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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y ELECTRICA


ESCUELA ACADEMICA PROFESIONAL
DE INGENIERIA ELECTRNICA, ELECTRICA Y TELECOMUNICACIONES
CURSO: LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I
Felicidad no es hacer lo que uno quiere sino querer lo que uno hace.
Jean Paul Sartre

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I


SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN SOBREAMORTIGUADO

I . Objetivos
- Obtener la respuesta de una entrada escaln de una planta de
Segundo orden sobreamortiguada .
- Implementar el bloque de ganancia K (controlador proporcional).
- Implementar el sistema de lazo cerrado con el control Proporcional.
- Comprobar los datos prcticos con los calculados tericamente.
II . Antecedentes.
Semiconductores: El alumno deber conocer los conceptos bsicos de los amplificadores
operacionales, as como los circuitos restadores, amplificadores, etc.
III . Material y equipo.
1 Fuente de Voltaje.
1 Generador de funciones.
1 Osciloscopio.
1 Protoboard
Componentes de los circuito requeridos.
IV. Informe previo.
-

Hallar la funcin de transferencia de las planta figura 3 y figura 4


Diagrama de bloques implementado en simulink.
Funcin de transferencia.

Realiza la simulacin en Matlab de la respuesta a una seal de entrada a) escaln


G(s) de segundo orden sobreamortiguada . Obtenga las caractersticas ms
importantes de las respuestas.
Introduzca una se de entrada una onda cuadrada de 0 a 5 voltios, ponga la
frecuencia talque le permita tomar bien las medidas de la principales caracterstica
de la respuesta transitoria en lazo abierto

La planta GP(s) se controla mediante el control GC(S) (que es un amplificador de


ganancia K , que es un control proporcional). En serie con la planta GP(s) planta de
segundo orden sobreamortiguada con realimentacin unitaria H(s) =1.

Para K=1, realimentar el sistema con realimentacin unitaria; obtener las seales
E(s) y U(s), variando la entrada de 0- 5 voltios y a una frecuencia donde se pueda
ver bien las caractersticas de la respuesta transitoria del sistema segundo orden
sobreamortiguada, Entrada Vy salida Vo.

Hallar el valor del coeficiente de amortiguamiento relativo, el valor de la frecuencia


wn, los polos del sistema, las constante de tiempo del sistema y la constante
equivalente.

Repetir el paso anterior para dos valores de K tal que el sistema sea estable y
sobreamortiguado, hacer las simulaciones en Matlab para una entrada escaln

Hallar las funciones de las graficas obtenidas.

Hacer las simulaciones respectivas en un simulador de circuitos electrnicos.

Implemente el sistema en lazo abierto y en lazo cerrado y verifique los datos


prcticos con los simulados

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema realimentado con un bloque de


control.

Figura 2. Diagrama de bloques de un sistema realimentado con un bloque de control.


Proporcional.

R1=10K; R2=10K; C1=10F; C2=10F V=5 Voltios

Figura 3.
-

Implementar Un circuito RC en serie Con otro circuito RC en medio de los dos


circuitos Un Amplificador operacional seguidor no inversor.
R= 10Kohms y C= 10uF, realizar para este circuitos todos los pasos del previo.

Implementar en paso anterior con el segundo circuito RC con una constante de


tiempo mayor que la primera etapa.

Parte 2:

Medicin de parmetros:

2.1 Medir los siguientes parmetros:


2.1.1
2.1.2
2.1.3

Td (tiempo de retardo)
Tr (tiempo de crecimiento al 73%
Mp (mximo sobreimpulso)

2.1.4
2.1.5

Ts (tiempo de establecimiento
Ess (error de estado estacionario)

VI . Informe final
Td
(tiempo
de
retardo)

Tr (tiempo
de
crecimiento
73%)

Tss
ess
(tiempo de
Error de estado
establecimiento) estacionario

Resultados 1
Tericos
2
3
4
Resultados 1
En prctico 2
3
Comparar Los datos obtenidos en la prctica con las simulaciones.
. Anote sus conclusiones.
Informacin.
Funcin de transferencia Sistema de segundo orden Para = coeficiente de
amortiguamiento relativo.
Sistema sobreamortiguado. >=1.
Para =1, los polos son iguales reales negativos, en ese caso el sistema se
denominar de segundo orden crticamente amortiguado.
tendrn dos constantes de tiempo iguales

K n2
Y (s)
G(s)

R( s ) s 2 2n s n2
1 2

1
1

s1 n

el denominador del sistema se expresar como:

s 2 2n s n2 ( s n ) 2
Para una entrada escaln de amplitud M, la salida se puede hallar:

MK n2
b
c
e
Y ( s) G (s) R( s)

2
2
s( s n )
s (s n )
(s n )

1
1
1
Y ( s ) MK ( n

)
2
s
( s n )
( s n )
Usando la transformada inversa

y (t ) MK (1 e n t (1 n t ))
El tiempo de establecimiento es aproximadamente :

t s 5 eq
eq 1.44
Para una planta con Funcin de transferencia:

G (s)

Y(s)
1
0.01x100
2
2
F(s) s 20s 100 s 20s 100

ganancia de 0.01 y n =10rad/sg =1.

1
1
0.1sg .
n 10

Constante de tiempo equivalente.

eq 1.44 0.144sg .

Tiempo de establecimiento Tss.

t s 5 eq 0.72sg .
= 1/ -s (es la inversa del polo negado)
En un sistema con constante de tiempo diferentes , sistema sobreamortguado
a = 1 /2
en la grafica de busca el valor de a en el eje x, y se obtiene el valor de en el eje y
la constate de eq = *2
y Tss = 5*eq