49

ee,ee

&

16 4 = 14,66 C

50

5. MALHAS DE CONTROLE AUTOMTICO


Nesta seo estudaremos os principais tipos de malha fechada de controle.

5.1. MALHA DE CONTROLE TIPO FEEDBACK

Fig.5.1 - Malha de Controle

Nesse tipo de regulao automtica, a ao de correo (mV) produzida com funo das diferenas entre
a varivel do processo e o set-point. A correo no mudar o seu sinal at que o desvio no mude. A
correo cessada quando PV=SP.
Na fig. 5.1, pode-se observar o esquema de regulao em malha fechada de um trocador de calor.
Essa regulao tem como objetivo manter a temperatura de sada Ts igual ao set-point (SP). Nota-se na
figura o comportamento da malha quando sujeita as perturbaes:
- Mudana de Set-Point (caso servo)
- Variao de carga Qc (caso regulador)
As figs. 5.2 e 5.3 mostram os diagramas de blocos para os dois casos (servo e regulador). Nos dois casos,
so ilustrados noes de malha fechada que independente do tipo de regulao utilizada.
Os controladores normalmente so:
- De tecnologia analgica ou digital.
- De funo contnua ou descontnua.
- De algoritmo geralmente PID ou outro.

51

Fig.5.2 - Aspecto Servo.

Fig. 5.3 - Aspecto Regulador.

5.2. CRITRIOS DE PERFORMANCE E COMPORTAMENTO DAS AES PID EM MALHA FECHADA.


O que um bom controle? Existem alguns critrios para se analisar a qualidade de desempenho de um
controlador. A escolha de um critrio depende do processo em anlise. O melhor desempenho para um
processo pode no ser para outro. Veremos nos prximos pargrafos qual o critrio a usar em casos
determinados. Todos estes critrios referem-se forma e durao da curva de reao depois de um
distrbio.
5.2.1. Critrio da Taxa de Amortecimento ou rea Mnima
De acordo com este critrio, a rea envolvida pela curva de recuperao dever ser mnima ver fig. 5.4.
Quando esta rea mnima, o desvio correlaciona a menor amplitude entre dois picos sucessivos 0,25.
Isto , cada onda ser um quarto da precedente. Este critrio o mais usado de qualidade de controle ou
estabilidade. Ele se aplica especialmente aos processos onde a durao do desvio to importante
quanto a amplitude. Por exemplo, em determinado processo, qualquer desvio alm de uma faixa estreita
pode ocasionar um produto fora de especificao. Neste caso, o melhor controle ser aquele que permite
os afastamentos desta faixa pelo tempo mnimo.

Fig.5.4 - Curva de reao do Critrio da rea Mnima.

52

5.2.2. Critrio do Distrbio Mnimo


De acordo com este critrio, as aes de controle devero criar o mnimo de distrbio alimentao do
agente de controle e sada do processo. Isto requer geralmente curvas de recuperao no cclicas
similares curva da fig. 5.5. Aplica-se a malhas de controle onde as aes corretivas constituem distrbios
aos processos associados.
Por exemplo, correes repentinas ou cclicas a uma vlvula de controle de vapor pode desarranjar a
alimentao de vapor e causar srios distrbios a outros processos alimentados pela mesma linha. Do
mesmo modo toda vez que se tenha uma condio onde a sada de um processo a entrada de outro, as
variaes repentinas ou cclicas de sada do primeiro processo podem ser uma mudana de carga
intolervel para o segundo.

Fig.5.5 - Curva de reao do Critrio de Distrbio Mnimo

5.2.3. Critrio da Amplitude Mnima


A fig. 5.6 mostra a curva de acordo com este critrio, isto , a amplitude do desvio dever ser mnima.
Aplica-se especialmente a processos onde o equipamento ou o produto podem ser danificados por
desvios excessivos, mesmo sendo de pouca durao.

Fig. 5.6 - Curva de reao do Critrio de Amplitude Mnima

Aqui, a amplitude do desvio mais importante que sua durao. Por exemplo, na fundio de
determinadas ligas metlicas, especialmente as de alumnio, uma ultrapassagem mesmo temporria de
temperatura pode queimar o metal e reduzir consideravelmente sua qualidade.
Outro processo desta natureza o da nitrao do tolueno na fabricao de TNT (explosivo) onde
variaes acima de 5oF alm do set-point podem produzir reao exotrmica capaz da destruio total do
equipamento da fbrica.
Para tais processos, as aes de controle devem ser escolhidas e ajustadas de maneira a produzir os
desvios de menor amplitude.
5.2.4. Ao Proporcional
O comportamento da ao proporcional de acelerar a resposta da varivel do processo e
consequentemente reduzir o erro entre a varivel do processo e o set point. Lembramos de captulos
anteriores que a sada do controlador proporcional puro se traduz pela seguinte relao:
#

= 3Z "

6" 5 6

Estudos das aes de controle proporcional aplicada a processos estveis em malha fechada mostram que
diante de uma mudana no set point, no regime permanente, aparecer um erro residual (off-set) que
tem mdulo igual a:
6"

g1 5 3h ih j
Onde:
= off-set (erro residual)
53

SP = variao do set point


Gp = ganho estatstico do processo
Kp = ganho proporcional

Fig. 5.7 - Resposta na Condio Servo

Fig. 5.8 - Resposta na Condio Regulador.

Exemplo:
Calcular o off-set para os dados a seguir.
Se
Gp = 1,5
kp = 2
SP = 10%
Obtemos:
=

6"

g1 5 3h ih j

10
1 5 2 1,5

2,5%

Um aumento de Kp acelera a resposta do processo, provoca uma diminuio do off-set (), mas aumenta
as oscilaes. O valor timo de Kp aquele que resulta em uma resposta rpida com bom amortecimento.
Estudos da ao proporcional em processos instveis (integradores) mostram que aps uma variao de
set point, a varivel do processo buscar o SP em todos os casos. J diante de uma perturbao, a varivel
do processo se afasta do set point, conforme a fig. 5.9 (regulao de nvel num tanque).
54

Fig. 5.9 - Controle Proporcional em um Processo Instvel.

5.2.5. Ao Integral
O objetivo da ao integral eliminar o desvio entre a varivel do processo e o set point. O sinal de sada
do controlador proporcional integrao do erro " 6" , que se traduz na frmula j conhecida:
#

k
1
= V "
$S

6" dt

55

Fig. 5.10 - Controle Proporcional e Integral.

A ao integral geralmente associada ao proporcional. Como no caso da ao proporcional, um


aumento excessivo da ao integral (diminuio de Ti) aumenta a instabilidade. A fig. 5.10 mostra o valor
timo de Ti. O resultado um compromisso entre a velocidade e a estabilidade.
O comportamento da ao integral em um processo instvel sensivelmente parecido com os de
processos estveis.
5.2.6. Ao Derivativa
A funo da ao derivativa de compensar os efeitos do tempo morto do processo. Ela tem efeito
estabilizante, mas um valor excessivo pode provocar uma instabilidade. A sada do controlador derivativo
proporcional derivada do erro " 6" .
" 6"
MV t = $]
Observe que a ao derivada no pode ser utilizada sozinha em uma malha de controle.
As fig. 5.11 e 5.12 ilustram os efeitos da derivada em um processo com tempo morto.

56

Fig. 5.11 - Controle PI e PID : Caso Servo

Fig. 5.12 - Controle PI e PID : Caso Regulador

Em casos em que o sinal da varivel do processo ruidoso, a ao derivativa amplifica esses rudos o que
torna a sua utilizao delicada ou impossvel.

Fig. 5.13 - Mdulo Derivativo Puro

A soluo a esse problema consiste em adicionar um filtro no sinal da varivel do processo ou utilizar um
mdulo de derivada filtrada. E na maioria dos controladores PID, a derivada filtrada, mas o valor da
constante de tempo do filtro raramente altervel.

5.3. CONTROLE EM CASCATA


O controle em cascata implementado quando a malha de controle simples j no responde
satisfatoriamente, principalmente em processos de grande inrcia e quando o processo possui uma
contnua perturbao na varivel reguladora.
57

No controle em cascata normalmente encontram-se duas variveis de processo, dois controladores e um


elemento final de controle.
5.3.1. Funcionamento
Estudaremos a evoluo dos sinais de um controle em cascata de um forno confrontando com os obtidos
por uma malha simples.
A fig. 5.14 mostra os resultados obtidos do controle em malha fechada simples desse forno.
Durante uma variao na presso Pe, consequentemente na vazo Qs, o controle age atuando na vlvula
TCV1 at o reequilbrio de Ts.

Fig. 5.14 - Malha de Controle de um Forno

Na fig. 5.15 mostra os resultados obtidos para a mesma perturbao em uma malha com cascata
implementada.
Observa-se que a malha interna corrige rapidamente as variaes da vazo de combustvel Qc provocadas
pelas variaes de presso Pe. Consequentemente nota-se que a temperatura Ts tem pouca variao.

58

Fig. 5.15 - Malha de Controle em Cascata de um Forno

5.3.2. Exemplos de malha em cascata


A fig. 5.16 mostra a malha de controle em cascata com a malha escrava regulando a vazo de vapor e
malha mestre regulando a temperatura de sada.

Fig.5.16 - Controle em Cascata de um Trocador de Calor

A fig. 5.17 mostra a malha de controle em cascata com a malha escrava regulando a temperatura de sada
do fluido de aquecimento e malha mestre regulando a temperatura de reao qumica.

59

Fig.5.17 - Controle Cascata de um Reator Qumico.

Finalmente, na fig. 5.18, mostra a malha de controle em cascata com a malha escrava regulando a vazo
de fluido de entrada da caldeira e a malha mestre regulando o nvel.

Fig. 5.18 - Controle Cascata de um Tanque.

5.4. CONTROLE DE RELAO


Este tipo de controle consiste em determinar uma vazo QA uma outra chamada de vazo livre (ou piloto)
QL.

60

Fig. 5.19 - Fabricao de Suco de Fruta

A fig. 5.19 mostra uma aplicao em que se deseja obter um suco de fruta a partir da vazo de concentrado
de suco QL e de uma vazo de gua.
lm = k ln
A relao k depende dos segredos de fabricao e que determina um sabor sempre caracterstico.
k

lm

ln

Sua malha mais completa mostrada na fig. 5.20.

Fig.5.20 - Controle de Relao

Nas figuras a seguir mostramos outros exemplos de controle de relao.

61

Fig. 5.21 - Caldeira de Vapor


Fig. 5.22 - Misturador

5.5. CONTROLE FEED FORWARD


O controle Feed Foward tambm conhecido por:
- regulao em malha aberta
- regulao preditiva
- controle por antecipao
A fig. 5.23 representa uma malha de controle que associa uma malha fechada a uma malha aberta, esse
ltimo, no entanto, raramente utilizado sozinho.

62

Fig.5.23 - Controle Feed Forward

5.5.1. Malha de Controle Feed Forward (malha aberta)


Na fig. 5.24 apenas o processo em malha aberta representado. O somador FY2 necessrio para
associar a malha aberta com a malha fechada.
A malha aberta fornece uma correo na vazo de combustvel instantaneamente para qualquer variao
em QC. De modo que sua repercusso no perturbe a varivel controlada Ts.
O controle Feed Forward se justifica se a varivel perturbadora (QC) provoca grandes variaes na
varivel do processo Ts.

Fig. 5.24 - Controle em Malha Aberta.

63

5.5.2. Outros Exemplos de Controle Feed Forward


Na fig. 5.25 e 5.26 so mostrados o controle de nvel a dois e trs elementos.

Fig. 5.25 - Controle a dois Elementos

Fig. 5.26 - Controle a Trs Elementos

5.6. CONTROLE TIPO SPLIT-RANGE


O controle split-range uma montagem particular que utiliza no mnimo dois elementos finais de
controle comandados simultaneamente pelo mesmo sinal.
Essa montagem utilizada:
- Quando a rangeabilidade necessria para uma aplicao maior que a de um nico elemento
final de controle (fig. 5.27).
- Quando necessrio utilizar dois elementos finais de controle, indiferente da situao (fig. 5.28).
64

Fig. 5.27 - Controle Split-Range.

Fig. 5.28 - Controle Split-Range II

A montagem split-range necessita de posicionadores que permitam efetuar em cada elemento final de
controle o seu curso nominal para uma parte do sinal do controlador.

65

6. MTODOS DE SINTONIA DE MALHAS


Os principais mtodos utilizados para sintonia de malhas de controle do tipo feedback so:

6.1. MTODO DE APROXIMAES SUCESSIVAS OU TENTATIVA E ERRO


Consiste em modificar as aes de controle e observar os efeitos na varivel de processo. A modificao
das aes continua at a obteno de uma resposta tima.
Em funo da sua simplicidade um dos mtodos mais utilizados, mas seu uso fica impraticvel em

processos com granes inrcias. necessrio um conhecimento profundo do processo e do algoritmo do


controlador.
O mtodo de sintonia PID por tentativa e erro pode ser resumido nos seguintes passos:
1) Eliminar a ao integral (1 = ) e a ao derivada (d = 0 ).
2) Coloque k num valor baixo (exemplo, kc = 0,5) e coloque o controlador em automtico.
3) Aumente o kc aos poucos at o processo oscilar continuamente nos casos de servos e regulador.
4) Reduza kc metade
5) Diminua 1 aos poucos at processo oscilar continuamente nos casos servos e regulador. Ajuste

1 para 3 vezes o valor.


6) Aumente 1 aos poucos at o processo oscilar continuamente nos casos servos e regulador.
Ajuste 1 para 1/3 do valor.

O valor de kc, quando o processo oscila continuamente, chamado de Ganho Final (ultimate gain) e
representado por kcu.
Durante o teste importante que a sada do controlador no sature.
Graficamente temos as seguintes situaes:
O mtodo de tentativa e erro tem as seguintes desvantagens:
66

a) Utiliza muito tempo se o nmero de tentativas para aperfeioar kc, 1 e d for muito grande ou se
a dinmica do processo for muito lenta. O teste pode ser muito caro devido baixa produtividade
ou qualidade ruim do produto durante o processo.
b) A oscilao contnua pode ser dificultada, pois est no limite de estabilidade e qualquer
perturbao ou alterao no processo pode ocorrer durante a sintonia e causar operao instvel
ou perigosa. (ex: disparar a temperatura de um reator qumico).
c) Este procedimento de sintonia no aplicvel a processos em malha aberta pois estes processos
so instveis tanto com valores baixos quanto altos de kc, mas so estveis em valores
intermedirios de kc.
d) Alguns processos simples no tem kcu (ex: processos de 1 e 2 ordem sem tempo morto).
Mostraremos a seguir algumas regras que podem ser teis na sintonia fina do controlador:
1) Partindo de uma pr-sintonia, o ajuste do ganho no deve ser superior a 20% do valor inicial (ideal
entre 5 e 10%).
2) Reduza o ganho nos seguintes casos:
- A varivel controlada tende a oscilar.
- H um grande overshoot na varivel manipulada.
- A varivel controlada est se movendo em torno do set-point.
3) A ao integral pode ser ajustada por um fator de dois inicialmente e ento reduzida at que a
sintonia se torne satisfatria. A ao integral deve ser aumentada se a varivel controlada estiver
lenta na sua aproximao do set-point. Uma alterao grande na ao integral deve ser
acompanhada de uma alterao no ganho do controlador, isto , diminua o ganho levemente se o
tempo integral reduzido e vice-versa se for aumentado.
4) A ao derivativa deve ser evitada. Se a ao derivativa for necessria, ento devem ser
compensados com o tempo proporcional e integral quando alterada a ao derivativa, isto feito
de forma semelhante ao ajuste da integral. Note que a razo entre o tempo derivativo e o tempo
integral deve ser menor que 0,5.

6.2. MTODOS QUE NECESSITAM DE IDENTIFICAO DO PROCESSO


O conhecimento dos parmetros do processo e da estruturao do controlador permite o clculo de aes
de controle. Este mtodo necessita de um registrador contnuo e rpido. utilizado de preferncia em
processos de grande inrcia.
A identificao de um processo permite a obteno dos seus principais parmetros (ganho, constante de
tempo etc.). A partir desses parmetros podemos calcular as aes a serem fixadas no controlador que
dependem basicamente de:
- Do modelo escolhido para a identificao;
- Da estrutura do controlador utilizado;
- Do modo de regulao escolhido (P, PI, PID)
6.2.1. Para Processos Estveis
Aps a identificao do processo segundo o modelo de primeira ordem, utilizar a tabela 6.1 para calcular
as aes a serem afixadas no controlador. As frmulas da tabela 6.1 permitem obter respostas biamortecidas.
A escolha do modo de regulao est ligada a controlabilidade do sistema que determinada pela relao
o

67

Modos de Regulao

Aes

PI

PI

PID

PID

PID

Srie

Paralelo

Srie

Paralelo

Misto

pq

0,8
i

0,8
i

0,8
i

0,85
i

5 0,4

1,2 i

5 0,4

1,2 i

rs

Mximo

i
0,8

i
0,8

5 0,4

rt

0,4

0,35
i

5 2,5

Tabela 6.1 Clculo das Aes P, I e D para Processos Estveis

Aps os clculos e fixao das aes no controlador, necessrio efetuar um teste de resposta do sistema
(mudanas no set-point). Se os resultados obtidos no forem satisfatrios, refazer a identificao,
confirmar a estrutura do controlador e recalcular as aes.
EXEMPLO:
1) Identificao do sistema
A resposta de um sistema em malha aberta mostrada na figura 6.2.
Da identificao por Broida. Gp = 0,84; = 26s; = 14s

Fig.6.2 Registro da Excitao de um Processo Estvel

2) Clculo das aes para um controlador com estrutura em srie.

A relao

e
&u

1,85 indica que o modo mais apropriado de controle um PID.

Da tabela 6.1:

68

3Z 2

0,85 0,85 26
2
2 1,87
i
14 0,84

$S v v 26
$]

0,4

0,4 14

5,6

Fig.6.3 Resposta a uma Variao no SP

69

6.2.2. Para Processos Instveis


Aps a identificao do processo segundo o modelo integrador puro com tempo morto, utilizar a tabela
6.4, para calcular as aes a serem fixadas no controlador de estrutura conhecida. As frmulas da tabela
6.4 permitem obter respostas bi-amortecidas.
A escolha do modo de regulao est ligada controlabilidade do sistema que determinada pelo
produto 3 .

Modos de Regulao

Aes

PI

PI

PID

PID

PID

Srie

Paralelo

Srie

Paralelo

Misto

pq

0,8
3

0,8
3

0,8
3

0,85
3

0,9
3

0,9
3

rs

Mximo

3
0,15

4,8

3
0,15

5,2

rt

0,4

0,35
3

0,4

Tabela 6.4 Clculo das Aes P, I e D para Processos Instveis

Aps os clculos e fixao das aes no controlador, necessrio efetuar um teste de resposta do sistema
(mudanas no set-point). Se os resultados obtidos no forem satisfatrios, refazer a identificao,
confirmar a estrutura do controlador e recalcular as aes.
EXEMPLO:
1) Identificao do Sistema
A resposta de um sistema em malha aberta representada na fig. 6.5.
Da identificao se obtm os seguintes parmetros:

0,36 min

1,4 miny&

70

Fig.6.5 Resposta de um Processo Instvel

2) Clculo das aes de um controlador srie


O produto 3

1,4 0,36

0,50 seleciona o tipo de controle -> PID srie

Da tabela 6.4:
3Z

0,85
3

0,85
0,36 1,4

1,7

$S

4,8

4,8 0,36

1,7 CLD

$]

0,4

0,4 0,36

0,14 CLD

Fig.6.6 Resposta de um Processo Instvel para uma variao em SP

6.3. MTODO DE ZIEGLER & NICHOLS EM MALHA FECHADA


Este mtodo baseia-se na observao da resposta do processo e do conhecimento da estrutura do
controlador. um dos mtodos que permite o clculo das aes de controle sem a necessidade dos
parmetros do processo.
Este mtodo indicado para processos estveis e instveis, mas no se adapta muito bem em malhas
rpidas (por exemplo, vazo) e nos processos com tempo morto alto. O mtodo consiste em colocar a
malha de controle em oscilao. O perodo das oscilaes e ganho crtico do controlador GCR que ocasiona
oscilaes, permitem os clculos das aes a serem fixadas no controlador. O clculo depende da estrutura
do controlador utilizado e do modo de regulao escolhido (P, PI e PID).
O critrio de performance escolhido por Ziegler & Nichols foi o de resposta de amortecimento de 1/4. (fig.
6.7).

Fig.6.7 Resposta com amortecimento de 1/4


71

6.3.1. Procedimento
a) Determinao de GCR e T
- Com o controlador em manual, estabilizar o processo em torno do ponto de funcionamento.
- Fixar o controlador Td = 0 e Ti = mximo, ou seja, controlador no modo proporcional puro.
- Fixar ganho proporcional Kp = 1 ou BP = 100%
- Colocar o set-point igual ao valor da varivel do processo (PV) e passar o controlador para automtico.
- Efetuar um degrau no set-point SP de durao limitada. O valor de SP dever ser escolhido do modo
que a amplitude de oscilao no exceda a 10%. Durante o teste importante que a sada do
controlador no sature.
- Observar o sinal da varivel do processo (PV) ou da varivel manipulada (mV) na carta de um
registrador:
a) Se a variao de PV estiver amortecida (como na figura 6.8) aumentar o ganho proporcional Kp
(diminuir BP%) e refazer a excitao:

Fig. 6.8 Resposta Amortecida

b) Se a oscilao de PV for divergente (como na fig. 6.9), diminuir o ganho proporcional Kp (aumentar
BP%) e refazer a excitao:

Fig. 6.9 Resposta Divergente

c) O teste termina quando se obtm uma oscilao contnua da varivel do processo como mostrado
na fig. 6.10:

Fig. 6.10 Resposta Oscilatria

- Anotar o ganho do controlador que ocasionou a oscilao continua (GCR)

72

- Diminuir o ganho proporcional para estabilizar a varivel controlada (PV).


- Medir o perodo T conforme mostra a fig. 6.11:

Fig. 6.11 Resposta Oscilatria

b) Clculo das aes do controlador


Obtido os parmetros T e GCR , usar a tabela 6.12 para calcular as aes a serem fixadas no controlador.

Modos de Regulao

Aes

PI

PI

PID

PID

PID

Srie

Paralelo

Srie

Paralelo

Misto

pq

i4z
2

i4z
2,2

i4z
2,2

i4z
3,3

i4z
1,7

i4z
1,7

rs

Mximo

T
1,2

2T
i4z

T
4

0,85 T
i4z

T
2

rt

T
4

T i4z
13,3

T
8

Tabela 6.12 Mtodo de Ziegler & Nichols para Processos Estveis e Instveis

EXEMPLO:
A fig. 6.13 mostra o sinal da vlvula para um ganho crtico do controlador igual a 4 (GCR = 4)

Fig. 6.13 Resposta Oscilatria

Selecionando um controlador tipo PID com estrutura srie e fazendo uso da tabela 6.12, obtemos:
73

$ = 56
3Z

i4z
3,3

4
3,3

1,2

$S

$
4

56
4

14

$]

$
4

56
4

14

Fixando os valores calculados no controlador e aplicando um degrau no SP, obtm-se como resultado a
fig. 6.14:

Fig. 6.14 Resposta do Processo para uma Variao no Set-Point.

6.4. MTODOS DE AUTO-SINTONIA


Astrm e Hngglund descrevem um mtodo de sintonia automtica (auto-sintonia) que uma alternativa
do mtodo Ziegler & Nichols pela oscilao contnua.
O mtodo tem as seguintes caractersticas:
1) O sistema excitado por um rel que causa oscilaes no sistema com pequena amplitude. A
amplitude pode ser restrita pelo ajuste da amplitude da entrada.
2) Normalmente um experimento em malha fechada suficiente para encontrar o modelo dinmico,
e o experimento no requer nenhuma informao prvia do modelo.

O auto-sintonizador usa um rel com uma zona morta que gera a oscilao do processo:
O ltimo ganho (Kcu) calculado por:
4d
3K{
a
Onde:
d = Amplitude do rel
74

a = Amplitude da oscilao do processo


O ltimo perodo (Pu) encontrado medindo o perodo de oscilao do processo.
A partir de Kcu e Pu se obtm os parmetros do controlador utilizando o critrio de Ziegler & Nichols.

75