AutomaoIndustrial

Unidade4 EstratgiasdeControle
Prof.RodrigoCardosoFuentes
diretor.ctism@gmail.com
Prof.RafaelConcattoBeltrame
beltrame@mail.ufsm.br

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ObjetivosdaAula
1. Conceituar

ControladorLiga/Desliga(ON/OFF)
ControladorProporcional
ControladorDerivativo
ControladorIntegral

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Reviso

Respostatpica deumsistemadecontrole(2 ordem)

y(t)

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Reviso

Respostasdeumsistemadecontrole
Ideal

Oscilatria

Lenta

Instvel

Overshoot

Tpica

Estvel
Rpida
Pequeno overshoot

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EstratgiasdeControle
ControladorLiga/Desliga(ON/OFF)

Ocontroladorligaoudesliga oelementoatuador
Estratgiasimpleseamplamenteutilizadaemprocessosque
permitemvariaoemtornodosetpoint (histerese)

Set-Point

Ao de
controle
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EstratgiasdeControle
ControladorProporcional(P)

Aodecontroleproporcionalaoerro:

u kp e

Quantomaioroerro Maioraaocorretiva
Muitoempregadaemnocontroleindustrial,poisminimizaoerro

Set-Point

Ao de
controle
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EstratgiasdeControle
ControladorDerivativo(D)

Aodecontroleprop. variaodoerro:

d
u kd e
dt

Aorpidaparavariaesnasada
Nominimizaerrosemregimepermanente
Muitoutilizadaemsistemasdeposicionamento Aesrpidas

ControladorIntegral(I)

Aodecontroleprop.aosomatriodoerro:
Zeraerrosemregimepermanente
Aolenta,poisdependedoacmulodeerro

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u ki e dt

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AssociaodeControladores
ControladorProporcionalDerivativo(PD)

Semelhanteaoproporcional mascomatuaomaisrpida
quandoocorreremvariaesnoerro
Levarapidamenteosistema estabilizao(comerroderegime)

Set-Point

Ao de
controle
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AssociaodeControladores
ControladorProporcionalIntegralDerivativo (PID)

SemelhanteaoPD comavantagemdezeraroerroem
regimepermanente

Set-Point

Ao de
controle
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AssociaodeControladores

Implementao

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Trabalho

Leroartigo:
Matias TeoriadeControlePID
a) ResumiraseosobrecontroleON/OFF
b) ResumiraseosobrecontroleP
c) ResumiraseosobrecontroleI
d) ResumiraseosobrecontroleD
e) ResumiraseosobrecontrolePID

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Reviso
ControladoresBsicos
Proporcional(P)
Derivativo(D)
Integral(I)

AssociaodeControladores
ProporcionalDerivativo(PD)
ProporcionalIntegral(PI)
ProporcionalIntegralDerivativo (PID)

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