Robotica - MCIM

Pedro Jorge De Los Santos Lara

12 de septiembre de 2016
Utilizando tornillos infinitesimales calcular el estado de velocidad 0 VOm
y la velocidad del punto P: 0 vPm

El mecanismo se puede representar utilizando cuatro tornillos infinitesimales, tres para los pares
cinematicos de revoluta y un prismatico (desplazamiento axial de m en direccion de uP/O ).
El tornillo asociado a un par de revoluta se puede escribir en coordenadas de Pl
ucker como:


s
$=
s r
Puede notarse que la componente dual es nula para los pares de revoluta del mecanismo, puesto
que el vector de posicion r es colineal con el vector unitario s, para cada uno de los casos. As, se
expresan de la siguiente manera:

0
1

0
0 j

$ =
0

0
0

sin()
0

cos()
j k

$ =
0

0
0

sin() cos()

cos()

sin() sin()
k m

$ =

0
0
En el caso del desplazamiento axial (par prismatico), se tiene que la representacion del tornillo en
coordenadas de Pl
ucker viene dado por:
 
0
k m
$d =
s
Donde s corresponde a la componente primaria del tornillo k $m , entonces:

0
k m

$d =

sin()
cos()

cos()
sin() sin()
Sumando cada una de las representaciones anteriores y multiplicando por la magnitud de la velocidad angular correspondiente en cada caso, se obtiene el estado de velocidad de m visto desde 0,
es decir:
0 m 

0 m
VO = 0 m = 0 $j + j $k + k $m + lk $d m
vO

0
sin()
sin() cos()
0
1
0

cos()
0

0
cos()
sin() sin()

0
+
+
+ l

=
0
0

sin() cos()
0

0
0

0
cos()
0
0
0
sin() sin()

sin() + sin() cos()

+ cos()

cos() sin() sin()

=

l sin() cos()

l cos()

l sin() sin()
2

Para calcular la velocidad del punto P, se puede utilizar la ecuacion cinematica de velocidad relativa
de dos puntos pertenecientes a un cuerpo rgido:
0 m
vP

m
=0 vO
+0 m rP/0

m
Donde 0 vO
y 0 m son las componentes primaria y dual, respectivamente, del estado de velocidad
calculado con anterioridad. Llevando a cabo las operaciones indicadas se obtiene:






l sin () cos () l cos () + sin () sin () l sin () sin () + cos () cos ()






= l cos () + l sin () sin () + cos () sin () cos () + l sin () cos () + sin () sin () sin ()






l sin () sin () l cos () + sin () cos () + l sin () cos () + sin () cos ()

Simplificando:
cos () cos () l
sin () sin () + l sin () cos ()
l
0 m
sin () + l cos ()

vP =
l
sin () cos () l
sin () cos () l sin () sin ()
l

Si escribimos el estado de velocidad 0 VPm , se puede observar que el resultado es justamente el

mismo que se obtuvo mediante el analisis convencional.