INTRODUCCION

Hasta ahora se ha realizado el estudio del movimiento de los mecanismos,

esto es, el clculo de las diferentes posiciones que ocupan los eslabones en
el espacio, en funcin del valor de una variable (que se ha denominado
variable de entrada primaria), as como de la trayectoria que describen los
puntos del mecanismo puntos asociados a sus eslabones.
Este tema se centrar en la forma en que se recorren estas trayectorias en
funcin del tiempo; es decir, se realizar el estudio de una de las
caractersticas del movimiento de los puntos de los eslabones: en definitiva,
se analizarn las velocidades de estos puntos. Para ello, ser necesario
conocer como vara con el tiempo la variable primaria de mecanismo: se
deber conocer la velocidad de entrada del eslabn motor del mecanismo.
Como en el tema anterior, el estudio de velocidades se enfocar desde dos
mtodos diferentes: por una parte se realizar el estudio de velocidades a
travs de mtodos grficos y por otra se establecern las bases necesarias
para poder acometer el estudio con mtodos numricos de gran aplicacin
en ordenadores. La conveniencia de la aplicacin, a un caso concreto, de un
mtodo u otro deber ser elegida por el alumno en funcin de una serie de
determinantes que en cada caso debern ser evaluados; entre otros cabe
destacar:
- Profundidad requerida en el anlisis.
- Precisin exigida.
- Rapidez necesaria.
- Disponibilidad de herramientas adecuadas.

Los eslabones
pueden dividir
movimiento
aquellos con

CENTRO
INSTANT
ANEO DE
VELOCID
AD

CENTROS
INSTANTANEOS:
con movimiento coplanario se
en tres grupos: Aquellos con
angular sobre un eje fijo;
movimiento angular, pero que

no estn sobre un eje fijo; aquellos con movimiento lineal, pero sin
movimiento angular. Todos estos movimientos pueden ser estudiados
mediante el uso de centros instantneos.
Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en
dos eslabones en movimiento en un instante dado tendrn velocidades
idnticas en relacin a un eslabn fijo y, en consecuencia, tendrn una
velocidad igual a cero entre s.
Por razones cinemticas no tomaremos en cuenta el espesor de los cuerpos
perpendiculares al plano de movimiento y trataremos con las proyecciones
de los cuerpos en este plano.
El centro instantneo se puede definir de cualquiera de las siguientes
maneras:
A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el
centro instantneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el
instante considerado.
B) Cuando dos cuerpos tiene movimiento relativo coplanario, el
cetro instantneo es el punto en el que los cuerpos estn relativamente
inmviles en el instante considerado.

A partir de esto se puede ver que un centro instantneo es:

a) Un punto en ambos cuerpos.
b) Un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa.
c) Un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relacin al
otro cuerpo en un instante dado.
En general, el centro instantneo entre dos cuerpos no es un punto
estacionario, sino que su ubicacin cambia en relacin con ambos cuerpos,

conforme se desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar

geomtrico sobre cada uno de ellos.
Estas trayectorias de los centros instantneos son llamadas trayectorias
polares o centradas y se analizan posteriormente.
LOCALIZACIN DE CENTROS INSTANTNEOS.
Los centros instantneos son sumamente tiles para encontrar las
velocidades de los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos
permiten sustituir a algn mecanismo por otro que produce el mismo
movimiento y mecnicamente es ms aprovechable. Los mtodos para
localizar los centros instantneos son, por lo tanto, de gran importancia.

Eslabones conectados por un perno

Puesto que se ha adoptado la convencin de numerar los eslabones de un
mecanismo, es conveniente designar un centro instantneo utilizando los
nmeros de los dos eslabones asociados a l. As pues, O12 identifica el
centro instantneo entre los eslabones 1 y 2.
Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los
nmeros carece de importancia.
Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto
todo el tiempo como 2 y 3 o Fig. 4.1, el centro instantneo deber de
coincidir sobre la perpendicular de la tangente comn. Estos se sigue del

hecho de que el movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se

encuentra a lo largo de la tangente comn xy; de otra forma, las dos
superficies se separaran o se encajaran una dentro de otra. El movimiento
relativo a lo largo de la tangente comn, puede producirse solamente
girndolo sobre un centro en algn lugar a lo largo de la perpendicular KL;
de aqu el centro instantneo este en esa lnea

Cuerpos con resbalamiento.

Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantneo es

el punto de contacto, en vista de que en este punto los cuerpos no tienen
movimiento relativo.

Cuerpos con rodamiento

En la figura se representa primero una rueda que tiene rayos radiales pero
no tienen llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones
sucesivas del punto de pivoteo, o el centro instantneo, se encuentra en la
punta del rayo que hace contacto con la tierra. Ponerle la llanta, como se
muestra, es igual a insertarle un nmero infinito de rayos.
DETERMINACIN DE CENTROS INSTANTNEOS
Un centro instantneo de velocidad es un punto, comn a dos cuerpos en
movimiento plano, cuyo punto tiene la misma velocidad instantnea en
cada cuerpo. Los centros instantneos, algunas veces se denominan
centros o polos.
Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro
instantneo (CI), se puede predecir fcilmente la cantidad de centros
instantneos que se esperan de un conjunto de eslabones. La frmula de la
combinacin para n objetos tomados r en cada vez.
=

n ( n1 ) ( n2 ) (nr +1)
r!

Para nuestro caso r = 2 y se reduce a:

C=

n(n1)
2

EL TEOREMA DE LOS TRES CENTROS (O DE KENNEDY)

Es til para encontrar aquellos centros instantneos de rotacin relativos en un
mecanismo, que no sean de obtencin directa (obvios). Su enunciado es el
siguiente:
"Si tenemos tres eslabones (slidos rgidos) animados de movimiento relativo
entre ellos (ya sea que estn o no conectados entre s) los centros instantneos
de rotacin relativos entre los tres eslabones han de estar alineados"
Se puede demostrar este teorema por contradiccin, como se muestra en la
siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese
caso, el centro instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3 no
puede estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto
no tendra la misma velocidad como perteneciente al eslabn 2 (v P2), que la

que tendra como perteneciente al eslabn 3 (v P3). Estas dos velocidades slo
pueden ser iguales en un punto Q que est alineado con los centros
instantneos de rotacin relativos de cada eslabn respecto del eslabn fijo. Ya
que esta es la nica forma de que las direcciones (y sentidos) de v Q2 y
vQ3 coincidan.

La posicin de Q depender de las velocidades angulares de los eslabones 2 y

3 (tanto de su mdulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro
que ha de ser mayor que
Este teorema tambin puede demostrarse planteando el clculo de la velocidad
del punto Q (centro instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3)
como perteneciente al slido 2 y como perteneciente al slido 3:

Esta ltima igualdad slo es posible si los dos vectores de posicin del punto
Q (respecto a los centros de rotacin O2 y O3) tienen la misma direccin. Y,
por lo tanto, los tres centros instantneos de rotacin relativos (O 2, O3 y Q)
han de estar alineados.

EJERCICIOS 1:
Dado el siguiente mecanismo, encuentre la velocidad en B y C. Considere
2 = 1 rad/s en contra de las manecillas del reloj.

Primero encontramos los centros instantneos permanentes.

O12, O23, O34, O14.

Luego encontramos los centros instantneos que faltan

O13 y O24

Ahora obtenemos VA de acuerdo con:

VA = 2 x r02-A

Luego encontramos de la siguiente manera 3 :

3 = VA / rA-I1,3
3 = (4 cm/s)/(9.07cm)
3 = 0.441 rad/s

Como es conocido el radio de O13 a B ahora se calcula V34=VB

Una vez conocida 3 se encuentra VB como a continuacin se describe:

VB = 3 x rA-I1,3
VB = (0.441 rad/s)x(9.19 cm)
VB = 4.05 cm/s

Y Finalmente podemos determinar o cualquier punto en el acoplador como sigue:

VC = 3 x rC-I1,3
VC = (0.441 rad/s)x(5.72 cm)
VC = 2.52 cm/s

EJERCICIO 2:
Obtener las velocidades en los puntos A, B Y C. Considere 2 = 2 rad/s en
sentido de las manecillas del reloj.

Primero obtenemos los centros instantneos ms notables

Luego obtenemos todos los centros faltantes

Luego obtenemos VA de acuerdo con VA = 2 r02-A

De acuerdo con la relacin

3 = VA /rA-I1,3
3 = (8cm/s)/(5.31cm)
3 = 1.506 rad/s

Ya que se conoce 3 la magnitud de VB se conoce con:

VB = 3 rB-I1,3
VB = (1.506 rad/s)(3.23 cm)
VB = 4.86 cm/s

Ya que se conoce VB, podemos determinar 4 de acuerdo con:

4 = VB / rB-04

4 = (4.86 cm/s)/(8 cm)

4 = 0.60 cm/s
Y finalmente, podemos determinar VC o en cualquier punto en la biela de
acuerdo con:
VC = 3 rC-I1,3
VC = (1.506 cm/s)(5.34 cm)
VC = 8.04 cm/s

CONCLUSIONES:
Una vez conocidos todos los centros absolutos, la velocidad de un punto de
un eslabn ser la velocidad angular del eslabn por la distancia desde el
punto hasta el centro instantneo. La direccin de la velocidad ser
perpendicular a la recta que une el punto con el centro instantneo y el
sentido coherente con la velocidad angular. Si se conoce la velocidad de un
punto, la velocidad angular del eslabn ser la velocidad del punto dividido
por la distancia de dicho punto al centro instantneo absoluto del eslabn al
que pertenece el punto.

BIBLIOGRAFIA:
http://www.imem.unavarra.es/isidro/mecanica_II/LibromecanicaII.pdf
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r63087.P
DF
http://mecafundamentos.blogspot.com/p/cap-3.html
https://www.youtube.com/watch?v=ejHJR0xL3nA
http://fundamaqi.blogspot.com/2010/08/centro-instantaneo-derotacion.html
http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.com/2010/08/tema-iiicentros-instantaneos.html
Libro el Sokolow