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MEMORIAS DEL XXI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

23 al 25 DE SEPTIEMBRE DE 2015 COATZACOALCOS, VERACRUZ, MXICO

Tema A3b Mecanismos y Robtica: Cinemtica

Cinemtica de una plataforma mvil omnidireccional con llantas Mecanum en


configuracin AB
Gonzlez-Villela Vctor Javiera, Snchez-Balpuesta Alina Marab, Surez-Arriaga Adan Estebanc.
a,b,c

Departamento de Ingeniera Mecatrnica, Centro de Ingeniera Avanzada, Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional Autonoma de Mxico, CU,
Av. Universidad 3000, UNAM , Coyoacn, C.P. 04510, Ciudad de Mxico, DF.
a
vjgv@unam.mx, balinamsb@hotmail.com, ccabseel2.0@gmail.com

RESUMEN
Los robots mviles omnidireccionales construidos con llantas Mecanum estn empezando a ser utilizados cada vez ms en
la industria. En este trabajo se presenta un nuevo modelo cinemtico para estos robots, que describe su funcionamiento y
que permite controlar sus movimientos. Para probar el modelado cinemtico del robot se programaron, sobre un modelo
funcional, una serie de pruebas fsicas con ayuda de un software de simulacin, el software ReacTIVision y un mtodo
de control basado en campos potenciales artificiales. Los resultados muestran que la cinemtica desarrollada en este
trabajo es correcta para la configuracin de llantas AB, tambin, que el robot mvil es omnidireccional.

ABSTRACT
Omnidirectional mobile robots with Mecanum wheels have been increased their use in the industry in the last few years. In
this work, a new kinematic modeling is presented, which describes its operation and allows to control its movements. For
testing the kinematic modeling of the robot it was programmed, on a functional model, a series of physical tests using a
software of simulation, the software ReacTIVision and artificial potential field approach. The results show that the
kinematics developed in this paper is correct for the "AB" wheel configuration and also, that the mobile robot is
omnidirectional.

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MEMORIAS DEL XXI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM


23 al 25 DE SEPTIEMBRE DE 2015 COATZACOALCOS, VERACRUZ, MXICO

Tema A3b Mecanismos y Robtica: Cinemtica

Cinemtica de una plataforma mvil omnidireccional con llantas Mecanum en


configuracin AB

RESUMEN
Los robots mviles omnidireccionales construidos con llantas Mecanum estn empezando a ser utilizados cada vez ms
en la industria. En este trabajo se presenta un nuevo modelo cinemtico para estos robots, que describe su
funcionamiento y que permite controlar sus movimientos. Para probar el modelado cinemtico del robot se
programaron, sobre un modelo funcional, una serie de pruebas fsicas con ayuda de un software de simulacin, el
software ReacTIVision y un mtodo de control basado en campos potenciales artificiales. Los resultados muestran que
la cinemtica desarrollada en este trabajo es correcta para la configuracin de llantas AB, tambin, que el robot
mvil es omnidireccional.

Palabras Clave: Plataforma mvil omnidireccional, Llantas Mecanum, Cinemtica de robots mviles.

ABSTRACT
Omnidirectional mobile robots with Mecanum wheels have been increased their use in the industry in the last few years.
In this work, a new kinematic modeling is presented, which describes its operation and allows to control its movements.
For testing the kinematic modeling of the robot it was programmed, on a functional model, a series of physical tests
using a software of simulation, the software ReacTIVision and artificial potential field approach. The results show that
the kinematics developed in this paper is correct for the "AB" wheel configuration and also, that the mobile robot is
omnidirectional.

Keywords: Omnidirectional mobile platform, Mecanum wheels, Kinematics of Mobile robots

Los robots omnidireccionales construidos con llantas


Mecanum estn siendo utilizados cada vez ms en la
industria [1]. Estos requieren de ser controlados con
precisin, para garantizar la interaccin segura con su
medio ambiente y el ser humano, por lo que algunas
industrias han abierto concursos sobre aplicaciones de los
mismos [2]. Para lograr un mejor control, se requiere de
desarrollar modelos cinemticos y dinmicos de estos.

omnidireccionales, etc. Estos se disean dependiendo de la


tarea a realizar. Pueden ser robots muy grandes para cargar
y manipular objetos, como los robots industriales, o muy
pequeos para realizar tareas especficas, como los drones
o microbots. Adems, los robots mviles pueden
clasificarse de diferentes formas, como: por sus grados de
libertad, su plataforma, caminantes, hbridos, con llantas,
etc. Algunas consideraciones para el diseo de robots
mviles son: maniobrabilidad, traccin, eficiencia,
estabilidad, mantenimiento, capacidad para subir
pendientes, etc.

Un robot mvil se conforma de dos partes principales,


que son: 1) la plataforma y 2) el medio de locomocin.
Existen diversas formas de locomocin para estos, por
ejemplo:
La
diferencial,
sncronas,
Ackerman,
ruedas/cintas
de
desplazamiento,
con
patas,

La llanta omnidireccional se define como una llanta


estndar a la cual se ha dotado de una corona de rodillos,
cuyos ejes de giro resultan perpendiculares a la direccin
normal de avance [3]. Una llanta Mecanum, segn Ilion
[4], se basa en el principio de una llanta dotada con un

1. Introduccin

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nmero de rodillos colocados en un ngulo especfico


alrededor de la periferia de la llanta. Estos dos tipos de
llantas permiten realizar desplazamientos complicados:
laterales, diagonales, giros de trescientos sesenta grados, y
los tpicos movimientos de adelante y atrs. Esto es posible
cuando las llantas son dispuestas en la plataforma de la
manera correcta. La configuracin ms comn con llantas
Mecanum, de un robot mvil omnidireccional, consta de
una plataforma rectangular y de cuatro llantas Mecanum
que se colocan paralelamente en los lados, que por lo
general son los lados ms largos. La plataforma reportada
en este trabajo consta de cuatro llantas Mecanum. Las
llantas vienen por pares; cada par trae una llanta del tipo
A y otra llanta del tipo B. La diferencia entre la llanta
tipo A y la tipo B se muestra en la Figura 1. En dicha
Figura, se puede observar que el ngulo de los rodillos de
la llanta B llamado tiene un valor de 45, mientras que
el ngulo de la llanta A tiene un valor de 135, ambos
respecto al sistema de referencia que se muestra sobre la
plataforma.

robot y establecer el modelo matemtico que nos puede


ayudar a disear un controlador.
2.1. Modelo en variables de estado
Para efectos de anlisis, la plataforma mvil
omnidireccional es considerada como un cuerpo rgido no
deformable, sus llantas no tienen deslizamientos y se
mueven en un plano horizontal. Las llantas siempre giran
alrededor del eje del motor, al cual se encuentran
acopladas.

Figura 2 - Plataforma mvil con 4 llantas suecas. [10]

Las coordenadas de configuracin de esta plataforma


mvil, son:

Las coordenadas de la postura , que definen la


posicin del punto P y el ngulo que define la
orientacin de la plataforma.
Las coordenadas de rotacin de las llantas a lo
largo de su eje horizontal de rotacin.

Figura 1 - Configuracin de cuatro llantas suecas AB. [4]

1 , 2, 3
Por otro lado, las ecuaciones presentadas en este trabajo
son diferentes a los presentados en [5-9].
La cinemtica presentada en este trabajo para los robots
mviles con esta configuracin de llantas, permite tener un
mejor control y comprensin del funcionamiento de estos.

y 4 .

(1)

Con los parmetros anteriormente mencionados se


puede obtener el vector de coordenadas de configuracin
para la plataforma mvil, el cual queda de la siguiente
forma:
q = [x y

2 3

4 ]T

(2)

2. Modelo cinemtico de la plataforma mvil


omnidireccional

Asimismo, se tiene el vector de velocidades de


configuracin como:

La cinemtica se encarga de estudiar el movimiento sin


estudiar las causas que lo provocan. El modelado
cinemtico nos permite determinar el comportamiento del

q = [x

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2 3

4 ]T

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(3)

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Las restricciones cinemticas para este robot pueden


representarse, en coordenadas locales en el sistema {x1,y1},
tal como se muestra a continuacin:
1 (1 ) 1 = 0

(4)

dg = (xr xp )2 + (yr yp )2

donde

(5)
Donde = = 900 . El siguiente problema a
resolver es el encontrar el modelo en variables de estado de
la plataforma mvil. Si se seleccionan como variables de
entrada las velocidades lineales = 1 , = 1
y
angular de la plataforma = , es posible encontrar el
modelo cinemtico del robot omnidireccional de cuatro
llantas Mecanum, tal como lo muestra la ecuacin (6),
donde r es el radio de la llanta, b es la distancia en valor
absoluto del eje x1 a cada llanta y d es la distancia en valor
absoluto al eje y1 de cada llanta, ver Figura 2.
1

1
2
=
3
[4 ]

Donde la magnitud de la distancia a la meta se obtiene


mediante:

r
1
r
1
r
1

[r

r
1

r
1

r
b+d

vx
[vy ]

r
b+d

r
b+d

Figura 3 - Alcance de objetivo con campos potenciales.

El ngulo a la meta queda definido por:

= tan (

b+d

(6)

Para probar este modelo cinemtico se utiliz como


esquema de control un modelo basado en campos
potenciales ya probado en [11] y [12].
2.2. Control por campos potenciales
En la tcnica de campos potenciales se toman en cuenta la
suma de fuerzas (vectores) de atraccin (meta) y repulsin
(obstculos) en el lugar donde se realiza la prueba (espacio
de trabajo). Debido a esto ltimo, para mover el robot
mvil, slo es importante saber la orientacin y posicin
inicial y final de este, ver Figura 3.

(9)

El ngulo de error a la meta se obtiene como:

(10)

Teniendo en cuenta que el robot necesita llegar al punto


final con una orientacin especfica, es necesario definir la
ley de control para generar el comando de velocidad
angular que nos permita que el ngulo de error de
orientacin tienda a cero , para esto tenemos la siguiente
ley:

= sin

(11)

Donde es la velocidad angular mxima que puede


alcanzar nuestro robot mvil. Las otras dos leyes de control
de las velocidades lineales, para el desplazamiento sobre el
eje , como sobre el eje , quedan definidas como:

As, primero se define el vector distancia a la meta,


quedando definido por:
vxp =

dg = (xr xp , yr yp )

e = g p

(8)

(7)
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vxmax
vxmax
kr +kOWR

cos(e )

si |dg | > k r + k OWR

dg cos(e )

si |dg | < k r + k OWR

si |dg | k r + k OWR
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(12)

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vxmax sin(e )
vyp =

vxmax
kr +kOWR

si |dg | > k r + k OWR

dg sin(e )

si |dg | < k r + k OWR (13)

si |dg | k r + k OWR

Donde es el radio de seguridad del objeto y es


el radio de seguridad del robot mvil.

cerrado. Las pruebas en lazo abierto nos permiten observar


las causas de los distintos errores que pueden afectar al
robot y que a su vez son ajenos a la ley de control. Las
pruebas en lazo cerrado nos ayudan a probar las
capacidades de desplazamiento del robot y el desempeo y
funcionamiento del sistema de control. Para las pruebas se
utilizaron las siguientes trayectorias:

Las ecuaciones anteriores nos indican que la velocidad


del robot, est definida por el vector de atraccin del robot
al objetivo , el ngulo de ese vector , el ngulo de
inclinacin del robot , el error existente entre ambos
ngulos , el radio de seguridad del objeto y el rea de
seguridad del robot .

3. Resultados de las pruebas

La Figura 4 muestra el diagrama funcional del banco de


pruebas. Primero, se captura la imagen del entorno con la
ayuda de una cmara. Despus, se enva esa informacin a
la computadora para que el software ReacTIVisin
reconozca la posicin del fiducial, que es la misma del
robot. Posteriormente, se utiliza esa informacin como
entrada al controlador programado en la computadora, la
cual la procesa utilizando un software de tiempo real.
Entonces, se envan los comandos de control, va WiFi, al
robot, donde los recibe la tarjeta Arduino montada sobre de
l. Por ltimo, la tarjeta enva los comandos respectivos a
cada uno de los motores, que permiten que el robot se
mueva.

Figura 5 - Prototipo usado para las pruebas

Figura 4 - Diagrama funcional del banco de pruebas

En la Figura 5 se muestra una imagen del prototipo


fsico utilizado, donde: r=0.025m, b=0.112m y d=0.078m.
En la Figura 6 se muestra el ambiente de pruebas.
Para probar la omnidireccionalidad de la plataforma
mvil, se realizaron pruebas en lazo abierto y en lazo
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Figura 6 - Ambiente de pruebas


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Lazo abierto: Movimiento en lnea recta diagonal.

Lazo cerrado: Seguimiento de una trayectoria


rectilnea con orientacin de la plataforma de 0.

A continuacin se muestran las grficas de cada una de


las pruebas, tanto en lazo cerrado como en lazo abierto.
3.1 Lnea recta diagonal en lazo abierto
Se realiz un movimiento rectilneo con una pendiente de
45 con una orientacin a 0 de la plataforma, con los
siguientes parmetros:

Velocidades de entrada:

= 5 [

= 5 [

=0 [

Figura 9 - Error absoluto en y

Figura 10 - Error absoluto de rotacin

Figura 7 - Posicin descrita vs posicin seguida por el robot

La Figura 7 muestra el experimento en malla abierta,


donde se puede ver la trayectoria seguida por el robot
mvil omnidireccional (grfica azul) al recibir los
comandos para ejecutar la trayectoria mostrada (grfica
magenta). Para el error que existe en podemos observar
que ese desfasamiento ronda de los 3 a 5 cm, para vemos
que su error se mantiene constante en 6.7 cm y
prcticamente para w no existe error ya que el robot no est
rotando. Es de resaltar que en esta prueba, en malla abierta,
donde solo recibe los comandos de actuacin en los
motores para reproducir la trayectoria y donde no hay
retroalimentacin para corregir errores en el seguimiento,
la reproduccin de la trayectoria se acerca mucho a la de
referencia. Esta es una forma de corroborar que el modelo
de la cinemtica del robot es funcional. Por otro lado, los
errores que se presentan en esta prueba se pueden justificar
a problemas de deslizamiento de las llantas,
principalmente.
3.2 Seguimiento de una trayectoria rectilnea en lazo
cerrado.

Figura 8 - Error absoluto en x

Esta trayectoria comienza en el punto {-30,-30} y se genera


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con las ecuaciones paramtricas que se muestran a


continuacin:
x(t) = 5 t 30
y(t) = 5 t 30
Las leyes de control de velocidad ya fueron definidas
anteriormente en el apartado 2.2, los parmetros requeridos
quedan definidos como:

Parmetros

= 3 [ ]

= 2 [ ]

= 0 [

o
o
o

= 20 []
= 0 []
= 0

Figura 12 Error de desplazamiento en X

En la Figura 11 se muestra la simulacin de la


plataforma al tratar de seguir la trayectoria, esta muestra en
color azul la trayectoria del robot y en color magenta la
trayectoria propuesta. En esta prueba el robot empieza en
un punto cualquiera, y con una orientacin cualquiera.
Puede observarse como rpidamente trata de llegar al punto
inicial de la recta generada, al mismo tiempo que es capaz
de orientarse como se le pidi. Tambin se logra observar
que esta recta se ve ms definida que la de lazo abierto, lo
cual confirma el correcto funcionamiento de la
retroalimentacin.
Figura 13 Error de desplazamiento en Y

Figura 11 - Comparacin de la trayectoria del robot vs la trayectoria


propuesta

Figura 14 Error de rotacin

Al observar estas grficas se da uno cuenta que la


plataforma ya tiene la capacidad de corregir errores gracias
al controlador. Mientras el error en el desplazamiento
lineal tiende a estabilizarse, el del ngulo de rotacin tiende
a cero.
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Por otro lado, la magnitud de los errores presentados se


debe ms al sistema de visin, el tiempo que se tarda en
procesar la informacin en la computadora y el tiempo que
tarda la computadora en comunicarse con el robot mvil.

4. Conclusin

Como primera parte podemos decir que la cinemtica


desarrollada en este trabajo para este robot con llantas
Mecanum es funcional. Cabe mencionar que ya se ha
estado utilizando este tipo de robots, pero no se encuentra
un modelo cinemtico en la literatura igual a la que se
presenta en este trabajo para esta configuracin de llantas.
Retomando el trabajo de [13], hay tres aspectos muy
importantes que son necesarios mencionar; el primero de
ellos es, que al no ser este un robot convencional, al
aplicarle la teora de [14] se lleg a una solucin funcional.
El otro aspecto es que la Cinemtica de esta configuracin
de llantas nos dice que el robot es omnidireccional.
Adicionalmente, las leyes de control para robots mviles
omnidireccionales son aplicables a esta plataforma.
Agradecimientos
Los autores agradecen el apoyo brindado por la
DGAPA, UNAM, a travs del proyecto PAPIIT
IN117614, con ttulo: "ROBTICA INTUITIVA,
ADAPTABLE, REACTIVA, HBRIDA Y MVIL
APLICADA AL SERVICIO, EL RESCATE Y LA
MEDICINA durante la realizacin de este trabajo.
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