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Departamento Metal-Mecnica
Anlisis y Sntesis de Mecanismos
Ing. Marco Antonio Martnez Manrquez
Tarea #15
Sntesis Analtica de Mecanismos de cuatro Barras
sta no es una funcin continua. La relacin es vlida slo para los puntos discretos (k)
especificados.
Para sintetizar las longitudes de los eslabones necesarios para satisfacer la ecuacin
5.36 se escriben ecuaciones de lazo vectorial alrededor del mecanismo en pares de
posiciones. Ahora se incluirn tanto el eslabn 2 como el 4 en el lazo, puesto que el
eslabn 4 es la salida. Vase la figura 5-10.
Al reacomodar:
Pero,
Al sustituir,
Las ecuaciones de solucin son las mismas para los tres tipos de sntesis cinemtica,
generacin de funcin, generacin de movimiento y generacin de trayectoria con
temporizacin prescrita. Por eso, Erdman y Sandor llamaron a la ecuacin ecuacin de
forma estndar. Para desarrollar los datos para la solucin de generacin de funcin,
se expande la ecuacin:
3 ,
u ,
w ,
z ,
2 ,
3 ,
a partir de la funcin a
P31 pueden entonces encontrarse con la ecuacin. Seis de las incgnitas se definen
entonces, a saber, 2 , 3 , p21, p31, 2 y 3 . De las seis restantes ( w , ,
z ,
2 ,
libres con el fin de resolver las cuatro restantes. Se supondrn valores (elecciones
libres) para los dos ngulos 2 , 3 (como se hizo para la generacin de
trayectoria con temporizacin prescrita) y se resolvern las ecuaciones para las
componentes W y Z ( w , , z , ).
Con el vector U1 ( u ,
resolver para una dada, WZ. Aun cuando se elige la longitud del vector U 1 de manera
arbitraria, el mecanismo de generador de funcin resultante puede ampliarse o
reducirse para satisfacer las restricciones de empaque sin afectar la relacin de
entrada/salida definida en la ecuacin, porque slo es una funcin de ngulos. Este
hecho no se cumple en los casos de generacin de movimiento o trayectoria, ya que el
cambio de tamao cambiar las coordenadas absolutas de los puntos de precisin de
la salida de trayectoria o movimiento, las cuales fueron especificadas en el enunciado
del problema.
BIBLIOGRAFIA